DE3625212A1

DE3625212A1 - Werkstuecktransportvorrichtung

Info

Publication number: DE3625212A1
Application number: DE19863625212
Authority: DE
Inventors: John H Brems; Arthur C Mason
Original assignee: Lamb Technicon Corp
Current assignee: Western Atlas Inc
Priority date: 1985-08-07
Filing date: 1986-07-25
Publication date: 1987-02-12
Anticipated expiration: 2006-07-26
Also published as: CA1273314A; JPS6234757A; FR2586012B1; GB2178714A; GB8619226D0; GB2178714B; FR2586012A1; DE3625212C2; US4750605A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Werkstückbearbei tungsstraßen mit mehreren Stationen und insbesondere auf eine Vorrichtung zum Werkstücktransport von einer Bearbeitungsstraße oder Vorrichtung zu einer anderen.

Es sind verschiedene Vorrichtungen bekannt, die Werkstücke von einer Station zur anderen heben oder vorwärtsbewegen. Wenn Werkstücke in eine solche Vorrichtung oder aus einer solchen Vorrichtung oder von einer Vorrich tung zu einer anderen transportiert werden, ist es gewöhnlich erforderlich, genau die Bewegung dieser Vorrichtungen zu synchroniseren. Treten dabei Fehler auf, so führen sie gewöhnlich zu einem unsachgemäßen Transport der Werkstücke, zu Fehlern bei der Zuführung von Werkstücken und/oder zur Beeinträchtigung oder Kollision von Werkstücken und/oder zu Fehlern im Betrieb der Vorrichtungen selbst. Häufig rütteln, stoßen oder schieben solche Vorrichtungen die Lage der Werkstücke, wenn sie schnell zugeführt werden.

In einigen Anwendungsfällen ist es auch sehr wünschenswert oder sogar notwendig, daß die Werkstücke allgemein horizontal durch Teile oder Abschnitte der Bearbeitungsstraße in unterschiedlichen vertikalen Höhen vorrücken. Folglich müssen die Werkstücke vertikal von einer Höhe zur anderen überführt werden, weil die Höhe, zu der die Werkstücke von Hand gehoben werden können, aufgrund ihres Gewichts geringer ist als die Höhe, die erforderlich wäre zur Durchführung von Bearbeitungs- und/ oder Montagevorgängen. Diese Fälle stellen üblicherweise eine kritische Notwendigkeit für das Synchronisieren der Vorrichtungen und dabei schwierige Probleme dar, wenn die Werkstücke durch den Übergang von einer vertikalen Höhe zur anderen bewegt werden.

Grundsätzlich besteht die Erfindung in einer Vorrichtung zum Transport eines Werkstücks von einer Station in einer Höhe in einer Werkstückhalte- oder -transportvorrichtung zu einer Station in einer anderen Höhe in einer anderen Halte- oder Transportvorrichtung. Das Werkstück wird senkrecht bewegt durch einen Aufzug, der längs einer Bahn von einem Punkt einer unteren Station zu einem Punkt über der oberen Station bewegbar ist. Um weich und schnell jedes Werkstück zu bewegen, wird die augenblickliche Geschwindigkeit des Aufzugs verändert durch einen Antriebsmechanismus, der wenigstens eine Verweilzeit zur Verfügung stellt, wenn das Werkstück in der einen Station aufgenommen wird, und eine andere Verweilzeit, wenn das Werkstück der anderen Station abgelegt wird. Um eine gegenseitige Beeinträchtigung oder Kollision der Werkstücke und/oder des Transportmechanismus zu vermeiden und die Notwendigkeit der präzisen Synchronisation und zeitlichen Abstimmung des Fördermechanismus zu eliminieren, ist der Aufzug, wenn er in seinen oberen und unteren Stellungen sich befindet, frei und steht nicht in Einwirkung mit irgendeinem Transportmechanismus, irgendeiner Halteeinrich tung und irgendwelchen Werkstücken in den Stationen.

Einige der Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung bestehen darin, eine Vorrichtung zum Transport von Werkstücken allgemein senkrecht von einer Halte- oder Fördereinrichtung zu einer anderen verfügbar zu machen, wobei die Notwendigkeit vermieden ist, zur genauen Synchro nisation eine Beeinträchtigung oder Kollision zwischen den Werkstücken und/oder der Transportvorrichtungen zu vermeiden, die Transporteinrichtungen einen Betrieb im wesentlichen unabhängig voneinander erlauben, die Werkstücke weich und schnell in allgemein senkrechter Richtung gefördert werden ohne Rütteln, Stoßen oder daß diese in eine ungünstige Stellung gebracht werden und wobei die Vorrichtung kompakt, stabil, dauerhaft, zuverlässig, verhältnismäßig bedienungs und wartungsfrei, von verhältnismäßig einfacher Bauart und wirtschaftlich herzustellen und zu montieren ist.

Diese und andere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung sollen sich aus der nachfolgenden, ins einzelne gehenden Beschreibung den zugehörigen Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ergeben. In diesen zeigen:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht einer Vorrichtung gemäß der Erfindung mit einem Paar horizontaler Transporteinrichtungen und einem senkrechten Aufzug;

Fig. 2 eine schematische Ansicht der Vorrichtung nach Fig. 1, in der der Aufzug in der angehobenen Stellung dargestellt ist und die obere Transport einrichtung zurückgezogen ist, um unter dem Werkstück zu liegen, das von dem Aufzug getragen wird;

Fig. 3 bis 11 schematische Ansichten der Vorrichtung nach Fig. 1, in denen verschiedene Stellungen des Arbeitszyklus von Transporteinrichtungen und Aufzug dargestellt sind;

Fig. 12 eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines Aufzugs der Vorrichtung nach Fig. 1;

Fig. 13 eine Seitenansicht einer anderen Ausführungsform des Aufzugs nach Fig. 1;

Fig. 14 eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines Antriebs für den Aufzug mit einer Vielzahl von Zylindern;

Fig. 15 bis 17 Seitenansichten, die den Antrieb nach Fig. 14 zeigen, wobei die verschiedenen Zylinder zurückgezogen sind;

Fig. 18 eine Teilseitenansicht einer anderen Ausführungs form eines Antriebs, der mit dem Aufzug nach Fig. 12 verbunden ist;

Fig. 19 eine Teilschnittansicht längs der Linie 19-19 in Fig. 18;

Fig. 20 eine Teilendansicht einer weiteren Ausführungs form eines Antriebs, der mit dem Aufzug nach Fig. 12 verbunden ist;

Fig. 21 eine Seitenansicht eines anderen Antriebs für den Aufzug nach Fig. 12;

Fig. 22 ein schematisches Schaubild verschiedener Stellungen einiger Teile des Antriebs nach Fig. 21;

Fig. 23 eine Teilseitenansicht einer abgewandelten Ausführungsform des Antriebs nach Fig. 21 für den Aufzug nach Fig. 12;

Fig. 24 ein schematisches Schaubild der verschiedenen Stellungen einiger der Teile des Antriebs nach Fig. 23;

Fig. 25 eine Teilseitenansicht eines weiteren Antriebs für den Aufzug nach Fig. 12;,

Fig. 26 eine Teilseitenansicht des Antriebs nach Fig. 25;

Fig. 27 eine Teilseitenansicht ähnlich der nach Fig. 26, wobei einige Teile des Antriebs nach Fig. 25 in einer anderen Stellung angeordnet dargestellt sind;

Fig. 28 eine Seitenansicht eines Dreifach-Aufzug förderers gemäß der Erfindung in seiner vollständig abgesenkten Stellung;

Fig. 29 eine Seitenansicht, bei der Teile des Förderers nach Fig. 28 weggebrochen sind, dargestellt in seiner völlig angehobenen Stellung;

Fig. 30 eine Schnittansicht längs der Linie 30-30 in Fig. 28;

Fig. 31 eine Teilschnittansicht längs der Linie 31-31 in Fig. 30;

Fig. 32 eine Schnittansicht längs der Linie 32-32 in Fig. 31;

Fig. 33 eine Teilschnittansicht längs der Linie 33-33 in Fig. 28;

Fig. 34 eine Schnittansicht mit weggebrochenen Teilen längs der Linie 34-34 in Fig. 28;

Fig. 35 eine Schnittansicht längs der Linie 35-35 in Fig. 28;

Fig. 36 eine Schnittansicht längs der Linie 36-36 in Fig. 28;,

Fig. 37 eine vergrößerte Teilschnittansicht der sich hin- und herbewegenden Schienen und Führungs rollen des Förderers nach Fig. 28;

Fig. 38 eine Schnittansicht längs der Linie 38-38 in Fig. 37;

Fig. 39 eine Schnittansicht längs der Linie 39-39 in Fig. 28;

Fig. 40 eine Teilschnittansicht des Antriebs für die sich hin- und herbewegenden Schienen des Förderers nach Fig. 28;

Fig. 41 eine Teilseitenansicht in Richtung des Pfeils 41 in Fig. 39, darstellend die sich hin- und herbewegende Schiene und Teile der Antriebs einrichtung des Förderers nach Fig. 28; und

Fig. 42 eine Teilseitenansicht einer Werkstückentlade station und der Halteeinrichtung für den Förderer nach Fig. 28.

In den Fig. 1 und 2 ist schematisch eine Werkstück bearbeitungsstraße 50 nach der Ausführung der Erfindung dargestellt. Die Straße besitzt ein Paar von Werkstück transporteinrichtungen 52 und 54, die Werkstücke 56 in Richtung des Pfeiles 58 vorschieben und einen senkrecht hin- und herbewegbaren Aufzug oder Hebeförderer 60. Die Transporteinrichtungen 52 und 54 können in herkömmlicher Weise angehoben sein und sich hin- und herbewegende Förderer 62, 64 tragen, die jeder aus einem Paar in Abstand voneinander angeordneter Träger oder Werkstückförderschienen 66 und 68 bestehen. Die Fördereinrichtungen 52, 54 können mit einem Winkel zueinander geneigt sein, wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt ist, wenn die Bearbeitungsstraße um eine Ecke geht, oder in Linie miteinander, wie in den Fig. 3 bis 11 dargestellt ist, so daß jedes Werkstück im wesentlichen in der gleichen Richtung durch die Arbeitsstraße vorge schoben wird. Um gemäß der Erfindung Beeinträchtigungen, Kollisionen und die Notwendigkeit für eine präzise Synchro nisation der Fördereinrichtungen 52, 54 zu vermeiden, so sind diese senkrecht im Abstand voneinander angeordnet, so daß ein Zwischenraum zwischen ihren hin- und hergehenden Teilen besteht, wenn diese überlagert sind wie Fig. 2 zeigt. Um eine Beeinträchtigung und die Notwendigkeit für eine präzise Synchronisation zu vermeiden, sind der Hebe förderer 60 und sein Werkstücksucher und die Tragekonsole 70 so konstruiert und angeordnet, daß sie zwischen den beiden hin- und hergehenben Schienen passieren können, wenn sie den Hebeförderer 60 überlagern. Um sicherzustellen, daß der Hebeförderer 60 nicht den Vorschub des Werkstückes 56 durch den hin- und hergehenden Förderer 62 der unteren Fördereinrichtung in die Station über dem Förderer 60 beeinträchtigt, ist ein Zwischenraum zwischen diesen vorge sehen, wenn der Hebeförderer 60 in seiner untersten oder vollständig zurückgezogenen Position dargestellt in Fig. 1 sich befindet. Um sicherzustellen daß der Hebeförderer 60 nicht die hin- und hergehende Einrichtung der oberen Fördereinrichtung 54 beeinträchtigt, wenn diese zurückge zogen ist, so daß sie darunter liegt und das Werkstück aufnimmt, ist ein Zwischenraum zwischen der zurückgezogenen, sich hin- und herbewegenden Fördereinrichtung und der Tragekonsole 70 (und des Werkstücks darauf) des Hebeförderers 60 vorgesehen, wenn dieser in seiner vollständig angehobenen oder höchsten Position sich befindet wie in Fig. 2 dargestellt ist.

Gemäß einem anderen Merkmal der Erfindung nimmt der Hebeförderer die Werkstücke weich auf und legt sie ab, ohne daß diese gerüttelt oder gestoßen werden, während sie schnell von einer Fördereinrichtung zur anderen bewegt werden. Dies wird durch Beschleunigung oder Verlangsamung des Heberwerkzeugs erreicht, so daß eine Verweilzeit vorhanden ist, wenigstens wenn das Werkstück von dem sich hin- und hergewegenden Förderer aufgenommen oder auf diesem abgelegt wird. Wenn der Hebeförderer verweilt, ist seine momentane Geschwindigkeit wenigstens so weit reduziert und nähert sich wünschenswerterweise Null an verglichen mit seiner durchschnittlichen Geschwindigkeit, wenn das Werkstück zwischen den Stationen bewegt wird. Vorzugsweise stoppt der Hebeförderer in diesen Verzögerungszeiten einen Augenblick. Immer wenn der Hebeförderer zu einem Halt kommt, beschleunigt er vorzugsweise weich, und immer wenn er startet, beschleunigt er ebenfalls weich, um ein Rütteln oder Stoßen des Werkstücks und des Hebeförderers selbst zu vermeiden.

Der Arbeitstakt:

Der Arbeitstakt oder die Folge von Schritten der hin- und hergehenden Einrichtung der Fördereinrichtungen und des Hebeförderers um das Werkstück 56 von einer unteren Fördereinrichtung 52 auf eine obere Fördereinrichtung 54 vorzuschieben und zu überführen, ist schematisch in den Fig. 3 bis 11 dargestellt. Wie die Fig. 3 zeigt, ist zuerst das sich hin- und herbewegende Teil 62 der unteren Transport einrichtung 52 mit einem Werkstück 56 in seiner Station 72 zurückgezogen, der Hebeförderer 60 ist vollständig in seine unterste Stellung zurückgezogen und das sich hin und herbewegende Teil 64 der oberen Fördereinrichtung ist ausgefahren und besitzt kein Werkstück in seiner Stellung 74. Fig. 4 zeigt, wie der Hebeförderer 60 zurückgezogen ist, das sich hin- und herbewegende Teil 62 der unteren Transporteinrichtung 52 ist vorgeschoben, um das Werkstück 56 in eine Stellung 76 zu bewegen, wo es im Abstand den Hebeförderer 60 überlappt. Das Vorschieben der hin- und hergehenden Einrichtung 52 schiebt auch die Stellung eines jeden Werkstücks 56 in der unteren Fördereinrichtung weiter.

Fig. 5 zeigt, wie der Hebeförderer 60 dann teilweise angehoben wird auf eine Stufe, und verzögert sich in der Zwischenstellung 76, um mit dem Werkstück 56 in Berührung zu kommen. Nach der Berührung des Werkstücks wird der Hebeförderer 60 weiter nach oben bewegt um das Werkstück aufzunehmen und von dem sich hin- und herbewegenden Teil 62 der unteren Fördereinrichtung zu entfernen. Der Hebe förderer 60 hebt dann das Werkstück durch die Zwischen stellung 78, die mit der oberen Fördereinrichtung 54 fluchtet, zu einer vollständig angehobenen Stellung des Hebeförderers 60, wie sie Fig. 7 zeigt, über den oberen Förderer 64, wo der Hebeförderer verweilt oder zum Halten kommt. Möglicher weise, aber nicht notwendigerweise kann der Hebeförderer 60 auch in der Zwischenstellung 78, wie in Fig. 6 gezeigt, verweilen. Dieses Verweilen in der Stellung 78 vereinfacht häufig die Konstruktion und die Anordnung des Antriebs für den Hebeförderer 60 ohne beträchtliche Erhöhung der Zeit, die erforderlich ist, um das Werkstück von der unteren zur oberen Fördereinrichtung zu bewegen.

Fig. 8 zeigt, wie mit dem Hebeförderer in seiner vollständig angehobenen Stellung das sich hin- und herbe wegende Teil 64 der oberen Fördereinrichtung zurückgezogen ist, so daß es in die Stellung 78 eintritt und unter dem Werkstück 56 zu liegen kommt. Danach wird der Hebeförderer 60 teilweise zurückgezogen und , wie Fig. 9 zeigt, verweilt er in der Zwischenstellung 78, um das Werkstück 56 auf dem sich hin-und herbewegenden Teil 64 der oberen Fördereinrich tung abzulegen.

Fig. 11 zeigt, wie danach der Hebeförderer zurück gezogen wird in seine vollständig abgesenkte Stellung mit einer wahlweisen Verzögerung der Zwischenstellung 76, wie in Fig. 10 dargestellt, wodurch häufig die Konstruktion des Antriebsmechanismus vereinfacht wird. Ist der Hebe förderer genügend zurückgezogen, um außer Eingriff zu kommen, und das Werkstück sowie das obere, sich hin- und herbewegende Teil 64 freizugeben, wie Fig. 10 zeigt, wird das obere, sich hin- und herbewegende Teil 64 ausgefahren, um das Werkstück von der Zwischenstellung 78 wegzubewegen und es vorwärtszufördern, wie Fig. 11 zeigt. Dieses Heraus fahren des sich hin- und herbewegenden Teils 64 bewegt an einer Station auch alle anderen Werkstücke auf der oberen Fördereinrichtung 54.

Das sich hin- und herbewegende Teil 62 der unteren Fördereinrichtung kann zurückgezogen werden so zeitig in dem Takt, als der Hebeförderer nach oben bewegt worden ist, in die Zwischenstellung 76, wie Fig. 6 zeigt. Um jedoch in einigen Anwendungsfällen sicherzustellen, daß, auch wenn die untere Fördereinrichtung 52 falsch funktioniert, ein Werkstück nicht in die Stellung 76 bewegt wird, bis der Hebeförderer zurückgezogen worden ist, kann es vorzuziehen sein, das untere, sich hin- und herbewegende Teil 62 nur zurückzuziehen, nachdem der Hebeförderer in seine voll ständig abgesenkte Stellung zurückgekehrt ist wie Fig. 11 zeigt.

Wie von dieser Folge von Vorgängen deutlich wird, ist es gemäß einem anderen Merkmal der Erfindung nicht not wendig, genau zu synchronisieren oder die Bewegung der Fördereinrichtungen 52 und 54 miteinander oder mit der Bewegung des Hebeförderers 60 abzustimmen. Weiterhin können jede Fördereinrichtung und der Hebeförderer betätigt werden mit seinem eigenen, unabhängigen Antriebsmechanismus, der betätigt und gemäß dem Arbeitszyklus erregt werden kann durch ein relativ einfaches Steuersystem herkömmlicher Endschalter oder Annäherungstaster und Steuerschaltungen, die nicht dargestellt sind. Die Erfindung kann auch benutzt werden zur Förderung eines Werkstücks von einer höheren zu einer niedrigeren Fördereinrichtung.

Hebeförderer:

Wie Fig. 12 zeigt, hat der Hebeförderer 60 eine senkrechte Gleitschiene 82 die für eine Hin- und Herbe wegung durch vier Führungsrollen 84 montiert ist, die an einer aufrechtstehenden Trageplatte 86 befestigt sind, die wiederum an einer Grundplatte 88 befestigt ist. Die Werkstücktragekonsole 70 ist am oberen Ende der Gleitschiene 82 befestigt. Die Gleitschiene 82 wird durch einen Kurbel hebel 90 angetrieben, der drehbar zwischen seinen Enden bei 92 an einem Träger 94 montiert ist, der auf der Grundplatte 88 befestigt ist. Die Führungsschiene ist mit dem Kniehebel 90 durch einen Hebel 96 verbunden, der verschwenkbar an einem Ende bei 98 mit der Führungsschiene und an seinem anderen Ende bei 100 mit dem einen Ende des Kniehebels verbunden ist. Ein Antriebsmechanismus ist mit dem Kniehebel durch einen Hebel 102 verbunden, der drehbar an seinem einen Ende bei 104 mit dem anderen Ende des Kniehebels verbunden ist.

Eine andere Form eines Hebeförderers 60 ist in Fig. 13 dargestellt. Hier ist die Werkstücktragekonsole 70 am oberen Ende eines Tragehebels 108 dargestellt, der gelagert und senkrecht in einer geraden Bewegungslinie hin- und herbewegt wird durch zwei klassische Scott-Russell- Hebelgestänge. Diese Hebelgestänge haben zwei Hebel 110 und 112, die jedes drehbar an dem einen Ende bei 114 und 116 mit dem Tragehebel 108 verbunden sind, und jeder der Hebel ist an seinem anderen Ende mit Mitnehmern 118 und 120 verbunden, die in sich waagerecht erstreckenden Schlitzen oder Führungen 122 und 124 in einer senkrechten Tragesäule 126 sitzen, die auf einer Basisplatte 128 be festigt ist. Die Hebel 110, 112 werden abgestützt durch Hebel 130, 132, die drehbar an ihren Enden bei 138 und 140 mit einer aufrechtstehenden Tragesäule 142 verbunden sind, die auf der Grundplatte 128 befestigt ist. Das Hebelgestänge ist mit einem Antrieb durch einen Verlängerungsarm 144 des unteren Hebels 132 verbunden, der drehbar bei 146 mit einem Antriebshebel 148 verbunden ist.

Hebefördererantrieb:

Eine Vielzahl von Antriebsarten kann benutzt werden, um dem Hebeförderer die gewünschten Bewegungen und Verweilzeiten zu erteilen. Die Werkstücke werden in geeigneter Weise befördert, wenn der Hebeförderer 60 oder 106 betrieben wird mit Verzögerungen an zwei Zwischen ebenen auf dem Aufwärtsweg wie in den Fig. 5 und 6 darge stellt ist, und Verzögerungen an zwei Zwischenebenen auf dem Weg nach unten, wie die Fig. 9 und 10 zeigen. Es ist jedoch erkennbar, daß die höhere Verzögerungsstellung auf dem Aufwärtsweg nach Fig. 6 und die untere Verzögerungs stellung auf dem Abwärtsweg nach Fig. 10 nicht erforderlich sind, um das Ziel eines weichen Aufnehmens und Ablagerns der Werkstücke, ohne sie zu stoßen und zu rütteln, zu erreichen. Das kann durch Verzögerung an nur den Zwischen stellungen erreicht werden, in welchen das Werkstück durch den Hebeförderer aufgenommen und abgelagert wird. Die Einführung der unnötigen Verzögerungen ist normalerweise akzeptabel und vereinfacht manchmal die Konstruktion des Antriebs. Wenn jedoch eine Minimalisierung der Taktzeit erwünscht ist, ist es besser, einen Antrieb zu benutzen, bei dem die unnötigen Verzögerungen eliminiert sind.

Fig. 14 bis 17 zeigen einen geeigneten Antrieb 150, der die Hebeförderer 60 und 106 betätigt, mit oder ohne die unnötigen Verzögerungen im Arbeitstakt. Der Antrieb 150 hat drei hydraulische oder pneumatische Zylinder 152, 154, 156, die alle in ihrer voll ausgefahrenen Stellung in Fig. 14 dargestellt sind. Die Zylinder sind miteinander in Reihe verbunden mit einer Kolbenstange 158 des Zylinders 152, die an dem Körper des Zylinders 154 befestigt ist und mit einer Kolbenstange 160 des Zylinders 154, die an dem Körper des Zylinders 156 befestigt ist. Die Kolbenstange 162 des Zylinders 156 ist anstatt des Hebels 102 oder 148 mit dem Hebeförderer 60 oder 106 verbunden. Um die gewünschte Beschleunigung, Verzögerung oder Verweilzeit für die Hebe förderer verfügbar zu machen, sind die Zylinder vorzugsweise an beiden Enden ihrer Hube abgepolstert, so daß an dem Mittelpunkt ihrer Hube sie eine verhältnismäßig schnelle augenblickliche Geschwindigkeit haben und abgebremst werden und zu einem Halt an jedem ihrer Hubenden kommen.

Durch geeignete, herkömmliche Vierwegeventile und elektropneumatische oder elektrohydraulische nicht darge stellte Schaltungen können die Zylinder in dem Arbeitstakt bewegt und gesteuert werden, um den Hebeförderern die gewünschte Bewegung zu erteilen. Wenn z. B. Kolbenstangen aller drei Zylinder ausgefahren sind wie Fig. 14 zeigt, befinden sich die Hebeförderer in ihren voll abgesenkten Stellungen, wie es in Fig. 3 und 11 gezeigt ist. Wenn die Kolbenstange eines Zylinders zurückgezogen ist, so wie bei Zylinder 152, wie Fig. 15 zeigt, wird der Hebeförderer zur unteren Zwischenstellung 76 bewegt wie in Fig. 5 und 10 dargestellt ist. Wenn die Kolbenstangen von zweien der Zylinder zurückgezogen sind, wie die Zylinder 152 und 154 nach Fig. 16, werden die Hebeförderer zur oberen Zwischen stellung 78 bewegt, wie Fig. 6 und 9 zeigen. Wenn die Kolbenstangen aller drei Zylinder vollständig zurückgezogen sind, wie in Fig. 17 gezeigt, werden die Hebeförderer in die vollständig angezogene Stellung bewegt, wie in Fig. 7 und 8 dargestellt.

Ist es erwünscht, die Verweilzeiten weitgehend zu reduzieren oder zu vermeiden, wie es die Hebeförderer in den Fig. 6 und 10 zeigen, können zwei der Zylinder ent weder gleichzeitig betätigt werden, so daß sie beide zur gleichen Zeit ausfahren oder sich zurückziehen oder nach folgen, so daß der zweite Zylinder entweder beginnt auszu fahren oder sich zurückzuziehen bevor das Ausfahren oder Zurückziehen des ersten Zylinders abgeschlossen ist.

Ein anderer Antrieb 170 für die Hebeförderer ist in Fig. 18 gezeigt verbunden mit einem Hebeförderer 60. Dieser Antrieb benutzt eine Maltesterkreuzbewegung, um eine Bewegung und alle vier der Verzögerungen dargestellt in Fig. 5, 6, 9, 10, dem Hebeförderer zu erteilen. Ein Maltesterkreuzsektor 172 ist drehbar bei 174 an einem Tragebügel 176 montiert, der auf einer Grundplatte befestigt ist. Der Malteserkreuzabschnitt ist verbunden mit einer Führung 82 durch einen Hebel 178 , der drehbar an einem Ende bei 180 an der Führung befestigt ist und am anderen Ende bei 182 an einem Arm des Malteserkreuzsektors. Der Malteserkreuzsektor wird angetrieben durch einen umkehr baren Elektromotor 184, durch ein Geschwindigkeitsreduzier getriebe 186 und eine Scheibe 188 auf der Ausgangswelle 190 des Getriebekastens. Der Getriebekasten ist auf der Grundplatte montiert. Wie Fig. 18 und 19 zeigen sind zwei konzentrische Stifte oder Nocken 194 in diametral gegenüber liegender Stellung auf der Scheibe befestigt und greifen in Folgeschlitze 196 in dem Malteserkreuzsektor 172 ein, um diesen in bestimmte Winkelstufen zu bringen, jede mit einer harmonischen Bewegung und einer augenblicklichen Verzögerung, wenn die Scheibe durch den Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit gedreht wird.

Der Malteserkreuzsektor 172 wird bewegt durch eine abgesonderte Winkelstufe für jede Halbdrehung der Scheibe 188, die in einer Richtung (gegen den Uhrzeigersinn, wie Fig. 18 zeigt) gedreht wird, um den Hebeförderer anzuheben und in der Gegenrichtung (Uhrzeigersinn nach Fig. 18) den Hebeförderer zu senken. So kann die gewünschte Bewegung dem Hebeförderer erteilt werden durch Betätigung des Motors, der die Scheibe in der gewünschten Richtung für die erforderliche Anzahl von Halb-Umdrehungen dreht, um dem Hebeförderer die gewünschte Bewegung zu erteilen. Eine Gegenuhrzeigerdrehung der Scheibe 180 für drei Halb- Umdrehungen wird zum Beispiel folgerichtig und stufenweise den Hebeförderer zur unteren Zwischenstellung 76, der oberen Zwischenstellung 78 und der voll angehobenen Stellung bewegen. Die Uhrzeigerdrehung der Scheibe für drei Halb- Umdrehungen wird dann folgerichtig und stufenweise den Hebeförderer zur oberen Zwischenstellung 78, zur unteren Zwischenstellung 76 und zur voll abgesenkten Stellung be wegen.

Fig. 20 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform 130 des Malteserkreuzantriebs 170 von Fig. 18, indem der Malteserkreuzsektor 172 und der Hebel 128 ersetzt sind durch eine Malteserkreuz-Zahnstange 200 die an der Bahn 82 des Hebeförderers befestigt ist. Die Zahnstange hat Mitnehmerschlitze 196, in die Nockenstifte 194 auf der Scheibe 188 eingreifen. Dieser abgewandelte Antrieb 198 funktioniert im wesentlichen in der gleichen Weise wie der Antrieb 170, und daher soll seine Funktion und Betriebsweise nicht weiter beschrieben werden.

Fig. 21 zeigt einen anderen Malteserkreuzantrieb 400 für die Hebeförderer, wobei die unnötigen Verweilzeiten, die in den Fig. 6 und 10 dargestellt sind, vermieden werden. Ein angetriebenes Rad 402 ist für eine Drehung auf seiner Achse gelagert und besitzt vier Radialschlitze 404, die 90° voneinander angeordnet sind und in die Rollen 96 eingreifen, die auf einem Antrieb 408 90° voneinander angeordnet sind. Der Antrieb 408 ist auf einer Ausgangs welle 410 einer Antriebsmaschine, beispielsweise eines Elektromotors oder eines nicht dargestellten Reduzierge triebes, befestigt. Jedes Mal, wenn der Antrieb 408 sich 1/4 einer Umdrehung in einer Richtung bewegt, stellt er das angetriebene Rad 402 1/4 einer Umdrehung in entgegen gesetzter Richtung mit einer beschleunigenden oder ver langsamenden Winkelbewegung mit einer momentanen Verweil zeit weiter. Das angetriebene Rad 402 ist mit einem Antriebshebel 102 auf dem Hebeförderer 60 durch einen Winkelhebel 411 befestigt. Der Winkel- oder Kurbelhebel 411 ist drehbar am einen Ende mit einem Hebel 102 durch einen Kurbelzapfen 412 befestigt und am anderen Ende mit dem angetriebenen Rad zur Drehbewegung mit diesem.

Wie in Fig. 21 und 22 gezeigt, wird der Kurbel zapfen 412 zur Stelle 414 gebracht, wenn der Hubförderer 60 in seiner vollständig abgesenkten Stellung sich befin det. Der Hubförderer 60 wird angehoben zu seiner unteren Zwischenstellung 76 durch Drehung des angetriebenen Rades 402 um eine Vierteldrehung im Uhrzeigersinn, so daß der Kurbelzapfen die Stellung bei 416 erreicht. Der Hubförderer wird bewegt in seine vollständig angehobene Stellung, wenn das angetriebene Rad ein weiteres Viertel einer Umdrehung im Uhrzeigersinn durchläuft, so daß der Kurbelzapfen sich in der Stellung bei 418 befindet. Der Hubförderer wird abgesenkt in seine obere Zwischenstellung 78, wenn das angetriebene Rad ein weiteres Viertel einer Umdrehung bewegt wird, so daß der Kurbelzapfen die Stellung bei 420 einnimmt. Der Hubförderer kehrt in seine vollständig abgesenkte Stellung zurück , wenn das angetriebene Rad im Uhrzeigersinn eine weitere Viertelumdrehung durchläuft, so daß der Kurbelzapfen wieder bei 414 sich befindet. Auf diese Weise bewegt jede vollständige Umdrehung des Kurbel zapfens 412 durch den Antrieb 400 den Hubförderer durch einen vollständigen Arbeitstakt ohne Verzögerungen , wie sie in den Fig. 6 und 10 dargestellt sind. Der Antrieb kann umlaufen in der gleichen Richtung für jeden vollständigen Arbeitstakt des Hubförderers und erfordert keine umkehrbare Antriebsmaschine oder Motor.

Beim Antrieb 400 ist die Lage der Zwischenstellung gen 76, 78 des Hubförderers eine Funktion des Winkels 422 oder der Phasenbeziehung zwischen dem Kurbelarm 411 oder dem Kurbelzapfen 412 und den Schlitzen 404 in den ange triebenen Rädern 402. Mit der Phasenbeziehung, dargestellt in den Fig. 21 und 22, ist die Zwischenstellung 76, zu welcher der Hubförderer bewegt wird, wenn er angehoben wird, niedriger als die Zwischenstellung 78, zu der der Hub förderer bewegt wird beim Absenken. Das hat die Wirkung, daß der Kurbelzapfen 412 einen Verweilpunkt des Rades 402 verzögert durch das Ausmaß des Winkels 422.

Wenn jedoch die Phasenbeziehung zum Winkel 424 verschoben wird, wie Fig. 23 und 24 zeigen, wird die Lage der Zwischenstellung 26 bewegt oder angehoben über die Zwischenstellung 78. Es entsteht die Wirkung daß der Kurbel zapfen 412 den Verweilpunkt des Rades 402 voreilt um das Ausmaß des Winkels 424. Mit der Winkelstellung 424 des Kurbelzapfens befindet sich der Hebeförderer in seiner vollständig abgesenken Stellung, wenn der Kurbelzapfen sich bei 414′ befindet; er wird angehoben auf die Zwischen stellung 676, wenn der Kurbelzapfen sich bei 416′ befindet, er wird angehoben zur oberen Stellung, wenn der Kurbelzapfen sich bei 418 befindet, er wird abgesenkt auf die Zwischen stellung 78, wenn der Kurbelzapfen sich bei 420′ befindet, und er ist vollständig abgesenkt, wenn der Kurbelzapfen wieder die Stellung bei 414′ einnimmt. Die Größe des Phasen winkels ist abhängig von dem Abstand zwischen den Zwischen ebenen und der speziellen Ausgestaltung des Hebelgestänges. Für die meisten Anwendungsfälle sind diese Phasenverschie bungen oder Winkel 422, 424 wenigstens 10°, und normaler weise bei 15 bis 30°. Es ist für den Fachmann ersichtlich, daß mit dem Antrieb 400 die Lage der Zwischenstellungen 76, 78 des Hebelförderers auch umgekehrt werden kann durch Umkehrung der Drehrichtung des angetriebenen Rades 402, beispielsweise durch Umkehrung der Drehrichtung des Haupt antriebs.

Ein anderer Antrieb 430 für die Hebeförderer ist in Fig. 25 und 26 gezeigt, die ebenfalls den Hebeförderer mit einer beschleunigenden und verlangsamenden Bewegung bewegen, wobei die unnötigen Verweilungen, die in den Fig. 6 und 10 dargestellt sind, vermieden sind. Dieser Antrieb hat eine Basis 432, auf der ein Tragarm 434 für eine Drehung durch Lager 436 gelagert ist. Der Arm dreht durch das Zusammenwirken von Einstellzahnrädern 438, 440, die durch eine Kette 442 verbunden sind. Das Zahnrad 438 ist an der Basis 432 und das Zahnrad 440 ist durch Lager 442 an dem Tragearm für eine Drehung um seine Achse gelagert, die parallel und im Abstand von der Drehachse des Tragarms angeordnet ist. Um den Arm zu drehen, wird das Zahnrad 440 angetrieben durch einen Hauptantrieb, wie Elektromotor und Reduziergetriebe (nicht dargestellt), durch eine Antriebs welle 446, die durch Lager 448 in der Basis gelagert ist. Das Zahnrad 440 ist mit der Antriebswelle 446 durch eine Kette 450 verbunden, die auf den Zahnrädern 452 und 454 sitzt, die auf den Wellen 442 und 446 befestigt sind. Der Antrieb ist mit dem Hubförderer 60 durch einen Hebel 102 verbunden. Der Hebel 102 ist drehbar mit dem Antrieb 480 durch einen Kurbelzapfen 456 verbunden, der fest auf dem Zahnrad 452 montiert ist, so daß er exzentrisch zur Achse des Zahnrades 440 angeordnet ist.

Wenn die Welle 456 sich dreht, bewegt sich der Kurbelzapfen 456 entlang einer im wesentlichen geradlinigen Bahn 458, die in Fig. 26 geziegt ist, mit Verweilungen in den Ecken und einer beschleunigenden-verzögernden Bewegung längs der Bahn zwischen den Ecken, wenn das Verhältnis des Teilkreisdurchmessers und die Zahl der Zähne der Zahnräder 440 und 438 1 : 4 ist. Mit diesem Verhältnis bewegt jede volle Umdrehung des Zahnrades 440 den Kurbelzapfen um 90° oder durch 1/4 seiner Bahn 458.

Wenn die Welle 446 im Gegenuhrzeigersinn nach Fig. 26 umläuft, bewegt sich der Kurbelzapfen 456 im Uhrzeiger sinn um die Bahn 458. Wenn der Hubförderer 60 sich in seiner vollständig abgesenkten Stellung befindet, nimmt der Kurbel zapfen 456 die Lage bei 460 (Fig. 26) ein, und der Hub förderer wird in seine Zwischenstellung 76 angehoben, wenn sich der Kurbelzapfen bei 462 befindet. Der Hubförderer bewegt sich in seine vollständig angehobene Stellung, wenn der Kurbelzapfen die Lage bei 464 hat, und ist abgesenkt in seine Zwischenstellung 78, wenn sich der Kurbelzapfen bei 466 befindet. Der Hubförderer kehrt in seine vollstän dig abgesenkte Lage zurück, wenn der Kurbelzapfen weiter bewegt wird, um in seine Lage bei 460 zurückzukehren.

Die Lage der Zwischenstellungen 76 und 78 , in welche der Hubförderer angehoben oder abgesenkt wird, ist eine Funktion des Winkels der Mittellinie des Armes 434 mit der Mitte des Kurbelzapfens darauf zur Bezugslinie 467, die die Achse, auf welcher der Arm dreht, schneidet. Die Bezugslinie 467 verläuft rechtwinklig zur Durchschittslage der Längsachse des Hebels 102. Die Zwischenstellung 76 des Hubförderers ist niedriger als seine Zwischenstellung 78, wenn der Kurbelzapfen die Lage einnimmt im Uhrzeigersinn der Referenzlinie 467 beim Winkel 468, wie in Fig. 26 dar gestellt ist.

Der Winkel des Kurbelzapfens kann auch so einge stellt werden, daß die Zwischenstellung 76 über der Zwischen stellung 78 sich befindet durch Drehung des Kurbelzapfens und des Zahnrades 440 relativ zum Zahnrad 438, so daß der Kurbelzapfen im Gegenuhrzeigersinn der Bezugslinie sich bei dem Winkel 470 befindet, wie Fig. 27 zeigt. Mit dem Winkel 470 ist der Hubförderer vollständig abgesenkt, wenn der Kurbelzapfen sich bei 460′ befindet; er ist angehoben zur Zwischenstellung 76, wenn sich der Kurbelzapfen bei 462′ befindet; er ist vollständig angehoben wenn sich der Kurbelzapfen bei 464′ befindet; er ist abgesenkt auf die Zwischenstellung 78, wenn sich der Kurbelzapfen bei 466′ befindet, und er ist zurückgekehrt zu seiner vollständig abgesenkten Stellung, wenn der Kurbelzapfen zur Lage 460′ zurückgekehrt ist. Für die meisten Anwendungsfälle betragen die Winkel 468 und 470 des Antriebs wenigstens 10° und sind gewöhnlich im Bereich von 15 bis 30°.

Hebe- und Übertragungsfördereinrichtung:

Fig. 28 zeigt eine Werkstückhebe- und -übertra gungsfördereinrichtung 210 nach einer Ausführungsform der Erfindung, um eine Fördereinrichtung mit Werkstück 212 zu beladen. Jedes Werkstück 212 wird von Hand auf einen Aufnehmer und eine Trageplattform 214 plaziert, die in einer bequemen Höhe zum Heben und Plazieren der Werkstücke von Hand auf der Plattform sich befindet. Danach wird jedes Werkstück durch die Einrichtung von der Plattform ange hoben, vorwärtsbewegt und in einer Station auf Werkstück trageschienen 218, 220 abgelegt, die sich über der Plattform und in einer bequemen Höhe für die Bearbeitungs- und/oder Montagevorgänge in den verschiedenen Stationen 222, 224 und 226 längs der Schienen befinden. Die Schienen 218, 220 werden durch zwei aufrechte Träger 228 getragen, die auf einer Basis 230 befestigt sind.

Die Werkstücke werden zu den verschiedenen Stel lungen durch eine hin- und hergehende Einrichtung 232 vorwärtsbewegt, die aufgenommen und abgehoben bzw. abge senkt wird durch einen Hubförderer 234, der durch drei Säulen 236 getragen wird, die an der Basis befestigt sind.

Wie Fig. 28 und 30 zeigen, besitzt die hin- und hergehende Einrichtung ein Paar seitlich im Abstand voneinander ange ordnete Trageschienen 238, 240, die für eine Hin- und Her bewegung durch Bahnen oder Schienen 242 und 244 des Hub förderers getragen werden. Fig. 28 und 35 zeigen, wie die hin- und hergehenden Schienen 238, 240 im Bereich des einen Endes auf ihren zugeordneten Bahnen 242, 244 durch Rollen 246 entlangfahren die auf Bolzen 248 durch Bügel 250 getragen sind die an den Schienen wiederum befestigt sind. Wie Fig. 28 und 36 zeigen, sind die hin- und hergehenden Schienen im Bereich des anderen Endes abgestützt auf den Hubförderbahnen durch Rollen 252, die auf Stiften 254 gelagert sind, die durch an den Förderbahnen befestigte Bügel 256 getragen werden. Wie Fig. 37 und 38 zeigen, wird jede hin- und hergehende Schiene in ihrer aufrechten Lage auch gehalten durch wenigstens zwei längs im Abstand von einander angeordnete Sätze von Rollen 258, die auf einer Welle 260 gelagert sind in Bügeln 262, die an den zugeord neten Hubförderschienen befestigt sind.

Wie Fig. 28 zeigt, werden die hin- und hergehenden Schienen durch einen Antriebsmechanismus 264 über Zahnstan gen 266 hin- und herbewegt, in die Zahnräder 238 eingreifen, die durch einen umkehrbaren Elektromotor 270 und durch ein Geschwindigkeitsreduziergetriebe 272 angetrieben werden, das an einem Auflager 274 befestigt ist, welches auf der Basis 230 ruht. Wie Fig. 39 zeigt, sind die Zahnräder 268 auf einer Antriebswelle 276 verkeilt, die für eine Drehung in Lagern 278 gelagert ist, die von den Hubförderschienen 242, 244 getragen werden. Fig. 41 zeigt, daß jede der Zahn stangen in Eingriff steht mit einem zugeordneten Getriebe über ein Rollenpaar 280, das auf Stummelwellen 282 gelagert ist, die auf einer Trageplatte 284 befestigt sind, die längs mit Abstandsblöcken 286 durch Schrauben 288 an der zuge ordneten Förderschiene befestigt sind.

Fig. 39 und 40 zeigen, daß der Zahnradkasten 272 antriebsmäßig mit der Welle 276 verbunden ist, wobei die hin- und hergehende Bewegung zum Anheben oder Absenken erlaubt ist durch einen Dorn 290 der durch ein Kardan gelenk 292 mit der Austriebswelle 294 des Getriebekastens verbunden ist und verschiebbar in einer Kupplungsröhre 296 sitzt, verbunden durch ein Kardangelenk 298 mit der Welle 276, um die Zahnräder 268 in Drehung zu versetzen, die mit den Zahnstangen 266 in Eingriff stehen.

Wie Fig. 28 und 30 zeigen, sind die Trageschienen oder Führungsbahnen 240 und 242 des Hubförderers an drei Säulenplatten 300 befestigt, die am oberen Ende einer Gleitplatte 302 von einem der Türme 236 befestigt sind. Jede Gleitplatte ist so montiert, daß sie allgemein senkrecht durch vier Rollen 304 hin- und herbewegt werden kann, die für eine Drehung auf Wellenstummeln 306 (Fig. 31) an der Gleitplatte befestigt sind und eine V-förmige Nut aufweisen, die mit einem Paar von komplementär V-förmigen Führungsbahnen 308 in Eingriff stehen. Jede Führungsbahn 308 ist an einem aufrecht stehenden Träger 310 befestigt, der auf der Grundplatte 230 festgelegt ist.

Die Gleitführungen werden auf den Bahnen durch Hebel 312 hin- und herbewegt, die an einem Ende an einer Welle 314 befestigt sind die für eine Drehung in den aufrechtstehenden Trägern 310 gelagert ist und durch Kulissen 316 mit der Gleitplatte verbunden ist. Jede Kulisse 316 ist drehbar an einem Ende bei 318 mit dem Hebel 312 verbunden und am anderen Ende mit der Gleitfüh rung durch einen Drehzapfen 320, der von einem Block 322 befestigt auf der Gleitführung getragen wird. Jede Welle 314 wird gedreht durch einen Arm 324, der an einem Ende an der Welle befestigt ist und drehbar am anderen Ende bei 326 mit einem Schlepphebel 328 verbunden ist so daß dessen Bewegung gleichzeitig die Anordnung aller drei Türme be tätigt um den Hubförderer zu heben oder zu senken.

Wie Fig. 28 zeigt, wird der Hubförderer durch einen zykloidischen Antriebsmechanismus 330 angetrieben, der eine Zahnstange 332 besitzt und ein Antriebszahnrad 334 , das durch einen umkehrbaren Elektromotor 336 durch ein Geschwindigkeitsreduziergetriebe 338 angetrieben wird, das auf einer Tragesäule 340 montiert ist. Wie Fig. 33 zeigt, ist das Antriebszahnrad 334 mit der Austriebswelle 342 des Getriebekastens durch einen Kniehebel 344 verbunden, der einen Lagerzapfen 346 aufweist auf dem ein Zahnrad 334 festgekeilt ist zur Drehung mit dem Kniehebel. Die Zahn stange wird in Eingriff gehalten mit dem Zahnrad durch einen hakenförmigen Halter, der für eine Drehung auf dem Gelenkzapfen sitzt und durch eine Scheibe 350 und einen Bolzen 352 , der in das Ende des Gelenkzapfens eingeschraubt ist darauf gehalten wird.

Wenn so die Kulisse 344 eine vollständige Umdrehung macht, wird die Zahnstange 332 eine bestimmte Strecke gleich der Umfangsteilung des Zahnrades 334 bewegt, und der Durchschnitt der momentanen Geschwindigkeit der Zahnstange ist zykloidisch mit einer Verweilung an jedem Ende einer Bewegung, wobei der Ausschlag der Kulisse 344 so ist, daß die Achse der Ausgangswelle 342 im wesentlichen in Flucht mit oder den Teilkreis des Zahnrades 334 schneidet. Die Zahnstange 332 ist betriebsmäßig mit dem Hubförderer durch Hebel 354 und 356 (Fig. 21 und 27) verbunden, wobei jeder an einem Ende an einer gemeinsamen Welle 358 befestigt ist, die in Abstützungen 360 gelagert ist, die auf der Grundplatte befestigt sind. Der Hebel 354 ist an seinem anderen Ende bei 362 an der Zahnstange 332 befestigt. Der Hebel 326 ist betriebsmäßig mit der Welle 314 des Mittelturmes 236 durch einen Hebel 364 verbunden, der an einem Ende an der Welle befestigt ist, und eine Kulisse 366 ist drehbar bei 368 mit dem Hebel 364 und bei 370 mit dem Hebel 356 verbunden.

Wenn der Hubförderer 234 in seiner vollständig abgesenkten Stellung sich befindet, wie Fig. 28 zeigt, ist die hin- und hergehende Einrichtung 232 auch in ihrer untersten Stellung, wie bei A angedeutet in Fig. 29 zu sehen ist, und der Hebel 354 ist in der Stellung, angedeutet durch A′. Wenn die Abtriebswelle 342 und die Kulisse 344 des zykloidischen Antriebs 330 um eine Drehung gegen den Uhr zeigersinn (nach Fig. 28) gedreht werden, wird der Hebel 354 in die Stellung B′ bewegt, und die hin- und hergehende Einrichtung wird durch den Hubförderer eine Stufe zur Stellung B angehoben, wie in Fig. 29 angedeutet ist. Eine zweite Umdrehung der Abtriebswelle der Kulisse 344 bewegt den Hebel 354 in die Position C′ und hebt das hin- und hergehende Teil um eine weitere Stufe zur Stellung, wie bei C angedeutet ist, und eine dritte Umdrehung der Kulisse bewegt den Hebel 354 in die Stellung D′, um den Hubförderer vollständig anzuheben und die hin- und her gehende Einrichtung in eine weitere Stufe zur Stellung D nach Fig. 29 zu bewegen. Die Drehung der Abtriebswelle und der Kulisse 344 in entgegengesetzter Richtung (im Uhrzeigersinn nach Fig. 28) senkt die hin- und hergehende Einrichtung in drei Stufen (eine bei jeder Umdrehung) zu den Stellun gen C, B und A ab, wobei der Hebel 354 in die Stellungen C′, B′ bzw. A′ bewegt wird. Eine Verweilzeit ist an beiden Enden einer jeden Stufe der Bewegung durch den zykloidi schen Antrieb vorgesehen.

Andere Ausführungsformen dieses zykloidischen Antriebsmechanismus können ebenfalls Verwendung finden, um die 3-Stufen-Bewegung des Hubförderers zu verwirklichen.

Beim Betrieb der Überführungseinrichtung 210 ist die sich hin- und herbewegende Einrichtung 222 zuerst vollständig zurückgezogen, und der Hubförderer 234 befindet sich in seiner abgesenkten Stellung, wie Fig. 28 zeigt . Wenn der Hubförderer vollständig abgesenkt ist, befindet sich die hin- und hergehende Einrichtung 232 in einer senkrechten Höhenlage, die bei A in Fig. 29 angedeutet ist, und der Hebel 354, der den Förderer betätigt, ist in der Stellung, die bei A′ gezeigt ist. Ein Werkstück 212 wird von Hand auf die Aufnehmer-Lagerplattform 214 aufgebracht.

Der zykloidische Antrieb 330 wird betätigt, um die Kulisse 344 im Gegenuhrzeigersinn (nach Fig. 28) um eine Umdrehung zu drehen, wodurch mit Hilfe des Zusammen wirkens des Zahnrades 334 und der Zahnstange 332 der Hebel 354 in die mit B′ gezeigte Stellung in Fig. 29 bewegt wird und der Hubförderer angehoben wird, um die hin- und hergehende Einrichtung in die mit B angedeutete Stellung anzuheben um mit dem Werkstück 212 in Berührung zu kommen, das auf Trageplatte 214 aufliegt.

Die nächste vollständige Gegenuhrzeigersinn umdrehung der Kulisse 344 bewirkt, daß der Hubförderer die hin- und hergehende Einrichtung anhebt zu der mit C bezeichneten Stellung, wodurch das Werkstück 312 aufgenom men und angehoben wird von dem Auflager 214. Diese Stufe der Bewegung bringt auch die hin- und hergehenden Schienen 238 und 240 in Stellungen, um mit den Werkstücken in Berührung zu kommen, die auf den Festauflagerschienen 218, 220 ruhen.

Die nächste vollständige Gegenuhrzeigersinnumdrehung der Kulisse 344 bewirkt, daß der Hubförderer die hin- und hergehende Einrichtung 332 in die vollständig angehobene Stellung bewegt, die mit E dargestellt ist, wobei alle Werkstücke über die feststehenden Trageschienen 218; 220 angehoben werden.

Bei der vollständig angehobenen Stellung des Hub förderers und der hin- und hergehenden Einrichtung sind die hin- und hergehenden Schienen ausgefahren (oder nach den Fig. 28 und 29 nach rechts vorgeschoben), um eine Station, die all die Werkstücke trägt durch die sich hin und herbewegende Einrichtung vorzuschieben durch Betätigung des Antriebs 264, um die Zahnräder 268 im Uhrzeigersinn nach Fig. 28 gesehen in Drehung zu versetzen, die mit den Zahnstangen 266 in Eingriff stehen.

Nachdem die hin- und hergehende Einrichtung ausge fahren ist, wird der zykloidische Antrieb 330 betätigt, um die Kulisse 344 im Uhrzeigersinn um eine vollständige Umdrehung (nach Fig. 28 gesehen) zu drehen, wodurch der Hebel 354 die Stellung C′ erreicht, um den Hubförderer 234 eine Stufe abzusenken, so daß die ausgefahrene hin- und hergehende Einrichtung 232 sich bei der vertikalen Höhe C befindet. Dadurch werden die Werkstücke auf den festen Trageschienen 218, 220 abgelegt. Die nächste Umdrehung der Kulisse 334 bewegt den Hebel 354 in die Stellung B′ welche den Hubförderer eine weitere Stufe absenkt, so daß die ausgefahrene, hin- und hergehende Einrichtung sich bei der vertikalen Höhe B befindet. Dadurch kommt die hin- und her gehende Einrichtung von den Werkstücken außer Berührung und entfernt sich von den festen Trageschienen 218, 220.

Die nächste vollständige Drehung im Uhrzeigersinn der Kulisse 344 bewegt den Hebel 354 in die Stellung A′, wodurch der Hubförderer vollständig abgesenkt wird und die ausgefahrene, hin- und hergehende Einrichtung 232 zur senk rechten Höhe A bewegt wird. Vorzugsweise werden die hin und hergehenden Schienen dann zurückgezogen und kehren in die Stellung zurück, die in Fig. 28 dargestellt ist, um unter die Werkstückauflage 14 zu gelangen durch Betätigung des Antriebs 264 und die Zahnräder 268 im Gegenuhrzeiger sinn nach Fig. 28 zu drehen, um die hin- und hergehende Einrichtung zurückzubewegen. Die hin- und hergehende Ein richtung kann jedoch zu jeder Zeit zurückgezogen werden, nachdem ihre Schienen bewegt wurden unter die Stellung B oder unter die Stellung C, so lange kein Werkstück auf der Auflage 214 angeordnet ist, bis der Hubförderer die hin und hergehenden Schienen unter die Stellung bewegt, die der Oberfläche der Werkstückauflage entspricht. Nachdem die hin- und hergehende Einrichtung zurückgezogen und ab gesenkt ist, kann ein anderes Werkstück auf die Auflage 214 aufgelegt werden, und dann ist die Überführungsein richtung 210 fertig, wieder einen Arbeitstakt zu beginnen. Um genügend Zeit verfügbar zu haben zum Aufladen des Werkstücks, kann es auf die Auflage 214 aufgelegt werden zu irgendeiner Zeit nachdem die hin- und hergehende Einrichtung wenigstens vollständig angehoben wurde und vor zugsweise ausgefahren ist, so lange die hin- und hergehen de Einrichtung nicht zurückgezogen ist, bis ihre Schienen unter die Position B abgesenkt wurden, so daß, wenn die Schienen zurückkehren, sie ein Werkstück auf die Plattform räumen. Es ist zu erkennen, daß Werkstücke von der Über führungseinrichtung 210 abgeladen werden können durch Plazierung einer anderen Werkstückauflageplattform 372 an dem Entlade- oder Werkstückflußende der Überführungsein richtung, wie Fig. 42 zeigt. Vorzugsweise , aber nicht notwendigerweise befindet sich die Entladungsplattform 372 im wesentlichen in der gleichen vertikalen Höhe wie die Beladungsplattform 214. Wenn die Werkstücke entladen werden von der Plattform 372, wird die hin- und hergehende Ein richtung nur zurückgezogen, nachdem der Hubförderer die hin- und hergehenden Schienen abgesenkt hat unter die Position B, d. h. daß das Werkstück abgelegt wird auf der Plattform 372, bevor die hin- und hergehende Einrichtung zurückgezogen ist. Die Plattform 372 ist befestigt am oberen Ende der Tragesäule 374, die auf der Basis 230 befestigt ist.

Es ist weiterhin klar, daß der zykloidische Antriebs mechanismus benutzt werden kann, um den Hubförderer 60 der Arbeitsstraße 50 nach den Fig. 1 bis 13 anzutreiben und daß umgekehrt ein Fachmann die in den Fig. 14 bis 27 darge stellten Antriebe benutzen kann für die Hebel- und Überführungsförderer 210, gezeigt in den Fig. 28 bis 32 und 34 bis 42, um ein Hebelsystem zu erhalten, in dem die hin- und hergehende Einrichtung zu vier verschiedenen Ebenen bewegt wird.

Claims

1. Werkstückbearbeitungsstraße mit mehreren Stationen, gekennzeichnet durch:
eine untere Station und eine obere Station zur Aufnahme eines Werkstücks, wobei die Stationen allgemein senkrecht im Abstand voneinander angeordnet sind;
einen Hubförderer, der senkrecht durch diese Stationen zwischen einer ersten Stellung unter der unteren Station und einer zweiten Stellung über der oberen Station beweg bar ist, wobei ein Verweilen in der einen Station vorge sehen ist, um das Werkstück aufzunehmen und ein Verweilen in der anderen Station, um das Werkstück dort abzulegen;
eine Werkstücküberführungseinrichtung, die das Werkstück im wesentlichen horizontal vorwärtsbewegt, nachdem es aufgenommen wurde durch die Bewegung des Hubförderers und von der einen Station entfernt wurde, wobei der Hubför derer, wenn er in der ersten Stellung in genügendem Ab stand von der unteren Station ist, so daß ein Werkstück übertragen werden kann in oder aus der unteren Station unabhängig von dem Hubförderer ohne Beeinträchtigung mit irgendeiner Übertragungseinrichtung, die das Werkstück in oder aus der unteren Station bewegt, wobei der Hubförderer wenn er sich in der zweiten Stellung befindet, in einem genügenden Abstand von der oberen Station ist, um Einrich tungen zum Abräumen und zur Aufnahme eines Werkstücks in der oberen Station unabhängig von dem Hubförderer nicht zu beeinträchtigen, und wobei ein Antrieb mit dem Hubför derer verbunden ist, um diesen zwischen der ersten und zweiten Stellung zu bewegen, wobei die augenblickliche Geschwindigkeit des Hubförderers stark reduziert ist nahe auf Null in Bezug auf eine Durchschnittsgeschwindig keit, wenn er sich zwischen den Stationen bewegt, um eine Verweilzeit zu erzeugen, wenn der Hubförderer in der einen Station das Werkzeug aufnimmt, die Geschwindigkeit schnell ansteigt in Bezug auf die Verzögerungszeit, nachdem das Werkstück aufgenommen worden ist, die Geschwindigkeit stark reduziert wird auf nahezu Null, um eine weitere Verweilzeit zu erzeugen, wenn der Hub förderer das Werkstück in der anderen Station abgibt, und die Geschwindigkeit stark ansteigt, nachdem der Hubförderer das Werkstück abgelegt hat, wobei die Werk stücke in der einen Station weich aufgenommen und in der anderen weich abgelegt und vorwärts bewegt werden durch die Überführungseinrichtung in Bezug auf die Station, in der sie aufgenommen wurden.

2. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Werkstückauflage die der oberen Station zugeordnet ist, um das Werkstück in der anderen Station aufzunehmen und zu lagern bzw. abzu stützen.

3. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der unteren Station ein Werkstückauflager zugeordnet ist, so daß der Hebeförderer ein Werkstück von diesem Auflager aufnehmen kann und daß eine Überführungseinrichtung von dem Hebeförderer getragen wird in solcher Weise, daß, während der Hebeförderer sich in dieser zweiten Position befindet, die Überführungs einrichtung das Werkstück vorschiebt und danach der Hebeförderer abgesenkt wird um das Werkstück in der oberen Station abzulagern.

4. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Werkstückauflager der unte ren Station zugeordnet ist, um ein Werkstück aufzunehmen, und daß die Übertragungseinrichtung ein Werkstück in der oberen Station vorschiebt, so daß der Hebeförderer das Werkstück in der oberen Station aufnimmt und es auf dem Werkstückauflager in der unteren Station ablegt.

5. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß neben der Überführungseinrich tung in der unteren Station eine andere Überführungsein richtung der oberen Station zugeordnet ist, um Werkstücke aus der oberen Station herauszufördern, die der Hebeförderer auf dem Werkstückauflager in der oberen Station abgelegt hat.

6. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Überführungseinrichtung der oberen Station Werkstücke in diese hineinfördert daß eine andere Überführungseinrichtung zugeordnet der unteren Station Werkstücke aus dieser herausfördert und daß der Hebelförderer Werkstücke in der oberen Station aufnimmt und in der unteren Station ablegt.

7. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb einen Kniehebel umfaßt und eine Kulisse, die den Kniehebel mit dem Hebel förderer verbindet.

8. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb ein Scott-Russell- Gliederwerk umfaßt, das mit dem Hebelförderer verbunden ist.

9. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb eine Vielzahl von mit einem Medium betätigter Zylinder umfaßt, die in Reihe miteinander verbunden sind wobei einer der Zylinder mit dem Hebelförderer verbunden ist.

10. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb einen Kniehebel und eine Vielzahl von in Reihe miteinander verbundener Zylinder umfaßt, wobei einer der Zylinder mit dem Kniehebel verbunden ist.

11. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar von Scott-Russell- Hebelgestängen mit dem Hebelförderer verbunden sind und diesen abstützen,
daß eine Vielzahl von Zylindern in Reihe miteinander ver bunden ist und
daß einer der Zylinder mit einem der Scott-Russell-Verbin dungsgestänge verbunden ist.

12. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb einen Malteser kreuzmechanismus umfaßt, der mit dem Hubförderer verbunden ist.

13. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb einen zykloidischen Mechanismus umfaßt, der mit dem Hebeförderer verbunden ist.

14. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Malteserkreuzmechanismus ein Malteserkreuzrad besitzt, das so konstruiert und ange ordnet ist, daß vier etwa gleiche Schritte bei jeder Umdrehung des Rades stattfinden,
daß ein Kurbelzapfen von dem Rad getragen wird für eine Bewegung mit diesem unter einem spitzen Winkel von wenig stens etwa 10° zu einer Verweilung des Rades und
daß der Kurbelzapfen betriebsmäßig mit dem Hubförderer verbunden ist.

15. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der eingeschlossene spitze Winkel des Kurbelzapfens eine Verweilzeit des Rades von wenigstens 10° verzögert.

16. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der eingeschlossene spitze Winkel des Kurbelzapfens eine Verzögerung des Rades von wenigstens 10° einleitet.

17. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch einen Antrieb mit einer Basisplatte, mit einem Tragearm der für eine Drehung auf der Basis gelagert ist, mit einem ersten Einstellglied, das für eine Drehung auf dem Tragearm um seine Achse gelagert ist, wobei die Achse in Abstand von und parallel zur Achse der Drehung des Arms auf der Basisplatte angeordnet ist, mit einem zweiten Einstellglied, das in Bezug auf die Basis platte festgelegt ist wobei seine Achse mit der Drehachse des Arms zusammenfällt, wobei das erste und das zweite Einstellglied Teilkreisdurchmesser und zehn in einem Verhältnis von 1 : 4 aufweisen und betriebsmäßig miteinan der verbunden sind, so daß jede volle Umdrehung des ersten Einstellgliedes den Arm eine Viertelumdrehung um die Basis dreht mit einem Kurbelzapfen, der in fester Beziehung zu dem ersten Einstellglied montiert ist, wobei seine Achse im wesentlichen parallel zu und exzentrisch von der Achse des ersten Einstellgliedes angeordnet ist und wobei der Kurbelzapfen mit dem Förderer verbunden ist, und mit Einrichtungen zum Drehen des ersten Einstellgliedes durch eine vollständige Umdrehung um den Kurbelzapfen längs einer etwa viereckigen Bahn mit Verzögerungen in den Ecken der Bahn zu bewegen, wobei eine beschleunigende-verlangsamende Bewegung zwischen den Ecken der Bahn stattfindet.

18. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellglieder so konstru iert angeordnet miteinander verbunden sind, daß ein einge schlossener spitzer Winkel zwischen einer Bezugslinie vor handen ist, die die Achse der Drehung des Armes und die Mittellinie des Armes schneidet, wenn die Mitte des Kurbel zapfens sich darauf befindet.

19. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der eingeschlossene spitze Winkel mindestens 10° hat und daß der Kurbelzapfen sich im Uhrzeigersinn im Abstand von der Bezugslinie befindet.

20. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß der eingeschlossene Winkel mindestens 10° hat und daß der Kurbelzapfen im Gegenuhr zeigersinn in Abstand von der Bezugslinie sich befindet.

21. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Überführungseinrichtung mindestens teilweise durch den Hebelförderer getragen wird zur allgemein senkrechten Bewegung mit diesem.

22. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß das mit dem Hebelförderer ver bundene Malteserkreuzelement eine Vielzahl von in gleichem Abstand voneinander angeordneten Nockenfolgeausnehmungen aufweist, daß die Antriebsscheibe ein Paar in Abstand von einander angeordneter Nockenelemente in diametral gegenüber liegender Anordnung aufweist daß die Nockenelemente in den Mitnehmerausnehmungen sitzen und daß ein Motor die Scheibe antreibt, so daß wahlweise die Nocken in die Mitnehmerausnehmungen in Eingriff kommen, um eine allge mein beschleunigende und verlangsamende Bewegung mit einer Verweilung dem Hubförderer zu erteilen.

23. Werkstückbearbeitungsstraße nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstücküberführungs einrichtung von dem Hubförderer zur Bewegung mit diesem getragen wird, um die Werkstücke allgemein horizontal vorwärtszubewegen, während der Hubförderer sich in der zweiten Stellung befindet und daß ein Werkstückauflager einer der Stationen zugeordnet ist, um ein Werkstück aufzunehmen und daß ein Antrieb mit der Überführungsein richtung verbunden ist um die Überführungseinrichtung anzutreiben, so daß ein Werkstück befördert wird, während der Hubförderer sich in der zweiten Stellung befindet.

24. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstückauflager in der zweiten unteren Station zugeordnet ist und ein Werkstück in dieser aufnimmt, so daß der Hubförderer das Werkstück in der unteren Station von diesem Auflager aufnehmen kann.

25. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Auflager der oberen Station zugeordnet ist, um ein Werkstück aufzunehmen, und daß der Hubförderer sich von dieser zweiten Stellung in die erste Stellung bewegt.

26. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb für den Hubförderer einen zykloidischen Mechanismus umfaßt der mit diesem verbunden ist.

27. Werkstückbearbeitungsstraße nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstückauflager der unteren Station am Ende einer Überführungseinrichtung angeordnet ist, um dort ein Werkstück aufzunehmen, daß ein zweites Werkstückauflager der oberen Station zugeordnet ist, daß ein drittes Werkstückauflager am anderen Ende der Überführungseinrichtung angeordnet ist und daß beim Aufsteigen des Hubförderers von der ersten zur zweiten Stellung mit zurückgezogener Überführungseinrichtung irgendein Werkstück auf dem einen Auflager aufgenommen wird durch die Überführungseinrichtung und beim Absenken von der zweiten zur ersten Stellung mit vorgeschobener Überführungseinrichtung irgendein Werkstück am anderen Ende der Überführungseinrichtung abgelegt wird auf dem dritten Werkstückauflager.