DE2835921C3 - Vakuumgreifer - Google Patents
VakuumgreiferInfo
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
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- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teiie insbesondere von einem
Stapel, bestehend aus zwei Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen.
Es ist bekannt, das Aufnehmen von flächigen Teilen mit Vakuumsaugern durchzuführen. Der hierzu erforderliche
Saugdruck wird dabei meist durch eine Vakuumpumpe erzeugt. Unterschiedliche Werkstückgeometrien
und -lagen machen eine entsprechende Anpassung der Greifelemente erforderlich. Bei den
bekannten Vakuumgreifern sind die Funktionen »tragende Konstruktion« und »Führung des Vakuums«
getrennt voneinander realisiert. Die erforderliche Flexibilität wird durch die Verwendung von Schläuchen
für die Vakuumführung erzielt.
Durch die DE-AS 11 96 336 ist ein Vakuumgreifer mit an eine Saugleitung angeschlossenen Saugelementen
bekannt, bei dem die Greifarme durch ein Gelenk verstellbar ausgeführt sind. Dieser Vakuumgreifer ist
geeignet zur Verwendung für Körper mit gekrümmten oder abgewinkelten Oberflächen.
Die Verwendungsmöglichkeiten derart gestalteter Greifeinrichtungen sind insbesondere bei beengten
Platzverhältnissen eingeschränkt. Das Umjustieren der Saugpi'Jikte entsprechend der jeweiligen Werkstückform
ist meist umständlich und zeitaufwendig, wobei ein Ausbiegen der Schlauchleitungen über die zulässigen
Grenzen hinaus nicht immer verhindert werden kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Vakuumgreifer zu schaffen, der innerhalb des vorgesehenen
Greifraumes leicht und schnell verstellbar ist, so daß Werkstücke unabhängig von ihrer Geometrie und
Lage in der Ebene aufgenommen werden können.
Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die Greifarme mittels eines Zentralgelenkes
stufenlos im Winkelbereich von 90" einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme ein oder mehrere im gleichen
Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke vorgesehen sind, daß ferner in jedem Greifarmelement eine
oder mehrere Aufnahmescheiben für jeweils ein oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die
Aufnahmescheiben in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme, in die
Gelenke und in die Aufnahmescheiben abgedichtete Vakuumkanäle integriert sind.
Die Vakuumkanäle können vorteilhaft z. B. in ?orm
Die Vakuumkanäle können vorteilhaft z. B. in ?orm
ι« von Passungen bzw. durch Flachgummidichtungen oder
Lippendichtungen abgedichtet sein.
Anhand der Zeichnung und des Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert Es zeigt
F i g. 1 in einer Ansicht von unten einen zweiarmigen
ι3 Vakuumgreifer gemäß der Erfindung,
Fig.2 Schnitt A-A durch das Zentralgelenk des
Vakuumgreifers,
Fig.3 Schnitt B-B durch einen Greifarm des Vakuumgreifers.
F i g. 1 zeigt in der Ansicht von unten einen Vakuumgreifer gemäß der Erfindung mit den Greifarmen
10 und 11, dem Zentralgelenk 12, der Zentralgelenkachse 13, den Führungsschlitzen 14 und
15, den Führungsstiften 16 und 17, den Aufnahmescheiben 18 für Vakuumsaugelemente 19 und den stufenlos
verstellbaren Gelenken 20. Mit 119 sind Blindstopfen bezeichnet
Die Greifarme 10 und 11 sind durch je ein stufenlos verstellbares Gelenk 20 in die Greiferelemente 23 bzw.
24 unterteilt Die erforderlichen Vakuumkanäle sind in die tragende Konstruktion der Greifarme 10 und 11, in
die Gelenke 12, 20 und in die Aufnahmescheiben 18 integriert
Die Lageänderung der Vakuumsaugelemente 19 wird erreicht durch das zentrale Gelenk 12, über das die
beiden Greifarme 10 und 11 stufenlos im Winkelbereich
von 90° zueinander eingestellt werden können sowie durch ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich
stufenlos verstellbare Gelenke 20 in jedem der Greifarme 10 und 11 und durch die Aufnahmescheiben
18, die in beliebigem Winkel verstellbar und austauschbar sind gegen andere für jeweils ein oder mehrere
Vakuumsaugelemente 19 verschiedenen Durchmessers und verschiedener Abmessungen.
Die Gelenke und Aufnahmescheiben sind durch die Art der Konstruktion vakuumführend über den ganzen
Verstellbereich mit nicht dargestellten Zuleitungen verbunden. Die Höhe des Greifarmes mit den
integrierten Leitungen bleibt konstant. Die Höhe der Greifarme soll im Werkstückbereich 20 mm nicht
überschreiten.
In Fig.2 ist Schnitt A-A durch das Zentralgelenk 12
dargestellt. Mit 10 und 11 sind die Greifarme bezeichnet. Mit 13 ist die Zentralgelenkachse, mit 14 und 15 sind
Führungschlitze, mit 16 ein Führungsstift und mit 22 der Ansauganschluß für eine nicht dargestellte Vakuumvorrichtung
bezeichnet
In Fig.3 ist im Schnitt B-B die Gestaltung des
Gelenkes 20 sowie die Aufnahmescheibe 18 für Vakuumsaugelemente gezeigt. Der Greifarm 11 ist
durch das Gelenk 20 in das hintere Greiferelement 23 und das vordere Greiferelement 24 unterteilt. Im
Beispielsfall sind in der Aufnahmescheibe 18 Blindstopfen 119 enthalten. Mit 16 sind Führungsstifte, mit 21
ftr' Vakuumkanäle und mit 25 eine Befestigungsschraube
bezeichnet
In den Fig.2 und 3 ist die Abdichtung der Vakuumkanäle 21 in der Form als Passungen bzw. als
Planflächen dargestellt. Diese Passungen übernehmen auch die Funktionen der Zentrierung und Führung der
Drehgelenke und der drehbaren Aufnahmescheiben. Die Vakuumsauger werden als Fertigteile in verschiedenen
Abmessungen eingesetzt
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
Claims (3)
1. Vakuumgreifer zum Aufnehmen flächiger Teile insbesondere von einem Stapel, bestehend aus zwei
Greifarmen, aus Vakuumführungen und Vakuumsaugelementen, dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifanne (10, 11) mittels eines Zentralgelenkes (12) stufenlos im Winkelbereich von 90°
einstellbar sind, daß in jedem der Greifarme (10,11)
ein oder mehrere im gleichen Winkelbereich stufenlos verstellbare Gelenke (20) vorgesehen sind,
daß ferner in jedem Greifarmelement (23, 24) eine oder mehrere Aufnahmescheiben (18) für jeweils ein
oder mehrere Vakuumsaugelemente angeordnet sind, daß die Aufnahmescheiben (18) in beliebigem
Winkel verstellbar und austauschbar sind und daß in die Greifarme (10,11), in die Gelenke (12,20) und in
die Aufnahmescheiben (18) abgedichtete Vakuumkanäle (21) integriert sind.
2. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) in Form
von Passungen abgedichtet sind.
3. Vakuumgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumkanäle (21) durch
Flachgummidichtungen oder Lippendichtungen abgedichtet sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19782835921 DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19782835921 DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2835921A1 DE2835921A1 (de) | 1980-02-21 |
DE2835921B2 DE2835921B2 (de) | 1980-06-04 |
DE2835921C3 true DE2835921C3 (de) | 1981-02-12 |
Family
ID=6047199
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19782835921 Expired DE2835921C3 (de) | 1978-08-16 | 1978-08-16 | Vakuumgreifer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2835921C3 (de) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3500342C2 (de) * | 1985-01-08 | 1987-03-19 | Reinhard Dipl.-Ing. 3070 Nienburg Göpfert | Vorrichtung zum Anheben und Versetzen von Hebegut |
EP0585508A1 (de) * | 1992-09-03 | 1994-03-09 | SAPRI S.p.A. | Vorrichtung zum Greifen von dünnen, plattenförmigen Werkstücken |
DE4442137C2 (de) * | 1994-11-26 | 1997-04-03 | Herbert Gegenheimer | Modular erweiterbare, dreidimensional verstellbare Vorrichtung mit Greifern |
FR2747660B1 (fr) * | 1996-04-19 | 1998-06-26 | Applic Procedes Electronique | Dispositif pour saisir et manipuler des charges |
CN110919685B (zh) * | 2019-12-05 | 2021-02-19 | 安徽科技学院 | 一种报废汽车一体化拆解装置及其流水线 |
-
1978
- 1978-08-16 DE DE19782835921 patent/DE2835921C3/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2835921A1 (de) | 1980-02-21 |
DE2835921B2 (de) | 1980-06-04 |
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