DE3706382A1 - Vorrichtung zum hantieren von platten - Google Patents
Vorrichtung zum hantieren von plattenInfo
- Publication number
- DE3706382A1 DE3706382A1 DE19873706382 DE3706382A DE3706382A1 DE 3706382 A1 DE3706382 A1 DE 3706382A1 DE 19873706382 DE19873706382 DE 19873706382 DE 3706382 A DE3706382 A DE 3706382A DE 3706382 A1 DE3706382 A1 DE 3706382A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- arms
- carriage
- gripping device
- plates
- lifting forks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
- B66F9/18—Load gripping or retaining means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Hantieren
von Platten o. dgl., an einem auf einem Schienensystem
beweglichen Brückenkran mit rechtwinklig in bezug auf
das Schienensystem beweglichen oberen Schlitten, an dem
Vertikalführungen befestigt sind. An dem oberen Schlit
ten ist ein vertikal beweglicher Schlitten angeordnet.
Zum Herausnehmen eines Plattenstapels o. dgl. aus einer
Fachstelle sind Hubgabeln am Schlitten angeordnet.
Außerdem ist zum Abnehmen einer Platte o. dgl. von dem
aus der Fachstelle herausgenommenen Stapel o. dgl. eine
Greifvorrichtung am Schlitten angeordnet.
Diese bekannten Brückenkräne zum Hantieren von Platten
o. dgl. sind oft auf Laufschienen gestützt in der Nähe
der Deckenkante befestigt. An einem solchen Brückenkran
ist ein in Vertikalrichtung beweglicher Baum oder
Schlitten befestigt, an dem Hubgabeln o. dgl. befestigt
sind, womit Werkstücke gegriffen werden können. Mit
diesen Vorrichtungen können Platten aus einem Fach
o. dgl. oder stangenförmige Waren aus einem Stangenlager
herausgenommen werden. Eine bekannte Vorrichtung ist in
der DE-OS 33 18 420 beschrieben.
Ein Nachteil solcher bekannten Vorrichtungen ist, daß
sie nicht dazu geeignet sind, Plattenstapel o. dgl. so
zu hantieren, daß eine Platte aus einem Plattenstapel
oder -bund abgenommen wird. An jeder Fachstelle soll
dabei nur eine Platte sein, wo die Anzahl der Fach
stellen in einem Lager groß wird. Ein Nachteil der Hub
gabeln ist, daß sie zum Ablegen von Platten z. B. auf
einen Fußboden nicht verwendet werden können, weil es
nicht möglich ist, die Hubgabeln unter der Platte weg
zuziehen.
Aus diesen Gründen sind Greifvorrichtungen entwickelt
worden, die z. B. nach dem Saugklettenprinzip fungieren,
wie z. B. die in der SE-AS 3 71 986 beschriebene Vor
richtung. Ein Nachteil der nach dem Saugklettenprinzip
arbeitenden Greifvorrichtungen ist, daß sie nicht in
einen schmalen Spalt zwischen den Fächern geschoben
werden können, weil Saugkletten verhältnismäßig viel
Platz benötigen. Aus dem obigen Grund sollen bei
solchen Vorrichtungen auch Hubgabeln verwendet werden.
Somit sind solche Vorrichtungen, z. B. die Vorrichtung
nach der SE-AS 3 71 986, verhältnismäßig hoch, und ihre
Konstruktion ist kompliziert, weshalb die Vorrichtung
hinsichtlich der Kosten und im praktischen Gebrauch
nachteilig ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vor
richtung zum Hantieren von Platten o. dgl. zu schaffen,
die die Nachteile der früher benutzten Lösungen nicht
aufweist.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vor
gesehen, daß am Schlitten Arme angeordnet sind, die von
einer oberhalb der Hubgabeln, im wesentlichen parallel
dazu befindlichen ersten Stellung zu einer zweiten
Stellung und umgekehrt um eine waagerechte Achse
schwenkbar sind, daß die Greifvorrichtung an ihrer im
wesentlichen zum Schlitten parallelen Symmetrieachse
zwischen den Armen so befestigt ist, daß die Greif
vorrichtung sich in der ersten und zweiten Stellung der
Arme ganz außerhalb der Kanten des Schlittens befindet,
und daß die Greifvorrichtung um eine Achse drehbar ist,
die sich durch die Anschlußstellen zwischen den Armen
und durch die Greifvorrichtung erstreckt.
Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist, daß
Plattenstapel in schmalen Räumen zwischen Fächern
hantiert werden können, wobei es leicht ist, eine
Platte von einem Plattenstapel abzunehmen und die
übrigen Platten in das Fach zurückzulegen. Andererseits
kann der ganze Plattenstapel mitgenommen werden, wobei
die Platten mit der Greiferausrüstung direkt an die
Maschinen verteilt werden können, die sie brauchen. Mit
einer solchen Vorrichtung kann der Bedarf an Aufstell
fläche minimiert und die Fächer ohne weiteres hoch kon
struiert werden. Mit der Ausrüstung können Platten an
alle Maschinen geliefert werden, die sich unter dem
Brückenkran befinden, und die Maschinen brauchen nicht
in einer Linie ausgerichtet sein. Die erfindungsgemäße
Vorrichtung eignet sich auch gut für Brennschnittische
mit zwei aneinanderliegenden Platten. Außerdem kann die
Greifvorrichtung zum Aufnehmen von brenngeschnittenen
Stücken verwendet werden, wobei nur gewisse Unter
druckgreifer einem Unterdruck ausgesetzt werden. Dabei
kann der Raum auf den Hubgabeln als Zwischenvorrat für
brenngeschnittene Stücke verwendet werden. Die Kon
struktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist einfach
und billig und paßt in einen kleinen Raum hinein. Mit
der Anordnung können Platten aus einem Eisenbahnwaggon
oder vom Fußboden abgehoben werden, und normale Hub
arbeiten eines Brückenkrans ausgeführt werden. Mit der
erfindungsgemäßen Vorrichtung können auch in senk
rechter Richtung befindliche Platten aufgenommen
werden, oder Platten o. dgl. können auch in eine ver
tikale Stellung gestellt werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand des in der bei
gefügten Zeichnung dargestellten, vorteilhaften Aus
führungsbeispiels beschrieben, wobei
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungs
gemäßen Vorrichtung zeigt,
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der erfindungs
gemäßen Vorrichtung in der Richtung zeigt,
Fig. 3 die Vorrichtung der Fig. 2 in der Richtung des
Schienensystems zeigt und
Fig. 4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung von der
Ebene IV-IV in Fig. 3 zeigt.
Ein Brückenkran 2 kann sich auf ein Schienensystem ge
stützt in einer Richtung A vor- und zurückbewegen. Auf
den Brückenkran 2 stützt sich seinerseits ein oberer
Schlitten 3, der sich in einer Richtung B vor- und
zurückbewegen kann. Am oberen Schlitten 3 sind
Vertikalführungen 4 befestigt, an denen ein in senk
rechter Richtung C beweglicher Schlitten 5 angeordnet
ist.
An der einen Kante des Schlittens 5 sind Hubgabeln 6
befestigt, und zwar zum Herausnehmen eines Platten
stapels o. dgl. aus einer Fachstelle 7. Am Schlitten 5
ist dazu eine Greifvorrichtung 8 zum Abheben einer
Platte o. dgl. von dem aus der Fachstelle 7 heraus
genommenen Stapel o. dgl. befestigt.
Um eine horizontale Achse schwenkbare Arme 9 sind am
Schlitten 5 angeordnet. Die oben erwähnte Bewegung wird
mittels eines Pfeils D in den Figuren gezeigt. Die Arme
9 können von einer ersten Stellung, wo sie sich ober
halb der Hubgabeln 6 im wesentlichen parallel dazu be
finden, in eine im Beispiel der Figuren im wesentlichen
um ca. 180° entgegengesetzte zweite Stellung geschwenkt
werden. Die Greifvorrichtung 8 ist an seiner im wesent
lichen zu dem Schlitten 5 parallelen Symmetrieachse
zwischen den Armen 9 so befestigt, daß die Greif
vorrichtung 8 sich in der ersten und zweiten Stellung
der Arme 9 ganz außerhalb der Kanten des Schlittens 5
befindet. Eine solche Funktion ermöglicht ein Verlagern
von Platten vom Schlitten nach außen oder von außen auf
den Schlitten. Diese erste und zweite Stellung und die
Lage der Greifvorrichtung in diesen Stellungen sind be
sonders deutlich aus Fig. 3 ersichtlich. Außerdem kann
sich die Greifvorrichtung um eine Achse drehen, die
sich durch Drehgelenke an den Enden der Arme 9 er
streckt, wobei die Greifvorrichtung 8 zwischen den
Armen 9 angeordnet ist. Diese Bewegung wird mittels
eines Pfeils E in den Figuren gezeigt.
Die dem Schlitten 5 zugewandten Enden der Arme 9 können
drehbar am Schlitten 5 gelagert sein, wie im Beispiel
der Figuren gezeigt, oder so angeordnet sein, daß sie
unabhängig von den Bewegungen des Schlittens 5 im
wesentlichen in Vertikalrichtung bewegbar sind. Mit
dieser Funktion kann die Greifvorrichtung unabhängig
von den Hubgabeln 6 gehoben werden. Dabei können z. B.
auf verschiedenen Höhen befindliche Platten angehoben
werden.
Der Zweck der Bewegungen der oben erwähnten Arme 9 ist,
die Greifvorrichtung 8 auf einen auf den Hubgabeln 6
abgelegten Plattenstapel zu verlagern, wobei die
Greifer 10 der Greifvorrichtung, beispielsweise die
Unterdruckgreifer, die oberste Platte anheben. Diese
Platte kann durch Verschwenken der Arme mit Hilfe von
Torsionsmotoren 11 z. B. auf einen Brennschnittisch
verschoben werden. Während einer solchen Bewegung kann
die Greifvorrichtung z. B. mit einer sogenannten
Parallelkette oder einem entsprechenden Mechanismus
kontinuierlich in Horizontalrichtung gehalten werden.
Dabei befindet sich die Greifvorrichtung in den oben
genannten Stellungen immer oberhalb der Platte, wobei
die Platte gelöst und an einer gewünschten Stelle
hinterlegt werden kann. Alternativ kann die Platte
mit der Greifvorrichtung gehoben und so verschoben
werden, daß sie auf die Hubgabeln abgelegt werden kann.
Die Greifvorrichtung 8 kann auch z. B. mit einem
Torsionsmotor in der Drehrichtung E vor- und zurück
geschwenkt werden. Eine solche Bewegung ist notwendig,
z. B., wenn die Vorrichtung in den schmalen Raum
zwischen zwei Plattenfächern geschoben wird, wobei der
nicht genutzte Raum zwischen den Plattenfächern so
klein wie möglich gehalten werden soll. Diese Bewegung
ist auch notwendig, wenn in senkrechter Richtung be
findliche Platten hantiert werden. Diese Schwenk
bewegung kann auch völlig unabhängig von der Bewegung
des Schlittens oder der Arme erfolgen.
Die Vorrichtung arbeitet im Prinzip in der folgenden
Weise. Der Brückenkran 2 bewegt sich auf dem
Schienensystem 1, z. B. mit Hilfe eines hydraulischen
Motors, und der obere Schlitten 3 wird zwischen die
Fächer gefahren, aus denen man Platten herausnehmen
will. Daraufhin wird die Greifvorrichtung 8 in
Vertikalrichtung geschwenkt, und zwar dadurch, daß die
Arme 9 in Vertikalstellung (Bewegung D) und die Greif
vorrichtung in Vertikalrichtung geschwenkt werden oder
die Greifvorrichtung hinsichtlich der Arme an seinem
Platz gehalten wird. So ist der Zugang auch zu engen
Räumen zwischen den Fächern möglich. Darauffolgend
werden die Hubgabeln 6 auf eine geeignete Höhe ge
fahren, und zwar unter einen Plattenstapel, wobei
dieser Plattenstapel aus dem Fach herausgeholt werden
kann. Diese Schwenkbewegung D kann auch mit einer
Parallelautomatik so versehen werden, daß die Hubgabeln
6 und die Greifvorrichtung in der Ausgangsstellung
beinahe aufeinanderliegen, und während die Hubgabeln 6
durch horizontales Verschieben des Schlittens 5 in die
Fachstellen geschoben werden, wird die Greifvorrichtung
8 gleichzeitig in die entgegengesetzte Richtung dadurch
verschoben, daß die Arme 9 in die zweite Stellung ver
schwenkt werden und die Greifvorrichtung 8 zugleich
während der Bewegung der Arme z. B. mit Hilfe der oben
erwähnten Parallelkette kontinuierlich in einer zu den
Hubgabeln parallelen Stellung gehalten wird. Beim
Bewegen in die andere Richtung sind die Bewegungs
richtungen umgekehrt. Wenn die Arme 9 sich in der
ersten Stellung befinden, wobei die Greifer der Greif
vorrichtung die auf die Hubgabeln gestützte oberste
Platte fassen können, kann diese Platte auf die Greif
vorrichtung gelegt werden, wobei die übrigen Platten
mit Hilfe der Hubgabeln zurück in das Fach geführt
werden können. Entsprechend kann jedoch der ganze
Plattenstapel mitgenommen werden, wenn mehrere Platten
benötigt werden. Dabei können die Platten einzeln
mit der Greifvorrichtung den Maschinen zugeführt
werden, die diese Platten brauchen. Wenn die Anordnung
zum Einlegen von Platten in Fächer benutzt wird, so ist
die Funktion natürlich umgekehrt.
Das oben angeführte Beispiel soll die Erfindung nicht
einschränken, sondern die Erfindung kann im Rahmen der
Patentansprüche in vielen verschiedenen Weisen variiert
werden. Somit ist es klar, daß z. B. die Hubgabeln fest
oder schwenkbar sein können, wobei z. B. Platten aus
einander gegenüberliegenden Fächern herausgenommen
werden können. Ein oberer Schlitten 11 kann auch um
eine senkrechte Achse schwenkbar gemacht werden, wobei
Platten auch aus einander gegenüberliegenden Fächern
herausgenommen werden können. Die Greifer an der Greif
vorrichtung brauchen natürlich nicht Unterdruckgreifer
sein, sondern können z. B. auch Magnetgreifer oder kon
ventionelle Greifer sein. Mit konventionellen Greifern
ist es möglich, z. B. stangenförmiges Material zu
fassen. Als Greifer kann auch ein schwellender Dorn
(Spreizdorn) benutzt werden, wobei z. B. Papierrollen
und übriges hohles Material hantiert werden können. Die
Bewegungen der verschiedenen Teile können natürlich in
jeder beliebigen geeigneten Weise verwirklicht werden,
weshalb es somit klar ist, daß die in Fig. 2
prinzipiell gezeigte Hubeinrichtung der Vertikal
führungen nur eine mögliche Ausführungsform bildet.
Anstatt der Parallelkette kann natürlich auch irgend
eine andere Lösung benutzt werden, wodurch die Greif
vorrichtung während der Bewegung der Arme in derselben,
z. B. waagerechten Stellung gehalten werden kann. Als
Beispiel für andere Lösungen können verschiedene
Elektromotorantriebe usw. erwähnt werden. Der Winkel
zwischen der ersten und zweiten Stellung der Arme
braucht natürlich nicht 180° sein, wie in den Figuren,
sondern auch andersartige Winkelstellungen können je
nach der jeweiligen Lage in Frage kommen. Dieser Winkel
kann somit z. B. 170°, 240°, 270° usw. sein.
Claims (5)
1. Vorrichtung zum Hantieren von Platten o. dgl., mit
einem auf einem Schienensystem beweglichen
Brückenkran und einem rechtwinklig zum Schienen
system beweglichen oberen Schlitten, an dem
Vertikalführungen befestigt sind, an denen ein
vertikal beweglicher Schlitten angeordnet ist,
wobei zum Herausnehmen eines Plattenstapels o. dgl.
aus einer Fachstelle Hubgabeln am Schlitten an
geordnet sind, und wobei außerdem zum Abheben
einer Platte o. dgl. von dem aus der Fachstelle
herausgenommenen Stapel o. dgl. eine Greif
vorrichtung am Schlitten angeordnet ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß am Schlitten (5) Arme (9) angeordnet sind, die
von einer oberhalb der Hubgabeln (6), im wesent
lichen parallel dazu befindlichen ersten Stellung
zu einer zweiten Stellung und umgekehrt um eine
waagerechte Achse schwenkbar sind, daß die Greif
vorrichtung (8) an ihrer im wesentlichen zum
Schlitten parallelen Symmetrieachse zwischen den
Armen (9) so befestigt ist, daß die Greif
vorrichtung (8) sich in der ersten und zweiten
Stellung der Arme (9) ganz außerhalb der Kanten
des Schlittens (5) befindet, und daß die Greif
vorrichtung um eine Achse drehbar ist, die sich
durch die Anschlußstellen zwischen den Armen (9)
und durch die Greifvorrichtung (8) erstreckt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Greifvorrichtung (8) sich in der
ersten Stellung der Arme (9) im wesentlichen
parallel zu den Hubgabeln (6) erstreckt, daß die
Bewegung der Arme (9) von der ersten Stellung in
die zweite Stellung und zurück beim Herausnehmen
von Platten aus der Fachstelle (7) in Abhängigkeit
von der Bewegung der Hubgabeln (6) in der Hori
zontalebene zu der Fachstelle (7) und daraus er
folgt, und daß die Greifvorrichtung (8) während
der Bewegung der Arme (9) kontinuierlich in einer
zu den Hubgabeln im wesentlichen parallelen
Stellung bleiben.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (8) sich
unabhängig von den Bewegungen des Schlittens (5)
oder der Arme (9) um ihre Achse dreht.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die dem Schlitten (5) zu
gewandten Enden der Arme (9) fest am Schlitten (5)
angeordnet sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die dem Schlitten (5) zu
gewandten Enden der Arme (9) sich unabhängig von
den Bewegungen des Schlittens im wesentlichen in
der Richtung der Vertikalführungen (4) bewegbar
ist.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI861776A FI73645C (fi) | 1986-04-28 | 1986-04-28 | Anordning foer hantering av plaotar eller liknande. |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3706382A1 true DE3706382A1 (de) | 1987-10-29 |
Family
ID=8522524
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19873706382 Withdrawn DE3706382A1 (de) | 1986-04-28 | 1987-02-27 | Vorrichtung zum hantieren von platten |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4735539A (de) |
DE (1) | DE3706382A1 (de) |
FI (1) | FI73645C (de) |
SE (1) | SE461786B (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0527331A1 (de) * | 1991-08-12 | 1993-02-17 | R. Baumann + Co. | Anbaugerät für Hubstapler |
EP2921449A1 (de) * | 2014-03-21 | 2015-09-23 | Universität Stuttgart | Regalbedieneinrichtung zur Bestückung von Regalen mit Gütern und zugehöriges Tablett |
CN117141970A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-12-01 | 浙江大学 | 一种药用辅料用智能化仓储输送灭菌设备 |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4964776A (en) * | 1987-12-01 | 1990-10-23 | Tsubakimoto Chain Co. | Article transfer and storage system |
US5249904A (en) * | 1987-12-01 | 1993-10-05 | Tsubakimoto Chain Co. | Stock handling apparatus |
US5064337A (en) * | 1988-07-19 | 1991-11-12 | Tokyo Electron Limited | Handling apparatus for transferring carriers and a method of transferring carriers |
US4884389A (en) * | 1988-09-12 | 1989-12-05 | Mcgregor Harold R | Rotating carousel and bag handling apparatus for paper or plastic bags |
DE3834397A1 (de) * | 1988-10-10 | 1990-04-12 | Stopa Stahlbau Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zur einlagerung und entnahme von werkstuecken bei einem lagerregal |
US5007784A (en) * | 1989-01-20 | 1991-04-16 | Genmark Automation | Dual end effector robotic arm |
SE466246B (sv) * | 1990-12-14 | 1992-01-20 | Volvo Ab | Anordning foer oeverfoering av arbetsstycken fraan en maskin till en annan, foeretraedesvis pressar |
US5452981A (en) * | 1991-03-06 | 1995-09-26 | Leland D. Blatt | Automatic tool changer |
US5366335A (en) * | 1991-10-08 | 1994-11-22 | Amada Company, Limited | Device and method for transferring bars in spatial storing system |
NL9400162A (nl) * | 1994-02-02 | 1995-09-01 | Capelleveen Bv Geb | Inrichting voor het stapelen en ontstapelen van rechthoekige voorwerpen zoals bijvoorbeeld bakplaten, rijsvormen, kratten, bakblikken en dergelijke. |
AT401507B (de) * | 1994-03-28 | 1996-09-25 | Lisec Peter | Vorrichtung zum entnehmen von tafelförmigen gegenständen |
JP3246642B2 (ja) * | 1994-05-16 | 2002-01-15 | 特種製紙株式会社 | 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置 |
IT1280055B1 (it) * | 1995-02-03 | 1997-12-29 | Antonio Piazza | Apparecchiatura di presa e trasferimento a ventose per lastre di grandi dimensioni |
US6121743A (en) * | 1996-03-22 | 2000-09-19 | Genmark Automation, Inc. | Dual robotic arm end effectors having independent yaw motion |
US5789890A (en) * | 1996-03-22 | 1998-08-04 | Genmark Automation | Robot having multiple degrees of freedom |
TW348162B (en) * | 1996-09-30 | 1998-12-21 | Murada Kikai Kk | Work carrying system |
US5813826A (en) * | 1997-02-21 | 1998-09-29 | Martain Family Trust | Bottom sheet dispenser for load forming machinery |
FI104246B (fi) * | 1997-04-21 | 1999-12-15 | Tamglass Eng Oy | Menetelmä välirimojen asettamiseksi esilaminoitujen lasilevyjen väliin |
IT1294674B1 (it) * | 1997-09-05 | 1999-04-12 | Giancarlo Piccini | Macchina per la movimentazione di oggetti quali materiali grezzi, semilavorati, parti finite, ed in particolare lamiere metalliche o |
US6489741B1 (en) | 1998-08-25 | 2002-12-03 | Genmark Automation, Inc. | Robot motion compensation system |
US6835040B2 (en) | 2001-11-09 | 2004-12-28 | Neil Quiring | Laser cutting plate conveyor |
AU2003231430B8 (en) * | 2002-05-13 | 2009-07-30 | Bakvertisi Limited | Apparatus for transporting containers |
US20070092359A1 (en) * | 2002-10-11 | 2007-04-26 | Brooks Automation, Inc. | Access to one or more levels of material storage shelves by an overhead hoist transport vehicle from a single track position |
US20050186060A1 (en) * | 2004-02-09 | 2005-08-25 | Mcdaniel Vaughn L.Iii | Lift-and-place apparatus |
AT500229B1 (de) * | 2004-03-15 | 2008-12-15 | Tgw Mechanics Gmbh | Rechnergesteuerte transportvorrichtung |
DE102004063588A1 (de) * | 2004-12-30 | 2006-07-13 | Siemens Ag | Regalbediengerät und Hochregallager mit einem solchen Regalbediengerät |
WO2006074569A1 (de) * | 2005-01-14 | 2006-07-20 | Liconic Ag | Automatische lagervorrichtung und klimaschrank für laborgüter |
DE102005001888A1 (de) * | 2005-01-14 | 2006-07-20 | Liconic Ag | Automatische Lagervorrichtung und Klimaschrank für Laborgüter |
US20070189888A1 (en) * | 2006-02-09 | 2007-08-16 | Tanner Thomas H | Manipulator |
ITTV20080063A1 (it) * | 2008-04-18 | 2009-10-19 | Luca Toncelli | Trasloelevatore dotato di mezzi di impegno rilasciabile per la composizione di un pacco misto di materiale in lastre e procedimento ad esso associato. |
JP5765549B2 (ja) * | 2010-10-04 | 2015-08-19 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
DE102010049376A1 (de) * | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Wenden von Stapeln aus bogenförmigem Material |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1295482B (de) * | 1966-08-16 | 1969-05-14 | Demag Societa Italiano Per Azi | Regalbedienungsgeraet mit einem am Hubschlitten befestigten Fahrerstand |
DE2125846B2 (de) * | 1971-05-25 | 1973-12-06 | Gerd 2161 Drochtersen Bargstedt | Übergabevorrichtung zum Verlagern von Gegenstanden zwischen zwei Platzen |
US3782564A (en) * | 1971-09-27 | 1974-01-01 | Conco Inc | Product picking stacker crane system |
US4242024A (en) * | 1978-09-29 | 1980-12-30 | Paxson Machine Company | Apparatus for palletizing sheet material |
DE8115713U1 (de) * | 1981-05-26 | 1981-09-24 | Albert Irion Nachf., 7000 Stuttgart | Quergabelstapler |
DE3318420A1 (de) * | 1983-05-20 | 1984-11-22 | Hans Kaltenbach Maschinenfabrik GmbH & Co, 7850 Lörrach | Vorrichtung zur lagerung von stangenfoermigen werkstuecken |
WO1985003495A1 (en) * | 1984-02-01 | 1985-08-15 | Teknillinen Toimisto Esko Salo Ky | Collecting carriage for picking up a certain number of boxes from storage tracks placed one alongside the other |
-
1986
- 1986-04-28 FI FI861776A patent/FI73645C/fi not_active IP Right Cessation
-
1987
- 1987-02-23 SE SE8700743A patent/SE461786B/sv not_active IP Right Cessation
- 1987-02-27 DE DE19873706382 patent/DE3706382A1/de not_active Withdrawn
- 1987-02-27 US US07/019,633 patent/US4735539A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0527331A1 (de) * | 1991-08-12 | 1993-02-17 | R. Baumann + Co. | Anbaugerät für Hubstapler |
EP2921449A1 (de) * | 2014-03-21 | 2015-09-23 | Universität Stuttgart | Regalbedieneinrichtung zur Bestückung von Regalen mit Gütern und zugehöriges Tablett |
CN117141970A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-12-01 | 浙江大学 | 一种药用辅料用智能化仓储输送灭菌设备 |
CN117141970B (zh) * | 2023-08-28 | 2024-03-19 | 浙江大学 | 一种药用辅料用智能化仓储输送灭菌设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE8700743L (sv) | 1987-10-29 |
FI861776A0 (fi) | 1986-04-28 |
FI73645B (fi) | 1987-07-31 |
US4735539A (en) | 1988-04-05 |
SE8700743D0 (sv) | 1987-02-23 |
SE461786B (sv) | 1990-03-26 |
FI73645C (fi) | 1987-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3706382A1 (de) | Vorrichtung zum hantieren von platten | |
EP0515798B1 (de) | Magazin für Werkzeuge und/oder Werkstücke mit Wechselvorrichtung | |
DE19517804C2 (de) | Regalbediengerät | |
CH671951A5 (de) | ||
DE69407213T2 (de) | Plattentrennmaschine | |
DE68909954T2 (de) | Stapelvorrichtung. | |
DE69602164T2 (de) | Automatische bohr- und fräsmaschine für glassplatten | |
DE2512613C2 (de) | Sauggreifeinrichtung zum Erfassen und Handhaben eines quaderförmigen Körpers | |
DE19843889B4 (de) | Stanzwerkzeug-Speicher-und Wechselsystem | |
EP1116677B1 (de) | Vorrichtung zum Transportieren und Positionieren, insbesondere von Lagen aus gestapeltem, blattförmigem Gut | |
DE2731230B1 (de) | Numerisch gesteuerte Flachglas-Schneidemaschine | |
DE69127705T2 (de) | Palettierer | |
DE2614164A1 (de) | Aufteilsaegeanlage insbesondere buntaufteilsaegemaschine | |
DE3012826A1 (de) | Langmateriallagereinrichtung | |
EP0046492B1 (de) | Vorrichtung zum Manipulieren, insbesondere zum Aufstapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Glasscheiben | |
DE19856517A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Walzenaustausch bei einem Kalander | |
EP0527698A1 (de) | Einrichtung zum Transportieren und Lagern von schweren zylindrischen Gegenständen | |
EP0427024B1 (de) | Greif- und Handhabungseinrichtung für Textilmaterialbehälter | |
DE10118007A1 (de) | Vorrichtung zum Ergreifen, Transportieren und/oder Positionieren von Stapeln aus blattartigen Materialien | |
DE2320730C3 (de) | Vorrichtung zum Stapeln gesäumter und unbesäumter Bretter | |
DE2246190B2 (de) | Flurförderzeug zum Auswechseln von Modellplattenpaare einer Gießerei-Formanlage | |
DE2814046A1 (de) | Bearbeitungssystem | |
EP0366943A1 (de) | Vorrichtung zum Ineinanderstapeln von Steigen | |
DE3119418C2 (de) | Übergabevorrichtung beim Transport von Gegenständen zum Aufbringen von Überzügen | |
DE3309525C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: RAUTARUUKKI OY, OULU, FI |
|
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: VON KREISLER, A., DIPL.-CHEM. SELTING, G., DIPL.-I |
|
8141 | Disposal/no request for examination |