DE4139887A1 - Vorrichtung zum manipulieren, insbesondere zum auf- und abstapeln von gegenstaenden - Google Patents
Vorrichtung zum manipulieren, insbesondere zum auf- und abstapeln von gegenstaendenInfo
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- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
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- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Manipulieren, ins
besondere zum Auf- und Abstapeln von Gegenständen, mit wenig
stens einem an einem Rahmen angeordneten Greifwerkzeug, insbe
sondere einem Sauger, der zwischen einer im wesentlichen ver
tikalen Endstellung und einer im wesentlichen horizontalen
Endstellung durch Schwenken hin- und herbeweglich ist, wobei
als Antrieb für den Rahmen mindestens eine Kurbel mit jeweils
einer am Ende der Kurbel angeordneten Koppelstange verbunden
ist.
Mit einer derartigen Vorrichtung werden plattenförmige Gegen
stände, zum Beispiel gestapelte Glasscheiben nacheinander vom
Stapel abgenommen und auf einen Förderer mit im wesentlichen
vertikaler Förderebene abgelegt. Dazu werden die Sauger an
die jeweils erste Glasscheibe herangebracht, so daß sie diese
erfassen können. Nachdem die Sauger die Glasscheibe erfaßt
haben, wird diese zum Ablösen vom Stapel zunächst ein kurzes
Stück in Richtung ihrer Scheibenebene bewegt und danach vom
Stapel abgenommen und in die Förderebene geschwenkt.
Eine derartige Manipuliervorrichtung ist aus dem europäischen
Patent EP 46 492 bekannt, bei der Rahmen mit den Saugern
mittels einer oder mehreren Kurbeln, an denen in einem Dreh
schiebegelenk geführte Schubstangen schwenkbar gelagert sind,
zwischen einer im wesentlichen vertikalen und einer im wesent
lichen horizontalen Stellung geschwenkt wird. Bei dieser be
kannten Vorrichtung wirkt sich nachteilig aus, daß das die
Kinematik der Vorrichtung realisierende Drehschiebegelenk re
lativ verschleißanfällig ist und die Steifigkeit des Kurbel
mechanismus verringert. Außerdem wird zum genauen Anfahren
der Sauger an die vertikal aufgestapelten Glasscheiben ein
zusätzliches vertikales Hubsystem benötigt.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum Mani
pulieren von Gegenständen zu schaffen, bei der die Sauger
mittels eines einfachen, wartungsarmen Kurbelmechanismus
ohne zusätzliches vertikales Hubsystem auf den aufgestapelten
bzw. entstapelten Platten positioniert werden.
Die Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Haupt
anspruchs gelöst, indem an der Koppelstange in einem definier
ten Abstand von dem mit der Kurbel schwenkbar verbundenen Ende
ein Schwingarm drehbar angeordnet ist, dessen anderes Ende be
weglich mit dem Gestell verbunden ist, wobei der Abstand zwischen
dem mit der Kurbel verbundenen Ende der Koppelstange und dem
Teil der Koppelstange, der mit dem Schwingarm verbunden ist,
größer als die Länge der Kurbel ist.
Die für das Ent- oder Aufstapeln der plattenartigen Gegenstände
notwendige Schwenkbewegung des Rahmens wird insbesondere dadurch
erreicht, daß die Kurbel in einem Koordinatenmittelpunkt auf der
Kurbelachse liegt und eine hin- und hergehende Drehbewegung
zwischen 0 Grad und ca. 220-300 Grad ausführt, wobei die ho
rizontale Endlage der Kurbel im wesentlichen der horizontalen
Endstellung der Sauger und die im wesentlichen vertikale End
lage der Kurbel im wesentlichen der vertikalen Endstellung der
Sauger entspricht. Für eine genaue Taktsteuerung sowie eine
exakte Positionierung der Sauger ist der Kurbelmechanismus
vorteilhafterweise über einen geregelten Antrieb bewegt.
In einer vorteilhaften Ausführung sind aus statischen Grün
den oder zur sicheren Führung des Rahmens zwei oder mehr
parallel geführten Kurbeln mit jeweils einer Koppelstange
und jeweils einem Schwingarm vorgesehen, die vorteilhafter
weise über einen gemeinsamen geregelten Antrieb bewegt wer
den. Eine solche Parallelanordnung von mehreren Kurbelme
chanismen kann insbesondere bei sehr großen oder schweren
Platten notwendig werden.
ln einer vorteilhaften Ausgestaltung sind zur genauen Aus
richtung der Sauger diese an ein einem gegenüber dem Rahmen
in definierte Schräglagen verstellbaren Hilfsrahmen angeord
net, der über eine Stelleinrichtung, zum Beispiel einen Hub
zylinder, positioniert wird.
In einer Ausführungsform ist zur lagerichtigen Positionie
rung des Kurbelmechanismus mit dem die Sauger aufweisenden
Rahmen gegenüber den aufgestapelten Platten und/oder dem
Förderabschnitt dieser mit dem Antrieb an einem gegenüber
dem Gestell horizontal verfahrbaren Transferwagen angeordnet.
Ist der Kurbelmechanismus fest mit dem Gestell verbunden,
kann eine lagerichtige Positionierung von Plattenstapel
und Kurbelmechanismus dadurch erreicht werden, daß die
Plattform parallel zu den in vertikaler Endstellung be
findlichen Saugern verfahrbar ist.
In einer anderen Ausführungsform ist der gesamte Kurbelmecha
nismus um 180 Grad verdrehbar am Gestell angebracht. Damit
besteht die Möglichkeit mit der Vorrichtung von und nach bei
den Seiten des Horizontalförderes zu arbeiten.
Wenn keine andere Möglichkeit besteht, die Vorrichtung oberhalb
des Horizontalförderes anzuordnen, kann am Gestell auch ein
höhenverstellbarer Förderabschnitt angeordnet werden, der in
Höhe des weiterführenden Horizontalförderes eingestellt wird
und auf den die entstapelten Platten abgelegt werden, bevor
sie dem Horizontalförderer übergeben werden.
Zusätzlich kann die Vorrichtung auf einem verfahrbaren Gerüst
angeordnet werden. Eine solche Ausführungsform kann praktisch
an jeden Horizontalförderer herangefahren werden, von entspre
chend angeordneten Plattenstapeln einzelne Platten abnehmen
und auf den Förderer legen, wobei auch der umgekehrte Vorgang
möglich ist.
Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispiels näher er
läutert werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen
Fig. 1 eine Seitenansicht der Vorrichtung zum Manipulieren;
Fig. 2 eine Draufsicht der Vorrichtung mit zwei parallelen
Kurbelmechanismen.
Die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung besteht aus einem
Gestell 8, an dem der Antriebsmotor 14 angeordnet ist, der
die Kurbel 3 über ein Getriebe 18 antreibt. Am freien Ende
der Kurbel 3 ist eine Koppelstange 1 drehbar angelenkt, de
ren anderes Ende mit dem Rahmen 12 fest verbunden ist, wobei
die Koppelstange 1 und der Rahmen 12 einen spitzen Winkel
bilden. Zur Versteifung dieser Befestigung ist zwischen Kop
pelstange 1 und Rahmen 12 eine Verstrebung 19 vorgesehen. Am
Rahmen 12 ist einseitig ein Hilfsrahmen 11 verstellbar gela
gert, der an der anderen Seite über eine Verstelleinrichtung
13, zum Beispiel einen hydraulischen Hubzylinder, abgestützt
ist. Der Hilfsrahmen 11 trägt mehrere Sauger 10 für die Glas
scheibe 10, die mit einer nicht dargestellten Unterdruckein
richtung in Verbindung stehen. An den Saugern 10 befinden
sich außerdem ebenfalls nicht dargestellte Sensoren zur Über
wachung des festen Halts der Glasscheiben oder Platten.
In einem definierten Abstand a zu dem mit der Kurbel 3 ver
bundenen Ende ist an der Koppelstange 1 ein Schwingarm 5 dreh
bar angeordnet, wobei der Abstand a zur sicheren Funktion des
Kurbelmechanismus größer ist als die Länge der Kurbel 3. Die
Kurbel 3 kann zwischen ihrer im wesentlichen horizontalen End
stellung über einen Winkel von ca. 220-300 Grad bis in ihre
im wesentlichen vertikale Endlage geschwenkt werden, in der
sich auch der Rahmen 12 in seiner vertikalen Stellung befin
det. Beide Endstellungen können mechanisch durch Endanschläge
oder auch elektronisch durch eine Lagerregelung definiert
werden.
Dem Gestell 8 ist weiterhin eine Plattform zur Aufnahme der pa
lettierten Platten 15, 16 zugeordnet, die zur genauen Positio
nierung zum Rahmen 12 in Richtung auf die in vertikaler Grund
stellung befindlichen Sauger 10 zustellbar ist. Ist der Kur
belmechanismus wie in Fig. 1 dargestellt nicht an einem hori
zontal verfahrbaren Transferwagen zur parallelen Zustellung
zum Plattenstapel angeordnet, kann diese Positionierung mit
Hilfe der außerdem parallel zum Rahmen 12 verfahrbaren Platt
form durchgeführt werden.
Die Vorrichtung kann zum Entstapeln der auf einer Palette 20
vertikal gestapelten Platten 16 und zur Ablage der vom Stapel
einzeln entnommenen Platten auf einen Horizontalförderer ver
wendet werden. Während des Entstapelns wird der Rahmen 12 mit
den Saugern 12 mittels des Kurbelmechanismus über einen
Winkel von 220-300 Grad in seine vertikale Endstellung ge
fahren, die in Fig. 1 durch eine Strich-Punkt-Linie angedeutet
ist, und zu den gestapelten Platten 16 positioniert, bis die
Sauger 10 die erste Platte erfassen. Nachdem eine entsprechende
Rückmeldung durch die den Saugern 10 zugeordneten Sensoren er
folgt ist, wird der Rahmen 12 zusammen mit der Platte 16 in
seine horizontale Endstellung gebracht und auf den Horizontal
förderer 17 abgesenkt, so daß die Sauger 10 sich von der Platte
lösen können. Die relative Zuordnung der jeweiligen Oberseiten
der Platten 16 wird während des Entstapelvorgangs nicht verän
dert. Besteht keine Möglichkeit die Vorrichtung oberhalb des
Horizontalförders anzuordnen, kann dem Gestell 8 ein höhenver
stellbarer Förderabschnitt zugeordnet sein, auf den die Platten
16 abgelegt werden und der dann auf den Horizontalförderer einge
stellt wird. Falls vom Horizontalförderer herangeführte Platten
aufgestapelt werden sollen, laufen die Bewegungsvorgänge umge
kehrt ab.
Für das Ent- oder Aufstapeln von sehr großen oder sehr schweren
Platten 16 kann es zur sicheren Führung der Scheiben notwendig
sein, zwei oder mehr Kurbelmechanismen dem Rahmen 12 zuzuordnen,
wie in Fig. 2 gezeigt ist. Hier treibt der Motor 14 über das
Getriebe 18 jeweils zwei Kurbeln 3, 3′ an, die jeweils über eine
Koppelstange 1, 1′ und einem Schwingarm 5, 5′ den Rahmen 12 mit
den Saugern 10 führten.
Bezugszeichenliste
1 Koppelstange
1′ Koppelstange
3 Kurbel
3′ Kurbel
5 Schwingarm
5′ Schwingarm
8 Gestell
9 Kurbelachse
10 Sauger
11 Hilfsrahmen
12 Rahmen
13 Stelleinrichtung
14 Antrieb
15 Plattform
16 Platten
17 Förderabschnitt
19 Verstrebung
20 Palette
a Abstand
1′ Koppelstange
3 Kurbel
3′ Kurbel
5 Schwingarm
5′ Schwingarm
8 Gestell
9 Kurbelachse
10 Sauger
11 Hilfsrahmen
12 Rahmen
13 Stelleinrichtung
14 Antrieb
15 Plattform
16 Platten
17 Förderabschnitt
19 Verstrebung
20 Palette
a Abstand
Claims (11)
1. Vorrichtung zum Manipulieren, insbesondere zum Auf- und
Abstapeln von Gegenständen mit wenigstens einem an einem
Rahmen angeordneten Greifwerkzeug, insbesondere einen
Sauger, der zwischen einer im wesentlichen horizontalen
Endstellung und einer im wesentlichen vertikalen End
stellung durch Schwenken hin- und herbeweglich ist, wo
bei als Antrieb für den Rahmen mindestens eine Kurbel
mit jeweils einer am Ende der Kurbel angeordneten Koppel
stange vorgesehen und der Rahmen fest oder beweglich mit
der Koppelstange verbunden ist, dadurch gekennzeichnet,
daß an der Koppelstange (1) in einem definierten Abstand
(a) von dem mit der Kurbel (3) schwenkbar verbundenen Ende
ein Schwingarm (5) drehbar angeordnet ist, dessen anderes
Ende beweglich mit dem Gestell (8) verbunden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Abstand (a) zwischen dem mit der Kurbel (3) verbunde
nen Ende der Koppelstange (1) und dem Schwingarm (5) größer
ist als die Länge der Kurbel (3) ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und/oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Kurbel (3) in einem Koordinatenmittelpunkt
auf der Kurbelachse (9) liegt und eine hin- und hergehende
Drehbewegung zwischen 0 Grad und ca. 220-300 Grad ausführt,
wobei die horizontale Endlage der Kurbel (3) im wesentlichen
der horizontalen Endstellung der Sauger (10) und die im
wesentlichen vertikale Endlage der Kurbel (3) der im wesent
lichen vertikalen Endstellung der Sauger (10) entspricht.
4. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger (10) an einem Hilfs
rahmen (11) angeordnet sind, der am Rahmen (12) schwenkbar
gelagert und zwischen Rahmen (12) und Hilfsrahmen (11) eine
Stelleinrichtung (13) vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (3) einen regelbaren
Antrieb (14) aufweist.
6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß als Antrieb für den Rahmen (12)
wenigstens zwei parallel geführte Kurbeln (3) mit jeweils
einer Koppelstange (1) und jeweils einem Schwingarm (5)
vorgesehen sind.
7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß das Gestell (8) eine verfahrbare
Plattform (15) zur Aufnahme eines palettierten Stapels (16)
aufweist und die Plattform (15) in Richtung auf die in ver
tikaler Endstellung befindlichen Sauger (10) zustellbar ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Plattform (15) parallel zur vertikalen Endstellung der
Sauger (10) verfahrbar ist.
9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelmechanismus um 180 Grad
schwenkbar am Gestell (8) angeordnet ist.
10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß dem Gestell (8) ein höhenver
stellbarer Förderabschnitt (17) zugeordnet ist.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung verfahrbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19914139887 DE4139887A1 (de) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | Vorrichtung zum manipulieren, insbesondere zum auf- und abstapeln von gegenstaenden |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19914139887 DE4139887A1 (de) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | Vorrichtung zum manipulieren, insbesondere zum auf- und abstapeln von gegenstaenden |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4139887A1 true DE4139887A1 (de) | 1993-06-09 |
Family
ID=6446194
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19914139887 Ceased DE4139887A1 (de) | 1991-12-04 | 1991-12-04 | Vorrichtung zum manipulieren, insbesondere zum auf- und abstapeln von gegenstaenden |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4139887A1 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5620293A (en) * | 1995-08-07 | 1997-04-15 | Vidrio Plano De Mexico | Glass sheet handling apparatus |
CN105151813A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-16 | 沂南县金升机械厂 | 一种智能型水泥砌块码垛搬运装载机 |
CN109160284A (zh) * | 2018-09-10 | 2019-01-08 | 许昌富华玻璃有限公司 | 一种玻璃上料装置 |
CN109795877A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-05-24 | 广汽丰田汽车有限公司 | 盖板自动吸取装置和自动取料装置 |
CN116331855A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-06-27 | 安徽中兴造船有限公司 | 一种船厂用对接钢板输送线的推送式钢板自动进料装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0046492A1 (de) * | 1980-08-22 | 1982-03-03 | Eduard Olbricht | Vorrichtung zum Manipulieren, insbesondere zum Aufstapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Glasscheiben |
-
1991
- 1991-12-04 DE DE19914139887 patent/DE4139887A1/de not_active Ceased
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Title |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8131 | Rejection |