DE3014735A1

DE3014735A1 - Vorrichtung zum stapeln oder entstapeln von gegenstaenden

Info

Publication number: DE3014735A1
Application number: DE19803014735
Authority: DE
Inventors: Gerhardus Hendrikus Varsseveld Kromkamp
Original assignee: Robert Buerkle GmbH
Current assignee: Robert Buerkle GmbH
Priority date: 1980-04-17
Filing date: 1980-04-17
Publication date: 1981-10-22

Description

Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln oder nstapeln von Gegenständen, insbesondere von Platten, mit einer um eine Vertikalachse um 1800 verschwenkbaren und vertikal verschiebbaren Grelfeinrichtung.
mine derartige Vorrichtung ist aus der DE- PS 2 129 576 bekannt. in dieter Iìtentschrift wird vorgeschlagen, zur Verkürzung des Transportweges von der Aufnahmestelle bis zur Ablegestelle der Gegenstände die Schwenkung und die vertikale Verschiebung der Greifeinrichtung zu überlagern, d.h., gleichzeitig stattfinden zu lassen. Diese Koppelung der beiden Bewegungsarten der Greifeinrichtung ist jedoch konstruktiv recht aufwendig und besitzt immer noch einen zu langen Arbeitstakt, da die Greifeinrichtung nach dem Ablegen eines Gegenstandes leer zum Stapel zurückbewegt werden muß, dieser Rückweg bedeutet jedoch eine Verlängerung des Arbeitstaktes.
Dem gegenüber stellt sich die Erfindung zur Aufgabe, eine gattungsgemässe Vorrichtung derart weiterzubilden, daß eine Verkürzung des Arbeitstaktes mit einfacheren konstruktiven mitteln erreicht wird.
Diese Aufgabe löst die Erfindung gemäss dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.
Durch diese Lösung wird erreicht, daß Aufwärts- und Abwärtsbewegungen der beiden Greifeinrichtungen unabhängig voneinander erfolgen und damit gleichzeitig stattfinden können.Wenn sich eine Greifeinrichtung auf dem unproduktiven "Rückweg" befindet, transportiert die andere Greifeinrichtung einen Gegenstand zum Stapeln oder Entstapeln, die Leerlaufzeiten innerhalb eines Arbeitstaktes werden dadurch drastisch reduziert und können bei einfachen zusätzlichen Maßnahmen praktisch vernachlässigbar werden.
Außerdem ist die Steuerung von aufeinanderfolgenden Verschwenkungen und Verschiebungen einfacher zu bewerkstelligen als die Steuerung einer aus Verschwenkung und Verschiebung überlagerten Gesamtbewegung, wie dies bei der oben genannten Deutschen Patentschrift vorgeschlagen wird.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen: Figur 1 : eine Vorderansicht der erfindungsgemässen Vorrichtung, Figur 2 : eine Seitenansicht der erfindungsgemässen Vorrichtung.
Die erfindungsgemässe Vorrichtung besteht zunächst aus einem Maschinengestell 1, das in üblicher Weise mit dem Fundament 2 verbunden ist. Die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' bewegen sich vertikal entlang von P'ührungsschienen 30, 31, 32 und 33 ( letztere nicht dargestellt).
An ihrer Unterseite weisen die Greifeinrichtungen 4 und 4' in bekannter Weise Saugvorrichtungen 40 und 40' auf, mit deren Hilfe die zu stapelnden bzw. zu entstapelnden Platten transportiert werden. Die Vertikalbewegung der Greifeinrichtungen 4 und 4' wird durch Elektrogetriebemotoren 8 und 8' bewerkstelligt, die das Antriebs- bzw. Abtriebsdrehmoment über Ketten 9 und 9' auf die Greifeinrichtungen 4 und 4' bzw. die gegengelagerten Gegengewichte 10 und 10' überträgt.
Um ein sanftes Anfahren zu ermöglichen, sind die Elektrogetriebemotoren 8 und 8' drehbar gelagert und mittels Stoßdämpfer 11 und 11' abgestützt. Diese beiden Elektrogetriebemotoren 8 und 8' erlauben also eine unabhängige Vertikalverschiebung der beiden Greifeinrichtungen 4 und 4'.
Die Führungsschienen 30... 33 sind radialsymmetrisch auf einem drehbaren Sockel 14 angeordnet, so daß die gesamte Vorrichtung, einschließlich der Greifvorrichtungen 4 und 4' um 1800 horizontal geschwenkt werden kann. Damit kann beispielsweise eine Platte von der Seite des Stapels 12 auf die Seite einer Rollenbahn 13 verlagert werden. Gleichzeitig schwenkt die andere Greifvorrichtung von der Seite der Rollenbahn 13 auf die Seite des Plattenstapels 12. Zur Erzeugung dieser Schwenkbewegung ist der drehbare Sockel 14 über eine als Kurbeltrieb ausgelegte Transmission 6 mit einem weiteren Elektromotor 5 verbunden. Der Kurbeltrieb 6 bewirkt einen sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf der Drehbewegung des Sockels 14 und damit der Schwenkbewegung der Greifeinrichtungen 4 und 4'.
Zur Steuerung der Vorrichtung sind an sich bekannte Endschalter oder auch Lichtschranken vorgesehen, die die voneinander unabhängigen vertikalen Verschiebungen der beiden Greifeinrichtungen 4 und 4 und die gemeinsame S-hwenkung der beiden Greifeinrichtungen steuert.
as Funktionsprinzip der erfindungsgemässen Vorrichtung soil nun erläutert werden: In Grundstellung der Einrichtung bei Beginn der Arbeit stehen die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' in der obersten, in Figur 1 ausgezogen dargestellten Position.
Bei Start fahren beide Greifeinrichtungen so weit nach unten ,wie es ihr zugehöriges Stapelniveau A bzw. B erfordert. Dabei wird das jeweilige Stapelniveau A mit einem berührungslosen Taster, das -ta)elniveau B mit einem Endschafter abgetastet. Geht man davon aus, daß die erfindungsgemässe Vorrichtung zum Ablegen der Platten von dem Stapel 12 auf der Rollenbahn 13 eingesetzt werden soll, so wird die oberste Platte des Stapels 12 von den Saugvorrichtungen 40' erfaßt, daraufhin wird die Greifeinrichtung 4 f um einen Minimalwert X angehoben und verbleibt in dieser Stellung,bis die andere Greifeinrichtung 4 vom Stapelniveau B die gleiche Höhe erreicht hat.
Danach wird der Elektromotor 5 in Bewegung gesetzt, und die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' schwenken um 1800f so daß die von der Greifeinrichtung 4' aufgenommene oberste Platte des Stapels 12 nunmehr auf die Seite der Rollenbahn l3,gelangt. Nach Beendigung der Schwenkbewegung werden die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' wieder abgesenkt. Dabei legt die Greifeinrichtung 4' die aufgenommene Platte auf der Rollenbahn 13 ab und fährt wieder nach oben in diejenige Vertikalposition, die die Greifeinrichtung 4 nach Aufnahme der nächsten Platte vom Stapel 12 wieder erreicht hat. Danach wird erneut der Elektromotor 5 in Betrieb gesetzt, wodurch die Rückschwenkung der Greifvorrichtungen 4 und 4' erfolgt, und der nächste Arbeitstakt beginnen kann.
Durch die erfindungagemässe Vorrichtung ist gewährleistet, daß bei jeder Vertikalbewegung sowohl ein Aufnahmeals auch ein Ablegevorgang einer Platte auf dem Jeweiligen Stapelniveau A bzw. B erfolgt.
Die gesamte Taktzeit ist daher fast ausschließlich durch Zeiten belegt, in denen zumindest eine Platte transportiert wird. Totzeiten treten lediglich durch die unterschiedliche Höhe der beiden Stapelniveaus A und B auf, da in diesem Falle die eine Greifeinrichtung mit bereits abgehobener Platte auf das Ankommen der anderen Greifeinrichtung vom niedrigeren Stapelnlveau B warten muß.
Dies lässt sich j jedoch beispielsweise dadurch verhindern, daß die beiden Stapelniveaus A und B dadurch auf derselben Höhe gehalten werden, daß die gestapelten Gegenstände auf einem Hebetisch liegen, der derart vertikal bewegt wird, daß stets die beiden Stapelniveaus A und B annähernd gleich sind. Dadurch würden die oben erwähnten Wartezeiten der einen Greifvorrichtung auf die andere Greifvorrichtung entfallen.
Es ist ebenso denkbar, die Laufgeschwindigkeit der beiden Elektrogetriebemotoren 8 bzw. 8' in Abhängigkeit von der Differenz der beiden Stapelniveaus A und B derart zu steuern, daß bei der Aufwärtsbewegung die beiden Greifeinrichtungen 4 und 4' gleichzeitig in ihrer durch den Minimalabstand X definierten maximalen Höhe ankommen.
Dazu können die ohnehin vorgesehenen Endschalter und Abtasteinrichtungen, wie zum Beispiel Lichtschranken verwendet werden.
Durch diese beiden aufgezeigten Möglichkeiten lassen sich Wartezeiten und damit Totzeiten innerhalb des Arbeitstaktes vollständig vermeiden, d.h., zu jedem beliebigen Zeitpunkt innerhalb eines Arbeitstaktes wird ein Gegenstand entweder in vertikaler oder horizontaler Richtung transportiert.

Claims

Patentansprüche: Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere von Platten, mit einer um eine Vertikalachse um 180° verschwenkbaren und vertikal verschiebbaren Greifeinrichtung, dadurch gekennzeichnet,daß zwei Greifeinrichtungen ( 4,4') vorgesehen sind, die unabhängig voneinander vertikal bewegbar und um eine gemeinsame vertikale Achse schwenkbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vertikalbewegung der Greifeinriohtung (4,4') mindestens eine Führungsschiene( 30,31, 32, 33) vorgesehen ist, die zur gemeinsamen Drehung um die Vertikalachse auf einem drehbaren Sockel(14) angeordnet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bewegung der beiden Greifereinrichtungen( 4,4') äe ein Elektrogetriebemotor (8,8') vorgesehen ist, der oberhalb der Führungsschienen (30-33) auf einer Abschlußplatte angeordnet ist und über einen Kettenantrieb(9,9') die Greifereinrichtungen(4,4') und ihre zugehörigen Gegengewichte (10,10' )vertikal verschiebt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsscllierlen (30-33) derart radialsymmetrisch um ihre gemeinsame Vertikalachse angeordnet sind, daß die Gegengewichte(10,10') zwischen den Führungsschienen (30 - 33) in unmittelbarer Nähe der Vertikalachse angeordnet sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Elektrogetriebemotor (8,8') in Richtung des Abtriebsdrehmoments drehbar gelagert ist und in Richtung des Antriebsdrehmoments durch Feder- und Stoßdämpfereinrichtungen ( 11, 11' ) abgestützt ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Drehung des Sockels (14) ein Elektroantrieb(5) vorgesehen ist, der über eine Transmission (6) mit dem Sockel (14) verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Transmission (6) ein Kurbeltrieb ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1- 3, dadurch gekennzeichnet, daß Endschalter vorgesehen sind, die die Elektrogetriebemotore (8,8') und den Elektroantrieb(5) derart steuern, daß eine Drehung des Sockels (14) immer dann erfolgt, wenn die beiden Greifereinrichtungen(4,4') eine gemeinsame Position erreicht, haben, die um einen Minimalwert (X) über dem höheren (A) der beiden Stapelniveaus (A,B) liegt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die gestapelten Gegenstände auf einem Hebetisch liegen, der derart vertikal bewegt wird, daß die beiden Stapelniveaus (A,B) identisch bleiben.
10. Vorrichtung nach Anspruch 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlen der beiden Elektrogetriebemotoren ( 8,8') in Abhängigkeit von der Differenz der beiden Stapelniveaus (A,B) gesteuert sind.