DE3720412A1

DE3720412A1 - Mehrstufige biegemaschine und biegeverfahren

Info

Publication number: DE3720412A1
Application number: DE19873720412
Authority: DE
Inventors: Yoshihiko Ohashi; Tadahiko Nagasawa; Katsumi Koyama
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1986-06-20
Filing date: 1987-06-19
Publication date: 1987-12-23
Anticipated expiration: 2007-06-20
Also published as: DE3720412C2

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine mehrstufige Biegemaschine, wie beispielsweise eine Presse, mit der ein Werkstück in eine relativ komplizierte Gestalt durch kontinuierliches Biegen in mehreren Biegewinkeln unterschiedlicher Biegepunkte in einem mehrstufigen Biegeverfahren gebogen werden kann.

Bei einer bekannten mehrstufigen Biegemaschine ist der Biegevorgang hauptsächlich von der Tätigkeit der Bedienperson abhängig. Genauer gesagt, ein Hinteranschlag (Werkstückendanschlag) wird sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung eingestellt. Ein Fußschalter wird niedergetreten, um an einem eingelegten Werkstück den ersten Biegevorgang auszuführen. Sodann wird der Hinteranschlag erneut eingestellt, um den zweiten Biegevorgang auszuführen, bevor der Fußschalter erneut niedergetreten wird. Die Bedienperson muß daher wiederholt den Fußschalter betätigen, was zu einer aufwendigen langandauernden Arbeitsweise führt.

Da bei der obenbeschriebenen mehrstufigen Biegemaschine ein bereits gebogenes Werkstück wiederholt gebogen wird, ist es notwendig, eine Biegefolge, in der sich keine Kollision zwischen dem Werkstück und den Biegewerkzeugen der Maschine ergibt, im voraus festzulegen. Der erfahrene Fachmann legt die Biegefolge üblicherweise auf der Grundlage des Endprodukts, das in die endgültige Gestalt gebogen ist, und einer Rückbiegekurve für jedes Gesenk oder auf der Grundlage von Werkzeichnungen fest, die eine gebogene Werkstückgestalt für jeden Biegevorgang getrennt beschreiben. Im Falle eines kompliziert gebogenen Endprodukts erfordert es daher viel Zeit, die Biegefolge, die keine Kollision mit der Maschine zur Folge hat, festzulegen.

Wenn die Biegegeschwindigkeit eines beweglichen Werkzeugs (beispielsweise eines Dorns) in bezug auf eine Werkstücklänge von der Mitte des Werkzeugs zu groß ist, wird das Werkstück aufgrund der Werkstückträgheit zu stark gebogen, was die Biegegenauigkeit beeinträchtigt. Wenn ein Werkstück aus der Biegemaschine entnommen und dann in den Werkzeugzwischenraum nach dem Drehen eingelegt wird, um die obenbeschriebene Kollision zu verhindern, dann ist es notwendig, das bewegliche Werkzeug von dem festen Werkzeug wegzubewegen. Diese Werkzeugdistanz wird im allgemeinen von der Bedienperson bestimmt. Wenn diese Distanz zu groß ist, dann senkt dies den Wirkungsgrad der Maschine.

Weiterhin ist es notwendig, das Werkstück durch ein Rückanschlagelement für jeden Biegevorgang hinsichtlich der Lage nach dem Einlegen in die Maschine festzulegen, damit eine vorbestimmte Biegelinie genau unter das Biegewerkzeug zu liegen kommt. Im Falle eines flachen Werkstücks kann die Distanz zwischen dem Anschlagelement und der Mitte des Werkstücks genau ermittelt werden. Im Falle eines bereits gebogenen Werkstücks entsprechend der Gestalt des Produktes kann die Distanz nicht einfach errechnet werden.

Wenn ein gebogenes Werkzeug von einem Rückanschlagelement in der Lage festgelegt wird, bevor der Biegevorgang ausgeführt wird, und das Werkstück dann gebogen wird, dann ist es unmöglich, das Anschlagelement, wie es ist, festzuhalten, weil das äußerste Ende des Werkstücks mit dem Anschlagelement kollidiert. Es ist daher notwendig, das Anschlagelement unmittelbar vor dem Biegen zurückzuziehen, um diese Kollision zu verhindern. Üblicherweise wird diese Zurückziehdistanz ebenfalls von der Bedienperson bestimmt.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß eine rationelle Arbeitsweise ein beachtliches Maß an Erfahrung erfordert, wenn eine Beschädigung von Werkstück und Maschine vermieden werden soll.

Angesichts dieser Probleme liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine mehrstufige Biegemaschine anzugeben, mit der ein Werkstück automatisch in eine relativ komplizierte Gestalt mittels eines mehrstufigen Biegevorgangs ausgeführt werden kann, um somit die Biegegenauigkeit und den Wirkungsgrad zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weiterhin wird von der Erfindung ein mehrstufiges Biegeverfahren angegeben, das die vorgenannten Forderungen erfüllt.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1(A) eine perspektivische Darstellung einer Biegepresse als Beispiel einer Biegemaschine, an der die vorliegende Erfindung realisiert ist;

Fig. 1(B) eine perspektivische Darstellung eines Rückanschlags, der in der Biegepresse nach Fig. 1(A) angeordnet ist;

Fig. 2(A) ein hydraulisch-pneumatisches Schaltungsdiagramm eines mehrstufigen hydraulischen Antriebssystems in der Biegepresse nach Fig. 1(A);

Fig. 2(B) eine schematische Darstellung eines D-Achsen-Antriebsmechanismus (Gesenkachsen-Antriebsmechanismus), der Bestandteil des Antriebssystems nach Fig. 2(A) ist;

Fig. 2(C) ein Flußdiagramm des mehrstufigen Betriebsablaufs in dem hydraulischen Antriebssystem nach Fig. 2(A);

Fig. 2(D) eine Darstellung eines Werkstücks, das zwischen einem Dorn und einem Gesenk liegt;

Fig. 2(E) ein Zeitdiagramm des hydraulischen Antriebssystems;

Fig. 3(A) ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung, die in der Biegepresse angeordnet ist;

Fig. 3(B) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs der Kollisionsverhinderungseinrichtung;

Fig. 3(C) eine Darstellung eines Beispiels eines in seine endgültigen Gestalt gebogenen Werkstücks;

Fig. 3(D) -1, -2, -3 und -4 Darstellungen der Abwicklungsfolge oder eine Biegefolge entgegengesetzter Abwicklungsfolge;

Fig. 4(A) eine Darstellung zur Erläuterung des sogenannten zweiten Biegens;

Fig. 4(B) ein Blockschaltbild eines Biegegeschwindigkeits- Bestimmungsgerätes in der Biegepresse;

Fig. 4(C) eine Darstellung zur Erläuterung der Gesenkinformation;

Fig. 4(D) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in dem Biegegeschwindigkeits-Bestimmungsgerät;

Fig. 4(E) ein Blockdiagramm eines Werkzeugdistanz- Bestimmungsgerätes in der Biegepresse;

Fig. 4(F)-1 eine Darstellung zur Erläuterung einer Entnahmedistanz eines gebogenen Werkstücks;

Fig. 4(F)-2 eine Darstellung zur Erläuterung der Einsetzdistanz eines gebogenen Werkstücks;

Fig. 4(G) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in dem Werkzeugdistanz-Bestimmungsgerät;

Fig. 5(A) ein Blockdiagramm einer Rückanschlags- Positioniervorrichtung in der Biegepresse;

Fig. 5(B) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in der Rückanschlag-Positioniervorrichtung;

Fig. 5(C) eine Darstellung zur Erläuterung des gegenseitigen Zusammenwirkens zwischen einem Werkstück und einem Anschlagelement;

Fig. 5(D)-1 bis 5(D)-3 Darstellungen zur Erläuterung der Korrekturen, die erforderlich sind, wenn die Anschlagdistanz bestimmt wird;

Fig. 6(A) ein Blockschaltbild einer Rückanschlag- Zurückziehdistanz-Steuervorrichtung in der Biegepresse;

Fig. 6(B) eine Darstellung zur Erläuterung der Rückziehdistanz und

Fig. 6(C) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in der Steuervorrichtung für die Rückanschlag-Zurückziehdistanz.

Fig. 1(A) zeigt eine Biegepresse PB als ein Beispiel einer Biegemaschine, an der die vorliegende Erfindung angewendet werden kann. Die Biegepresse PB enthält eine feste obere Brücke UA und ein bewegliches unteres Bett LA. Ein Stempel P ist am unteren Abschnitt der Brücke UA über einen Stempelhalter PH mittels Schrauben befestigt. Ein Gesenk D ist am oberen Abschnitt des Bettes LA über einen Gesenkhalter DH mittels Schrauben befestigt. Die Brücke UA und das Bett LA werden von einer Seite in die Maschine eingeführt, bevor die Schrauben festgezogen werden. Weiterhin ist ein Frontdeckel FC an der Vorderseite des Bettes LA angeordnet, der mit einer Werkzeugauflage TB versehen ist, die sich in Fig. 1(A) von rechts nach links erstreckt. Eine bewegliche Steuertafel CB und ein beweglicher Fußschalter FS sind mit einem NC-System (nicht dargestellt) verbunden, um den Betriebsablauf der Maschine PB zu steuern. Ein Rückanschlag BG ist zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D, d. h. in einem Biegeraum BS angeordnet.

Fig. 1(B) zeigt einen Rückanschlag BG. Ein Paar Tragelemente 1 sind so angeordnet, daß sie vom Bett LA sich nach hinten erstrecken. Auf jedem Tragelement 1 ist ein Motor M angeordnet, der eine parallellaufende Leitspindel 2 antreibt. Parallel zur Leitspindel 2 läuft eine Linearführung 3. Auf jeder Linearführung 3 ist eine Tragplatte 4 verschiebbar geführt. Ein Balken 5 ist horizontal zwischen den zwei beweglichen Grundplatten 4 angeordnet. Dieser Balken 5 kann einstellbar von zwei Rückanschlag-Hubvorrichtungen 6 einstellbar auf- und abbewegt werden. Weiterhin sind zwei Anschlagelemente ST verschiebbar auf dem Balken 5 geführt. Die Anschlagelemente ST können daher ebenfalls mittels der Hubvorrichtungen 6 auf- und abbewegt werden.

Somit können die Anschlagelemente ST des Rückanschlags BG einstellbar durch die Hubvorrichtungen 6 auf- und ab- und von den Motoren M über die Leitspindeln 2 vor- und zurückbewegt werden, wobei die linearen Führungen die beweglichen Grundplatten 4 führen. Die Anschlagelemente ST können in der Richtung längs des Balkens 5 weiterhin nach rechts und links verschoben und eingestellt werden. Im Biegebetrieb wird ein Werkstück in den Biegeraum BS eingeführt, bis eine Endfläche des Werkstücks in Berührung mit dem Anschlagelement ST des Rückanschlags BG gelangt. Anschließend wird das Bett LA gegen die obere Brücke UA durch Betätigung der Steuertafel CB oder durch Betätigung des Fußschalters FS bewegt, um das eingelegte Werkstück zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D zu biegen. Der obige Betrieb wird automatisch von dem NC-System gesteuert.

Fig. 2(A) zeigt eine hydropneumatische Schaltung für das Auf- und Abbewegen des Bettes LA nahe der oberen Grenzposition desselben in kleinstem Bewegungsumfang. Das Bett LA wird von einem Hauptzylinder M-CYL und zwei Unterzylindern S-ZYL 1 und S-CYL 2 angetrieben. Hydraulikdruck wird von einer Pumpe P dem Hauptzylinder M-CYL über ein Hauptsolenoidventil M-SOL zugeführt. Weiterhin wird Hydraulikdruck von der Pumpe P den drei Zylindern M-CYL, S-CYL 1 und S-CYL 2 über ein Geschwindigkeitsregelventil SC-SOL zugeführt. Weiterhin sind ein oberes Grenzventil ULV, ein Verteilerventil DIS und ein Regelventil RE mit einer Hydraulikleitung verbunden, die mit den Unterzylindern S-CYL 1 und S-CYL 2 verbunden ist. Das Verteilerventil DIS wird von einem Luftzylindersolenoid A-SOL eingestellt. Weiterhin sind in der Hydropneumatischen Schaltung Rückschlagventile CV 1 bis CV 4, ein Filter FIL, ein Abschaltventil CV und ein Druckmesser PG angeordnet.

Fig. 2(B) zeigt einen Gesenkachsenantriebsmechanismus zum vertikalen Bewegen des Bettes LA in Auf- und Abwärts-Richtung für den mehrstufigen Biegevorgang. Um das Bett LA anzutreiben, wird ein oberes Grenzventil ULV betätigt (geöffnet) oder stillgesetzt (geschlossen), und zwar über einen D-Achsenmotor (M _D ), eine Förderspindel 10 und ein Getriebe 11, das von dem Motor (M _D ) angetrieben wird. Ein bewegliches Element ist auf die Förderspindel 10 geschraubt und ein dreieckiges Verbindungselement 13 ist schwenkbar an einem Ende mit dem beweglichen Element 12 verbunden. Ein Schwenkhebel 14 ist mit dem Verbindungselement 13 verbunden. Ein erstes freies Ende 14 A des Hebels 10 ermittelt die Vertikalposition des Bettes LA, während ein zweites freies Ende 14 B des Hebels 14 das obere Grenzventil ULV über eine Blattfeder 15 betätigt. Ein erster Grenzschalter LS 1 ermittelt einen Überlauf des Bettes LA nach unten (Plusseite) während ein zweiter Grenzschalter LS 2 einen Überlauf des Bettes LA in Aufwärtsrichtung (Minusseite) ermittelt. Beide sind nahe der oberen Endposition des Bettes LA angeordnet.

Die Betriebsweise der hydropneumatischen Schaltung nach den Fig. 2(A) und 2(B) wird nachfolgend erläutert. Um das Bett LA nach oben zu bewegen, wird von der Pumpe P Hydraulikdruck dem Hauptzylinder M-CYL über das Haupt- Solenoidventil M-SOL zugeführt. Wenn dabei das Geschwindigkeits- Regelventil SC-SOL betätigt (geöffnet) wird, dann wird die Geschwindigkeit des Bettes LA nahe dem Werkstück-Angriffspunkt auf eine niedrige Geschwindigkeit geschaltet. Es ist daher möglich, die untere Grenzposition des Bettes LA durch Betätigen (Öffnen) oder Stillsetzen (Schließen) des Hauptsolenoidventils M-SOL einzustellen, d. h. durch einstellbares Betätigen des Hauptzylinders M-CYL.

Das obere Grenzventil ULV ist normalerweise aberregt (geschlossen). Wenn dieses Ventil ULV erregt wird, dann wird der Druck am Bett LA abgelassen.

Um das Bett LA in kleinen Hüben nahe der oberen Grenzposition durch den D-Achsenantriebsmechanismus nach Fig. 2(B) auf- und abzubewegen, wird der D-Achsenmotor (M _D ) unter Steuerung durch das NC-System (nicht dargestellt) betrieben. Wenn die Förderspindel 10 rotiert, um das bewegliche Element 12 in der Plusrichtung zu bewegen, dann verformt das freie Ende 14 B des Hebels 14 die Blattfeder 15, um den oberen Grenzschalter ULV zu betätigen (zu öffnen), um das Bett LA abzusenken.

Wenn andererseits das bewegliche Element 12 in der Minusrichtung bewegt wird, dann beseitigt das freie Ende 14 B des Hebels 14 die Verformung der Blattfeder 15, um das obere Grenzventil ULV abzuerregen (zu schließen), so daß der Hydraulikkreis geschlossen wird, um das Bett LA anzuheben. Sobald das Bett LA sich hebt, stößt es gegen das freie Ende 14 A des Hebels 14, so daß das obere Grenzventil ULV wieder betätigt (geöffnet) wird, um die Aufwärtsbewegung des Bettes LA zu unterbrechen.

Wenn, wie oben beschrieben, der D-Achsenmotor (M _D ) in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung gedreht wird, dann wird das bewegliche Element 12 von der Förderspindel 10 in Plus- oder Minusrichtung bewegt, so daß das Bett nahe der oberen Grenzposition auf- und abbewegt werden kann, um einen mehrstufigen Biegevorgang auszuführen, solange wie der Fußschalter FS geschlossen gehalten wird.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 2(C)-(E) wird der Betriebsablauf beim mehrstufigen Biegen nachfolgend im Detail erläutert.

Zum Zeitpunkt T₁ in Fig. 2(E) wird das Anschlagelement ST des Rückanschlags BG von den Motoren M (Fig. 1(B) für die L-Achsenpositionierung (Longitudinalachse) vor- und zurückbewegt. Weiterhin wird das Gesenk D (das Bett LA) nach unten in die untere Grenzstellung D _O bewegt (Schritt 101). Unter diesen Anfangsbedingungen wird das äußerste Ende eines Werkstücks W in Berührung mit den Anschlagelementen ST gebracht und sodann wird der Fußschalter FS niedergetreten (Schritt 102). Der Hauptsolenoid M-SOL wird daher betätigt, um zu öffnen, um dadurch das Bett LA gegen die obere Grenze D₁ zu bewegen, bei der die erste Biegung mit stumpfem Winkel zum Zeitpunkt D₃ ausgeführt wird (im Schritt 103).

Nachdem eine vorbestimmte Zeitperiode t₁ verstrichen ist, wird der D-Achsenmotor M _D zum Zeitpunkt T₄ angetrieben, um das bewegliche Element 12 in der Plusrichtung zu bewegen, um das obere Grenzventil ULV zu öffnen, damit das Bett LA (d. h. das Gesenk D) in die Position D₂ abgesenkt wird (im Schritt 105).

Anschließend wird der zweite Biegevorgang ausgeführt. Das heißt, der Rückanschlag BG wird durch die Motoren M für die zweite L-Achsenpositionierung zum Zeitpunkt T₅ eingestellt (im Schritt 106). Nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit t₂ im (Schritt 107) wird der D-Achsenmotor M _D in Minusrichtung betrieben, um das obere Grenzventil ULV zum Zeitpunkt T₆ wieder zu entregen (zu schließen), damit das Bett LA wieder in die obere Grenzposition D₁ für den zweiten Biegevorgang bewegt wird (im Schritt 108).

Die obigen Schritte 104 bis 108 werden um eine vorbestimmte Anzahl N wiederholt, um das Werkstück W kontinuierlich in kleinstem Umfang in stumpfe Winkel zu biegen (im Schritt 109).

Wenn die N-Biegevorgänge zum Zeitpunkt Tm enden, werden das Geschwindigkeits-Regelventil SC-SOL und das Luftzylinderventil kA-CYL betätigt, um zu öffnen, damit das Bett LA abgesenkt wird (im Schritt 110). Anschließend wird an einer von dem NC-System bestimmten Position das Hauptsolenoidventil M-SOL geschlossen, um die Abwärtsbewegung des Bettes LA zu beenden (im Schritt 111). Der Fußschalter FS wird dann ausgeschaltet, um den N-stufigen Biegebetrieb abzuschließen.

Gemäß der obigen Beschreibung wird der Fußschalter FS während der N-Biegevorgänge gedrückt gehalten. Es ist jedoch auch möglich, den Einschaltzustand des Fußschalters FS aufrechtzuerhalten, nachdem der Fußschalter FS einmal getreten worden ist, bis die N-Biegevorgänge enden. In diesem Falle ist es vorzuziehen, die Bewegung des Bettes LA in Notfällen an jeder beliebigen Position zu unterbrechen, wenn der Fußschalter FS während der N- Biegevorgänge eingeschaltet wird.

Gemäß der obigen Beschreibung wird das Bett LA relativ zur festen Brücke UA auf- und abbewegt. Es ist jedoch auch möglich, bei beweglicher Brücke die Brücke UA auf- und abzubewegen und das Bett LA stillstehend zu halten.

Im Falle der Biegepresse PB nach Fig. 1(A) ist es beim Biegen eines Werkstücks in eine komplizierte Gestalt notwendig, eine geeignete Werkstückbiegefolge im voraus zu bestimmen, um eine Kollision des Materials mit dem Werkzeug oder der Maschine zu vermeiden.

Fig. 3(A) zeigt ein Kollisionsverhinderungsgerät IPA nach der vorliegenden Erfindung, enthaltend ein NC-System 21, einen Prioritätswähler 22, einen Abwicklungsrechner 23, einen Kollisionsrechner 24, einen Biegefolgenwähler 25 und einen Nichtabwicklungsindikator 26. Der Prioritätswähler 22 bestimmt die Priorität der Biegefolge auf der Grundlage von Daten über die endgültige Werkstückgestalt und von Daten über die Gesenkform, die in dem NC-System gespeichert sind. Der Abwicklungsrechner 23 berechnet eine Abwicklungsgestalt des gebogenen Werkstücks. Der Kollisionsrechner 24 ermittelt die Anwesenheit oder Abwesenheit der Kollision des Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine sowohl vor als auch nach jeder Abwicklung. Wenn eine Kollision von diesem Rechner 24 ermittelt wird, dann werden die Biegeprioritätsentscheidung, die Abwicklungsberechnung und die Kollisionsberechnung wiederholt. Wenn eine Kollisionsabwesenheit selbst nach Prüfung aller Gesenke für alle Biegepunkte nicht ermittelt worden ist, dann zeigt der Nichtabwicklungsindikator 26 "nicht abwickelbar" an, was "unbiegbar" bedeutet. Der Biegefolgenwähler 25 wählt eine Abwicklungsfolge, in der keine Kollision auftritt, und bestimmt eine Biegefolge entgegengesetzt zu der gewählten Biegefolge (ohne Kollision) als eine biegbare Folge.

Fig. 3(B) zeigt ein Flußdiagramm zum Biegen eines Werkstücks W in Übereinstimmung mit einem Steuerprogramm, das von dem NC-System in der Biegepresse nach Fig. 1(A) ausgeführt wird.

In Fig. 3(B) werden Daten einer endgültigen Werkstückgestalt in dem NC-Speicher gespeichert (Schritt 201). Anschließend wird ein gegebenes Gesenk unter verschiedenen Gesenken, die in dem NC-System registriert sind, als für die Maschine brauchbar ausgewählt, und die Gesenkdaten werden gelesen (im Schritt 202). Für die Auswahl der Gesenkinformation ist es auch möglich, daß die Bedienperson ein geeignetes Gesenk auswählt.

Die endgültige Werkstückgestalt wird an jedem Biegepunkt abgewickelt. Die Abwicklung kann für jeden gegebenen Biegepunkt begonnen werden. Beispielsweise wird die Gestalt von einem Biegepunkt abgewickelt, der nahe dem einen Ende des Werkstücks gelegen ist, oder von der Mitte des Werkstücks. Es ist jedoch vorteilhaft, die Werkstückgestalt beginnend an einem Biegepunkt abzuwickeln, der die höchste Priorität hat und dann in der Reihenfolge der Priorität fortzuschreiten. Die Priorität kann entweder durch das NC-System oder durch die Bedienperson festgelegt werden (im Schritt 203). Die Anforderungen für die Prioritätsentscheidungen sind: Verminderung der Anzahl der Werkstückdrehungen (Wenden des Werkstücks), Spezialgestalten, wie Flansche, schräge Flansche, Stoßkanten, Hüte und dgl., ein wichtiger Biegepunkt usw. Weiterhin sollte Information über unabwickelbare Biegepunkte ebenfalls in Betracht gezogen werden.

Die nachfolgenden Schritte werden anhand eines beispielhaften Produktes, das die in Fig. 3(C) gezeigte Endgestalt hat, näher erläutert. Beim Abwickeln des Produkts sei angenommen, daß das Produkt zunächst an einem Biegepunkt P₃ abgewickelt wird. In diesem Falle wird die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit dem Stempel P und dem Gesenk B am Biegepunkt P₃ geprüft, wie mit ausgezogenen Linien in Fig. (D)-1 dargestellt ist (im Schritt 205). Wenn Abwesenheit einer Kollision ermittelt wird (im Schritt 205), dann wird das gebogene Werkstück W am Biegepunkt P₃ abgewickelt, wie in Phantomlinien in Fig. 3(D)-1 gezeigt ist, und zwar unter Beachtung einer durch die Biegung hervorgerufenen Längung (im Schritt 206), und die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine wird erneut geprüft (im Schritt 207). Wenn die Abwesenheit einer Kollision im Schritt 208 ermittelt wird, dann wird der beschriebene Vorgang (Schritte 203 bis 208) für alle Biegepunkte bei P₂, P₄ und P₅, wie in Fig. 3(D)-2 bis 3(D)-4 gezeigt, wiederholt (im Schritt 209).

Im Falle der Anwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit dem Gesenk oder der Maschine am Biegepunkt P₃ (im Schritt 205) vor dem Abwickeln werden andere Kollisionen an anderen Biegepunkten wiederholt geprüft (in den Schritten 203 bis 205), wobei die Kollision, die am Punkt P₃ ermittelt worden ist, gelassen wird wie sie ist, bis alle Biegepunkte geprüft worden sind (im Schritt 210), um alle Biegepunkte zu ermitteln, an denen keine Kollision auftritt. Anschließend wird das gebogene Werkstück nur an denjenigen Punkten abgewickelt, an denen keine Kollision auftritt (in den Schritten 206 und folgende).

Im Falle, daß eine Kollision an einigen Biegepunkten auftritt (im Schritt 210), wird ein anderes Gesenk ausgewählt (im Schritt 211), man kehrt dann zum Schritt 202 zurück, um die obigen Schritte zu wiederholen (in den Schritten 202 bis 205). Wenn eine Kollision noch immer auftritt, nachdem alle Gesenke ausgewählt worden sind (im Schritt 211), wird "unabwickelbar" angezeigt (im Schritt 214), womit der Steuerfluß abgeschlossen wird.

Wenn nach der Abwicklung bei P₃ eine Kollision ermittelt worden ist (im Schritt 208), dann wird dieser Punkt P₃ als ungeeignet bestimmt und die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine an anderen Punkten wird nachfolgend geprüft, um Nichtkollisionspunkte in der gleichen Weise wie im Schritt 210 zu ermitteln (im Schritt 212). Im Falle, daß noch immer eine Kollision auftritt (im Schritt 212), wird ein anderes Gesenk ausgewählt (im Schritt 213), um dann zum Schritt 202 zurückzukehren und den Ablauf zu wiederholen, um an jedem Biegepunkt mit den anderen Gesenken zu prüfen, ob Kollision auftritt. Wenn noch immer eine Kollision auftritt, nachdem alle Gesenke durchprobiert worden sind (im Schritt 213), wird "unabwickelbar" angezeigt (im Schritt 214), womit der Steuerfluß abgeschlossen wird.

Wenn am ersten Biegepunkt P₃ im obigen Schritt 209 keine Kollision ermittelt worden ist, dann werden die anderen Punkte P₂, P₄ und P₅ nacheinander geprüft, bis das Werkstück in einen flachen Zustand abgewickelt worden ist. Wenn das Werkstück in eine flache Gestalt ohne Kollision abgewickelt werden kann, dann wird die Abwicklungsreihenfolge als eine biegbare Reihenfolge bestimmt. Die zu der obenermittelten biegbaren Reihenfolge entgegengesetzte Reihenfolge ist dann die Werkstückbiegefolge, in der ohne Kollision gebogen werden kann. Diese Entscheidung wird im Schritt 215 getroffen.

Das Werkstück wird demnach nacheinander in der Prioritätsreihenfolge abgewickelt, während alle möglichen Kollisionen mit dem Gesenk und der Maschine geprüft werden, um eine abwickelbare Folge zu ermitteln, in der keine Kollision auftritt. Die Abwicklungsreihenfolge wird umgekehrt, um eine Biegefolge zu erhalten.

Fig. 3(D)-1 zeigt weiterhin ein gebogenes Werkstück (durchgezogene Linien) und ein abgewickeltes Werkstück (Phantomlinien) am Punkt P₃. Fig. 3(D)-2 zeigt das gleiche Werktstück gebogen (durchgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien) beim Punkt P₂. Fig. 3(D)-3 zeigt dasselbe Werkstück umgedreht und gebogen (ausgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien) am Punkt P₄. Schließlich zeigt Fig. 3(D)-4 dasselbe Werkstück am Punkt P₅ gebogen (ausgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien).

Die Fig. 3(D)-1 bis (D)-4 zeigen den Fall, in welchem keine Kollision mit dem Gesenk und der Maschine vor und nach dem Abwickeln in der Reihenfolge P₃, P₂, P₄ und P₅ auftritt. Die Biegefolge wird daher als die Reihenfolge P₅, P₄, P₂ und P₃ für die Biegung dieses Produktes bestimmt.

Wenn ein Werkstück zwischen einem Stempel und einem Gesenk in einer Biegepresse gebogen wird, dann sollte die Werkzeugdistanz nach Abschluß eines Biegevorgangs vergrößert werden, weil das Werkstück aus dem Werkzeug entnommen werden muß, wenn es umgedreht werden soll. In diesem Falle ist es notwendig, die minimal mögliche Werkzeugdistanz unter Beachtung einer Entnahmehöhe zu bestimmen, die durch die Gestalt des so weit gebogenen Werkstücks und durch eine Einsetzhöhe, die durch das umgedrehte Werkstück vorgegeben ist, bestimmt ist. Wenn die Werkzeugdistanz zu groß ist, dann wird nämlich zuviel Zeit benötigt, um das Werkstück im nachfolgenden Biegevorgang zu biegen. Der Maschinenwirkungsgrad würde dadurch herabgesetzt.

Wenn weiterhin ein Werkstück W von einem Stempel P und einem Gesenk D mit hoher Geschwindigkeit gebogen wird, wie Fig. 4(A) zeigt, und wenn eine Länge L des Werkstücks W eine vorbestimmte Länge k₁ überschreitet, dann existiert unter der Bedingung, daß das Werkstück zwischen dem Stempel und dem Gesenk eingeklemmt wird, das Problem, daß aufgrund der Trägheit des großen Längenabschnitts L des Werkstücks W eine zweite Biegung stattfindet, wodurch die Biegegenauigkeit beeinträchtigt wird.

Fig. 4(B) zeigt ein Blockdiagramm eines Biegegeschwindigkeits-Bestimmungsgerätes SDA, das diese zweite Biegung verhindert. Das Gerät SDA enthält einen NC-Datenextraktor 31, einen Komparator 32 und einen Biegegeschwindigkeitsrechner 33. Der NC-Datenextraktor 31 empfängt die notwendigen Daten, wie beispielsweise die Werkstücklänge L und eine zulässige Werkstücklänge k₁, Werkzeugdaten (wie beispielsweise die Gesenkrillen-Oberposition D _T, die Gesenkrillen-Bodenposition D _B die untere Grenzposition D _PL des Stempels usw.), wie in Fig. 4(C) dargestellt.

Der Komparator 32 vergleicht die Werkstücklänge L mit der zulässigen Länge k₁ und gibt ein Geschwindigkeitsherabsetzungssignal S _S ab, wenn L länger als k₁ ist. Der Biegegeschwindigkeitsrechner 33 berechnet eine niedrigere Biegegeschwindigkeit F₂ in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungssignal S _S durch Korrektur einer Bezugsbiegegeschwindigkeit F₁ auf der Grundlage der Werkzeugdaten D _T, D _B und D _PL.

Fig. 4(D) zeigt das zugehörige Flußdiagramm. Der Komparator 32 vergleicht L mit k₁ (im Schritt 301). Wenn L<k₁, wird die Biegegeschwindigkeit als eine vorbestimmte Bezugsgeschwindigkeit F₁ bestimmt (im Schritt 302), da eine zweite Biegung nicht auftritt. Ist jedoch L<k₁ (im Schritt 301), dann wird eine niedrige Geschwindigkeit F₂ von dem Biegegeschwindigkeitsrechner 33 auf der Grundlage der folgenden Gleichung bestimmt:

Diese Daten erhält man sämtlich durch den NC-Datenextraktor 31.

Wenn die Biegegeschwindigkeit schrittweise einstellbar ist, dann wird diejenige Geschwindigkeit gewählt, die der berechneten Geschwindigkeit F₂ am nächsten kommt (im Schritt 304).

Zusammenfassend, die Biegegeschwindigkeit wird herabgesetzt, wenn die Werkstücklänge zu lang ist und daher eine zweite Biegung aufgrund der Werkstückträgheit auftreten kann.

Fig. 4(E) zeigt eine Werkzeugdistanz-Bestimmungseinrichtung TDA, die einen Umkehrdiskriminator 34, einen Entnahme- Höhenrechner 35, einen Einsetz-Höhenrechner 36 und einen Werkzeugdistanzrechner 37 enthält.

Der Umkehrdiskriminator 34 ermittelt, ob das Werkstück mit der rechten Seite nach links oder umgekehrt umgedreht werden soll, wenn die Biegung vom vorliegenden Biegevorgang zum nachfolgenden Biegevorgang wechselt. Dies wird auf der Basis der NC-Daten, die vom NC-System zugeführt werden, ausgeführt.

Der Entnahme-Höhenrechner 35 errechnet eine Entnahmehöhe h₁, die erforderlich ist, wenn ein so weit gebogenes Werkstück entnommen wird, wobei es zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D bewegt wird (Werkezeugdistanz) wie in Fig. 4(F)-1 dargestellt.

Der Einsetz-Höhenrechner 36 berechnet eine Einsetzhöhe h₂, die erforderlich ist, wenn ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum eingelegt wird, wie in Fig. 4(F)-2 dargestellt ist.

Der Werkzeugdistanzrechner 37 vergleicht die Entnahmehöhe h₁ und die Einsetzhöhe h₂, bestimmt eine größere Höhe als die notwendige Höhe und addiert den Überschuß hinzu.

Fig. 4(D) zeigt das zugehörige Flußdiagramm. Zunächst ermittelt die Steuerung die Notwendigkeit eines Umdrehens zwischen zwei Biegevorgängen auf der Grundlage der Anwesenheit oder Abwesenheit eines NC-System zugeführten Kennzeichens (im Schritt 311).

Wenn bestimmt wird, daß das Werkstück umgedreht werden muß, dann wird die Werkstück-Entnahmehöhe h₁, die nach dem Abschluß eines Biegevorgangs benötigt wird, berechnet (im Schritt 312). Weiterhin wird eine Werkstück-Einsatzhöhe h₂, die erforderlich ist, wenn das umgedrehte Werkstück für den nachfolgenden Biegevorgang einzusetzen ist, im Schritt 313 berechnet.

Diese zwei Höhen h₁ und h₂ werden miteinander verglichen und die größere der zwei Höhen wird als die erforderliche Werkzeugdistanz h bestimmt (im Schritt 314). Weiterhin wird ein Überschuß h′ (von beispielsweise 3 mm) zu der Höhe h hinzuaddiert, um die endgültige Werkzeugdistanz H zu erhalten (im Schritt 315).

Wenn das Werkstück für den nachfolgenden Biegevorgang nicht umgedreht werden muß (im Schritt 311), dann wird, weil das Werkstück W nicht entnommen wird, die Werkzeugdistanz h = 0 gesetzt (im Schritt 316), so daß die Werkzeugdistanz H bestimmt wird als H = h′ (im Schritt 315).

Die berechnete Werkzeugdistanz H wird als der untere Grenzwert des Gesenkes D dem NC-System zugeführt, wenn das Bett LA gegen die Brücke UA bewegt. Die Distanz H wird hingegen als die obere Grenze des Stempels P dem NC-System zugeführt, wenn die Brücke UA sich gegen das Bett LA bewegt.

Auf der Grundlage der Werkzeugdistanz H steuert das NC-System die Werkzeugdistanz zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D immer wenn der augenblickliche Biegevorgang zum nachfolgenden Biegevorgang übergeht.

In einer Biegemaschine, wie beispielsweise einer Biegepresse, ist es notwendig, ein Anschlagelement des Rückanschlages an einer vorbestimmten Stelle für den nachfolgenden Biegevorgang zu positionieren, um das Werkstück an einer vorbestimmten Werkzeugposition (Stempel oder Gesenk) in Stellung zu bringen.

Fig. 5(A) zeigt eine automatische Rückanschlag-Positioniervorrichtung SPA nach der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung SPA enthält ein NC-System 41, eine Werkstückgestalts- Erkennungseinrichtung 42, eine Werkstückpositions- Erkennungseinrichtung 43, einen Rechner 44 und einen Rückanschlagantrieb 45. Das NC-System 41 speichert verschiedene Informationen, wie beispielsweise eine Werkstückgestalt, eine Werkstückdicke, eine Biegevorgangsinformation, die Biegefolge, das Gesenk usw. Die Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung 42 erkennt die Gestalt eines in den bereits ausgeführten Biegevorgängen gebogenen Werkstücks auf der Grundlage der Information aus dem NC-System. Die Werkstückpositions-Erkennungseinrichtung 43 erkennt die nachfolgende Biegeposition auf der Grundlage der Biegefolgeninformation vom NC-System 41. Der Rechner 44 errechnet die nachfolgende Anschlagposition auf der Grundlage der Erkennungssignale von der Erkennungseinrichtung 42 und der Erkennungseinrichtung 43 in Übereinstimmung mit dem unter Bezugnahme auf Fig. 5(B) erläuterten Betriebsablauf.

Auf der Grundlage der Information von der Werkstückpositions- Erkennungseinrichtung 43 stellt der Rechner 43 die Koordinatenposition a als Koordinatenwerte (0, 0) ein (im Schritt 401). Der Rechner 44 sucht dann alle bereits gebogenen Positionen einschließlich eines Endes b, c und d, die zwischen dem Anschlagelement ST und der nachfolgenden Biegeposition a liegen, und zwar nacheinander, wie in Fig. 5(C) gezeigt. Wenn der nachfolgende Biegepunkt b auf der Anschlagelementenseite auf der Grundlage der Information von der Werkstückgestalts- Erkennungseinrichtung 42 bestimmt wird, dann wird unterschieden, ob der nachfolgende Biegepunkt b eine Anschlagposition ist (im Schritt 402). Wenn er keine Anschlagposition ist, dann werden die Koordinaten (X,Y) des nachfolgenden Biegepunktes b berechnet (im Schritt 403). Diese Berechnung wird wiederholt, um alle Koordinaten (X,Y) aller Biegepunkte zu erhalten, die auf der Seite des Anschlagelementes liegen (in den Schritten 402 und 403). Diese Koordinaten an den Biegepunkten b und c werden auf der Grundlage von Informationen, wie beispielsweise Biegewinkeln und Vorzeichen, Werkstückdicke, Verlängerungen, Flanschhöhen usw. bestimmt, die von der Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung 42 geliefert werden.

Indem man alle Biegepunkt-Koordinaten auf der Seite des Anschlagelementes erhält, wird ein Anschlagpunkt d schließlich als eine Anschlagposition bestimmt und die Anschlagpunktkoordinaten (X, Y) werden im Schritt 404 berechnet. Der erhaltene Anschlagpunkt d wird entsprechend der Werkstückgestalt im Schritt 405 korrigiert.

Wenn beispielsweise das Werkstück W längs eines kreisförmigen Bogens in einem rechten Winkel gebogen wird, wie in Fig. 5(D)-1 dargestellt, dann werden die Koordinaten ( δ₁, δ₂) eines Biegemittelpunkts C berechnet. Wenn, wie Fig. 5(D)-2 zeigt, das Werkstück W in einem spitzen Winkel gebogen wird, dann werden die Koordinaten ( δ₁, δ₂) des Biegemittelpunkts C als Korrekturwerte berechnet. Wenn weiterhin, wie Fig. 5(D)-3 zeigt, das schräge Werkstückende in Berührung mit dem Anschlagelement ST gebracht wird, dann werden die Koordinaten ( δ₁, w₂) vom Dickenzentrum am Ende als Korrekturwerte berechnet. Diese Korrekturwerte werden zu den Anschlagpunktekoordinaten (X, Y) am Anschlagpunkt d als endgültige Koordinaten hinzuaddiert (im Schritt 406).

Obgleich beim obenbeschriebenen Beispiel die endgültige Anschlagposition auf der Grundlage der Koordinaten berechnet wird, ist es auch möglich, die Position auf der Grundlage einiger Berechnungsgleichungen zu ermitteln.

Es ist aber auch möglich, ein Nachschlagetabellenverfahren zu verwenden. In diesem Falle führt die Tabelle das zuvor berechnete Verhältnis zwischen der berechneten Biegeposition und der Anschlagposition bei jedem Biegevorgang auf und die Tabelle wird in dem NC-System gespeichert. Die aufgelistete Anschlagposition wird vor jedem Biegevorgang ausgelesen und in Übereinstimmung mit dem obigen Verfahren verarbeitet.

Sobald die Anschlagposition für den nachfolgenden Biegevorgang ermittelt ist, wird dieser Wert vom Rechner 44 zum Rückanschlagantrieb 45 geleitet, um den Rückanschlag in horizontaler Richtung (X) und vertikaler Richtung (Y) einzustellen. Wie bereits unter Bezugnahme auf Fig. 1(B) erläutert, kann die X-Richtung des Rückanschlags BG mit den Motoren M, den Führungsspindeln 2 und den Linearführungen 3 eingestellt werden, während die Y-Richtung mit Hilfe der Hubvorrichtungen 6 eingestellt wird.

Während des mehrstufigen Biegevorgangs bewegt sich das Werkstückende unvermeidbar, weil das Werkstück gebogen und verformt wird. Wenn das Rückanschlagelement in einer konstanten Stellung gehalten wird, dann kann es daher geschehen, daß das gebogene Werkstück mit dem Anschlagelement kollidiert. Um dies zu vermeiden, ist es notwendig, das Anschlagelement vom Werkstück wegzubewegen.

Fig. 6(A) zeigt einen Rückanschlag-Zurückziehdistanzregler PDC nach der vorliegenden Erfindung. Der Regler PDC enthält einen Rückschlagantrieb 51, einen Antriebsregler 52 und einen Werkstückortsrechner 53 sowie einen Kollisionsdiskriminator 54. Der Rückanschlagantrieb 51 treibt das Anschlagelement 7 des Rückanschlags BG an. Dieser Antrieb 51 besteht aus den Motoren M, den Führungsspindeln 2 und den Linearbewegungsführungen 3 nach Fig. 1(B). Der Antriebsregler 52 regelt den Rückanschlagantrieb 51 derart, daß keine Kollision auftreten kann.

Der Werkstückortsrechner 53 berechnet den Bewegungsort des Werkstückendes auf der Grundlage der verschiedenen Biegeinformationen des Stempels P, des Gesenkes D und der Werkstückform, die in dem NC-System gespeichert sind. Der Kollisionsdiskriminator 54 ermittelt, ob eine Kollision zwischen dem Werkstück W und dem Anschlagelement ST im nachfolgenden Biegevorgang auftritt, und zwar auf der Grundlage eines Werkstückbewegungsorts-Berechnungssignals vom Ortsrechner 53 und eines Positionssignals vom Rückanschlagantrieb 51.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 6(B) und 6(C) wird die Betriebsweise des Rückziehdistanzreglers PDC nun beschrieben. Das NC-System der Presse PB gibt verschiedene Daten aus, wie beispielsweise über die Werkstückgestalt, die Werkstücklänge L usw., und zwar für jeden Biegevorgang. Auf der Grundlage dieser Daten bewegt der Rückanschlagantrieb 51 das Anschlagelement ST in eine Position in einer Distanz L weg von der Werkzeugposition C (im Schritt 501). Der Werkstückortsrechner 53 extrahiert einen Endpunkt E des Werkstücks W, der unter dem Anschlagelement ST liegt und berechnet eine Werkstückenddistanz L₁ zwischen dem Endpunkt E und dem Biegemittelpunkt C (im Schritt 502). Der Kollisionsdiskriminator 54 vergleicht die Anschlagdistanz L mit der längsten Werkstückenddistanz L₁, um die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision zwischen dem Anschlagelement ST und dem Werkstück W zu ermitteln (im Schritt 503). Wenn eine Kollision ermittelt wird (L<L₁) im Schritt 503, dann wird eine Rückziehdistanz L₂ wie folgt berechnet (im Schritt 504):

L₂ = (L₁-L)+a

wobei a einen Überschuß angibt.

Sobald die Rückziehdistanz L₂ ermittelt ist, betätigt der Antriebsregler 52 den Rückanschlagantrieb 51, um das Anschlagelement ST um eine Distanz L₂ zurückzuziehen, um die Kollision zu verhindern. In Abwesenheit einer Kollision ermittelt wird (L<L₁) im Schritt 503, dann wird die Biegung ausgeführt, ohne daß ein Zurückziehen des Rückanschlags stattfindet.

Bei der obenbeschriebenen Ausführungsform wird die Distanz L₁ zwischen dem Werkstückende E und dem Werkzeugmittelpunkt C direkt berechnet und mit der Anschlagdistanz L verglichen. Ohne jedoch auf diese Berechnung beschränkt zu sein ist es auch möglich, eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision zwischen Werkstück und Anschlagelement auf der Grundlage der Koordinatenberechnung auszuführen. In diesem Falle werden der Ort des Anschlagelements und das Werkstückende (vor dem Biegen) als Koordinatenwerte definiert.

Claims

1. Mehrstufige Biegemaschine mit festen und beweglichen Teilen (UA, LA) und einem Paar Biegewerkzeugen (P, D), die an den festen und beweglichen Teilen befestigt sind, einem Rückanschlag (BK), der mit einem Anschlagelement (ST) zur Positionierung eines Endes eines Werkstücks (W) versehen ist, und einem NC-System, das von einem Schalter (FS) betätigt ist, enthaltend:

(a) eine Einrichtung (M, P, M-SOL) zum Bewegen des beweglichen Teils (LA) auf und ab gegen das feste Teile (UA) für den Biegevorgang;
(b) eine Einrichtung (ULV) zum Bestimmen einer Grenzposition des beweglichen Teils (LA) relativ zu dem festen Teil (UA), und
(c) eine Einrichtung (DDM) zum Auf- und Abbewegen des beweglichen Teils zwischen zwei Grenzpositionen im kleinen Bewegungsumfang in vorbestimmten Zeitintervallen, wenn die Bewegungseinrichtungen für das bewegliche Teil betätigt werden.

2. Biegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungseinrichtung für das bewegliche Teil umfaßt:
einen Hydraulikmotor (M), eine Hydraulikpumpe (P), die von dem Motor (M) angetrieben wird, und einen Hauptzylinder (M-CY) zum hydraulischen Bewegen des beweglichen Teils gegen das feste Teil, wobei die Einrichtung zum Bestimmen der Grenzposition des beweglichen Teils ein Grenzventil (ULV) zum Ablassen des Hydraulikdrucks, der von der Hydraulikpumpe zum Hauptzylinder zugeführt wird, umfaßt, und die Bewegungseinrichtung für das bewegliche Teil in kleinem Bewegungsumfang umfaßt:
einen D-Achsen-Motor (MD), eine Förderspindel (D), die von dem D-Achsen-Motor (MD) gedreht wird, ein bewegliches Element (12), das von der Förderspindel hin- und herbewegt wird, ein Verbindungselement (13), das von dem beweglichen Element (12) verschwenkt wird, einen Hebel (14), der schwenkbar von der Verbindungseinrichtung (13) gehalten wird, wobei ein erstes freies Ende (14 A) des Hebels (14) mit dem beweglichen Teil (LA) in Berührung bringbar ist und ein zweites freies Ende (14 B) desselben mit dem Grenzventil (ULV) in Berührung bringbar ist, wobei das zweite Ende (14 B) des genannten Hebels bei Antrieb des beweglichen Elements (12) über die Förderspindel durch den D-Achsenmotor das Grenzventil öffnet, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen, und das Grenzventil in den geschlossenen Zustand versetzt, wenn das bewegliche Element in einer zweiten Richtung (-) betrieben wird, um das bewegliche Teil gegen das feste Teil zu bewegen, wobei, wenn das bewegliche Teil dicht zu dem festen Teil bewegt wird, um den Biegevorgang auszuführen, das erste Ende (14 A) des genannten Hebels (14) in Berührung mit dem beweglichen Teil gebracht wird, so daß das zweite Ende (14 B) des genannten Hebels (14) wieder das Grenzventil öffnend betätigt, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen, um einen mehrstufigen Biegevorgang zu erzielen.

3. Biegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Kollisionsverhinderungseinrichtung (IPA) aufweist, enthaltend:
einen Prioritätswähler (22) zur Bestimmung der Priorität einer Biegefolge auf der Grundlage von Werkstückendgestaltsdaten und Gesenkinformationsdaten, die in dem NC-System gespeichert sind, einen Abwicklungsrechner (23) zur Berechnung einer Abwicklungsgestalt eines gebogenen Werkstücks an einem Biegepunkt in der Reihenfolge der ermittelten Biegepriorität, einen Kollisionsrechner (24) zur Ermittlung der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des Werkstücks mit der Maschine vor und nach der Abwicklung an einem Biegepunkt, wobei der Kollisionsrechner, der Prioritätswähler, der Abwicklungsrechner und der Kollisionsrechner den genannten Betriebsablauf für alle Biegepunkte und alle Gesenke in Folge wiederholen, wenn Anwesenheit einer Kollision ermittelt wird, einen Biegefolgenwähler (25) zum Wählen einer Abwicklungsfolge, in der keine Kollision auftritt, und zum Bestimmen einer Biegefolge entgegengesetzt zu der ausgewählten Abwicklungsfolge als eine biegbare Folge, und einen Nichtabwicklungsanzeiger (26), der "nicht abwickelbar" anzeigt, wenn nach Prüfung aller Gesenke und aller Biegepunkte eine Abwesenheit einer Kollision nicht ermittelt worden ist.

4. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Biegegeschwindigkeits- Bestimmungseinrichtung (SDA) aufweist, enthaltend:
einen Komparator (32) zum Vergleichen einer Werkstücklänge (L), die von dem Gesenk wegsteht, mit einer zulässigen Länge (k₁) und zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsverminderungssignals (S _S ), wenn L die Größe (k₁) übersteigt, und einen Biegegeschwindigkeitsrechner zum Berechnen einer niedrigeren Biegegeschwindigkeit (S₂) in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungsignal (S _S ) durch Korrektur einer Bezugsbiegegeschwindigkeit (F₁) auf der Grundlage von Werkzeuginformationsdaten.

5. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Werkzeugdistanzbestimmungseinrichtung (TDA) enthält, umfassend:
einen Umkehrdiskriminator (34) zur Unterscheidung, ob ein Werkstück von rechts nach links oder umgekehrt umgedreht wird, wenn der laufende Biegevorgang auf den nächsten Biegevorgang übergeht, auf der Grundlage von NC-Daten, einen Entnahme-Höhenrechner (35) zum Berechnen einer Entnahmehöhe (h₁), die erforderlich ist, um ein so weit gebogenes Werkstück aus einem Werkzeugzwischenraum zu entnehmen, einen Einsetzhöhenrechner (36) zum Berechnen einer Einsetzhöhe (h₂), die erforderlich ist, um ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum einzulegen, und einen Werkzeugdistanzrechner (37) zum Vergleichen der Entnahmehöhe (h₁) und der Einsetzhöhe (h₂), die die größere der beiden als die notwendige Höhe ermittelt und einen Überschußwert zu der ermittelten Höhe hinzuaddiert.

6. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rückanschlag-Positioniereinrichtung (SPA) aufweist, enthaltend:
eine Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung (42) zum Erkennen einer laufenden Gestalt eines gebogenen Werkstücks auf der Grundlage von dem NC-System zugeführter Information, eine Werkstückpositions-Erkennungseinrichtung (43) zum Erkennen einer nachfolgenden Biegeposition auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Biegeinformation und einen Rechner (44) zum Berechnen einer nachfolgenden Anschlagposition auf der Grundlage der laufenden Werkstückgestalt und der nachfolgenden Biegeposition.

7. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rückanschlag-Zurückziehdistanz-Regeleinrichtung (PDC) aufweist, enthaltend:
einen Rückanschlagantrieb (51) zum Bewegen des Rückanschlags und zum Abgeben eines Rückanschlag-Positionssignals, einen Werkstückortsrechner (53) zum Berechnen eines Bewegungsortes eines Werkstückendes auf der Grundlage der im NC-System gespeicherten Biegeinformationsdaten, einen Kollisionsdiskriminator (54) zum Unterscheiden, ob eine Kollision zwischen dem Werkstück und dem Anschlagelement in dem nachfolgenden Biegevorgang stattfindet, und zwar auf der Grundlage des berechneten Bewegungsorts und des ermittelten Rückanschlags-Positionssignals, um den Rückanschlag vor dem nachfolgenden Biegevorgang zurückzuziehen.

8. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks in mehreren Schritten in einer Biegemaschine mit einem festen und einem beweglichen Teil und einem Paar Biegewerkzeuge, die an dem festen und beweglichen Teil befestigt sind, einem Rückanschlag, der mit einem Anschlagelement versehen ist, zur Positionierung eines Endes eines Werkstücks und einem NC-System, das von einem Schalter betätigt wird, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

(a) Positionieren eines Werkstücks sowohl in Vorwärts/Rückwärts-Richtung und in Aufwärts/Abwärts- Richtung durch den Rückanschlag;
(b) Anschalten des Werkzeugschalters;
(c) Bewegen des beweglichen Teils gegen das feste Teil durch Betätigen eines Hydraulikzylinders und Anhalten des beweglichen Teils an einer Grenzposition durch ein Grenzventil zur Ausführung eines ersten Biegevorgangs;
(d) nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit Betreiben eines Motors eine D-Achsenmechanismus, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen;
(e) Positionieren des Werkstücks erneut in Vorwärts/Rückwärts- Richtung;
(f) nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit Betreiben des Motors in der Rückwärtsrichtung, um das bewegliche Teil gegen das feste Teil für einen zweiten Biegevorgang zu bewegen;
(g) Wiederholen der obigen Vorgänge N-mal
(h) Bewegen des beweglichen Teils weg vom festen Teil und
(i) Ausschalten des Werkzeugschalters.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verhinderung einer Kollision zwischen einem Werkzeug und der Maschine die folgenden Schritte ausgeführt werden:

(a) Erhalten von Daten über die endgültige Gestalt des Werkstücks aus dem NC-System;
(b) Auswählen von Informationsdaten über ein Gesenk aus den gespeicherten Daten von Gesenken aus dem NC-System;
(c) Auswählen von Biegepunkten in Prioritätsreihenfolge;
(d) Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit der Maschine an einem Biegepunkt;
(e) wenn ein Biegepunkt auftritt, Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit von Kollisionen für alle anderen Biegepunkte und alle Gesenke;
(f) wenn keine Kollision auftritt, Abwickeln des gebogenen Werkstücks an dem Biegepunkt;
(g) Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit der Maschine;
(h) wenn eine Kollision auftritt, Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit von Kollisionen für alle übrigen Biegepunkte und alle Gesenke;
(i) wenn keine Kollision auftritt, Umkehren einer ermittelten Abwicklungsreihenfolge, die keine Kollision enthält, um eine abwickelbare Biegefolge zu erhalten, und
(j) wenn es unmöglich ist, eine Abwicklungsfolge, die keine Kollision hat, nach Prüfung aller Biegepunkte und aller Gesenke zu ermitteln, Erzeugung einer Anzeige "unabwickelbar".

10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung einer Biegegeschwindigkeit folgende Schritte ausgeführt werden:

(a) Vergleichen einer Werkstücklänge (L), die von einem Werkzeugzentrum wegsteht, mit einer zulässigen Länge (k₁);
(b) Erzeugen eines Geschwindigkeitsverminderungssignals, wenn die Werkstücklänge (L) die zulässige Länge (k₁) übersteigt;
(c) Berechnen einer niedrigeren Biegegeschwindigkeit (F₂) in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungssignal durch Korrigieren einer Bezugsbiegegeschwindigkeit (F₁) auf der Grundlage von Werkzeuginformationsdaten.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung einer Werkzeugdistanz die folgenden Schritte ausgeführt werden:

(a) Ermitteln, ob ein Werkstück von rechts nach links oder umgekehrt gewendet wird, wenn vom vorliegenden Biegevorgang auf den nachfolgenden Biegevorgang übergegangen wird, auf der Grundlage von NC-Daten;
(b) Berechnen einer Entnahmehöhe (h₁), die notwendig ist, wenn ein so weit gebogenes Werkstück aus dem Werkzeugzwischenraum entnommen wird;
(c) Berechnen einer Einsetzhöhe (h₂), die erforderlich ist, wenn ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum eingeführt wird und
(d) Vergleichen der Entnahmehöhe (h₁) mit der Einsetzhöhe (h₂) und Bestimmen der größeren der beiden Höhen als die notwendige Höhe und
(e) Hinzufügen eines Überschußwertes (a) zu der ermittelten Höhe.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung eines Rückanschlagelements die folgenden Schritte ausgeführt werden:

(a) Erkennen einer laufenden Gestalt eines gebogenen Werkstücks auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Information;
(b) Erkennen einer nachfolgenden Biegeposition auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Information;
(c) Einstellen des nachfolgenden Biegepunktes auf die Koordinaten (0, 0);
(d) Prüfen, ob der Biegepunkt eine Anschlagposition ist;
(e) wenn er keine Anschlagposition ist, Wiederholen des Schrittes (d);
(f) wenn sie die Anschlagposition ist, Erhalten der Anschlagpositionsdaten als (X, Y);
(g) Berechnen von Korrekturkoordinaten ( δ₁, δ₂) an der Anschlagposition und
(h) Berechnen der Anschlagposition als (X+ δ₁, Y+δ₂).

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung einer Rückanschlag- Rückziehdistanz die folgenden Schritte ausgeführt werden:

(a) Einstellen eines Rückanschlags (ST) auf eine Position in einer Distanz (L) weg von der Werkzeugposition;
(b) Berechnen einer Distanz (L₁) zwischen dem Werkzeugzentrum und einem Werkstückende;
(c) Vergleichen der zwei Distanzen (L und L₁);
(d) wenn L₁ länger als L ist, Einstellen einer Rückziehdistanz (L₂) als (L₁-L)+a, wobei a einen Überschuß darstellt, und
(e) Einstellen eines Rückanschlagantriebs auf eine Position in einer Distanz (L₂) weiter entfernt von dem Werkzeugzentrum.