DE2834483A1

DE2834483A1 - Steuerung der antriebe von beweglichen kranbauteilen und des antriebes des lastaufnahmemittels von kranen

Info

Publication number: DE2834483A1
Application number: DE19782834483
Authority: DE
Inventors: Volkmar Ing Grad Behrend; Ralf Ing Grad Dette
Original assignee: O&K Orenstein and Koppel GmbH
Current assignee: CNH Industrial Baumaschinen GmbH
Priority date: 1978-08-07
Filing date: 1978-08-07
Publication date: 1980-02-28
Also published as: SE7906603L; JPS5552880A; FR2432988A1

Description

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KARL F. MÖLLERING -._- : ■.._.■ : LTJJEECK, den 4. Aug. 1978

PATENTANWALT ELSASSER STR. 31

Bankkonto: FERNRUF 63055

Dresdner Bank AG. Lübeck _A ΓιΓι Postsdietkkontoi Hamburg 46646-206 ΊΓ * "^Γ" ^T.

PAT 5830

O&K Orenstein & Koppel Aktiengesellschaft, Werk Lübeck, 2400 Lübeck 1, Einsiedelstr. 6

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Steuerung der Antriebe von beweglichen Kranbauteilen und des Antriebes des

Lastaufnahmemittels von Kranen

Die Erfindung betrifft eine Steuerung des Antriebes von beweglichen Kranbauteilen und/oder Steuerung des Antriebes der Lastseilwinde des Lastaufnahmemittel von Kranen, wobei diese und/oder die zu bedienenden Ladeflächen unkontrollierbaren Bewegungen ausgesetzt sind. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Steuerung der Antriebe der beweglichen Kranbauteile und/oder der Lastseilwinde von Schiffskranen.

Durch DT-GB 75 40 740 ist ein Kran zum Be- und Entladen von Schiffen bei Seegang bekannt, der mit einem auf dem Schiffskörper aufliegenden, als Gewicht ausgebildeten Fühler ausgerüstet ist. Dieser ist über ein Seil mit einer Konstantzugwinde verbunden. Diese steht ihrerseits mit dem Hubwerk des Kranhakens in Drehverbindung. Die Konstant-Zugwinde ist derart eingestellt, daß ihre Zugkraft kleiner als das Gewicht des Fühlers Jedoch größer als das Gewicht des Seiles ist. Dadurch wird das an dem Fühler befestigte Seil stets straff gehalfen, und zwar derart, daß beim Auf- und Abbewegen des Schiffes die Seilwinde das Seil entweder aufwickelt oder abwickelt. Die Drehbewegung der Konstant-Zugwinde wirkt über eine Folgesteuerung auf das Hubwerk des Lastseiles. Die bekannte Vorrichtung kann beispielsweise bei Schiffskranen angewandt werden, die an Bohrplattformen anliegen. Bei schwerem Seegang sind Vertikal bewegungen der Schiffe von mehr als 6 m möglich. Es kommt also auf eine genaue Führung des Kranhakens entsprechend der Seeganghöhe an.

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Durch die bekannte Vorrichtung können nur Abstandsverändejungen in vertikaler Richtung angezeigt und kompensiert werden. Abstandsänderungen in horizontaler Richtung, wie sie beim Rollen und Stampfen eines Schiffes an den Bauteilen eines auf diesem Schiff befestigten Krartes und seines Lastangriffspunktes auftreten können, werden durch die bekannte Vorrichtung nicht erfaßt. Das zusätzliche, am Fühler angebrachte Seil/ das in gleicher'Weise wie das Lastseil über die Auslegerspitze geführt ist, hindert eine völlig freie Bewegung auf dem Schiff.

Durch DT-OS 2.019.317 ist ein Kran bekannt, der mit einer Einrichtung versehen ist, die den Zusammenstoß der ani dem Kran aufgehängten Last mit der zu bedienenden Ladefläche eines Schiffes bei Seegang verhindern soll. Auch diese Vorrichtung ist mit einem über die Kranauslegerspitze geführten Folgeseil ausgerüstet, das am freien Ende an der Ladefläche des Schiffes befestigt ist Das andere Ende des Folgeseiles ist an eine auf dem Kran montierte Windentrommel angeschlossen. Das Folgeseil wird über Rollen geführt, die auf einem gesonderten Ausleger angeordnet sind, der seinerseits auch Rollen trägt, über die das Lastseil geführt ist. Der Ausleger kann aus einem an den Kran montierten Hebel bestehen, an dessen freiem Ende eine Traverse angeordnet ist, auf der einmal die Rolle für das Folgeseil und zum anderen eine Rolle für das Lastseil gelagert ist. An den Hebel greift ein Hydraulik-Schwenkantrieb an, der durch das Folgeseil gesteuert wird. Dadurch sollen vertikale Verschiebungen des Kranes einerseits und der zu bedienenden Schiffsladefläche andererseits bei beliebigem Seegang ausgeglichen werden. Beim Rollen und Starrpfen des Schiffes werden horizontale Verlagerungen der Schiffsoberfläche gleichsam als vertikale Verlagerung der Schiffsoberfläche angezeigt. Durch die Anordnung eines Folgeseiles wird der freie, ungehinderte Bewegungsraum oberhalb der Schiffsladefläche eingegrenzt.

Der E_pfindung liegt d'ie Aufgabe zugrunde, überraschende Bewegungen eines Kranes bzw. des Lastaufnahmemittels eines Kranes und/oder überraschende Bewegungen einer zu bedienenden Ladefläche andererseits soweit als möglich derart zu kompensieren, _So

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daß keine überraschenden Bewegungen zwischen dem Lastaufnahmemittel einerseits und der zu bedienenden Ladefläche andererseits auftreten. Insbesondere liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Eigenbewegungen eines Bordkranes durch Seegang so weit als möglich zu kompensieren und/oder die Lastpendelungen beim Betrieb eines Bordkranes bei Seegang so weit als möglich zu verhindern.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, daß am Lastaufnahmemittel und/oder an Krane und/oder an der beweglichen Ladefläche Beschleunigungsaufnehmer angeordnet sind, deren Meßsignale in die den Antrieben vorgeschalteten Regelgeräte derart eingegeben werden, daß überraschende Bewegungen des Lastaufnahmemittels einerseits und/oder der zu bedienenden Ladefläche andererseits gegeneinander verhindert werden.

Die Erfindung hat den Vorteil, daß überraschende Bewegungen zwischen dem Lastaufnahmemittel einerseits und der zu bedienenden Ladefläche andererseits, wie sie durch irgendwelche überraschenden Bewegungen des Kranes oder der Ladefläche entstehen können, vermieden werden. Insbesondere treten derartige überraschende Bewegungen beim Be- bzw. Entladen mit Schiffskranen, Kranen, die auf Bohrinseln angeordnet sind, beim Be- und Entladen von Schuten mit Kranen oder dergleichen auf.

Eine Ausführungsform der Erfindung besteht bei der Steuerung der Antriebe von beweglichen Kranbauteilen und der Antriebe der Lastseilwinde für bewegliche Krane wie insbesondere Schiffskrane, Krane auf Bohrinseln oder dergleichen darin, daß am Lastaufnahmemittel (Spreader, Haken, Greifern oder dergl.) Beschleunigungsaufnehmer zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meßsignale in Regelgeräte eingegeben werden, die in die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise der Antriebe derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes der Bohrinseln oder dergleichen erzeugte Bewegung des Lastaufnahme mitte I s durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile bzw. der Lastseilwinde verhindert werden.

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Eine andere Ausführungsform der Erfindung besteht bei der Steuerung der Antriebe der beweglichen Kranbauteile und des Antriebes der Lastseilwinde für bewegliche Krane wie insbesondere Schiffskrane,. Krane auf Bohrinseln oder dergleichen, darin, daß am Kran, insbesondere an der Kranspitze, Beschleunigungsaufnehmer zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meß- · signale in Regelgeräte eingegeben werden, die in die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise der Antriebe derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes, der Bohrinseln oder dergleichen erzeugte Bewegung des Lastaufnahmemittels durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile bzw. der Lastseilwinde kompensiert bzw. verhindert werden.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung betrifft eine Steuerung der Antriebe der beweglichen Kranbauteile und eine Steuerung des Antriebes der Lasrseilwinde von Kranen, die zum Be- und Entladen von beweglichen Ladeflächen wie Schuten oder dergleichen eingesetzt sind. Die Erfindung besteht bei einem derartigen Kran darin, daß an der beweglichen Ladefläche wie Schuten Beschleunigungsaufnehmer zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meßsignale in Regelgeräte eingegeben werden, die in die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise der Antriebe derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen der beweglichen Ladefläche, wie Schute , erzeugte Bewegung durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile bzw. der Lastseilwinden verhindert wird.

Soll das erfindungsgemäße Gerät zur Steuerung von Kranen dienen, die überraschenden Bewegungen ausgesetzt sind und die zu Be- und Entladung von beweglichen Ladeflächen/ wie Schuten oder dergleichen, eingesetzt sind, die ebenfalls überraschenden Bewegungen ausgesetzt sind, dann können gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung an den Schuten bzw. den beweglichen Ladeflächen Beschleunigungsaufnehmer zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sein, deren Meßergebnisse zusätzlich in die Regelgeräte der beiden vorher beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung eingegeben werden, so daß üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes und der Schuten erzeugte Bewegungen des Lastaufnahmemittels in bezug auf die

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beweglichen Flächen wie Schuten durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile bzw. der Lastseilwinde verhindert werden.

Die Erfindung hat den Vorteil, daß in allen Folien das Aufnehmen bzw. Absetzen der Last so erfolgt, als ob der Kran in bezug auf die zu beladende Fläche seine Stellung beibehält. Störungen beim Ent- bzw. Beladen durch Seegang werden ausgeschaltet, und zwar unabhängig davon, in welche Richtung sich die Störungen auf das Schiff bzw. eine Schute auswirken. Im Bereich des Lastaufnahmemittels bzw. der Ladefläche sind keine störenden Gegenstände angebracht, die die freie Bewegung beeinträchtigen könnten.

Eine einfache Ausführungsform der Erfindung besteht darin, daß der Beschleunigungsmesser über einen PID-Regler an eine Steuerung, insbesondere Hydrauliksteuerung, für die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise angeschlossen ist. Dabei kann zusätzlich an dem Beschleunigungsaufnehmer ein Integrator zur Bildung eines Geschwindigkeitssignales angeschlossen sein, der seinerseits mit einem Integrator zur Bildung eines Wegesignales verbunden ist, wobei beide mit einem Taktgenerator verbunden sind und wobei der zweite Integrator und der PID-Regler an einen Summierpunkt für das Steuersystem wie Hydrauliksystem angeschlossen sind.

Dabei können die beiden Integratoren, mit einem Löschungssystem verbunden sein, das bei ν = 0 alle gespeicherten Werte löscht. Bei dieser Anordnung werden die Korrekturwerte gleichsam aus dem Beschleunigungsaufnehmer im Lastaufnahmemittel gemessen, wobei die elektronische Steuerung jede Beschleunigung durch Gegensteuern zu unterdrücken sucht.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung kann durch eine Vorrichtung verwirklicht werden, bei der der Beschleunigungsaufnehmer an einem Integrator zur Bildung eines Geschwindigkeitssignales und dieser an einen weiteren Integrator zur Bildung eines Wegesignales angeschlossen ist, wobei beide mit einem Taktgenerator verbunden sind und wobei der zweite Integrator und ein am Lastseil angeordnetes Wegeaufnehmer-Potentiometer an einen Differenzverstärker angeschlossen sind, der mit einem PID-Regler

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verbunden ist, dessen Eingangsseite an die Ausgangsseite des ersten Integrators zur Bildung des Geschwindigkeitssignales angeschlossen Ist und wobei an den PID-Regler ein Taktgenerator angeschlossen ist und daß die Abgangsseite des PID-Reglers an das Steuersystem angeschlossen ist. Der auf dem Kran bzw. in der Kranspitze angeordnete Beschleunigungsaufnehmer zeigt die vollen Seegangsbewegungen an. Die elektronische Steuerung kompensiert durch gleichgroße Gegensteuerungen die Lastbe- ■ wegungen. Eine i/n Hubwerk angebrachte Hubwegmessung vergleicht den Istwert mitdem aus der Doppel integration ermittelten Sollwert. Dadurch wird die Lastseilwinde gesteuert.

Wird ein Beschleunigungsaufnehmer wie oben angegeben zusätzlich auf eine bewegliche Ladefläche wie z.B. eine Schute oder dergleichen gesetzt, dann können die von dem Beschleunigungsaufnehmer abgegebenen Signale drahtlos zur Steuervorrichtung der Antriebe auf dem Schiff weitergeleitet werden. Dabei werden nur die Differenzen der Beschleunigungssignale verwertet.

Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung kann zwischen' der Kranspitze im Bereich der Lastseilrolle und dem Lastaufnahmemittel eine Teleskopverbindung angeordnet sein. Diese dient zur Verhinderung des Pendeins der Last.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind anhand des'in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert, und zwar zeigen

Fig. 1 ein Schiff mit einem Kran bei der Be- bzw. Entladung einer Schute

Fig. 2 zwei unterschiedliche Schaltanordnungen

und 3

Auf dem Schiff 1 ist eine Kransäule 2 befestigt, die auf ihrer Oberseite einen im vollen Kreis schwenkbaren Ausleger 3 trägt, an dessen freiem Ende ist wiederum eiq in vollem Kreise schwenkbarer Kranausleger 4 gelagert, der auf seiner Unterseite das Führerhaus 5 trägt. An der Unterseite der Kranspitze 6 ist eine um die Achse 7 im vollen Kreise schwenkbare Hubvorrichtung 8 gelagert, von deren Lastseilwinde 9 das Lastseil zum Lastaufnahmemittel 10 führt. Dieses ist im Ausführungsbeispiel als Spreader dargestellt und greift an der Last 11 an.

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Unterhalb der Last befindet sich eine zu be- bzw. entladende Schute 12.

Bei einer anderen Ausf Uhrungsform befinde" sich am Lastaufnahmemittel 10 Beschleunigungsaufnehmer 13, die alle Beschleunigungen in allen Dimensionen messen. Dieses soll durch das Pfeilkreuz 14 versinnbildlicht sein, das in die Last 11

hineingezeichnet ist.
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D.ie Beschleunigungsaufnehmer 13 sind über die in Fig. 2 dargestellte Schaltungen mit Regelgeräten verbunden, die in die elektrischen Antriebskreise der Antriebe eingeschaltet sind. Dabei handelt es sich einmal um den Schwenkantrieb 15a für den Ausleger 3, des weiteren um den Schwenkantrieb 15b für den Ausleger 4 und um den Antrieb 9 α für die Lastseilwinde 9.

Der Beschleunigungsaufnehmer 13 ist einmal an die PID-Regeleinheit 16 und zum anderen an einen Integrator 17 zur Bildung eines Geschwindigkeitssignales entsprechend der Gleichung

y= - (J(E₁ + E₂ + ... + E_n ) dt + y (0 ) )

angeschlossen. Von dem Integrator 17 führt eine Verbindung zum zweiten Integrator zur Bildung eines Wegesignals gemäß der Gleichung

Beide Integratoren 17 und 19 sind an einen Taktgenerator 21 angeschlossen, der außerdem zum "Takten" der PID-Regel-Einheit 16 dient.

Von dem zweiten Integrator 19 führt eine Leitung zum Summierpunkt M 1, der einmal an die PID-Regel-Einheit und zum anderen an die Ansteuergeräte der Antriebe 15 a, 15 b, 9 α angeschlossen ist. ,

Um die Seilwinde betätigen zu können, ist im Führerhaus eine Schalteinrichtung 22 in Form eines Potentiometers zur Spannungsvorgabe über den Hochlaufgeber 23 angeordnet, der mit dem Summierpunkt A/L zwischen den beiden Integratoren 17 und 19 angeschlossen ist. Q 3 0009/0076 _₈_

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Beide Integratoren 17 und 19 sind an ein Löschungssystem angeschlossen, das bei ν = 0 alle gespeicherten Werte löscht und das aus einem Summierer 24, einem Analog-Digitalwandler 25 und einem elektronischen Schalter zur Nullsetzung gemäß den Gleichungen · · '

Y = Y₁ für χ = 0

Y = y₂ für x=l

besteht. '

Das Ausgangssignal des Beschleunigungsaufnehmers 13 liefert eine der Beschleunigung entsprechende Spannung. Dieser Wert wird über die PID-Regel-Einheit 16 mit. einer Ausgangswertbegrenzung auf einen Summierpunkt M. gegeben.

Die Beschleunigung "a" wird zweimal Integriert, so daß der Weg "s" auf den Summierpunkt M, gelangt.

Die Addition der beiden Analog-Signale ergibt die Ansteuerung für ein-Hydraulik-System.

Nach der ersten Integration erfolgt eine Abzweigung mit anschließender Signalverarbeitung. Das Signal "v" gelangt auf einen Summierer, der mit einer Vergleichsspannung versehen, eine definierte Ausgangsspannung bei der Bedingung "v =O" annimmt. Dieser Ausgangswert steuert über einen Analog-Digitalwandler 25 einen elektronischen Schalter 26, der die Integratoren 17 und 19 zu "null" setzt.

Die Integratoren 17 und 19 und die PID-Regel-Einheit 16 werden über den Taktgenerator 21 gesteuert.

Der Sollwert des Führerhausschalters 22 gelangt über einen Hochlaufintegrafor 23 ^N

auf den Summierpunkt M-, wodurch ein "v-Wert" vom Kranführer vorgegeben werden kann. Dadurch ist ein Eingreifen des Kranführers in die Regelung möglich.

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Anstelle des Beschleunigungsaufnehmers 13 kann an der Kranspitze ό ein anderer Beschleunigungsaufnehmer 30 angeordnet sein, der in eine Schaltung gemäß Fig. eingeschaltet ist.

Das Ausgangssigna! des, Beschleunigungsaufnehmers 30 liefert eine der Beschleunigung "a" entsprechende Spannung an den ersten Integrator 31. Durch einmalige Integration des Signales "a"/wird das Geschwindigkeitssignal "v" erhalten. Durch nochmaliges Integrieren im Integrator 33 zur Bildung einer Gleichung

V= - (/(E₁ + E₂+ ... E_n ) dt + y (0 ) ) wird ein Wegesignal "s«" erhalten.

Der Hubwerkantrieb 9a ist mit einem Wegaufnehmer-Potentiometer 36 verbunden, das den zurückgelegten Weg "s." mißt. Die Größen "s." und ¹¹S_n" werden an einem Differenzverstärker 37 verglichen. Davon abhängig wird das Signal "s" gebildet. Dieses gelangt auf die PID-Regel-Einheit 38. Die Amplitude der Ausgangsspannung dieser Einheit ist damit in Abhängigkeit von dem Signal "s" gesteuert.

Im Anschluß an den ersten Integrator 31 gelangt das Geschwindigkeitssignal "v" auf den Summierpunkt 39, der mit der PID-Rege!-Einheit 38 verbunden ist. Diese ist an die bereits erläuterten Regelgeräte der Antriebe angeschlossen.

Die Integratoren 31 und 33 sowie die PID-Regel-Einheit 38 sind jeweils an Taktgeneratoren 40 angeschlossen.

Der Kranführer kann den Meisterschalter 41 betätigen, der über einen Hochlaufgeber ein dem Geschwindigkeitssignal "v" adäquates Signal vorgeben und sich, damit jederzeit in die Steuerung einschalten kann.

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Auf der Schute 12 ist ein weiterer Beschleunigungsaufnehmer 45 angeordnet, der in ähnlicher Weise in eine der Schalteinrichtungen eingeschaltet sein kann.

Schließlich ist zwischen der Hubvorrichtung 8 und dem Lastaufnahmemittel eine Teleskopverbindung 46 angebracht, um ein Pendeln der Last zu verhindern.

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Leerseite

Claims

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• Patentanwalt : :: :.^:..^: ': bübsck, den 4. Aug. 1978

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Patentansprüche

V. Steuerung des Antriebes von beweglichen Kranbauteilen und/oder

Steuerung des Antriebes der Lastseilwinde des Lastaufnahmemittels von Kranen, wobei diese und/oder die zu bedienenden Ladeflächen überraschenden Bewegungen ausgesetzt sind, dadurch gekennzeichnet, daß am Lastaufnahmemittel und/oder an Kranen und/oder an der beweglichen Ladefläche Beschleunigungsaufnehmer angeordnet sind, . deren Meßsignale in die den Antrieben vorgeschalteten Regelgeräte derart eingegeben werden, daß ungewollte Bewegungen des Lastaufnahmemittels einerseits und/oder der zu bedienenden Ladefläche andererseits gegeneinander verhindert werden.
2. Steuerung der Antriebe für bewegliche Kranbauteile und Steuerung des Antriebes der Lastseilwinde für bewegliche Krane, wie insbesondere Schiffskrane, Krane auf Bohrinseln oder dergleichen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Lastaufnahmemittel (Spreader, Haken, Greifer oder dergl.) (10) Beschleunigungsaufnehmer (13) zur Messung

■ der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meßsignale in Regelgeräte eingegeben werden, die in die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise der Antriebe (9a, 15 a + b) derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes (1) der Bohrinsel oder dergleichen erzeugte Bewegung des Lastaufnahmemittels (10) durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile (3, 4 ) bzw. der Lastseilwinde (9) verhindert wird.
3. Steuerung der Antriebe der beweglichen Kranbauteile und des Antriebes der Lastseilwinde für bewegliche Krane, wie insbesondere Schiffskrane, Krane von Bohrinseln oder dergleichen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß am Kran, insbesondere an der KranspH'ze (6),

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ORIGINAL INöHtCTEO

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Beschleunigungsaufnehmer (30) zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind- deren Meßsignale in Regelgerate eingegeben werden, die in die elektrischen Antriebskreise der Antriebe (9a, 15 a + b) derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes, der Bohrinseln erzeugte Bewegung des Lastaufnahmemittels (10) durch Gegenbewegung der beweglichen Kranbauteile (3, A) bzw. der Lastseilwinde (9) kompensiert bzw. verhindert wird.
4. Steuerung der Antriebe der beweglichen Kranbauteile und Steuerung des Antriebes der Lastseilwinde eines Kranes, der zum Be- und Entladen von beweglichen Ladeflächen, wie Schuten oder dergl., eingesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, daß an der beweglichen Ladefläche wie Schuten (12) Beschieunigungsaufnehmer (45) zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meßsignale in Regelgeräte eingegeben werden, die in die elektrischen bzw. hydraulischen Antriebskreise der Antriebe (9a, 15 a, b) derart eingeschaltet sind, daß eine üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen der beweglichen Ladefläche wie Schute erzeugte Bewegung durch Gegenbewegungen der beweglichen Kranbauteile (3 + 4) bzw. der Lastseilwinden (9) verhindert wird.
5. Steuerung für Krane, die zum Be- und Entladen von beweglichen Ladeflächen, wie Schuten oder dergl., eingesetzt sind, nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der beweglichen Ladefläche, wie Schute (12), Beschieunigungsaufnehmer (45) zur Messung der Beschleunigung in allen Dimensionen angeordnet sind, deren Meßsignale zusätzlich in die Regelgeräte nach Anspruch 1 bis 3 eingegeben werden, so daß die üblicherweise durch Rollen und/oder Stampfen des Schiffes (1) und/oder der Schute (12) erzeugten Bewegungen des Laustaufnahmemittels (10) in bezug auf die Schute (12) durch Gegenbewegung der beweglichen Kranbauteile (3, 4) bzw. der Lastseilwinde (9) verhindert wird.

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- Seife
6. Steuerung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsmesser (13) über eine PID-Regel-Einheit (16) an einer Steuerung insbesondere Hydrauliksfeuerung angeschlossen ist.
7. Steuerung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich an dem Beschleunigungsmesser (13) ein Integrator (17) zur Bildung eines Geschwindigkeitssignales angeschlossen ist, der seinerseits mit einem Integrator (19) zur Bildung eines Wegesignal es verbunden ist, wobei beide mit einem Taktgenerator (21) verbunden sind und wobei der zweite

' . Integrator (19) und die PID-Regel-Einheit (16) an einen Summierpunkt (M.)

für das Steuersystem angeschlossen sind.
8. Steuerung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Integratoren (17, 19) mit einem Löschungssystem (24, 25, 26) verbunden sind, das bei ν = 0 alle gespeicherten Werte, löscht.
9. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsaufnehmer (30) an einen Integrator (31) zur Bildung eines Geschwindigkeitssignales (v) und dieser an einen weiteren Integrator (33) zur Bildung eines Wegesignales (s-.) angeschlossen ist, wobei beide mit einem Taktgenerator (40) verbunden sind, und daß der zweite Integrator (33) und ein am Lastseil angeordnetes Wegeaufnehmer-Potentiometer (36) an einen Differenzverstärker (37) angeschlossen sind, der mit einer PID-Regel-Einheit (38) verbunden ist, deren Eingangsseite an die Ausgangsseite des ersten Integrators (31) angeschlossen ist, und wobei an die PID-Regel-Einheit (38) ein Taktgenerator (40) angeschlossen ist, und daß die Abgangsseite der PID-Regel-Einheit (38) an das Steuersystem angeschlossen ist.
10. Steuerung nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen

der Kranspitze ^) im Bereich der Lasfseilrolle und dem Lastaufnahmemittel (10) eine Teleskopverbindung (46) angeordnet ist.

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