DE2751012C3 - Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs - Google Patents

Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs

Info

Publication number
DE2751012C3
DE2751012C3 DE19772751012 DE2751012A DE2751012C3 DE 2751012 C3 DE2751012 C3 DE 2751012C3 DE 19772751012 DE19772751012 DE 19772751012 DE 2751012 A DE2751012 A DE 2751012A DE 2751012 C3 DE2751012 C3 DE 2751012C3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
signal
odometer
speed
generated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
DE19772751012
Other languages
English (en)
Other versions
DE2751012A1 (de
DE2751012B2 (de
Inventor
Volkmar Dipl.-Ing. Dr. 8011 Baldham Held
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ESG ELEKTRONIK-SYSTEM-GESELLSCHAFT MBH 8000 MUENCHEN
Original Assignee
ESG ELEKTRONIK-SYSTEM-GESELLSCHAFT MBH 8000 MUENCHEN
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ESG ELEKTRONIK-SYSTEM-GESELLSCHAFT MBH 8000 MUENCHEN filed Critical ESG ELEKTRONIK-SYSTEM-GESELLSCHAFT MBH 8000 MUENCHEN
Priority to DE19772751012 priority Critical patent/DE2751012C3/de
Publication of DE2751012A1 publication Critical patent/DE2751012A1/de
Publication of DE2751012B2 publication Critical patent/DE2751012B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2751012C3 publication Critical patent/DE2751012C3/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
    • G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/80—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means
    • G01P3/803—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means in devices of the type to be classified in G01P3/66

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)

Description

■so
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit »über Grund« eines Geländefahrzeugs, insbesondere eines Rad- oder Kettenfahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung, mittels der an zwei in Fahrtrichtung — in konstruktiv festgelegtem Abstand — hintereinanderhegenden Stellen des Fahrzeugs durch je einen Meßgeber ein von der Fahrbahnoberfläche abhängiges elektrisches Signal erzeugt wird, das Signal des ersten Meßgebers durch ein Schieberegister so verzögert wird, daß die Korrelationsfunktion aus dem verzögerten ersten Signal und dem zweiten Signal ein Maximum wird und aus der zum Maximum gehörenden Verschiebungszeit und dem konstruktiv festgelegten Abstand der Meßgeber die Geschwindigkeit »über Grund« des Fahrzeugs ermittelt wird.
■55 Die Erfindung betrifft weiterhin die Anwendung der Einrichtung bei einem Fahrzeug, in welches ein proportional zur Umdrehung eines Laufrades angetriebener, konventioneller Wegmesser eingebaut ist
Bei einer bekannten (DE-OS 23 45 106) Einrichtung der eingangs genannten Art wird mittels zwei in Fahrtrichtung hintereinanderliegenden optischen Sensoren die Helligkeit des Untergrunds berührungslos abgetastet Die von diesen Sensoren abgegebenen Signale werden korreliert und durch Verzögerung eines Signals das Maximum der Korrelationsfunktion bestimmt Der konstruktiv festgelegte Abstand der Sensoren, dividiert durch die zum Maximum der Korrelationsfunktion gehörende Verschiebungszeit des ersten Signals ergibt die gesuchte Fahrgeschwindigkeit »über Grund« ohne Schlupffehler.
Der Nachteil dieser optischen Einrichtung ist ihre Störempfindlichkeit im Gelände. Durch Staub oder Schmutz kann die gemessene Geländehelligkeit verfälscht werden oder die Sensoren können verschmutzen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Geschwindigkeit eines Geländefahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung »über Grund« störungsunempfindlich und frei von Schlupffehlern zu bestimmen bzw. entsprechend störungsunempfindlich den Schlupf zu messen, um damit einen konventionellen Gesch »vindigkeitssensor zu korrigieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die von der Fahrbahnoberfläche abhängigen Signale durch zwei Beschleunigungsmesser erzeugt werden, welche die Beschleunigungen von zwei ungefederten Fahrzeugteilen in Richtung zu einer vertikalen Referenzachse des Fahrzeugs messen.
Die Ausgangssignale der Beschleunigungsmesser werden bevorzugt auf 1 Bit quantisiert und das eine Signal in einem Schieberegister verzögert.
Eine geeignete Schaltung, auch zur Bestimmung des zurückgelegten Weges ist in der DE-OS 23 45 106 angegeben.
Die erfindungsgemäße Einrichtung erfordert nur zwei relativ einfache Beschleunigungsmesser, die zuverlässig, störungsunempfindlich und billig sind, deren Einbau am Geländefahrzeug nur geringe Veränderungen erfordert und die leicht zu justieren bzw. zu prüfen und warten sind.
Die Einrichtung läßt sich bevorzugt zum Ausgleich von Schlupffehlern eines konventionellen Wegmessers des Fahrzeugs, welcher cien vom Fahrzeug zurückgelegten Weg mißt ausnutzen. Zusammenwirkend mit einem im Fahrzeug eingebauten, proportional zur Umdrehung eines Laufrads angetriebenen konventionellen Wegmessers ist sie gekennzeichnet durch eine Integrationsstufe, die aus der Geschwindigkeit »über Grund« ein Signal erzeugt, welches dem vom Fahrzeug zurückgelegten Weg »über Grund« proportional ist, und durch eine Anordnung, die das vom Wegmesser erzeugte Signal um die Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und Hem von dem Wegmesser erzeugten Signal erhöht.
Das mittels der Integrationsstufe erzeugte, dem Weg »über Grund« proportionale Signal ist von der Form der Fahrbahnoberfläche abhängig und würde bei vollständig ebenen Fahrbahnoberflächen ausfallen. Andererseits sind konventionelle Wegmesser schlupffehlerbehaftet. Die vorstehend erläuterte Ausgestaltung der Erfindung hat den Vorteil, daß unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn Schlupffehler vermieden werden können. Vorzugsweise ist eine Schaltstufe
vorgesehen, die die Erhöhung des vom Wegmesser erzeugten Signals um die Differenz -zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser erzeugten Signal verhindc-t, wenn das der Geschwindigkeit »über Grund« proportionale Signal ausfällt
Bei der nachfolgenden Auswerteelektronik zur Bestimmung der Geschwindigkeit, des zurückgelegten Weges oder des Schlupfes, d. h. der Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser erzeugten Signal kann auf bewährte Schaltungen zurückgegriffen werden.
Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel unter Hinweis auf die Zeichnung erläutert In der Zeichnung zeigt
F i g. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, aus der die Anordnung der Beschleunigungsmesser ersichtlich ist und
F i g. 2 ein Blockschaltbild einer schlupffrei arbeitenden Vorrichtung zur Bestimmung des vom Fahrzeug zurückgelegten Wegs.
Das Rad- oder Kettenfahrzeug F weist an seinem Rahmen angelenkte Schwingen 51, S 2 auf, deren freie Enden Achsen C1, C2 für Laufräder Di, D 2 tragen. An den Schwingen Si,S2 sind nächst den Achsen C1, C2 Beschleunigungsmesser B1 und B 2 in einem Abstand L voneinander so befestigt, daß ihre Meßachsen A i und A 2 bei normaler Einfederung des Fahrzeugs F parallel zu einer vertikalen Referenzachse R des Fahrzeugs F stehen.
Die Signale b\ und bi der Beschleunigungsmesser B1 und B 2 enthalten jeweils drei Anteile:
ff cosi'<
Anlcil der Hrdbeschleunigung i>, in beiden Signalen gleich. (I isl der Winkel zwischen der Horizontalen und der mittleren Geliindencigung.
d2 i ,
um die Zeit ν verzögerten Signal b 2 von B 2, ergibt sich die Korrelationsfunktion R:
r,, γ,
voneinander unabhängige Raiischanteile.
Durch Einbau der Beschleunigungsmesser Di, B2 möglichst nahe bei den Achsen Ci, C2 werden durch Schwingungen des Fahrzeugaufbaus verursachte korrelicrte Signalanteile weitgehend ausgeschaltet.
Bei einer Korrelation des Signals b 1 von P1 mit dem
T + IT
bl(t - τ) -/>!(/) df
/ = Zeit
T = Anfangszeitpunkt der Integration
I T = Integrationszeitraum
Hierbei TaIIt der Anteil
r2(t - r) · r, (/) d/
heraus und der Anteil
I g2 cos [/;(i - τ·)] - cos [/.' (I)] dt
ist von τ unabhängig.
Das Maximum der Korrelationsfunktion R erhält man für eine Verzögerungszeit τ max= Uvn, wobei L der konstruktiv vorgegebene Abstand der Meßachsen A 1 und A 2. νη, d. h. die zu bestimmende Geschwindigkeit »über Grund« kann entsprechend der vorstehenden Gleichung bestimmt werden.
Die Bestimmung der Schlupfgeschwindigkeit i\ erfolgt aus der Beziehung
I ,
Anteil der Geländeunebenheiten, in beiden Signalen gleich, aber Signal von B I um die Vcrschicbungs-/cit τ = /. r,, gegenüber Signal von ß2 verzögert. Hierbei isl ι·,, die Geschwindigkeit »über Grunde.
ω, R Drehgeschwindigkeit und Rollradius eines der RäderDl,£>2.
F i g. 2 zeigt das Blockschaltbild einer unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn schlupffrei arbeitenden Wegmeßvorrichtung. Mit 1 ist ein konventioneller Wegmesser bezeichnet, der ein der Zahl der Umdrehungen eines Laufrads des Fahrzeugs proportionales Signal s 1 abgibt. Mit 3 ist eine Einrichtung bezeichnet die ein der Geschwindigkeit »über Grund«, d. h. vv entsprechendes Signal erzeugt Das Signal V1, wird einer Integrationsstufe 5 zugeführt, die es in Schritten, welche die Integrationszeit festlegen, zu einem dem Weg »über Grund« proportionalen, schlupffreien Signal s2 integriert Eine Subtraktionsstufe 7 subtrahiert von dem Signal s2 das ebenfalls in Schritten erzeugte Signal s i und liefert ein Schlupfsignal As, welches über eine Schaltstufe 9 in einer Additionsstufe 11 dem Signal s 1 hinzuaddiert wird. Am Ausgang der Additionsstufe 11 ist unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn des Fahrzeugs ein schlupffehlerfreies, dem Weg »übei Grund« entsprechendes Signal verfügbar. Die Schaltstufe 9 wird von der Einrichtung 3 gesteuert und unterbricht den durch die Subtraktionsstufe 7 und die Additionsstufe 11 gebildeten, die Schlupffehler ausgleichenden Korrekturkreis, wenn die Einrichtung 3 kein zur Bildung des Signals s2 ausreichendes Signal νη liefert. Das Signal s2 liefert den Sollwert des Korrekturkreises.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:
1. Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit »über Grund« eines Geländefahrzeugs, insbesondere eines Rad- oder Kettenfahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung, mittels der an zwei in Fahrtrichtung — in konstruktiv festgelegtem Abstand — hintereinanderliegenden Stellen des Fahrzeugs durch je einen Meßgeber ein von der Fahrbahnoberfläche abhängiges elektrisches Signal erzeugt wird, das Signal des ersten Meßgebers durch ein Schieberegister so verzögert wird, daß die Korrelationsfunktion aus dem verzögerten ersten Signal und dem zweiten Signal ein Maximum wird und aus der zum Maximum gehörenden Verschiebungszeit und dem konstruktiv festgelegten Abstand der Meßgeber die Geschwindigkeit »über Grund« des Fahrzeugs ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Fahrbahnoberfläche abhängigen Signale durch zwei Beschleunigungsmesser (Bi, B 2) erzeugt werden, weiche die Beschleunigungen von zwei ungefederten Fahrzeugteilen (Ci, Cl) in Richtung einer vertikalen Referenzachse (R) des Fahrzeugs (F) messen.
2. Einrichtung nach Anspruch 1 zur Anwendung bei einem Fahrzeug, in welches ein proportional zur Umdrehung eines Laufrads angetriebener, konventioneller Wegmesser eingebaut ist, gekennzeichnet durch eine Integrationsstufe (5), die aus der Geschwindigkeit »über Grund« ein Signal erzeugt, welches dem vom Fahrzeug (79zurückgelegten Weg »über Grund« proportional ist und durch eine Anordnung (7, 9), die das vom Wegmesser (1) erzeugte Signal um die Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe (5) erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser (1) erzeugten Signal erhöht
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schaltstufe (9) die Erhöhung des vom Wegmesser (1) erzeugten Signals um die -,\o Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe (5) erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser (1) erzeugten Signal verhindert, wenn das der Geschwindigkeit »über Grund« proportionale Signal ausfällt.
DE19772751012 1977-11-15 1977-11-15 Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs Expired DE2751012C3 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19772751012 DE2751012C3 (de) 1977-11-15 1977-11-15 Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19772751012 DE2751012C3 (de) 1977-11-15 1977-11-15 Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE2751012A1 DE2751012A1 (de) 1979-05-17
DE2751012B2 DE2751012B2 (de) 1979-09-06
DE2751012C3 true DE2751012C3 (de) 1980-06-26

Family

ID=6023783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19772751012 Expired DE2751012C3 (de) 1977-11-15 1977-11-15 Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE2751012C3 (de)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3760151D1 (en) * 1987-01-22 1989-06-15 Franz Kirchberger Method for exact determination of the distance covered by agricultural tools
DE3719320A1 (de) * 1987-06-10 1988-12-29 Pfister Gmbh Verfahren und einrichtung zum bestimmen der tatsaechlichen geschwindigkeit eines fahrzeuges
DE3739271A1 (de) * 1987-11-20 1989-06-01 Standard Elektrik Lorenz Ag Einrichtung zur weg- und geschwindigkeitsmessung bei spurgebundenen fahrzeugen
FR2632411B1 (fr) * 1988-06-03 1990-08-31 Durand Charles Procede et dispositif de tachymetrie et de localisation des materiels roulants de chemin de fer
EP0576070B1 (de) * 1992-06-22 1997-06-18 Koninklijke Philips Electronics N.V. Fehlerkorrektureinrichtung für Fahrzeugodometer
US5670872A (en) * 1992-06-22 1997-09-23 U.S. Philips Corporation System and device with vertical and rotary wheel-velocity-measuring for determining vehicle displacement
JP3289375B2 (ja) * 1993-03-24 2002-06-04 株式会社デンソー 車体速度推定装置及び推定車体速度を用いたタイヤ状態検知装置
DE19812070C1 (de) * 1998-03-19 1999-08-19 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur näherungsweisen Geschwindigkeitsbestimmung bei einem spurgeführten Fahrzeug
DE19859646A1 (de) * 1998-12-23 2000-06-29 Alcatel Sa Verfahren und Vorrichtung zur fahrzeuginternen Ermittlung der Geschwindigkeit eines Landfahrzeuges
US6360165B1 (en) * 1999-10-21 2002-03-19 Visteon Technologies, Llc Method and apparatus for improving dead reckoning distance calculation in vehicle navigation system
US7676345B2 (en) 2003-07-07 2010-03-09 Nira Dynamics Ab Method and system of determining the absolute velocity of a vehicle
DE102008022580A1 (de) * 2008-05-07 2009-11-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen der Fahrgeschwindigkeit eines mehrachsigen Fahrzeugs
WO2011054363A1 (en) * 2009-11-04 2011-05-12 Nira Dynamics Ab Surface classification
DE102012200303A1 (de) * 2012-01-11 2013-07-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung der tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke eines Rades

Also Published As

Publication number Publication date
DE2751012A1 (de) 1979-05-17
DE2751012B2 (de) 1979-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2751012C3 (de) Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit &#34;über Grund&#34; eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs
DE102006001436B4 (de) Verfahren zum Bestimmen wenigstens eines Bewegungszustands eines Fahrzeugaufbaus
DE69121593T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur messung der längs- und querkrümmung von bodenflächen
DE102005013554B4 (de) Sensorsystem
DE69928430T2 (de) Fahrzeugaufhängungen
DE60222499T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Beurteilung von Strassenoberflächengradienten und Programm zur Beurteilung von Gradienten
DE69400200T2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Abschätzung einer auf ein bereiftes Fahrzeugrad einwirkenden Störung auf Basis der Winkelgeschwindigkeit des Rades
EP0947817B1 (de) Messgerät zur Fahrzeugdiagnose
DE19828944C1 (de) Verfahren zum Kalibrieren eines Winkelsensors und Navigationssystem mit Winkelsensor
DE102008029803B4 (de) Straßenoberflächenzustandschätzvorrichtung
DE10306829B4 (de) Ermittlung von Fahrzeug-Geschwindigkeiten mit Hilfe von lineare Parameter und Verstärkung variierenden Planungs-Theorien
DE2905931A1 (de) Vorrichtung zur ueberwachung von stossdaempfern und reifenluftdruck von fahrzeugraedern
DE3310111A1 (de) Navigationsanlage fuer landfahrzeuge
DE102004050827A1 (de) Messung einer Gaskraftstoffmenge
DE112013006483T5 (de) Vibrationsanalyseverfahren und Vibrationsanalysevorrichtung eines Fahrzeugs
DE69308809T2 (de) Verfahren zur automatischen Initialisierung einer Detektionsvorrichtung für Reifenfehler auf der Basis einer Änderung Drehgeschwindigkeiten der Reifen
DE4338587C2 (de) Verfahren zum Einschätzen des Greifverhaltens einer Fahrbahnoberfläche gegenüber den Rädern eines darüber fahrenden Kraftfahrzeuges
DE19538616A1 (de) Vorrichtung zur Erfassung einer Fahrzeugneigung und/oder einer Fahrzeugbeschleunigung
DE4328442A1 (de) Anordnung zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE60304230T2 (de) Verfahren und Gerät zum Detektieren eines Druckabfalls im Reifen, und Programm zur Beurteilung des Druckabfalls im Reifen
DE102004060292A1 (de) Neigungswinkelermittlung für ein Motorrad
DE10354944A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit von Fahrzeugen mit mehr als einer Achse
DE4300677A1 (de) Verfahren zur Überwachung des Luftdruckes in den Reifen und des Gewichts der Ladung bei einem Fahrzeug
DE3909466A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ueberwachung des reifendrucks
DE10361314B3 (de) Verfahren zur Bestimmung von auf ein Kraftfahrzeug in einem Windkanal unter Windanströmung einwirkenden Vertikalkräften

Legal Events

Date Code Title Description
OAM Search report available
OAP Request for examination filed
OC Search report available
OD Request for examination
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8339 Ceased/non-payment of the annual fee