DE4336080A1 - Antiblockierregelsystem - Google Patents

Antiblockierregelsystem

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DE4336080A1
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Thomas Dipl Ing Meier
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y10S188/01—Panic braking

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

Stand der Technik
Ein Antiblockierregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus der DE 37 07 235.6 bekannt. Dort bestimmt im Falle der Instabilität der Räder (z. B. Radschlupf) die mit dem Beschleunigungsmesser ermittelte Fahrzeugverzögerung die Steigerung der Referenzgeschwindigkeit.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung nutzt den Fahrzeugbeschleunigungsgeber dazu (evtl. zusätzlich), den Anstieg der Referenzgeschwindigkeit in Phasen der Beschleunigung des Fahrzeugs zu begrenzen, um eine falsche Referenz­ lage aufgrund eines leichten Durchdrehens der Räder zu vermeiden. Eine zu hoch liegende Referenzgeschwindigkeit kann zu einer Unter­ bremsung des Fahrzeugs bei einer anschließenden Antiblockierregelung führen. Bei einem leichten Driften in der Kurve liegt die Referenz­ geschwindigkeit bei Anwendung der Erfindung auf der sicheren Seite.
Figurenbeschreibung
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert.
Mit 1 ist ein einem der vier angetriebenen Räder zugeordneter Rad­ geschwindigkeitssensor bezeichnet. Er liefert sein Radgeschwindig­ keitssignal VR an eine Auswerteschaltung 2, die ihrerseits einen Schlupfbildner 3, einen Differenzierer 4, einen Referenzbildner 5 und einen Block 6 zur Bildung des Instabilitätskriteriums enthält. Zur Schlupfbildung wird das Referenzgeschwindigkeitssignal VRef dem Schlupfbildner 3 zugeführt. Der Schlupfwert λ und die Radver­ zögerung -VR˙ und evtl. auch die Radbeschleunigung +VR˙ werden dem Block 6 zugeführt, der im Falle einer Instabilität mittels eines Ventils 8 den Bremsdruck regelt.
Zur Bildung der Referenzgeschwindigkeit VRef wird die Radgeschwin­ digkeit VR und die mit einem Fahrzeugbeschleunigungsmesser 7 ge­ messene Fahrzeugbeschleunigung VF dem Referenzbildner 5 zugeführt.
Solange keine Radinstabilität vorliegt, bestimmt das Radgeschwindig­ keitssignal VR den Verlauf der Referenzgeschwindigkeit. Laufen die Räder in einen hohen Schlupf, dann folgt die Referenz nicht mehr der Radgeschwindigkeit. Vielmehr bestimmt jetzt die Fahrzeugverzögerung den Verlauf von VRef: Sinkt die Radgeschwindigkeit ab einem Zeit­ punkt mit einem größeren Gradienten ab, als es der Fahrzeugverzöge­ rung entspricht, dann folgt die Referenzgeschwindigkeit ausgehend von der Radgeschwindigkeit VR an dem Zeitpunkt einem durch die Fahrzeugverzögerung vorgegebenen Verlauf.
Bei geringem µ kann es vorkommen, daß bei Fahrzeugbeschleunigung die Räder flach durchdrehen. Es wird dann eine zu hohe Referenz vor­ getäuscht, wenn jetzt unmittelbar an ein solches Durchdrehen sich eine Instabilität anschließt (z. B. Panikbremsung). Um dies und ein daraus resultierendes Unterbremsen zu verhindern, wird in einem Ver­ gleicher 9 die Radbeschleunigung VR˙ mit der Fahrzeugbeschleunigung VF˙ verglichen. Ist die Radbeschleunigung kleiner oder gleich der Fahrzeugbeschleunigung, bestimmt weiter die Radgeschwindigkeit VR den Verlauf von VRef. Wird jedoch VR˙ größer als VF˙, dann er­ zeugt der Vergleicher 9 ein Signal für den Referenzbildner 5, wo­ durch dann die gemessene Fahrzeugbeschleunigung VF˙ den weiteren Anstieg der Referenzgeschwindigkeit bestimmt. Die Steigerung der Referenzgeschwindigkeit ist somit auf die Fahrzeugbeschleunigung begrenzt. Der Vergleicher 9 ist derart ausgelegt, daß er nur zwi­ schen 0 g und z. B. 0,35 g ein Ausgangssignal erzeugt, wenn VR größer als VF wird. (Dies ist der typische und damit kritische Bereich für flaches Durchdrehen auf niedrigen Reibbeiwerten).

Claims (2)

1. Antiblockierregelsystem für ein Fahrzeug, (das wenigstens zeit­ weise durch Einschalten von Sperren) mit Allradantrieb fährt, ent­ haltend Radsensoren zur Ermittlung der Radgeschwindigkeiten, eine Auswerteschaltung, der die Signale der Radsensoren zugeführt werden und einer Bremsdrucksteuereinheit, die aufgrund des Radbewegungsver­ haltens der Räder den Bremsdruck im Sinne des Vermeidens eines Rad­ blockierens regelt, wobei der Radschlupf bei der Regelung verwendet wird, wofür eine der Fahrzeuggeschwindigkeit angenäherte Referenzge­ schwindigkeit gebildet wird, wobei ein Fahrzeugbeschleunigungssensor vorgesehen ist, und wobei die Referenzgeschwindigkeit bei nicht oder nur entsprechend der Fahrzeugverzögerung verzögerten Fahrzeugrädern durch die Radgeschwindigkeit bestimmt (gestützt) wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Beschleunigung der Räder ermittelt und mit der vom Fahrzeugbeschleunigungsgeber gelieferten Fahrzeugbeschleuni­ gung verglichen wird und daß beim Übersteigen der Fahrzeugbeschleu­ nigung durch die Radbeschleunigung der Verlauf der Referenzgeschwin­ digkeit auf den Wert der Fahrzeugbeschleunigung begrenzt wird.
2. Antiblockiersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung im Bereich von 0 bis 0,35 g vorgenommen wird.
DE4336080A 1993-10-22 1993-10-22 Antiblockierregelsystem Withdrawn DE4336080A1 (de)

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EP0649780B1 (de) 1998-12-02
DE59407382D1 (de) 1999-01-14
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EP0649780A1 (de) 1995-04-26

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