DE3235837C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Be­ triebssteuerung einer automatischen Tür mit einer Einrichtung zur Lieferung eines dem Türbetrieb zugeordneten Verzögerungs­ punktes, einer mit der Tür gekoppelten Einrichtung für den Antrieb der Tür, einer Einrichtung zur Lieferung einer Geschwin­ digkeitssteuerung der Türantriebseinrichtung, einer Einrichtung zur Bestimmung der gegenwärtigen Türstellung auf elektrischem Wege und einer Einrichtung zum Vergleichen der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei einer Überein­ stimmung der gegenwärtigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl derart zu erzeugen, daß die Geschwindigkeitssteuereinrichtung ansprechend auf die Er­ zeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls die Tür auf eine niedrige Geschwindigkeit verzögert.

Bei einer derartigen bekannten Vorrichtung (CH-PS 6 08 558) besteht die Einrichtung zur Lieferung eines dem Türbetrieb zugeordneten Verzögerungspunktes aus mehreren Schaltern, beispielsweise Magnetschaltern, die an vorbe­ stimmten Stellen der Bewegungsbahn der Tür angeordnet sind und bei der Öffnungs- oder Schließbewegung der Tür durch den Vorbeilauf eines mit der Tür verbundenen Betäti­ gungsgliedes ein- oder ausgeschaltet werden. Während einer dieser Schalter lediglich dazu dient, die Tür am Ende ihres Hubes anzuhalten, signalisiert ein anderer Schalter die­ jenige Stelle des Türhubes, aber der die Bewegung der Tür auf die niedrige Geschwindigkeit verzögert werden soll. Diese vor Erreichung eines ihrer beiden Hubenden stattfin­ dende Verzögerung der Türbewegung auf die niedrige Ge­ schwindigkeit ist erforderlich, damit die Tür an dem be­ treffenden Hubende weich zum Stillstand kommt, um Gefahren für den Benutzer und mögliche Beschädigungen der Tür zu vermeiden.

Allerdings verlangt ein optimales Betriebsverhalten der Türbetätigung, daß die mit der niedrigen Geschwindigkeit durchfahrene Lauflänge der Tür nicht länger bemessen wird, als es aus Sicherheitsgründen erforderlich ist, da anderen­ falls die für den Türbetätigungszyklus benötigte Zeitdauer unnötig lang wird. Da das optimale Bremsdrehmoment und der optimale Verzögerungspunkt von dem Gewicht und dem mechani­ schen Gleitwiderstand der Tür abhängen, muß bei der bekann­ ten Vorrichtung die Lage des den Verzögerungspunkt liefern­ den Schalters entsprechend eingestellt werden, was eine ver­ hältnismäßig aufwendige Justierungsarbeit erfordert. Darüber hinaus hängt der Gleitwiderstand der Tür nicht nur von der Temperatur und dem gegen die Tür wirkenden Winddruck ab, sondern ändert sich auch im Lauf der Zeit infolge anderer Umstände, wie der Abnutzung einer Führungsschiene der Tür.

Dies führt zu zeitlichen Veränderungen in dem optimalen Ver­ zögerungspunkt und Bremsdrehmoment. Zur Aufrechterhaltung des optimalen Betriebsverhaltens der Tür ist daher bei der bekannten Vorrichtung eine mühsame Lagenachsstellung des im Laufweg der Tür angeordneten Verzögerungsschalters erforderlich. Derartige wiederholte Einstellungen des Verzögerungspunktes stellen jedoch in der Praxis einen unvertretbar hohen Wartungs­ aufwand dar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich­ tung zur Betriebssteuerung einer automatischen Tür der ein­ gangs genannten Art dahingehend auszubilden, daß unabhängig von Schwankungen im Gewicht und/oder dem Gleitwiderstand der Tür ein optimales Betriebsverhalten der Türbetätigung aufrecht­ erhalten bleibt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Einrichtung zur Messung einer vom Gleitwiderstand der Tür abhängigen und infolge von Änderungen des mechanischen Zu­ standes der Tür variablen Lauflänge der Tür, eine Einrichtung zur Speicherung einer vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits- Lauflänge der Tür und eine Einrichtung zur Korrektur des Ver­ zögerungspunktes unter Verwendung der gemessenen Lauflänge und der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge.

Bei einer Änderung des von der Einrichtung für den An­ trieb der Tür gelieferten Drehmomentes ändert sich der Be­ wegungszustand der Tür entsprechend. Die Erfindung macht sich den Umstand zunutze, daß die für den Übergang der Tür von dem einen Bewegungszustand zum anderen erforderliche Lauflänge ein Maß für den Gleitwiderstand der Tür bildet. Durch die Mes­ sung dieser in Abhängigkeit vom mechanischen Zustand der Tür variablen Lauflänge ist es somit möglich, die vorbestimmte Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge entsprechend den gemessenen Änderungen zu korrigieren. Dadurch ist es möglich, selbsttätig das optimale Betriebsverhalten der Türbetätigung unter sonst veränderlichen Bedingungen aufrechtzuerhalten. Hierdurch kann sichergestellt werden, daß der Türbetätigungszyklus stets innerhalb eines Mindestmaßes an Zeit vollendet wird. Eine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes ist dabei nicht mehr erforderlich. Insbesondere bedarf es keiner Nachstel­ lung der räumlichen Lage von Schaltern oder ähnlichen Teilen.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

In der folgenden Beschreibung ist die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Hierin zeigt

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines auto­ matischen Türsystems,

Fig. 2 einen Teil des in Fig. 1 dargestellten Systems mit einer Geschwindigkeitssteuerung, einem Tachogenerator und dazugehörigem Schaltkreis,

Fig. 3 ein in Einzelheiten gehendes Blockschaltbild der Hauptsteuereinrichtung,

Fig. 4 eine graphische Darstellung des Türbetriebs zur Erläuterung von Türlaufkenngrößen für verschiedene mechanische Zustände der Tür, und

Fig. 5 eine graphische Darstellung des Türbetriebs zur Erläuterung des Grundgedankens der auto­ matischen Korrektur des Verzögerungspunktes gemäß der Erfindung.

Fig. 1 stellt eine schematische Ansicht des gesamten Türsteuersystems dar. Ein mit M bezeichneter Motor ist durch ein Untersetzungsgetriebe 1 mit einer Antriebsriemenscheibe 2 gekoppelt. Ein Treibrimen 4 erstreckt sich von der Antriebsriemenscheibe 2 zu einer von diesem angetriebenen Riemenscheibe 3 und ist mittels eines Kopplungsgliedes 6 mit einer Tür 5 gekoppelt. Somit liefert eine vorwärtsgerichtete und eine umgekehrt gerichtete Drehung des Motors M einen Öffnungs- und Schließvorgang der Tür 5.

Ein Tachogenerator 7 in der Form eines Wechsel­ stromerzeugers ist mit dem Motor M gekoppelt, um ein Ausgangssignal zu erzeugen, das durch einen Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 hindurch an einen herkömmlichen Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 gelangt und ferner durch einen Impulsformer 10 hindurch an einen Hauptsteuerschaltkreis 11 gelangt. Ein Fühler 12, etwa in der Form eines Fußmattenschalters, einer fotoelektrischen Röhre od. dgl. dient dazu, die Annäherung einer Person an die Tür 5 zu erfassen und ein Signal R ₁ zu erzeugen sowie an den Hauptsteuerschaltkreis 11 zu liefern, der seinerseits Steuersignale zur Steuerung des Geschwindig­ keitssteuerschaltkreises 9 für einen Antrieb des Motors M erzeugt.

Die Einzelheiten jeder Komponente sind unter Bezug­ nahme auf Fig. 2 beschrieben.

Der Tachogenerator 7 ist an eine Drehachse des Motors M angekoppelt und erzeugt ansprechend auf die Drehung des Motors M eine Wechselspannung. Die erzeugte Spannung erhöht und erniedrigt sich in der Amplitude und der Frequenz in dem Maße, wie der Motor M mit höherer bzw. geringerer Geschwindigkeit läuft. Der Gleichrichter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 weist eine Diodenbrücke 13 auf, die der Durchführung einer Vollwellengleichrich­ tung der Ausgangsspannung des Tachogenerators 7 dient, und ein Welligkeitsfilter 14, das der Lieferung einer geglätteten Gleichspannung V ₁ dient. Die Ausgangsspannung V ₁ steht in Proportionalität zur Drehgeschwindigkeit des Motors M und wird dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zugeführt.

Der Impulsformer 10 weist eine Halbwellengleichrichter­ einrichtung auf, die dazu dient, Halbwellen der Wechsel­ spannung aus dem Tachogenerator 7 zu erhalten, und eine Wellenformereinrichtung, die dazu dient, Rechteckimpulse P ₁ zu bilden und an den Hauptsteuerschaltkreis 11 zu lie­ fern, um darin gezählt zu werden. Die Anzahl der Impulse P ₁ gibt die Länge an, über die sich die Tür 5 bewegt hat.

Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 weist einen Operationsverstärker 15 auf, der dazu dient, die Differenz­ spannung zwischen der Ausgangsspannung V ₁ aus dem Gleich­ richter- und Welligkeitsfilterschaltkreis 8 und einer einge­ stellten Spannung von V _H oder V _L zu verstärken; dabei bezeichnet V _H eine vorbestimmte Hochgeschwindigkeit, wäh­ rend V _L eine vorbestimmte Niedriggeschwindigkeit bezeichnet. Der Ausgang des Operationsverstärkers 15 ist mit einem Geschwindigkeitssteuerungs-Impulsgenerator 17 verbunden, der dazu dient, in Übereinstimmung mit der Amplitude des Signals aus dem Operationsverstärker 15 Impulse zu erzeugen und sie einem ersten und zweiten UND-Glied 16-1 und 16-2 zuzuleiten. Ein Operationsverstärker 18 vergleicht die Ausgangsspannung V ₁ aus dem Gleichrichter- und Wellig­ keitsfilterschaltkreis 8 mit der eingestellten Spannung von V _H oder V _L und erzeugt ein Bremssignal, wenn die Spannung V ₁ höher wird als die eingestellte Spannung. Das Bremssignal liegt an einem dritten UND-Glied 16-3 an und ferner an einem Bremsimpulsgenerator 19, der darauf an­ sprechend Bremsimpulse erzeugt und sie dem dritten UND-Glied 16-3 zuleitet. Ein Stoppsignal ST wird zur derartigen Be­ tätigung eines Stoppschalters 20 verwendet, daß die Ausgangs­ spannung V ₁ geerdet wird. Ein Signal R ₂ signalisiert eine Vorwärtsdrehung des Motors M und wird dem ersten UND-Glied 16-1 zugeführt. Ein Signal R ₃ befehligt eine Gegendrehung des Motors M und wird dem zweiten UND-Glied 16-2 zugeführt. Die Ausgangssignale aus dem ersten und zweiten UND-Glied 16-1 und 16-2 sind an ein erstes bzw. zweites ODER-Glied 21-1 bzw. 21-2 angekoppelt. Das Ausgangssignal aus dem dritten UND-Glied ist sowohl an das erste als auch das zweite ODER-Glied 21-1 und 21-2 angekoppelt. Wenn das Vorwärtssignal R ₂ erzeugt wird, gelangen daher Geschwindig­ keitssteuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene erste UND-Glied 16-1 und das erste ODER-Glied 21-1 an eine Torelektrode G ₁ eines ersten Triac 22-1 für die Vorwärtsdrehung des Motors M. Wenn andererseits das Gegendrehsignal R ₃ erzeugt wird, gelangen Geschwindigkeits­ steuerimpulse aus dem Impulsgenerator 17 durch das freigegebene zweite UND-Glied 16-2 und das zweite ODER- Glied 21-2 an eine Torelektrode G ₂ eines zweiten Triac 22-2 für eine Gegendrehung des Motors M. Auf diese Weise ist der Motor M derart gesteuert, daß er selektiv auf einer durch die Spannung V _H eingestellten Hochgeschwindigkeit oder einer durch die Spannung V _L eingestellten Niedrig­ geschwindigkeit läuft und ansprechend auf das Stoppsignal ST durch die Betätigung des Stoppschalters 20 gebremst wird, so daß die Tür 5 entsprechend mit hoher oder niedriger Geschwindigkeit bewegt und gestoppt wird.

Vor einer Betrachtung der Einzelheiten des Haupt­ steuerschaltkreises 11 erscheint es zweckmäßig, zu be­ schreiben, in welcher Weise der mechanische Zustand der Tür (beispielsweise der Gleitwiderstand der Tür) den Türbetrieb beeinflußt.

In Fig. 4 sind Laufkenngrößen der Tür für ver­ schiedene mechanische Zustände dargestellt. Bei einem Türöffnungs- (oder Schließ-)vorgang startet die Tür an einem Ende ihres Hubes (in Figur nicht dargestellt) und wird beschleunigt, um mit Hochgeschwindigkeit zu laufen, wie es durch eine Linie a in Fig. 4 angezeigt ist. An einem durch A angezeigten Verzögerungspunkt wird ein Niedriggeschwidigkeitsbefehl erzeugt und dem Türge­ schwindigkeitssteuerschaltkreis, wie in Fig. 2 erläutert, zugeführt, wodurch die Tür auf eine durch den Niedrig­ geschwindigkeitsbefehl signalisierte Niedriggeschwindig­ keit verzögert wird. An diesem Punkt ist zu beachten, daß die Abnahmegeschwindigkeit der Türgeschwindigkeit von dem vorliegenden mechanischen Zustand (beispielsweise Gleit­ widerstand) der Tür abhängt. Für einen mittleren Gleit­ widerstand wird die Tür mit einer mittleren Abnahmge­ schwindigkeit abgebremst, wie es durch die Kurve b in Fig. 4 angezeigt ist, und die Lauflänge während der Verzögerungsperiode ist eine mittlere, wie es durch eine Länge L ₁ in Fig. 4 angezeigt ist. Wenn die Tür den Punkt B erreicht, ist die Türgeschwindigkeit auf eine niedrige Geschwindigkeit herabgesetzt und die Tür verbleibt danach in einem Lauf bei niedriger Geschwindigkeit, bis sie am Hubende der Tür gestoppt wird, wie es durch einen Punkt C angezeigt ist. Bei einem höheren Gleitwiderstand wird jedoch die Tür schneller verzögert. Daher folgt die Tür einer Kurve b′, die eine größere Abnahmegeschwindigkeit aufweist, bevor sie an einem Punkt B′ einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit annimmt. Demzufolge ist die Lauflänge während einer Verzögerungsperiode kürzer, wie es durch eine Länge L ₁′ angezeigt ist. Andererseits wird bei einem niedrigeren Gleitwiderstand die Tür nur all­ mählich verzögert und ruft eine Kurve b′′ hervor, die eine niedrigere Abnahmegeschwindigkeit der Geschwindigkeit aufweist, bevor sie an einem Punkt B′′ in einen Lauf mit niedriger Geschwindigkeit gelangt. Demzufolge ist die Verzögerungs-Lauflänge länger, wie es durch eine Länge L ₁′′ angezeigt ist.

Ersichtlich führt also eine Änderung im Gleitwider­ stand zu Änderungen der Lauflänge L ₁ während einer Ver­ zögerungs-(Übergangs- oder Beruhigungszeit-)Periode, während der die Tür von einer hohen Geschwindigkeit auf eine stabile Niedergeschwindigkeit umgeschaltet wird. Wenn ein Verzögerungspunkt A relativ zum Ende des Hubes fest­ gelegt ist (d. h. die zwischen dem Verzögerungspunkt A und dem Hubende C dargestellte Entfernung L ₃ konstant ist, führen Veränderungen der Verzögerungs-Lauflänge L ₁ infolge Änderungen des mechanischen Türzustandes zu Änderungen in der Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge L ₂, über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit läuft. Dies wird oftmals eine unnötig lange Zeit zur Vollendung eines Türöffnungs- und/oder Schließzyklus benötigen. Unter gewissen anderen Umständen könnte jedoch die Tür mit ihrem Anschlag oder einer Wand zusammenstoßen. Dies ist gefahrvoll.

Erfindungsgemäß wird der Verzögerungspunkt auto­ matisch jedesmal dann korrigiert, wenn der Türbetrieb ausgeführt wird. Fig. 5 stellt eine graphische Darstellung des Türbetriebs dar, in der der Grundgedanke der auto­ matischen Korrektur des Verzögerungspunktes veranschaulicht ist. Während eines ersten Türöffnungs-(oder Schließ-)Be­ triebs wird die Tür ab einem ersten Verzögerungspunkt A-1 verzögert. An einem Punkt B-1 ist die Tür soweit stabili­ siert, daß sie mit einer niedrigen Geschwindigkeit läuft. Es ist eine Einrichtung vorgesehen, die die tatsächliche Länge A _L von dem Punkt B-1 zum Hubende C, über die die Tür mit niedriger Geschwindigkeit gelaufen ist, mißt. Ferner ist eine Einrichtung vorhanden, die eine vorbestimm­ te optimale Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge O _L speichert. Eine Vergleichseinrichtung vergleicht die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der optimalen Niedrig­ geschwindigkeits-Lauflänge um die dazwischenliegende Dif­ ferenz Δ _L zu erhalten. An dem Verzögerungspunkt wird eine derartige Korrektur angebracht, daß ein neuer Verzögerungs­ punkt A-2 gegenüber dem alten A-1 um die Abweichung Δ _L der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen verschoben wird.

Beim nächsten oder zweiten Türöffnungs-(oder Schließ-) Betrieb ändert die Tür ihre Geschwindigkeit in dem neuen, korrigierten Verzögerungspunkt A-2. Da der mechanische Zustand der Tür beim zweiten Türbetrieb im allgemeinen dem beim ersten Türbetrieb ähnlich ist, soweit der zweite Betrieb kurz nach dem ersten erfolgt, wird die Tür einer ähnlichen Verzögerungskurve folgen. Folglich wird die Verzögerungsbewegung der Tür an einem Punkt B-2 vollendet sein, der von dem Punkt B-1 um eine im wesentlichen der Abweichung Δ _L gleiche Entfernung beabstandet ist. Mit anderen Worten ist der Punkt B-2 an einer Stelle gelegen, die von dem Hubende um einen Abstand entfernt ist, der nahezu der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge O _L gleich ist. Daher entspricht die tatsächliche Niedrigge­ schwindigkeits-Lauflänge beim zweiten Türbetrieb im we­ sentlichen der gewählten optimalen Niedriggeschwindigkeits- Lauflänge.

In Fig. 3 ist der Hauptsteuerschaltkreis 11 mehr im einzelnen dargestellt. Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist eine Türstellungsmeßeinrichtung 23 in der Form eines Zählers auf, durch den Impulse P ₁ zählbar sind, deren Fre­ quenzen proportional zur Drehgeschwindigkeit des Motors für den Antrieb der Tür sind. Der Gesamtbetrieb des Haupt­ steuerschaltkreises 11 ist durch einen darin vorgesehenen Zustands-Folgeregler 24 gesteuert, der selektiv eine Reihe von Befehlen und Zustandssignalen für verschiedene Komponenten innerhalb und außerhalb des Hauptsteuerschalt­ kreises 11 in einer vorbestimmten Reihenfolge erzeugt. Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist einen Türhub-Einsteller 25 zur Einstellung eines vorbestimmten Wertes des zu ver­ wendenden Türhubes auf. Der Türhub-Einsteller 25 liefert den eingestellten Wert des Hubes an den Türstellungs­ zähler 23, wenn dieser durch ein Signal S ₁ aus dem Zustands­ folgeregler 24 erregt ist. Da ein vollständiger Zyklus des Türbetriebs einen Türöffnungsvorgang aufweist, während dem sich die Tür von einem Hubende (voll geschlossen) zu dem anderen Hubende (voll geöffnet) bewegt sowie einen Türschließvorgang, während dem sich die Tür umgekehrt be­ wegt, weist der Hauptsteuerschaltkreis 11 zwei Kanäle auf, von denen einer der Abwicklung der Öffnungsbetriebsart und der andere der Abwicklung der Schließbetriebsart dient.

In dem mit der Türöffnungsbetriebsart zusammenhängenden ersten Kanal befindet sich eine Verzögerungspunkt-Ein­ stelleinrichtung 26 in der Form eines Speichers oder eines Registers zur Speicherung eines Verzögerungspunktes, wenn sich die Tür zur Öffnung vorwärtsbewegt, sowie ein Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 zur Lieferung eines in dem System verwendeten anfänglichen Verzögerungspunktes, ein Vergleicher 28-1 zum Vergleich der gegenwärtigen Tür­ stellung aus dem Zähler 23 mit dem Verzögerungspunkt aus dem Register 26 und ein Korrekturglied 33-1 in der Form einer arithmetischen Einheit zur Korrektur des Verzögerungspunktes aus dem Register 26 gemäß der Abwei­ chung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge der Tür von einer vorgewählten optimalen Niedriggeschwin­ digkeits-Lauflänge. Ebenso weist der mit der Türschließ­ betriebsart zusammenhängende zweite Kanal eine Verzögerungs­ punkt-Einstelleinrichtung 27 in Form eines Speichers oder Registers auf, sowie einen Anfangsverzögerungspunkt- Einsteller 35, einen zweiten Vergleicher 28-2 und ein zweites Korrekturglied 33-2. Jeder der durch die Anfangs­ verzögerungspunkt-Einsteller 34 und 35 gelieferten Anfangs­ verzögerungspunkte ist vorzugsweise im Hinblick auf Sicher­ heit derart gewählt, daß er von dem entsprechenden Hub­ ende weiter entfernt liegt als andere mögliche Verzögerungs­ punkte von dem Hubende entfernt sind.

Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist ferner eine Niedriggeschwindigkeits-Lauflängenmeßeinrichtung mit einem Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 und einem Hubende­ detektor 30 auf. Jeder der Detektoren kann einen Zähler zur Zählung von Impulsen aus einem Oszillator 36 aufweisen, durch den Impulse mit einer verhätnismäßig hohen Frequenz erzeugbar sind. Der Zähler zählt die Impulse, wie sie während eines Zyklus der Impulse P ₁, deren Frequenz zu der Geschwindigkeit der Tür proportional ist, empfangen werden. Wenn das Zählergebnis pro Zyklus größer als ein vorgewählter Wert wird, signalisiert der Niedriggeschwin­ digkeitsdetektor 31, wann die Tür in den Lauf mit einer gewählten Niedriggeschwindigkeit gelangt. Ebenso signali­ siert der Hubendetektor 30, wann die Tür das Ende des Hubs erreicht. Die Meßeinrichtung für die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge weist ferner einen Zähler 32 auf, durch den die Impulse P ₁ zählbar sind, wie sie während der Periode zwischen dem Zeitpunkt des Niedriggeschwindigkeitsdetektors 31 und dem Zeitpunkt des Hubendedetektors 30 empfangen werden, um die tat­ sächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge zu erhalten.

Der Hauptsteuerschaltkreis 11 weist ferner einen Optimallauflängen-Einsteller 29 zur Lieferung einer vorbestimmten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge auf. Mit dem Optimallauflängen-Einsteller 29 und dem Zäh­ ler 32 für die tatsächliche Lauflänge ist eine dritte arithmetische Einrichtung 33-3, vorzugsweise in der Form eines Größenvergleichers, für einen Vergleich der tat­ sächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge mit der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge gekoppelt, um den Fehler oder die Abweichung der ersteren von der letzteren zu erhalten. Der Wert der Abweichung wird den beiden Korrekturgliedern 33-1 und 33-2 zugeführt, die ihrerseits den Verzögerungspunkt wie beschrieben korri­ gieren.

Schließlich ist ein Torschaltkreis vorgesehen, der selektiv Hoch- und Niedriggeschwindigkeitsbefehle H und L an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 anlegt. Der dargestellte Torschaltkreis weist ein erstes UND-Glied 40-1 auf, das der Aufnahme des Ausgangssignales des ersten Vergleichers 28-1 und eines Vorwärtsdrehbefehls R ₂ aus dem Zustands-Folgeregler 24 dient, und ein zweites UND-Tor 40-2, das der Aufnahme des Ausgangssignals des zweiten Verglei­ chers 28-2 und eines Gegendrehbefehls R ₃ aus dem Zustands- Folgeregler 24 dient. Die Ausgänge der UND-Glieder 40-1 und 40-2 sind mit dem ODER-Glied 41-2 verbunden, das selektiv einen Niedriggeschwindigkeitsbefehl L erzeugt und dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zuführt. Der Ausgang des ODER-Glieds 41-2 ist ferner über einen Inverter mit dem einen Eingang eines dritten UND-Gliedes 40-3 ver­ bunden. Der andere Eingang des dritten UND-Glieds 40-3 ist mit einem ODER-Glied 41-1 verbunden, das der Aufnahme des Vorwärts- und Gegendrehbefehls R ₂ und R ₃ aus dem Zustands- Folgeregler 24 dient. Das dritte UND-Glied erzeugt selektiv einen Hochgeschwindigkeitsbefehl H und führt ihn dem Ge­ schwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu.

Im folgenden ist der Betrieb des Hauptsteuerschalt­ kreises 11 beschrieben.

Wenn die Schaltungsanordnung in Betrieb genommen wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 Signale S ₂ und S ₃, die dem Anfangsverzögerungspunkt-Einsteller 34 (zum Öffnen) bzw. 35 (zum Schließen) zugeleitet werden. Auf diese Weise werden deren Inhalte in das in der Öffnungsbetriebs­ art der Tür verwendete Verzögerungspunkt-Register 26 und das in der Schließbetriebsart der Tür verwendete Ver­ zögerungspunkt-Register 27 eingesetzt.

Wenn danach der Fühler 12 die Annäherung einer Person an die Tür erfaßt, erzeugt er ein Signal R ₁. Der Zustands- Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S ₁ und legt es an den Zähler 33 an, der seinerseits ein Signal aufnimmt, das eine vorbestimmte Hublänge der Tür, wie sie in dem Türhub-Einsteller 25 gesetzt ist, anzeigt.

Gleichzeitig erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Türöffnungssignal R ₂ (Befehl für Vorwärtsdrehung des Motors) und leitet es an den Geschwindigkeitssteuer­ schaltkreis 9 sowie an den Zähler 23, so daß der Zähler 23 Impulse P 1 aus dem Impulsformer 10 niederzählt. Das Signal R ₂ wird ferner dem ersten ODER-Glied 41-1 und dem dritten UND-Glied 40-3 zugeführt, das seinerseits ein Hochgeschwin­ digkeits-Befehlssignal H erzeugt und an den Geschwindig­ keitssteuerschaltkreis 9 anlegt, so daß der Motor be­ schleunigt wird und mit einer durch das Befehlssignal H angezeigten hohen Geschwindigkeit in einer durch das Vor­ wärtsbefehlssignal R ₂ angezeigten Vorwärtsrichtung läuft. Daher bewegt sich die Tür 5 mit einer entsprechenden hohen Geschwindigkeit zu ihrer Öffnungsstellung.

Wenn sich der Motor dreht, werden die Impulse P ₁ dem Zähler 23 zugeleitet, der die Impulse von dem in dem Türhub-Einsteller 25 eingestellten Wert des Hubes herunterzählt, um die gegenwärtige Stellung der Tür zu erhalten. Die Ergebnisse der jeweiligen Niederzähloperatio­ nen des Zählers 23 werden nacheinander dem ersten Ver­ gleicher 28-1 zugeführt, der die aufeinanderfolgenden Stellungsdaten, deren jedes die gegenwärtige Türstellung angibt, mit einem in dem Register 26 gespeicherten Ver­ zögerungspunkt in der Öffnungsbetriebsart vergleicht. Wenn die gegenwärtige Stellung mit dem gespeicherten Ver­ zögerungspunkt übereinstimmt, erzeugt der erste Verglei­ cher 28-1 ein Signal und leitet es durch das von dem Türöffnungssignal R ₂ freigegebene UND-Glied 40-1 an das zweite ODER-Glied 41-2 um ein Niedriggeschwindigkeits- Befehlssignal L zu erzeugen. Beim Auftreten dieses Signals wird der Motor M auf eine gewählte Niedriggeschwindigkeit in einer Vorwärtsrichtung verzögert. Die Tür 5 wird dem­ zufolge entsprechend verzögert.

Die von dem Tachogenerator 7 abgeleiteten Impulse P ₁ werden auch dem Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31, dem Hubendedetektor 30 und dem Niedriggeschwindigkeits- Lauflängen-Zähler 32 zugeleitet. Der Niedriggeschwindigkeits­ detektor 31 zählt Bezugsimpulse aus dem Oszillator 36, wie sie während eines Zyklus der Impulse P ₁ empfangen wer­ den. Wenn der Zählwert pro Zyklus größer wird als ein gewählter Wert, erzeugt der Niedriggeschwindigkeits­ detektor 31 ein Signal, das anzeigt, wann der Lauf der Tür 5 an einer gewählten Niedriggeschwindigkeit ange­ langt ist.

Wenn die Tür ansprechend auf die Erzeugung des Niedriggeschwindigkeitsbefehls L verzögert wird, und eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilisierten Niedriggeschwindigkeit annimmt, signalisiert dies dem­ zufolge der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend ein Signal S ₄, um den Niedrig­ geschwindigkeits-Lauflängen-Meßzähler 32 zum Zählen der Impulse P ₁ zu erregen.

Wenn die Tür an einem Hubende ankommt (voll offen), erfaßt dies der Hubendedetektor 30 auf ähnliche Weise wie der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 und signalisiert dies dem Zustands-Folgeregler 24. Der Zustands-Folgeregler 24 erzeugt darauf ansprechend einen Stoppbefehl ST und führt ihn dem Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 zu, wo­ durch der Motor angehalten wird. Sodann gibt der Zustands- Folgeregler ein Signal S ₇ an die dritte arithmetische Einrichtung 33-3 aus, um sie zur Ausführung des Vergleichs zwischen dem tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauf­ längen-Zählwert aus dem Meßzähler 32 und einer vorbestimm­ ten optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge aus dem Optimallauflängen-Einsteller 29 zu erregen. Dann erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 ein Löschsignal S ₄, um den zählerartigen Meßzähler 32 zu löschen.

Das differentielle Signal zwischen der tatsäch­ lichen und der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, wie es sich aus der dritten arithmetischen Einrichtung 33-3 ergibt, wird dem ersten Korrekturglied 33-1 zugeführt, wenn dieses durch ein Signal S ₈ aus dem Zustands-Folgeregler 24 erregt wird. Das erste Korrekturglied 33-1 vergleicht sodann das einen Wert der Abweichung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge anzeigende differentielle Signal mit dem in dem Register 26 gespeicherten Verzö­ gerungspunkt, um den letzteren vom ersteren abzuziehen sowie einen korrigierten Verzögerungspunkt zu liefern und unter der Steuerung eines Signals S ₅ aus dem Zustands Folgeregler 24 in das Register 26 zurück zu übertragen.

Statt die gesamte Abweichung von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge abzuziehen, kann die Korrektur dadurch ausgeführt werden, daß der Abweichungs­ wert mit einem Faktor kleiner als 1 multipliziert wird um eine reduzierte Abweichung zu bilden und sie als einen von dem Verzögerungspunkt abzuziehenden Korrekturfaktor zu verwenden. Bei dieser Technik werden die Korrekturen des Verzögerungspunktes Bit für Bit ausgeführt, wodurch eine Stabilisierung erreicht wird.

In der obigen Darstellung mißt der Meßzähler 32 die tatsächliche Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge, über die die Tür 5 mit einer niedrigen Geschwindigkeit bis zum Ende des Hubes gelaufen ist. Alternativ kann der Zähler 32 die Verzögerungs-Lauflänge messen, über die sich die Tür 5 nach Umschaltung vom Hochgeschwindigkeitsbetrieb bis zur Erreichung eines stabilen Niedriggeschwindigkeits­ betriebs bewegt hat. Dies kann dadurch erreicht werden, daß die Zählung der Impulse P ₁ bei der Erzeugung des von dem Vergleicher 28-1 angelegten Niedriggeschwindigkeits­ befehls L gestartet und solange fortgesetzt wird, bis der Niedriggeschwindigkeitsdetektor 31 feststellt, wann die Tür eine Bewegung mit einer verhältnismäßig stabilen Niedriggeschwindigkeit angenommen hat.

Im Gefolge einer derartigen Verzögerungs-Lauflängen- Meßeinrichtung erfolgt ferner eine geeignete Abänderung der Korrekturlogik des Verzögerungspunktes. Die Korrektur kann durch eine arithmetische Einheit zur Kombination der gemessenen Verzögerungslauflänge mit der optimalen Niedrig­ geschwindigkeits-Lauflänge ausgeführt werden, indem bei­ spielsweise die erstere zu der letzteren addiert wird.

Damit ist ersichtlich, daß der erfindungsgemäße Merkmale aufweisende Hauptsteuerschaltkreis 11 die Abwei­ chung der tatsächlichen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge von der optimalen Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge für jeden Zyklus des Türbetriebs berechnet und den Verzögerungs­ punkt auf der Basis der berechneten Abweichung derart korrigiert, daß der korrigierte Verzögerungspunkt an den gegenwärtigen Zustand des Türgewichtes und des Gleitwider­ standes der Tür angepaßt ist. Es wird angenommen, daß das von dem Motor erzeugte Bremsdrehmoment im wesentlichen konstant ist.

Wenn die Tür 5 bei der nächsten Annäherung einer Person erneut geöffnet wird, ist in die einstellbare Vor­ richtung bereits ein auf den neuesten Stand gebrachter Verzögerungspunkt eingespeichert, der derart korrigiert ist, daß dem Türgewicht und dem Gleitwiderstand der Tür Rechnung getragen ist, wobei keine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist. Diese Anordnung stellt sicher, daß ein optimaler Betrieb der automatischen Tür ausgeführt wird. Wenn das die Anwesenheit einer Person an der Tür anzeigende Signal aufgehoben wird, erzeugt der Zustands-Folgeregler 24 einen Türschließbefehl R ₃ (entgegengesetzte Drehung des Motors) der an das zweite UND-Glied 40-2 und den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 angelegt wird. Der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 9 veranlaßt darauf ansprechend eine Beschleunigung des Motors 5 in einer entgegengesetzten Drehrichtung auf eine hohe Geschwindigkeit. Das Befehlssignal R ₃ wird ferner an den Zähler 23 für die Impulse P ₁ angelegt, um ihn in eine Hochzählbetriebsart zu versetzen.

Da die Betriebsweise des Hauptsteuerschaltkreises 11 zur Durchführung eines Türschließbetriebs allgemein dem oben beschriebenen Betrieb gleicht, mit der Ausnahme, daß die dem Türschließbetrieb zugeordneten Komponenten (28-2, 33-2, 27, 35 usw.) verwendet werden, wird auf eine diesbezügliche Beschreibung verzichtet.

Die Erfindung benötigt keinerlei Teile wie Schalter und Nocken, die physisch in ihrer Stellung bezüglich der Tür ausgerichtet werden und führt ungeachtet Änderungen im Türgewicht und im Gleitwiderstand der Tür einen op­ timalen automatischen Türbetrieb aus, ohne daß irgendeine manuelle Einstellung des Verzögerungspunktes erforderlich ist.

Claims (8)

1. Vorrichtung zur Betriebssteuerung einer automati­ schen Tür mit einer Einrichtung zur Lieferung eines dem Tür­ betrieb zugeordneten Verzögerungspunktes, einer mit der Tür gekoppelten Einrichtung für den Antrieb der Tür, einer Ein­ richtung zur Lieferung einer Geschwindigkeitssteuerung der Tür­ antriebseinrichtung, einer Einrichtung zur Bestimmung der gegenwärtigen Türstellung auf elektrischem Wege und einer Ein­ richtung zum Vergleichen der gegenwärtigen Türstellung mit dem Verzögerungspunkt, um bei einer Übereinstimmung der gegenwär­ tigen Stellung mit dem Verzögerungspunkt einen Niedriggeschwin­ digkeitsbefehl derart zu erzeugen, daß die Geschwindigkeits­ steuereinrichtung ansprechend auf die Erzeugung des Niedrig­ geschwindigkeitsbefehls die Tür auf eine niedrige Geschwindig­ keit verzögert, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (32) zur Messung einer vom Gleitwiderstand der Tür (5) abhängigen und infolge von Änderungen des mechanischen Zustandes der Tür (5) variablen Lauflänge der Tür, eine Einrichtung (29) zur Speicherung einer vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge der Tür (5), und eine Einrichtung (33-1, 33-2, 33-3) zur Korrektur des Verzögerungspunktes unter Verwendung der gemessenen Lauflänge und der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits- Lauflänge.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lauflängen-Meßeinrichtung eine Ein­ richtung (32) zur Messung einer Niedriggeschwindigkeits- Lauflänge, über die sich die Tür mit niedriger Ge­ schwindigkeit bewegt hat, aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Lauflängen-Meßeinrichtung eine Ein­ richtung zur Messung einer Verzögerungs-Lauflänge, während der die Tür (5) von einer ersten Geschwindigkeit auf eine zweite Geschwindigkeit verzögert wird, aufweist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Korrektureinrichtung eine Einrichtung (33-3) zum Vergleichen der gemessenen Niedriggeschwindig­ keits-Lauflänge mit der vorbestimmten Niedriggeschwindig­ keits-Lauflänge aufweist, um eine dazwischen bestehende Differenz zu erhalten, und eine Einrichtung (33-1, 33-2) zum Korrigieren des Verzögerungspunktes in Übereinstim­ mung mit dem Wert dieser Differenz.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Korrektureinrichtung eine Einrichtung zum Kombinieren der gemessenen Verzögerungs-Lauflänge mit der vorbestimmten Niedriggeschwindigkeits-Lauflänge auf­ weist, um einen korrigierten Verzögerungspunkt zu erzeugen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Einrichtung zur Bestimmung der Tür­ stellung einen mit der Tür (5) gekoppelten Impulsgenertor (7) aufweit und die Impulse eine zur Geschwindigkeit der Tür (5) proportionale Frequenz haben, daß die Niedrigge­ schwindigkeits-Lauflängen-Meßeinrichtung eine der Erfassung eines ersten Zeitpunkts, zu dem die Tür (5) in einen Nie­ driggeschwindigkeitslauf eintritt, dienende Einrichtung (31, 36) aufweist, sowie eine der Erfassung eines zweiten Zeitpunkts, zu dem die Tür das Ende des Türhubs erreicht, dienende Einrichtung (30) und eine Einrichtung (32) zum Zählen der zwischen dem ersten und dem zweiten Zeitpunkt vom Impulsgenerator (7) empfangenen Impulse.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Einrichtung zur Bestimmung der Tür­ stellung einen mit der Tür ( 5) gekoppelten Impulsgenerator (7) aufweist, dessen Impulse eine zur Geschwindigkeit der Tür (5) proportionale Frequenz haben, daß die Ver­ zögerungs-Lauflängen-Meßeinrichtung eine zur Erfassung des Zeitpunkts, zu dem die Tür (5) in einen Niedrig­ geschwindigkeitslauf eintritt, dienende Einrichtung (31, 36) aufweist, sowie eine mit dem Niedriggeschwin­ digkeitsbefehl und dem Erfassungssignal der Niedrig­ geschwindigkeits-Erfassungseinrichtung (31, 36) beauf­ schlagte Einrichtung (32) zum Zählen von zwischen dem Zeitpunkt der Erzeugung des Niedriggeschwindigkeits­ befehls und dem Zeitpunkt der Erzeugung des Erfassungs­ signals durch die Niedriggeschwindigkeits-Erfassungs­ einrichtung vom Impulsgenerator (7) empfangenen Im­ pulse.

8. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Korrektur des Verzögerungs­ punktes in Übereinstimmung mit dem Wert der Differenz dienende Einrichtung eine Einrichtung zum Multiplizieren der Differenz mit einem Faktor kleiner als 1 aufweist, um eine reduzierte Abweichung der gemessenen Niedriggeschwin­ digkeits-Lauflänge von der vorbestimmten Niedriggeschwin­ digkeits-Lauflänge zu erzeugen, und eine Einrichtung zum Subtrahieren der reduzierten Abweichung von dem Verzöge­ rungspunkt, um einen auf den neusten Stand gebrachten Verzögerungspunkt zu erzeugen.