DE3529592C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifmechanismus für Handhabungsgeräte mit einer Antriebseinrichtung und wenigstens einem zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe, an dessen Koppelebene ein Greifbacken oder -finger angeordnet ist und das aus einem greifarmfesten Schubkurbelgetriebe und einem greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe besteht, welche aus zwei sich kreuzenden und in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglichen Lenkern derart gebildet werden, daß zwei ähnliche Dreiecke entstehen.

Ein derartiger Greifmechanismus ist durch die US-PS 42 43 257 bekannt und in einfachster Anordnung aus einem zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe mit einem greifarmfesten Greifbacken, auf dem zwei zusammenwirkende Geradführungsgetriebe, nämlich zwei gleichschenklige zentrische Schubkurbeln angeordnet sind. Die eine Schubkurbel befindet sich mit ihrem Schieber am greifarmfesten Greifbacken und ist mit ihrem senkrecht zur Schubachse geradgeführten Koppelpunkt mit dem bewegten Greifbacken drehbeweglich verbunden. Die andere Schubkurbel ist mit ihrem parallel zum ersten verlaufenden Schieber am bewegten Greifbacken angeordnet und greift in analoger Weise am greifarmfesten Greifbacken an. Die Kurbel der einen Schubkurbel ist somit jeweils Koppel der anderen Schubkurbel. Die verlängerten Koppeln bzw. Kurbeln beider Schubkurbelgetriebe bilden zwei sich symmetrisch kreuzende Lenker, die in der Mitte in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglich miteinander verbunden sind. Es können auch zwei einander gegenüberliegende sechsgliedrige Führungsgetriebe vorhanden sein, die zwei bewegte Greifbacken geradlinig parallelführen. Es kann auch eine Rückstellfeder vorhanden sein, so daß der druckmittelbetätigte Antrieb nur einseitig stattfinden kann.

Zum zwangläufigen Antrieb wird gemäß US 42 43 257 eine zusätzliche Kolben-Zylindereinheit benötigt, die mit ihrer Kolbenstange an der Kurbel des am Greifarm befindlichen Schubkurbelgetriebes drehbeweglich angreift und deren Zylinder am greifarmfesten Greifbacken angelenkt ist; somit sind zusätzliche Getriebeglieder erforderlich, die das an sich einfach aufgebaute zwangläufige Führungsgetriebe unnötig verkomplizieren. Bei doppelter spiegelbildlicher Anordnung der Führungsgetriebe sollen sich die greifarmfesten Drehzapfen in Form von Doppelgelenken durch das greifarmfeste Getriebeglied erstrecken, so daß auch in dieser Anordnung zum zwangläufigen Antrieb nur eine Kolben-Zylindereinheit erforderlich wäre.

Ein durch die FR 13 16 455 (Fig. 4 und 5) bekannt gewordener Greifmechanismus bedient sich des gleichen zwangsläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes, also der beiden einander spiegelbildlich gegenüberliegenden gleichschenkligen zentrischen Schubkurbeln, wie vorstehend beschrieben. Aber auch hier wird keines der beiden im sechsgliedrigen Führungsgetriebe vorhandenen Schubgelenke als Antrieb ausgebildet; vielmehr wird dieser bekannte Greifer über eine zusätzliche, zu einem der beiden Greiffinger parallelgeführte, Schubstange angetrieben, die an dem die beiden sich kreuzenden Lenkern drehbeweglich verbindenden Drehgelenk angreift.

Ein in der JP 52-69 152 A2 beschriebener Greifmechanismus verwendet ein anderes sechsgliedriges zwangläufiges Führungsgetriebe, das die als Greifbacke geführte Koppelebene ebenfalls geradlinig parallelführt. Das viergliedrige Grundgetriebe ist ebenfalls eine gleichschenklige zentrische Schubkurbel mit einer greifarmfesten Schubgeraden, die mit ihrem geradgeführten Koppelpunkt drehbeweglich an der Greifbacke angreift; die Greifbacke selbst ist aber als Koppel eines Gelenkparallelogramms auf dem zentralen Schieber der gleichsschenkligen zentrischen Schubkurbel geführt. Zwei derartige Führungsgetriebe können einander spiegelbildlich gegenüberliegen; es ist auch eine um die zentrale Schubachse sternförmig versetzte Anordnung von drei Führungsgetrieben beschrieben. Bei verschiedenen Ausführungsbeispielen ist das vorhandene zentrale Schubgelenk unmittelbar als Antriebseinrichtung ausgebildet; andere Ausführungsbeispiele zeigen aber wiederum eine zusätzliche Kolben-Zylindereinheit, die mit einer parallelversetzten Kolbenstange auf den vorhandenen gemeinsamen zentralen Schieber der sechsgliedrigen Führungsgetriebe einwirkt.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen einfach aufgebauten zwangläufigen Greifmechanismus zu schaffen, der in seitlicher Richtung nicht breiter baut, als es sein jeweiliger Greifbereich erfordert und der den veschiedensten Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke universell anpaßbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen gelöst, daß der Greifer modular aufgebaut ist, wobei die Antriebseinrichtung direkt das Schubgelenk des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes bildet, und jedes Führungsgetriebe, d. h. greifbackenfestes Schubkurbelgetriebe mit dem Lenkerpaar und dem Greifbacken, als Modul auswechselbar an der Antriebseinrichtung angeordnet ist.

Die Erfindung sieht mindestens ein zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe vor, das jeweils aus zwei zusammenwirkenden Schubkurbelgetrieben besteht, nämlich einem greifarm- und einem greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe. Die Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes befindet sich auf der Achse des Greifarms; die Schubachse des greifbackenfesten Schubkurbelgetriebes ist am Greifbacken oder -finger angeordnet und verläuft zu der des greifbackenfesten Schubkurbelgetriebes im wesentlichen parallel, kann aber grundsätzlich auch einen nicht geradlinigen Verlauf einnehmen, wenn spezielle Randbedinungen dies erforderlich machen. Die Kurbel des einen Schubkurbelgetriebes ist jeweils Koppel des anderen Schubkurbelgetriebes; die verlängerten Kurbeln bzw. Koppeln beider Schubkurbelgetriebe bilden zwei sich kreuzende Lenker des zwangläufigen Führungsgetriebes und sind in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglich miteinander verbunden. Die beiden Schubgelenke können mittels desselben Lenkers verbunden sein; es kann aber auch jeweils an einem Ende beider sich kreuzender Lenker ein Schubgelenk angeordnet sein, die beiden Schubgelenke liegen in diesem Fall einander gegenüber. Der Antrieb des zwangläufigen Greifmechanismus nach der Erfindung erfolgt im greifarmfesten Schubgelenk; dieses kann als Schraubentrieb ausgebildet sein, dessen Antrieb elektromotorisch stattfindet; das Schubgelenk kann für hydraulischen oder pneumatischen Antrieb ausgebildet sein oder elektromagnetisch angetrieben werden. Dabei kann entweder die Schubstange oder der Schieber des angetriebenen Schubgelenks greifarmfest angeordnet sein.

Eine exakte Parallelführung der Koppelebene, an der jeweils der Greifbacken oder -finger angeordnet ist, ergibt sich, wenn die Schubachsen der beiden Schubkurbelgetriebe zueinander parallel verlaufen und die von den sich kreuzenden Lenkern des sechsgliedrigen Führungsgetriebes eingeschlossenen, einander gegenüberliegenden Gelenkdreiecke zueinander ähnlich sind. Die Parallelführung der Koppelebene ist exakt geradlinig, und zwar senkrecht zur Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes, wenn die von den sich kreuzenden Lenkern eingeschlossen Gelenkdreiecke gleichschenklig und deckungsgleich sind. Profilierte Greifbacken können daran verschiebungsfrei in dementsprechend profilierte Werkstücke eingreifen.

Nach der Erfindung bildet jedes der sechsgliedrigen zwangläufigen Führungsgetriebe, d. h. greifbackenfestes Schubkurbelgetriebe mit dem Lenkerpaar und dem Greifbacken für sich einen an der Antriebseinrichtung auswechselbar angeordneten Modul. An beiden Elementen der Antriebseinrichtung sind erfindungsgemäß mehrere mit unterschiedlichen Radien in Umfangsrichtung versetzte Adaptionsmöglichkeiten für die Module einander zugeordnet, damit sich der Greifmechanismus schnell und einfach umrüsten läßt, wenn die zu handhabenden Werkstücke einen größeren Greifbereich und bzw. oder ein auch in radialer Richtung verschiebungsfestes Greifen erfordern.

In vorteilhafter Weiterbildung ist bei der Erfindung an jedem Modul aber auch der Greifbacken oder -finger für sich auswechselbar an der Koppel des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes angeordnet, damit eine schnelle Umrüstung von bspw. glatten Greiffingern auf verschiedenartig profilierte Greifbacken möglich ist.

In einfachster Anordnung weist ein Greifmechanismus nach der Erfindung ein einziges zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe auf, und ein zweiter Greifbacken oder -finger befindet sich, dem ersten gegenüberliegend, am greifarmfesten Element des angetriebenen Schubgelenks. Dieser zweite Greifbacken oder -finger ist lösbar an der bspw. greifarmfesten verlängerten Schubstange des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes befestigt, und am zugehörigen Schieber ist eine weitere Adaptionsmöglichkeit vorgesehen, so daß im Bedarfsfall ein zweites zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe, das wiederum einen zweiten Greifbacken oder -finger als Koppelebene führt, an der Schubstange und dem Schieber des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes angebracht werden kann, wenn es auf den doppelten Greifbereich und bzw. oder auf ein in radialer Richtung verschiebungsfreies Greifen der zu handhabenden Werkstücke ankommt. Beide Führungsgetriebe besitzen erfindungsgemäß ein gemeinsames angetriebenes greifarmfestes Schubgelenk, so daß Zwanglauf zwischen beiden Führungsgetrieben und somit zwischen beiden als Koppelebene geführten Greifbacken besteht.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind weitere Adaptionsmöglichkeiten an der Schubstange und dem Schieber des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes vorgesehen, mit Hilfe derer weitere, vorzugsweise drei, der zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe zueinander sternförmig versetzt rund um die Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes angebracht werden können. Ein dergestalteter Greifmechanismus nach der Erfindung kann, aufgrund des Zwanglaufs zwischen den Greifbacken oder -fingern, runde Werkstücke sowohl innen als auch außen selbstzentrierend greifen. Wegen der sternförmigen räumlichen Versetzung der Führungsgetriebe zueinander kann der gemeinsame Schieber der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe überraschenderweise ohne jegliche Schubführung ausgebildet sein; die Schubstange kann also entfallen, und dennoch bewegt sich der freischwebende Schieber zwangläufig auf seiner geradlinigen Bahn. In dieser Anordnung kann der zentrale Schieber in der einen Schubrichtung über Zugmittel und in der anderen über Federmittel oder in beiden Schubrichtungen über Zugmittel angetrieben werden.

Das Übersetzungsverhältnis der Antriebsbewegung zur radialen Bewegung der Greifbacken oder -finger ist in erster Linie von der Anorndung des Drehgelenks im Kreuzungspunkt der beiden sich kreuzenden Lenker des zwangläufigen Führungsgetriebes abhängig, d. h. von dessen radialem Abstand von der einen zur anderen Schubachse. Ist das der greifarmfesten Schubachse zugewandte, von den sich kreuzenden Lenkern eingeschlossene Gelenkdreieck kleiner als das dieser abgewandte, dann ergibt sich beim Hub des angetriebenen Schiebers eine vglw. größere Bewegung des Greifbackens oder -fingers und umgekehrt. Im allgemeinen Fall bilden die einander ähnlichen Gelenkdreiecke allgemeine Dreiecke; im Sonderfall können diese jedoch auch gleichschenklig sein. Diese beiden einander ähnlichen Gelenkdreiecke, die die beiden sich kreuzenden Lenker eines jeden Führungsgetriebes einschließen, sind bei der Erfindung vorzugsweise verstellbar ausgebildet. Hierzu weisen die beiden sich kreuzenden Lenker jeweils bspw. in gleichmäßigen Abständen mehrere Bohrungen auf und der Drehzapfen des im Kreuzungspunkt beider Lenker befindlichen Drehgelenks läßt sich unter Beibehaltung der Ähnlichkeit der beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke in zueinandergehörige Bohrungen umstecken. Auf diese Weise läßt sich das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Hub des angetriebenen Schiebers und dem zugehörigen Weg der Greifbacken oder -finger auf äußerst einfache Weise den jeweiligen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Schubachsen der beiden Schubkurbelgetriebe eines jeden Führungsgetriebes in spitzem Winkel zueinander verlaufen, indem bspw. ein spitzer Keil zwischen den auswechselbaren Greifbacken und den Schubführungen der greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe angebracht wird. Die Bahnkurven der Greifbacken oder -finger verlaufen dann nicht mehr geradlinig parallel, sondern es ist eine Anpassung der Neigung der Greifbacken oder -finger an bspw. konische Werkstücke möglich, die sich dann ebenfalls im wesentlichen verschiebungsfrei greifen lassen, derart daß ein dergestalteter Greifmechanismus nach der Erfindung, abhängig von der Richtung des spitzen Winkels, mit parallel ausgerichteten Greifbacken in ein Werkstück eingreifen bzw. dieses von außen umgreifen kann und sich die Greifbacken beim Öffnen bzw. Schließen der konischen Form des zu handhabenden Werkstücks anpassen. Die von den sich kreuzenden Lenkern der Führungsgetriebe eingeschlossenen Gelenkdreiecke sind wiederum einander ähnlich und das Übersetzungsverhältnis zwischen der Antriebsbewegung und dem Hub der Greifbacken ist vorzugsweise verstellbar ausgebildet. Dabei brauchen die beiden Schubkurbelgetriebe des sechsgliedrigen Führungsgetriebes weder gleichschenklig noch zentrisch zu sein.

In vorteilhafter Weise wird der gemeinsame Schieber der Führungsgetriebe gegen Federkraft in nur einer Schubrichtung druckmittelbetätigt angetrieben. Da die Führungsgetriebe zwangläufig sind, kann die Rückstellfeder grundsätzlich zwischen zwei beliebigen relativ zueinander bewegten Gliedern des sechsgliedrigen Führungsgetriebes wirken. In einfachster Anordnung greift die Feder unmittelbar am Schieber der zentralen Antriebseinrichtung an und stützt sich an der zugehörigen Schubstange ab. Vorzugsweise sind jedoch dritte Schubkurbelgetriebe auf der zentralen Schubachse vorgesehen, die jeweils mit vglw. kurzer Koppel mit den Kurbeln der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe drehbeweglich verbunden sind, und die Feder greift am gemeinsamen Schieber der dritten Schubkurbelgetriebe an und stützt sich an der Schubstange ab; somit genügt ein kurzer Federhub zum Durchfahren des gesamten Greifbereichs.

Im Falle einer greifarmfesten Schubstange ist der gemeinsame Schieber der Führungsgetriebe vorzugsweise zweiteilig ausgebildet, besteht also aus einem Bodenstück und einem Hülsenteil, die den Zylinderraum bzw. die Zylinderräume für den druckmittelbetätigten Antrieb einschließen. Hülsenteil und Bodenstück können fest miteinander verbunden sein, können aber erfindungsgemäß auch relativ zueinander drehbar gelagert sein, wenn es gilt, rotierende Werkstücke während des Laufs der Maschine zu handhaben. Diese rotatorische Anordnung des Greifmechanismus eignet sich auch gut zur automatischen Kontrolle und Messung in einer automatischen Fertigung oder Montage; denn die translatorische Relativbewegung im angetriebenen Schubgelenk kann bspw. zur Kontrolle des Objektdurchmesser und die rotatorische Realtivbewegung zur Drehzahlmessung genutzt werden. Dabei kann das Werkstück nahezu jede beliebige Form besitzen. Beim Innengreifen wird hierbei durch die wirkende Fliehkraft der rotierenden Greifbacken oder -finger eine selbsthemmende Greifwirkung erzeugt; diese entfällt automatisch, sobald das Werkstück der Maschine entnommen ist und seine Rotation ausläuft. Im Falle eines greifarmfesten Schiebers ist die bewegliche Schubstange in analoger Weise zweigeteilt, und der eine Teil ist auf dem anderen um die gemeinsame Schubachse drehbar gelagert, wenn es gilt, rotierende Werkstücke zu handhaben.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können zwei der erfindungsgemäßen Greifmechanismen vorgesehen sein, deren Schieber auf ein und derselben greifarmfesten Schubachse angeordnet sind. Die beiden Schieber können hintereinander angeordnet oder koaxial ineinander geführt sein. Jeder Greifmechanismus weist entweder zwei einander gegenüberliegende oder aber drei oder mehr zueinander in Umfangsrichtung sternförmig versetzte Greifbacken oder -finger auf. Die beiden Schieber können fest miteinander verbunden sein und gemeinsam angetrieben werden; mit zwei versetzt zur zentralen Schubachse angeordneten Paaren von Greifbacken oder -fingern lassen sich bspw. rechteckige Werkstücke von allen Seiten greifen. Der eine Greifmechanismus kann aber auch unabhängig vom anderen angetrieben werden. Mit einem dergestalteten Greifmechanismus können somit entweder zwei verschiedene Werkstücke auf erheblich unterschiedlichen Durchmessern nacheinander gegriffen werden; es ist aber auch möglich, ein und dasselbe Werkstück auf zwei verschiedenen Durchmessern gleichzeitig zu greifen. Des weiteren lassen sich die Greifbacken oder -finger exzentrisch zueinander bzw. zur gemeinsamen greifarmfesten Schubachse anordnen, um dementsprechende exzentrische Werkstücke zu handhaben.

Die Erfindung stellt somit einen modular aufgebauten Greifmechanismus vor, der nach Baukastenprinzip vielseitig einsetzbar ist und sich den speziellen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen läßt. Die sechsgliedrigen zwangsläufigen Führungsgetriebe sind bei der Erfindung als Module anzusehen, die in den beschriebenen verschiedenartigen zweckmäßigen Anordnungen zueinander an vorbereiteten Stellen zwischen den beiden Elementen des angetriebenen zentralen Schubgelenks adaptierbar sind. Der direkte Antrieb des zwangläufigen Greifmechanismus im greifarmfesten Schubgelenk ermöglicht die sternförmige Versetzung mehrerer Führungsgetriebe rund um die gemeinsame Antriebsschubachse zum selbszentrierenden Greifen runder Werkstücke während der Rotation. Die verstellbare Anordnung des Drehgelenks im Kreuzungspunkt der beiden sich kreuzenden Lenker unter Wahrung der Ähnlichkeit der beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke macht die Führungsgetriebe in weiten Grenzen an spezielle Randbedingungen der zu handhabenden und ggf. rotierenden Werkstücke anpaßbar. Aufgrund dieser Vielseitigkeit läßt sich der Greifmechanismus nach der Erfindung in vielen Anwendungsfällen wirtschaftlich einsetzen.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Einander entsprechender Teile sind in den verschiedenen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen. Im einzelnen zeigen:

Fig. 1 einen Greifmechanismus nach der Erfindung in einfachster Anordnung mit nur einem Führungsgetriebe, das mit einem greifarmfesten und einem beweglich angeordneten Greifbacken versehen ist.

Fig. 2 einen abgewandelten Greifmechanismus nach der Erfindung mit zwei einander spiegelbildlich gegen­ überliegenden Führungsgetrieben, an deren bewegten Koppelebenen jeweils ein Greifbacken angeordnet ist, mit eingefahrenen Greifbacken (in dünner Strichstärke dargestellt) sowie mit etwa im mittleren Greifbereich befindlichen Greifbacken (in dicker Strichstärke darge­ stellt). Die

Fig. 3 und 4 zeigen zwei Varianten nach der Erfindung zur Handhabung von konischen Werkstücken, bei denen die greifbackenfeste Schubachse in spitzem Winkel radial nach außen bzw. innen geneigt ist, jeweils in Greifposition (in dünner Strichstärke dargestellt) und in Einfahrposition (in dicker Strichstärke dargestellt),

Fig. 5 ist eine räumliche Darstellung eines Greif­ mechanismus nach der Erfindung mit drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben, an deren bewegten Koppelebenen jeweils ein Greifbacken ange­ ordnet ist, und gemäß

Fig. 6 ist eine weitere Variante des erfindungsgemäßen Greifmechanismus dargestellt, bei der zwei Gruppen der zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe auf der gemeinsamen zentralen Schubachse angeordnet sind, die entweder gemeinsam oder voneinander unabhängig angetrieben werden können. In

Fig. 7 sind die vier erfindungsgemäßen Varianten des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes in schematischer Darstellung nochmals gegenübergestellt.

Der in Fig. 1 dargestellte Greifmechanismus ist in üblicher Weise an dem Greifarm eines Industrieroboters oder dgl. Handhabungsgeräts adaptiert. Dabei ist zu­ nächst eine Schubstange 1 als gehäusefestes Bezugs­ system zu betrachten, d. h. diese Schubstange 1 ist fest mit dem nicht dargestellten Greifarm verbunden. Auf der Schubstange 1, deren Schubachse mit A bezeichnet ist, ist ein zentrisches Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 ange­ ordnet, das aus dem insgesamt mit 2 bezeichneten Schieber, der Kurbel 3 und der Koppel 4 besteht. Kurbel 3 ist im Drehgelenk 10 an der Schubstange 1 und Koppel 4 ist im Drehgelenk 11 am Schieber 2 angelenkt. Kurbel 3 und Koppel 4 sind im Gelenk 7 miteinander drehbeweglich verbunden. Koppel 4 greift mit ihrem der Schubachse A abgewandten Ende im Drehgelenk 8 an einem als Koppelebene geführten Greifbacken oder -finger 6 an, während die Kurbel 3 mit ihrem der Schub­ achse A abgewandten Ende im Drehgelenk 9 mit einem Gleitstein 5 verbunden ist, der in einer mit dem Greifbacken 6 fest verbundenen Schubachse B verschiebbar geführt ist. Die Schubachsen A und B beider Schub­ kurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 verlaufen parallel zueinander.

Das in Fig. 1 dargestellte Führungsgetriebe weist so­ mit sechs Glieder 1 bis 6 auf und besteht aus zwei zu­ sammenwirkenden Schubkurbelgetrieben 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 mit zueinander parallelen Schubachsen A, B. Das erste Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 ist auf der greif­ armfesten Schubstange angeordnet, während das zweite Schubkurbelgetriebe 3, 4, 5, 6 sich in analoger Weise an dem als Koppelebene geführten Greifbacken 6 befindet. Die Kurbel 3 bzw. 4 des einen Schubkurbelgetriebes 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 ist jeweils Koppel 4 bzw. 3 des anderen Schubkurbelgetriebes 3, 4, 5, 6 bzw. 1, 2, 3, 4 und ist in ihrem Kreuzungspunkt 7 mit dieser drehbeweglich verbunden.

Die Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 der beiden Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 sind mit besonderen kinematischen Abmessungen im Gelenk 7 miteinander drehbeweglich verbunden, und zwar sind die beiden von den sich kreuzenden Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 einander ähnlich. Gemäß einem Sonderfall kann es sich hierbei um gleichschenklige Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 handeln, deren Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 von gleicher Länge sind. Im allgemeinen Fall sind die Schub­ kurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 jedoch ungleich­ schenklig und die sich kreuzenden Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 schließen gemäß Fig. 1 mit ihren Drehgelenken 7 bis 11 zwei schiefe Dreiecke 7-8-9 bzw. 7-10-11 ein, deren Seitenlängen die Ähnlich­ keitsbedingung

erfüllen. Bei diesen speziellen kinematischen Abmessungen werden alle Punkte der bewegten Greifbacken- Koppelebene 6 zwangläufig parallelgeführt, wenn Schieber 2 längs seiner Schubstange 1 bewegt wird. Die Parallelführung der Koppelebene 6 erfolgt exakt gerad­ linig längs die Schubachse A senkrecht kreuzender Geraden, wenn die vier invariablen Seitenlängen 7-8, 7-9, 7-10 und 7-11 der beiden Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 gleich lang sind; in diesem Sonderfall ist ein in axialer Richtung verschiebungsfreies Greifen möglich. Im Falle von zwei sich spiegelbildlich gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6, was unter Bezugsnahme auf Fig. 2 später noch näher erläutert wird, findet ein auch in radialer Richtung verschiebungs­ freies Greifen statt; profilierte Greifbacken können dann in dementsprechend profilierte Werkstücke ver­ schiebungsfrei eingreifen.

Jeder der beiden sich kreuzenden Lenker (Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3) des sechsgliedrigen Führungsgetriebes 1 bis 6 ist gemäß Fig. 1 mit mehreren Bohrungen 7 ¹ bis 7 ⁴ versehen, deren Abstände zuein­ ander so bemessen wird, daß die oben angegebene Ähnlich­ keitsbedingung erfüllt ist, wenn zueinandergehörige Bohrungen 7 ^{1 bis 4} ein Drehgelenk 7 bilden. Wenn beide Lenker 3, 4 im mittleren Drehgelenk 7 ² miteinander drehbeweglich verbunden sind, dann sind die beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 einander gleich; die Parallelführung der bewegten Koppelebene 6 erfolgt dann exakt geradlinig sekrecht zur Schubachse A. Das Übersetzungsverhältnis des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes 1 bis 6 läßt sich somit durch einfaches Umstecken eines Drehzapfens in zueinandergehörige Bohrungen 7 ^{1 bis 4} zur Bildung des Drehgelenks 7 der sich kreuzenden Lenker 3, 4 nahezu beliebig verändern und den speziellen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen. Ist das der Schubstange 1 nahe gelegene Gelenkdreieck 7-10-11 kleiner als das von dieser entfernte Gelenkdreieck 7-8-9, dann ergibt sich beim Hub des Schiebers 2 eine vglw. große Bewegung und somit große Spannweite des Greifbackens 6 und umgekehrt.

Der Antrieb des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungs­ getriebes 1 bis 6 erfolgt vom nicht dargestellten Greifarm des Handhabungsgeräts her, und zwar im Schubgelenk zwischen Schubstange 1 und Schieber 2. Dieses Schubgelenk 1, 2 kann als Schraubentrieb ausge­ bildet sein und mittels eines Elektromotors rotatorisch angetrieben werden. Es ist auch ein elektromagnetischer Antrieb denkbar. Gemäß Fig. 1 ist jedoch ein hydraulischer oder pneumatischer Antrieb vorgesehen:

Der Schieber 2 ist zu diesem Zweck zweistückig aus­ gebildet und besteht aus einem Bodenstück 18, an dessen einem Ende der schieberfeste Drehpunkt 11 des Lenkers 4 angreift. Auf das andere Ende des Boden­ stücks 18 ist ein Hülsenteil 19 aufgeschraubt, das innen einen Zylinderraum aufweist, in dem ein fest mit der Schubstange 1 verbundener Kolben 20 verschiebbar angeordnet ist. Die Druckmittelzuführung erfolgt über eine hohle Schubstange 1, in der nahe dem Kolben 20 Bohrungen 21, 22 angeordnet sind, durch die das Druck­ mittel über Zuleitungen zu- bzw. abströmen kann. Die Druckmittelzuführung kann auch über flexible Zuleitungen erfolgen, wenn die Druckmittelzuleitungen nahe den axialen Enden im Zylinder 19 angeordnet sind.

Der in Fig. 1 dargestellt Greifmechanismus kann auch mit seinem Schieber 2 greifarmfest angebracht sein. In diesem Fall bewegen sich die Greifbacken oder -finger 6 beim Schließen bzw. Öffnen ebenfalls parallel zuein­ ander nach vorn bzw. hinten. Die Druckmittelzuführungen 21, 22 können dann im greifarmfesten Zylinder 19 ange­ bracht sein.

Gemäß Fig. 1 ist der als Koppelebene geführte Greif­ backen 6 auswechselbar an den Lenkern 3, 4 des Führungs­ getriebes 1 bis 6 angebracht, damit eine schnelle Umrüstung von glatten Greiffingern 6 auf verschieden­ artig profilierte Greifbacken 6 möglich ist. Die Schub­ achse B des Gleitsteins 5, an dem der eine Lenker 3 des Führungsgetriebes 1 bis 6 angreift, befindet sich deshalb an einem Zwischenstück 12, das mit dem Greifbacken 6 verschraubt ist. Das Ende des anderen Lenkers 4 greift an einem weiteren Zwischenstück 13 an, das ebenfalls mit dem Greifbacken 6 verschraubt ist. Das greifseitige Ende der Schubstange 1 ist in einem Ring 14 drehbar angebracht, an dem ein gehäusefester zweiter Greifbacken 17, dem bewegten ersten Greifbacken 6 gegenüber­ liegend, lösbar angeordnet ist. Die schubstangennahen Drehgelenke 10, 11 der beiden sich kreuzenden Lenker 3, 4 sind ebenfalls an Zwischenstücken 15 bzw. 16 angebracht, die lösbar mit dem Ring 14 bzw. dem Schieber 2 verbunden sind. Sowohl am Bodenstück 18 des Schiebers 2 als auch an dem an der Schubstange 1 angebrachten Ring 14 sind mehrere Adaptionsmöglichkeiten für Zwischenstücke 15 bzw. 16 vorgesehen, damit sich der Greifmechanismus schnell und einfach umrüsten läßt, wenn die zu handhabenden Werkstücke einen größeren Greifbereich und bzw. oder ein auch in radialer Richtung verschiebungsfreies Greifen erfordern, wie dies unter Bezugnahme auf Fig. 2 nachstehend erläutert ist:

Schieber 2 ist zunächst als greifarmfestes Bezugssystem zu betrachten. Anstelle des schubstangenfesten Greifbackens 17 ist am Ring 14 der Lenker 4 eines weiteren Führungsgetriebes 1 bis 6 über ein Zwischenstück 16, dem ersten Führungsgetriebe 1 bis 6 spiegelbildlich gegenüberliegend, lösbar angebracht. Der andere Lenker 3 dieses zweiten Führungsgetriebes 1 bis 6 greift in analoger Weise über das Zwischenstück 15 am Boden­ stück 18 des Schiebers 2 an. Die vier Schenkel der beiden sich kreuzenen Lenker 3, 4 sind alle gleich lang. Ring 14 und Schieber 2 sind beiden Führungsgetrieben 1 bis 6 gemeinsam, so daß beide Greifbacken 6 zwang­ läufig zueinander exakt geradlinig parallelgeführt werden. In weiterer Abwandlung zur Ausführungsform nach Fig. 1 ist gemäß Fig. 2 der Schieber 2 gehäusefest am nicht dargestellten Greifarm des Handhabungsgeräts an­ gebracht und die Schubstange 1 ist axial verschiebbar im Zylinderraum des Hülsenteils 19 geführt; im Schub­ gelenk 1, 2 hat also eine sog. Paarumkehrung stattgefunden, so daß die Schubstange 1 nunmehr der eigentliche Schieber ist, während der Schieber 2 die greifarmfeste Schubführung bildet. Aus diesem Grund sind die Führungs­ getriebe 1 bis 6 spiegelbildlich zu den Drehge­ lenken 7 der sich jeweils kreuzenden Lenker 3, 4 angeordnet, so daß sich die Gleitsteine 5 samt Zwischenstücken 12 nunmehr auf der Greifseite an den zugehörigen Greifbacken 6 befinden und die Lenker 4 jeweils an den greifarmseitigen Enden der Greifbacken 6 über Zwischen­ stücke 13 angreifen. In dieser Anordnung sind die Druckmittelzuleitungen 21 und 22 am Schieber 2 greif­ armfest. Die Schubstange 1 kann am Kolben 20 enden, kann aber gemäß Fig. 2 auch durch den Zylinder 19 hindurchgeführt sein, um bestimmte Aufgaben, wie z. B. eine Prüfung des Werkstückdurchmessers zu übernehmen.

Bodenstück 18 und Hülsenteil 19 von Schieber 2 können wiederum miteinander verschraubt sein, gemäß Fig. 2 ist das Bodenstück 18 samt den beiden einander spiegelbildliche gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6 und Schubstange 1 mit Kolben 20 jedoch mittels eines Wälzlagers 28 drehbar im greifarmfesten Hülsenteil 19 gelagert. Der Zylinderraum ist am offenen Ende des Hülsenteils 19 mit einem Dichtring 29 abge­ schlossen. In dieser Anordnung lassen sich rotierende Werkstücke handhaben, bspw. können also aufgewickelte Spulen bei laufender Maschine gegen Leerspulen ausgetauscht werden; die durch den Zylinder 19 geführte Schubstange 1 kann zur Messung der Drehzahl der rotierenden Werkstücke und ähnlichem verwendet werden.

Ein zusätzlicher Ring 26 ist gemäß Fig. 2 axial verschiebbar auf der Schubstange 1 angeordnet, an dem zwei weitere Kurbeln 25 im Drehgelenk 24 angreifen, die jeweils mit dem am Zwischenstück 16 angelenkten Lenker 4 des zugehörigen Führungsgetriebes 1 bis 6 im Drehgelenk 23 verbunden sind. Zwischen dem schub­ stangenfesten Ring 14 und dem auf der Schubstange 1 verschiebbaren Ring 26 befindet sich eine Zug- oder Druckfeder 27, die die Greifbacken 1 über die zwang­ läufigen Führungsgetriebe 1 bis 6 radial nach außen bzw. innen drängt. Somit genügt zum Antrieb des Greif­ mechanismus eine einseitige Beaufschlagung des Kolbens 20 mit Druckmittel, so daß die Druckmittelzuführung 21 samt Dichtring 29 entfallen kann; die Bewegung in die andere Richtung erfolgt mittels Federkraft. Wie in Fig. 2 dargestellt, können die Kurbeln 25 relativ kurz ausgeführt sein, so daß ein kurzer Hub der Feder 27 zum Durchfahren des gesamten Greifbereichs genügt.

Das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Hub der Schubstange 1 und dem Greifbereich der Greifbacken 6 ist wiederum in der unter Bezugnahme auf Fig. 1 näher erläuterten Weise durch Umstecken des Drehbolzens des Drehgelenks 7 in zueinandergehörige Bohrungen 7 ^{1 bis 4} unter Beachtung der Ähnlichtkeitsbedingung der von den sich jeweils kreuzenden Lenkern 3, 4 einge­ schlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 bzw. 7-10-11 in weiten Grenzen veränderbar. Zweckmäßigerweise greifen die zusätzlichen Kurbeln 25 mit ihrem Drehgelenk 23 in die nächstgelegene Bohrung 7 ¹ ein.

Auch beim Greifmechanismus gemäß Fig. 2 läßt sich eine kinematische Umkehrung verwirklichen, d. h. die Schubstange 1 kann greifarmfest angebracht sein und Schieber 2 ist axial beweglich. In diesem Fall bewegen sich die parallelgeführten Greifbacken oder -finger 6 beim Öffnen nach vorn und beim Schließen nach hinten.

Gemäß den Fig. 3 und 4 ist wiederum der Schieber 2 beweglich auf der greifarmfesten Schubstange 1 ange­ ordnet und die Führungsgetriebe 1 bis 6 sind gemäß Fig. 1 aufgebaut. Zwischen den abnehmbaren Greifbacken oder -fingern 6 und den greifbackenfesten Schub­ führungen 12 lassen sich jeweils spitzwinklige Keile 30 einsetzen, die die Neigung der Schubrichtung B der zweiten Schubkurbelgetriebe 3, 4, 5, 6 zu der Schubrichtung A der ersten Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 etwas verändern. Die Spitze der Keile 30 kann gemäß Fig. 3 zum zu handhabenden Werkstück hin oder gemäß Fig. 4 von diesem weg weisen. Abhängig von der Richtung der untergesetzten Keile 30 lassen sich Werkstücke mit im wesentlichen konisch verlaufender Oberfläche nahezu verschiebungsfrei greifen.

Die Bahnkurven der Greifbacken oder -finger 6 verlaufen nun nicht mehr geradlinig parallel. In der Anordnung gemäß Fig. 3 können die mit dicker Strichstärke dargestellten und zueinander parallel ausgerichteten Greifbacken 6 ein konisches Werkstück von außen umgreifen und passen sich beim Schließen, in Abhängigkeit von der Neigung der untergesetzten Keile 30, der konischen Oberfläche des Werkstücks an, wie dies in dünner Strichstärke dargestellt ist. Gemäß Fig. 4 greifen parallel ausgerichtete Greifbacken oder -finger 6 von innen in ein konisches Werkstück ein, in dicker Strichstärke dargestellt, und passen sich beim Öffnen der konischen Oberfläche des zu handhabenden Werkstücks an, in dünner Strichstärke dargestellt. Die von den sich kreuzenden Lenkern 3, 4 eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 sind wiederum einander ähnlich und das Übersetzungsverhältnis zwischen der Antriebs­ bewegung und dem Hub der Greifbacken oder -finger 6 ist in der unter Bezugnahme auf Fig. 1 näher erläuterten Weise verstellbar.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, lassen sich auch drei der unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschriebenen Führungs­ getriebe 1 bis 6 zueinander sternförmig versetzt rund um die greifarmfeste zentrale Schubachse A auf dem gemeinsamen Schieber 2 und dem gemeinsamen Ring 14 anordnen. Aufgrund des bestehenden Zwanglaufs zwischen allen drei Greifbacken 6 werden runde Werk­ stücke in dieser Anordnung sowohl beim Innen- als auch beim Außengreifen selbsttätig zentriert.

Die beiden sich kreuzenden Lenker 3, 4 der Führungs­ getriebe 1 bis 6 sind gemäß Fig. 5 paarweise vor­ handen und greifen beidseits an den zugehörigen Zwischen­ stücken 13, 15, 16 und dem Gleitstein 5 an. Die Druckmittelzuführungen 21, 22 zum Zylinderraum im Hülsenteil 19 befinden sich innerhalb der greifarmfesten Schubstange 1 und münden beidseits vom Kolben 20 in die zugehörigen Druckräume. In der dargestellten räumlichen Versetzung der drei Führungsgetriebe 1 bis 6 kann eine zwangläufige Führung zwischen Schieber 2 und Schubstange 1 gänzlich entfallen; der schubführungs­ lose Schieber 2 bewegt sich nämlich auch freischwebend, d. h. ohne Schubstange 1, zwangläufig auf seiner geradlinigen Bahn und kann in der einen Bewegungsrichtung über Zugmittel und in der anderen Bewegungsrichtung über Federmittel oder in beiden Bewegungsrichtungen über Zugmittel angetrieben werden, wenn bspw. Werkstücke unter hoher Temperatur zu handhaben sind, die einen hydraulischen oder pneumatischen Antrieb nicht zuläßt.

Gemäß Fig. 6 sind zwei Gruppen zusammengehöriger Führungsgetriebe mit 1′ bis 6′ bzw. 1″ bis 6″ bezeichnet. Diese beiden Gruppen ′ bzw. ″ sind sowohl zueinander als auch untereinander rund um die zentrale greifarmfeste Schubachse A versetzt angeordnet; der Einfachheit halber sind nur jeweils ein Führungsgetriebe 1 bis 6 der einen ′ und der anderen Gruppen ″ in die Zeichenebene hineingeklappt dargestellt. Jede Gruppe ′ bzw. ″ zusammengehöriger Führungsgetriebe 1 bis 6 kann aus zwei einander spiegelbildlich gegenüberliegenden oder aus drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben 1 bis 6 bestehen. Der zentrale Schieber 2 weist zwei konzentrisch ineinander angeordnete Bodenstücke 18′ und 18″ auf. Die sich kreuzenden Lenker 3, 4 zusammengehöriger Gruppen ′ bzw. ″ sind in unterschiedlichen Abständen e′ und e″ am Ring 14 bzw. am zugehörigen Bodenstück 18′ bzw. 18″ drehbeweglich angebracht. Die Bodenstücke 18′, 18″ können samt den nicht dargestellten Hülsenteilen 19′ bzw. 19″ entweder fest miteinander verbunden sein und von einem gemein­ samen Antrieb bewegt werden oder aber in axialer Richtung relativ zueinander verschiebbar sein und unabhängig voneinander angetrieben werden:

Im Falle von zwei sich senkrecht kreuzenden Gruppen ′ bzw. ″ von je zwei sich einander spiegelbildlich gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6, die von einem gemeinsamen Antrieb zusammen bewegt werden, lassen sich mit den vorhandenen vier Greifbacken 6′, 6″ rechtwinklige Werkstücke, wie z. B. elektronische Mikrochips, von allen Seiten greifen.

Sind bspw. zwei Gruppen ′ bzw. ″ von je drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben 1 bis 6 vorhanden, die voneinander unabhängig angetrieben werden, dann können zwei verschiedene Werkstücke unterschiedlichen Durchmessers nacheinander gegriffen werden; in gleicher Weise ist es möglich, ein und dasselbe Werkstück, wie z. B. einen Autoreifen, auf zwei verschiedenen Durchmessern gleichzeitig zu greifen. Es ist auch eine bzgl. der Schubachse A exzentrische An­ bringung der Führungsgetriebe 1′ bis 6′ bzw. 1″ bis 6″ am Ring 14 bzw. den zugehörigen Bodenstücken 18′ bzw. 18″ möglich, um Werkstücke mit exzentrischen Durchmessern, wie z. B. Kurbelwellen zu handhaben. Dabei lassen sich die beiden voneinander unabhängigen Antriebe aber auch miteinander derart koppeln, daß das Schließen bzw. Öffnen der Greifbacken 6′, 6″ jeder Gruppe ′ bzw. ″ in der gewünschten Reihenfolge statt­ findet.

Fig. 7 stellt in den Darstellungen a) bis d) die vier grundsätzlichen Varianten des sechsgliedrigen zwangläufigen Führungsgetriebes 1 bis 6 nochmals schematisch gegenüber. Jeder der vier Greifmechanismen kann in der vorstehend näher beschriebenen Weise in einfacher Anordnung vorhanden sein, es können jeweils zwei einander spiegelbildlich gegenüberliegen oder drei oder mehr der Führungsgetriebe 1 bis 6 sternförmig versetzt in einer oder mehreren zusammengehörigen Gruppen auf dem gemeinsamen angetriebenen Schieber rund um die gemeinsame greifarmfeste Schubachse angeordnet sein. Die Darstellungen a) und b) zeigen das Führungs­ getriebe 1 bis 6 gemäß Fig. 1, bei dem sich die beiden Schubgelenke 1, 2 und 5, 6 an verschiedenen Lenkern 3 bzw. 4 befinden und sich auf der Greifarmseite gegen­ überliegen, mit greifarmfester Schubstange 1 (Fig. 7a) bzw. greifarmfestem Schieber 2 (Fig. 7b). In den Dar­ stellungen c) und d) ist ein Führungsgetriebe 1 bis 6 gemäß Fig. 2 gezeigt, bei dem sich beide Schubgelenke 1, 2 und 5, 6 am selben Lenker 3 befinden, wobei das angetriebene Schubgelenk 1, 2 greifarmseitig angeordnet ist. Gemäß Fig. 7c ist wiederum die Schubstange 1 greifarmfest, während gemäß Fig. 7d der Schieber 2 greifarmfest angebracht ist. Die Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 sind der Einfachheit halber zentrisch dargestellt. Bei nicht zentrischen Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 lassen sich die Greifbacken 6 ebenfalls parallel zueinander führen, wenn die Schubachsen A, B nicht parallel zueinander verlaufen.

Claims (13)

1. Greifmechanismus für Handhabungsgeräte mit einer Antriebseinrichtung und wenigstens einem zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe (1 bis 6), an dessen Koppelebene ein Greifbacken oder -finger (6) angeordnet ist und das aus einem greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) und einem greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe (3, 4, 5, 6) besteht, welche aus zwei sich kreuzenden und in ihrem Kreuzungspunkt (7) drehbeweglichen Lenkern (3, 4) derart gebildet werden, daß zwei ähnliche Dreiecke entstehen, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer modular aufgebaut ist, wobei die Antriebseinrichtung direkt das Schubgelenk (1, 2) des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes (1, 2, 3, 4) bildet, und jedes Führungsgetriebe (1 bis 6), d. h. greifbackenfestes Schubkurbelgetriebe (3, 4, 5, 6) mit dem Lenkerpaar (3, 4) und dem Greifbacken (6), als Modul auswechselbar an der Antriebseinrichtung (1, 2) angeordnet ist.

2. Greifmechanismus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifbacken- oder -finger (6) auswechselbar an der Koppel des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes (1 bis 6) angeordnet ist

3. Greifmechanismus nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Greifbacken oder -finger (17) am greifarmfesten Element (1 bzw. 2) des angetriebenen Schubgelenks (1, 2) lösbar angeordnet ist.

4. Greifmechanismus nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Führungsgetriebe (1 bis 6) einander spiegelbildlich gegenüberliegen

5. Greifmechanismus nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens drei Führungsgetriebe (1 bis 6) sternförmig rund oder exzentrisch um die Schubachse (A) des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes (1, 2, 3, 4) angeordnet sind.

6. Greifmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden einander ähnlichen Gelenkdreiecke (7-8-9) und (7-10-11) eines jeden Führungsgetriebes (1 bis 6) verstellbar ausgebildet sind.

7. Greifmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schubachsen (A, B) der beiden Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6) eines jeden Führungsgetriebes (1 bis 6) in spitzem Winkel zueinander verlaufen, wobei die greifbackenfeste Schubführung (B) ggf. von ihrem geradlinigen Verlauf etwas abweichen kann

8. Greifmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (6) in der einen Richtung über Federmittel (27) und in der anderen Richtung über Druckmittel (bei 21 bzw. 22) angetrieben werden, und daß jedes Führungsgetriebe (1 bis 6) jeweils ein drittes Schubkurbelgetriebe (1, 3, 25, 26 bzw. 1, 4, 25, 26) aufweist, dessen Schieber (26) auf der gemeinsamen Schubachse (A) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) geführt ist und dessen Koppel (25) mit einem der beiden Lenker (3, 4) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) mit vglw. kleiner Länge drehbeweglich verbunden ist, und daß die Feder (27) am gemeinsamen Schieber (26) der dritten Schubkurbelgetriebe (1, 3, 25, 26 bzw. 1, 4, 25, 26) angreift und sich an der Schubstange (1) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) abstützt.

9. Greifmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das greifarmfeste Element (1 bzw. 2) des gemeinsamen Schubgelenks (1, 2) der Führungsgetriebe (1 bis 6) zweiteilig ausgebildet ist (1, 14 bzw. 18, 19) und die beiden Teile (1, 14 bzw. 18, 19) um die gemeinsame Schubachse (A) zueinander drehbeweglich gelagert sind.

10. Greifmechanismus nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Gruppen von Führungsgetrieben (1′ bis 6′ und 1′′ bis 6′′) auf der zentralen Schubachse (A) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) angeordnet sind, die entweder abhängig oder unabhängig voneinander angetrieben werden.

11. Greifmechanismus nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken oder -finger zusammengehöriger Gruppen (′, ′′) von Führungsgetrieben (1′ bis 6′ bzw. 1′′ bis 6′′) in ungleichen Abständen oder exzentrisch zur gemeinsamen Schubachse (A) angeordnet sind.

12. Greifmechanismus nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die gemeinsame Schubstange (1) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) greifarmfest angeordnet ist, und daß Druckmittel (bei 21, 22) durch die Schubstange (1) zugeführt wird.

13. Greifmechanismus nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei räumlicher Versetzung der Führungsgetriebe (1 bis 6) das gemeinsame Schubgelenk (1, 2) der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe (1, 2, 3, 4) aller Führungsgetriebe (1 bis 6) schubführungslos ausgebildet ist.