DE2751012A1 - Einrichtung zur messung der geschwindigkeit ueber grund eines gelaendefahrzeugs - Google Patents
Einrichtung zur messung der geschwindigkeit ueber grund eines gelaendefahrzeugsInfo
- Publication number
- DE2751012A1 DE2751012A1 DE19772751012 DE2751012A DE2751012A1 DE 2751012 A1 DE2751012 A1 DE 2751012A1 DE 19772751012 DE19772751012 DE 19772751012 DE 2751012 A DE2751012 A DE 2751012A DE 2751012 A1 DE2751012 A1 DE 2751012A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- generated
- speed
- odometer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
- G01P3/80—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means
- G01P3/803—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using auto-correlation or cross-correlation detection means in devices of the type to be classified in G01P3/66
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Description
- Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund"
- eines Geländefahrzeugs Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeuges, insbesondere eines Rad- oder Kettenfahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung, mittels der an zwei in Fahrtrichtung - in konstruktiv festgelegtem Abstand - hintereinander liegenden Stellen des Fahrzeugs durch je einen Meßgeber ein von der Farbahnoberfläche abhängiges elektrsches Signal erzeugt wird, das Signal des ersten Meßgebers durch ein Schieberegister so verzögert wird, daß die Korrelationsfunktion aus dem verzögerten ersten Signal und dem zweiten Signal ein Maximum wird und aus der zum Maximum gehörenden Verschiebungszeit und dem konstruktiv festgelegten Abstand der Meßgeber die Geschwindigkeit "über Grund" des Fahrzeugs ermittelt wird.
- Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art wird mittels zwei in Fahrtrichtung hintereinanderliegenden optischen Sensoren die Helligkeit des Untergrunds berührungslos abgetastet. Die von diesen Sensoren abgegebenen Signale werden korreliert und durch Verzögerung eines Signals das Maximum der Korrelationsfunktion bestimmt. Der konstruktiv festgelegte Abstand der Sensoren, dividiert durch die zum Maximum der Korrelationsfunktion gehörende Verschiebungszeit des ersten Signals ergibt die gesuchte Fahrgeschwindigkeit über Grund" ohne Schlupffehler.
- Der Nachteil dieser optischen Einrichtung ist ihre Störempfindlichkeit im Gelände. Durch Staub oder Schmutz kann die sensierte Geländehelligkeit verfälscht werden oder die Sensoren können verschmutzen.
- Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Geschwindigkeit eines Geländefahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung "über Grund" störungsunempfindlich und frei von Schlupf fehlern zu bestimmen bzw. entsprechend störungsunempfindlich den Schlupf zu messen, um damit einen konventionellen Geschwindigkeitssensor zu korrigieren.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die von der Fahrbahnoberfläche abhängigen Signale durch zwei Beschleunigungsmesser erzeugt werden, welche die Beschleunigungen von zwei ungefederten Fahrzeugteilen in Richtung zu einer vertikalen Referenzachse des Fahrzeugs messen.
- Die Ausgangssignale der Beschleunigungsmesser werden bevorzugt auf 1 Bit quantisiert und das eine Signal in einem Schieberegister verzögert.
- Eine geeignete Schaltung, auch zur Bestimmung des zurückgelegten Weges ist in der DT-OS 23 45 106 angegeben.
- Die erfindungsgemäße Einrichtung erfordert nur zwei relativ einfache Beschleunigungsmesser, die zuverlässig, störungsunempfindlich und billig sind, deren Einbau am Geländefahrzeug nur geringe Veränderungen erfordert und die leicht zu justieren bzw. zu prüfen und warten sind.
- Die Einrichtung läßt sich bevorzugt zum Ausgleich von Schlupffehlern eines konventionellen Wegmessers des Fahrzeugs, welcher den vom Fahrzeug zurückgelegten Weg mißt, ausnutzen. Hierzu ist sie gekennzeichnet durch einen im Fahrzeug eingebauten, proportional zur Umdrehung eines Laufrads angetriebenen konventionellen Wegmesser durch eine Integrationsstufe, die aus der Geschwindigkeit "über Grund" ein Signal erzeugt,.welches dem vom Fahrzeug zurückgelegten Weg "über Grund" proportional ist und durch eine Anordnung, die das vom Wegmesser erzeugte Signal um die Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser erzeugten Signal erhöht.
- Das mittels der Integrationsstufe erzeugte, dem Weg "über Grund" proportionale Signal ist von der Form der Fahrbahnoberfläche abhängig und würde bei vollständig ebenen Fahrbahnoberflächen ausfallen. Andererseits sind konventionelle Wegmesser schlupffehlerbehaftet. Die vorstehend erläuterte Ausgestaltung der Erfindung hat den Vorteil, daß unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn Schlupffehler vermieden werden können. Vorzugsweise ist eine Schaltstufe vorgesehen, die die Erhöhung des vom Wegmesser erzeugten Signals um die Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser erzeugten Signal verhindert, wenn das der Geschwindigkeit "über Grund" proportionale Signal ausfällt.
- Bei der Auswerteelektronik zur Bestimmung der Geschwindigkeit, des zurückgelegten Weges oder des Schlupfes, d. h. der Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser erzeugten Signal kann auf bewährte Schaltungen zurückgegriffen werden.
- Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel unter Hinweis auf die beigefügte Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigt: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, aus der die Anordnung der Beschleunigungsmesser ersichtlich ist und Fig. 2 ein Blockschaltbild einer schlupffrei arbeitenden Vorrichtung zur Bestimmung des vom Fahrzeug zurückgelegten Wegs.
- Das Rad- oder Kettenfahrzeug F weist an seinem Rahmen angelenkte Schwingen S1, S2 auf, deren freie Enden Achsen C1, C2 für Laufräder D1, D2 tragen. An den.Schwingen S1, S2 sind nächst den Achsen C1, C2 Beschleunigungsmesser B1 und B2 in einem Abstand L voneinander so befestigt, daß ihre Meßachsen Al und A2 bei normaler Einfederung des Fahrzeugs F parallel zu einer vertikalen Referenzachse R des Fahrzeugs F stehen.
- Die Signale b1 und b2 der Reschleunigungsmesser B1 und B2 enthalten jeweils drei Anteile: Anteil der Erdbeschleunigung g, in beiden Signalen gleich. ß ist der Winkel zwischen g cos der Horizontalen und der mittleren Geländeneigung.
- Anteil der Geländeunebenheiten, in beiden Signalen gleich, aber Signal von B1 um die Verschiebungszeit ar = L/vn gegenüber Signal von B2 verzögert.
- Hierbei ist vq die Geschwindigkeit "über Grund".
- r1, r2 voneinander unabhängige Rauschanteile.
- Durch Einbau der Beschleunigungsmesser B1, B2 möglichst nahe bei den Achsen C1, C2 werden durch Schwingungen des Fahrzeugaufbaus verursachte korrelierte Signalanteile weitgehend ausgeschaltet.
- Bei einer Korrelation des Signals b 1 von B1 mit dem um die Zeit r verzögerten Signal b2 von B2, ergibt sich die Korrelationsfunktion R: t = Zeit T = Anfangszeitpunkt der Integration nT= Integrationszeitraum Hierbei fällt der Anteil heraus und der Anteil ist von t unabhängig.
- Das Maximum der Korrelationsfunktion R erhält man für eine Verzögerungszeit 7 marx = L/vt , wobei L der konstruktiv vorgegebene Abstand der Meßachsen Al und A2. t , d. h. die zu bestimmende Geschwindigkeit über Grund" kann entsprechend der vorstehenden Gleichung bestimmt werden.
- Die Bestimmung der Schlupfgeschwindigkeit vs erfolgt aus der Beziehung v =CR -s 6), R Drehgeschwindigkeit und Rollradius eines der Räder D1, D2.
- Fig. 2 zeigt das Blockschaltbild einer unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn schlupffrei arbeitenden Wegmeßvorrichtung. Mit 1 ist ein konventioneller Wegmesser bezeichnet, der ein der Zahl der Umdrehungen eines Laufrads des Fahrzeugs proportionales Signal sl abgibt. Mit 3 ist eine Einrichtung bezeichnet, die ein der Geschwindigkeit über Grund", d. h. ? entsprechendes Signal erzeugt. Das Signal vy wird einer Integrationsstufe 5 zugeführt, die es in Schritten, welche die Integrationszeit festlegen, zu einem dem Weg über Grund" proportionalen, schlupffreien Signal s2 integriert. Eine Subtraktionsstufe 7 subtrahiert von dem Signal s2 das ebenfalls in Schritten erzeugte Signal sl und liefert ein Schlupfsignal ds, welches über eine Schaltstufe 9 in. einer Additionsstufe 11 dem Signal sl hinzuaddiert wird. Am Ausgang der Additionsstufe 11 ist unabhängig von der Beschaffenheit der Fahrbahn des Fahrzeugs ein schlupffehlerfreies, dem Weg "über Grund" entsprechendes Signal verfügbar. Die Schaltstufe 9 wird von der Einrichtung 3 gesteuert und unterbricht den durch die Subtraktionsstufe 7 und die Additionsstufe 11 gebildeten, die Schlupffehler ausgleichenden Korrekturkrewsv wenn die Einrichtung 3 kein zur Bildung des Signals s2 ausreichendes Signal V7 liefert. Das Signal s2 liefert den Sollwert des Korrekturkreises.
- Als Stand der Technik wurde berücksichtigt: 1. R. Fritsche und F. Mesch, Non-contact Speed Measurement -a Comparison of Optical Systems, Measurement and Control, Vol. 6 July 1973, S. 293 - 300; 2. F. Mesch, H.-H. Daucher und R. Fritsche Geschwindigkeitsmessung mit Korrelationsverfahren, Meßtechnik 7, 1971, S. 152 - 157; 3. DT-OS 23 45 106 Standard Elektrik Lorenz Erfinder: H. Uebel.
Claims (2)
- PatentansDrüche 1. Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs, insbesondere eines Rad- oder Kettenfahrzeugs in Fahrzeug-Längsrichtung, mittels der an zwei in Fahrtrichtung - in konstruktiv festgelegtem Abstand - hintereinander liegenden Stellen des Fahrzeugs durch je einen Meßgeber ein von der Fahrbahnoberfläche abhängiges elektrisches Signal erzeugt wird, das Signal des ersten Meßgebers durch ein Schieberegister so verzögert wird, daß die Korrelationsfunktion aus dem verzögerten ersten Signal und dem zweiten Signal ein Maximum wird und aus der zum Maximum gehörenden Verschiebungszeit und dem konstruktiv festgelegten Abstand der Meßgeber die Geschwindigkeit über Grund" des Fahrzeugs ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Fahrbahnoberfläche abhängigen Signale durch zwei Beschleunigungsmesser (B1, B2) erzeugt werden, welche die Beschleunigungen von zwei ungefederten Fahrzeugteilen (C1, C2) in Richtung einer vertikalen Referenzachse (R) des Fahrzeugs (F) messen.
- 2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen im Fahrzeug (F) eingebauten, proportional zur Umdrehung eines Laufrads (D1, D2) angetriebenen, konventionellen Wegmesser (1) durch eine Integrationsstufe (5), die aus der Geschwindigkeit "über Grund" ein Signal erzeugt, welches dem vom Fahrzeug (F) zurückgelegten Weg "über Grund" proportional ist und durch eine Anordnung (7, 9), die das vom Wegmesser (1) erzeugte Signal um die Differenz zwischen dem von der Integrationsstufe (5) erzeugten Signal und dem von dem Wegmesser (1) erzeugten Signal erhöht.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19772751012 DE2751012C3 (de) | 1977-11-15 | 1977-11-15 | Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19772751012 DE2751012C3 (de) | 1977-11-15 | 1977-11-15 | Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2751012A1 true DE2751012A1 (de) | 1979-05-17 |
DE2751012B2 DE2751012B2 (de) | 1979-09-06 |
DE2751012C3 DE2751012C3 (de) | 1980-06-26 |
Family
ID=6023783
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19772751012 Expired DE2751012C3 (de) | 1977-11-15 | 1977-11-15 | Einrichtung zur Messung der Geschwindigkeit "über Grund" eines Geländefahrzeugs und Anwendung der Einrichtung zum Ausgleich des Schlupffehlers eines Wegmessers des Fahrzeugs |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2751012C3 (de) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0294803A2 (de) * | 1987-06-10 | 1988-12-14 | Pfister GmbH | Verfahren und Einrichtung zur Verbesserung der Betriebseigenschaften eines Fahrzeugs |
EP0316888A1 (de) * | 1987-11-20 | 1989-05-24 | Alcatel SEL Aktiengesellschaft | Einrichtung zur Weg- und Geschwindigkeitsmessung bei spurgebundenen Fahrzeugen |
FR2632411A1 (fr) * | 1988-06-03 | 1989-12-08 | Durand Charles | Procede et dispositif de tachymetrie et de localisation des materiels roulants de chemin de fer |
EP0576070A1 (de) * | 1992-06-22 | 1993-12-29 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Fehlerkorrektureinrichtung für Fahrzeugodometer |
US5670872A (en) * | 1992-06-22 | 1997-09-23 | U.S. Philips Corporation | System and device with vertical and rotary wheel-velocity-measuring for determining vehicle displacement |
DE19812070C1 (de) * | 1998-03-19 | 1999-08-19 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur näherungsweisen Geschwindigkeitsbestimmung bei einem spurgeführten Fahrzeug |
EP1014092A2 (de) * | 1998-12-23 | 2000-06-28 | Alcatel | Verfahren und Vorrichtung zur fahrzeuginternen Ermittlung der Geschwindigkeit eines Landfahrzeuges |
DE4409816C2 (de) * | 1993-03-24 | 2003-03-13 | Denso Corp | System zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und diese verwendendes System zum Überwachen eines Reifenzustands |
EP1094299A3 (de) * | 1999-10-21 | 2003-11-26 | Visteon Global Technologies, Inc. | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern der Abstandsberechnung in einem Koppelfahrzeugnavigationssystem |
US7676345B2 (en) | 2003-07-07 | 2010-03-09 | Nira Dynamics Ab | Method and system of determining the absolute velocity of a vehicle |
WO2011054363A1 (en) * | 2009-11-04 | 2011-05-12 | Nira Dynamics Ab | Surface classification |
DE102012200303A1 (de) * | 2012-01-11 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke eines Rades |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0275341B1 (de) * | 1987-01-22 | 1989-05-10 | Franz Kirchberger | Verfahren zur genauen Bestimmung der von einem landwirtschaftlichen Arbeitsgerät zurückgelegten Wegstrecke |
DE102008022580A1 (de) * | 2008-05-07 | 2009-11-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Bestimmen der Fahrgeschwindigkeit eines mehrachsigen Fahrzeugs |
-
1977
- 1977-11-15 DE DE19772751012 patent/DE2751012C3/de not_active Expired
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0294803A3 (en) * | 1987-06-10 | 1990-12-19 | Pfister Gmbh | Method and apparatus for improving the operational characteristics of a vehicle |
EP0294803A2 (de) * | 1987-06-10 | 1988-12-14 | Pfister GmbH | Verfahren und Einrichtung zur Verbesserung der Betriebseigenschaften eines Fahrzeugs |
EP0316888A1 (de) * | 1987-11-20 | 1989-05-24 | Alcatel SEL Aktiengesellschaft | Einrichtung zur Weg- und Geschwindigkeitsmessung bei spurgebundenen Fahrzeugen |
FR2632411A1 (fr) * | 1988-06-03 | 1989-12-08 | Durand Charles | Procede et dispositif de tachymetrie et de localisation des materiels roulants de chemin de fer |
EP0576070A1 (de) * | 1992-06-22 | 1993-12-29 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Fehlerkorrektureinrichtung für Fahrzeugodometer |
US5670872A (en) * | 1992-06-22 | 1997-09-23 | U.S. Philips Corporation | System and device with vertical and rotary wheel-velocity-measuring for determining vehicle displacement |
DE4409816C2 (de) * | 1993-03-24 | 2003-03-13 | Denso Corp | System zur Berechnung einer Fahrzeuggeschwindigkeit und diese verwendendes System zum Überwachen eines Reifenzustands |
DE19812070C1 (de) * | 1998-03-19 | 1999-08-19 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur näherungsweisen Geschwindigkeitsbestimmung bei einem spurgeführten Fahrzeug |
EP1014092A2 (de) * | 1998-12-23 | 2000-06-28 | Alcatel | Verfahren und Vorrichtung zur fahrzeuginternen Ermittlung der Geschwindigkeit eines Landfahrzeuges |
EP1014092A3 (de) * | 1998-12-23 | 2004-02-11 | Alcatel | Verfahren und Vorrichtung zur fahrzeuginternen Ermittlung der Geschwindigkeit eines Landfahrzeuges |
EP1094299A3 (de) * | 1999-10-21 | 2003-11-26 | Visteon Global Technologies, Inc. | Verfahren und Vorrichtung zum Verbessern der Abstandsberechnung in einem Koppelfahrzeugnavigationssystem |
US7676345B2 (en) | 2003-07-07 | 2010-03-09 | Nira Dynamics Ab | Method and system of determining the absolute velocity of a vehicle |
WO2011054363A1 (en) * | 2009-11-04 | 2011-05-12 | Nira Dynamics Ab | Surface classification |
DE102012200303A1 (de) * | 2012-01-11 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung der tatsächlich zurückgelegten Wegstrecke eines Rades |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE2751012B2 (de) | 1979-09-06 |
DE2751012C3 (de) | 1980-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2751012A1 (de) | Einrichtung zur messung der geschwindigkeit ueber grund eines gelaendefahrzeugs | |
DE102006001436B4 (de) | Verfahren zum Bestimmen wenigstens eines Bewegungszustands eines Fahrzeugaufbaus | |
DE69121593T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur messung der längs- und querkrümmung von bodenflächen | |
EP0523397B1 (de) | Verfahren zur Gewinnung der Giergeschwindigkeit und/oder Quergeschwindigkeit | |
DE4213221C2 (de) | Verfahren zur Erfassung der Benetzung einer Fahrbahnoberfläche | |
DE3310111A1 (de) | Navigationsanlage fuer landfahrzeuge | |
DE10306829B4 (de) | Ermittlung von Fahrzeug-Geschwindigkeiten mit Hilfe von lineare Parameter und Verstärkung variierenden Planungs-Theorien | |
DE102012216215A1 (de) | Zeitkorrigiertes Sensorsystem | |
DE3715007A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung eines landfahrzeugs | |
DE19814357A1 (de) | Meßgerät zur Fahrzeugdiagnose | |
DE4235809C2 (de) | Sensorsystem an Kraftfahrzeugen zur Erkennung von Nässe auf der Fahrbahn | |
EP3500445B1 (de) | Höhenstandmessvorrichtung für ein fahrzeug | |
DE112018006045T5 (de) | Fahrzeug, fahrzeugbewegungszustandsschätzeinrichtung und verfahren zum schätzen des fahrzeugbewegungszustands | |
DE69505782T2 (de) | System zum Schätzen des Zustandes eines Fahrzeuges | |
DE4213222A1 (de) | Verfahren zur Erfassung der Rauhigkeit einer Fahrbahnoberfläche | |
ATE402830T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum messen von verschleiss eines fahrzeugmontierten reifens | |
DE10354944A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit von Fahrzeugen mit mehr als einer Achse | |
DE3909466A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ueberwachung des reifendrucks | |
DE19919249A1 (de) | Koppelnavigationssystem | |
DE19940490B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Vertikalbeschleunigung eines Rades eines Fahrzeugs | |
DE4008167C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Lenkeinschlagwinkels | |
EP0259513B1 (de) | Verfahren zur genauen Nachlaufspreizung und Sturz an Kraftfahrzeugen | |
DE19728109C2 (de) | Sensoranordnung eines Fahrzeugs und Verwendung derselben in einer Navigationsvorrichtung | |
DE4229967A1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Ermittlung einer Querbeschleunigung eines Kraftfahrzeugs | |
WO2017009237A1 (de) | Verfahren zur ermittlung einer neigung einer fahrzeugkarosserie |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OAM | Search report available | ||
OAP | Request for examination filed | ||
OC | Search report available | ||
OD | Request for examination | ||
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |