DE2835921B2 - Vakuumgreifer - Google Patents
VakuumgreiferInfo
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Vakuumgreifer /um Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem
Stapel, bestehend aus zwei Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen.
Es ist bekannt, das Aufnehmen von flächigen Teilen mit Vakuumsaugern durchzuführen. Der hierzu erforderliche
.Saugdruck wird dabei meist durch eine Vakuumpumpe erzeugt. Unterschiedliche Werkstück-Geometrien
und -lagen machen eine einsprechende Anpassung der Greifelemente erforderlich. Hei den
bekannten Vakuumgreifern sind die Funktionen »tragende Konstruktion« und »Führung des Vakuums«
getrennt voneinander realisiert. Die erforderliche Flexibilität wird durch die Verwendung von Schlauchen
für die Vakuumführung erzielt.
Durch die DE-AS 11 9b J J6 ist ein Vakuumgreifer mit
an eine Saugleitung angeschlossenen .Saugelementen bekannt, bei dem die Greifarme durch ein Gelenk
verstellbat ausgeführt sind. Dieser Vakuumgreifer ist geeignet /ur Verwendung für Körper mit gekrümmten
oiler abgewinkelten Oberflächen.
Die Verwendungsmöglichkeiten derart gestalteter Greifeinrichtungen sind insbesondere bei beengten
Plat/verhältnissen eingeschränkt. Das IJmjustieren der
.Saugpunkte entsprechend der jeweiligen Werkstückforni
ist meist umständlich und zeitaufwendig, wobei ein Ausbiegen der Schlauchleitungen über die zulässigen
Gren/en hinaus nicht immer verhindert werden kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer zu schaffen, der innerhalb des vorgesehenen
Cireifraumes leicht und schnell verstellbar ist, so ilali Werkstücke unabhängig von ihrer Geometrie und
Lage in tier Ebene aufgenommen werden können.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greifarme mittels eines /eniralgelenkes
stufenlos im Winkelbereich von 90" einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme ein oder mehrere im gleichen
Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke vorgesehen sind, daß ferner in jedem Greifarmelement eine
oder mehrere Aufnahmescheiben für jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die
Aufnahmescheiben in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme, in dis
Gelenke und in die Aufnahmescheiben abgedichtete Vakuumkanäle integriert sind.
Die Vakuumkanäle können vorteilhaft z. B. in Form von Passungen bzw. durch Flachgummidichtungen oder
Lippendichtungen abgedichtet sein.
Anhand der Zeichnung und des Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigt
Fig. I in einer Ansicht von unten einen zweiarmigen
Vakuumgreifer gemäß der Erfindung,
Fig. 2 Schnitt A-A durch das Zentralgelenk des Vakuumgreifers,
Fig. i Schnitt B-B durch einen Greifarm des Vakuumgreifers.
Fig. 1 zeigt in der Ansicht von unten einen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung mit den Greifarmen
10 und 11, dem Zentralgelenk 12, der Zentralgelenkachse 13, den Führungsschlitzen *4 und
15, den Führungssliften 16 und 17, den Aufnahmescheiben
18 für Vakuumsaugelemente 19 und den stufenlos verstellbaren Gelenken 20. Mit 119 sind Blindstopfen
bezeichnet.
Die Greifarme 10 und 11 sind durch je ein stufenlos
verstellbares Gelenk 20 in die Greiferelemente 2 J b.:w. 24 unterteilt. Die erforderlichen Vakuumkanäle sind in
die tragende Konstruktion der Greifarme 10 und 11, in
die Gelenke 12, 20 und in die Aufnahmescheiben 18 integriert.
Die Lageänderung der Vakuumsaugelemente 19 wird erreicht durch das /entrale Gelenk 12, über das die
beiden Greifarme 10 und 11 stufenlos im Winkelbereich
von 90" zueinander eingestellt werden können sowie durch ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich
stufenlos verstellbare Gelenke 20 in jedem der Greifarme 10 und Il und durch die Aufnahmescheibe)!
18, die in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind gegen andere für jeweils ein oder mehrere
Viikiiuuisiiiigclemente 19 verschiedenen Durchmessers
iiiul verschiedener Abmessungen.
Die Gelenke und Aufnahmescheibe!! sind durch die
Art der Konstruktion vakiiumführend über den ganzen
Verstellbcreich mit nicht dargestellten /iileilungen
verbunden. Die I leihe des Greifarmes mit ilen integrierten Leitungen bleibt konstant. Die Höhe der
Greifarme soll im Werkstückbereich 20 mm nicht überschreiten.
In Fig. 2 ist Schnitt A-A durch das Zeniralgclcnk 12
dargestellt. Mit 10 und 11 sind die Greifurme bezeichnet.
Mit 1} ist die Zentralgelenkachse, mit 14 und 15 sind
Führungschlitze, mit 16 ein l'ührungsslift und mit 22 der
Ansaiiganschluß für eine nicht dargestellte Vakuumvorrichtung
bezeichnet.
In Fig. 3 ist im Schnitt B-ti die Gestaltung des
Gelenkes 20 sowie die Aufnahmescheibe 18 für Vakuumsaugclemente gezeigt. Der Greifarm Il isl
durch das Gelenk 20 in das hintere Greiferelement 2 J und das vordere Greiferelemcnt 24 unterteilt. Im
Beispielsfall sind in der Aufnahmescheibe 18 Blindstopfen
119 enthalten. Mit 16 sind F'ührunt'sstifte, mit 21
Vakuumkanäle und mit 25 eine Befestigungsschraube bezeichnet.
Iti den F i g. 2 und i ist die Abdichtung der
Vakuumkanäle 21 in der Form als l'assu.igcn bzw. als
Planflächen dargestellt. Diese Passungen übernehmen auch die Funktionen der Zentrierung und Führung der
Drehgelenke und der drehbaren Aufnahmescheiben. Die Vakuumsauger v/erden als Fertigteile in verschiedenen
Abmessungen eingesetzt
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (2)
1. Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel, bestehend aus zwei
Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifarme (10, 11) mittels eines Zentralgelenkes
(12) stufenlos im Winkelbereich von 90° einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme (10,11)
ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke (20) vorgesehen sind,
daß ferner in jedem Greifarmelement (23, 24) eine oder mehrere Aufnahmescheiben (18) für jeweils ein
oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben (18) in beliebigem
Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in dieGreifaime(10, 11), in die Gelenke (12,20) und in
die Aufnahmescheiben (18) abgedichtete Vakuumkanäle (21) integriert sind.
2. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) in Form
von Passungen abgedichtet sind.
i. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) durch
Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19782835921 DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19782835921 DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2835921A1 DE2835921A1 (de) | 1980-02-21 |
DE2835921B2 true DE2835921B2 (de) | 1980-06-04 |
DE2835921C3 DE2835921C3 (de) | 1981-02-12 |
Family
ID=6047199
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19782835921 Expired DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2835921C3 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4442137A1 (de) * | 1994-11-26 | 1996-05-30 | Herbert Gegenheimer | Modular erweiterbare, dreidimensional verstellbare Vorrichtung mit Greifern |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3500342A1 (de) * | 1985-01-08 | 1986-07-10 | Reinhard Dipl.-Ing. 3070 Nienburg Göpfert | Vorrichtung zum anheben und versetzen von hebegut |
EP0585508A1 (de) * | 1992-09-03 | 1994-03-09 | SAPRI S.p.A. | Vorrichtung zum Greifen von dünnen, plattenförmigen Werkstücken |
FR2747660B1 (fr) * | 1996-04-19 | 1998-06-26 | Applic Procedes Electronique | Dispositif pour saisir et manipuler des charges |
CN110919685B (zh) * | 2019-12-05 | 2021-02-19 | 安徽科技学院 | 一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线 |
-
1978
- 1978-08-16 DE DE19782835921 patent/DE2835921C3/de not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4442137A1 (de) * | 1994-11-26 | 1996-05-30 | Herbert Gegenheimer | Modular erweiterbare, dreidimensional verstellbare Vorrichtung mit Greifern |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2835921C3 (de) | 1981-02-12 |
DE2835921A1 (de) | 1980-02-21 |
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