DE2835921A1

DE2835921A1 - Vakuumgreifer

Info

Publication number: DE2835921A1
Application number: DE19782835921
Authority: DE
Inventors: Roman Proels
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1978-08-16
Filing date: 1978-08-16
Publication date: 1980-02-21
Also published as: DE2835921C3; DE2835921B2

Description

Vakuumgreifer
Die Erfindung bezieht sich auf einen Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel bestehend aus zwei Greifarmen, Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen.
Es ist bekannt, das Aufnehmen von flächigen Teilen mit Vakuumsaugern durchzuführen. Der hierzu erforderliche Saugdruck wird. dabei meist durch eine Vakuumpumpe erzeugt. Unterschiedliche Werkstückgeometrien und -lagen machen eine entsprechende Anpassung der reifelemente erforderlich. Bei den bekannten Vakuumgreifern sind die Funktionen "tragende Konstruktion und FUhrung des Vakuums" getrennt voneinander realisiert. Die erforderliche Flexibilität wird durch die Verwendung von Schläuchen für die Vakuumführung begünstigt.
Die Verwendungsmöglichkeiten derart gestalteter Greifeinrichtungen sind insbesondere bei beengten Platzverhältnissen eingeschränkt. Das Umäustieren der Saugpunkte entsprechend der Jeweiligen Werkstückform ist meist umständlich und zeitaufwendig, wobei ein Ausbiegen der Schlauchleitungen über die zulässigen Grenzen hinaus nicht immer verhindert werden kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer zu schaffen, der innerhalb des vorgesehenen Greifraumes leicht und schnell verstellbar ist, so daß WerkstUcke unabhängig von ihrer Geometrie und Lage in der Ebene aufgenommen werden können.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greifarme mittels eines Zentralgelenkes stufenlos im Winkel von 900 einstellbar sind, daß in Jedem der Greifarme ein oder mehrere im gleichen Winkel stufenlos verstellbare Gelenke vorgesehen sind, daß ferner in Jedem Greifarmelement eine oder mehrere Aufnahmescheiben für Jeweils einen oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme, die Gelenke und die Aufnahmescheiben abgedichtete Vakuumkanäle integriert sind.
Die Vakuumkanäle können vorteilhaft z.B. in Form von Passungen bzw. durch Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sein.
Die Höhe der Greifarme soll im Werkstückbereich 20 mm nicht überschreiten.
Anhand der Zeichnung und des Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 in einer Ansicht von unten einen zweiarmigen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung, Fig. 2 Schnitt A-A durch das Zentralgelenk des Vakuumgreifers, Fig. 3 Schnitt B-B durch einen Greifarm des Vakuumgreifers.
Fig. 1 zeigt in der Ansicht von unten einen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung mit den Greifarmen 10 und 11, dem Zentralgelenk 12, der Zentralgelenkachse 13, den FUhrungsschlitzen 14 und 15, den Führungsstiften 16 und 17, den Aufnahmescheiben 18 für Vakuumsaugelemente 19 und den stufenlos verstellbaren Gelenken 20. Mit 119 sind Blindstopfen bezeichnet. Die Greifarme 10 und 11 sind durch Je ein stufenlos verstellbares Gelenk 20 in die Greiferelemente 23 bzw. 24 unterteilt. Die erforderlichen Vakuumkanäle sind in die tragende Konstruktion der Greifarme 10 und 11,die Gelenke (12, 20) und die Aufnahmescheiben (18) integriert. Die Lageänderung der Vakuumsaugelemente 19 wird erreicht durch das zentrale Gelenk 12, über das die beiden Greifarme 10 und 11 stufenlos im Winkel von 900 zueinander eingestellt werden können sowie durch ein oder mehrere im gleichen Winkel stufenlos verstellbare Gelenke 20 in Jedem der Greifarme 10 und 11 und durch die Aufnahmescheiben 18, in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar gegen andere, für Jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente 19 verschiedenen Durchmessers und verschiedener Abmessungen. Die Gelenke und Aufnahmescheiben sind durch die Art der Konstruktion vakuumführend über den ganzen Verstellbereich mit nicht dargestellten Zuleitungen verbunden. Die Höhe des Greifarmes mit den integrierten Leitungen bleibt konstant.
In Fig. 2 ist Schnitt A-A durch das Zentralgelenk 12 dargestellt. Mit 10 und 11 sind die Greiferarme bezeichnet. Mit 13 ist die Zentralgelenkachse, mit 14 und 15 sind Führungsschlitze, mit 16 ein Führungsstift und mit 22 der AnsauganschluB für eine nicht dargestellte Vakuumvorrichtung bezeichnet.
In Fig. 3 ist im Schnitt B-B die Gestaltung des Gelenkes 20 sowie die Aufnahmescheibe 18 für Vakuumsaugelemente gezeigt. Der Greiferarm 11 ist durch das Gelenk 20 in das hintere Greiferelement 23 und das vordere Greiferelement 24 unterteilt. Im Beispielsfall sind in der Aufnahmescheibe 18 Blindstopfen 119 enthalten. Mit 16 sind Führungsstifte, mit 21 Vakuumkanäle und mit 25 eine Befestigungsschraube bezeichnet.
In den Figuren 2 und 3 ist die Abdichtung der Vakuumkanäle 21 in der Form als Passungen bzw. als Planflächen dargestellt. Diese Passungen übernehmen auch die Funktionen der Zentrierung und Führung der Drehgelenke und der drehbaren Aufnahmescheiben.
Die Vakuumsauger werden als Fertigteile in verschiedenen Abmessungen eingesetzt.
3 Patentansprüche 3 Figuren

Claims

Patentansprüche öl.. Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel, bestehend aus zwei Greifarmen, Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen, d a d u r c h g e k e n n z e i 0 h n e t , daß die Greifarme (70, 11) mittels eines Zentralgelenks (12) stufenlos im Winkel von 900 einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme (10, 1i) ein oder mehrere im gleichen Winkel stufenlos verstellbare Gelnke (20) vorgesehen sind, daß ferner in Jedem Greifarmelement (23, 24) eine oder mehrere Aufnahmescheiben (18) für Jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben (18) in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme (10, 11), die Gelenke (12, 20) und die Aufnahmescheiben (18) abgedichtete Vakuumkanäle (21) integriert sind.
2. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Vakuumkanäle (21) in Form von Passungen abgedichtet sind.
3. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Vakuumkanäle (21) durch Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sind.