DE4238341A1 - Automatic palleting device for stackable articles - has continuously operating vertical conveyor picking up goods in any plane - Google Patents

Abstract

The continuously moving vertical conveyor is formed from several horizontal rectangular plateaus (13, 14) for supporting the goods. There is a drive unit comprising two endless belts or chains (11, 12) in two parallel vertical planes either side of the plateau. The two belts or chains are guided by rollers (4-10) for synchronous rotation on each one track and are set at the same height but off-set from each other so that a front roller (4) of one track is set on a common axis (2) with a rear roller (3) of the other track and this common axis forms the drive axis. USE/ADVANTAGE - The palleting device runs smoothly shock-free at high speeds and can be used with robots.

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettiervorrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a palletizing device according to the preamble of claim 1.

Es werden derzeit unterschiedliche Typen von Palettiervorrichtungen verwendet. Für geringe Leistungen (fünf Arbeitsspiele pro Minute im Durchschnitt) sind Palettierroboter im Gebrauch. Diese besitzen zwei, drei oder vier Freiheitsgrade je nach der Komplexität des zu realisierenden Schemas und umfassenThere are currently different types of Palletizers used. For low Achievements (five work cycles per minute on average) palletizing robots are in use. These have two, three or four degrees of freedom each according to the complexity of the scheme to be implemented and include

• - einen oder mehrere Förderer zum Heranfördern der Produkte in der Bewegungszone des Roboters, bestehend aus einem Speicher, einer Arbeitstakteinrichtung und einer Station zur genauen Positionierung, in der das Stapelgut aufgenommen wird,- one or more sponsors to promote the Products in the movement zone of the robot from a memory, a work clock device and a station for precise positioning, in the stacked goods are picked up,
• - den Roboter selbst mit linearer Bewegung, Drehbewegung oder einer überlagerten linearen und Drehbewegung mit seinem Aufnahmekopf (Klemmvorrichtung, Saugvorrichtung oder dgl.);- the robot itself with linear movement, rotary movement or a superimposed linear and rotary motion with its pick-up head (clamping device, Suction device or the like.);
• - eine oder mehrere Palettierstationen, in denen die Paletten während der Beladung aufgestellt sind.- one or more palletizing stations in which the pallets are set up during loading.

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Für größere Leistungen werden die mit vollständigen Lagen arbeitenden Palettierer in der Ebene der Produktzuführung (niedrige Ebene oder hohe Ebene) verwendet, wobei die Lage mit Hilfe einer oder mehrerer Speicher-, Schwenkanschlag- und Schiebevorrichtungen gebildet wird.For larger services, those with complete Working palletizers at the level of the layers  Product feeding (low level or high level) used, the location using an or several storage, swivel stop and sliding devices is formed.

Sobald sie fertiggestellt ist, wird diese Lage (im allgemeinen durch Schieben) auf ein Lagenabsetzplateau übertragen.As soon as it is completed, this location (in generally by pushing) onto a layer settling plateau transfer.

Im Falle einer Niedrigzuführung wird dieses einmal beladene Plateau zuerst auf eine hohe Ebene angehoben, dann über die Palette geführt, dann auf die Ansetzebene der Lage zurückgeführt (Abwärtsbewegung).In the case of a low feed, this becomes one time loaded plateau first raised to a high level, then passed over the pallet, then onto the Approach plane of the position returned (downward movement).

Im Falle einer Hochzuführung wird die leere Palette von einem Höhenförderer gerade unter dieses Absetzplateu angehoben, das sich dann absenken kann, sobald es eine Lage trägt, ohne horizontale oder vertikale Bewegungen ausführen zu müssen.In the case of an infeed, the empty pallet from an elevator just below this plateau raised, which can then lower, as soon as it bears a layer without horizontal or having to make vertical movements.

Nach dem Absetzen einer Lage bewegt sich der Palettenhöhenförderer von einer entsprechenden Höhe zu einer Lage, bevor das Absetzplateau in seine Position über der Palette zurückkehrt.After placing a layer, the moves Pallet height conveyor of an appropriate height to a location before the plateau in its Returns to position above the pallet.

Ferner wird in diesen beiden Fällen die Lage seitlich durch vertikale Formgebungsplatten während ihres Absetzens auf der Palette oder der unteren Lage gehalten (während sich das Plateau absenkt).Furthermore, in these two cases, the situation is to the side through vertical shaping plates during their Set down on the pallet or the lower layer held (as the plateau descends).

Die Palettierroboter und die Palettierer mit Niedrigzuführung, die mit vollständigen Lagen arbeiten, erfordern erhebliche Hebebewegungen, sei es für jedes Stapelgut, sei es für jede Lage mit der Folge von Zeit- und damit Leistungsverlusten und schnellen und damit heftigen abwechselnden Bewegungen. The palletizing robots and the palletizers with Low feeder with full layers work, require considerable lifting movements, be it for any stacked goods, be it for any layer the consequence of loss of time and thus performance and fast and therefore violent alternating movements.  

Die Palettierer mit Hochzuführung, die mit vollständigen Lagern arbeiten, erfordern ein Anheben der Produkte auf eine Höhe über der hohen Ebene einer angehaltenen Palette. Dieses wird im allgemeinen durch einen Bandschrägförderer erreicht. Erforderlich ist auch das Anheben der leeren Palette unter das Absetzplateau, bevor die erste Lage palettiert wird. Der Palettenhöhenförderer muß in der Lage sein, eine beladene Palette zu tragen. Diese Palettierer haben daher eine schwere und raumaufwendige Konstruktion und arbeiten häufig mit für die Qualität der Palettierung und die Lebensdauer der Vorrichtung nachteiligen Stößen.The palletizers with feeder, the ones with full Working in the warehouse requires lifting of the products at a height above the high level a stopped pallet. This is generally achieved by a belt inclined conveyor. It is also necessary to lift the empty pallet under the settling plateau before the first layer is palletized. The pallet height conveyor must be in be able to carry a loaded pallet. These palletizers therefore have a heavy and space-consuming construction and often work with for the quality of the palletizing and the Life of the device adverse impacts.

In der FR-Anmeldung 24 99 953 ermöglicht es der beschriebene Höhenförderer, ausgehend von einer festen Ausgangsebene, eine oder meherere ihrerseits feste Zuförderebenen zu bedienen, so daß er aus diesem Grunde für eine automatische Palettierung nicht geeignet ist. Die Höhenförderketten sind eine hinter der anderen in bezug auf die Plateaus (Tragelemente) und auf der Mitte einer Seite derselben angeordnet. Diese Anordnung ermöglicht es nicht, eine gute Stabilität der Plateaus zu gewährleisten.In FR application 24 99 953, the Elevator described, starting from a fixed starting level, one or more in turn to use fixed feed levels so that it is off therefore for automatic palletizing is not suitable. The elevator chains are one behind the other regarding the plateaus (Supporting elements) and in the middle of one side of the same arranged. This arrangement makes it possible not to ensure good stability of the plateaus.

In der FR-Anmeldung 20 49 021 ermöglicht es der beschriebene Höhenförderer, ausgehend von einem Ausgangsförderer mit ortsfester Ebene, einen in einer anderen ortsfesten Ebene befindlichen Zuförderer zu bedienen, wobei jeder dieser Förderer einen gelenkigen Endbereich umfaßt, der es ermöglicht, daß während der Übergabezeit der Ladung zwischen dem Förderer und dem Plateau des Höhenförderers die Ebenen des Gelenkendes des Förderers und des Plateaus des Höhenförderes einander entsprechen. In FR application 20 49 021, the described elevator, starting from a Exit conveyor with a fixed level, one in another fixed level feed conveyor to use, each of these sponsors includes an articulated end portion that allows that during the delivery time of the cargo between the conveyor and the plateau of the elevator the levels of the hinge end of the conveyor and the plateau of the elevation correspond to each other.  

In der FR-Zusatzanmeldung 20 50 302 können die Ausgangs- und Zuführungsebenen der Stapeleinheiten nur die hohe und die niedrige Ebene des Höhenförderers sein.In the FR additional application 20 50 302, the initial and feed levels of the stacking units only the high and low levels of the elevator be.

In der FR-Anmeldung 25 97 454 ist der zum Zuführen der Lasten auf die Ebene der zu bildenden Lage verwendete Höhenförderer ein Gerät mit einem einzigen Plateau mit abwechselnder vertikaler Bewegung. Er läßt somit keine großen Leistungen zu, wie es bei einem Gerät mit kontinuierlicher Bewegung möglich ist.In FR application 25 97 454 is the feed the loads used at the level of the layer to be formed Elevator a device with a single Plateau with alternating vertical movement. He thus does not allow great achievements, as with possible with a device with continuous movement is.

Im EP-Patent 7 119 verlagert sich ein Gabelstapler auf einer geschlossenen Bahn und überträgt eine vollständige Produktlage ausgehend von einer Ausgangsebene, die zwangsläufig an einem hohen Punkt liegt, auf die Ebene des durchzuführenden Absetzens.In EP patent 7,119 a forklift is shifted on a closed track and transmits one complete product situation starting from a starting level, which is necessarily at a high point lies on the level of the weaning to be carried out.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile dadurch zu beseitigen, daß eine Palettiervorrichtung geschaffen wird, die stoßfrei, ruhig und mit erhöhter Taktzahl arbeitet.The present invention is based on the object to eliminate these disadvantages in that a palletizer is created that bumpless, quiet and with an increased number of cycles.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung durch eine Ausgestaltung der Vorrichtung gemäß dem Patentanspruch 1 gelöst. Die Palettiervorrichtung nach der Erfindung ist dabei mit einem kontinuierlich arbeitenden Höhenförderer ausgerüstet, der die Stapelguteinheiten in einer beliebigen Ebene zwischen dem Niedrigpunkt und dem Hochpunkt des Höhenförderers aufnehmen und sie auf die Ebene der in Bildung begriffenen Lage, d. h. auf eine in der Zeit veränderliche Ebene, führen kann. Der Gedanke, die Stapelguteinheiten kontinuierlich möglichst nahe ihrer endgültigen Position auf der Palette heranzufördern, ist ein wichtiger Teilaspekt für den Höhenförderer.This object is achieved by a Design of the device according to the claim 1 solved. The palletizing device after the Invention is with a continuously working Elevator equipped, the Stacked goods units in any level between the low point and the high point of the elevator record them at the level of in education realized situation, d. H. on a variable in time Level, can lead. The thought that Stacked items continuously as close as possible  promote their final position on the pallet, is an important aspect for the elevator.

Ein mit diesem Höhenförderer ausgerüsteter Roboter hat nur zwei horizontale Roboterachsen.A robot equipped with this elevator has only two horizontal robot axes.

Bei einem lagenweise arbeitenden und mit diesem Höhenförderer ausgerüsteten Palettierer muß sich das Absetzplateau nur von einer Lage zwischen jedem Absetzen anheben, anstatt große hin- und hergehende vertikale Bewegungen auszuführen.With a layer by layer and with this Elevator equipped palletizer must be the settling plateau only from one position between each Raise weaning instead of big back and forth perform vertical movements.

Der Höhenförderer umfaßt in der HauptsacheThe height conveyor mainly comprises

• - eine Antriebseinrichtung zum Anheben, Absenken und zur horizontalen Verlagerung der Stapelgutstützplateaus (Rechteckfolge);- A drive device for lifting, lowering and for the horizontal displacement of the stacked goods support plateaus (Sequence of rectangles);
• - mehrere von der Anstriebseinrichtung abgestützte bewegliche Plateaus (von der zu transportierenden Last entsprechender Bemessung und Beschaffenheit);- Several supported by the drive device movable plateaus (of the one to be transported Load of appropriate dimensioning and quality);
• - eine Fördereinrichtung mit ortsfester Ebene für die Einführung der Lasten in den Höhenförderer;- A conveyor with a fixed level for the introduction of the loads in the elevator;
• - eine Fördereinrichtung mit veränderlicher Ebene für die Lasten in der Ebene der in Bildung begriffenen Lage.- a conveyor with variable level for the burdens at the level of education Location.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachstehenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung, in der mehrere Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Palettiervorrichtung für Stapelguteinheiten, z. B. Säcke, Kartons, Folienverpackungen oder dergl. Packgut, schematisch dargestellt sind. In der Zeichnung zeigtFurther features and advantages of the invention result itself from the claims and the description below in connection with the drawing in which several embodiments of an inventive Palletizing device for stacked goods, e.g. B. Sacks, boxes, foil packaging or the like. Packaged goods are shown schematically. In the Drawing shows

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht zur Veranschaulichung des Prinzips des Höhenförderers und der Zuförderung der Produkte in der Palettiervorrichtung, Fig. 1 is a perspective view for illustrating the principle of the elevator and the inducting of products in the palletiser,

Fig. 2A und 2B die Möglichkeiten des Einsatzes des Höhenförderers: X nach A oder B oder C, Y nach A oder B oder C, Z nach A oder B oder C, A nach X oder Y oder Z, B nach X oder Y oder Z, C nach X oder Y oder Z, Figs. 2A and 2B, the possibilities of the use of the elevator: X to A or B or C, Y to A or B or C, Z to A or B or C, A to X or Y or Z, B by X or Y or Z, C to X or Y or Z,

Fig. 3A bis 3D das Arbeitsspiel einer Palettierung, Figs. 3A to 3D, the working cycle of a palletizing

Fig. 4 eine andere Nutzung der Palettiervorrichtung zum Entstapeln (umgekehrtes Arbeitsspiel der Palettierung), Fig. 4 shows another use of the palletizing device for unstacking (reverse work cycle of the palletization),

Fig. 5A und 5B zwei mögliche Plateauformen, wobei andere Formen in Abhängigkeit von der Art und den Abmessungen der Erzeugnisse möglich sind, Fig. 5A and 5B are two possible plateau shapes, other shapes depending on the type and dimensions of the products are possible,

Fig. 6 in der linken Hälfte in einer Vorderansicht und in der rechten Hälfte in einer Seitenansicht, einen Palettierer mit Absetzplateau, der mit einem Höhenförderer ausgerüstet ist (Palettierung mit vollständigen Lagen) und Fig. 6 in the left half in a front view and in the right half in a side view, a palletizer with a plateau, which is equipped with a height conveyor (palletization with complete layers) and

Fig. 7 in der linken Hälfte in einer Vorderansicht und in der rechten Hälfte in einer Seitenansicht, einen Palettierer vom Robotertyp. Fig. 7 in the left half in a front view and in the right half in a side view, a palletizer of the robot type.

Bei allen dargestellten Ausführungsformen, und wie es schon bei den derzeitigen Maschinen an sich bekannt ist, kann der Palettierer vervollständigt werden durchIn all illustrated embodiments, and how it is already known in the current machines the palletizer can be completed are through

• - einen Leerpalettenverteiler und eine automatische Palettenzuführung zur Palettierstation,- an empty pallet distributor and an automatic one  Pallet feed to the palletizing station,
• - einen Verteiler für Zwischenlagen zwischen den Produktlagen aus Platten oder ausgehend von einer Rolle. Angesichts der geringfügigen Verlagerungen des beweglichen Teils (zum Beispiel des Absetzplateaus) kann dieser Zwischenlagerverteiler einstückig mit dem Palettierer ausgeführt sein, so daß er sich sehr nahe der Endposition der Zwischenlage auf der Palette befindet.- a distributor for intermediate layers between the Product layers from plates or starting from one Role. Given the minor relocations the moving part (for example the settling plateau) this intermediate storage distributor can be made in one piece with the palletizer, so that it is very close to the end position of the liner located on the pallet.

Bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform handelt es sich um einen lagenweise arbeitenden Palettierer mit Zuführung des Stapelgutes durch einen Höhenförderer. Dieser Höhenförderer umfaßt einen Getriebemotor 1, der eine kontinuierliche Drehbewegung einer Übertragungswelle 2 vermittelt, die Antriebsrollen 3 und 4 gleichsinnig und mit der gleichen Geschwindigkeit antreibt.The embodiment shown in FIG. 1 is a layered palletizer with the stacked goods being fed by a height conveyor. This elevator comprises a geared motor 1 which conveys a continuous rotary movement of a transmission shaft 2 , which drives the drive rollers 3 and 4 in the same direction and at the same speed.

Weitere Rollen 5, 6, 7, 8, 9 und 10 sind freilaufende Umlenkrollen, wobei die Rollen 5, 6, 9 und 10 mit Spannmitteln ausgerüstet sind. Die Endlosbänder, -ketten oder dgl. strangförmige Umlaufelemente 11 und 12 stützen Plateaus 13 und 14 ab und sind in ihren geradlinigen Bereichen geführt.Further rollers 5, 6, 7, 8, 9 and 10 are free-running deflection rollers, the rollers 5, 6, 9 and 10 being equipped with tensioning means. The endless belts, chains or the like. Circular elements 11 and 12 support plateaus 13 and 14 and are guided in their rectilinear areas.

Die Fig. 1 stellt einen Palettierer dar, der mit zwei Plateaus 13, 14 ausgerüstet ist. Die Anzahl der Plateaus richtet sich in der Praxis nach der geforderten Leistung. Ihre Abmessung und der Abstand zwischen den Plateaus ist von der Abmessung der Guteinheiten abhängig. Ihre Gabelform erlaubt es ihnen, durch eine ortsfeste Aufnahmegabel 15 und durch einen Bandförderer 16 als Ausheber des Stapelgutes aus dem Höhenförderer hindurchzugehen. Andere Arten von Plateaus können in Abhängigkeit von der Art der zu handhabenden Produkte vorgesehen sein. Die Stabilität der Plateaus 13, 14 ist dadurch gewährleistet, daß sie von zwei parallelen Gelenkachsen von großer Länge abgestützt und mit einem erheblichen Abstandsmaß beabstandet sind, entsprechend dem Abstand der beiden aufwärtslaufenden Trume bzw. der beiden abwärtslaufenden Trume der Endlosbänder oder -ketten 11 und 12. Jedes Plateau 13, 14 besitzt ein erstes Gelenk, das an dem Umlaufelement 11 angebracht ist, und ein zweites Gelenk, das an dem Umlaufelement 12 angebracht ist. Diese Anordnung, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist, ermöglicht das Kreuzen aufwärtslaufender Plateaus und abwärtslaufender Plateaus ohne gegenseitige Störung. Andere Ausführungsformen des Höhenförderers sind denkbar, so daß diese hier lediglich als nicht einschränkendes Beispiel angeführt ist. Die aufwärtslaufenden und die abwärtslaufenden Bahnen der Plateaus 13, 14 sind nicht zwingend senkrecht und können für bestimmte Anwendungsfälle eine Neigung aufweisen. Fig. 1 illustrates a palletizer, which is equipped with two plateaus 13, 14. In practice, the number of plateaus depends on the required performance. Their dimensions and the distance between the plateaus depend on the dimensions of the good units. Their fork shape allows them to pass through a stationary receiving fork 15 and through a belt conveyor 16 as a lifter for the stacked goods from the height conveyor. Other types of plateaus can be provided depending on the type of products to be handled. The stability of the plateaus 13, 14 is ensured by the fact that they are supported by two parallel articulated axes of great length and spaced apart by a considerable distance, corresponding to the distance between the two upward running strands or the two downward running strands of the endless belts or chains 11 and 12 . Each plateau 13, 14 has a first joint which is attached to the rotating element 11 and a second joint which is attached to the rotating element 12 . This arrangement, as shown in Fig. 1, enables the crossing of upward plateaus and downward plateaus without mutual interference. Other embodiments of the height conveyor are conceivable, so that this is only given as a non-restrictive example. The upward and downward tracks of the plateaus 13, 14 are not necessarily vertical and can have an incline for certain applications.

Die Stapelguteinheiten werden in den Höhenförderer durch Zuförderer 17 und 18 eingeführt, die den Arbeitstakt und die Zählung des Stapelgutes gewährleisten. Die Zuförderer 17 und 18 sind auf der gleichen Ebene wie die ortsfeste Aufnahmegabel 15 angeordnet. Die Gabel 15 kann mit einer glatten bzw. ebenen Tragfläche mit Rollen oder freilaufenden Walzen oder auch mit einem Bandförderer entsprechend dem Förderer 16 versehen sein.The stacked goods units are introduced into the height conveyor by feed conveyors 17 and 18 , which ensure the working cycle and the counting of the stacked goods. The feed conveyor 17 and 18 are arranged on the same level as the fixed receiving fork 15 . The fork 15 can be provided with a smooth or flat support surface with rollers or free-running rollers or also with a belt conveyor corresponding to the conveyor 16 .

Der Entnahmeförderer 16 bildet eine Einheit mit einem Reihenbildner 19 mit Querschieber 20 und Absetzplateau 21. Die Einheit dieser vier Bauteile ist vertikal beweglich und ihre Verlagerungen werden von einer Antriebseinheit 22 über Übertragungsglieder 23 und 24 ausgeführt. The removal conveyor 16 forms a unit with a row former 19 with a cross slide 20 and a settling plateau 21 . The unit of these four components is vertically movable and their displacements are carried out by a drive unit 22 via transmission elements 23 and 24 .

Die oben beschriebene Vorrichtung hat den folgenden Arbeitsablauf: Sobald sich eine Stapelguteinheit in Wartestellung auf dem Förderer 18 befindet, kann sie auf die Gabel 15 gelangen, wenn sich nicht schon ein anderes Stapelgut auf der Gabel 15 befindet und wenn nicht die Gefahr eines Störeingriffs mit einem Plateau besteht. Das Stapelgut wird sodann von dem ersten die Gabel 15 durchquerenden Plateau angehoben und mitgenommen. Es wird hochgeführt, verlagert sich horizontal und wird dann wieder abwärtsgeführt, bis es auf den Bandförderer 16 abgesetzt wird, der es vom Höhenförderer abnimmt. Das von seinem Stapelgut befreite Plateau setzt seine Abwärtsbewegung fort, kommt zum unteren Teil des Höhenförderers und bietet sich unterhalb der Gabel 15 dar. Die folgenden Stapelguteinheiten besetzen die folgenden Plateaus des Höhenförderers. Bei der Bildung der ersten Lage befinden sich die Teile 16, 19, 20 und 21 auf der Ebene über der Leerpalette (Fig. 3A).The device described above has the following work flow: As soon as a stacked goods unit is on hold on the conveyor 18 , it can get onto the fork 15 if there is not another stacked goods already on the fork 15 and if there is no risk of interference with one Plateau exists. The stacked goods are then lifted from the first plateau crossing the fork 15 and taken away. It is brought up, moves horizontally and is then guided downwards again until it is placed on the belt conveyor 16 , which takes it off the height conveyor. The plateau freed from its stacked goods continues its downward movement, comes to the lower part of the height conveyor and presents itself below the fork 15. The following stacked goods units occupy the following plateaus of the height conveyor. When the first layer is formed, the parts 16, 19, 20 and 21 are on the level above the empty pallet ( FIG. 3A).

Wenn diese erste Lage auf der Palette fertiggestellt ist, werden die Teile 16, 19, 20 und 21 um eine Höhe entsprechend einer Lagenhöhe angehoben, ohne daß die Bänder oder Ketten 11 und 12 anhalten, d. h. ohne die Heranführung des Stapelgutes zu unterbrechen. Die Palettierung setzt sich durch das Absetzen des Stapelgutes in der zweiten Lage (Fig. 3B) und bis zum Absetzen der letzten Lage fort. Danach können die Teile 16, 19, 20 und 21 schließlich um die Höhe einer zusätzlichen Lage angehoben werden, um eine Herausführung der beladenen Palette aus dem Palettierer zu ermöglichen (Fig. 3C). Diese Bewegung ist bei bestimmten Palettierertypen, insbesondere dem Robotertyp, nicht zweckmäßig. When this first layer on the pallet is completed, the parts 16, 19, 20 and 21 are raised by a height corresponding to a layer height without the belts or chains 11 and 12 stopping, ie without interrupting the approach of the stacked goods. The palletizing continues by depositing the stacked goods in the second layer ( FIG. 3B) and until the last layer is deposited. The parts 16, 19, 20 and 21 can then finally be raised by the height of an additional layer in order to allow the loaded pallet to be guided out of the palletizer ( FIG. 3C). This movement is not appropriate for certain types of palletizers, in particular the robot type.

Nach dem Herausbewegen der vollen Palette und der Zuführung einer neuen Leerpalette wird die Einheit der Teile 16, 19 und 20, 21 wieder auf die Ebene über der Leerpalette angehoben, ohne daß die Versorgung der Förderer 16 und 19 mit Stapelgut unterbrochen würde (Fig. 3D).After the full pallet has been moved out and a new empty pallet has been fed in, the unit of parts 16, 19 and 20, 21 is raised again to the level above the empty pallet without the supply of the conveyors 16 and 19 with stacked goods being interrupted ( FIG. 3D ).

Die Fig. 4 veranschaulicht eine Maschine, die einen Entstapelungsvorgang durchführt, d. h. das umgekehrte Arbeitsspiel der Palettierung. Die höhenveränderlichen Förderer 16 und 19 sind sodann die Vorrichtungen, die das Stapelgut in den Höhenförderer einspeisen. Sie arbeiten im umgekehrten Sinn ebenso wie die Bänder oder Ketten 11 und 12. Die Gabel 15 ist dann zwangsläufig mit einem Förderer ausgerüstet und ermöglicht mit dem Teil 18 die Abfuhr des Stapelgutes aus dem Höhenförderer. Das Stapelgut gelangt somit von der beladenen Palette zu einer Linienförderung auf einer ortsfesten Ebene. FIG. 4 illustrates a machine that performs a de-stacking process, ie the reverse work cycle of palletizing. The height-adjustable conveyors 16 and 19 are then the devices which feed the stacked goods into the height conveyor. They work in the opposite sense, just like the belts or chains 11 and 12 . The fork 15 is then inevitably equipped with a conveyor and enables part 18 to remove the stacked goods from the height conveyor. The stacked goods thus move from the loaded pallet to a line conveyor on a stationary level.

Die Fig. 5A und 5B stellen Ausführungsbeispiele zweier Plateauformen dar. FIGS. 5A and 5B illustrate embodiments of two plateau shapes.

Die Fig. 6 zeigt einen Palettierer mit Absetzplateau mit Stapelgutzuführung durch einen Höhenförderer. Ein vertikal beweglicher Rahmen 25 trägt die Teile 16, 19, 20, 21. Er wird durch den Getriebemotor 22 angetrieben. Eine Vorrichtung 26 kann zwischen die Teile 16 und 19 zwischengeschaltet sein. Sie ist im Prinzip mit einem Schwenkanschlag für das Stapelgut ausgerüstet, der es ermöglicht, dieses unterschiedlich auf der Palette auszurichten. Andere Ausrüstungen vervollständigen den Palettierer: Eine Schichtenformgebung 27, 28, 29, 30 ermöglicht es, die Lage während des Zurückziehens des Absetzplateaus 21 in ihrer Position zu halten. Eine mit Ketten oder Rollen ausgerüstete Stützvorrichtung 31 trägt die Palette während ihrer Beladung. Fig. 6 shows a palletizer with Absetzplateau with Stapelgutzuführung by an elevator. A vertically movable frame 25 carries the parts 16, 19, 20, 21 . It is driven by the geared motor 22 . A device 26 can be interposed between the parts 16 and 19 . In principle, it is equipped with a swivel stop for the stacked goods, which makes it possible to align them differently on the pallet. Other equipment completes the palletizer: a layered shape 27, 28, 29, 30 makes it possible to hold the position in position during the withdrawal of the depositing platform 21 . A support device 31 equipped with chains or rollers carries the pallet during its loading.

Ergänzungsteile sind im allgemeinen zur Ergänzung des Palettierers vorgesehen. Als Beispiel seien erwähnt: doppelte Formgebung, die es ermöglicht, die untere Lage während des Absetzens einer Lage zu halten; automatische Verteilung von Zwischenlagen aus Bögen oder ausgehend von einer Rolle, automatische Verteilung von Leerpaletten, Abführung oder Speicherung voller Paletten, Klebung zu palettierenden Ladegutes, Einhüllen von Lagen usw.Supplementary parts are generally to be supplemented of the palletizer. As an example mentions: double design, which enables the bottom ply during the drop of a ply to keep; automatic distribution of intermediate layers from sheets or from a roll, automatic Distribution of empty pallets, removal or storing full pallets, gluing too palletizing goods, wrapping layers etc.

Die Fig. 7 zeigt einen Palettierer vom Robotertyp mit einer Stapelgutzuführung durch Höhenförderer. Ein vertikal beweglicher Rahmen 25 trägt die Teile 16 und 19 sowie den Palettierroboter 32. Dieser ist von dem Getriebemotor 22 angetrieben. Der Palettierroboter 32 nimmt das Stapelgut auf dem Teil 19 auf, auf das es als Einheit oder in kleiner Menge mittig aufgegeben wird. Der Roboter hat zwei, drei oder vier Freiheitsgrade bzw. -achsen. Ergänzungsteile sind im allgemeinen in Ergänzung des Palettierroboters vorgesehen: automatischer Verteiler von Zwischenlagen als Bögen oder ausgehend von einer Rolle, automatischer Leerpalettenverteiler, Abführvorrichtung und Speicher für volle Paletten, Klebung zu palettierenden Gutes, Umhüllung von Lagen usw. FIG. 7 shows a palletizer of the robot type with a stacked goods feed by height conveyors. A vertically movable frame 25 carries the parts 16 and 19 and the palletizing robot 32 . This is driven by the geared motor 22 . The palletizing robot 32 picks up the stacked goods on the part 19 , onto which it is placed in the center as a unit or in small quantities. The robot has two, three or four degrees of freedom or axes. Complementary parts are generally provided in addition to the palletizing robot: automatic distributor of intermediate layers as sheets or starting from a roll, automatic empty pallet distributor, discharge device and storage for full pallets, gluing to palletized goods, wrapping of layers, etc.

Claims (8)

1. Automatische Palettiervorrichtung für Stapelguteinheiten, bestehend aus einem Palettierer mit Absetzplateau oder vom Robotertyp und einem Höhenförderer mit kontinuierlicher Bewegung zur von einem Förderer ausgehenden Zuführung von Stapelgut auf eine Ebene, die in Abhängigkeit von der Ebene der Lage während der Palettenbeladung veränderbar ist, wobei der Höhenförderer mit kontinuierlicher Bewegung durch eine Antriebseinrichtung zum Abheben, Vorbewegen und sodann Abwärtsführen von Stapelgut antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenförderer eine Mehrzahl horizontaler Plateaus (13, 14) von rechteckiger Grundform zum Abstützen des Stapelgutes umfaßt, die Antriebseinrichtung von zwei Endlosbändern oder -ketten (11, 12) in zwei parallelen vertikalen Ebenen beidseits der Plateaus gebildet ist, die beiden Bänder oder Ketten (11, 12) von Rollen (4, 5, 6, 7; 8, 9, 10, 3) für einen strikt identischen synchronen Umlauf auf je einer Bahn geführt und in der gleichen Höhe angeordnet, jedoch zueinander derart versetzt sind, daß eine vordere Rolle (4) einer Bahn auf einer gemeinsamen Achse (2) mit einer hinteren Rolle (3) der anderen Bahn angeordnet ist, die gemeinsame Achse (2) die Antriebsachse ist und daß jedes Plateau eine Gabelform besitzt und von zwei parallelen, einander diagonal gegenüberliegenden Gelenkachsen für deren jeweilige Befestigung an einem der beiden Bänder oder Ketten (11, 12) mit ihren versetzten Umlaufbahnen abgestützt ist.1. Automatic palletizing device for stacked goods units, consisting of a palletizer with a depositing plateau or of the robot type and a height conveyor with continuous movement for feeding stacked goods starting from a conveyor onto a level which can be changed depending on the level of the position during the pallet loading, the Elevator with continuous movement can be driven by a drive device for lifting, moving forward and then downwards of stacked goods, characterized in that the height conveyor comprises a plurality of horizontal plateaus ( 13, 14 ) of rectangular basic shape for supporting the stacked goods, the drive device of two endless belts or - chains ( 11, 12 ) is formed in two parallel vertical planes on both sides of the plateaus, the two bands or chains ( 11, 12 ) of rollers ( 4, 5, 6, 7; 8, 9, 10, 3 ) for a strictly identical synchronous circulation on one track each and in de r arranged at the same height, but offset from each other in such a way that a front roller ( 4 ) of one track is arranged on a common axis ( 2 ) with a rear roller ( 3 ) of the other track, the common axis ( 2 ) is the drive axis and that each plateau has a fork shape and is supported by two parallel, diagonally opposed joint axes for their respective attachment to one of the two bands or chains ( 11, 12 ) with their offset orbits. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderer (17, 18) für die Einführung von Stapelgut in den Höhenförderer eine beliebige, ortsfeste Höhenlage zwischen der unteren Ebene und der oberen Ebene des Höhenförderers besitzen.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the conveyor ( 17, 18 ) for the introduction of stacked goods in the height conveyor have any fixed height between the lower level and the upper level of the elevator. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die veränderbare Stapelguut-Zuführebene von höhenveränderlichen Förderern (16, 19) eingenommen ist, die in ihrer Höhenlage, ohne Stillstand der Bänder oder Ketten (11, 12), d. h. ohne Anhalten der Stapelgutzuführung, veränderbar sind.3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the changeable Stapelguut feed level is occupied by height-adjustable conveyors ( 16, 19 ), which are in their altitude without the belts or chains ( 11, 12 ) coming to a standstill, ie without stopping the Stack feed, are changeable. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die höhenveränderlichen Förderer (16, 19) in vertikaler Richtung durch einen Getriebemotor (22) und eine Übertragungseinrichtung (23, 24) verlagerbar sind, mittels welcher gleichzeitig das Absetzplateau der Lage (21) oder der Palettierroboter (32) anhebbar ist.4. The device according to claim 3, characterized in that the height-adjustable conveyor ( 16, 19 ) in the vertical direction by a gear motor ( 22 ) and a transmission device ( 23, 24 ) are displaceable, by means of which the settling plateau of the layer ( 21 ) or the palletizing robot ( 32 ) can be raised. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Plateaus (13, 14) von zwei parallelen Gelenkachsen von großer Länge und in einem erheblichen Abstandsmaß abgestützt sind, das dem Abstand der beiden aufwärtslaufenden Trume oder der beiden abwärtslaufenden Trume der Endlosbänder oder -ketten (11, 12) entspricht. 5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the plateaus ( 13, 14 ) are supported by two parallel hinge axes of great length and in a considerable distance, which is the distance between the two upward running dreams or the two downward running dreams Endless belts or chains ( 11, 12 ) corresponds. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Plateaus (13, 14) einer erste Gelenkverbindung besitzen, die an dem Endlosband oder der Endloskette (12s ) in einer Anordnung für ein Kreuzen der aufwärtslaufenden und abwärtslaufenden Plateaus (13, 14) ohne gegenseitigen Störeingriff angebracht ist.6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the plateaus ( 13, 14 ) have a first articulated connection which on the endless belt or chain ( 12s ) in an arrangement for crossing the upward and downward plateaus ( 13th , 14 ) is attached without mutual interference. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß während des Abführens einer vollen Palette und der Einführung einer leeren Palette die Einspeisung von Stapelgut auf die Förderer (16 bis 19) fortgesetzt ist.7. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the feeding of stacked goods on the conveyor ( 16 to 19 ) is continued during the removal of a full pallet and the introduction of an empty pallet. 8. Höhenförderer für eine automatische Palettiervorichtung für Stapelguteinheiten nach einem der vorhergehenden Ansprüche.8. Elevator for an automatic palletizing device for stacked goods units according to one of the previous claims.