DE4425095C2 - Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit - Google Patents
Elektrisch betriebene Servolenkungs-SteuereinheitInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektrisch betriebene
Servolenkungs-Steuereinheit, enthaltend einen
Lenkdrehmomentdetektor zum Abgeben eines Lenkdrehmoment-
Detektorsignals, eine Steuereinrichtung zum Erzeugen eines
Drehmomentsignals für eine Motorantriebseinrichtung, die
einen Motor zum Unterstützen einer Drehbewegung einer
Lenksäule gemäß dem Lenkdrehmomemt-Detektorsignal steuert,
eine Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungseinrichtung zum
Ausgeben eines Linksantriebsignals an die
Motorantriebseinrichtung, wenn das Lenkdrehmoment-
Detektorsignal einen unteren Grenzwert unterschreitet, oder
eines Rechtsantriebsignals, wenn das Lenkdrehmoment-
Detektorsignal einen oberen Grenzwert übersteigt.
Eine derartige elektrisch betriebene Servolenkungs-
Steuereinheit ist in der japanischen ungeprüften
Veröffentlichung KOKAI Hei-1-257676 beschrieben und in Fig.
5 gezeigt.
Die bekannte elektrisch betriebene Servolenkungs-
Steuereinheit enthält einen Lenkdrehmomentdetektor 1, eine
Motorsteuerschaltung, einen Motor 3 und eine Kupplung 4.
Der Lenkdrehmomentdetektor wird zum Erfassen eines
Drehmoments benützt, das erzeugt wird, wenn das Lenkrad eines
Automobils betätigt wird. In Übereinstimmung mit diesem
Lenkdrehmoment wird ein Unterstützungsdrehmoment durch die
Steuereinrichtung für den Motor bestimmt und der Motor 3
erzeugt dieses Unterstützungsdremomemt zum Unterstützen der
Drehung der Lenkdrehsäule. Dann wird die Drehung des Motors
auf eine Lenksäule durch die Kupplung 4 und einen (in der
Zeichnung nicht gezeigten) Untersetzungsmechanismus
übertragen. Auf
diese Art und Weise wird die Unterstützungs-Lenkleistung
an die Lenksäule beim Lenkbetrieb zugeführt.
Als nächstes wird die Konstruktion der Motorsteuerschaltung
2 mit Bezug auf den Betrieb ihrer
Komponenten erklärt werden.
Das Signal des Drehmomentdetektors 1 wird gesendet an
Eingangsanschlüsse 5A, 5B, und eingegeben an einen
Mikrocomputer 7 (im weiteren als CPU bezeichnet) als eine
Steuereinrichtung, und zwar in direkter Weise oder durch
eine Phasenkompensationsschaltung 6. Die
Phasenkompensationsschaltung 6 führt einen
Phasenkompensationsbetrieb durch an einem Ausgangssignal
entsprechend dem Lenkdrehmoment, das gesendet wird von dem
Drehmomentdetektor 1, und dann wird das kompensierte Signal
an die CPU 7 gesandt.
Ein Signal, das ausgegeben wird von der CPU 7, wird gesandt
an eine Rechtsantrieb-Schnittstellenschaltung 8 zum Treiben
des Motors nach rechts, eine Linksantrieb-
Schnittstellenschaltung 9 zum Treiben des Motors nach links,
und eine Digital-Analog Umwandlungschaltung 10 in
Übereinstimmung mit der Richtung und Größe des
Lenkdrehmoments. Ein zweites Rechtsbetrieb-Antriebssignal
8B zum Antreiben des Motors nach rechts, ausgesandt von der
CPU 7, wird eingegeben an eine Motorantriebsschaltung 11
durch die Rechtsantrieb-Schnittstellenschaltung 8. In diesem
Zusammenhang wird ein erstes Rechtsbetrieb-Antriebssignal
zum Antreiben des Motors nach rechts später beschrieben
werden. Auf die gleiche Art und Weise wird ein zweites
Linksbetrieb-Antriebsignal 9B zum Antreiben des Motors nach links,
ausgesendet von der CPU 7, eingegeben in die
Motorantriebsschaltung 11 durch die Linksbetrieb-
Schnittstellenschaltung 9. In diesem Zusammenhang wird ein
erstes Linksbetrieb-Antriebssignal zum Antreiben des Motors
nach links später beschrieben werden.
Die Ausgabe der Motorantriebsschaltung 11 wird gesendet an
den Motor 3 durch Ausgangsanschlüsse 12A und 12B.
Obwohl in der Zeichnung nicht illustriert, ist die
Motorantriebsschaltung 11 auf folgende Art und Weise
aufgebaut: Beispielsweise sind vier Leistungselemente, wie
z. B. vier FETs verbunden, eine Brückenschaltung zu bilden,
und zwei der Leistungslelemente werden benutzt zum Antreiben
des Motors nach rechts, und die übrigen zwei der
Leistungselemente werden benutzt zum Antreiben des Motors
nach links. Das zweite Rechtsbetrieb-Antriebssignal 8B wird
eingegeben in eines der zwei Leistungselemente zum Antreiben
des Motors nach rechts, und das erste
Rechtsbetrieb-Antriebsignal 8A, welches später beschrieben
werden wird, wird eingegeben in das andere Leistungselement.
Auf die gleiche Art und Weise werden das erste und zweite
Linksbetrieb-Antriebssignal 9A und 9B eingegeben in die zwei
Leistungselemente zum Antreiben des Motors nach links. Nur
wenn die zwei FETs, die benutzt werden für die Rotation in
derselben Richtung gleichzeitig mit einem Signal
beaufschlagt werden, erzeugt der Motor ein Drehmoment, um
somit in dieser Richtung gedreht zu werden.
In diesem Zusammenhang ist Bezugszeichen 13 ein
Fehlerverstärker, und einer der Eingangsanschlüsse des
Fehlerverstärkers 13 ist beaufschlagt mit einem
Drehmomentausgabesignal der CPU, nachdem das
Drehmomentausgabesignal umgewandelt ist in ein Analogsignal
durch die Digital-Analog-Umwandlungsschaltung 10. Der andere
Eingangsanschluß dieses Fehlerverstärkers 13 ist
beaufschlagt mit einem Ausgangssignal, ausgegeben von einer
Motorstromerfassungsschaltung 14, wodurch ein Strom
entsprechend einem aktuellen Unterstützungsdrehmoment erfaßt
wird, wenn eine Spannung entsprechend dem
Unterstützungsdrehmoment, gesandt von der
Motorantriebsschaltung 11 durch die Wirkung eines
Widerstandes 15 zur Erfassung eingeholt wird. Dann verstärkt
der Fehlerverstärker 13 einen Fehler zwischen der Ausgabe
der Digital-Analog-Umwandlungsschaltung 10 und der Ausgabe
der Motorstromerfassungsschaltung 14, und der verstärkte
Fehler wird ausgegeben in einem der Eingansanschlüsse eines
PWM (Impulsbreitenmodulation)-Modulators 16 der nächsten
Stufe.
Der andere Eingangsanschluss des PWM-Modulators 16 wird
beaufschlagt mit einer Ausgabe einer PWM-
Oszillationsschaltung 17, welche als ein Referenzoszillator
benutzt wird. In dem PWM-Modulator 16 werden die Ausgabe des
Fehlerverstärkers 13 und die Ausgabe der PWM-
Oszillationsschaltung 17 verglichen, und ein PWM-Signal des
Motors 3 wird erzeugt für die Motorantriebsschaltung 11.
Bezugszeichen 18 ist ein Kupplungstreiber, welcher eine
Ausgabe von der CPU 7 empfängt und gewöhnlicher Weise ein
EIN-Signal an die Kupplung durch Ausgangsanschlüsse 18A, 18B
sendet, so daß der Motor 3 und die Lenksäule verbunden
werden können.
Bezugszeichen 19 ist eine Motordrehrichtungs-
Bestimmungsvorrichtung, welche eine
Drehmomentssignalrichtung-Bestimmungsschaltung 19A
beinhaltet. Diese Drehmomentssignalrichtungs-
Bestimmungsschaltung 19A ist beaufschlagt mit einem
Ausgangssignal des Drehmomentdetektors 1. Durch dieses
Ausgangssignal werden die Rechts- und Links
antriebssignale 19B und 19C ausgegeben von der
Drehmomentssignalrichtungs-Bestimmungsschaltung 19A. Das
Rechtsantriebssignal wird eingegeben in den zweiten
Eingangsanschluß einer UND-Schaltung 20A von zwei Eingängen,
welche eine Koinzidenz-Entscheidungseinrichtung ist, und das
Linksantriebssignal 19C wird eingeben in den zweiten
Eingangsanschluß einer UND-Schaltung 20B.
Ebenfalls wird das erste Rechtsbetrieb-Antriebssignal 8A,
das von der Rechtsbetrieb-Schnittstellenschaltung
8 ausgegeben wird, eingegeben in den ersten Eingangsanschluß der UND-
Schaltung 20A und das zweite Linksbetrieb-Antriebssignal 9A,
das von der Linksbetrieb-Schnittstellenschaltung
9 ausgegeben wird, wird eingegeben in den ersten Eingangsanschluß der
UND-Schaltung 20B.
Wenn die zwei Eingänge in einer UND-Bedingung sind, werden
die Ausgaben der UND-Schaltungen 20A und 20B benutzt zum
Vorgeben der Antriebsrichtung des Motors 3, und diese
Ausgaben werden gesandt an die Motorantriebsschaltung 11.
Als nächstes wird Bezug auf Fig. 6 ein spezifisches
Beispiel der Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsschaltung
19A im folgenden erklärt werden.
In der Zeichnung ist Bezugszeichen 21 ein Eingangsanschluß,
in den ein Ausgangssignal des Drehmomentdetektors 1, gezeigt
in Fig. 5, oder ein Signal, das einer Phasenkompensation
durch die Phasenkompensationsschaltung 6 unterliegt,
eingegeben wird. Dieser Eingangsanschluß 21 ist verbunden
mit einem positiven (+) Eingangsanschluß eines Komparators
22, welcher eine Rechtsbetriebsignal-Erfassungsschaltung
ist, und ebenfalls verbunden mit einem negativen (-)
Eingangsanschluß eines Komparators 23, welcher eine
Linksbetriebsignal-Erfassungsschaltung ist. Widerstände 26
bis 28 zum Erzeugen einer Referenzspannung sind in Reihe
geschaltet zwischen der positiven Spannungsseite 24 und der
Masseseite 25. Bezugsspannung E1, erhalten an einer
Verbindung zwischen den Widerständen 26 und 27, wird dem
negativen (-) Eingangsanschluß des Komparators 22 auferlegt.
Bezugsspannung E2, erhalten an einer Verbindung zwischen den
Widerständen 27 und 28, wird dem positiven (+)
Eingangsanschluß der Komparators 23 auferlegt. Dann wird das
Rechtsbetrieb-Antriebssignal 19B ausgegeben von dem
Komparator 22, und das Linksbetrieb-Antriebssignal 19C wird
ausgegeben von dem Komparator 23.
Durch die oben beschriebene Servolenkungs-Steuereinheit kann
die Ausgangscharakteristik, die in Fig. 7 gezeigt ist,
erhalten werden in dem Drehmomentdetektor 1. In Fig. 7
repräsentiert die horizontale Achse ein laterales
Lenkdrehmoment, und die vertikale Achse repräsentiert ein
Drehmomentausgangssignal. In Fig. 7 ist T1 ein Startpunkt
einer Linksbetrieb-Lenkdrehmomentsteuerung, und T2 ist ein
Startpunkt einer Rechtsbetrieb-Lenkdrehmomentsteuerung. Ein
Bereich zwischen T1 und T2 ist einer Totzone
(Neutralbererich) des Lenkdrehmoments, deren Zentrum bei T0
gelegen ist. Entsprechend den Lenkdrehmomenten, die auf der
Horizontalachse gezeigt sind, werden die Ausgaben, die auf
der Vertikalachse gezeigt sind, erhalten, wie in Fig. 7
illustriert. In diesem Fall ist V1 eine Ausgabe des
Linksbetrieb-Steuerungsstartpunkts, V2 ist eine Ausgabe des
Rechtsbetrieb-Steuerungsstartpunkts, und ein Punkt in der
Nähe von V0, d. h. ein Punkt zwischen V1 und V2, ist eine
Ausgabe des Neutralpunkts. Die Drehmomentausgangs
charakteristik ist annähernd linear in dem Steuerbereich.
Fig. 8 zeigt ein Beispiel der Steuerungsausgangs
charakterisitik des Motors. In der Zeichnung repräsentiert
die Horizontalachse ein Drehmomentausgangssignal, die
Vertikalachse repräsentiert eine Motorausgabe, und ein
Bereich zwischen Drehmomentausgaben V1 und V2 ist eine
Totzone, in der die Motorausgabe nicht ausgegeben wird. Wenn
die Linksbetrieb-Drehmomentausgabe V1 ist, wird ein Signal
zum Steuern des Motors 3 nach links ausgeben. Wenn die
Motorausgabe V4 überschreitet, ist die Motorausgabe
gesättigt, so daß die Motorausgabe gesteuert wird, ein
Konstantwert (Pmax) zu sein. Wenn andererseits die
Rechtsbetrieb-Drehmomentausgabe V2 ist, wird ein Signal zum
Steuern des Motors 3 nach rechts ausgegeben. Wenn die
Motorausgabe V3 überschreitet, ist die Motorausgabe
gesättigt, so daß die Motorausgabe gesteuert wird, ein
Konstantwert (Pmax) zu sein. Die Motorausgabe wird annähernd
linear geändert zwischen V1 und V4, und ebenfalls zwischen V2
und V3. In diesem Beispiel wird sogar, falls das
Drehmomentsignal dasselbe ist, ein verschiedener Wert der
Motorausgabe ausgegeben entsprechend der
Fahrzeugsgeschwindigkeit. D. h. je niedriger die
Fahrzeuggeschwindigkeit ist, desto höher wird die
Motorausgabe zur Steuerung erhöht.
Als nächstes werden die Gesamtoperationen dieser
Servolenkungs-Steuereinheit im folgenden erklärt werden.
Wenn ein Schlüsselschalter, der nicht gezeigt ist,
eingeschaltet wird, wird die elektromagnetische Kupplung
eingeschaltet, so daß die Ausgangswelle des Motors 3 und die
Lenksäule verbunden sind. Als nächstes wird ein
Drehmomentsignal proportional zum Lenkdrehmoment ausgegeben
von dem Drehmomentdetektor 1. Dann wird das ausgegebene
Drehmomentsignal eingegeben in die CPU 7, und zwar direkt
durch die Phasenkompensationsschaltung 6. Die CPU 7 gibt das
Drehmomentsignal in der Form eines Digitalsignals aus. Dann
wird das ausgegebene Digitalsignal umgewandelt in ein
Analogsignal durch die Digital-Analog-Umwandlungsschaltung
10.
Ein Pegel des Drehmomentsignals, das ausgegeben wird, wird
beurteilt durch die CPU 7. Dann wird das Rechtsbetrieb-
Antriebssignal angegeben in die Rechtsantrieb-
Schnittstellenschaltung 8 zum Antreiben des Motors nach
rechts, und das Linksbetrieb-Antriebsignal wird eingegeben in die
Linksantriebschnittstellenschaltung 9 zum Treiben des Motors
nach links. Die Motorantriebsschaltung 11 wird beaufschlagt
mit den Rechtsbetrieb- und Linksbetrieb-
Antriebssignalen, so daß die Rotationsrichtung des
Motors bestimmt ist, und das Drehmomentsignal wird
umgewandelt in ein Analogsignal durch die Digital-Analog-
Umwandlungsschaltung 10. Dann wird das Analogsignal
eingegeben in den Fehlerverstärker 13, und die Ausgabe des
Fehlerverstärkers 13 wird weiterhin eingegeben in den PWM-
Modulator 15 der nächsten Stufe, so daß das Signal moduliert
wird durch die PWM-Oszillationsschaltung 16, und dann wird
ein Steuersignal, dessen Impulsbreite proportional zur
Ausgabe des Drehmomentdetektors 1 ist, gesendet an die
Motorantriebsschaltung 11. Wenn notwendig, wird der Pegel
eines Motorstroms beschränkt oder abgeschnitten durch die
Motorstromerfassungsschaltung 14.
In Übereinstimmung mit der in Fig. 8 gezeigten
Steuercharakteristik wird ein Ausgangssignal gesendet zum
Motor 3 von der Motorantriebsschaltung 11. Gemäß dem
eingegebenen Signal wird der Motor 3 so rotiert, daß eine
Unterstützungsleistung zugeführt wird an die Lenksäule.
Andererseits wird die Ausgabe des Drehmomentdetektors 1
eingegeben in nicht nur die CPU 7, sondern ebenfalls an die
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsschaltung 19A der
Motordrehrichtung-Bestimmungseinrichtung 19. In
Übereinstimmung mit diesem Lenkdrehmomentsignal werden das
Rechtsantriebssignal 19B und das
Linksantriebssignal 19C ausgegeben. Der Betrieb
dieser Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsschaltung 19A
wird im folgenden erklärt werden:
Ein Ausgangssignal, gesendet von dem Drehmomentdetektor 1,
wird eingegeben in den Eingangsanschluß 21, gezeigt in Fig.
6, und zur gleichen Zeit wird das Ausgangssignal ebenfalls
eingegeben in die Komparatoren 22 und 23 zur Rotation nach
rechts und links. Der Pegel des eingegebenen Signals wird
verglichen mit den Referenzspannungen E1 und E2, welche
verschiedene Werte sind. Wenn der Pegel des Signals höher
ist als die Refrenzspannung E1, wird das Signal eingegeben
in die UND-Schaltung 20A als das Rechtsantriebsignal 19B,
und wenn der Pegel des Signals niedriger ist als die
Referenzspannung E2, wird das Signal eingegeben in die UND-
Schaltung 20B als das Linksantriebssignal 19C. In diesem
Fall ist die Gleichung E1 - E2 = E0 erfüllt, und eine
Spannung in dem Bereich von E0 ist eine Totzonenspannung,
bei der keine Antriebssignale ausgegeben werden.
Die Ausgabe der Drehmomentssignalrichtungs-
Beurteilungsschaltung 19A wird eingegeben in zwei
UND-Schaltungen 20A, 20B, und dann verglichen mit den ersten
Rechtsbetrieb- und Linksbetrieb-Antriebssignalen 8A und 9A,
gesendet von den Rechtsbetrieb- und Linksbetrieb-
Schnittstellenschaltungen 8 und 9.
Nur dann, wenn
sowohl das erste Rechtsbetrieb-Antriebssignal 8A als auch
das Rechtsantriebssignal 19B eingegeben werden in die
UND-Schaltung 20A, wird ein Rechtsbetriebsignal abgegeben von der
UND-Schaltung 20A in die Motorantriebsschaltung 11. Auf die
gleiche Weise wird nur dann, wenn sowohl das erste
Linksbetrieb-Antriebssignal 9A als auch das
Linksantriebssignal 19C eingegeben werden in die UND-
Schaltung 20B, ein Linksbetriebssignal ausgegeben von der
UND-Schaltung 20B in die Motorantriebsschaltung 11.
Aufgrund des Vorhergehenden wird beispielsweise in dem Fall,
in dem die CPU in Schwierigkeiten durch Rauschen beeinflußt
wird, sogar dann, wenn ein fehlerhaftes Rechtsbetrieb-Antriebssignal
erzeugt wird durch die Rechtsbetrieb-Schnittstellenschaltung
8, und zwar obwohl ein Rechtsantrieb-Richtungssignal nicht
erfaßt wird durch den Drehmomentdetektor 1, ein
Rechtsbetriebrichtungsdrehmoment nicht erfaßt durch die
Drehmomentssignal-Bestimmungsvorrichtung 19. Daraus
resultierend wird ein Signal nicht ausgegeben von der UND-
Schaltung 20A. Deshalb ist es möglich, zu verhindern, daß
der Motor 3 fehlerhafter Weise nach rechts rotiert. Mit
Bezug auf die Linksrichtung sind die Gegebenheiten
dieselben.
Bei der oben beschriebenen Servolenkungs-Steuereinheit wird,
während ein Automobil unter der Bedingung läuft, daß das
Lenkraddrehmoment neutral in einer Totzone ist, kein
Antriebssignal ausgegeben von der Drehmomentsignalrichtungs-
Bestimmungsvorrichtung 19. Dementsprechend wird nicht
zugelassen, daß der Motor 3 rotiert, sogar wenn die CPU 7
außer Betrieb ist und ein fehlerhaftes Signal ausgegeben wird
von der CPU. Deshalb ist es möglich zu verhindern, daß sich
das Lenkrad von selbst dreht. Wie oben beschrieben, ist die
herkömmliche Servolenkung-Steuereinheit exzellent, jedoch hat
sie die folgenden Probleme.
Bei der herkömmlichen Servolenkungs-Steuereinheit wird der
Motor 3 nicht angetrieben in der Totzone des
Drehmomentdetektors 1. Deshalb rotiert beispielsweise, wenn
das Lenkrad plötzlich von selbst umgekehrt wird oder das
Lenkrad umgedreht wird, ohne durch einen Fahrer gedreht zu
werden, das Lenkrad zeitweise in der Totzone des
Drehomementdetektors 1. Demzufolge wird in der Totzone dem
Motor 3 kein Unterstützungsdrehmoment gegeben. Aus diesem
Grund ist es nicht möglich, das Gefühl der Servolenkung durch
Antreiben des Motors unter den obigen Bedingungen zu
verbessern.
Weiterhin ist in DE 38 19 394 A1 ein elektrisches
Kraftlenksystem beschrieben, das einen Motor umfaßt, der so
in Wirkverbindung mit einem Lenksystem steht, daß die
aufzubringenden Lenkkräfte reduziert werden. Das System
enthält einen Torsionsmomentfühler zum Abtasten des
Torsionsdrehmoments, das im Lenksystem beim Lenken entsteht.
Auf das Ausgangssignal des Torsionsmomentfühlers hin wird ein
Unterstützungssignal erzeugt. Liegt das Ausgangssignal des
Torionsmomentfühlers in einem mittleren Bereich, so wird kein
Unterstützungssignal zum Betätigen des Motors erzeugt.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung
einer elektrisch betriebenen Servolenkungs-Steuereinheit, bei
der ohne Verschlechterung der Sicherheit das Gefühl der
Servolenkung verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer elektrisch
betriebenen Servolenkungs-Steuereinheit der eingangs
genannten Art gelöst, indem die Steuervorrichtung dann, wenn
die Änderungsrate des Lenkdrehmoment-Detektorsignals größer
als ein vorbestimmten Betrag ist, ein Schaltsignal für die
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungseinrichtung erzeugt, und
die Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungseinrichtung bei
Empfang eines Schaltsignals von der Steuereinrichtung auch
bei einem zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren
Grenzwert liegenden Lenkdrehmoment-Detektorsignal ein
Lenkdrehmoment-Richtungssignal ausgibt.
Demnach wird die Servolenkungs-Steuereinheit aktiviert, wenn
sich das Lenkdrehmomemt pro Zeiteinheit um mehr als einen
vorbestimmten Betrag ändert. Hierbei kann der Zeitpunkt, zu
dem sich die Richtung des Lenkrad-Drehmoments plötzlich
ändert, spezifisch und präzise erfaßt werden, so daß die
Lenksäule auch dann richtig unterstützt werden kann, wenn das
Lenkdrehmoment-Detektorsignal zwischen dem oberen Grenzwert
und dem unteren Grenzwert liegt. Deshalb ist eine
Unterstützung der Drehbewegung der Lenksäule auch möglich,
wenn sich die Richtung des Lenkraddrehmoments bei plötzlicher
Drehung durch den Fahrer ändert, wodurch ein exzellentes
Steuergefühl gewährleistet ist.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform erzeugt die
Steuervorrichtung zur Erhöhung der Sicherheit zusätzlich ein
Linksbetriebs-Antriebssignal und ein Rechtsbetrieb-
Antriebssignal, das jeweils in einer Vergleichseinrichtung
mit dem Rechtsantriebsignal und dem Linksantriebssignal
derart verglichen wird, daß nur bei einer Übereinstimmung
eine Aktivierung der Motorantriebseinrichtung möglich ist.
Demnach wird dann, wenn das Lenkdrehmoment-Detektorsignal
zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert
liegt, die Motorantriebseinrichtung nur bei Übereinstimmung
des redundanten Linksbetrieb-Antriebssignal bzw.
Rechtsbetrieb-Antriebssignal mit dem Linksantriebssignal bzw.
Rechtsantriebssignal betrieben, wodurch die Drehung des
Motors bei Ausfall der Steuervorrichtung in einer beliebigen
Richtung verhindert wird. Hierdurch kann eine hohe Sicherheit
der Servolenkung gewährleistet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
elektrisch betriebenen Servolenkungs-Steuereinheit ist eine
Signalüberwachungseinrichtung zur Erfassen der Dauer des
Schaltsignals vorgesehen, sowie eine Motorstoppeinrichtung
zum Unterbrechen des Betriebs des Motors in dem Fall, in dem
die Dauer des Schaltsignals eine vorbestimmte Zeitdauer
übersteigt. Wird durch diese Signalüberwachungseinrichtung
die Dauer des von der Drehmomentsignalrichtungs-
Bestimmungseinrichtung empfangenen Schaltsignals bestimmt, so
kann bei Überschreiten einer festgelegten Zeitspanne eine
Fehlfunktion des Motors aufgrund einer Anormalität der
Steuervorrichtung verhindert werden, wodurch sich die
Sicherheit insgesamt verbessert.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
elektrisch betriebenen Servolenkungs-Steuereinheit ist eine
Phasenkompensationsschaltung zum Durchführen einer
Phasenkompensation bei dem Lenkdrehmoment-Detektorsignal
vorgesehen. Somit kann ein schnelles Ansprechen der
Servolenkungs-Steuereinheit in Abhängigkeit von der Änderung
des Lenkdrehmoment-Detektorsignals und ein schnelles
Ansprechen auf eine Änderung des Lenkdrehmoment-
Detektorsignals erzielt werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
elektrisch betriebenen Servolenkungs-Steuereinheit ist der
obere Grenzwert und der untere Grenzwert durch die
Steuereinrichtung variierbar. Durch die Variation der
Grenzwerte kann bei einer plötzlichen Änderung des
Lenkdrehmoment-Detektorsignals und bei der Unterstützung der
Lenksäule durch eine Drehung des Motors der
Unterstützungsbereich in Übereinstimmung mit dem
Lenkdrehmoment aufgeweitet werden, wodurch sich das
Lenkgefühl erheblich verbessert.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung
ergeben sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung
bevorzugter Ausführungsform unter Bezug auf die beiliegende
Zeichnung. Es zeigen:
Fig. 1 eine Ansicht zum Zeigen der Konstruktion der
Servolenkungs-Steuereinheit der ersten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein spezielles Blockschaltbild der
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungseinrichtung
der Servolenkungs-Steuereinheit;
Fig. 3 eine Ansicht, in der eine Beziehung zwischen dem
Lenkdrehmoment und dem Drehmomentsensorsignal gezeigt ist,
und ebenfalls eine Art und Weise der Antriebssignalausgabe
basierend auf dem Lenkdrehmoment, wobei die Art
und Weise klassifiziert ist gemäß dem Typ des Schaltsignals;
Fig. 4 eine Ansicht zum Zeigen der Konstruktion der
Servolenkungs-Steuereinheit der zweiten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 eine Ansicht zum Zeigen der Konstruktion der
herkömmlichen Servolenkungs-Steuereinheit;
Fig. 6 ein spezifisches Schaltungsdiagramm der
Drehmomentssignalrichtungs-Bestimmungseinrichtung der
obigen herkömmlichen Servolenkungs-Steuereinheit;
Fig. 7 eine Ansicht, in der eine Beziehung zwischen dem
Lenkdrehmoment und dem Drehmomentsensorsignal gezeigt ist
und ebenfalls eine Art und Weise eine Antriebssignalausgabe
basierend auf dem Lenkdrehmoment; und
Fig. 8 eine Ansicht zum Zeigen einer Beziehung zwischen dem
Lenkdrehmoment und dem Ausgabesignal, das an
den Motor von der Motorantriebsschaltung gesendet wird.
Mit Bezug auf die begleitende Zeichnung werden bevorzugte
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung
erklärt.
Die Erklärung der gleichen Konstruktion wie der des
herkömmlichen Beispiels wird ausgelassen, und nur die
Konstruktion, welche verschieden ist von der des
herkömmlichen Beispiels, wird hauptsächlich erklärt.
Ausführungsform 1 ist in Fig. 1 bis 3 gezeigt.
In Fig. 1 bezeichnet Bezugszeichen 29 ein Schaltsignal.
Dieses Schaltsignal 29 wird benutzt zum Schalten mehrerer
Typen von Antriebsrichtungssignalen, bestimmt durch den
Erfassungswert, wie erfaßt durch den Drehmomentdetektor 1.
D. h. das Schaltsignal 29 wird ausgegeben von dem
Mikrocomputer CPU 7, um somit eine L (L = niedrig) Ausgabe
zu befehlen, welche eine Bedingung zum Antreiben des Motors
3 in der Totzone ist, und ebenfalls zum Befehlen einer H (H
= hoch) Ausgabe, welche eine Bedingung zum Verhindern des
Antriebs des Motors ist mit Ausnahme, daß die obigen Befehle
ausgegeben werden in Übereinstimmung mit der Entscheidung
des Mikrocomputers (CPU) 7 in dem Fall, in dem das Gefühl
der Servolenkung zu verbessern ist, wenn das Steuerrad
plötzlich umgekehrt wird durch einen Fahrer oder das
Steuerrad umgekehrt wird, ohne vom Fahrer gehandhabt zu
werden.
Fig. 2 ist eine Ansicht zum Zeigen der Schaltung der
Motordrehrichtungs-Bestimmungsvorrichtung 19.
Die durch die Bezugszeichen 21 bis 28 angezeigte
Konstruktion ist dieselbe wie die des herkömmlichen
Beispiels, wie gezeigt in Fig. 7.
Bezugszeichen 30 ist eine NOR-Schaltung mit drei Eingängen.
In die NOR-Schaltung 30 werden das Rechtsbetrieb-
Antriebssignal 19B, ausgesendet von dem Komparator 22,
welcher die Rechtsbetrieb-Befehlsschaltung ist, das
Linksbetrieb-Antriebssignal 19C, aussendet von dem
Komparator 23, welcher die Linksbetriebbefehlsschaltung ist,
und das vorher erwähnte Schaltsignal 29 eingegeben.
Bezugszeichen 31 und 32 sind Pufferschaltungen. In die
Pufferschaltung 31 wird das Rechtsantriebssignal 19B
eingegeben von dem Komparator 22. Ebenfalls wird in die
Pufferschaltung 32 das Linksantriebssignal 19C
eingegeben von dem Komparator 23.
Bezugszeichen 33 und 34 sind jeweils Widerstände die
elektrisch verbunden sind mit den Pufferschaltungen 31 und
32. Die Pufferschaltungen 31 und 32 verhindern, daß die
Ausgabe 30A der NOR-Schaltung 30 zurückkehrt zur
Eingangsseite der NOR-Schaltung 30, jedoch haben die
Widerstände 33, 34 diese Funktion. Deshalb sind die
Pufferschaltungen 31, 32 nicht unverzichtbar für die
Schaltung, und sie sind zur Sicherheit vorgesehen.
Bezugszeichen 35 und 36 sind Dioden, angeordnet in der Mitte
einer Zuführung der Ausgabe 30A, gesendet von der NOR-
Schaltung 30. Die Diode 35 ist verbunden mit einer Zuführung
auf der Seite des Rechtsantriebssignals 19B, und die
Diode 36 ist verbunden mit einer Zuführung auf der Seite des
Linksantriebssignals 19C.
Als nächstes wird der Betrieb zum Bestimmen der Drehrichtung
des Motors der Servolenkungs-Steuereinheit, welche in der
oben beschriebenen Art und Weise konstruiert ist,
beschrieben .
Die Erklärung wird in jedem Fall folgendermaßen gemacht
werden. In dem Fall, in dem ein Lenkdrehmomentsignal, erfaßt
durch den Drehmomentdetektor 1, nicht mehr als T1 ist, wie
gezeigt in Fig. 3, wird das Linksantriebssignal
19C ausgegeben von dem Komparator 23 der
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsvorrichtung 19A und
eingegeben in die UND-Schaltung 20B, gezeigt in Fig. 1,
durch die Pufferschaltungen 32. Wenn das Signal
koinzident ist mit dem Linksbetrieb-Antriebsignal, ausgesendet von
der CPU 7, wird ein Linksbetriebdrehmoment an den Motor
eingegeben durch die Motorantriebsschaltung 11. Andererseits
wird in einem Fall, in dem das Lenkdrehmomentsignal, wie
erfaßt durch den Drehmomentdetektor 1, nicht weniger als T2
ist, das Rechtsbetrieb-Antriebssignal 19B ausgegeben von dem
Komparator 22 und eingegeben in die UND-Schaltung 20A,
gezeigt in Fig. 1, durch die Pufferschaltung 31. Wenn das
Signal koinzident ist mit dem Rechtsbetriebsignal, das
ausgesendet wird von dem CPU 7, wird ein
Rechtsbetriebdrehmoment ausgegeben an den Motor 3 durch die
Motorantriebsschaltung 11. Dabei wird das
Rechtsantriebsignal 19B oder das Links
antriebsignal 19C ebenfalls eingegeben in die NOR-Schaltung
30. Deshalb wird, was auch immer der Typ des Schaltsignals
29 ist, eine L (niedrig) Ausgabe ausgegeben von der NOR-
Schaltung 30.
Als nächstes wird unter der Bedingung, daß weder der
Komparator 22 noch der Komparator 23 ein H (hoch) Signal
ausgibt, d. h. unter der Bedingung, daß weder ein
Rechtsbetrieb- noch ein Linksbetrieb-Antriebssignal
ausgegeben wird, eine Ausgabe der NOR-Schaltung 30 bestimmt
durch das Schaltsignal 29, das von der CPU 7 in die NOR-
Schaltung 30 eingegeben wird. In diesem Fall betrachtet man,
in einer Totzone zu sein, wenn ein Lenkdrehmomentsignal des
Linkdrehmomentdetektors 1 nahe T0, gezeigt in Fig. 3, ist.
Deshalb ist, wie gezeigt im Teil (a) von Fig. 3, das
Schaltsignal 29 normalerweise H (hoch). Dementsprechend ist
ein Signal, das ausgesendet wird von der NOR-Schaltung 30, L
(niedrig).
Wenn jedoch ein Fahrer plötzlich das Lenkrad umkehrt oder
wenn das Lenkrad von selbst umkehrt, ohne vom Fahrer
gehandhabt zu werden, am Ende einer Kurve, gibt die CPU 7
das Schaltsignal 29 von L, gezeigt in einem Teil (b) von
Fig. 3, aus. Aufgrund des Vorhergehenden wird die Ausgabe
30A, welches eine H-Ausgabe ist, erzeugt durch die NOR-
Schaltung 30. Nachdem diese Ausgabe 30A durch die Dioden 35
und 36 getreten ist, wird sie eingegeben in beide UND-
Schaltungen 20A und 20B, welche die Koinzidenz-
Bestimmungsschaltungen sind, als Signale 19B, 19C zum
Zulassen des Antriebs nach rechts oder nach links.
Wenn der Fahrer plötzlich das Steuerrad umkehrt, wie oben
beschrieben, beispielsweise in vielen Fällen unter der
Bedingung, daß ein Rechtsbetrieb-Lenkdrehmoment auferlegt
wird auf das Lenkrad, wird das Lenkrad plötzlich betrieben
durch den Fahrer zu einer Position, in der ein Linksbetrieb-
Lenkdrehmoment auferlegt wird. Wenn eine Richtung des
Lenkdrehmoments, wie oben beschrieben, geändert wird, tritt
das Lenkdrehmoment durch die Totzone zwischen T1 und T2,
illustriert in Fig. 3. Wenn in diesem Fall das
Lenkdrehmoment in einer Position nahe dem
neutralen Punkt T0 der Totzone (T1 bis T2) vorliegt, gibt die CPU
normalerweise kein Antriebssignal in einer Richtung aus. In
einem Fall jedoch, in dem das Lenkraddrehmoment schnell
durch die Totzone, wie oben beschrieben, tritt, nämlich
beispielsweise in dem Fall, in dem das Lenkraddrehmoment
durch einen Punkt nahe dem neutralen Punkt tritt, wird ein
Signal entsprechend der Lenkrichtung zu dieser Zeit
ausgegeben durch die CPU 7.
Daraus resultierend wird beispielsweise in dem Fall, in dem
das Lenkrad plötzlich gedreht wird von links nach rechts,
ein Signal entsprechend dem Lenkdrehmoment, erforderlich für
die Rechtsrotation, ausgegeben zu einem Eingang der UND-
Schaltung 20A von der CPU 7. Zu dieser Zeit wird das
Rechtsantriebssignal 19B ebenfalls eingegeben an den
anderen Eingang der UND-Schaltung 20A von der
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsvorrichtung 19. Deshalb
wird ein Signal für den Motor 3 zum Erzeugen eines
Rechtsbetrieb-Unterstützungsdrehmoment ausgegeben in die
Motorantriebsschaltung 11 von der UND-Schaltung 20A.
Aufgrund des Vorhergehenden wird sogar wenn das
Lenkdrehmoment durch eine Position nahe dem neutralen Punkt
tritt in einem Fall, in dem das Lenkrad umgekehrt wird,
während der Fahrer es nicht handhabt, ein
Unterstützungsdrehmoment gegeben an den Lenkmechanismus
durch den Motor 3, so daß ein exzellentes Lenkgefühl
gewährleistet werden kann.
In diesem Zusammenhang kann die Bedingung, unter der das
Schaltsignal 29 L wird, d. h. die Bedingung, unter der ein
Signal zum Zulassen des Motorantriebs in beide Richtungen
ausgegeben wird, in folgender Weise bestimmt werden:
Z. B. bei einer Änderungsrate des Lenkdrehmoments pro
Einheitszeit, erfaßt durch den Drehmomentdetektor 1, in der
Totzone, die höher ist, als eine vorbestimmte Rate.
Bei dieser Ausführungsform ist die
Phasenkompensationsschaltung 6 vorgesehen zum Gewährleisten
eines schnellen Ansprechens durch Vorrücken der Phase.
Insbesondere wird eine Differenzierschaltung benutzt für die
Phasenkompensationsschaltung 6. Diese Differenzierschaltung
beinhaltet einen Verstärkungsabschnitt und einen
Differenzierabschnitt, und ein Wert, der erhalten wird, wenn
die Verstärkungsabschnittausgabe und die
Differenzierabschnittausgabe addiert werden, wird ausgegeben
von der CPU 7. Unter der Bedingung, daß das Drehmoment T0
ist, wird Null-Drehmoment ausgegeben von dem
Verstärkungsabschnitt, und unter der Bedingung, daß das
Drehmoment nicht T0 ist und das Lenkdrehmoment sich ändert,
wird ein Wert, der erhalten wird, wenn die
Verstärkungsabschnittausgabe und die
Differenzierabschnittausgabe addiert werden, ausgegeben. In
dem Fall, in dem das Lenkdrehmoment sich nicht ändert, wird
die Differenzierabschnittausgabe 0, so daß ein Wert eines
konstanten Drehmoments ausgegeben wird.
In der obigen Ausführungsform ist ein Beispiel gezeigt, in
dem sowohl das Rechtsbetrieb- als auch das
Linksbetrieb-Antriebsignal ausgegeben werden von der
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsvorrichtung in dem Fall,
in dem das Schaltsignal 29 L in der Totzone ist. Jedoch kann
nur ein Signal, von dem die Richtung dieselbe ist wie die
des substantiellen Drehmoments, ausgegeben werden.
Mit Bezug auf Fig. 4 wird Ausführungsform 4 im folgenden
beschrieben werden.
In der Zeichnung ist Bezugszeichen 38 eine
Signalüberwachungsschaltung zum Überwachen der Dauer,
während das L Signal ausgegeben wird von der CPU 7 als das
Schaltsignal 29.
Bezugszeichen 39 ist eine UND-Schaltung, in die ein Signal,
das ausgesendet wird von der Signalüberwachungsschaltung 38,
und eines, das ausgesendet wird von der CPU 7, eingegeben
werden.
Bezugszeichen 40 ist ein Relais. In diesem Fall hat das
Relais 40 einen Kontaktpunkt, der gewöhnlicher Weise
geschlossen ist. Das Relais 40 ist verbunden mit der
Motorantriebsschaltung 11 und dem Kupplungstreiber 18.
Die weitere Konstruktion ist dieselbe wie die von
Ausführungsform 1.
Als nächstes wird der Betrieb dieser Ausführungsform 2 im
folgenden erklärt werden.
Die Signalüberwachungsschaltung 38 gibt ein H Signal an die
UND-Schaltung 39 aus, mit Ausnahme, wenn das Schaltsignal
(L-Signal) zum Zulassen, daß der Motor die Lenksäule bei
einer Rotation sogar in der Totzone unterstützt,
kontinuierlich ausgegeben wird von der CPU 7 für nicht
weniger als eine vorbestimmte Zeitspanne. In dem Fall, in
dem die CPU 7 ein normales Signal ausgibt, wird ein H Signal
ausgegeben an die UND-Schaltung 39 von der CPU 7. Demzufolge
gibt in dem Fall, in dem das Schaltsignal (L Signal) zum
Zulassen, daß der Motor die Lenksäule bei einer Drehung
unterstützt, ausgegeben wird von der CPU 7 für nicht mehr
als eine vorbestimmte Zeitspanne und ebenfalls in dem Fall,
in dem die CPU ein Signal normalerweise ausgibt, die UND-
Schaltung 39 ein H Signal aus. Als Resultat des
vorhergehenden wird das Relais 40 in einem EIN-Zustand
gehalten, so daß sowohl der Motor 3 als auch die Kupplung 4
betrieben werden können.
Andererseits wird, wenn die Signalüberwachungsschaltung 38
erfaßt, daß das L Signal zum Zulassen, daß der Motor
die Lenksäule bei einer Drehung unterstützt, kontinuierlich
ausgegeben wird für nicht weniger als eine vorbestimmte
Zeitspanne, ein L Signal ausgegeben in die UND-Schaltung 39.
Daraus resultierend wird die L Ausgabe gesendet von der UND-
Schaltung 39. Deshalb wird das Relais 40 ausgeschaltet, so
daß der Motor 3 und die Kupplung 4 nicht betrieben werden.
In diesem Fall ist der Grund, warum die
Signalüberwachungsschaltung 38 das L Signal ausgibt im Fall,
in dem das vorhergehende L Signal kontinuierlich ausgegeben
wurde, für nicht weniger als eine vorbestimmte Zeitspanne
folgendermaßen: normalerweise wird das
Signal zum Zulassen der Rotation des Motors in beiden
Richtungen temporär erzeugt in dem Fall, in dem das
Lenkdrehmoment sich plötzlich ändert, beispielsweise in dem
Fall, in dem das Lenkrad plötzlich durch den Fahrer
umgekehrt wird. Deshalb ist die Dauer des Zulassungssignals
kurz. Dementsprechend wird, wenn dieses Zulassungssignal
kontinuierlich ausgegeben wird über eine lange Zeitspanne,
angenommen, daß dieses Signal ein anormales Signal ist, so
daß eine Sicherungsmaßnahme ergriffen werden kann.
Sogar falls die CPU selbst ein abnormales Signal erzeugt,
ist die UND-Bedingung nicht erfüllt in der UND-Schaltung 39,
und das Relais 40 ist ausgeschaltet.
In der Ausführungsform 1 ist die Totzone vorgesehen in der
Mitte der Lenkdrehmomenterfassungswerte, und in dieser
Totzone wird entweder das Schaltsignal zum Zulassen der
Rotation des Motors in beiden Richtungen oder das
Schaltsignal zum Verhindern des Rotierens des Motors
ausgegeben. Das Vorhergehende wird zur Bedingung gemacht zum
Bestimmen, ob ein zum Unterstützen der
Lenksäule beim Rotieren in einer vorbestimmten Richtung notwendiges Signal
ausgegeben wird oder nicht.
Wenn jedoch die Breite der Totzone sich ändert in Vielfach-
Schritten in Übereinstimmung mit dem Resultat der Berechnung
der CPU 7, kann ein exzellentes Lenkgefühl gewährleistet
werden, wenn das Lenkrad plötzlich umgekehrt wird durch den
Fahrer. In einem Fall beispielweise, wo die Richtung des
Lenkdrehmoments variiert wird mit einer Geschwindigkeit von
nicht weniger als einem vorbestimmten Wert, kann die Breite
der Totzone reduziert werden.
Wenn die Breite geändert wird, kann das Schaltsignal benutzt
werden, und die Anzahl von Schaltsignalen kann erhöht sein.
Bei der oben beschriebenen Ausführungsform ist der
Drehmomentdetektor 1 vorgesehen mit der
Phasenkompensationschaltung 6 in Reihe, und der
Lenkdrehmomentwert, der der Phasenkompensation unterliegt,
wird benutzt als ein neuer Lenkdrehmoment-Erfassungswert.
Jedoch kann die Phasenkompensationsschaltung 6 nicht
vorgesehen sein, und wenn der Lenkdrehmoment-Erfassungswert
direkt eingegeben wird in die CPU 7 sowie in die
Drehmomentsignalrichtungs-Bestimmungsvorrichtung 19, kann ein
Teil der Berechnung der Phasenkompensation oder die gesamte
Berechnung direkt von der CPU 7 durchgeführt werden.
Weiterhin ist bei der obigen Ausführungsform die
Servolenkungs-Steuereinheit versehen mit der Kupplung 4,
jedoch ist die Kupplung 4 nicht notwenigerweise vorgesehen.
In dem Fall, in dem die Vorrichtung außer Betrieb ist, kann
nur der Motor 3 gestoppt werden.
Weiterhin sind die UND-Schaltungen 20A und 20B, in die
sowohl das Antriebssignal, ausgesendet von der CPU 7, als
auch das Signal, ausgesendet von der
Drehmomentssignalrichtungs-Bestimmungsvorrichtung 19,
eingegeben werden, nur vorgesehen an den Zuführungen der
ersten Rechtsbetrieb- und Linksbetrieb-Antriebsignale 8A und 9A,
jedoch können die UND-Schaltungen 20A und 20B vorgesehen
sein an den Zuführungen der zweiten Rechtsbetrieb- und
Linksbetrieb-Antriebssignale 8B und 9B.
Claims (5)
1. Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit,
enthaltend:
- a) einen Lenkdrehmomentdetektor (1) zum Abgeben eines Lenkdrehmoment-Detektorsignals (V),
- b) eine Steuereinrichtung (7) zum Erzeugen eines Drehmomentsignals für eine Motorantriebseinrichtung (11), die einen Motor (3) zum Unterstützen einer Drehbewegung einer Lenksäule gemäß dem Lenkdrehmoment- Detektorsignal (V) steuert,
- c) eine Drehmomentsignalrichtungs- Bestimmungseinrichtung (19A) zum Ausgeben eines Linksantriebsignals (19C) an die Motorantriebseinrichtung (11), wenn das Lenkdrehmoment- Detektorsignal einen unteren Grenzwert (V1) unterschreitet, oder eines Rechtsantriebsignals (19B), wenn das Lenkdrehmoment-Detektorsignal (V) einen oberen Grenzwert (V2) übersteigt,
- a) die Steuervorrichtung (7) dann, wenn die Änderungsrate des Lenkdrehmoment-Detektorsignals (V) größer als ein vorbestimmter Betrag ist, ein Schaltsignal (29) für die Drehmomentsignalrichtungs- Bestimmungseinrichtung (19A) erzeugt, und
- b) die Drehmomentsignalrichtungs- Bestimmungseinrichtung (19A) bei Empfang des Schaltsignals von der Steuereinrichtung (7) auch bei einem zwischen dem oberen Grenzwert (V2) und dem unteren Grenzwert (V1) liegenden Lenkdrehmoment-Detektorsignal ein Lenkdrehmoment-Richtungssignal ausgibt.
2. Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit nach
Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Steuervorrichtung (7) zur Erhöhung der Sicherheit
zusätzlich ein Linksbetrieb-Antriebsignal (9A, 9B) und
ein Rechtsbetrieb-Antriebsignal (8A, 8B) erzeugt, das
jeweils in einer Vergleichseinrichtung (20A, 20B) mit
dem Linksantriebsignal (19C) und dem Rechtsantriebsignal
(19B) verglichen wird und nur bei einer Übereinstimmung
der Signale die Motorantriebseinrichtung (11)
aktivierbar ist.
3. Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit nach
Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine
Signalüberwachungseinrichtung (38) zum Erfassen der
Dauer des Schaltsignals vorgesehen ist, sowie eine
Motorstoppeinrichtung (40) zum Unterbrechen des Betriebs
des Motors (3) in dem Fall, in dem die Dauer des
Schaltsignals eine vorbestimmte Zeitdauer übersteigt.
4. Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit nach
Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine
Phasenkompensationsschaltung (6) zum Durchführen einer
Phasenkompensation bei dem Lenkdrehmoment-Detektorsignal
vorgesehen ist.
5. Elektrisch betriebene Servolenkungs-Steuereinheit nach
Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der obere
Grenzwert (V2) und der untere Grenzwert (V1) durch die
Steuereinrichtung (7) variierbar sind.
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