DE4223253A1 - Steuereinrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents

Steuereinrichtung für ein Fahrzeug

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Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung in einem Fahrzeug ge­ mäß dem Oberbegriff des unabhängigen Patentanspruchs.
Heutige Steuereinrichtungen für Fahrzeuge erfüllen verschiedene Funktionen, welche von der Kraftstoffzumessung bis zur Einstellung der Luftzufuhr zur Brennkraftmaschine oder zur Steuerung eines auto­ matischen Getriebes reichen. Innerhalb dieser Grundaufgaben moderner Steuereinrichtungen für Fahrzeuge werden durch Betätigung eines Stellelements in verschiedenen Betriebszuständen des Fahrzeugs ver­ schiedene Steuer- bzw. Regelfunktionen (Betriebsmodi) ausgeführt. Beispielsweise ist im Zusammenhang mit der Steuerung der Luftzufuhr zum Motor die Einstellung eines die Luftzufuhr beeinflussenden Stellelements im Hinblick auf eine Leerlaufregelung, Antriebs­ schlupfregelung, Fahrgeschwindigkeitsregelung und/oder die Regelung in Abhängigkeit des Fahrpedals (E-Gas), etc. geläufig. Eine Motor­ steuerungsanlage gemäß dem letztgenannten Beispiel ist aus der Ver­ öffentlichung "Gerhard Kolberg, Elektronische Motorsteuerung für Kraftfahrzeuge, MTZ Motortechnische Zeitschrift, 46. Jahrgang, Heft 4/1985" bekannt. Alle diese Regelungsfunktionen (Betriebsmodi) werden dabei durch einen Lageregler für das Stellelement zur Beeinflussung der Leistung der Brennkraftmaschine durchgeführt. Je nach Regelungsfunktion sind an den Regler unterschiedliche Anforde­ rungen hinsichtlich seiner Dynamik und Genauigkeit gestellt. Bei­ spielsweise steht bei der Leerlaufregelung die Genauigkeit des Reg­ lers im Vordergrund, während eine zu große Dynamik einen unruhigen Leerlauf bedeuten würde und somit unerwünscht ist. Bei einer An­ triebsschlupfregelung ist die Genauigkeit der Regelung zweitrangig, während die Dynamik des Regelvorgangs im Vordergrund steht. Der vor­ handene Regler stellt somit einen Kompromiß zwischen diesen unter­ schiedlichen Anforderungen dar.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Steuereinrichtung für Fahr­ zeuge anzugeben, bei der die verschiedenen Anforderungen an den Reg­ ler bzw. Regelkreis je nach Regelungsfunktion Berücksichtigung fin­ den.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß ein digitaler Regler vorgese­ hen ist, welcher in den verschiedenen Betriebsphasen zur Durchfüh­ rung des jeweiligen Betriebsmodus unterschiedliche, an den jeweili­ gen Betriebsmodus angepaßte Werte aufweist derart, daß der Regler bzw. der Regelkreis an die jeweiligen Anforderungen bzgl. Dynamik, Genauigkeit, etc. angepaßt ist.
Aus der DE-OS 33 46 436 ist eine Einrichtung zur Leerlaufdrehzahlre­ gelung bekannt, bei der ein digitaler PID-Regler Anwendung findet. Das Reglerausgangssignal wird dabei in Abhängigkeit der Regelabwei­ chung und deren Änderung aus Tabellenwerten gebildet.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise führt zu einer Steuereinrichtung für Fahrzeuge, deren Dynamik der Regelungs- bzw. Steuerungsvorgänge dem jeweiligen Betriebszustand angepaßt sind.
Dadurch ergibt sich eine Verbesserung des Regelverhaltens und somit eine Verbesserung der jeweiligen Steuer- bzw. Regelfunktion.
Ferner ist vorteilhaft, daß ein Verstellen des Stellmotors mit gro­ ßer Schnelligkeit nur in Betriebszuständen durchgeführt ist, welche diese schnelle Verstellung erfordern. Dadurch wird der Stellmotor geschont, da Verstellgeschwindigkeit und Energieaufwand nur in eini­ gen Betriebsmodi auf hohem Niveau liegen.
Dies führt auch zu einer Erhöhung der Lebensdauer des mit dem Stell­ motor verbunden Potentiometers zur Stellungserfassung. Eine weitere Verbesserung kann darin gesehen werden, daß, vor allem zur Leerlauf­ regelung, eine weiche, genaue Verstellung des Stellelements ermög­ licht wird, so daß sich die Qualität der Leerlaufregelung verbes­ sert. Damit verbunden ist eine durch das weiche Verstellen des Stellmotors verminderte Geräuschentwicklung, so daß eine weitere Verbesserung der Qualität der Regelung zu erwarten ist.
Durch die Bestimmung der Reglersignale aus Tabellen wird ein schnel­ ler Programmdurchlauf mit einfacher Programmstruktur für einen digi­ talen Regler erreicht, was in vorteilhafter Weise eine Reduzierung des Aufwandes für die Steuereinrichtung bedeutet.
Vorteilhaft ist ferner eine je nach Betriebsmodus unterschiedliche Vorgabe der Reglerparameter bei Berechnung des Reglerausgangssignals gemäß vorgegebener Reglergleichungen.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den abhängigen Ansprüchen.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Steuereinrichtung für Fahrzeuge, während in Fig. 2 ein Flußdiagramm dargestellt ist, welches die erfindungsge­ mäße Vorgehensweise an einem Ausführungsbeispiel für ein sogenanntes E-Gas-System verdeutlicht.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Fig. 1 zeigt eine Steuereinheit 10, bestehend aus Eingangsbereich 12, Rechenbereich 14, Speicherbereich 16 und Ausgangsbereich 18. Die genannten Bereiche sind über ein Leitungssystem 20 zum gegenseitigen Datenaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsbereich 12 ist über eine Eingangsleitung 22 mit einer Meßeinrichtung 24 verknüpft, welche zur Erfassung der Stellung des über eine mechanische Verbin­ dung 26 mit der Meßeinrichtung verbundenen, vom Fahrer betätigbaren Bedienelement 28, vorzugsweise einem Fahrpedal, dient. Ferner ist der Eingangsbereich 12 über Eingangsleitungen 30 bis 32 mit Meßein­ richtungen 34 bis 36 zur Erfassung von weiteren Betriebsgrößen der Antriebseinheit des Fahrzeugs und/oder des Fahrzeugs verbunden. Der Ausgangsbereich 18 der Steuereinheit 10 ist über eine Ausgangslei­ tung 38 mit einer Verstelleinrichtung 40 zur Einstellung der Luftzu­ fuhr zur Antriebseinheit des Fahrzeugs verbunden. Ferner ist der Ausgangsbereich 18 der Steuereinheit 10 über weitere Ausgangsleitun­ gen 42 mit nicht dargestellten Einrichtungen zur Steuerung weiterer Verstellelemente, wie Ventile zur Kraftstoffzumessung, Einrichtungen zur Zündungsverstellung, Verstelleinrichtungen eines automatischen Getriebes, Stellelemente für elektronisch betätigbare Kupplungen, etc. verbunden, was durch die strichliert dargestellte Leitung 42 symbolisiert ist.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel stellt die in Fig. 1 gezeigte Steuereinrichtung eine elektronische Motorleistungssteuerung dar. Bei einer derartigen Steuereinrichtung sind in der Regel folgende Regelfunktionen bzw. Betriebsmodi vorgesehen. Im Fahrbetrieb, bei betätigtem Fahrpedal 28 wird im Rechenbereich 14 wenigstens in Ab­ hängigkeit der vom Geber 24 erfaßten Stellung des Fahrpedals ein Sollwert für die Stellung des die Luftzufuhr beeinflussenden Stell­ elements der Verstelleinrichtung 40 gebildet. Dieser wird zur Bil­ dung einer Regelabweichung mit dem von einer der Meßeinrichtungen 34 bis 36 erfaßten Stellung der Verstelleinrichtung 40 in Beziehung ge­ setzt, die so gebildete Regelabweichung durch einen digitalen Regel­ algorithmus in ein Ansteuersignal umgesetzt, welches über die Aus­ gangsleitung 38 zur Einstellung der Verstelleinrichtung im Sinne ei­ ner Annäherung der Ist- an die Sollstellung zugeführt wird. Beim be­ schriebenen Regelkreis werden an den Regler bezüglich Schnelligkeit und Genauigkeit durchschnittliche Anforderungen gestellt.
Ferner kann im Fahrbetrieb ein Betriebsmodus auftreten, der durch überschreiten eines vorbestimmten Schlupfes der Antriebsräder ge­ kennzeichnet ist. Im Rechenbereich 14 wird durch Auswertung der von den Meßeinrichtungen 34 bis 36 erfaßten Radumdrehungsgeschwindigkei­ ten der Antriebsräder festgestellt, ob ein unzulässiger Schlupf an wenigstens einem der Antriebsräder auftritt. In einem derartigen Fall wird unter anderem der Stellungssollwert der Verstelleinrich­ tung 40 derart manipuliert, daß durch Zurücknahme der Leistung der Antriebseinheit der Schlupf des wenigstens einen Antriebsrads derart reduziert wird, daß ein vorgegebener Wert eingenommen wird. Dies er­ fordert vom obendargestellten Regelkreis eine sehr schnelle Reaktion (< 100 ms) auf die entsprechende Anforderung zur Zurücknahme der Verstelleinrichtung 40. Eine vergleichbare Anforderung entsteht im Zusammenhang mit einer Motormomentenschleppregelung, welche bei un­ zulässigem Schlupf an wenigstens einem der Räder infolge des Motor­ bremsmoments oder während einer Kurvenfahrt zu einem Öffnen der Verstelleinrichtung 14 führt. Die Reaktion auf eine derartige Anfor­ derung muß ebenfalls sehr schnell erfolgen, insbesondere dann wenn die entsprechenden Korrekturen zur Verbesserung der Stabilität des Fahrverhaltens in Kurven ausgenutzt wird. Die Genauigkeit steht da­ bei nicht im Vordergrund, eine große Genauigkeit ist nicht erforder­ lich (ca. 0,3 Grad ausreichend).
Im Betriebsmodus "Fahrgeschwindigkeitsregelung" wird die Verstell­ einrichtung 40 derart gesteuert, daß die von einer der Meßeinrich­ tungen 34 bis 36 erfaßte Fahrgeschwindigkeit einem vorgegebenen Sollwert entspricht. Dieser Sollwert wird in der bekannten Art vom Fahrer über ein weiteres Bedienelement vorgegeben. Da die Einstel­ lung der gewünschten Fahrgeschwindigkeit sehr genau erfolgen muß, sind hier an den Regler die Anforderungen einer sehr hohen Genauig­ keit und einer mäßigen Geschwindigkeit, so daß der vorgegeben Wert sehr genau ohne große Regelschwingungen eingehalten werden kann.
Vergleichbare Anforderungen werden zur Leerlaufdrehzahlregelung über die Verstelleinrichtung 40 gestellt. Dabei wird in Abhängigkeit von Betriebsgrößen wie Batteriespannung, Motortemperatur, Motordrehzahl, Fahrgeschwindigkeit, Betriebestellung, etc. ein Sollwert für die Stellung der Verstelleinrichtung gebildet, der durch den vorstehend beschriebenen Regelkreis eingestellt wird. Zur Verbesserung der Qualität der Leerlaufregelung wird vom Regler in diesem Betriebsmo­ dus eine sehr hohe Genauigkeit (Lagegenauigkeit im Bereich von 0,02 Grad) mit mäßiger Schnelligkeit bei kleinen Drehzahlabweichungen und ein sehr schnelles Eingreifen bei sprunghafter Leerlaufdrehzahlab­ senkung z. B. durch Zuschalten des Kompressors der Klimaanlage ver­ langt, so daß die vorgegebene Stellung zur Leerlaufregelung genau und unter weicher Verstellung eingehalten werden kann. Dadurch wird die Qualität der Leerlaufregelung erheblich verbessert, insbesondere die Geräuschentwicklung reduziert.
Weitere Betriebsmodi können in diesem Zusammenhang die Einstellung der Verstelleinrichtung 40 in Verbindung mit einer Regelung der Ab­ gaszusammensetzung, zur Stellungsregelung der Verstelleinrichtung 40 bei Getriebeeingriffen, zur Regelung der Stellung der Verstellein­ richtung 40 zur Begrenzung von Fahrgeschwindigkeit und/oder Dreh­ zahl, etc., sein.
Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, zur Durchführung des jeweiligen Betriebsmodus einen digitalen Regler vorzusehen, welcher entweder auf der Basis vorgegebener Regelalgorithmen mit proportionalen, in­ tegralen und/oder differentiellen Gleichungen oder auf der Basis von Tabellen, bei welchen in Abhängigkeit der Regelabweichung und der zeitlichen Änderung Proportional-, Integral- und/oder Differential­ anteile zur Bildung eines Reglerausgangssignals ausgelesen werden, verwendet. Dabei ist vorgesehen, daß zur Durchführung der jeweiligen Betriebsmodi dieser Regler unterschiedliche, speziell an den jewei­ ligen Betriebsmodus angepaßte, die gesetzten Anforderungen erfüllen­ de Werte aufweist.
Anhand des Flußdiagramms nach Fig. 2 wird am Ausführungsbeispiel einer elektronischen Motorleistungssteuerung mit den Betriebsmodi Fahrbetrieb, Antriebsschlupfregelungs-/Motorschleppmomentregelungs­ betrieb, Fahrgeschwindigkeitsregelungsbetrieb und Leerlaufregelungs­ betrieb die erfindungsgemäße Vorgehensweise verdeutlicht.
Die Unterscheidung der einzelnen Betriebsmodi wird dabei anhand von Betriebsgrößen der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs, welche von den Meßeinrichtungen 34 bis 36 sowie der Meßeinrichtung 24 er­ faßt werden, vorgenommen. Derartige Unterscheidungen sind aus dem Stand der Technik im wesentlichen bekannt.
Nach Start des Programmteils unter Initialisierung und Eingabe der Startbedingungen wird in einem ersten Schritt 100 die für die nach­ folgenden Programmschritte zur Auswertung vorgesehenen Betriebsgrö­ ßen der Antriebseinheit bzw. des Fahrzeugs eingelesen. Die diese Be­ triebsgrößen repräsentierenden Werte werden entweder direkt von der jeweiligen Meßeinrichtung geliefert oder über ein Bussystem, z. B. CAN, zugeführt. Bei den Betriebsgrößen handelt es sich um die fol­ genden Größen: Stellung des Fahrpedals, Stellung der Verstellein­ richtung 40, Fahrzeuggeschwindigkeit, gegebenenfalls Leerlaufschal­ ter, Motordrehzahl, Radumdrehungszahlen bzw. ASR- und/oder MSR-An­ forderungssignale, Motortemperatur, Batteriespannung, eingelegte Ge­ triebestufe, Status einer Klimaanlage und ähnlicher Verbraucher, etc., Schaltzustand des Bedienelements zur Fahrgeschwindigkeitsrege­ lung, usw.
Im darauffolgenden Abfrageschritt 102 wird überprüft, ob der Leer­ laufbetriebszustand vorliegt. Diese Abfrage wird anhand der Stellung des Fahrpedals bzw. der Verstelleinrichtung 40, am Schaltzustand ei­ nes möglicherweise vorhandenen Leerlaufschalters, an der Motordreh­ zahl und/oder der Fahrgeschwindigkeit vorgenommen. Ist das Fahrpedal losgelassen, bzw. befindet sich die Verstelleinrichtung in ihrer Leerlaufstellung und ist Motordrehzahl und/oder Fahrgeschwindigkeit unterhalb eines vorgegebenen Wertes, so befindet sich die Antriebs­ einheit im Leerlaufzustand, worauf mit Schritt 104 im Programmteil nach Fig. 2 fortgefahren wird. Dort wird auf der Basis der eingele­ senen Betriebsgrößen, wie Motordrehzahl, Motortemperatur, Batterie­ spannung, etc. ein Sollwert für die Stellung der Verstelleinrichtung 40 berechnet und mit dem gemessenen Istwert zur Bildung einer Regel­ abweichung in Beziehung gesetzt. Im darauffolgenden Schritt 106 schließlich wird die zur Regelung der Leerlaufdrehzahl ausgewählte Tabelle des digitalen Reglers ausgewählt bzw. die die Anforderungen an den Regler erfüllende Reglerparameter ausgelesen, worauf im darauffolgenden Schritt 108 durch Auslesen der Tabellenwerte der ausgewählten Tabelle in Abhängigkeit der Regelabweichung bzw. deren Änderung oder die Berechnung des Reglerausgangssignals auf der Basis der ausgewählten Parameter sowie der Regelabweichung ein Regleraus­ gangssignal gebildet wird. Dabei kann es sich bei dem verwendeten Regleralgorithmus um einen Regler mit proportionalem, integralem und/oder differentiellem Anteil handeln.
Nach Bestimmung bzw. Berechnung des Reglerausgangssignals wird im darauffolgenden Schritt 110 eine Begrenzung im Sinne einer Begren­ zung der Stellgeschwindigkeit und/oder der Absolutverstellung der Verstelleinrichtung oder bei Überschreitung der maximalen Drehzahl bzw. der maximalen Geschwindigkeit vorgenommen und der Programmteil mit Schritt 100 wiederholt.
Wurde im Abfrageschritt 102 erkannt, daß sich die Antriebseinheit nicht im Leerlaufbetrieb befindet, so wird im darauffolgenden Abfra­ geschritt 112 überprüft, ob ein Anforderungssignal einer Antriebs­ schlupfregelung und/oder einer Motormomentschleppregelung vorliegt. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 114 analog zum Schritt 106 aus dem Anforderungssignal ein Sollstellungswert für die Verstellein­ richtung 14 gebildet, dieser zur momentanen Iststellung in Beziehung gesetzt zur Bildung einer Regelabweichung, worauf im Schritt 116 die jeweilige Tabelle durch den entsprechenden Tabellenzeigerwert ausge­ wählt bzw. die entsprechenden Parameter geladen werden. Die Bildung des Reglerausgangssignals gemäß Schritt 108 erfolgt auf der Basis der im Schritt 106 ausgewählten Tabellen bzw. Parameter analog zu Schritt 108, wobei die Begrenzungsoperation nach Schritt 110 auch auf den Schritt 108 folgt. Nach Beendigung des Schritts 110 wird der Programmteil mit Schritt 100 wiederholt.
Liegt gemäß Schritt 112 kein Anforderungssignal vor, so wird im Schritt 120 überprüft, ob sich die Antriebseinheit bzw. das Fahrzeug im Betriebsmodus Fahrgeschwindigkeitsregelung befindet. Dies wird im wesentlichen auf der Basis der Statusanzeige des vom Fahrer betätig­ baren Bedienelements zur Fahrgeschwindigkeitsregelung festgestellt. Ist der Fahrgeschwindigkeitsregler eingeschaltet, so wird im auf den Schritt 120 folgenden Schritt 122 der Sollstellungswert auf der Ba­ sis der Differenz zwischen Sollfahrgeschwindigkeit und Istfahrge­ schwindigkeit berechnet, zur Bildung der Regelabweichung zur Ist­ stellung der Verstelleinrichtung in Beziehung gesetzt und im darauf­ folgenden Schritt 124 die zur Fahrgeschwindigkeitsregelung vorgege­ bene Tabelle bzw. die Parameter des digitalen Reglers ausgewählt. Die Berechnung des Reglerausgangssignals gemäß Schritt 126 entspre­ chend zu den Schritten 108 und 118 mit den im Schritt 124 ausgewähl­ ten Parametern führt zur Betätigung der Verstelleinrichtung gemäß der vorgegebenen Daten. Nach dem Schritt 110 zur Begrenzung wird der Programmteil auch hier mit Schritt 100 beginnend wiederholt.
Wird im Abfrageschritt 120 erkannt, daß sich das System nicht im Fahrgeschwindigkeitsregelungsmodus befindet, so befindet sich die Steuereinrichtung im Fahrbetrieb. Gemäß Schritt 128 wird in diesem Fall der Sollstellungswert auf der Basis des von der Stellung des Bedienelements bestimmten Fahrerwunsches und wenn nötig über Tabel­ lenwerte transformiert gebildet, zur Bildung der Regelabweichung mit dem Iststellungswert in Beziehung gesetzt und im Schritt 130 die für diesen Betriebsmodus ausgewählte Tabelle bzw. die ausgewählten Para­ meter bestimmt. Die Berechnung des Regelausgangssignals im Schritt 132 ergibt sich entsprechend dem Vorstehenden, worauf gemäß Schritt 110 die Begrenzung erfolgt. Danach wird der Programmteil mit Schritt 100 wiederholt.
Zusammenfassend ist festzustellen, daß bei der Berechnung des Reg­ lerausgangssignals nach den Schritten 108, 118, 126 und 132 notwen­ dige Programm immer den gleichen Umfang aufweist. Die unterschiedli­ chen Dynamikwerte des Reglers werden dadurch erreicht, daß das zur Berechnung des Reglerausgangssignals notwendige Programm mit unterschiedlichen Tabellenzeigerwerten aufgerufen wird, so daß un­ terschiedliche Tabellen der Reglerberechnung zugrundeliegen. Dadurch können unterschiedliche Dynamiken für den Lageregler erreicht wer­ den, weil die Zuordnung der Regelabweichung bzw. deren Änderungen zum Reglerausgangssignal je nach Tabelle hinsichtlich der Anforde­ rung (LCR, ASRMSR, FGR, Normalbetrieb) entsprechend gewählt sind.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestimmung des Lage­ reglers über Tabellenwerte. Ferner handelt es sich bei der Verstell­ einrichtung um eine Drosselklappe einer Brennkraftmaschine oder um die Regelstange einer Einspritzpumpe.
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern findet überall dort Anwen­ dung, wo mit einem einzigen Regelkreis mit digitalem Regler über ein Stellelement mehrere Betriebsmodi mit unterschiedlichen Anforderun­ gen bezüglich der Schnelligkeit, der Genauigkeit, der Robustheit, Stabilität, etc. des Reglers bzw. des Regelkreises durchgeführt wer­ den.
Dabei ist anzumerken, daß bei Beschreibung des Ausführungsbeispiels lediglich Schnelligkeits- und Genauigkeitsforderungen angeführt wur­ den. In anderen Ausführungsbeispielen können jedoch auch andere Kri­ terien angelegt werden, wie z. B. Robustheit und Stabilität des Re­ gelkreises, welche in einem Betriebsmodus hoher anzusetzen ist, oder Einschwingverhalten, etc.

Claims (8)

1. Steuereinrichtung in einem Fahrzeug,
  • - mit einem Stellelement,
  • - mit wenigstens einem Regler zur Einstellung des Stellelements im Rahmen eines Regelkreises,
  • - wobei in verschiedenen Betriebsphasen des Fahrzeugs bzw. dessen Antriebseinheit durch den Regler verschiedene Betriebsmodi mit unter­ schiedlichen Anforderungen an den Regler bzw. den Regelkreis durch­ geführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß
  • - der Regler ein digitaler Regler ist, welcher in den verschiedenen Betriebsphasen zur Durchführung des jeweiligen Betriebsmodus unter­ schiedliche, an den jeweiligen Betriebsmodus angepaßte Werte, insbe­ sondere Proportional-, Integral- und/oder Differentialfaktoren oder Tabellenwerte aufweist derart, daß die für jeden Betriebsmodus ge­ stellten Anforderungen an den Regler bzw. Regelkreis erfüllt werden.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der digitale Regler unterschiedliche, an die Differenz zwischen Soll- und Istwert angepaßte Werte, insbesondere Proportional-, Integral- und/oder Differentialfaktoren oder Tabellenwerte aufweist derart, daß die für jeden Differenzwertebereich gestellten Anforderungen an den Regler bzw. Regelkreis erfüllt werden.
3. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Regelkreis einen Regelkreis zur Lage­ regelung eines die Luftzufuhr zu einer Brennkraftmaschine beeinflus­ senden Stellelements darstellt.
4. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß die Betriebsmodi Leerlaufregelung, ASR-/MSR-Regelung, Fahrgeschwindigkeitsregelung, E-Gas-Regelung sind.
5. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Regler in Tabellenform abhängig von der Regelabweichung und deren Änderung vorgegeben ist.
6. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß je nach Betriebsmodus unterschiedliche Tabellen ausgewählt werden, deren Parameter gemäß den jeweiligen Anforderungen gewählt sind.
7. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, da­ durch gekennzeichnet, daß in Verbindung mit der Leerlaufregelung ei­ ne hohe Genauigkeit (im Bereich von 0,02 Grad) gefordert ist, in Verbindung mit der ASR-/MSR-Regelung und der Regelung der Fahrge­ schwindigkeit eine geringe Genauigkeit (ca. 0,3 Grad) gefordert ist.
8. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, da­ durch gekennzeichnet, daß in Verbindung mit der Fahrgeschwindigkeitsregelung die Schnelligkeit der Regelung gegenüber der Schnelligkeit der Regelung bei einem ASR-/MSR-Eingriff klein ist.
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