DE3306463C2 - - Google Patents
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- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
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Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit Fahrantrieb,
Lenkantrieb und wenigstens einem Lastträger-Antriebsmotor
sowie mit einer Befehlseingabe-Anordnung und wenigstens
drei mit dieser verbundenen Steuerbefehlssignal-Schaltun
gen für Antriebe, die zur Befehlseingabe-Anordnung in ei
ner Sternverbindung mit einer Zentralstation vorgesehen
sind, an die eine Befehlseingabe-Anordnung angeschlossen
ist.
Eine solche Sternverbindung ist an einem Flurförderzeug,
Gabelstapler, nach der DE-OS 26 46 268 bekannt. Dabei sind
aber in der Sternverbindung lediglich Steuerbefehlssignal-
Schaltungen vorgesehen, die Schaltungseinheiten haben, wel
che im Zusammenhang mit Steuereinrichtungen eines automati
schen Fördersystems ansprechen. In diesem Zusammenhang ist auch
eine induktive Fahrzeugführung in einem Leitdraht in Verbindung
mit einem Lagerrechner vorgesehen, der mit einer Zentraleinheit
verknüpft ist.
In obigen Darlegungen bezieht der Ausdruck "Antriebe"
Antriebsmotoren ein. Solche Antriebsmotoren können als
Elektromotoren, als hydraulische Zylinderkolbeneinrich
tungen oder Verbrennungsmotoren ausgeführt sein. Sie sind
je nach der erforderlichen Funktion ansteuerbar, wobei
nicht nur eine Ein- und Ausschaltung einbezogen wird,
sondern auch eine geregelte oder abgestufte Schaltung.
Zahlreiche Antriebselemente sind durch Handsteuerung oder
im automatisierten Betrieb, gegebenenfalls nach Maßgabe
eines Programms in wechselseitiger Abhängigkeit zu be
tätigen.
Solche Flurförderfahrzeuge beziehen gemäß bekannter Aus
führung auch Hubmastfahrzeuge mit einem Höhenantrieb des
Lastaufnahmemittels bzw. des dafür vorgesehenen Hub
schlittens, Antriebe am Lastaufnahmemittel, wie einen
Seitenantrieb, einen Schwenkantrieb, gegebenenfalls auch
einen Vorschubantrieb, auch in Verbindung mit Korrektur
befehlen vom Positionierungsort her, ferner den Fahran
trieb ein, gegebenenfalls in Verbindung mit einer Lenk
einstellung des Fahrzeugs.
Bisher sind solche Flurförderfahrzeuge jeweils für einen
bestimmten Zweck im Rahmen vorliegender Aufgaben ausge
führt worden mit einer umfangreichen Installation von
Antriebsmotoren, gegebenenfalls auch hydraulischen An
triebsmotoren, jeweils mit zugeordneten Schaltern, Regel
vorrichtungen und Steuerventilen sowie Versorgungsleitun
gen. Der Aufwand einer solchen Installation ist erheb
lich.
Im Einsatz werden vom Fahrzeugaufbau her gleiche Flur
förderfahrzeuge für verschiedene Aufgaben verwendet, bei
denen nur bestimmte einzelne Antriebe oder bestimmte An
triebskombinationen erforderlich sind. Daher werden die
Flurförderfahrzeuge jeweils für ihre Aufgabe ausgerüstet.
Bei einer Änderung des Einsatzes ist es erforderlich,
die gesamte Installation zu verändern, d. h. praktisch
die vorhandene Installation herauszunehmen und durch
neue Installation zu ersetzen, insbesondere wenn neue
Kombinationen in einzelnen Bewegungen eingeführt werden
müssen. Dies gilt schon für den Fall, daß an sich für
den jeweiligen Einsatz gleiche Antriebe vorhanden sind.
Besonders gravierend und aufwendig sind aber Änderungen,
wenn weniger oder mehr Antriebe zur Erfüllung von anderen
Funktionen erforderlich sind bzw. bei einem vereinfach
ten Einsatz weniger Antriebe benötigt werden. Auch in
diesem Falle ist es in bekannten Flurförderfahrzeugen
schwierig, Installationen zu reduzieren, so daß auch dann
erhebliche Umrüstungen notwendig sind.
Besondere Probleme entstehen bei der bekannten Installa
tion für die Einführung einer Vollautomatik für die Funk
tionsvorgänge, insbesondere wenn dabei gemäß verschiedenen
Einsätzen verschiedene Kombinationen erforderlich sind.
Steuerbefehlssignal-Rechner für einzelne Antriebe sind
bekannt, um für jeweils einen Antrieb an einem Rechner
in Abhängigkeit von einer Eingabe eine bestimmte Steuerung
bzw. einen bestimmten Antriebsablauf herbeizuführen,
der für sich programmiert und ohne Aufwand keiner An
passung zugänglich ist.
Unter Verwendung der Steuerbefehlssignal-Rechner für einen
Antrieb oder eine Funktionssteuerung ist es denkbar, daß
jede Antriebs- oder Steuergruppe, wie beispielsweise Hö
henantrieb mit Höhenvorwahl, Lastaufnahmemittel mit Bewe
gung für Seitenführung, Verschwenkung und Korrektur, in
duktive Fahrzeugführung an einem Leitdraht, auch in Ver
bindung mit einem Lagerrechner etc., Mikrorechner für
den jeweiligen Antrieb oder die jeweilige Steuerung
einzusetzen, und diese Mikrorechner entweder in einer
Ringverbindung mit seriellen Schnittstellen in Form
einer seriellen Leitung zusammenzuschalten oder in ei
ner Sternverbindung in bezug zu einer Zentralstation
als Befehlsgeber bzw. Verteiler vorzusehen. Dabei sind
aber jeweils ACIA-Baugruppen an den Anschlußstellen
zu den einzelnen Rechnern und auch in der sogenannten
Zentralstation, beispielsweise einer Befehlsgeber-
Tastatur, notwendig, wobei die Zentralstation eine
ACIA-Baugruppe für jeden angeschlossenen Rechner benö
tigt.
Die Ringverbindung hat den Nachteil eines verhältnis
mäßig langsamen Ablaufs. Ein Fehler in der seriellen
Ringleitung bewirkt eine Störung zwischen allen Rech
nern. Demgegenüber hat die Sternverbindung den Vorteil
einer schnellen, direkten Verbindung, benötigt aber
mit den ACIA-Baugruppen bei Zuschaltung weiterer Rech
ner einen Umbau, insbesondere einer hardwaremäßigen
Änderung. Die erwähnte Zuschaltung weiterer Rechner
schließt die Änderung auch bei einer Abschaltung ein,
d. h. hinsichtlich des Flurförderzeugs eine Änderung im
Einsatzbereich einzelner notwendiger mechanischer An
triebe. Dabei sind bei einer an sich schon vorteilhaften
Ausführung mit drei Baugruppen in einer seriellen Ring
verbindung jeweils zwei ACIA-Baugruppen an jedem Rech
ner, d. h. am Eingang und am Ausgang notwendig, falls
überhaupt in einer solchen Anordnung bisher noch nicht
eingesetzte Steuerbefehlssignal-Rechner angeordnet wären.
Der Aufwand ist erheblich. Bei mehr als vier Rechnern
in einer solchen Ringverbindung läuft die Kommunikation
verhältnismäßig langsam ab, und ein Fehler überträgt
sich auf alle Rechner.
Aus der GB-OS 20 99 184 ist im Zusammenhang mit der Ver
meidung einer irrtümlichen Betätigung durch Handsteuerung
und eines Aufwandes aufgrund eines Einsatzes von Hebel
schaltungen bekannt, in einer Steuereinheit eine Schnitt
schaltung für Eingabe des Impuls-Ausgangssignals von der
Sensoreinheit und eine einen Steuerbefehl erzeugende
Schaltung mit einem Gedächtniswerk (Speicher) zur Spei
cherung von Daten für eine vorbestimmte Hubhöhe und eine
Einstelleinrichtung für Daten zur Einführung einer Angabe
in die Speicherschaltung vorzusehen, wobei die den Steu
erbefehl erzeugende Schaltung einen Steuerbefehl auf der
Basis einer Vergleichsrechnung zwischen dem Ausgang der
Sensoreinheit, die durch die Schnittstellenschaltung ge
speist ist, und den betroffenen Daten, die in der Spei
cherschaltung gespeichert sind, erzeugt, um die Hubhöhen
steuerung entsprechend dem Steuerbefehl zu bewirken.
Hierbei soll das Problem gelöst werden, daß bei einer
Handsteuerung eine irrtümliche Betätigung zu Schwierig
keiten führen kann, wobei nicht nur der Aufwand beim
Einsatz von Hebelschaltern steigt, sondern auch bei
Speicherung der Hubhöhe im Mikrocomputer dann Schwierig
keiten entstehen können, wenn die automatische Höhen
steuerung mit einer oberen Bewegungsgrenze im Mikro
computer gespeichert ist und die Belastung oder der last
freie Zustand bzw. die Stärke der Lasttraggabel Einfluß
erhalten. Damit liegt ein besonderes anderes Problem zu
grunde.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförder
zeug, insbesondere als Fahrzeug, bzw. eine Steueranord
nung als Installation auf solchen Flurförderfahrzeugen
für verschiedene Kombinationen von Bewegungen und Antrie
ben zu schaffen, die sich ohne nennenswerten Aufwand
leicht an verschiedene Einsatzarten anpassen bzw. für
verschiedene Einsatzarten ändern läßt, wobei insbesondere
mit einfachen Mitteln auch nachträglich Kombinationen
für die einzelnen Bewegungsfunktionen möglich sein sol
len. Dabei geht die Erfindung von einer Sternverbindung
aus.
Ausgehend von vorstehenden Überlegungen wird die Aufgabe
an einem eingangs angegebenen Flurförderzeug dadurch ge
löst, daß die Steuerbefehlssignal-Schaltungen als Steuer
befehlssignal-Rechner ausgeführt sind und die Zentralsta
tion in Form eines Einchip-Computers mit Schaltung von
Kennungsspeichern und Vergleichsanordnung zur Durchgangs
schaltung an Ausgänge ausgeführt ist, wobei eine Anzahl
von Ausgängen wenigstens für die Anzahl aller möglichen
Funktionsbaugruppen mit Antrieben eines Flurförderzeuges
und eine Zu- oder Abschaltung von Steuerbefehlssignal-
Rechnern in Abhängigkeit von der benötigten Anzahl vorge
sehen ist.
Solche Einchip-Computer sind handelsmäßig verfügbar. Ein
solcher Einchip-Computer ist hardwaremäßig so auszulegen,
daß seine PIA-Ports benutzt werden als serielle Schnitt
stellen zu den Steuerbefehlssignal-Rechnern. Die Anzahl
der einsetzbaren kommunizierenden Steuerbefehlssignal-
Rechner ist nur durch die Anzahl der PIA-Ports begrenzt.
Dafür sieht die Erfindung eine ausreichende Anzahl für
alle Einsatzmöglichkeiten vor.
Gegenüber der möglichen Ausführungsform ersetzt ein solcher
Einchip-Computer mehrere ACIA-Bausteine, und sie sind
mit einer Anzahl von Anschlüssen verfügbar, die den Ein
satz einer Vielzahl von zusammengeschalteten Rechnern
als Befehlsgeber für Steuerfunktionen bzw. Bewegungsab
läufe zulassen.
PIA bring auch in der Funktion zum Ausdruck parallel
interface adapter, d. h. einen Parallelausgang. ACIA
bezeichnet demgegenüber einen asynchronous communications
interface adapter.
Durch die Erfindung wird daher eine erhebliche Einsparung
im Zusammenhang mit dem funktionellen Vorteil erreicht,
daß bei Zuschaltung einer neuen Steuerbaugruppe keine
Hardware-Änderung notwendig ist. Anstelle mehrerer ACIA-
Bausteine genügt durch den Einsatz des Einchip-Computers
nur ein Baustein, um die erforderlichen Funktionen durch
zuführen. Das hat den Vorteil, daß die Installation ei
nes Flurförderfahrzeugs jeweils erhalten bleibt und ohne
Aufwand des Vorhandenen eine Zu- oder Abschaltung eines
oder mehrerer Steuerbefehlssignal-Rechner erfolgen kann.
Hierbei versteht sich, daß bei der Hardware-Auslegung,
die erhalten bleibt, die Software veränderbar ist, was
aber im Zusammenhang mit der Umrüstung einen praktisch
vernachlässigbaren Aufwand darstellt.
Bevorzugt wird, daß PIA-Ports des Einchip-Computers als
Ausgänge zu den Steuerbefehlssignal-Rechnern vorgesehen
sind. Dadurch wird ein besonders einfacher Anschluß er
möglicht.
Bevorzugt wird in einer besonderen Ausführung, daß die
Ausgänge mit jeweils einem PIA-Bus (PIA-Bus-Schnittstelle)
zwischen sich und den vorgeschalteten Kennungsspeichern
Querverbindungen jeweils zwischen den Ausgängen aufwei
sen, und jede Querverbindung mit einem Richtungsregister
und einer zugeordneten Vergleichsanordnung ausgeführt
ist.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungs
beispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt
sind. In der Zeichnung zeigt
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Hubstaplers
als Flurförderzeug zur Erläuterung einiger
Antriebe,
Fig. 2 eine schematische Ansicht von Steuerbefehls
signal-Rechnern in einer Sternverbindung,
Fig. 3 eine schematische Ansicht der Schaltungs
anordnung eines Einchip-Computers,
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer Schaltungs
anordnung einer weiteren Ausführungsform eines
Einchip-Computers, wobei die Einchip-Computer
nach den Fig. 3 und 4 jeweils einer Zentral
station nach Fig. 2 zugeordnet sind.
Ein Flurförderfahrzeug nach Fig. 1 hat ein Fahrgestell 1,
das über einen Antriebsmotor 2 antreibbar ist, einen Fah
rersitz 3 mit einem Steuerpaneel 4 in Form einer Befehls
eingabe-Anordnung, ein Lenkrad 5 für die Lenkung wenigstens
eines lenkbaren Rades 6, das gegebenenfalls auch von dem
Motor 2 antreibbar ist, einen Hubmast 7, der gegebenen
falls als Teleskopmast ausgeführt ist und an welchem ein
Hubschlitten 8 höhenbeweglich ist, ein Höhenantriebsmotor
9 für den Hubschlitten 8, einen Ausfahrantrieb 10 für
einen ausfahrbaren Teleskopmast, einen Schubmastantrieb
11 zur Hin- und Herbewegung des Hubmastes 7, entsprechend
dem Doppelpfeil 12, einen Schwenkantrieb 13 am Hub
schlitten 8 für einen Lastträger 14, einen Seitenvor
schubantrieb 15 am Hubschlitten 8, ebenfalls für den
Lastträger 14.
Durch diese Aufzählung werden bekannte Antriebe angege
ben, wobei der Ausdruck "Antriebe" jeweils einen Antriebs
motor umfaßt. Nicht dargestellt ist eine automatische
Führung im Zusammenhang mit dem Lenkantrieb, symbolisiert
durch das Lenkrad 5. In diesem Zusammenhang wird eine
automatische Abtastanordnung 16 einbezogen, die das Ma
gnetfeld eines in den Boden gelegten Leitdrahtes zur
Durchführung der Lenkung abtastet, wobei zusätzlich für
den Antrieb Antennen 17 vorgesehen sein könnten, die mit
Signalmarkierungen an der Fahrstrecke zusammenarbeiten.
Solche Signalmarkierungen können von einem Lagerrechner
gespeist werden, um Arbeitsfunktionen der Antriebe her
beizuführen.
Aus vorstehender Erläuterung ergibt sich eine Vielzahl
von Antriebsmotoren; deren Steuerung kann und muß wenig
stens zum Teil aufeinander abgestimmt sein. Beispielswei
se ist eine Drosselung oder Rückschaltung des Antriebs
motors 2 entweder in Abhängigkeit von einer Kurvenfahrt
oder in Abhängigkeit von der Höhe des Hubschlittens 8 bzw.
der Ausfahrhöhe des Hubmastes 7 erforderlich. Desgleichen
kann ein steuernder Eingriff in den Antriebsmotor 2 in
Abhängigkeit von der Stellung des Hubmastes in Richtung
des Doppelpfeils 12 vorgesehen sein. Entsprechend ist eine
gegenseitige Abhängigkeit der Antriebsleistung des Schwenk
antriebes 13 und des Seitenvorschubantriebs 15 in vielen
Fällen erforderlich. Für diese Abhängigkeiten sind erheb
liche Installationen erforderlich.
Diese erheblichen Installationen werden dadurch vermie
den, daß ausgehend vom Steuerpaneel 4 als Befehlseingabe-
Anordnung für alle Antriebe jeweils ein Steuerbefehls
signal-Rechner vorgesehen ist, an dessen Ausgang Steuer
befehlssignale auftreten, die mit den Antrieben, d. h.
Motoren oder ihren Einsatzelementen, wie Schaltern, Ven
tilen, Regelanordnungen oder dergl. verbunden sind.
Dadurch ist im Prinzip eine Einzelsteuerung möglich.
Wenn auch eine Zusammenschaltung von drei Steuerbefehls
signal-Rechnern in Verbindung mit einer auch als Rechner
ausgeführten Befehlseingabe-Anordnung in einer seriellen
Ringverbindung gemäß einleitenden Darlegungen möglich
ist, ergibt sich ein Aufwand.
Fig. 2 zeigt Steuerbefehlssignal-Rechner 23-26 in
seriellem Anschluß jeweils in Sternverbindung mit den
Leitungen 27-30 zu einer Zentralstation 31. Diese
Zentralstation hat normalerweise auch eine Befehlseingabe-
Anordnung. Eine solche kann als Tastatur zur Programmgabe
ausgeführt sein.
Bei Einsatz einer ACIA-Anschlußbaugruppe würde die Stern
verbindung in der beschriebenen Weise an der Zentralsta
tion 31 für jeden angeschlossenen Steuerbefehlssignal-
Rechner 23-26 eine solche Baugruppe erfordern, so daß
trotz des Vorteiles einer Sternverbindung hinsichtlich
einer schnellen Kommunikation ein erheblicher Aufwand ent
steht. Dieser wird dadurch beseitigt, daß die Zentral
station auch in Verbindung mit der Befehlseingabe-Anord
nung 32 (Fig. 3 und 4) einen Einchip-Computer 33, 34
aufweist, der den Aufwand zahlreicher ACIA-Baugruppen
vermeidet.
Am Eingang des jeweiligen Einchip-Computers 33, 34 der
im ganzen mit 31 bezeichneten Zentralstation ist jeweils
ein Datenbus 35, 36 angeordnet, in welchen Befehlswörter
mit verschiedenen Kennzeichen eingegeben werden.
Nach Fig. 3 enthält der Einchip-Computer 33 eine Sammel
leitung 37 mit verschiedenen Ausgängen 38-41 . . ., an
denen parallele PIA-Busanschlüsse 42-45 angeordnet
sind, so daß serielle Anschlüsse zu den einzlnen
Steuerbefehlssignal-Rechnern vorhanden sind. Durch die
se PIA-Busanschlüsse können auch Befehle von den Antrie
ben bzw. Antriebsmotoren, oder sogenannte Korrekturbe
fehle aufgenommen und eingeführt werden. Der Ausdruck
"Ausgänge" ist daher unter diesem Gesichtspunkt zu ver
stehen, weil auch von den an den Ausgängen angeschlosse
nen Antrieben etc. Befehle aufgenommen werden können.
Den Ausgängen 38-41 sind jeweils Kennungsspeicher 46-
49 unter Einbeziehung einer Vergleichsanordnung zugeord
net, die nur die Ausgänge freigeben, die durch das Be
fehlswort aus der Befehlseingabe-Anordnung 32 auslösbar
sind.
Auch nach Fig. 4 ist eine Sammelleitung 37 vorgesehen.
Zwischen den Kennungsspeichern 46-49 einschließlich
Vergleichsanordnungen mit Durchgangsschaltung oder
-sperre, (was auch für Fig. 3 gilt) und den PIA-Busan
schlüssen 42-45 sind jeweils Querverbindungen 50, 51,
52, 53, 54, 55 mit einem Richtungsregister und einer
zugeordneten Vergleichsanordnung vorgesehen, letztere
zusammen bezeichnet mit 56-61. Dadurch wird durch die
eingegebenen Befehlsworte eine interne Verbindung im
Einchip-Computer herbeigeführt, der jeweils, wie formal
angedeutet ist, bei 62 einen Programmierungsspeicher
für die Kennungsspeicher und Richtungsregister aufweist.
Solche Einchip-Computer sind auch in der programmierbaren
Schaltunganordnung bekannt und verfügbar und bilden
daher einen wirtschaftlich einsetzbaren Bauteil zur
Vermeidung von mehreren getrennten ACIA-Bauteilen.
Claims (3)
1. Flurförderzeug mit Fahrantrieb, Lenkantrieb und wenig
stens einem Lastträger-Antriebsmotor sowie mit einer
Befehlseingabe-Anordnung und wenigstens drei mit die
ser verbundenen Steuerbefehlssignal-Schaltungen für An
triebe, die zur Befehlseingabe-Anordnung in einer Stern
verbindung mit einer Zentralstation vorgesehen sind,
an die eine Befehlseingabe-Anordnung angeschlossen ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerbefehlssignal-
Schaltungen als Steuerbefehlssignal-Rechner (23-26)
ausgeführt sind und die Zentralstation (31) in Form ei
nes Enchip-Computers (33, 34) mit Schaltung von Ken
nungsspeichern (46-49) und Vergleichsanordnung zur
Durchgangsschaltung an Ausgänge (38-41) ausgeführt
ist, wobei eine Anzahl von Ausgängen wenigstens für die
Anzahl aller möglichen Funktionsbaugruppen mit Antrie
ben eines Flurförderzeuges und eine Zu- oder Abschaltung
von Steuerbefehlssignal-Rechnern (23-26) in Abhängig
keit von der benötigten Anzahl vorgesehen ist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß PIA-Ports (42-45) des Einchip-Computers (33,
34) als Ausgänge zu den Steuerbefehlssignal-Rechnern
(23-26) vorgesehen sind.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Ausgänge (38-41, 42-45) mit
jeweils einem PIA-Bus (PIA-Bus-Schnittstelle) zwi
schen sich und den vorgeschalteten Kennungsspeichern
(46-49) Querverbindungen (50-55) jeweils zwi
schen den Ausgängen (42-45) aufweisen und jede
Querverbindung (50-55) mit einem Richtungsregister
und einer zugeordneten Vergleichsanordnung (56-61)
ausgeführt ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19833306463 DE3306463A1 (de) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | Flurfoerderzeug |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19833306463 DE3306463A1 (de) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | Flurfoerderzeug |
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DE3306463A1 DE3306463A1 (de) | 1984-09-06 |
DE3306463C2 true DE3306463C2 (de) | 1989-06-08 |
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ID=6191724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
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1983
- 1983-02-24 DE DE19833306463 patent/DE3306463A1/de active Granted
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Legal Events
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