DE3418394C2

DE3418394C2 - Bildaufnahme- und Bildverarbeitungsverfahren sowie -vorrichtungen für in Fluggeräten mitgeführte Videokameras

Info

Publication number: DE3418394C2
Application number: DE3418394A
Authority: DE
Inventors: Klaus Dr. 8035 Stockdorf Dietrich
Original assignee: Messerschmitt Bolkow Blohm AG
Current assignee: Airbus Defence and Space GmbH
Priority date: 1984-05-17
Filing date: 1984-05-17
Publication date: 1986-07-17
Also published as: FR2564676A1; DE3418394A1

Abstract

Dieses Bildaufnahmeverfahren ist zur Anwendung für in Fluggeräten mitgeführte Videokameras (3) bestimmt, die mit flächenhaft angeordneten, lichtempfindlichen Halbleiter-Bildsensoren (1) ausgestattet sind. Um die Abbildungsschärfe zu verbessern und den Einfluß der Bildexplosion zu verringern, ist vorgesehen, daß den Halbleiter-Bildsensoren (1) ein elektronischer Bildverstärker (2) mit einstellbarem Verstärkungsfaktor vorgeschaltet ist, welcher gepulst betrieben wird. Dadurch werden die Halbleiter-Bildsensoren (1) während einer Bildperiode jeweils nur kurzzeitig mit verstärkter Intensität belichtet. Ein für die so aufgenommenen Videobilder bestimmtes Bildverarbeitungsverfahren sieht vor, daß mit Hilfe von Bewegungssensoren (9) ständig Istdaten über die Bewegungen des Fluggerätes (11) gewonnen und zusammen mit den Videodaten an eine Auswertestation (10) übermittelt werden. Dort wird ein Vergleich der Istdaten mit entsprechenden Solldaten vorgenommen, und die Bilder werden hinsichtlich ihrer gegenseitigen Lage und Orientierung so korrigiert, daß eine Abweichung der zum Aufnahmezeitpunkt des jeweiligen Bildes gehörenden Ist- von den entsprechenden Solldaten kompensiert wird. Daraus resultiert eine zitterfreie Bildfolge.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bildaufnahmeverfahren fur in Fluggeräten mitgeführte Videokameras, die mit flächenhaft angeordneten, lichtempfindlichen Halbleiter-Bildsensoren ausgestattet sind, eine entsprechende BiId-•äufnahmevorrichtung, ein Büdverarbeitungsverfahren für die aufgenommenen Videobilder sowie eine entsprechende Bildverarbeitungsvorrichtung.

In modernen Flugkörpern sind Videokameras eingebaut, mit deren Hilfe das überflogene Terrain beobachtet wird, um mögliche Ziele, wie beispielsweise Panzer, ausmachen zu können. Die mit Hilfe der Videokameras aufgenommenen Bilder werden zu einer Lenkanlage bzw. Auswertestation übertragen, etwa mit Hilfe eines mit dem Flugkörper verbundenen, während des Fluges sich abwickelnden, elektrisch leitenden Drahtes oder auch Lichtleiters, oder auf dem Funkwege. In der Lenkanlage werden die aufgenommenen Videobilder im allgemeinen auf einem Monitor sichtbar gemacht, und von dort aus werden auch Lenkkommandos an den Flugkörper rückübertrageru Taucht beispielsweise in dem im allgemeinen schräg nach vorn gerichteten Blickfeld der Videokamera des Flugkörpers ein Angriffsziel auf, so wird dieses auch auf dem Monitor sichtbar, so daß der Flugkörper mit Hilfe entsprechender Lenkkommandos in das Ziel gesteuert werden kann.

Ein derartiges Flugkörper-Bildaufnahmesystem sollte so beschaffen sein, daß jederzeit einwandfreie, d. h. scharfe und zitterfreie Bilder geliefert werden, und zwar nach Möglichkeit bis in die ßandbtreiche des Bildformates hinein. In dieser Hinsicht waren die bisher verwendeten Systeme jedoch nicht befriedigend. Hier spielt einmal das Phänomen der Bildexplosion eine Rolle, und zum anderen die durch das Triebwerk sowie durch die ständigen Korrekturbewegungen der Flugkörperlenkanlage verursachten Vibrationen. Die Vibrationen führen dazu, daß aufeinanderfolgende Bilder beispielsweise bezüglich der Roll- oder Nickachse gegeneinander versetzt sind, so daß auf dem Monitor eine verwaschene Bildfolge entsteht. Unter Bildexplosion ist die Tatsache zu verstehen, daß nur der in der optischen Achse der Kamera liegende Bildteil relativ ruhig erscheint, während zum Bildrand hin die Bildelemente mit immer größerer scheinbarer Geschwindigkeit vorbeieilen. Dies hat zur Folge, daß die Bilder in den Randbereichen zunehmend verwaschen sind. Aus alledem ergibt sich als wünschenswert, Maßnahmen zu ergreifen, um die Bildqualität bei Flugkörper-Videokameras zu verbessern.

Der Einsatz von Bildaufnahmeröhren in Flugkörper-Videokameras ist aus verschiedenen Gründen mit Nachteilen verbunden. Hier ist vor allem das sogenannte Blooming zu nennen, d. h. die Erscheinung, daß nach einmaligem Abtasten des Targets durch den Elektronenstrahl das Ladungsbild nicht gelöscht ist, so daß bei der Aufnahme von schnell bewegten Objekten im Bild Fahnen auftreten. Alle Bildaufnahmeröhren zeigen dieses Blooming in mehr oder weniger ausgeprägtem Ma-

ße. Ein weiterer Nachteil der meisten Bildaufnahmeröhren besteht darin, daß die Lichtempfindlichkeit nicht mit Hilfe der Targetspannung geregelt werden kann. Eine derartige Regelungsmöglichkeit existiert lediglich beim Vidicon, bei welchem jedoch wiederum der Blooming-Effekt stark ausgeprägt ist Bei den meisten Bildaufnahmeröhren sind zur Regelung der Lichtempfindlichkeit besondere und aufwendige optische oder mechanische Regelungssysteme erforderlich. Die Regelbarkeit der Lichtempfindlichkeit ist jedoch ein entscheidendes Kriterium für die Bildqualität.

Aus den genannten Gründen empfiehlt es sich, in Flugkörpern Videokameras zu verwenden, die nicht mit Bildaufnahmeröhren, sondern mit flächenhaft angeordneten Halbleiter-Bildseiisoren als lichtempfindliche Elemente ausgerüstet sind. Als solche Halbleker-Bildsensoren können beispielsweise CCD-Sensoren, d. h. ladungsgekoppelte Sensorelemente, verwendet werden. Derartige Halbleiter-Bildsensoren weisen vor allem hinsichtlich des Blooming-Effektes wesentliche Vorteile gegenüber den Bildaufnahmeröhren auf. Hinzu kommt eine gute Empfindlichkeit, ein relativ geringer Energieverbrauch, eine hohe Reaktionsgeschwindigkeit sowie der Wegfall von Fokussier- und Ablenkelementen, und in Verbindung damit eine hohe Vibrationsfestigkeit. Allerdings sind auch derartige Halbleiter-Bildsensoren nicht ohne weiteres in ihrer Lichtempfindlichkeit durch ein externes Signal regelbar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Bildaufnahmeverfahren der eingangs genannten Art sowie eine zu dessen Durchführung dienende Bildaufnahmevorrichtung bereitzustellen, die es ermöglichen, unter Verwendung von Videokameras mit flächenhaft angeordneten Halbleiter-Bildsensoren in Fluggeräten bzw. Flugkörpern jederzeit scharfe Bilder herzustellen, bei denen vor allem der nachteilige Einfluß der Bildexplosion so weit wie möglich verringert ist. Außerdem soll es durch zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung möglich sein, durch Ausschaltung des Einflusses der Flugkörpervibrationen zitterfreie Bilder zu erzeugen.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung bezüglich des Bildaufnahmeverfahrens dadurch gelöst, daß den Halbleiter-Bildsensoren ein elektronischer Bildverstärker mit einstellbarem Verstärkungsfaktor vorgeschaltet wird, der gepulst betrieben wird, so daß die Halbleiter-Bildsensoren während einer Bildperiode jeweils nur kurzzeitig mit verstärkter Intensität belichtet werden.

Eine Bildaufnahmevorrichtung zur Durchführung dieses Bildaufnahmeverfahrens ist gekennzeichnet durch einen den Halbleiter-Bildsensoren optisch direkt vorgeschalteten, im gepulsten Betrieb einsetzbaren elektronischen Bildverstärker mit variierbarer Verstärkung.

Gemäß der Erfindung soll demnach dem Halbleiter-Bildsensorarray ein elektronischer Bildverstärker optisch vorgeschaltet sein, der im Pulsbetrieb einzusetzen ist, so daß er innerhalb einer Bildperiode nur für eine verhältnismäßig sehr kurze Zeit lichtdurchlässig ist. Gleichzeitig wird während dieser kurzen Belichtungszeit die durch das Objektiv einfallende Lichtintensität innerhalb des elektronischen Bildverstärkers erheblich verstärkt, wobei der Verstärkungsfaktor durch die Höhe der angelegten Spannung beliebig variierbar ist. Die erhebliche Verkürzung der Belichtungszeit gegenüber der gesamten Bildperiode, deren Dauer durch die Fernsehnorm bestimmt ist, wird daher durch die Verstärkung der Lichtintensität während der Belichtungszeit wettgemacht. Der elAtronische Bildverstärker kann beispielsweise eine Mikrokanalplatte enthalten, in deren Mikrokanälen pro einfallendem Elektron je nach angelegter Spannung eine mehr oder weniger starke Flektronenkaskade erzeugt wird. Es können auch anaere Typen von elektronischen Bildverstärkern verwendet werden, wobei es als durchgehendes Prinzip zu betrachten ist, daß die eingangsseitig vom Objektiv der Videokamera her einfallenden Photonen zunächst auf eine Fotokathode treffen und dort eine entsprechende Anzahl von Elektronen freisetzen. Diese Elektronen werden dann durch eine angelegte Hochspannung auf hohe Energien beschleunigt und ggfs. in einer Mikrokanalplatte vermehrt, so daß sie in der Lage sind, entweder beim Auftreffen auf einen Lumineszenzschirm dort jeweils eine große Anzahl von Photonen auszulösen oder beim Aufireffen auf das fotoempfindliche Halbleitermaterial eines Bildsensors dort eine große Anzahl von Ladungsträgern anzuregen. Bei Verwendung eines Limineszenzschirmes wird der ausgangsseilige Photonenstrom direkt dem auf den elektronischen Bildverstärker folgenden Sensorbauteil zugeführt. Wird die zur Verstärkung an den elektronischen Bikrverstärker angelegte Spannung gepulst eingesetzt, so ist der Bildverstärker nur während des kurzen Zeitraums dieser Spannungspulse lichtdurchlässig, ansonsten jedoch nicht.

Die Erfindung ermöglicht es wegen der sehr kurzen Belichtungszeit und der gleichzeitigen hohen Intensitätsverstärkung, jederzeit scharfe, ausreichend lichtstarke und hinsichtlich der Bildhelligkeit regelbare Einze!- bilder zu erzeugen. Der mit der Anwendung von HaIb-Ieiter-Bildsensoren zunächst verbundene Nachteil der fehlenden Regelbarkeit der Lichtempfindlichkeit ist damit aufgehoben.

Das erfindungsgemäße Bildaufnahmeverfahren kann zum Zwecke der Erzielung zitterfreier Bildfolgen durch ein Bildverarbeitungsverfahren ergänzt werden, welches sich dadurch auszeichnet, daß mit Hilfe von im Flugkörper angebrachten Bewegungssensoren ständig Istdaten über die Flugkörperbewegunpen gewonnen und zusammen mit den aus den aufgenommenen Bildern erzeugten Videodaten an eine Auswertestation übermittelt werden, daß dort ein Vergleich der Istdaten mit entsprechenden Solldaten vorgenommen wird und die Bilder hinsichtlich ihrer gegenseitigen Lage und Orientierung so korrigiert werden, daß eine Abweichung der zum Aufnahmezeitpunkt des jeweiligen Bildes gehörenden Ist- von den entsprechenden Solldaten kompensiert wird.
Jedem Einzelbild werden gemäß diesem Bildverarbeilungsverfahren demnach zum Aufnahmezeitpunkt gemessene Bewegungsdaten des Fluggerätes zugeordnet. Bei Abweichung dieser gemessenen Daten von den vorgegebenen Solldaten werden die an die Auswertestation übermittelten Einzelbilder dort dann so verschoben und/oder gedreht, als hätte das Fluggerät jederzeit seine Sollflugbahn, auch ohne Vibrationen, beibehalien, so daß eine zitterfreie Bildfolge resultiert. Äußerst empfindliche und schnell reagierende Bewegungssensoren stehen zur Verfügung, wobei beispielsweise Beschleumgungsaumehme;.-auf induktiver Basis oder unter Verwendung von Piezokristallen infrage kommen. So können auftretende Beschleunigungen in allen drei Achsrichtungen gemessen und verwertet werien.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des genannten Bildverarbeitungsverfahrens ist im wesentlichen gekennzeichnet durch im Fluggerät angeordnete Bewegungssensoren zur ständig wiederholten Ermittlung der Istdaten für die Bewegungen des Fluggerätes, eine die

Istdaten und die Videodaten vom Fluggerät zur Auswertestation übermittelnde Übertragungseinrichtung sowie eine in der Auswertestation vorhandene Vergleichseinheit zum Vergleich der empfangenen istdaten mit den Solldaten und einen in Abhängigkeit von der Soll-Ist-Datenabweichung die Bildkorrektur bewirkenden Koordinatenkorrekturrechner.

Das genannte Bildverarbeitungsverfahren kann dann zur Anwendung kommen, wenn im Fluggerät keine oder nicht ausreichende Vorkehrungen getroffen sind, um die Videokamera von unerwünschten Eigenbewegungen des Fluggerätes, etwa Vibrationen, zu entkoppeln. Sind derartige Einrichtungen im Flugkörper vorhanden und in ausreichendem Maße wirksam, so kann auf die Anwendung des erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsverfahrens bzw. die entsprechende Vorrichtung verzichtet werden. Andererseits wird es durch diesen Teil der Erfindung ermöglicht, auf die unter Umständen aufwendigen Einrichtungen im Flugkörper zu verzichten, die die mechanische Entkopplung der Videokamera von den Störbewegungen des Flugkörpers zu bewirken haben. Damit verbleiben an apparativem Aufwand im Flugkörper lediglich die Bewegungssensoren. Die Bildkorrektur hinsichtlich der Störbewegungen erfolgt dann auf elektronischem Wege vorwiegend in der Auswertestation bzw. der Lenklage.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der Abbildung in einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein Blockschaltbild sowohl einer im Flugkörper angeordneten Bildaufnahmevorrichtung als auch einer zugehörigen, in der Auswertestation bzw. der Lenkanlage vorhandenen Biidverarbeitungsvorrichtung.

Ein Fluggerät bzw. Flugkörper Il ist durch eine gestrichelte Umrandung symbolisiert. Der Flugkörper führt eine Videokamera 3 mit, die als wesentliche Teile ein Objektiv 27, einen elektronischen Bildverstärker 2 sowie einen nachgeschalteten Baustein aufweist, der ein Array aus flächenhaft angeordneten Halbleiter-Bildsensoren 1 enthält. Weiterhin dargesiellt sind ein Fernsehnormgenerator 4, ein Impulsgenerator 5, eine Signal verknüpfungseinheit 7, ein Verstärker 8 sowie ein Datenmodulator 6. Der elektronische Bildverstärker weist eingangsseitig eine Fotokathode auf, der eine aus gebündelten Lichtleitern bestehende Faserplatte vorgeschaltet sein kann. Die vom Objektiv her einfallenden Photonen gelangen durch die im wesentlichen parallel zur optischen Achse orientierten Lichtleiter auf die Fotokathode und setzen dort Elektronen frei. Diese werden in einer nachfolgenden Vakuumzone durch eine angelegte Hochspannung beschleunigt, wobei die Hochspannung von dem Impulsgenerator 5 geliefert wird. Anschließend treffen die so auf hohe Energien beschleunigte Elektronen, ggfs. nach Durchlaufen einer abbildenden, elektronenoptischen Vorrichtung, entweder auf einen ausgangsseitigen Lumineszenzschirm mit nachgeordneten flächenhaften Halbleiter-Bildsensoren 1, vorzugsweise CCD-Sensoren, oder direkt auf diese. Die vom Impulsgenerator gelieferte Hochspannung tritt nur in Form kurzzeitiger Impulse auf, deren Dauer etwa im Bereich von Mikrosekunden oder wenigen Millisekunden liegt Demgegenüber beträgt die Dauer einer Bildperiode beispielsweise 40 msec, entsprechend einer gebräuchlichen Fernsehnorm. Während dieser Zeil bleibt die bei CCD-Sensoren als Ladungsverteilung gespeicherte Biidinformation ohne wesentliche Degenerationserscheinungen erhalten und kann wie üblich ausgelesen werden.

Die ausgelesenen Bildsignale werden einem nachgeschalteten Verstärker 8 zugeführt und gelangen von dort zu einer Signalverknüpfungseinheit 7. In dieser werden die vom Fernsehnonngenerator 4 erzeugten Synchronisiersignale hinzugefügt, so daß am Ausgang der Signalverknüpfungseinheit 7 genormte Videosignale zur Verfügung stehen. Der Fernsehnormgenerator 4

ίο sorgt auch dafür, daß die Spannungspulse des Impulsgenerators mit der Auslesefrequenz synchronisiert sind. Die von der Signalverknüpfungseinheit 7 abgegebenen Videosignale gelangen zu einem Datenmodulator 6, welcher zur Codierung in einer für die Bildübertragung günstigen Weise dient, und an dessen Ausgang z. B. digitalisierte Videodaten zur Übertragung zur Verfügung stehen.

Die Übertragungsstrecke vom Flugkörper zu einer am Boden befindlichen Lenkanlage bzw. Auswertestation 10 ist durch eine gestrichelt dargestellte Übertragungseinrichtung 12 symbolisiert. Diese Übertragungseinrichtung 12 enthält sowohl im Flugkörper 11 als auch in der Auswertestation 10 angeordnete Komponenten, wie Sende- und Empfangseinrichtungen, sowie ggfs.

elektrische oder Lichtleiterkabel zur leitungsgebundenen Übermittlung der vom Datenmodulator 6 stammenden Videodaten.

Falls im Flugkörper 11 die Videokamera 3 nicht von den Storbewegungen entkoppelt ist, werden der Übertragungseinrichtung 12 noch Istdaten zugeleitet, die von Bewegungssensoren 9 stammen, welche Meßwerte für die Bewegungen des Flugkörpers U liefern.

Die für die Erfindung wesentfichen Vorrichtungsteile in der Auswertestation 10 sind eine Vergleichseinrichtung 13, ein Koordinatenkorrekturrechner 14, ein Demodulator 15 sowie im allgemeinen ein Monitor 22. Durch eine Flugbahnsteuerungseinrichtung 29, welche beispielsweise von der am Monitor 22 den Flug des Flugkörpers 11 überwachenden Person betätigt wird, werden der Vergleichseinheit 13 Solldaten für die gewünschten Flugkörperbewegungen zugeführt. Diese Vergleichseinheit 13 erhält gleichzeitig die über die Übertragungseinrichtung 12 einlaufenden entsprechenden Istdaten der Flugkörperbewegung und bestimmt

die Abweichungen von den Solldaten. Von der Übertragungseinrichtung 12 werden dem Demodulator 15 Videodaten gemäß der Aufeinanderfolge der aufgenommenen Bilder zugeführt. Im Demodulator 15 werden diese Daten in Bildpunktintensitäten und Bildpunktkoordinaten aufgespalten. Die Bildpunktintensitätsdaten werden vom Datenausgang 20 des Demodulators 15 dem Dateneingang 21 des Monitors 22 zugeführt. Zwischen die Adreßausgänge 16, 17 des Demodulators !5 sowie die Bildpunktadreßeingänge 23, 24 des Monitors 22 ist der Koordinatenkorrekturrechner 14 eingeschaltet, dessen Dateneingänge 18,19 die den x- bzw. y-Bildkoordinaten entsprechenden Daten von den zugeordneten Adreßausgängen 16,17 des Demodulators 15 erhalten. Die von der Vergleichseinrichtung 13 bereitgestellten, den Soll-Istwertabweichungen entsprechenden Daten werden dem Koordinatenkorrekturrechner 14 über weitere Eingänge 30, 31, 32 zugeführt. Der Koordinatenkorrekturrechner 14 korrigiert nach Maßgabe der SoU-Istwertdifferenzen die übermittelten BQdpunktkoordinaten in der Weise, daß an seinen Datenausgängen 25,26 eviL aufgetretene Lage- und Fiugbahnstörungen des Flugkörpers 11 korrigiert sind, d. h. die zur Bildstabilisierung auf dem Monitor 22 erforderlichen Bild-

punktkoordinatentransformationen (Translationen und Rotationen) entsprechend den festgestellien Ist-Sollwertabweichungen der Flugkörperbewegung durchgeführt sind. Die so korrigierten Daten für die Bildpunktkoordinaten gelangen an die BildpunktadreBeingänge 23, 24 des Monitors 22, mit der Folge, dall dieser eine korrigierte, zitterfreie und aus scharfen Einzelbildern bestehende Bildfolge erzeugt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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Claims

Patentansprüche:

1. Bildaufnahmeverfahren für in Fluggeräten mitgeführte Videokameras, die mit flächenhaft angeordneten, lichtempfindlichen Halbleiter-Bildsensoren ausgestattet sind, dadurch gekennzeichnet, daß den Halbleiter-Bildsensoren (1) ein elektronischer Bildverstärker (2) mit einstellbarem Verstärkungsfaktor vorgeschaltet ist, der gepulst betrie- ι ο ben wird, so daß die Halbleiter-Bildsensoren (1) während einer Bildperiode jeweils nur kurzzeitig mit verstärkter Intensität belichtet werden.

2. Bildaufnahmevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer Videokamera, die flächenhaft angeordnete, lichtempfindliche Halbleiter-Bildsensoren aufweist, gekennzeichnet durch einen den Halbleiter-Bildsensoren (1) optisch direkt vorgeschalteten, im gepulsten Betrieb einsetzbaren elektronischen Bildverstärker (2) mit variierbarer Verstärkung.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen die Synchronisiersignale für das Videobild bereitstellenden Fernsehnormgenerator (4), einen an diesen angeschlossenen, den elektronischen Bildverstärker (2) mit Hochspannungsimpulsen versorgenden Impulsgenerator (5J sowie eine eingangsseitig sowohl mit dem elektronischen Bildverstärker (2) als auch mit dem Fernsehnormgenerator (4) und ausgangsseitig mit einem Datenmodulator (6) verbundene Signalverknüpfungseinheit (7).

4. Vorrichijng nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen eingangss^itig mir den Halbleiter-Bildsensoren (I) und ausgacgsseitig mit der Signalverknüpfungseinheit (7) verbuHdenr-ii. Verstärker (8).

5. Bildverarbeitungsverfahren für Videobilder nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit Hilfe von Bewegungssensoren (9) ständig Istdaten über die Bewegungen des Fluggerätes (11) gewonnen und zusammen mit den aus den aufgenommenen Bildern erzeugten Videodaten an eine Auswertestation (10) übermittelt werden, daß dort ein Vergleich der Istdaten mit entsprechenden Solldaten vorgenommen wird und die Bilder hinsichtlich ihrer gegenseitigen Lage und Orientierung so korrigiert werden, daß eine Abweichung der zum Aufnahmezeitpunkt des jeweiligen Bildes gehörenden Ist- von den entsprechenden Solldaten kompensiert wird.

6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch im Flüggerät (11) angeordnete Bewegungssensoren (9) zur ständig wiederholten Ermittlung der Istdaten für die Bewegungen des Fluggerätes, eine die Istdaten und die Videodaten vom Fluggerät (11) zur Auswertestation (10) übermittelnde Übertragungseinrichtung (12) sowie eine in der Auswertestation (10) vorhandene Vergleichseinrichtung (13) zum Vergleich der empfangenen Istdaten mit den Solldaten und einen in Abhängigkeit von der Soll-Ist-Datenabweichung die Bildkorrektur bewirkenden Koordinatenkorrekturrechner(14),

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen in der Auswertestation (10) befindlichen, die übertragenen Videodaten aufnehmenden Demodulator (15), dessen der Weiterleitung der Bildpunktkoordinaten dienende Adreßausgänge (16, 17) mit entsprechenden Dateneingängen (18, 19) des Koordinatenkorrekturrechners (14) und dessen der Weiterleitung der Bildpunkt-Intensitätsdaten dienender Datenausgang (20) mit dem Dateneingang (21) eines Monitors (22) verbunden sind, der weiterhin BiIdpunktadreßeingänge (23, 24) zur Übernahme der korrigierten Bildpunktkoordinaten von entsprechenden Datenausgängen (25, 26) des Koordinatenkorrekturrechners (14) aufweist.