DE3720412A1 - Multi-step bending machine e.g. press brake - Google Patents

Abstract

A hydraulic pump is driven by a hydraulic motor with a main cylinder hydraulically moving an apron toward a fixed apron, and a limit valve (ULV) releasing hydraulic pressure supplied from the pump to the cylinder. A feed screw is rotated by a D-axis motor, and a movable element is moved to and fro by the screw. A lever pivotally supported by a link (13) has a free end (14A) contractable with the movable apron and a second free end (14B) contactable with the limit valve. When the moable element is driven in a first direction (+) by the D-axis motor via the feed screw, the second end of the lever actuates the limit valve open to move the apron away from thefixed apron. When the movable element is driven in a second direction (-), the second end of the lever deactuating the valve is closed to move the apron toward the fixed apron. When the apron is moved close to the fixed apron for bending, the first end of the lever is brought into contact with the movable apron so that the second end of the lever is to actuate the limit valve open to move the apron away from the fixed aprong for achieving multistep bending.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine mehrstufige Biegemaschine, wie beispielsweise eine Presse, mit der ein Werkstück in eine relativ komplizierte Gestalt durch kontinuierliches Biegen in mehreren Biegewinkeln unterschiedlicher Biegepunkte in einem mehrstufigen Biegeverfahren gebogen werden kann.The present invention relates to a multi-stage Bending machine, such as a press, with which is a workpiece in a relatively complicated shape by continuous bending in several bending angles different bending points in a multi-stage bending process can be bent.

Bei einer bekannten mehrstufigen Biegemaschine ist der Biegevorgang hauptsächlich von der Tätigkeit der Bedienperson abhängig. Genauer gesagt, ein Hinteranschlag (Werkstückendanschlag) wird sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung eingestellt. Ein Fußschalter wird niedergetreten, um an einem eingelegten Werkstück den ersten Biegevorgang auszuführen. Sodann wird der Hinteranschlag erneut eingestellt, um den zweiten Biegevorgang auszuführen, bevor der Fußschalter erneut niedergetreten wird. Die Bedienperson muß daher wiederholt den Fußschalter betätigen, was zu einer aufwendigen langandauernden Arbeitsweise führt.In a known multi-stage bending machine Bending process mainly from the operator's activity dependent. More specifically, a back gauge (Workpiece end stop) is both horizontal and also set in the vertical direction. A foot switch is stepped on to an inserted workpiece to carry out the first bending process. Then the Back gauge adjusted again to the second bending process perform before the foot switch is depressed again becomes. The operator must therefore be repeated press the foot switch, which becomes an elaborate long-lasting way of working.

Da bei der obenbeschriebenen mehrstufigen Biegemaschine ein bereits gebogenes Werkstück wiederholt gebogen wird, ist es notwendig, eine Biegefolge, in der sich keine Kollision zwischen dem Werkstück und den Biegewerkzeugen der Maschine ergibt, im voraus festzulegen. Der erfahrene Fachmann legt die Biegefolge üblicherweise auf der Grundlage des Endprodukts, das in die endgültige Gestalt gebogen ist, und einer Rückbiegekurve für jedes Gesenk oder auf der Grundlage von Werkzeichnungen fest, die eine gebogene Werkstückgestalt für jeden Biegevorgang getrennt beschreiben. Im Falle eines kompliziert gebogenen Endprodukts erfordert es daher viel Zeit, die Biegefolge, die keine Kollision mit der Maschine zur Folge hat, festzulegen.As with the multi-stage bending machine described above an already bent workpiece is repeatedly bent, it is necessary to have a bending sequence in which there is no Collision between the workpiece and the bending tools the machine results in fixing in advance. The experienced An expert usually places the bending sequence on the Basis of the final product, which is in the final shape is bent, and a back bend curve for each die or based on work drawings that a curved workpiece shape for every bending process describe separately. In the case of a complicatedly curved one  End product therefore requires a lot of time, the bending sequence, which does not result in a collision with the machine has to determine.

Wenn die Biegegeschwindigkeit eines beweglichen Werkzeugs (beispielsweise eines Dorns) in bezug auf eine Werkstücklänge von der Mitte des Werkzeugs zu groß ist, wird das Werkstück aufgrund der Werkstückträgheit zu stark gebogen, was die Biegegenauigkeit beeinträchtigt. Wenn ein Werkstück aus der Biegemaschine entnommen und dann in den Werkzeugzwischenraum nach dem Drehen eingelegt wird, um die obenbeschriebene Kollision zu verhindern, dann ist es notwendig, das bewegliche Werkzeug von dem festen Werkzeug wegzubewegen. Diese Werkzeugdistanz wird im allgemeinen von der Bedienperson bestimmt. Wenn diese Distanz zu groß ist, dann senkt dies den Wirkungsgrad der Maschine.When the bending speed of a moving tool (e.g. a mandrel) with respect to one Workpiece length from the center of the tool is too large the workpiece is closed due to the workpiece inertia strongly bent, which affects the bending accuracy. When a workpiece is removed from the bending machine and then inserted into the tool space after turning to prevent the collision described above, then it is necessary to move the moving tool from to move the fixed tool away. This tool distance is generally determined by the operator. If this distance is too large, then this reduces the efficiency the machine.

Weiterhin ist es notwendig, das Werkstück durch ein Rückanschlagelement für jeden Biegevorgang hinsichtlich der Lage nach dem Einlegen in die Maschine festzulegen, damit eine vorbestimmte Biegelinie genau unter das Biegewerkzeug zu liegen kommt. Im Falle eines flachen Werkstücks kann die Distanz zwischen dem Anschlagelement und der Mitte des Werkstücks genau ermittelt werden. Im Falle eines bereits gebogenen Werkstücks entsprechend der Gestalt des Produktes kann die Distanz nicht einfach errechnet werden.Furthermore, it is necessary to pass the workpiece through a Back stop element for every bending process with regard to position after inserting it into the machine, so that a predetermined bending line exactly under the bending tool comes to rest. In the case of a flat workpiece can the distance between the stop element and the center of the workpiece. In the event of of an already bent workpiece according to the The shape of the product is not easy can be calculated.

Wenn ein gebogenes Werkzeug von einem Rückanschlagelement in der Lage festgelegt wird, bevor der Biegevorgang ausgeführt wird, und das Werkstück dann gebogen wird, dann ist es unmöglich, das Anschlagelement, wie es ist, festzuhalten, weil das äußerste Ende des Werkstücks mit dem Anschlagelement kollidiert. Es ist daher notwendig, das Anschlagelement unmittelbar vor dem Biegen zurückzuziehen, um diese Kollision zu verhindern. Üblicherweise wird diese Zurückziehdistanz ebenfalls von der Bedienperson bestimmt.If a curved tool from a backstop element will be able to set before the bending process is executed, and the workpiece is then bent, then it is impossible to stop the stop element as it is hold on because the very end of the workpiece with the stop element collides. It is therefore necessary  withdraw the stop element immediately before bending, to prevent this collision. Usually this withdrawal distance is also determined by the operator certainly.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß eine rationelle Arbeitsweise ein beachtliches Maß an Erfahrung erfordert, wenn eine Beschädigung von Werkstück und Maschine vermieden werden soll.It follows from the above that a rational Working methods require a considerable amount of experience if the workpiece and machine are damaged should be avoided.

Angesichts dieser Probleme liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine mehrstufige Biegemaschine anzugeben, mit der ein Werkstück automatisch in eine relativ komplizierte Gestalt mittels eines mehrstufigen Biegevorgangs ausgeführt werden kann, um somit die Biegegenauigkeit und den Wirkungsgrad zu verbessern.In view of these problems, the object of the invention is to achieve this based on specifying a multi-stage bending machine, with which a workpiece automatically turns into a relatively complicated one Shape by means of a multi-stage bending process can be carried out, thus the bending accuracy and improve efficiency.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Weiterhin wird von der Erfindung ein mehrstufiges Biegeverfahren angegeben, das die vorgenannten Forderungen erfüllt.This object is achieved by the specified in claim 1 Invention solved. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the subclaims. Farther is a multi-stage bending process of the invention specified that meets the aforementioned requirements.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:The invention is described below with reference to the Drawings explained in more detail. It shows:

Fig. 1(A) eine perspektivische Darstellung einer Biegepresse als Beispiel einer Biegemaschine, an der die vorliegende Erfindung realisiert ist; Fig. 1 (A) is a perspective view of a bending press as an example of a bending machine, to which the present invention is implemented;

Fig. 1(B) eine perspektivische Darstellung eines Rückanschlags, der in der Biegepresse nach Fig. 1(A) angeordnet ist; Fig. 1 (B) is a perspective view of a back stop, which is arranged in the bending press of Figure 1 (A).

Fig. 2(A) ein hydraulisch-pneumatisches Schaltungsdiagramm eines mehrstufigen hydraulischen Antriebssystems in der Biegepresse nach Fig. 1(A); Fig. 2 (A) is a hydraulic-pneumatic circuit diagram of a multi-stage hydraulic drive system in the bending press of Fig. 1 (A);

Fig. 2(B) eine schematische Darstellung eines D-Achsen-Antriebsmechanismus (Gesenkachsen-Antriebsmechanismus), der Bestandteil des Antriebssystems nach Fig. 2(A) ist; Fig. 2 (B) is a schematic representation of a D-axis drive mechanism (die axis drive mechanism) which is part of the drive system of Fig. 2 (A);

Fig. 2(C) ein Flußdiagramm des mehrstufigen Betriebsablaufs in dem hydraulischen Antriebssystem nach Fig. 2(A); Fig. 2 (C) is a flowchart of the multi-stage operation in the hydraulic drive system of Fig. 2 (A);

Fig. 2(D) eine Darstellung eines Werkstücks, das zwischen einem Dorn und einem Gesenk liegt; Fig. 2 (D) is an illustration of a workpiece lying between a mandrel and a die;

Fig. 2(E) ein Zeitdiagramm des hydraulischen Antriebssystems; Fig. 2 (E) is a timing diagram of the hydraulic drive system;

Fig. 3(A) ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Kollisionsverhinderung, die in der Biegepresse angeordnet ist; Figure 3 (A) is a block diagram of a collision avoidance device which is arranged in the bending press.

Fig. 3(B) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs der Kollisionsverhinderungseinrichtung; Fig. 3 (B) is a flowchart of the operation of the collision preventing means;

Fig. 3(C) eine Darstellung eines Beispiels eines in seine endgültigen Gestalt gebogenen Werkstücks; Fig. 3 (C) illustrates an example of a bent into its final shape the workpiece;

Fig. 3(D) -1, -2, -3 und -4 Darstellungen der Abwicklungsfolge oder eine Biegefolge entgegengesetzter Abwicklungsfolge; Fig. 3 (D) -1, -2, -3 and -4 representations of the processing sequence or a bending sequence of opposite processing sequence;

Fig. 4(A) eine Darstellung zur Erläuterung des sogenannten zweiten Biegens; FIG. 4 (A) is an illustration for explaining the so-called second bending;

Fig. 4(B) ein Blockschaltbild eines Biegegeschwindigkeits- Bestimmungsgerätes in der Biegepresse; Fig. 4 (B) is a block diagram of a bending speed determining device in the bending press;

Fig. 4(C) eine Darstellung zur Erläuterung der Gesenkinformation; Fig. 4 (C) is an illustration for explaining the die information;

Fig. 4(D) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in dem Biegegeschwindigkeits-Bestimmungsgerät; Fig. 4 (D) is a flowchart of the operation in the bending speed determining device;

Fig. 4(E) ein Blockdiagramm eines Werkzeugdistanz- Bestimmungsgerätes in der Biegepresse; Fig. 4 (E) is a block diagram of a Werkzeugdistanz- determining apparatus in the press brake;

Fig. 4(F)-1 eine Darstellung zur Erläuterung einer Entnahmedistanz eines gebogenen Werkstücks; FIG. 4 (F) -1 a diagram for explaining a removal distance of a bent workpiece;

Fig. 4(F)-2 eine Darstellung zur Erläuterung der Einsetzdistanz eines gebogenen Werkstücks; Fig. 4 (F) -2 is an illustration for explaining the insertion distance of a bent workpiece;

Fig. 4(G) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in dem Werkzeugdistanz-Bestimmungsgerät; Fig. 4 (G) is a flowchart of the operation in the tool distance determining device;

Fig. 5(A) ein Blockdiagramm einer Rückanschlags- Positioniervorrichtung in der Biegepresse; Fig. 5 (A) is a block diagram of a backstop positioning device in the bending press;

Fig. 5(B) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in der Rückanschlag-Positioniervorrichtung; Fig. 5 (B) is a flowchart of the operation in the backgauge positioner;

Fig. 5(C) eine Darstellung zur Erläuterung des gegenseitigen Zusammenwirkens zwischen einem Werkstück und einem Anschlagelement; Figure 5 (C) is a diagram for explaining the mutual interaction between a workpiece and a stop element.

Fig. 5(D)-1 bis 5(D)-3 Darstellungen zur Erläuterung der Korrekturen, die erforderlich sind, wenn die Anschlagdistanz bestimmt wird; Fig. 5 (D) (D) -3 diagrams for explaining the corrections that are required when the stroke distance is determined from -1 to 5;

Fig. 6(A) ein Blockschaltbild einer Rückanschlag- Zurückziehdistanz-Steuervorrichtung in der Biegepresse; Fig. 6 (A) is a block diagram of a backstop retraction distance control device in the bending press;

Fig. 6(B) eine Darstellung zur Erläuterung der Rückziehdistanz und Fig. 6 (B) is an illustration for explaining the retreat distance and

Fig. 6(C) ein Flußdiagramm des Betriebsablaufs in der Steuervorrichtung für die Rückanschlag-Zurückziehdistanz. Fig. 6 (C) is a flowchart of the operation in the backstop retreat distance control device.

Fig. 1(A) zeigt eine Biegepresse PB als ein Beispiel einer Biegemaschine, an der die vorliegende Erfindung angewendet werden kann. Die Biegepresse PB enthält eine feste obere Brücke UA und ein bewegliches unteres Bett LA. Ein Stempel P ist am unteren Abschnitt der Brücke UA über einen Stempelhalter PH mittels Schrauben befestigt. Ein Gesenk D ist am oberen Abschnitt des Bettes LA über einen Gesenkhalter DH mittels Schrauben befestigt. Die Brücke UA und das Bett LA werden von einer Seite in die Maschine eingeführt, bevor die Schrauben festgezogen werden. Weiterhin ist ein Frontdeckel FC an der Vorderseite des Bettes LA angeordnet, der mit einer Werkzeugauflage TB versehen ist, die sich in Fig. 1(A) von rechts nach links erstreckt. Eine bewegliche Steuertafel CB und ein beweglicher Fußschalter FS sind mit einem NC-System (nicht dargestellt) verbunden, um den Betriebsablauf der Maschine PB zu steuern. Ein Rückanschlag BG ist zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D, d. h. in einem Biegeraum BS angeordnet. Fig. 1 (A) shows a press brake PB as an example of a bending machine, to which the present invention can be applied. The bending press PB contains a fixed upper bridge UA and a movable lower bed LA . A stamp P is attached to the lower section of the bridge UA via a stamp holder PH by means of screws. A die D is attached to the upper portion of the bed LA by means of a die holder DH by means of screws. The bridge UA and the bed LA are inserted into the machine from one side before the screws are tightened. Furthermore, a front cover FC is arranged on the front of the bed LA , which is provided with a tool support TB , which extends from right to left in FIG. 1 (A). A movable control panel CB and a movable foot switch FS are connected to an NC system (not shown) to control the operation of the machine PB . A backgauge BG is arranged between the punch P and the die D , ie in a bending space BS .

Fig. 1(B) zeigt einen Rückanschlag BG. Ein Paar Tragelemente 1 sind so angeordnet, daß sie vom Bett LA sich nach hinten erstrecken. Auf jedem Tragelement 1 ist ein Motor M angeordnet, der eine parallellaufende Leitspindel 2 antreibt. Parallel zur Leitspindel 2 läuft eine Linearführung 3. Auf jeder Linearführung 3 ist eine Tragplatte 4 verschiebbar geführt. Ein Balken 5 ist horizontal zwischen den zwei beweglichen Grundplatten 4 angeordnet. Dieser Balken 5 kann einstellbar von zwei Rückanschlag-Hubvorrichtungen 6 einstellbar auf- und abbewegt werden. Weiterhin sind zwei Anschlagelemente ST verschiebbar auf dem Balken 5 geführt. Die Anschlagelemente ST können daher ebenfalls mittels der Hubvorrichtungen 6 auf- und abbewegt werden. Fig. 1 (B) shows a backgauge BG . A pair of support members 1 are arranged to extend rearward from the bed LA . On each support element 1 , a motor M is arranged, which drives a parallel lead screw 2 . A linear guide 3 runs parallel to the lead screw 2 . A support plate 4 is slidably guided on each linear guide 3 . A bar 5 is arranged horizontally between the two movable base plates 4 . This bar 5 can be adjustably moved up and down by two backstop lifting devices 6 . Furthermore, two stop elements ST are slidably guided on the beam 5 . The stop elements ST can therefore also be moved up and down by means of the lifting devices 6 .

Somit können die Anschlagelemente ST des Rückanschlags BG einstellbar durch die Hubvorrichtungen 6 auf- und ab- und von den Motoren M über die Leitspindeln 2 vor- und zurückbewegt werden, wobei die linearen Führungen die beweglichen Grundplatten 4 führen. Die Anschlagelemente ST können in der Richtung längs des Balkens 5 weiterhin nach rechts und links verschoben und eingestellt werden. Im Biegebetrieb wird ein Werkstück in den Biegeraum BS eingeführt, bis eine Endfläche des Werkstücks in Berührung mit dem Anschlagelement ST des Rückanschlags BG gelangt. Anschließend wird das Bett LA gegen die obere Brücke UA durch Betätigung der Steuertafel CB oder durch Betätigung des Fußschalters FS bewegt, um das eingelegte Werkstück zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D zu biegen. Der obige Betrieb wird automatisch von dem NC-System gesteuert.The stop elements ST of the back stop BG can thus be adjusted up and down by the lifting devices 6 and moved back and forth by the motors M via the lead screws 2 , the linear guides guiding the movable base plates 4 . The stop elements ST can continue to be moved and adjusted in the direction along the beam 5 to the right and left. In the bending operation, a workpiece is inserted into the bending space BS until an end face of the workpiece comes into contact with the stop element ST of the back stop BG . The bed LA is then moved against the upper bridge UA by actuating the control panel CB or by actuating the foot switch FS in order to bend the inserted workpiece between the punch P and the die D. The above operation is controlled automatically by the NC system.

Fig. 2(A) zeigt eine hydropneumatische Schaltung für das Auf- und Abbewegen des Bettes LA nahe der oberen Grenzposition desselben in kleinstem Bewegungsumfang. Das Bett LA wird von einem Hauptzylinder M-CYL und zwei Unterzylindern S-ZYL 1 und S-CYL 2 angetrieben. Hydraulikdruck wird von einer Pumpe P dem Hauptzylinder M-CYL über ein Hauptsolenoidventil M-SOL zugeführt. Weiterhin wird Hydraulikdruck von der Pumpe P den drei Zylindern M-CYL, S-CYL 1 und S-CYL 2 über ein Geschwindigkeitsregelventil SC-SOL zugeführt. Weiterhin sind ein oberes Grenzventil ULV, ein Verteilerventil DIS und ein Regelventil RE mit einer Hydraulikleitung verbunden, die mit den Unterzylindern S-CYL 1 und S-CYL 2 verbunden ist. Das Verteilerventil DIS wird von einem Luftzylindersolenoid A-SOL eingestellt. Weiterhin sind in der Hydropneumatischen Schaltung Rückschlagventile CV 1 bis CV 4, ein Filter FIL, ein Abschaltventil CV und ein Druckmesser PG angeordnet. Fig. 2 (A) shows a hydropneumatic circuit for moving the bed LA up and down near the upper limit position thereof in the smallest range of motion. The bed LA is driven by a master cylinder M-CYL and two sub-cylinders S-ZYL 1 and S-CYL 2 . Hydraulic pressure is supplied from a pump P to the master cylinder M-CYL via a main solenoid valve M-SOL . Hydraulic pressure from pump P is also supplied to the three cylinders M-CYL , S-CYL 1 and S-CYL 2 via a speed control valve SC-SOL . Furthermore, an upper limit valve ULV , a distributor valve DIS and a control valve RE are connected to a hydraulic line which is connected to the lower cylinders S-CYL 1 and S-CYL 2 . The DIS distribution valve is set by an A-SOL air cylinder solenoid. Check valves CV 1 to CV 4 , a filter FIL , a shut-off valve CV and a pressure meter PG are also arranged in the hydropneumatic circuit.

Fig. 2(B) zeigt einen Gesenkachsenantriebsmechanismus zum vertikalen Bewegen des Bettes LA in Auf- und Abwärts-Richtung für den mehrstufigen Biegevorgang. Um das Bett LA anzutreiben, wird ein oberes Grenzventil ULV betätigt (geöffnet) oder stillgesetzt (geschlossen), und zwar über einen D-Achsenmotor (M _D ), eine Förderspindel 10 und ein Getriebe 11, das von dem Motor (M _D ) angetrieben wird. Ein bewegliches Element ist auf die Förderspindel 10 geschraubt und ein dreieckiges Verbindungselement 13 ist schwenkbar an einem Ende mit dem beweglichen Element 12 verbunden. Ein Schwenkhebel 14 ist mit dem Verbindungselement 13 verbunden. Ein erstes freies Ende 14 A des Hebels 10 ermittelt die Vertikalposition des Bettes LA, während ein zweites freies Ende 14 B des Hebels 14 das obere Grenzventil ULV über eine Blattfeder 15 betätigt. Ein erster Grenzschalter LS 1 ermittelt einen Überlauf des Bettes LA nach unten (Plusseite) während ein zweiter Grenzschalter LS 2 einen Überlauf des Bettes LA in Aufwärtsrichtung (Minusseite) ermittelt. Beide sind nahe der oberen Endposition des Bettes LA angeordnet. Fig. 2 (B) shows a die axis drive mechanism for vertically moving the bed LA up and down for the multi-stage bending operation. In order to drive the bed LA , an upper limit valve ULV is actuated (opened) or stopped (closed), namely via a D-axis motor (M _D ) , a conveyor spindle 10 and a gear 11 which is driven by the motor (M _D ) becomes. A movable element is screwed onto the conveyor spindle 10 and a triangular connecting element 13 is pivotally connected to the movable element 12 at one end. A pivot lever 14 is connected to the connecting element 13 . A first free end 14 A of the lever 10 determines the vertical position of the bed LA , while a second free end 14 B of the lever 14 actuates the upper limit valve ULV via a leaf spring 15 . A first limit switch LS 1 determines an overflow of the bed LA downwards (plus side), while a second limit switch LS 2 determines an overflow of the bed LA in the upward direction (minus side). Both are located near the top end position of the bed LA .

Die Betriebsweise der hydropneumatischen Schaltung nach den Fig. 2(A) und 2(B) wird nachfolgend erläutert. Um das Bett LA nach oben zu bewegen, wird von der Pumpe P Hydraulikdruck dem Hauptzylinder M-CYL über das Haupt- Solenoidventil M-SOL zugeführt. Wenn dabei das Geschwindigkeits- Regelventil SC-SOL betätigt (geöffnet) wird, dann wird die Geschwindigkeit des Bettes LA nahe dem Werkstück-Angriffspunkt auf eine niedrige Geschwindigkeit geschaltet. Es ist daher möglich, die untere Grenzposition des Bettes LA durch Betätigen (Öffnen) oder Stillsetzen (Schließen) des Hauptsolenoidventils M-SOL einzustellen, d. h. durch einstellbares Betätigen des Hauptzylinders M-CYL.The operation of the hydropneumatic circuit shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B) is explained below. In order to move the bed LA upward, hydraulic pressure is supplied from the pump P to the master cylinder M-CYL via the master solenoid valve M-SOL . If the speed control valve SC-SOL is actuated (opened), the speed of the bed LA is switched to a low speed near the workpiece application point. It is therefore possible to set the lower limit position of the bed LA by actuating (opening) or stopping (closing) the main solenoid valve M-SOL , ie by actuating the master cylinder M-CYL in an adjustable manner .

Das obere Grenzventil ULV ist normalerweise aberregt (geschlossen). Wenn dieses Ventil ULV erregt wird, dann wird der Druck am Bett LA abgelassen.The upper limit valve ULV is normally de-energized (closed). When this valve ULV is energized, the pressure on bed LA is released .

Um das Bett LA in kleinen Hüben nahe der oberen Grenzposition durch den D-Achsenantriebsmechanismus nach Fig. 2(B) auf- und abzubewegen, wird der D-Achsenmotor (M _D ) unter Steuerung durch das NC-System (nicht dargestellt) betrieben. Wenn die Förderspindel 10 rotiert, um das bewegliche Element 12 in der Plusrichtung zu bewegen, dann verformt das freie Ende 14 B des Hebels 14 die Blattfeder 15, um den oberen Grenzschalter ULV zu betätigen (zu öffnen), um das Bett LA abzusenken.To move the bed LA up and down in small strokes near the upper limit position by the D-axis drive mechanism shown in Fig. 2 (B), the D-axis motor (M _D ) is operated under the control of the NC system (not shown). When the feed screw 10 rotates to move the movable member 12 in the plus direction, the free end 14 B of the lever 14 deforms the leaf spring 15 to operate (open) the upper limit switch ULV to lower the bed LA .

Wenn andererseits das bewegliche Element 12 in der Minusrichtung bewegt wird, dann beseitigt das freie Ende 14 B des Hebels 14 die Verformung der Blattfeder 15, um das obere Grenzventil ULV abzuerregen (zu schließen), so daß der Hydraulikkreis geschlossen wird, um das Bett LA anzuheben. Sobald das Bett LA sich hebt, stößt es gegen das freie Ende 14 A des Hebels 14, so daß das obere Grenzventil ULV wieder betätigt (geöffnet) wird, um die Aufwärtsbewegung des Bettes LA zu unterbrechen.On the other hand, when the movable member 12 is moved in the minus direction, the free end 14 B of the lever 14 eliminates the deformation of the leaf spring 15 to de-energize (close) the upper limit valve ULV , so that the hydraulic circuit is closed to the bed LA to raise. As soon as the bed LA rises, it pushes against the free end 14 A of the lever 14 , so that the upper limit valve ULV is actuated (opened) again to interrupt the upward movement of the bed LA .

Wenn, wie oben beschrieben, der D-Achsenmotor (M _D ) in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung gedreht wird, dann wird das bewegliche Element 12 von der Förderspindel 10 in Plus- oder Minusrichtung bewegt, so daß das Bett nahe der oberen Grenzposition auf- und abbewegt werden kann, um einen mehrstufigen Biegevorgang auszuführen, solange wie der Fußschalter FS geschlossen gehalten wird.As described above, when the D-axis motor (M _D ) is rotated in the forward or backward direction, the movable member 12 is moved in the plus or minus direction by the feed screw 10 , so that the bed is opened and closed near the upper limit position can be moved to perform a multi-stage bending process as long as the foot switch FS is kept closed.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 2(C)-(E) wird der Betriebsablauf beim mehrstufigen Biegen nachfolgend im Detail erläutert.Referring to Figs. 2 (C) - (E), the operation in multi-stage bending is explained in detail below.

Zum Zeitpunkt T₁ in Fig. 2(E) wird das Anschlagelement ST des Rückanschlags BG von den Motoren M (Fig. 1(B) für die L-Achsenpositionierung (Longitudinalachse) vor- und zurückbewegt. Weiterhin wird das Gesenk D (das Bett LA) nach unten in die untere Grenzstellung D _O bewegt (Schritt 101). Unter diesen Anfangsbedingungen wird das äußerste Ende eines Werkstücks W in Berührung mit den Anschlagelementen ST gebracht und sodann wird der Fußschalter FS niedergetreten (Schritt 102). Der Hauptsolenoid M-SOL wird daher betätigt, um zu öffnen, um dadurch das Bett LA gegen die obere Grenze D₁ zu bewegen, bei der die erste Biegung mit stumpfem Winkel zum Zeitpunkt D₃ ausgeführt wird (im Schritt 103).At time T 1 in Fig. 2 (E), the stop element ST of the back stop BG is moved back and forth by the motors M ( Fig. 1 (B) for the L-axis positioning (longitudinal axis). Furthermore, the die D (the bed LA) down to the lower limit position D _O is moved (step 101). Under these initial conditions W is brought into contact with the stop elements ST, the extreme end of a workpiece and then the foot switch FS is depressed (step 102). the main solenoid M-SOL is therefore operated to open to thereby move the bed LA toward the upper limit D ₁ at which the first obtuse bend is made at time D ₃ (in step 103 ).

Nachdem eine vorbestimmte Zeitperiode t₁ verstrichen ist, wird der D-Achsenmotor M _D zum Zeitpunkt T₄ angetrieben, um das bewegliche Element 12 in der Plusrichtung zu bewegen, um das obere Grenzventil ULV zu öffnen, damit das Bett LA (d. h. das Gesenk D) in die Position D₂ abgesenkt wird (im Schritt 105). After a predetermined period of time t 1 has elapsed, the D-axis motor M _{D is driven} at time T ₄ to move the movable member 12 in the plus direction to open the upper limit valve ULV so that the bed LA (ie die D ) is lowered into position D ₂ (in step 105 ).

Anschließend wird der zweite Biegevorgang ausgeführt. Das heißt, der Rückanschlag BG wird durch die Motoren M für die zweite L-Achsenpositionierung zum Zeitpunkt T₅ eingestellt (im Schritt 106). Nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit t₂ im (Schritt 107) wird der D-Achsenmotor M _D in Minusrichtung betrieben, um das obere Grenzventil ULV zum Zeitpunkt T₆ wieder zu entregen (zu schließen), damit das Bett LA wieder in die obere Grenzposition D₁ für den zweiten Biegevorgang bewegt wird (im Schritt 108).The second bending process is then carried out. That is, the backgauge BG is set by the motors M for the second L-axis positioning at the time T ₅ (in step 106 ). After a predetermined time t ₂ in (step 107 ), the D-axis motor M _{D is operated} in the negative direction in order to de-energize (close) the upper limit valve ULV again at time T ₆ so that the bed LA returns to the upper limit position D ₁ is moved for the second bending process (in step 108 ).

Die obigen Schritte 104 bis 108 werden um eine vorbestimmte Anzahl N wiederholt, um das Werkstück W kontinuierlich in kleinstem Umfang in stumpfe Winkel zu biegen (im Schritt 109).The above steps 104 to 108 are repeated a predetermined number N to continuously bend the workpiece W to the smallest extent at obtuse angles (in step 109 ).

Wenn die N-Biegevorgänge zum Zeitpunkt Tm enden, werden das Geschwindigkeits-Regelventil SC-SOL und das Luftzylinderventil kA-CYL betätigt, um zu öffnen, damit das Bett LA abgesenkt wird (im Schritt 110). Anschließend wird an einer von dem NC-System bestimmten Position das Hauptsolenoidventil M-SOL geschlossen, um die Abwärtsbewegung des Bettes LA zu beenden (im Schritt 111). Der Fußschalter FS wird dann ausgeschaltet, um den N-stufigen Biegebetrieb abzuschließen.When the N- bends end at time Tm , the cruise control valve SC-SOL and the air cylinder valve kA-CYL are operated to open to lower the bed LA (in step 110 ). The main solenoid valve M-SOL is then closed at a position determined by the NC system in order to stop the downward movement of the bed LA (in step 111 ). The foot switch FS is then switched off to complete the N- stage bending operation.

Gemäß der obigen Beschreibung wird der Fußschalter FS während der N-Biegevorgänge gedrückt gehalten. Es ist jedoch auch möglich, den Einschaltzustand des Fußschalters FS aufrechtzuerhalten, nachdem der Fußschalter FS einmal getreten worden ist, bis die N-Biegevorgänge enden. In diesem Falle ist es vorzuziehen, die Bewegung des Bettes LA in Notfällen an jeder beliebigen Position zu unterbrechen, wenn der Fußschalter FS während der N- Biegevorgänge eingeschaltet wird.As described above, the foot switch FS is held down during the N- bends. However, it is also possible to maintain the on state of the foot switch FS after the foot switch FS has been depressed once until the N- bending processes end. In this case, it is preferable to stop the movement of the bed LA at any position in an emergency when the foot switch FS is turned on during the N -bends.

Gemäß der obigen Beschreibung wird das Bett LA relativ zur festen Brücke UA auf- und abbewegt. Es ist jedoch auch möglich, bei beweglicher Brücke die Brücke UA auf- und abzubewegen und das Bett LA stillstehend zu halten.As described above, the bed LA is moved up and down relative to the fixed bridge UA . However, it is also possible to move the bridge UA up and down while the bridge is moving and to keep the bed LA stationary.

Im Falle der Biegepresse PB nach Fig. 1(A) ist es beim Biegen eines Werkstücks in eine komplizierte Gestalt notwendig, eine geeignete Werkstückbiegefolge im voraus zu bestimmen, um eine Kollision des Materials mit dem Werkzeug oder der Maschine zu vermeiden.In the case of the bending press PB shown in Fig. 1 (A), when bending a workpiece into a complicated shape, it is necessary to determine a suitable workpiece bending sequence in advance in order to avoid a collision of the material with the tool or the machine.

Fig. 3(A) zeigt ein Kollisionsverhinderungsgerät IPA nach der vorliegenden Erfindung, enthaltend ein NC-System 21, einen Prioritätswähler 22, einen Abwicklungsrechner 23, einen Kollisionsrechner 24, einen Biegefolgenwähler 25 und einen Nichtabwicklungsindikator 26. Der Prioritätswähler 22 bestimmt die Priorität der Biegefolge auf der Grundlage von Daten über die endgültige Werkstückgestalt und von Daten über die Gesenkform, die in dem NC-System gespeichert sind. Der Abwicklungsrechner 23 berechnet eine Abwicklungsgestalt des gebogenen Werkstücks. Der Kollisionsrechner 24 ermittelt die Anwesenheit oder Abwesenheit der Kollision des Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine sowohl vor als auch nach jeder Abwicklung. Wenn eine Kollision von diesem Rechner 24 ermittelt wird, dann werden die Biegeprioritätsentscheidung, die Abwicklungsberechnung und die Kollisionsberechnung wiederholt. Wenn eine Kollisionsabwesenheit selbst nach Prüfung aller Gesenke für alle Biegepunkte nicht ermittelt worden ist, dann zeigt der Nichtabwicklungsindikator 26 "nicht abwickelbar" an, was "unbiegbar" bedeutet. Der Biegefolgenwähler 25 wählt eine Abwicklungsfolge, in der keine Kollision auftritt, und bestimmt eine Biegefolge entgegengesetzt zu der gewählten Biegefolge (ohne Kollision) als eine biegbare Folge. Fig. 3 (A) shows a collision avoidance device IPA according to the present invention containing a NC system 21, a priority selector 22, a processing computer 23, a collision calculator 24, a bend sequence selector 25 and a non-execution indicator 26th The priority selector 22 determines the priority of the bending sequence based on data on the final workpiece shape and data on the die shape, which are stored in the NC system. The processing computer 23 calculates a processing shape of the bent workpiece. The collision calculator 24 determines the presence or absence of the collision of the workpiece with the die and the machine both before and after each processing. If a collision is determined by this computer 24 , then the bending priority decision, the settlement calculation and the collision calculation are repeated. If an absence of a collision has not been determined for all bending points even after checking all the dies, then the non-settlement indicator 26 indicates "not developable", which means "inflexible". The bend sequence selector 25 selects a processing sequence in which no collision occurs and determines a bend sequence opposite to the selected bend sequence (without collision) as a bendable sequence.

Fig. 3(B) zeigt ein Flußdiagramm zum Biegen eines Werkstücks W in Übereinstimmung mit einem Steuerprogramm, das von dem NC-System in der Biegepresse nach Fig. 1(A) ausgeführt wird. Fig. 3 (B) shows a flow chart for bending a workpiece W in accordance with a control program that is executed by the NC system in the press brake according to Fig. 1 (A).

In Fig. 3(B) werden Daten einer endgültigen Werkstückgestalt in dem NC-Speicher gespeichert (Schritt 201). Anschließend wird ein gegebenes Gesenk unter verschiedenen Gesenken, die in dem NC-System registriert sind, als für die Maschine brauchbar ausgewählt, und die Gesenkdaten werden gelesen (im Schritt 202). Für die Auswahl der Gesenkinformation ist es auch möglich, daß die Bedienperson ein geeignetes Gesenk auswählt.In Fig. 3 (B), data of a final workpiece shape is stored in the NC memory (step 201 ). Then, a given die is selected from among various dies registered in the NC system as usable for the machine, and the die data is read (in step 202 ). For the selection of the die information, it is also possible for the operator to select a suitable die.

Die endgültige Werkstückgestalt wird an jedem Biegepunkt abgewickelt. Die Abwicklung kann für jeden gegebenen Biegepunkt begonnen werden. Beispielsweise wird die Gestalt von einem Biegepunkt abgewickelt, der nahe dem einen Ende des Werkstücks gelegen ist, oder von der Mitte des Werkstücks. Es ist jedoch vorteilhaft, die Werkstückgestalt beginnend an einem Biegepunkt abzuwickeln, der die höchste Priorität hat und dann in der Reihenfolge der Priorität fortzuschreiten. Die Priorität kann entweder durch das NC-System oder durch die Bedienperson festgelegt werden (im Schritt 203). Die Anforderungen für die Prioritätsentscheidungen sind: Verminderung der Anzahl der Werkstückdrehungen (Wenden des Werkstücks), Spezialgestalten, wie Flansche, schräge Flansche, Stoßkanten, Hüte und dgl., ein wichtiger Biegepunkt usw. Weiterhin sollte Information über unabwickelbare Biegepunkte ebenfalls in Betracht gezogen werden. The final workpiece shape is processed at each bending point. Processing can begin for any given bend point. For example, the shape is developed from a bending point located near one end of the workpiece or from the center of the workpiece. However, it is advantageous to unwind the workpiece shape starting at a bending point that has the highest priority and then to proceed in the order of priority. The priority can be set either by the NC system or by the operator (in step 203 ). The requirements for the priority decisions are: reduction in the number of workpiece rotations (turning of the workpiece), special shapes such as flanges, oblique flanges, butt edges, hats and the like, an important bending point, etc. Furthermore, information about unavoidable bending points should also be taken into account.

Die nachfolgenden Schritte werden anhand eines beispielhaften Produktes, das die in Fig. 3(C) gezeigte Endgestalt hat, näher erläutert. Beim Abwickeln des Produkts sei angenommen, daß das Produkt zunächst an einem Biegepunkt P₃ abgewickelt wird. In diesem Falle wird die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit dem Stempel P und dem Gesenk B am Biegepunkt P₃ geprüft, wie mit ausgezogenen Linien in Fig. (D)-1 dargestellt ist (im Schritt 205). Wenn Abwesenheit einer Kollision ermittelt wird (im Schritt 205), dann wird das gebogene Werkstück W am Biegepunkt P₃ abgewickelt, wie in Phantomlinien in Fig. 3(D)-1 gezeigt ist, und zwar unter Beachtung einer durch die Biegung hervorgerufenen Längung (im Schritt 206), und die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine wird erneut geprüft (im Schritt 207). Wenn die Abwesenheit einer Kollision im Schritt 208 ermittelt wird, dann wird der beschriebene Vorgang (Schritte 203 bis 208) für alle Biegepunkte bei P₂, P₄ und P₅, wie in Fig. 3(D)-2 bis 3(D)-4 gezeigt, wiederholt (im Schritt 209).The following steps are explained in more detail using an exemplary product that has the final shape shown in FIG. 3 (C). When unwinding the product it is assumed that the product is first unwound at a bending point P ₃. In this case, the presence or absence of a collision of the bent workpiece with the punch P and the die B at the bending point P ₃ is checked, as shown by solid lines in Fig. (D) -1 (in step 205 ). If the absence of a collision is determined (in step 205 ), the bent workpiece W is unwound at the bending point P ₃, as shown in phantom lines in Fig. 3 (D) -1, taking into account an elongation caused by the bend ( in step 206 ), and the presence or absence of a collision of the unwound workpiece with the die and the machine is checked again (in step 207 ). If the absence of a collision is determined in step 208 , then the described process (steps 203 to 208 ) for all bending points at P ₂, P ₄ and P ₅, as in Fig. 3 (D) -2 to 3 (D) -4 shown, repeated (in step 209 ).

Im Falle der Anwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit dem Gesenk oder der Maschine am Biegepunkt P₃ (im Schritt 205) vor dem Abwickeln werden andere Kollisionen an anderen Biegepunkten wiederholt geprüft (in den Schritten 203 bis 205), wobei die Kollision, die am Punkt P₃ ermittelt worden ist, gelassen wird wie sie ist, bis alle Biegepunkte geprüft worden sind (im Schritt 210), um alle Biegepunkte zu ermitteln, an denen keine Kollision auftritt. Anschließend wird das gebogene Werkstück nur an denjenigen Punkten abgewickelt, an denen keine Kollision auftritt (in den Schritten 206 und folgende). In the presence of a collision of the bent workpiece with the die or the machine at the bending point P ₃ (in step 205 ) before unwinding, other collisions at other bending points are checked repeatedly (in steps 203 to 205 ), the collision occurring on Point P ₃ has been determined, is left as it is until all bending points have been checked (in step 210 ) to determine all bending points at which no collision occurs. The bent workpiece is then unwound only at those points at which no collision occurs (in steps 206 and following).

Im Falle, daß eine Kollision an einigen Biegepunkten auftritt (im Schritt 210), wird ein anderes Gesenk ausgewählt (im Schritt 211), man kehrt dann zum Schritt 202 zurück, um die obigen Schritte zu wiederholen (in den Schritten 202 bis 205). Wenn eine Kollision noch immer auftritt, nachdem alle Gesenke ausgewählt worden sind (im Schritt 211), wird "unabwickelbar" angezeigt (im Schritt 214), womit der Steuerfluß abgeschlossen wird.In the event that a collision occurs at some bend points (in step 210 ), another die is selected (in step 211 ), then one returns to step 202 to repeat the above steps (in steps 202 to 205 ). If a collision still occurs after all of the dies have been selected (in step 211 ), "inevitable" is displayed (in step 214 ), completing the control flow.

Wenn nach der Abwicklung bei P₃ eine Kollision ermittelt worden ist (im Schritt 208), dann wird dieser Punkt P₃ als ungeeignet bestimmt und die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit dem Gesenk und der Maschine an anderen Punkten wird nachfolgend geprüft, um Nichtkollisionspunkte in der gleichen Weise wie im Schritt 210 zu ermitteln (im Schritt 212). Im Falle, daß noch immer eine Kollision auftritt (im Schritt 212), wird ein anderes Gesenk ausgewählt (im Schritt 213), um dann zum Schritt 202 zurückzukehren und den Ablauf zu wiederholen, um an jedem Biegepunkt mit den anderen Gesenken zu prüfen, ob Kollision auftritt. Wenn noch immer eine Kollision auftritt, nachdem alle Gesenke durchprobiert worden sind (im Schritt 213), wird "unabwickelbar" angezeigt (im Schritt 214), womit der Steuerfluß abgeschlossen wird.If a collision has been determined after processing at P ₃ (in step 208 ), then this point P ₃ is determined to be unsuitable and the presence or absence of a collision of the unwound workpiece with the die and the machine at other points is subsequently checked, to determine non-collision points in the same manner as in step 210 (in step 212 ). In the event that a collision still occurs (in step 212 ), another die is selected (in step 213 ), then returns to step 202 and repeats the process to check whether at each bend point with the other dies Collision occurs. If a collision still occurs after all the dies have been tried (in step 213 ), "inevitable" is displayed (in step 214 ), completing the control flow.

Wenn am ersten Biegepunkt P₃ im obigen Schritt 209 keine Kollision ermittelt worden ist, dann werden die anderen Punkte P₂, P₄ und P₅ nacheinander geprüft, bis das Werkstück in einen flachen Zustand abgewickelt worden ist. Wenn das Werkstück in eine flache Gestalt ohne Kollision abgewickelt werden kann, dann wird die Abwicklungsreihenfolge als eine biegbare Reihenfolge bestimmt. Die zu der obenermittelten biegbaren Reihenfolge entgegengesetzte Reihenfolge ist dann die Werkstückbiegefolge, in der ohne Kollision gebogen werden kann. Diese Entscheidung wird im Schritt 215 getroffen.If no collision has been determined at the first bending point P ₃ in the above step 209 , then the other points P ₂, P ₄ and P ₅ are checked one after the other until the workpiece has been unwound in a flat state. If the workpiece can be unwound into a flat shape without collision, then the unwinding order is determined as a bendable order. The opposite sequence to the bendable sequence determined above is then the workpiece bending sequence in which bending can take place without a collision. This decision is made in step 215 .

Das Werkstück wird demnach nacheinander in der Prioritätsreihenfolge abgewickelt, während alle möglichen Kollisionen mit dem Gesenk und der Maschine geprüft werden, um eine abwickelbare Folge zu ermitteln, in der keine Kollision auftritt. Die Abwicklungsreihenfolge wird umgekehrt, um eine Biegefolge zu erhalten.The workpiece is then sequentially in the order of priority settled while doing all sorts Collisions with the die and the machine are checked, to determine a developable sequence in which no collision occurs. The processing order is reversed to obtain a bending sequence.

Fig. 3(D)-1 zeigt weiterhin ein gebogenes Werkstück (durchgezogene Linien) und ein abgewickeltes Werkstück (Phantomlinien) am Punkt P₃. Fig. 3(D)-2 zeigt das gleiche Werktstück gebogen (durchgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien) beim Punkt P₂. Fig. 3(D)-3 zeigt dasselbe Werkstück umgedreht und gebogen (ausgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien) am Punkt P₄. Schließlich zeigt Fig. 3(D)-4 dasselbe Werkstück am Punkt P₅ gebogen (ausgezogene Linien) und abgewickelt (Phantomlinien). Fig. 3 (D) -1 also shows a curved workpiece (solid lines) and a developed workpiece (phantom lines) at point P ₃. Fig. 3 (D) -2 shows the same workpiece bent (solid lines) and unwound (phantom lines) at point P ₂. Fig. 3 (D) -3 shows the same workpiece turned and bent (solid lines) and unwound (phantom lines) at point P ₄. Finally, Fig. 3 (D) -4 shows the same workpiece bent at point P ₅ (solid lines) and developed (phantom lines).

Die Fig. 3(D)-1 bis (D)-4 zeigen den Fall, in welchem keine Kollision mit dem Gesenk und der Maschine vor und nach dem Abwickeln in der Reihenfolge P₃, P₂, P₄ und P₅ auftritt. Die Biegefolge wird daher als die Reihenfolge P₅, P₄, P₂ und P₃ für die Biegung dieses Produktes bestimmt. Fig. 3 (D) -1 to (D) -4 show the case in which there is no collision with the die and the machine before and after unwinding in the order P ₃, P ₂, P ₄ and P ₅. The bending sequence is therefore determined as the order P ₅, P ₄, P ₂ and P ₃ for the bending of this product.

Wenn ein Werkstück zwischen einem Stempel und einem Gesenk in einer Biegepresse gebogen wird, dann sollte die Werkzeugdistanz nach Abschluß eines Biegevorgangs vergrößert werden, weil das Werkstück aus dem Werkzeug entnommen werden muß, wenn es umgedreht werden soll. In diesem Falle ist es notwendig, die minimal mögliche Werkzeugdistanz unter Beachtung einer Entnahmehöhe zu bestimmen, die durch die Gestalt des so weit gebogenen Werkstücks und durch eine Einsetzhöhe, die durch das umgedrehte Werkstück vorgegeben ist, bestimmt ist. Wenn die Werkzeugdistanz zu groß ist, dann wird nämlich zuviel Zeit benötigt, um das Werkstück im nachfolgenden Biegevorgang zu biegen. Der Maschinenwirkungsgrad würde dadurch herabgesetzt.If a workpiece is between a punch and a die is bent in a bending press, then the Tool distance increased after completing a bending process because the workpiece is removed from the tool must be if it is to be turned over. In In this case it is necessary to make the minimum possible  Tool distance considering a removal height determine that by the shape of the bent so far Workpiece and by an insertion height caused by the upside down Workpiece is specified, is determined. If the tool distance is too long, then it becomes too much Time needed to complete the workpiece in the following Bending process to bend. The machine efficiency would thereby reduced.

Wenn weiterhin ein Werkstück W von einem Stempel P und einem Gesenk D mit hoher Geschwindigkeit gebogen wird, wie Fig. 4(A) zeigt, und wenn eine Länge L des Werkstücks W eine vorbestimmte Länge k₁ überschreitet, dann existiert unter der Bedingung, daß das Werkstück zwischen dem Stempel und dem Gesenk eingeklemmt wird, das Problem, daß aufgrund der Trägheit des großen Längenabschnitts L des Werkstücks W eine zweite Biegung stattfindet, wodurch die Biegegenauigkeit beeinträchtigt wird.Further, when a workpiece W is bent by a punch P and a die D at high speed as shown in Fig. 4 (A), and when a length L of the workpiece W exceeds a predetermined length k ₁, there exists on the condition that the workpiece is clamped between the punch and the die, the problem that, due to the inertia of the large longitudinal section L of the workpiece W, a second bend takes place, whereby the bending accuracy is impaired.

Fig. 4(B) zeigt ein Blockdiagramm eines Biegegeschwindigkeits-Bestimmungsgerätes SDA, das diese zweite Biegung verhindert. Das Gerät SDA enthält einen NC-Datenextraktor 31, einen Komparator 32 und einen Biegegeschwindigkeitsrechner 33. Der NC-Datenextraktor 31 empfängt die notwendigen Daten, wie beispielsweise die Werkstücklänge L und eine zulässige Werkstücklänge k₁, Werkzeugdaten (wie beispielsweise die Gesenkrillen-Oberposition D _T , die Gesenkrillen-Bodenposition D _B die untere Grenzposition D _PL des Stempels usw.), wie in Fig. 4(C) dargestellt. Fig. 4 (B) shows a block diagram of a bending speed determining device SDA that prevents this second bending. The device SDA contains an NC data extractor 31 , a comparator 32 and a bending speed calculator 33 . The NC data extractor 31 receives the necessary data, such as the workpiece length L and a permissible workpiece length k ₁, tool data (such as the upper die position D _T , the lower die position D _B, the lower limit position D _{PL of} the stamp, etc.), as shown in Fig. 4 (C).

Der Komparator 32 vergleicht die Werkstücklänge L mit der zulässigen Länge k₁ und gibt ein Geschwindigkeitsherabsetzungssignal S _S ab, wenn L länger als k₁ ist. Der Biegegeschwindigkeitsrechner 33 berechnet eine niedrigere Biegegeschwindigkeit F₂ in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungssignal S _S durch Korrektur einer Bezugsbiegegeschwindigkeit F₁ auf der Grundlage der Werkzeugdaten D _T , D _B und D _PL .The comparator 32 compares the workpiece length L with the allowable length k ₁ and outputs a speed reduction signal S _S when L is longer than k ₁. The bending speed calculator 33 calculates a lower bending speed F ₂ depending on the speed reduction signal S _S by correcting a reference bending speed F ₁ based on the tool data D _T , D _B and D _PL .

Fig. 4(D) zeigt das zugehörige Flußdiagramm. Der Komparator 32 vergleicht L mit k₁ (im Schritt 301). Wenn L<k₁, wird die Biegegeschwindigkeit als eine vorbestimmte Bezugsgeschwindigkeit F₁ bestimmt (im Schritt 302), da eine zweite Biegung nicht auftritt. Ist jedoch L<k₁ (im Schritt 301), dann wird eine niedrige Geschwindigkeit F₂ von dem Biegegeschwindigkeitsrechner 33 auf der Grundlage der folgenden Gleichung bestimmt: Fig. 4 (D) shows the associated flow chart. The comparator 32 compares L with k ₁ (in step 301 ). If L < k ₁, the bending speed is determined as a predetermined reference speed F ₁ (in step 302 ) because a second bend does not occur. However, if L < k ₁ (in step 301 ), a low speed F ₂ is determined by the bending speed calculator 33 based on the following equation:

Diese Daten erhält man sämtlich durch den NC-Datenextraktor 31.This data is all obtained from the NC data extractor 31 .

Wenn die Biegegeschwindigkeit schrittweise einstellbar ist, dann wird diejenige Geschwindigkeit gewählt, die der berechneten Geschwindigkeit F₂ am nächsten kommt (im Schritt 304).If the bending speed can be adjusted step by step, then that speed is selected that comes closest to the calculated speed F ₂ (in step 304 ).

Zusammenfassend, die Biegegeschwindigkeit wird herabgesetzt, wenn die Werkstücklänge zu lang ist und daher eine zweite Biegung aufgrund der Werkstückträgheit auftreten kann.In summary, the bending speed is reduced, if the workpiece length is too long and therefore a second bend will occur due to workpiece inertia can.

Fig. 4(E) zeigt eine Werkzeugdistanz-Bestimmungseinrichtung TDA, die einen Umkehrdiskriminator 34, einen Entnahme- Höhenrechner 35, einen Einsetz-Höhenrechner 36 und einen Werkzeugdistanzrechner 37 enthält. Fig. 4 (E) shows a tool distance determining means TDA containing a Umkehrdiskriminator 34, a removal amount calculator 35, an insertion height calculator 36, and a tool distance processor 37.

Der Umkehrdiskriminator 34 ermittelt, ob das Werkstück mit der rechten Seite nach links oder umgekehrt umgedreht werden soll, wenn die Biegung vom vorliegenden Biegevorgang zum nachfolgenden Biegevorgang wechselt. Dies wird auf der Basis der NC-Daten, die vom NC-System zugeführt werden, ausgeführt.The reversing discriminator 34 determines whether the workpiece should be turned over with the right side to the left or vice versa when the bending changes from the present bending process to the subsequent bending process. This is done on the basis of the NC data supplied by the NC system.

Der Entnahme-Höhenrechner 35 errechnet eine Entnahmehöhe h₁, die erforderlich ist, wenn ein so weit gebogenes Werkstück entnommen wird, wobei es zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D bewegt wird (Werkezeugdistanz) wie in Fig. 4(F)-1 dargestellt.The removal height calculator 35 calculates a removal height h 1 which is required when a workpiece bent so far is removed, being moved between the punch P and the die D (tool distance) as shown in Fig. 4 (F) -1 .

Der Einsetz-Höhenrechner 36 berechnet eine Einsetzhöhe h₂, die erforderlich ist, wenn ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum eingelegt wird, wie in Fig. 4(F)-2 dargestellt ist.The insertion height calculator 36 calculates an insertion height h 2, which is required when an inverted workpiece is reinserted into the space between the tools, as shown in Fig. 4 (F) -2.

Der Werkzeugdistanzrechner 37 vergleicht die Entnahmehöhe h₁ und die Einsetzhöhe h₂, bestimmt eine größere Höhe als die notwendige Höhe und addiert den Überschuß hinzu.The tool distance calculator 37 compares the removal height h ₁ and h ₂, the insertion height, determines a greater height than the necessary amount, and adds the excess added.

Fig. 4(D) zeigt das zugehörige Flußdiagramm. Zunächst ermittelt die Steuerung die Notwendigkeit eines Umdrehens zwischen zwei Biegevorgängen auf der Grundlage der Anwesenheit oder Abwesenheit eines NC-System zugeführten Kennzeichens (im Schritt 311). Fig. 4 (D) shows the associated flow chart. First, the controller determines the need to turn between two bends based on the presence or absence of an identifier supplied to an NC system (at step 311 ).

Wenn bestimmt wird, daß das Werkstück umgedreht werden muß, dann wird die Werkstück-Entnahmehöhe h₁, die nach dem Abschluß eines Biegevorgangs benötigt wird, berechnet (im Schritt 312). Weiterhin wird eine Werkstück-Einsatzhöhe h₂, die erforderlich ist, wenn das umgedrehte Werkstück für den nachfolgenden Biegevorgang einzusetzen ist, im Schritt 313 berechnet.If it is determined that the workpiece needs to be turned over, then the workpiece removal height h 1 required after the completion of a bending operation is calculated (in step 312 ). Furthermore, a workpiece insert height h 2, which is required if the inverted workpiece is to be used for the subsequent bending process, is calculated in step 313 .

Diese zwei Höhen h₁ und h₂ werden miteinander verglichen und die größere der zwei Höhen wird als die erforderliche Werkzeugdistanz h bestimmt (im Schritt 314). Weiterhin wird ein Überschuß h′ (von beispielsweise 3 mm) zu der Höhe h hinzuaddiert, um die endgültige Werkzeugdistanz H zu erhalten (im Schritt 315).These two heights h ₁ and h ₂ are compared and the larger of the two heights is determined as the required tool distance h (in step 314 ). Furthermore, an excess h ′ (of, for example, 3 mm) is added to the height h in order to obtain the final tool distance H (in step 315 ).

Wenn das Werkstück für den nachfolgenden Biegevorgang nicht umgedreht werden muß (im Schritt 311), dann wird, weil das Werkstück W nicht entnommen wird, die Werkzeugdistanz h = 0 gesetzt (im Schritt 316), so daß die Werkzeugdistanz H bestimmt wird als H = h′ (im Schritt 315).If the workpiece does not have to be turned over for the subsequent bending process (in step 311 ), then because the workpiece W is not removed, the tool distance h = 0 is set (in step 316 ), so that the tool distance H is determined as H = h ′ (in step 315 ).

Die berechnete Werkzeugdistanz H wird als der untere Grenzwert des Gesenkes D dem NC-System zugeführt, wenn das Bett LA gegen die Brücke UA bewegt. Die Distanz H wird hingegen als die obere Grenze des Stempels P dem NC-System zugeführt, wenn die Brücke UA sich gegen das Bett LA bewegt.The calculated tool distance H is fed to the NC system as the lower limit value of the die D when the bed LA moves against the bridge UA . The distance H , on the other hand, is fed to the NC system as the upper limit of the punch P when the bridge UA moves against the bed LA .

Auf der Grundlage der Werkzeugdistanz H steuert das NC-System die Werkzeugdistanz zwischen dem Stempel P und dem Gesenk D immer wenn der augenblickliche Biegevorgang zum nachfolgenden Biegevorgang übergeht.On the basis of the tool distance H , the NC system controls the tool distance between the punch P and the die D whenever the current bending process passes to the subsequent bending process.

In einer Biegemaschine, wie beispielsweise einer Biegepresse, ist es notwendig, ein Anschlagelement des Rückanschlages an einer vorbestimmten Stelle für den nachfolgenden Biegevorgang zu positionieren, um das Werkstück an einer vorbestimmten Werkzeugposition (Stempel oder Gesenk) in Stellung zu bringen.In a bending machine, such as a bending press, it is necessary to use a stop element of the backstop at a predetermined location for the subsequent one Bending process to position the workpiece at a predetermined tool position (stamp  or die) to position.

Fig. 5(A) zeigt eine automatische Rückanschlag-Positioniervorrichtung SPA nach der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung SPA enthält ein NC-System 41, eine Werkstückgestalts- Erkennungseinrichtung 42, eine Werkstückpositions- Erkennungseinrichtung 43, einen Rechner 44 und einen Rückanschlagantrieb 45. Das NC-System 41 speichert verschiedene Informationen, wie beispielsweise eine Werkstückgestalt, eine Werkstückdicke, eine Biegevorgangsinformation, die Biegefolge, das Gesenk usw. Die Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung 42 erkennt die Gestalt eines in den bereits ausgeführten Biegevorgängen gebogenen Werkstücks auf der Grundlage der Information aus dem NC-System. Die Werkstückpositions-Erkennungseinrichtung 43 erkennt die nachfolgende Biegeposition auf der Grundlage der Biegefolgeninformation vom NC-System 41. Der Rechner 44 errechnet die nachfolgende Anschlagposition auf der Grundlage der Erkennungssignale von der Erkennungseinrichtung 42 und der Erkennungseinrichtung 43 in Übereinstimmung mit dem unter Bezugnahme auf Fig. 5(B) erläuterten Betriebsablauf. Fig. 5 (A) shows an automatic backstop positioning device SPA according to the present invention. The device SPA contains an NC system 41 , a workpiece shape recognition device 42 , a workpiece position recognition device 43 , a computer 44 and a backstop drive 45 . The NC system 41 stores various information such as a workpiece shape, a workpiece thickness, a bending process information, the bending sequence, the die, etc. The workpiece shape recognizer 42 recognizes the shape of a workpiece bent in the bending processes already performed based on the information from the NC system. The workpiece position detection device 43 detects the subsequent bending position on the basis of the bending sequence information from the NC system 41 . The calculator 44 calculates the subsequent striking position based on the detection signals from the detection device 42 and the detection device 43 in accordance with the operation flow explained with reference to FIG. 5 (B).

Auf der Grundlage der Information von der Werkstückpositions- Erkennungseinrichtung 43 stellt der Rechner 43 die Koordinatenposition a als Koordinatenwerte (0, 0) ein (im Schritt 401). Der Rechner 44 sucht dann alle bereits gebogenen Positionen einschließlich eines Endes b, c und d, die zwischen dem Anschlagelement ST und der nachfolgenden Biegeposition a liegen, und zwar nacheinander, wie in Fig. 5(C) gezeigt. Wenn der nachfolgende Biegepunkt b auf der Anschlagelementenseite auf der Grundlage der Information von der Werkstückgestalts- Erkennungseinrichtung 42 bestimmt wird, dann wird unterschieden, ob der nachfolgende Biegepunkt b eine Anschlagposition ist (im Schritt 402). Wenn er keine Anschlagposition ist, dann werden die Koordinaten (X,Y) des nachfolgenden Biegepunktes b berechnet (im Schritt 403). Diese Berechnung wird wiederholt, um alle Koordinaten (X,Y) aller Biegepunkte zu erhalten, die auf der Seite des Anschlagelementes liegen (in den Schritten 402 und 403). Diese Koordinaten an den Biegepunkten b und c werden auf der Grundlage von Informationen, wie beispielsweise Biegewinkeln und Vorzeichen, Werkstückdicke, Verlängerungen, Flanschhöhen usw. bestimmt, die von der Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung 42 geliefert werden.Based on the information from the Workpiece position sensing device 43, the computer 43, the coordinate position as a coordinate values (0, 0) (in step 401). The computer 44 then searches for all positions already bent, including an end b , c and d , which lie between the stop element ST and the subsequent bending position a , one after the other, as shown in FIG. 5 (C). If the subsequent bend point b on the stop member side is determined based on the information from the workpiece shape recognizer 42 , it is discriminated whether the subsequent bend point b is a stop position (in step 402 ). If it is not a stop position, then the coordinates (X, Y) of the subsequent bending point b are calculated (in step 403 ). This calculation is repeated in order to obtain all coordinates (X, Y) of all bending points which are on the side of the stop element (in steps 402 and 403 ). These coordinates at the bending points b and c are determined based on information such as bending angles and signs, workpiece thickness, extensions, flange heights, etc., which are provided by the workpiece shape recognizer 42 .

Indem man alle Biegepunkt-Koordinaten auf der Seite des Anschlagelementes erhält, wird ein Anschlagpunkt d schließlich als eine Anschlagposition bestimmt und die Anschlagpunktkoordinaten (X, Y) werden im Schritt 404 berechnet. Der erhaltene Anschlagpunkt d wird entsprechend der Werkstückgestalt im Schritt 405 korrigiert.By obtaining all the bending point coordinates on the side of the stop element, a stop point d is finally determined as a stop position and the stop point coordinates (X, Y) are calculated in step 404 . The stop point d obtained is corrected in accordance with the workpiece shape in step 405 .

Wenn beispielsweise das Werkstück W längs eines kreisförmigen Bogens in einem rechten Winkel gebogen wird, wie in Fig. 5(D)-1 dargestellt, dann werden die Koordinaten ( δ₁, δ₂) eines Biegemittelpunkts C berechnet. Wenn, wie Fig. 5(D)-2 zeigt, das Werkstück W in einem spitzen Winkel gebogen wird, dann werden die Koordinaten ( δ₁, δ₂) des Biegemittelpunkts C als Korrekturwerte berechnet. Wenn weiterhin, wie Fig. 5(D)-3 zeigt, das schräge Werkstückende in Berührung mit dem Anschlagelement ST gebracht wird, dann werden die Koordinaten ( δ₁, w₂) vom Dickenzentrum am Ende als Korrekturwerte berechnet. Diese Korrekturwerte werden zu den Anschlagpunktekoordinaten (X, Y) am Anschlagpunkt d als endgültige Koordinaten hinzuaddiert (im Schritt 406). For example, if the workpiece W is bent along a circular arc at a right angle, as shown in Fig. 5 (D) -1, then the coordinates ( δ ₁, δ ₂ ) of a bending center C are calculated. If, as shown in Fig. 5 (D) -2, the workpiece W is bent at an acute angle, then the coordinates ( δ ₁, δ ₂ ) of the center of bending C are calculated as correction values. If, as shown in FIG. 5 (D) -3, the inclined workpiece end is brought into contact with the stop element ST , then the coordinates ( δ ₁, w ₂ ) from the thickness center are calculated as correction values at the end. These correction values are added to the anchor point coordinates (X, Y) at anchor point d as final coordinates (in step 406 ).

Obgleich beim obenbeschriebenen Beispiel die endgültige Anschlagposition auf der Grundlage der Koordinaten berechnet wird, ist es auch möglich, die Position auf der Grundlage einiger Berechnungsgleichungen zu ermitteln.Although in the example described above, the final one Stop position based on the coordinates is calculated, it is also possible to position based on some calculation equations.

Es ist aber auch möglich, ein Nachschlagetabellenverfahren zu verwenden. In diesem Falle führt die Tabelle das zuvor berechnete Verhältnis zwischen der berechneten Biegeposition und der Anschlagposition bei jedem Biegevorgang auf und die Tabelle wird in dem NC-System gespeichert. Die aufgelistete Anschlagposition wird vor jedem Biegevorgang ausgelesen und in Übereinstimmung mit dem obigen Verfahren verarbeitet.But it is also possible to use a lookup table procedure to use. In this case, the Table the previously calculated ratio between the calculated bending position and the stop position with each bend and the table is in saved in the NC system. The listed stop position is read out before each bending process and processed in accordance with the above procedure.

Sobald die Anschlagposition für den nachfolgenden Biegevorgang ermittelt ist, wird dieser Wert vom Rechner 44 zum Rückanschlagantrieb 45 geleitet, um den Rückanschlag in horizontaler Richtung (X) und vertikaler Richtung (Y) einzustellen. Wie bereits unter Bezugnahme auf Fig. 1(B) erläutert, kann die X-Richtung des Rückanschlags BG mit den Motoren M, den Führungsspindeln 2 und den Linearführungen 3 eingestellt werden, während die Y-Richtung mit Hilfe der Hubvorrichtungen 6 eingestellt wird.As soon as the stop position for the subsequent bending process has been determined, this value is passed from the computer 44 to the backstop drive 45 in order to set the backstop in the horizontal direction (X) and vertical direction (Y) . As already explained with reference to FIG. 1 (B), the X direction of the back stop BG can be set using the motors M , the guide spindles 2 and the linear guides 3 , while the Y direction is set using the lifting devices 6 .

Während des mehrstufigen Biegevorgangs bewegt sich das Werkstückende unvermeidbar, weil das Werkstück gebogen und verformt wird. Wenn das Rückanschlagelement in einer konstanten Stellung gehalten wird, dann kann es daher geschehen, daß das gebogene Werkstück mit dem Anschlagelement kollidiert. Um dies zu vermeiden, ist es notwendig, das Anschlagelement vom Werkstück wegzubewegen. This moves during the multi-stage bending process Workpiece end unavoidable because the workpiece is bent and is deformed. If the back stop element in a is held constant, then it can happen that the bent workpiece with the stop element collides. To avoid this, it is necessary to move the stop element away from the workpiece.  

Fig. 6(A) zeigt einen Rückanschlag-Zurückziehdistanzregler PDC nach der vorliegenden Erfindung. Der Regler PDC enthält einen Rückschlagantrieb 51, einen Antriebsregler 52 und einen Werkstückortsrechner 53 sowie einen Kollisionsdiskriminator 54. Der Rückanschlagantrieb 51 treibt das Anschlagelement 7 des Rückanschlags BG an. Dieser Antrieb 51 besteht aus den Motoren M, den Führungsspindeln 2 und den Linearbewegungsführungen 3 nach Fig. 1(B). Der Antriebsregler 52 regelt den Rückanschlagantrieb 51 derart, daß keine Kollision auftreten kann. Fig. 6 (A) shows a backstop retraction distance controller PDC according to the present invention. The controller PDC contains a non-return drive 51 , a drive controller 52 and a workpiece location computer 53 and a collision discriminator 54 . The backstop drive 51 drives the stop element 7 of the backstop BG . This drive 51 consists of the motors M , the guide spindles 2 and the linear movement guides 3 according to FIG. 1 (B). The drive controller 52 controls the backstop drive 51 in such a way that no collision can occur.

Der Werkstückortsrechner 53 berechnet den Bewegungsort des Werkstückendes auf der Grundlage der verschiedenen Biegeinformationen des Stempels P, des Gesenkes D und der Werkstückform, die in dem NC-System gespeichert sind. Der Kollisionsdiskriminator 54 ermittelt, ob eine Kollision zwischen dem Werkstück W und dem Anschlagelement ST im nachfolgenden Biegevorgang auftritt, und zwar auf der Grundlage eines Werkstückbewegungsorts-Berechnungssignals vom Ortsrechner 53 und eines Positionssignals vom Rückanschlagantrieb 51.The workpiece location calculator 53 calculates the movement location of the workpiece end based on the various bending information of the punch P , the die D and the workpiece shape, which are stored in the NC system. The collision discriminator 54 determines whether a collision between the workpiece W and the stop element ST occurs in the subsequent bending process, based on a workpiece movement location calculation signal from the local computer 53 and a position signal from the backstop drive 51 .

Unter Bezugnahme auf die Fig. 6(B) und 6(C) wird die Betriebsweise des Rückziehdistanzreglers PDC nun beschrieben. Das NC-System der Presse PB gibt verschiedene Daten aus, wie beispielsweise über die Werkstückgestalt, die Werkstücklänge L usw., und zwar für jeden Biegevorgang. Auf der Grundlage dieser Daten bewegt der Rückanschlagantrieb 51 das Anschlagelement ST in eine Position in einer Distanz L weg von der Werkzeugposition C (im Schritt 501). Der Werkstückortsrechner 53 extrahiert einen Endpunkt E des Werkstücks W, der unter dem Anschlagelement ST liegt und berechnet eine Werkstückenddistanz L₁ zwischen dem Endpunkt E und dem Biegemittelpunkt C (im Schritt 502). Der Kollisionsdiskriminator 54 vergleicht die Anschlagdistanz L mit der längsten Werkstückenddistanz L₁, um die Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision zwischen dem Anschlagelement ST und dem Werkstück W zu ermitteln (im Schritt 503). Wenn eine Kollision ermittelt wird (L<L₁) im Schritt 503, dann wird eine Rückziehdistanz L₂ wie folgt berechnet (im Schritt 504):Referring to Fig. 6 (B) and 6 (C), the operation of the retracting distance controller PDC is now described. The NC system of the press PB outputs various data, for example about the workpiece shape, the workpiece length L , etc., for each bending process. On the basis of this data, the backstop drive 51 moves the stop element ST into a position at a distance L away from the tool position C (in step 501 ). The workpiece location calculator 53 extracts an end point E of the workpiece W , which lies below the stop element ST , and calculates a workpiece end distance L 1 between the end point E and the center of bending C (in step 502 ). The collision discriminator 54 compares the stop distance L with the longest workpiece end distance L ₁ to determine the presence or absence of a collision between the stop element ST and the workpiece W (in step 503 ). If a collision is determined (L <L₁) in step 503 , then a retreat distance L ₂ is calculated as follows (in step 504 ):

L₂ = (L₁-L)+a L ₂ = (L ₁- L) + a

wobei a einen Überschuß angibt.where a indicates an excess.

Sobald die Rückziehdistanz L₂ ermittelt ist, betätigt der Antriebsregler 52 den Rückanschlagantrieb 51, um das Anschlagelement ST um eine Distanz L₂ zurückzuziehen, um die Kollision zu verhindern. In Abwesenheit einer Kollision ermittelt wird (L<L₁) im Schritt 503, dann wird die Biegung ausgeführt, ohne daß ein Zurückziehen des Rückanschlags stattfindet.Once the pull-back distance L ₂ is calculated, the controller 52 is operated to drive back stop 51 to the stop member by a distance L ST ₂ to withdraw in order to avoid the collision. In the absence of a collision, it is determined (L <L ₁ ) in step 503 , then the bend is carried out without the backstop being withdrawn.

Bei der obenbeschriebenen Ausführungsform wird die Distanz L₁ zwischen dem Werkstückende E und dem Werkzeugmittelpunkt C direkt berechnet und mit der Anschlagdistanz L verglichen. Ohne jedoch auf diese Berechnung beschränkt zu sein ist es auch möglich, eine Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision zwischen Werkstück und Anschlagelement auf der Grundlage der Koordinatenberechnung auszuführen. In diesem Falle werden der Ort des Anschlagelements und das Werkstückende (vor dem Biegen) als Koordinatenwerte definiert.In the above-described embodiment, the distance L ₁ is calculated directly between the workpiece end E and the tool center point C and compared to the beat-up distance L. However, without being limited to this calculation, it is also possible to carry out a presence or absence of a collision between the workpiece and the stop element on the basis of the coordinate calculation. In this case, the location of the stop element and the workpiece end (before bending) are defined as coordinate values.

Claims (13)

1. Mehrstufige Biegemaschine mit festen und beweglichen Teilen (UA, LA) und einem Paar Biegewerkzeugen (P, D), die an den festen und beweglichen Teilen befestigt sind, einem Rückanschlag (BK), der mit einem Anschlagelement (ST) zur Positionierung eines Endes eines Werkstücks (W) versehen ist, und einem NC-System, das von einem Schalter (FS) betätigt ist, enthaltend:

• (a) eine Einrichtung (M, P, M-SOL) zum Bewegen des beweglichen Teils (LA) auf und ab gegen das feste Teile (UA) für den Biegevorgang;
• (b) eine Einrichtung (ULV) zum Bestimmen einer Grenzposition des beweglichen Teils (LA) relativ zu dem festen Teil (UA), und
• (c) eine Einrichtung (DDM) zum Auf- und Abbewegen des beweglichen Teils zwischen zwei Grenzpositionen im kleinen Bewegungsumfang in vorbestimmten Zeitintervallen, wenn die Bewegungseinrichtungen für das bewegliche Teil betätigt werden.

1. Multi-stage bending machine with fixed and moving parts (UA, LA) and a pair of bending tools (P, D) , which are attached to the fixed and moving parts, a back stop (BK) , which with a stop element (ST) for positioning a End of a workpiece (W) and an NC system operated by a switch (FS) , comprising:

• (a) means (M, P, M-SOL) for moving the movable part (LA) up and down against the fixed part (UA) for the bending process;
• (b) means (ULV) for determining a limit position of the movable part (LA) relative to the fixed part (UA) , and
• (c) means (DDM) for moving the moving part up and down between two limit positions in the small range of movement at predetermined time intervals when the moving parts for the moving part are operated.

2. Biegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungseinrichtung für das bewegliche Teil umfaßt:
einen Hydraulikmotor (M), eine Hydraulikpumpe (P), die von dem Motor (M) angetrieben wird, und einen Hauptzylinder (M-CY) zum hydraulischen Bewegen des beweglichen Teils gegen das feste Teil, wobei die Einrichtung zum Bestimmen der Grenzposition des beweglichen Teils ein Grenzventil (ULV) zum Ablassen des Hydraulikdrucks, der von der Hydraulikpumpe zum Hauptzylinder zugeführt wird, umfaßt, und die Bewegungseinrichtung für das bewegliche Teil in kleinem Bewegungsumfang umfaßt:
einen D-Achsen-Motor (MD), eine Förderspindel (D), die von dem D-Achsen-Motor (MD) gedreht wird, ein bewegliches Element (12), das von der Förderspindel hin- und herbewegt wird, ein Verbindungselement (13), das von dem beweglichen Element (12) verschwenkt wird, einen Hebel (14), der schwenkbar von der Verbindungseinrichtung (13) gehalten wird, wobei ein erstes freies Ende (14 A) des Hebels (14) mit dem beweglichen Teil (LA) in Berührung bringbar ist und ein zweites freies Ende (14 B) desselben mit dem Grenzventil (ULV) in Berührung bringbar ist, wobei das zweite Ende (14 B) des genannten Hebels bei Antrieb des beweglichen Elements (12) über die Förderspindel durch den D-Achsenmotor das Grenzventil öffnet, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen, und das Grenzventil in den geschlossenen Zustand versetzt, wenn das bewegliche Element in einer zweiten Richtung (-) betrieben wird, um das bewegliche Teil gegen das feste Teil zu bewegen, wobei, wenn das bewegliche Teil dicht zu dem festen Teil bewegt wird, um den Biegevorgang auszuführen, das erste Ende (14 A) des genannten Hebels (14) in Berührung mit dem beweglichen Teil gebracht wird, so daß das zweite Ende (14 B) des genannten Hebels (14) wieder das Grenzventil öffnend betätigt, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen, um einen mehrstufigen Biegevorgang zu erzielen.2. Bending machine according to claim 1, characterized in that the movement device for the movable part comprises:
a hydraulic motor (M) , a hydraulic pump (P) driven by the motor (M) , and a master cylinder (M-CY) for hydraulically moving the movable member against the fixed member, the means for determining the limit position of the movable member Partly includes a limit valve (ULV) for releasing the hydraulic pressure that is supplied from the hydraulic pump to the master cylinder, and the movement device for the moving part comprises a small range of movement:
a D-axis motor (MD) , a conveyor spindle (D) which is rotated by the D-axis motor (MD) , a movable element ( 12 ) which is moved back and forth by the conveyor spindle, a connecting element ( 13 ) which is pivoted by the movable element ( 12 ), a lever ( 14 ) which is pivotally held by the connecting device ( 13 ), a first free end ( 14 A ) of the lever ( 14 ) with the movable part ( LA) can be brought into contact and a second free end ( 14 B ) of the same can be brought into contact with the limit valve (ULV) , the second end ( 14 B ) of said lever being driven by the conveyor spindle when the movable element ( 12 ) is driven the D-axis motor opens the limit valve to move the movable part away from the fixed part and sets the limit valve in the closed state when the movable element is operated in a second direction (-) to move the movable part against the fixed part move, when if the b moving part close to the fixed part to carry out the bending operation, the first end ( 14 A ) of said lever ( 14 ) is brought into contact with the movable part so that the second end ( 14 B ) of said lever ( 14 ) actuated the limit valve again to move the movable part away from the fixed part in order to achieve a multi-stage bending process. 3. Biegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Kollisionsverhinderungseinrichtung (IPA) aufweist, enthaltend:
einen Prioritätswähler (22) zur Bestimmung der Priorität einer Biegefolge auf der Grundlage von Werkstückendgestaltsdaten und Gesenkinformationsdaten, die in dem NC-System gespeichert sind, einen Abwicklungsrechner (23) zur Berechnung einer Abwicklungsgestalt eines gebogenen Werkstücks an einem Biegepunkt in der Reihenfolge der ermittelten Biegepriorität, einen Kollisionsrechner (24) zur Ermittlung der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des Werkstücks mit der Maschine vor und nach der Abwicklung an einem Biegepunkt, wobei der Kollisionsrechner, der Prioritätswähler, der Abwicklungsrechner und der Kollisionsrechner den genannten Betriebsablauf für alle Biegepunkte und alle Gesenke in Folge wiederholen, wenn Anwesenheit einer Kollision ermittelt wird, einen Biegefolgenwähler (25) zum Wählen einer Abwicklungsfolge, in der keine Kollision auftritt, und zum Bestimmen einer Biegefolge entgegengesetzt zu der ausgewählten Abwicklungsfolge als eine biegbare Folge, und einen Nichtabwicklungsanzeiger (26), der "nicht abwickelbar" anzeigt, wenn nach Prüfung aller Gesenke und aller Biegepunkte eine Abwesenheit einer Kollision nicht ermittelt worden ist.3. Bending machine according to claim 1, characterized in that it has a collision prevention device (IPA) , comprising:
a priority selector ( 22 ) for determining the priority of a bending sequence on the basis of final workpiece shape data and die information data stored in the NC system, a development computer ( 23 ) for calculating a developed shape of a bent workpiece at a bending point in the order of the determined bending priority, a collision calculator ( 24 ) for determining the presence or absence of a collision of the workpiece with the machine before and after processing at a bending point, the collision calculator, the priority selector, the processing calculator and the collision calculator performing the above-mentioned operating sequence for all bending points and all dies when a collision presence is detected, repeat a bend sequence selector ( 25 ) to select a processing sequence in which no collision occurs and to determine a bending sequence opposite to the selected processing sequence as a bendable sequence, and a Ni chtabwicklungsanzeiger ( 26 ), which indicates "unwindable" if, after checking all the dies and all bending points, an absence of a collision has not been determined. 4. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Biegegeschwindigkeits- Bestimmungseinrichtung (SDA) aufweist, enthaltend:
einen Komparator (32) zum Vergleichen einer Werkstücklänge (L), die von dem Gesenk wegsteht, mit einer zulässigen Länge (k₁) und zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsverminderungssignals (S _S ), wenn L die Größe (k₁) übersteigt, und einen Biegegeschwindigkeitsrechner zum Berechnen einer niedrigeren Biegegeschwindigkeit (S₂) in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungsignal (S _S ) durch Korrektur einer Bezugsbiegegeschwindigkeit (F₁) auf der Grundlage von Werkzeuginformationsdaten.4. Bending machine according to one of the preceding claims, characterized in that it has a bending speed determination device (SDA) , comprising:
a comparator ( 32 ) for comparing a workpiece length (L) protruding from the die with an allowable length (k ₁) and generating a speed reduction signal (S _S ) when L exceeds the size (k ₁), and a bending speed calculator for calculating a lower bending speed (S ₂) depending on the speed reduction signal ( S _S ) by correcting a reference bending speed (F ₁) based on tool information data. 5. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Werkzeugdistanzbestimmungseinrichtung (TDA) enthält, umfassend:
einen Umkehrdiskriminator (34) zur Unterscheidung, ob ein Werkstück von rechts nach links oder umgekehrt umgedreht wird, wenn der laufende Biegevorgang auf den nächsten Biegevorgang übergeht, auf der Grundlage von NC-Daten, einen Entnahme-Höhenrechner (35) zum Berechnen einer Entnahmehöhe (h₁), die erforderlich ist, um ein so weit gebogenes Werkstück aus einem Werkzeugzwischenraum zu entnehmen, einen Einsetzhöhenrechner (36) zum Berechnen einer Einsetzhöhe (h₂), die erforderlich ist, um ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum einzulegen, und einen Werkzeugdistanzrechner (37) zum Vergleichen der Entnahmehöhe (h₁) und der Einsetzhöhe (h₂), die die größere der beiden als die notwendige Höhe ermittelt und einen Überschußwert zu der ermittelten Höhe hinzuaddiert.5. Bending machine according to one of the preceding claims, characterized in that it contains a tool distance determination device (TDA) , comprising:
a reversing discriminator ( 34 ) for differentiating whether a workpiece is turned over from right to left or vice versa when the current bending process passes to the next bending process, based on NC data, a removal height calculator ( 35 ) for calculating a removal height ( h ₁), which is required to take a workpiece so far bent from a tool space, an insertion height calculator ( 36 ) for calculating an insertion height (h ₂), which is required to reinsert a workpiece into the tool space, and one Tool distance calculator ( 37 ) for comparing the removal height (h ₁) and the insertion height (h ₂), which determines the larger of the two than the necessary height and adds an excess value to the determined height. 6. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rückanschlag-Positioniereinrichtung (SPA) aufweist, enthaltend:
eine Werkstückgestalts-Erkennungseinrichtung (42) zum Erkennen einer laufenden Gestalt eines gebogenen Werkstücks auf der Grundlage von dem NC-System zugeführter Information, eine Werkstückpositions-Erkennungseinrichtung (43) zum Erkennen einer nachfolgenden Biegeposition auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Biegeinformation und einen Rechner (44) zum Berechnen einer nachfolgenden Anschlagposition auf der Grundlage der laufenden Werkstückgestalt und der nachfolgenden Biegeposition.6. Bending machine according to one of the preceding claims, characterized in that it has a backgauge positioning device (SPA) , comprising:
workpiece shape detection means ( 42 ) for detecting a running shape of a bent workpiece based on information supplied from the NC system, workpiece position detection means ( 43 ) for detecting a subsequent bending position based on bending information supplied from the NC system, and a computer ( 44 ) for calculating a subsequent stop position based on the current workpiece shape and the subsequent bending position. 7. Biegemaschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rückanschlag-Zurückziehdistanz-Regeleinrichtung (PDC) aufweist, enthaltend:
einen Rückanschlagantrieb (51) zum Bewegen des Rückanschlags und zum Abgeben eines Rückanschlag-Positionssignals, einen Werkstückortsrechner (53) zum Berechnen eines Bewegungsortes eines Werkstückendes auf der Grundlage der im NC-System gespeicherten Biegeinformationsdaten, einen Kollisionsdiskriminator (54) zum Unterscheiden, ob eine Kollision zwischen dem Werkstück und dem Anschlagelement in dem nachfolgenden Biegevorgang stattfindet, und zwar auf der Grundlage des berechneten Bewegungsorts und des ermittelten Rückanschlags-Positionssignals, um den Rückanschlag vor dem nachfolgenden Biegevorgang zurückzuziehen.7. Bending machine according to one of the preceding claims, characterized in that it has a backstop-retraction distance control device (PDC) , comprising:
a backstop drive ( 51 ) for moving the backstop and outputting a backstop position signal, a workpiece location calculator ( 53 ) for calculating a movement location of a workpiece end based on the bending information data stored in the NC system, a collision discriminator ( 54 ) for distinguishing whether a collision between the workpiece and the stopper in the subsequent bending operation, based on the calculated location of movement and the determined backstroke position signal to retract the backstop before the subsequent bending operation. 8. Verfahren zum Biegen eines Werkstücks in mehreren Schritten in einer Biegemaschine mit einem festen und einem beweglichen Teil und einem Paar Biegewerkzeuge, die an dem festen und beweglichen Teil befestigt sind, einem Rückanschlag, der mit einem Anschlagelement versehen ist, zur Positionierung eines Endes eines Werkstücks und einem NC-System, das von einem Schalter betätigt wird, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

• (a) Positionieren eines Werkstücks sowohl in Vorwärts/Rückwärts-Richtung und in Aufwärts/Abwärts- Richtung durch den Rückanschlag;
• (b) Anschalten des Werkzeugschalters;
• (c) Bewegen des beweglichen Teils gegen das feste Teil durch Betätigen eines Hydraulikzylinders und Anhalten des beweglichen Teils an einer Grenzposition durch ein Grenzventil zur Ausführung eines ersten Biegevorgangs;
• (d) nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit Betreiben eines Motors eine D-Achsenmechanismus, um das bewegliche Teil von dem festen Teil wegzubewegen;
• (e) Positionieren des Werkstücks erneut in Vorwärts/Rückwärts- Richtung;
• (f) nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit Betreiben des Motors in der Rückwärtsrichtung, um das bewegliche Teil gegen das feste Teil für einen zweiten Biegevorgang zu bewegen;
• (g) Wiederholen der obigen Vorgänge N-mal
• (h) Bewegen des beweglichen Teils weg vom festen Teil und
• (i) Ausschalten des Werkzeugschalters.

8. Method for bending a workpiece in several steps in a bending machine with a fixed and a movable part and a pair of bending tools, which are attached to the fixed and movable part, a back stop, which is provided with a stop element, for positioning one end of one Workpiece and an NC system operated by a switch, characterized by the following steps:

• (a) positioning a workpiece both in the forward / backward direction and in the upward / downward direction through the back stop;
• (b) turning on the tool switch;
• (c) moving the movable member against the fixed member by operating a hydraulic cylinder and stopping the movable member at a limit position by a limit valve to perform a first bending operation;
• (d) after a predetermined time has elapsed, operating a motor, a D-axis mechanism to move the movable part away from the fixed part;
• (e) repositioning the workpiece in the forward / backward direction;
• (f) after a predetermined time has elapsed, operating the motor in the reverse direction to move the movable member against the fixed member for a second bending operation;
• (g) Repeating the above operations N times
• (h) moving the moving part away from the fixed part and
• (i) Turn off the tool switch.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verhinderung einer Kollision zwischen einem Werkzeug und der Maschine die folgenden Schritte ausgeführt werden:

• (a) Erhalten von Daten über die endgültige Gestalt des Werkstücks aus dem NC-System;
• (b) Auswählen von Informationsdaten über ein Gesenk aus den gespeicherten Daten von Gesenken aus dem NC-System;
• (c) Auswählen von Biegepunkten in Prioritätsreihenfolge;
• (d) Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des gebogenen Werkstücks mit der Maschine an einem Biegepunkt;
• (e) wenn ein Biegepunkt auftritt, Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit von Kollisionen für alle anderen Biegepunkte und alle Gesenke;
• (f) wenn keine Kollision auftritt, Abwickeln des gebogenen Werkstücks an dem Biegepunkt;
• (g) Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit einer Kollision des abgewickelten Werkstücks mit der Maschine;
• (h) wenn eine Kollision auftritt, Prüfen der Anwesenheit oder Abwesenheit von Kollisionen für alle übrigen Biegepunkte und alle Gesenke;
• (i) wenn keine Kollision auftritt, Umkehren einer ermittelten Abwicklungsreihenfolge, die keine Kollision enthält, um eine abwickelbare Biegefolge zu erhalten, und
• (j) wenn es unmöglich ist, eine Abwicklungsfolge, die keine Kollision hat, nach Prüfung aller Biegepunkte und aller Gesenke zu ermitteln, Erzeugung einer Anzeige "unabwickelbar".

9. The method according to claim 8, characterized in that the following steps are carried out to prevent a collision between a tool and the machine:

• (a) obtaining data on the final shape of the workpiece from the NC system;
• (b) selecting information data about a die from the stored data of dies from the NC system;
• (c) selecting bend points in order of priority;
• (d) checking the presence or absence of a collision of the bent workpiece with the machine at a bending point;
• (e) when a bend point occurs, checking the presence or absence of collisions for all other bend points and all dies;
• (f) if there is no collision, unwind the bent workpiece at the bending point;
• (g) checking the presence or absence of a collision of the unwound workpiece with the machine;
• (h) if a collision occurs, checking for the presence or absence of collisions for all other bend points and all dies;
• (i) if no collision occurs, reversing a determined processing order that does not include a collision to obtain a developable bending sequence, and
• (j) if it is impossible to determine a settlement sequence that has no collision after checking all the bending points and all the dies, generating an "unreachable" display.

10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung einer Biegegeschwindigkeit folgende Schritte ausgeführt werden:

• (a) Vergleichen einer Werkstücklänge (L), die von einem Werkzeugzentrum wegsteht, mit einer zulässigen Länge (k₁);
• (b) Erzeugen eines Geschwindigkeitsverminderungssignals, wenn die Werkstücklänge (L) die zulässige Länge (k₁) übersteigt;
• (c) Berechnen einer niedrigeren Biegegeschwindigkeit (F₂) in Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverminderungssignal durch Korrigieren einer Bezugsbiegegeschwindigkeit (F₁) auf der Grundlage von Werkzeuginformationsdaten.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that the following steps are carried out to determine a bending speed:

• (a) comparing a workpiece length ( L) that protrudes from a tool center with an allowable length (k ₁);
• (b) generating a deceleration signal when the workpiece length ( L ) exceeds the allowable length (k ₁);
• (c) calculating a lower bending speed (F₂) depending on the deceleration signal by correcting a reference bending speed (F₁) based on tool information data.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung einer Werkzeugdistanz die folgenden Schritte ausgeführt werden:

• (a) Ermitteln, ob ein Werkstück von rechts nach links oder umgekehrt gewendet wird, wenn vom vorliegenden Biegevorgang auf den nachfolgenden Biegevorgang übergegangen wird, auf der Grundlage von NC-Daten;
• (b) Berechnen einer Entnahmehöhe (h₁), die notwendig ist, wenn ein so weit gebogenes Werkstück aus dem Werkzeugzwischenraum entnommen wird;
• (c) Berechnen einer Einsetzhöhe (h₂), die erforderlich ist, wenn ein umgedrehtes Werkstück wieder in den Werkzeugzwischenraum eingeführt wird und
• (d) Vergleichen der Entnahmehöhe (h₁) mit der Einsetzhöhe (h₂) und Bestimmen der größeren der beiden Höhen als die notwendige Höhe und
• (e) Hinzufügen eines Überschußwertes (a) zu der ermittelten Höhe.

11. The method according to any one of claims 8 to 10, characterized in that the following steps are carried out to determine a tool distance:

• (a) determining whether a workpiece is turned from right to left or vice versa when moving from the present bending operation to the subsequent bending operation based on NC data;
• (b) calculating a removal height (h ₁) which is necessary when a workpiece bent so far is removed from the space between the tools;
• (c) calculating an insertion height (h ₂) required when an inverted workpiece is reinserted into the space between the tools and
• (d) comparing the removal height (h ₁) with the insertion height (h ₂) and determining the larger of the two heights than the necessary height and
• (e) adding an excess value (a) to the determined amount.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zur Positionierung eines Rückanschlagelements die folgenden Schritte ausgeführt werden:

• (a) Erkennen einer laufenden Gestalt eines gebogenen Werkstücks auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Information;
• (b) Erkennen einer nachfolgenden Biegeposition auf der Grundlage von von dem NC-System zugeführter Information;
• (c) Einstellen des nachfolgenden Biegepunktes auf die Koordinaten (0, 0);
• (d) Prüfen, ob der Biegepunkt eine Anschlagposition ist;
• (e) wenn er keine Anschlagposition ist, Wiederholen des Schrittes (d);
• (f) wenn sie die Anschlagposition ist, Erhalten der Anschlagpositionsdaten als (X, Y);
• (g) Berechnen von Korrekturkoordinaten ( δ₁, δ₂) an der Anschlagposition und
• (h) Berechnen der Anschlagposition als (X+ δ₁, Y+δ₂).

12. The method according to any one of claims 8 to 11, characterized in that the following steps are carried out to position a backstop element:

• (a) recognizing a running shape of a bent workpiece based on information supplied from the NC system;
• (b) recognizing a subsequent bending position based on information supplied by the NC system;
• (c) setting the subsequent bending point to the coordinates (0, 0) ;
• (d) checking whether the bend point is a stop position;
• (e) if it is not a stop position, repeating step (d);
• (f) if it is the striking position, obtaining the striking position data as (X, Y) ;
• (g) calculating correction coordinates ( δ ₁, δ ₂) at the stop position and
• (h) Calculate the stop position as (X + δ ₁, Y + δ ₂).

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung einer Rückanschlag- Rückziehdistanz die folgenden Schritte ausgeführt werden:

• (a) Einstellen eines Rückanschlags (ST) auf eine Position in einer Distanz (L) weg von der Werkzeugposition;
• (b) Berechnen einer Distanz (L₁) zwischen dem Werkzeugzentrum und einem Werkstückende;
• (c) Vergleichen der zwei Distanzen (L und L₁);
• (d) wenn L₁ länger als L ist, Einstellen einer Rückziehdistanz (L₂) als (L₁-L)+a, wobei a einen Überschuß darstellt, und
• (e) Einstellen eines Rückanschlagantriebs auf eine Position in einer Distanz (L₂) weiter entfernt von dem Werkzeugzentrum.

13. The method according to any one of claims 8 to 12, characterized in that the following steps are carried out to control a backstop retraction distance:

• (a) setting a back stop (ST) to a position at a distance (L) away from the tool position;
• (b) calculating a distance (L ₁) between the tool center and a workpiece end;
• (c) comparing the two distances (L and L ₁);
• (d) if L ₁ is longer than L , set a withdrawal distance (L ₂) as (L ₁- L) + a , where a represents an excess, and
• (e) Setting a backgauge drive to a position at a distance (L ₂) further away from the tool center.