DE3235837A1

DE3235837A1 - Vorrichtung zur durchfuehrung eines optimalen oeffnungs- und schliessvorganges einer tuer

Info

Publication number: DE3235837A1
Application number: DE19823235837
Authority: DE
Inventors: Isao Hagiwara; Masaaki Kurobe Toyama Ogishi; Kenzo Toyama Oono; Yukio Namerikawa Toyama Yoshida
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1981-09-28
Filing date: 1982-09-28
Publication date: 1983-05-19
Also published as: JPS5854181A; JPH0228669B2; GB2108716B; US4449078A; FR2513689A1; MY8700785A; HK75188A; GB2108716A; SG84887G; FR2513689B1; DE3235837C2

Description

LEINWEBER & ZIMMERMANN

PATENTANWÄLTE

european patent attorneys

Dipl.-lng. H. Leinweber (ΐ»ο-7β) Dipl.-Ing. Heinz Zimmermann Dipl.-lng. A. Gf. v. Wengersky Dipl.-Phys. Dr. Jürgen Kraus

Rosental 7, D-8000 München 2 2. Aufgang (Kustermann-Passage) Telefon (089) 2 60 39 89 Telex 52 8191 lepatd Telegr.-Adr. Leinpat München

28. September 1982

den

Unser Zeichen

krsd/FP/Y-23-151

YOSHIDA KOGYO K.K., Tokyo / Japan

Vorrichtung zur Durchführung eines optimalen öffnungs- und Schließvorganges einer Tür

Die Erfindung bezieht auf ein automatisches Türsystem und insbesondere auf eine Vorrichtung zur Steuerung eines derartigen Systems.

Ein typisches automatisches Türsystem weist eine Tür auf, die mit einem sich von einer Antriebsriemenscheibe zu seiner angetriebenen Riemenscheibe erstreckenden Treibriemen gekoppelt und davon angetrieben ist. Der Treibriemen ist von einem reversiblen Motor angetrieben. Durch eine gesteuerte Drehung des reversiblen Motors erfolgt ein automatisches öffnen und Schließen der Tür.

Eine bekannte Vorrichtung zur Steuerung eines derartigen Türsystems verwendet mehrere Schalter, die an ver-

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schiedenen Stellen der Bewegungsbahn der Tür angeordnet sind. Ein Betätigungsglied, typischerweise in der Form einer Nocke, ist an der Tür befestigt und schaltet nacheinander die Schalter ein oder aus, wenn die Tür bewegt Wird. Einer der Schalter dient dazu, bei seiner Betätigung durch die Nocke dem System zu signalisieren, wann die Bewegung der Tür zu verzögern ist. Ein weiterer am Ende des Hubes der Tür angeordneter Schalter dient dazu, die Tür anzuhalten. Diese Anordnung erfordert jedoch eine genaue Lageeinstellung der Schalter sowie eine mühsame Arbeit des Anschlusses einer elektrischen Verbindung.

Ein unlängst vom Anmelder vorgeschlagenes Türsteuersystem (japanische Patentanmeldung Nr. 133 383/81 vom

27. August 1981) bezweckt die Beseitigung derartiger Nachteile und verwendet einen Tachogenerator, der vom Antriebsmotor für die Tür angetrieben ist. Aus der Wechselstrom-Ausgangswellenform des Tachogenerators werden Impulse gebildet, die die Geschwindigkeit des Motors und damit der Tii_r angeben. Ein Zähler zählt die Impulse in Bezug auf einen vorbestimmten Hub der Tür hoch oder nieder, um dadurch die gegenwärtige Stellung der Tür anzugeben. Das Steuersystem liefert in Übereinstimmung mit der festgestellten gegenwärtigen Stellung der Tür eine gesteuerte Verzögerung und einen gesteuerten Haltepunkt der Tür.

Im allgemeinen wird eine automatische Tür auf eine niedrige Geschwindigkeit verzögert, bevor sie eines ihrer beiden Hubenden erreicht, so daß die Tür am Hubende einen

weichen Stoppvorgang aufweist, um Gefahrensituationen zu vermeiden.

Zu diesem Zweck besteht eine bisherige Praxis darin, ein optimales Bremsdrehmoment und einen optimalen Verzögerungspunkt auf der Grundlage des Türgewichts und des

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mechanischen Gleitwiderstandes der Tür zu ermitteln. Das bekannte Steuersystem verwendet einen Verzögerungsschalter, der physisch an dem vorbestimmten Verzögerungspunkt angeordnet ist. Das Ausgangssignal wird dazu ver- wendet, das System von einer Hochgeschwindigkeitsbetriebsart auf eine Betriebsart herabgesetzter Geschwindigkeit umzuschalten.

In dem vom Anmelder unlängst vorgeschlagenen System wird ein Verzögerungspunkt intern in einer elektrischen Komponente eingestellt. Wenn das vom Zähler herrührende Signal für die gegenwärtige Türstellung mit dem Einstellwert des Verzögerungspunktes übereinstimmt, wird ein Antriebssystem für verminderte Geschwindigkeit in Betrieb gesetzt.

Allerdings hängt der Gleitwiderstand einer Tür nicht nur von den Temperaturen und dem gegen die Tür wirkenden Winddruck ab, sondern ändert sich auch im Lauf d_er zeit infolge von Umständen wie die Abnutzung einer Führungsschiene der Tür. Dies führt zu Veränderungen in dem optimalen Bremsdrehmoment und dem Verzögerungspunkt. Um ein optimales Betriebsverhalten der Tür aufrechtzuerhal ten, erfordern daher die beiden obigen Systeme eine mühsame manuelle Einstellung entweder durch eine Änderung des Einstellwertes für den Verzögerungspunkt mittels einer Einrichtung wie einem variablen elektrischen Register oder durch eine erneute Lageeinstellung des Verzögerungsschalters, der in dem Laufweg der Tür angeordnet ist, sobald sich der Gleitwiderstand der Tür ändert. In der Praxis stellen wiederholte Einstellungen des Verzögerungspunktes im Gefolge der Änderung des Gleitwiderstandes eine zu große Arbeitsbelastung für eine Bedienungsperson dar. Daher kann ein optimales Betriebsverhalten der Tür über eine längere Zeitspanne nicht erzielt werden.

In Anbetracht des Obigen besteht daher ein Ziel der Erfindung in der Schaffung einer verbesserten Vorrichtung zur Steuerung des öffnungs- und Schließvorgangs einer Tür, die keine physisch relativ zur Tür in Stellung gebrachte Schalter oder Nocken erfordert und die unabhängig von Schwankungen im Gewicht und/oder dem Gleitwiderstand der Tür ein optimales Betriebsverhalten der Türbetätigung aufrecht zu erhalten vermag.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Schaffung einer Vorrichtung zur derartigen Steuerung des öffnungs- und Schließvorgangs einer Tür, daß der Türbetätigungszyklus innerhalb eines Mindestmaßes an Zeit vollendet wird, während gleichzeitig ein Sicherheitsbetrieb

¹^ erreicht ist.

Erfindungsgemäß ist eine Steuervorrichtung zur Anwendung in einem automatischen Türsystem vorgesehen, das eine Tür aufweist sowie eine Einrichtung zum Antreiben der Tür, eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung für die Türantriebseinrichtung, die eine Einrichtung zur Erfassung der gegenwärtigen Stellung der Tür aufweist, eine Einrichtung zur Lieferung eines der Türbetätigung zugeordneten Verzögerungspunktes, eine Einrichtung zum Vergleichen

^ΔΌ der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um beim Vorliegen einer Übereinstimmung einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl zu erzeugen und an die Geschwindigkeitssteuereinrichtung weiterzuleiten, eine Einrichtung zur Messung einer von Schwankungen des mechanischen Zu-

Standes der Tür abhängigen variablen Lauflänge der Tür, eine Einrichtung zur Einstellung einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, über die die Tür hinwegzugehen hat, bis sie das Ende des Türhubes (völlig geöffnet oder geschlossen) erreicht, und eine

Einrichtung zum Korrigieren des Verzögerungspunktes durch

eine Verwendung der gemessenen variablen Lauflänge und der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge.

Die obige Lauflängen-Meßeinrichtung kann eine
Einrichtung zur Messung einer Niedriggeschwindigkeits-Lauf länge, über die sich die Tür tatsächlich mit niedriger Geschwindigkeit bewegt hat, aufweisen. Alternativ kann sie eine Einrichtung zur Messung einer Verzögerungs-Lauf länge, über die die Tür von einer hohen Geschwindigkeit auf eine niedrige Geschwindigkeit verzögert wird, aufweisen.

Im Falle der Verwendung der Niedriggeschwindigkeits-Lauflängenmeßeinrichtung kann die Verzögerungspunkt-Korrektureinrichtung einen Vergleicher zum Vergleichen der

gemessenen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aufweisen, um die Abweichung der ersteren von der letzteren festzustellen und eine arithmetische Einheit zur Subtraktion

^w des Wertes der Abweichung vom Verzögerungspunkt.

Im Falle der Verwendung der Verzögerungslauflängen-Meßeinrichtung kann die Korrektureinrichtung eine Einrichtung zum Kombinieren (Addieren) der gemessenen Verzögerungs-Lauflänge mit der vorbestimmten optimalen
Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aufweisen, um einen korrigierten Verzögerungspunkt zu erzeugen.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der

Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit der Zeichnung, auf die bezüglich aller im Text nicht erwähnten Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Hierin zeigen:

AO

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines gesamten automatischen Türsystems, das das erfindungsgemäße Konzept enthält,

Fig. 2 einen Teil des in Fig. 1 dargestellten Systems mit einer Geschwindigkeitssteuerung, einem

Tachogenerator und dazugehörigem Schaltkreis,

Fig. 3 ein in Einzelheiten gehendes Blockschaltbild der Hauptsteuereinrichtung, die Grundlagen

der Erfindung verkörpert, 10

Fig. 4 eine graphische Darstellung des Türbetriebs zur Erläuterung von Türlaufkenngrößen für verschiedene mechanische Zustände der Tür, und

¹^ Fig. 5 eine graphische Darstellung des Türbetriebs zur Erläuterung des Grundgedankens der automatischen Korrektur des Verzögerungspunktes gemäß der Erfindung.

Fig. 1 stellt eine schematische Ansicht des gesamten Türsteuersystems dar. Ein mit M bezeichneter Motor ist durch ein Untersetzungsgetriebe 1 mit einer Antriebsriemenscheibe 2 gekoppelt. Ein Treibriemen 4 erstreckt sich von der Antriebsriemenscheibe 2 zu einer angetriebenen Riemenscheibe 3 und ist mittels eines Kopplungsgliedes 6 mit einer Tür 5 gekoppelt. Somit liefert eine vorwärtsgerichtete und eine umgekehrt gerichtete Drehung des Motors M einen öffnungs- und

Schließvorgang der Tür 5.
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Ein Tachogenerator 7 in der Form eines Wechselstromerzeugers ist mit dem Motor M gekoppelt, um ein Ausgangssignäl zu erzeugen, das durch einen Gleichrichterund Welligkeitsfilterschaltkreis 8 hindurch an einen herkömmlichen Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 gelangt

und ferner durch einen Impulsformer 10 hindurch an einen Hauptsteuerschaltkreis 11 gelangt. Ein Fühler 12, etwa in der Form eines Fußmattenschalters, einer fotoelektrischen Röhre od. dgl. dient dazu, die Annäherung einer Person an die Tür 5 zu erfassen und ein Signal R₁ zu erzeugen sowie an den Hauptsteuerschaltkreis 11 zu liefern, der seinerseits Steuersignale zur Steuerung des Geschwindigkeitssteuerschaltkreises 9 für einen Antrieb des Motors M erzeugt.

Die Einzelheiten jeder Komponente sind unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben.

Der Tachogenerator 7 ist an eine Drehachse des Motors M angekoppelt und erzeugt ansprechend auf die Drehung des Motors M eine Wechselspannung. Die erzeugte Spannung erhöht und erniedrigt sich in der Amplitude und der Frequenz in dem Maße, wie der Motor M mit höherer bzw. geringerer Geschwindigkeit läuft. Der Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 weist eine Diodenbrücke 13 auf, die der Durchführung einer Vollwellengleichrichtung der Ausgangsspannung des Tachogenerators 7 dient, und ein Welligkeitsfilter 14, das der Lieferung einer geglätteten Gleichspannung V- dient. Die Ausgangsspannung V- steht in Proportionalität zur Drehgeschwindigkeit des Motors M und wird dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis zugeführt.

Der Impulsformer 10 weist eine Halbwellengleichrichtereinrichtung auf, die dazu dient, Halbwellen der Wechselspannung aus dem Tachogenerator 7 zu erhalten, und eine Wellenformereinrichtung, die dazu dient, Rechteckimpulse P- zu bilden und an den Hauptsteuerschaltkreis 11 zu liefern, um darin gezählt zu werden. Die Anzahl der Impulse P-^UOgibt die Länge an, über die sich die Tür 5 bewegt hat.

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γ Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 weist einen Operationsverstärker 15 auf, der dazu dient, die Differenzspannung zwischen der Ausgangsspannung V. aus dem Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 und einer einge-C-stellten Spannung von V oder V zu verstärken; dabei bezeichnet V eine vorbestimmte Hochgeschwindigkeit, während V eine vorbestimmte Niedriggeschwindigkeit bezeichnet. Der Ausgang des Operationsverstärkers 15 ist mit einem Geschwindigkeitssteuerungs-Impulsgenerator 17 verbunden,

,Q der dazu dient, in Übereinstimmung mit der Amplitude des Signals aus dem Operationsverstärker 15 Impulse zu erzeugen und sie einem ersten und zweiten UND-Glied 16-1 und 16-2 zuzuleiten. Ein Operationsverstärker 18 vergleicht die Ausgangsspannung V- aus dem Gleichrichter- und Wellig-5 keitsfilterschaltkreis 8 mit der eingestellten Spannung von V„ oder V_T und erzeugt ein Bremssignal, wenn die Spannung V₁ höher wird als die eingestellte Spannung. Das Bremssignal liegt an einem dritten UND-Glied 16-3 an und ferner an einem Bremsimpulsgenerator 19, der darauf ansprechend Bremsimpulse erzeugt und sie dem dritten UND-Glied 16-3 zuleitet. Ein Stoppsignal ST wird zur derartigen Betätigung eines Stoppschalters 20 verwendet, daß die Ausgangsspannung V-] geerdet wird. Ein Signal R- signalisiert eine Vorwärtsdrehung des Motors M und wird dem ersten UND-Glied 16-1 zugeführt. Ein Signal R₃ befehligt eine Gegendrehung des Motors M und wird dem zweiten UND-Glied 16-2 zugeführt. Die Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten UND-Glied 16-1 und 16-2 sind an ein erstes bzw. zweites ODER-Glied 21-1 bzw. 21-2 angekoppelt. Das Ausgangssignal aus dem dritten UND-Glied ist sowohl an das erste als auch das zweite ODER-Glied 21-1 und 21-2 angekoppelt. Wenn das Vorwärtssignal R_? erzeugt wird, gelangen daher Geschwindigkeitssteuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene erste UND-Glied 16-1 und das erste ODER-Glied 21-1 an eine Torelektrode G₁ eines ersten Triac 22-1 für die Vorwärtsdrehung des Motors M. Wenn andererseits das Gegendrehsignal R^ erzeugt wird, gelangen Geschwindigkeits-

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Steuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene zweite UND-Glied 16-2 und das zweite ODER-Glied 21-2 an eine Torelektrode G₂ eines zweiten Triac 22-2 für eine Gegendrehung des Motors M. Auf diese Weise ist der Motor M derart gesteuert, daß er selektiv auf einer durch die Spannung V„ eingestellten Hochgeschwindigkeit oder einer durch die Spannung V_T eingestellten Niedrig-

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geschwindigkeit läuft und ansprechend auf das Stoppsignal ST durch die Betätigung des Stoppschalters 20 gebremst wird, so daß die Tür 5 entsprechend mit hoher oder niedriger Geschwindigkeit bewegt und gestoppt wird.

Vor einer Betrachtung der Einzelheiten des Hauptsteuerschaltkreises 11 erscheint es zweckmäßig, zu beschreiben, in welcher Weise der mechanische Zustand der Tür (beispielsweise der Gleitwiderstand der Tür) den Türbetrieb beeinflußt.

In Fig. 4 sind Laufkenngrößen der Tür für verschiedene mechanische Zustände dargestellt. Bei einem Türöffnungs- (oder Schließ-) Vorgang startet die Tür an einem Ende ihres Hubes (in Figur nicht dargestellt)und wird beschleunigt, um mit Hochgeschwindigkeit zu laufen, wie es durch eine Linie a in Fig. 4 angezeigt ist. An ^° einem durch A angezeigten Verzögerungspunkt wird ein Niedriggeschwindigkeitsbefehl erzeugt und dem Türgeschwindigkeitssteuerschaltkreis, wie in Fig. 2 erläutert, zugeführt, wodurch die Tür auf eine durch den Niedriggeschwindigkeitsbefehl signalisierte Niedriggeschwindig-

keit verzögert wird. An diesem Punkt ist zu beachten, daß die Abnahmegeschwindigkeit der Türgeschwindigkeit von dem vorliegenden mechanischen Zustand (beispielsweise Gleitwiderstand) der Tür abhängt. Für einen mittleren Gleitwiderstand wird die Tür mit einer mittleren Abnahmegeschwindigkeit abgebremst, wie es durch die Kurve b in Fig. 4 angezeigt ist, und die Lauflänge während

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der Verzögerungsperiode ist eine mittlere, wie es durch eine Länge L₁ in Fig. 4 angezeigt ist. Wenn die Tür den Punkt B erreicht, ist die Türgeschwindigkeit auf eine niedrige Geschwindigkeit herabgesetzt und die Tür verbleibt danach in einem Lauf bei niedriger Geschwindigkeit, bis sie am Hubende der Tür gestoppt wird, wie es durch einen Punkt C angezeigt ist. Bei einem höheren Gleitwiderstand wird jedoch die Tür schneller verzögert. Daher folgt die Tür einer Kurve b¹, die eine größere Abnahmegeschwindigkeit aufweist, bevor sie an einem Punkt B' einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit annimmt. Demzufolge ist die Lauflänge während einer Verzögerungsperiode kürzer, wie es durch eine Länge L₁' angezeigt ist. Andererseits wird bei einem niedrigeren Gleitwiderstand die Tür nur allmählich verzögert und ruft eine Kurve b" hervor, die eine niedrigere Abnahmegeschwindigkeit der Geschwindigkeit aufweist, bevor sie an einem Punkt B" in einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit gelangt. Demzufolge ist die Verzögerungs-Lauflänge langer, wie es durch eine Länge L₁" angezeigt ist.

Ersichtlich führt also eine Änderung im Gleitwiderstand zu Änderungen der Lauflänge L₁ während einer Verzögerungs-(Übergangs- oder Beruhigungszeit-) Periode, während der die Tür von einer hohen Geschwindigkeit auf eine stabile Niedergeschwindigkeit umgeschaltet wird. Wenn ein Verzögerungspunkt A relativ zum Ende des Hubes festgelegt ist (d.h. die zwischen dem Verzögerungspunkt A und dem Hubende C dargestellte Entfernung L^ konstant ist, führen Veränderungen der Verzögerungs-Lauflänge L₁ infolge Änderungen des mechanischen Türzustandes zu Änderungen in der Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge L2/ über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit läuft. Dies wird oftmals eine unnötig lange Zeit zur Vollendung eines Türöffnungs- und/oder Schließzyklus benötigen. Unter gewissen

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anderen Umständen könnte jedoch die Tür mit ihrem Anschlag oder einer Wand zusammenstoßen. Dies ist gefahrvoll.

Erfindungsgemäß wird der Verzögerungspunkt autoes matisch jedesmal dann korrigiert, wenn der Türbetrieb ausgeführt wird. Fig. 5 stellt eine graphische Darstellung des Türbetriebs dar, in der der Grundgedanke der automatischen Korrektur des Verzögerungspunktes veranschaulicht ist. Während eines ersten Türöffnungs-(oder Schließ-)Be-

2Q triebs, wird die Tür ab einem ersten Verzögerungspunkt A-1 verzögert. An einem Punkt B-1 ist die Tür soweit stabilisiert, daß sie mit einer niedrigen Geschwindigkeit läuft. Es ist eine Einrichtung vorgesehen, die die tatsächliche Länge A_T von dem Punkt B-1 zum Hubende C, über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit gelaufen ist, mißt.

Ferner ist eine Einrichtung vorhanden, die eine vorbestimmte optimale Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge CL speichert. Eine Vergleichseinrichtung vergleicht die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge um die dazwischenlieaende Differenz Δ, zu erhalten. An dem Verzögerungspunkt wird eine derartige Korrektur angebracht, daß ein neuer Verzögerungspunkt A-2 gegenüber dem alten A-1 um die Abweichung Δ,. der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen verschoben wird.

Beim' nächsten oder zweiten Türöffnungs-(oder Schließ-) Betrieb ändert die Tür ihre Geschwindigkeit in dem neuen, korrigierten Verzögerungspunkt A-2. Da der mechanische Zustand der Tür beim zweiten Türbetrieb im allgemeinen dem beim ersten Türbetrieb ähnlich ist, soweit der zweite Betrieb kurz nach dem ersten erfolgt, wird die Tür einer ähnlichen Verzögerungskurve folgen. Folglich wird die Verzögerungsbewegung der Tür an einem Punkt B-2 vollendet sein, der von dem Punkt B-1 um eine im wesentlichen der

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, Abweichung Δ_ gleiche Entfernung beabstandet ist. Mit

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anderen Worten ist der Punkt B-2 an einer Stelle gelegen, die von dem Hubende um einen Abstand entfernt ist, der nahezu der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge 0_T

gleich ist. Daher entspricht die tatsächliche Niedrigge-5

schwindigkeits-Lauflänge beim zweiten Türbetrieb im wesentlichen der gewählten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauf länge.

In Fig. 3 ist der Hauptsteuerschaltkreis 11 mehr im einzelnen dargestellt. Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist eine Türstellungsmeßeinrichtung 23 in der Form eines Zählers auf, durch den Impulse P₁ zählbar sind, deren Frequenzen proportional zur Drehgeschwindigkeit des Motors für den Antrieb der Tür sind. Der Gesamtbetrieb des Hauptsteuerschaltkreises 11 ist durch einen darin vorgesehenen Zustands-Folgeregler 24 gesteuert, der selektiv eine Reihe von Befehlen und Zustandssignalen für verschiedene Komponenten innerhalb und außerhalb des Hauptsteuerschalt-

2Q kreises 11 in einer vorbestimmten Reihenfolge erzeugt.

Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist einen Türhub-Einsteller 25 zur Einstellung eines vorbestimmten Wertes des zu verwendenden Türhubes auf. Der Türhub-Einsteller 25 liefert den eingestellten Wert des Hubes an den Türstellungszähler 23, wenn dieser durch ein Signal S₁ aus dem Zustandsfolgeregler 24 erregt ist. Da ein vollständiger Zyklus des Türbetriebs einen Türöffnungsvorgang aufweist, während dem sich die Tür von einem Hubende (voll geschlossen) zu dem anderen Hubende (voll geöffnet) bewegt sowie einen Türschließvorga.ng, während dem sich die Tür umgekehrt bewegt, weist der Hauptsteuerschaltkreis 11 zwei Kanäle auf, von denen einer der Abwicklung der Öffnungsbetriebsart und der andere der Abwicklung der Schließbetriebsart dient.

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In dem mit der Türöffnungsbetriebsart zusammenhängenden ersten Kanal befindet sich eine Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 26 in der Form eines Speichers oder eines Registers zur Speicherung eines Verzögerungspunktes, wenn sich die Tür zur öffnung vorwärtsbewegt, sowie ein Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 zur Lieferung eines in dem System verwendeten anfänglichen Verzögerungspunktes, ein Vergleicher 28-1 zum Vergleich der gegenwärtigen Türstellung aus dem Zähler 23 mit dem Verzögerungspunkt aus dem Register 26 und ein Korrekturglied 33-1 in der Form einer arithmetischen Einheit zur Korrektur des Verzögerungspunktes aus dem Register 26 gemäß der Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge der Tür von einer vorgewählten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge. Ebenso weist der mit der Türschließbetriebsart zusammenhängende zweite Kanal eine Verzögerungspunkt-Einstelleinrichtung 27 in der Form eines Speichers oder Registers auf, sowie einen Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 35, einen zweiten Vergleicher 28-2 und ein zweites Korrekturglied 3 3-2. Jeder der durch die Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 und 35 gelieferten Anfangsverzögerungspunkte ist vorzugsweise im Hinblick auf Sicherheit derart gewählt, daß er von dem entsprechenden Hubende weiter entfernt liegt als andere mögliche Verzögerungs-

²^ punkte von dem Hubende entfernt sind.

Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist ferner eine Niedriggeschwindigkeits-Lauflängenmeßeinrichtung mit einem Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 und einem Hubende-

detektor 30 auf. Jeder der Detektoren kann einen Zähler zur Zählung von Impulsen aus einem Oszillator 36 aufweisen, durch den Impulse mit einer verhältnismäßig hohen Frequenz erzeugbar sind. Der Zähler zählt die Impulse, wie sie während eines Zyklus der Impulse P₁, deren Frequenz zu der Geschwindigkeit der Tür proportional ist, empfangen

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werden. Wenn das Zählergebnis pro Zyklus größer als ein vorgewählter Wert wird, signalisiert der Niedriggeschwin-.· digkeitsdetektor 31, wann die Tür in den Lauf mit einer gewählten Niedriggeschwindigkeit gelangt. Ebenso signalisiert der Hubendedetektor 30, wann die Tür das Ende des Hubs erreicht. Die Meßeinrichtung für die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge weist ferner einen Zähler 32 auf, durch den die Impulse P- zählbar sind, wie sie während der Periode zwischen dem Zeitpunkt des Niedriggeschwindigkeitsdetektors 31 und dem Zeitpunkt des Hubendedetektors 30 empfangen werden, um die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge zu erhalten.

Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist ferner einen Optimallauflängen-Einsteller 29 zur Lieferung einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge auf. Mit dem Optimallauflängen-Einsteller 29 und dem Zähler 32 für die tatsächliche Lauflänge ist eine dritte arithmetische Einrichtung 3 3-3, vorzugsweise in der Form ^O eines Größenvergleichers, für einen Vergleich der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge gekoppelt, um den Fehler oder die Abweichung der ersteren von der letzteren zu erhalten. Der Wert der Abweichung wird den beiden Korrekturgliedern 33-1 und 33-2 zugeführt, die ihrerseits den Verzögerungspunkt wie beschrieben korrigieren.

Schließlich ist ein Torschaltkreis vorgesehen, der

selektiv Hoch- und Niedriggeschwindigkeitsbefehle H und L an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 anlegt. Der dargestellte Torschaltkreis weist ein erstes UND-Glied 40-1 auf, das der Aufnahme des Ausgangssignals des ersten Vergleichers 28-1 und eines Vorwärtsdrehbefehls R_n aus dem ²

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Zustands-Folgeregler 24 dient, und ein zweites UND-Tor 40-2, das der Aufnahme des Ausgangssignals des zweiten Vergleichers 28-2 und eines Gegendrehbefehls R₃ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Die Ausgänge der UND-Glieder 40-1 und 40-2 sind mit dem ODER-Glied 41-2 verbunden, das selektiv einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl L erzeugt und dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zuführt. Der Ausgang des ODER-Glieds 41-2 ist ferner über einen Inverter mit dem einen Eingang eines dritten UND-Glieds 40-3 verbunden. Der andere Eingang des dritten UND-Glieds 40-3 ist mit einem ODER-Glied 41-1 verbunden, das der Aufnahme des Vorwärts- und Gegendrehbefehls R₂ und R₃ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient. Das dritte UND-Glied erzeugt selektiv einen Hochgeschwindigkeitsbefehl H und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu.

Im folgenden ist der Betrieb des Hauptsteuerschaltkreises 11 beschrieben.

Wenn die Schaltungsanordnung in Betrieb genommen wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 Signale S₂ und S₃, die dem Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 (zum öffnen) bzw. 35 (zum Schließen) zugeleitet werden. Auf diese Weise werden deren Inhalte in das in der öffnungsbetriebsart der Tür verwendete Verzögerungspunkt-Register 26 und das in der Schließbetriebsart der Tür verwendete Verzögerungspunkt-Register 27 eingesetzt.

Wenn danach der Fühler 12 die Annäherung einer Person

^ayj an die Tür erfasst, erzeugt er ein Signal R₁. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S^ und legt es an den Zähler 23 an, der seinerseits ein Signal aufnimmt, das eine vorbestimmte Hublänge der Tür, wie sie

in dem Türhub-Einsteller 25 gesetzt ist, anzeigt. 35

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Gleichzeitig erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Türöffnungssignal R„ (Befehl für Vorwärtsdrehung des Motors) und leitet es an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 sowie an den Zähler 23, so daß der Zähler Impulse P₁ aus dem Impulsformer 10 niederzählt. Das Signal R₂ wird ferner dem ersten ODER-Glied 41-1 und dem dritten UND-Glied 40-3 zugeführt, das seinerseits ein Hochgeschwin digkeits-Befehlssignal H erzeugt und an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 anlegt, so daß der Motor be- YQ schleunigt wird und mit einer durch das Befehlssignal H angezeigten hohen Geschwindigkeit in einer durch das Vorwärtsbefehlssignal R₂ angezeigten Vorwärtsrichtung läuft. Daher bewegt sich die Tür 5 mit einer entsprechenden hohen Geschwindigkeit zu ihrer Öffnungsstellung.

Wenn sich der Motor dreht, werden die Impulse P-dem Zähler 23 zugeleitet, der die Impulse von dem in dem Türhub-Einsteller 25 eingestellten Wert des Hubes herunterzählt, um die gegenwärtige Stellung der Tür zu erhalten. Die Ergebnisse der jeweiligen Niederzähloperationen des Zählers 23 werden nacheinander dem ersten Vergleicher 28-1 zugeführt, der die aufeinanderfolgenden Stellungsdaten, deren jedes die gegenwärtige Türstellung angibt, mit einem in dem Register 26 gespeicherten Verzögerungspunkt in der ö.ffnungsbetriebsart vergleicht.

Wenn die gegenwärtige Stellung mit dem gespeicherten Verzögerungspunkt übereinstimmt, erzeugt der erste Vergleicher 28-1 ein Signal und leitet es durch das von dem Türöffnungssignal R₂ freigegebene UND-Glied 40-1 an das zweite ODER-Glied 41-2 um eine Niedriggeschwindigkeits-Befehlssignal L zu erzeugen. Beim Auftreten dieses Signals wird der Motor M auf eine gewählte Niedriggeschwindigkeit in einer Vorwärtsrichtung verzögert. Die Tür 5 wird demzufolge entsprechend verzögert.

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Die von dem Tachogenerator 7 abgeleiteten Impulse P^ werden auch dem Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31, dem Hubendedetektor 30 und dem Niedriggeschwindigkeits-Lauflängen-Zähler 32 zugeleitet. Der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 zählt Bezugsimpulse aus dem Oszillator 36, wie sie während eines Zyklus der Impulse P- empfangen werden. Wenn der Zählwert pro Zyklus größer wird als ein gewählter Wert, erzeugt der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 ein Signal, das anzeigt, wann der Lauf der Tür 5 an einer gewählten Niedriggeschwindigkeit angelangt ist.

Wenn die Tür ansprechend auf die Erzeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls L verzögert wird, und eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilisierten Niedriggeschwindigkeit annimmt, signalisiert dies demzufolge der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S₄, um den Niedrig-

geschwindigkeits-Lauflängen-Meßzähler 32 zum Zählen der Impulse P.. zu erregen.

Wenn die Tür an einem Hubende ankommt (voll offen), erfasst dies der Hubendedetektor 30 auf ähnliche Weise *^a wie der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 und signalisiert dies dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend einen Stoppbefehl ST und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu, wodurch der Motor angehalten wird. Sodann gibt der Zustands-

Folgeregler ein Signal S₇ an die dritte arithmetische Einrichtung 33-3 aus, um sie zur Ausführung des Vergleichs zwischen dem tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflängen-Zählwert aus dem Meßzähler 3 2 und einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aus dem Optimallauflängen-Einsteller 29 zu erregen. Dann erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Löschsignal S*, um den zählerartigen Meßzähler 32 zu löschen.

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Das differentielle Signal zwischen der tatsächlichen und der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, wie es sich aus der dritten arithmetischen Einrichtung 33-3 ergibt, wird dem ersten Korrekturglied 33-1 zugeführt, wenn dieses durch ein Signal S_R aus dem Zustands-Folgeregler 24 erregt wird. Das erste Korrekturglied 33-1 vergleicht sodann das einen Wert der Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge anzeigende differentielle Signal mit dem in dem Register 26 gespeicherten Verzögerungspunkt, um den letzteren vom ersteren abzuziehen sowie einen korrigierten Verzögerungspunkt zu liefern und unter der Steuerung eines Signals S₅ aus dem Zustands-Folgeregler 24 in das Register 26 zurück zu übertragen.

Statt die gesamte Abweichung von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge abzuziehen, kann die Korrektur dadurch ausgeführt werden, daß der Abweichungswert mit einem Faktor kleiner als 1 multipliziert wird um eine reduzierte Abweichung zu bilden und sie als einen von dem Verzögerungspunkt abzuziehenden Korrekturfaktor zu verwenden. Bei dieser Technik werden die Korrekturen des Verzögerungspunktes Bit für Bit ausgeführt, wodurch

eine Stabilisierung erreicht wird. 25

In der obigen Darstellung mißt der Meßzähler 32 die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, über die die Tür 5 mit einer niedrigen Geschwindigkeit bis zum Ende des Hubes gelaufen ist. Alternativ kann der Zähler

die Verzögerungs-Lauflänge messen, über die sich die Tür nach Umschaltung vom Hochgeschwindigkeitsbetrieb bis zur Erreichung eines stabilen Niedriggeschwindigkeitsbetriebs bewegt hat. Dies kann dadurch erreicht werden, daß die Zählung der Impulse P₁ bei der Erzeugung des ^Ί

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von dem Vergleicher 28-1 angelegten Niedriggeschwindigkeitsbefehls L gestartet und solange fortgesetzt wird, bis der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 feststellt, wann die Tür eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilen Niedriggeschwindigkkeit angenommen hat.

Im Gefolge einer derartigen Verzögerungs-Lauflängen-Meßeinrichtung erfolgt ferner eine geeignete Abänderung der Korrekturlogik des Verzögerungspunktes. Die Korrektur kann durch eine arithmetische Einheit zur Kombination der gemessenen Verzögerungslauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge ausgeführt werden, indem beispielsweise die erstere zu der letzteren addiert wird.

Damit ist ersichtlich, daß der erfindungsgemäße Merkmale aufweisende Hauptsteuerschaltkreis 11 die Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge für jeden Zyklus des Türbetriebs berechnet und den Verzögerungspunkt auf der Basis der berechneten Abweichung derart korrigiert, daß der korrigierte Verzögerungspunkt an den gegenwärtigen Zustand des Türgewichtes und des Gleitwiderstandes der Tür angepasst ist. Es wird angenommen, daß das von dem Motor erzeugte Bremsdrehmoment im wesentlichen konstant ist.

Wenn die Tür 5 bei der nächsten Annäherung einer Person erneut geöffnet wird, ist in die einstellbare Vorrichtung bereits ein auf den neuesten Stand gebrachter

^α Verzögerungspunkt eingespeichert, der derart korrigiert ist, daß dem Türgewicht und dem Gleitwiderstand der Tür Rechnung getragen ist, wobei keine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist. Diese Anordnung stellt sicher, daß ein optimaler Betrieb der automatischen Tür ausgeführt wird. Wenn das die Anwesenheit einer Person an der Tür anzeigende Signal aufgehoben wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 einen Türschließbefehl R₃

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(entgegengesetzte Drehung des Motors) der an das zweite UND-Glied 4 0-2 und den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis angelegt wird. Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 veranlasst darauf ansprechend eine Beschleunigung des Motors 5 in einer entgegengesetzten Drehrichtung auf eine hohe Geschwindigkeit.Das Befehlssignal R, wird ferner an den Zähler 23 für die Impulse P- angelegt, um ihn in eine Hochzählbetriebsart zu versetzen.

Da die Betriebsweise des Hauptsteuerschaltkreises 11 zur Durchführung eines Türschließbetriebs allgemein dem oben beschriebenen Betrieb gleicht, mit der Ausnahme, daß die dem Türschließbetrieb zugeordneten Komponenten (28-2, 33-2, 27, 35 usw.) verwendet werden, wird auf eine diesbezügliche Beschreibung verzichtet.

Die Erfindung benötigt keinerlei Teile wie Schalter und Nocken, die physisch in ihrer Stellung bezüglich der Tür ausgerichtet werden und führt ungeachtet Änderungen im Türgewicht und im Gleitwiderstand der Tür einen optimalen automatischen Türbetrieb aus, ohne daß irgendeine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist.

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Bezugszeichenaufstellung :

	M	Motor	L ' , L'¹, L₂, L₃ Länge	Länge
	1	Untersetzungsgetriebe	C Hubende	Lauflänge
5	2	Antriebsriemenscheibe	AL
	3	angetriebene Riemenscheibe	O_T
	4	Treibriemen
	5	Tür
	6	Kopplungsglied
10	7	Tachogenerator
	8	Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis
	9	Geschwindigkeitssteuerschaltkreis
	10	Impulsformer
	11	Hauptsteuerschaltkreis
15	12	Fühler
	R₁	Signal
	13	Diodenbrücke
	14	Welligkeitsfilter
	^P1	Rechteckimpulse
20	15	Operationsverstärker
	16-1	, 16-2, 16-3 UND-Glieder
	17	Geschwindigkeitssteuerungs-Impulsgenerator
	18	Operationsverstärker
	19	Bremsimpulsgenerator
25	ST	Stoppsignal
	20	Stoppschalter
	^R2	Signal
	^R3	Signal
	21-1	, 21-2 ODER-Glieder
30	^GT	G₂ Torelektroden
	22-1	, 22-2 Triacs
	A, A-1, A-2 Verzögerungspunkte
	h_v

35

UZ. J JU J /

	23	TürStellungsmeßeinrichtung	Oszillator
1	24	Zustands-Folgeregler	, 40-2, 40-3 UND-Glieder
	25	Türhub-Einsteller	Vorwärtsdrehbefehl
	26	Verzögerungspunkt-Einsteller	Gegendrehbefehl
	27	Il It	, 41-2 ODER-Glied
5	28-1	, 28-2 Vergleicher
	29	Optimallauflängen-Einste11er
	30	Hubendedetektor
	31	Niedriggeschwindigkeitsdetektor
	32	Zähler
10	33-1	, 33-2, 33-3 Korrekturglied
	34,	35 Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller
		H Hochgeschwindigkeitsbefehl
	L Niedriggeschwindigkeitsbefehl
	36
15	40-1
	^R2
	^R3
	41-1

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Claims

Patentans ρ r ü c h e :

1. Vorrichtung zur Betriebssteuerung einer automatischen Tür mit einer Einrichtung zur Lieferung eines dem Türbetrieb zugeordneten Verzögerungspunktes, einer mit der Tür gekoppelten Einrichtung für einen Antrieb der Tür, einer Einrichtung zur Lieferung einer Geschwindigkeitssteuerung der Türantriebseinrichtung und einer Einrichtung zur Bestimmung der gegenwärtigen Türstellung auf elektrischem Wege, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (28-1, 28-2) zum Vergleichen der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei einer Übereinstimmung der gegenwärtigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl (L) derart zu erzeugen, daß die Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) ansprechend auf die Erzeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls (L) die Tür (5) auf eine niedrige Geschwindigkeit verzögert, eine Einrichtung (32) zur Messung einer Änderungen des mechanischen Zustandes der Tür (5) unterworfenen variablen Lauflänge der Tür (5), eine Einrichtung (29) zur Einstellung einer vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge der Tür (5), und eine Einrichtung (33-1, 33-2, 33-3) zur Korrektur des Verzögerungspunktes unter Verwendung der gemessenen Lauflänge und der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge.

2 - Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lauflängen-Meßeinrichtung eine Einrichtung (32) zur Messung einer Niedriggeschwindigkeits-

Lauflänge, über die sich die Tür mit niedriger Geschwindigkeit bewegt hat, aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lauflängen-Meßeinrichtung eine Einrichtung 35

zur Messung einer Verzögerungs-Lauflänge, während der die Tür (5) von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Geschwindigkeit verzögert wird, aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektureinrichtung eine Einrichtung (33-3) zum Vergleichen der gemessenen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der vorbestimmten Niedriggeschwindig-

5keits-Lauflänge aufweist, um eine dazwischen bestehende Differenz zu erhalten, und eine Einrichtung (33-1, 33-2) zum Korrigieren des Verzögerungspunktes in Übereinstimmung mit dem Wert dieser Differenz.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch_gekennzeichnet, daß die Korrektureinrichtung eine Einrichtung zum Kombinieren der gemessenen Verzögerungs-Lauflänge mit der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aufweist, um einen korrigierten Verzögerungspunkt zu erzeugen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Niedriggeschwindigkeits-Lauflängen-Meßeinrichtung eine der Erfassung, wann die Tür (5) in einen Niedriggeschwindigkeitslauf eintritt, dienende Ein-

richtung (31, 36) aufweist, sowie eine der Erfassung, wann die Tür das Ende des Türhubs erreicht, dienende Einrichtung (30) und eine Einrichtung (32) zum Zählen der während einer Periode zwischen dem Zeitpunkt der Niedriggeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung (31) und dem

^ΔΌ Zeitpunkt der Hubende-Erfassungseinrichtung (30) empfangenen Impulse, die eine zur Geschwindigkeit der Tür (5) proportionale Frequenz aufweisen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 5, dadurch ge-

kennzeichnet, daß die Verzögerungs-Lauflängen-Meßeinrichtung eine der Erfassung, wann die Tür (5) in einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit gelangt, dienende Einrichtung aufweist, sowie eine mit der Niedriggeschwindigkeitsbefehl-Erzeugungseinrichtung und der Niedriggeschwindigkeits-

Erfassungseinrichtung gekoppelte Einrichtung zum Zählen von während einer Periode zwischen dem Zeitpunkt der Niedriggeschwindigkeitsbefehl-Erzeugungseinrichtung und dem

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Zeitpunkt der Niedriggeschwindigkeits-Erfassungseinrichtung empfangenen Impulse.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 6, dadurch

gekennzeichnet, daß die zur Korrektur des Verzögerungspunktes in Übereinstimmung mit dem Wert der Differenz dienende Einrichtung eine Einrichtung zum Multiplizieren der Differenz mit einem Faktor kleiner als 1 aufweist, um eine reduzierte Abweichung der gemessenen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge zu erzeugen, und eine Einrichtung zum Subtrahieren der reduzierten Abweichung von dem Verzögerungspunkt , um einen auf den neuesten Stand gebrachten Verzögerungspunkt zu erzeugen.

9. Steuervorrichtung zur Verwendung in einem automatischen Türsystem mit einer Tür, einer Einrichtung zum Antrieb der Tür und einer Geschwindigkeitssteuereinrichtung für die Türantriebseinrichtung, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (7, 10, 23) zur Erfassung dar augenblicklichen Stellung der Tür (5), eine Einrichtung (26, 27) zur Lieferung eines dem Betrieb der Tür (5) zugeordneten Verzögerungspunktes, eine Einrichtung (28-1, 28-2) zum Vergleichen der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei einer Übereinstimmung der gegenwärtigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl (L) zu erzeugen und diesen der Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) zuzuführen, einer Einrichtung (32) zur Messung einer den

Schwankungen des mechanischen Zustandes der Tür (5) unterworfenen variablen Lauflänge der Tür (5), eine Einrichtung (29) zur Einstellung einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, über die die Tür (5) bis zur Erreichung ihres Hubendes mit einer niedrigen Geschwindigkeit hinwegzulaufen hat, und eine Einrichtung (33-1, 33-2, 33-3) zum Korrigieren des Verzögerungspunktes unter Verwendung der gemessenen variablen Lauflänge und der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge.

16 b Ö ό

^ 10.

Türsteuersystem mit einer Tür, einer Einrichtung zum Antreiben der Tür für einen Lauf zwischen ihren Hubenden, einer Geschwindigkeitssteuereinrichtung zur derartigen Steuerung der Antriebseinrichtung, daß die g Tür anfänglich von einem Ende ihres Hubes aus beschleunigt wird, sodann mit einer hohen Geschwindigkeit läuft, sodann verzögert wird, sodann mit einer niedrigen Geschwindigkeit läuft und schließlich am anderen Ende des Hubes angehalten wird und auf diese Weise einen Hubvorgang der Tür vollendet, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (7, 10, 23) zur Verfolgung der Bewegung der Tür (5) um deren gegenwärtige Stellung zu erhalten, eine Einrichtung (26, 27) zur Lieferung eines diesem einen Hubvorgang der Tür (5) zugeordneten Verzögerungspunktes,

¹^ eine mit der Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) gekoppelte Einrichtung (28-1, 28-2) zum Vergleichen der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei einer Übereinstimmung der gegenwärtigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl (L) derart zu erzeugen, daß die Geschwindigkeitssteuereinrichtung (9) ansprechend auf die Erzeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls (L) die Tür (5) auf die niedrige Geschwindigkeit verzögert, eine Einrichtung (32) zur Messung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, über die sich die Tür (5) mit der niedrigen Geschwindigkeit bewegt hat, eine Einrichtung (29) zur Einstellung einer vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, eine Einrichtung (33-3) zum Vergleichen der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der

vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits- Lauflänge, um die dazwischen bestehende Differenz zu erhalten, und eine Einrichtung (33-1, 33-2) zum Korrigieren des Verzögerungspunktes in Übereinstimmung mit dem Wert dieser

Differenz.
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