DE2657992A1 - Beweglicher uebergabearm - Google Patents

Description

PatentinwSlte

mPL -ING. R. BEETZ SEN. - DlPL-ING. K. IAMPRECHT PR.-ING. R. K-TZ -¹R-- RA DIPL-PHYS. U. HEIDRICH O β C 7 Q Q 1

DR.-ING. W. TIMPE - DlPL-ING. J. SIEGFRIED L D O IOOC,

10 * 8000 MtachW 22

310-26.376P(26.377H) 21. 12. 1976

LA METALLURGIE PRANCAISE DES POUDRES - METAFRAM, Paris (Frankr.) Beweglicher Qbergabearm

Die Erfindung betrifft einen beweglichen übergabearm mit hoher Taktfolge und geringer Massenträgheit zum Handhaben von kleinen oder mittleren Teilen, mit einem Haltearm, der an einem Ende mit einer wenigstens zwei Freiheitsgrade aufweisenden Verstellvorrichtung verbunden ist, mit einer Greifklemme für am nicht mit der Verstellvorrichtung verbundenen Ende des Haltearms befindliche Teile und mit einer Steuervorrichtung für das tfffnen und Schließen der Greifklemme. Die Erfindung betrifft insbesondere einen öbergabearm für kleine ödere mittlere Teile, der zum Beschicken von Maschinen, etwa Pressen, oder zum Entfernen von Teilen nach der Bearbeitung verwendet wird.

Die bisherigen Obergabearme werden meistens mit einer komplexen zwei Freiheitsgrade aufweisenden Bewegung angetrieben. Diese Bewegung besteht im allgemeinen aus einer waagrechten Hin- und

31 0-C76/12)

709835/0598

-ζ -

Herbewegung und zwei senkrechten auf- und abgehenden Bewegungen, wenn der Arm seine hin- und hergehende waagrechte Bewegung beendet hat. Die waagrechte Bewegung dient der übergabe des Teils von der automatischen Beschickungsvorrichtung bis zur Bearbeitungs maschine oder von dieser Maschine bis zur automatischen Entfernungsvorrichtung für die Teile. Die senkrechten Bewegungen dienen dem Ergreifen und Ablegen der Teile an der Beschickungsvorrichtung bzw. der Maschine oder an der Maschine bzw. der Entfernungsvorrichtung. Zum Ergreifen oder Freigeben der Teile sind diese Obergabearme an ihrem Ende mit Greifvorrichtungen versehen, die Klemmen, Saugnäpfe oder magnetische Vorrichtungen sein können.

Diese Greifvorrichtungen müssen im Augenblick des Ergreifens geklemmt und im Augenblick der Ablage dieses Teils gelöst werden.

Bei einer gegebenen Maschine, z. B. einer Presse, deren Arbeitszyklus ein Ansteigen des Stößels gefolgt von einem Absenken des Stößel in seine Ausgangsstellung nach Durchlaufen des oberen Todpunkts umfaßt, müssen die Bewegungen des Übergabearms mit den Bewegungen der Maschine zum Ausführen der übergabe der Teile im gewünschten Augenblick synchronisiert werden, d. h. im Fall einer Presse,wenn sich der Stössel am oberen Totpunkt oder in dessen Nähe befindet. Diese Synchronisierung ist bei Maschinen mit hoher Taktfolge so schwierig durchzuführen, daß es im allgemeinen bevorzugt wird, die Presse im Augenblick der Ausführung der übergabe abzustellen, was ein ihre Produktivität verminderndes Anhalten der Anlage und einen häufigen Betrieb der Pressenkupplung erzeugt, deren Verschleiß groß ist. Man ist daher bestrebt, die Anhaltezeit maximal zu verkürzen oder sogar kontinuierlich zu arbeiten, wobei die Greif- und Ablageverstellungen für die Teile während der Arbeit der Maschine synchronisiert erfolgen. Die zum Betätigen der Greifvorrichtung erforderliche Zeit muß daher so klein wie möglich und deren Synchronisierung mit den Verstell bewegungen des Arms und des Stößels- der Presse die bestmögliche sein, da dieser abschließende Schritt des übergabevörgangs durch die anderen Bewegungen und den Arbeitszyklus der Presse bedingt ist, der so schnell wie möglich ge-

wünscht wird.

In der Tat muß beinahe der gesamte Obergabezyklus stattfinden,, wenn sich der Stößel der Presse am oberen Totpunkt oder in dessen Nähe befindet, wobei die Zeit, während welcher diese Übergabebewegung stattfinden kann, bei Pressen hoher Taktfolge offensichtlich sehr kurz ist. Während dieser kurzen Zeitdauer müssen die senkrechte Abwärtsbewegung und die senkrechte Anstiegsbewegung des Obergabearms erfolgen zum Ablegen des Teils unter dem Arbeitsgerät der Presse, und muß am Ende der senkrechten Abwärtsbewegung des Obergabearms oder ein wenig vor dem Ende dieser Bewegung die Freigabebewegung der Greifvorrichtung für das Teil zu dessen Ablage ausgeführt werden. Dasselbe gilt für die zu einem Obergabearm gehörige Greifvorrichtung, die zum Entfernen von Teilen nach deren Bearbeitung verwendet wird, wobei die Freigabebewegung für das Teil durch eine Greifbewegung ersetzt wird. In allen Fällen muß die Betätigung der Greifvorrichtung während eines geringen Bruchteils der Zeit erfolgen« die für die Abstiegs- und Aufstiegsbewegungen des Arms erforderlich ist, die ihrerseits während einer sehr kurzen Zeit erfolgen müssen. Die Betätigung der Greifvorrichtung der Teile muß daher in einer sehr kurzen Zeit und völlig synchron mit den anderen Bewegungen des Übergabearms erfolgen.

Bisher enthielten die Systeme mit allgemein verwendbaren Klemmen zwei Klemmbacken, die von über eine ziemlich lange Rohrleitung mit Steuerventilen verbundenen Druckluftzylindern betätigt wurden. Diese Fernübertragung der Steuerung sowie die Massenträgheit der Backen und der DruckluftzyTinder erzeugen Verzögerungen der Betätigungszeit, deren Streuung einer unvollkommenen Synchronisierung gleichwertig ist.

Die Aufgabe der Erfindung liegt insbesondere in der Vermeidung der oben angegebenen Nachteile.

Dies erfolgt bei einem beweglichen übergabearm der eingangs angegebenen Art dadurch, daß die Greifklemme für Teile aus wenigstens einer starr am. JJa.lio-aAOi befestigten Backe und aus

70933S/0S98

-X-

einer gegenüber dem Haltearm beweglichen Backe besteht, und daß die Steuervorrichtung der Greifklemme einen Schwenkhebel mit zwei stabilen Lagen und einen Drehstab aufweist, der drehbar im Haltearm gelagert und in der Längserstreckung des Haltearms angeordnet ist, wobei das eine Ende des Drehstabs starr an der ,beweglichen Backe der Greifklemme befestigt ist, während das andere Ende des Drehstabs mit dem Schwenkhebel verbunden ist, dessen Arme mit festen Anschlägen in Berührung kommen können zum Betätigen des Schwenkhebels unter der Wirkung der Verstellung des Haltearms, was durch eine Drehung des Schwenkhebels und des Drehstabs um dessen Längsachse einen übergang des Schwenkhebels von einer stabilen Lage in die andere und das öffnen und Schließen der Greifklemme bewirkt.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung für einen Obergabearm beschrieben, der zum Zuführen und/oder Entfernen von kleinen gesinterten Ringen an einer Kalibrierpresse bestimmt ist. Es zeigt:

Fig. 1 einen Längsschnitt des Obergabearms; Fig. 2 einen Querschnitt A-A des Obergabearms von Fig. 1;

Fig. 3 und 4 Draufsichten der Backen der Greifklemme im Augenblick des Ergreifens eines kleinen gesinderten Rings.

Fig. 1 zeigt einen Haltearm 1 mit einer an einem Ende befindlichen Hülse 1 für dessen Verbindung mit einer Verstellvorrichtung für den Haltearm,wobei das Verstellen durch Drehen um die Achse 3 der Hülse in der einen oder anderen Richtung und durch Verschieben längs dieser Achse 3 nach oben oder unten, erfolgt. Diese nicht gezeigte Vorrichtung kann z. B. eine Austrittswelle enthalten, die eine Drehung in der einen oder anderen Richtung und eine Verschiebung längs ihrer Achse ausführen kann, wobei diese Ausgangswelle starr innerhalb der Hülse 2 befestigt ist. Der Haltearm 1 enthält ebenfalls einen mit der Hülse 2 verbundenen mittleren Teil 4, ein mit einem Ende mit dem mittleren teil 4 des öbergabearms 1 verbundens leicht

709835/0598

-B-

kegel stumpfförmiges Rohr 5 und ein mit dem anderen Ende des Rohrs 5 verbundenes abschliessendes Obergangsstück 6. Die verschiedenen Teile des Haltearms 1 sind untereinander starr verbunden. Eine zylindrische Stange 8 ist innerhalb des kegelstumpfförmigen Rohrs 5 über dessen ganzer Länge angeordnet und ist drehbar innerhalb des mittleren Teils des Haltearms über Lager 9 und 11 befestigt. Die Stange 8 ist an ihrem anderen Ende ebenfalls über ein Lager 11 im Rohr 5 befestigt, bevor sie in Höhe des Obergangsstücks 6 am Ende des Rohrs 5 endet. Die Lager 9, 10 und 11 ermöglichen eine freie Drehung der Stange 8 um ihre Längsachse 12. Ein Schraube-Mutter-System 13 ermöglicht die starre Befestigung einer Klemmbacke oder Backe 14 am Übergangsstück 6. Diese Backe 14 bildet die feste Backe der Greifklemme, deren bewegliche Backe 15 starr mit dem Ende der Stange 8 verbunden ist.

Das Ende der Stange 8, das dem mit der beweglichen Backe 15 verbundenen Ende gegenüberliegt, ist mittels einer Schraube 19 und über eine geschlitzte Klemmhülse 20 an einem Hebel 18 befestigt. Die Stange 8 kann je nach dem besonderen Anwendungsfall für die gewünschte Drehelastizität in ihrem zwischen den Lagern 10 und 11 gelegenen Teil unterschiedliche Durchmesser und in ihren anderen Teilen eine ausreichende Biegefestigkeit haben.

Eine gegen die Schraube 13 arbeitende Feder 22 bildet einen Anschlag am Ende der Stange 8 und bestimmt die axiale Lage der Stange 8 und der daran befestigten Teile 18, 27 und 15. Die Einstellung der Schraube 13 während des Festziehens ihrer Mutter wirkt daher auch auf den Abstand der beweglichen Backe 15 gegenüber der festen Backe 14. Wenn sich die Greifklemme in gelöster Stellung befindet, bestimmt dieser Abstand das Anfangsspiel der beiden Backen in der Bohrung des Teils 40 und dient folglich zum Einstellen der mehr oder weniger großen Genauigkeit des Ablageorts des Teils. Vier Teile 21 sind Blöcke aus Kunststoffschaum und verhindern das Eindringen von Staub in den bistabilen Mechanismus, ermöglichen aber kleine Winkelbewegungen im Betrieb oder Verschiebebewegungen bei der Einstellung der

709835/0598

aus dem Hebel 18, der Stange 8 und der Feder 22 bestehenden beweglichen Anordnung. Der Hebel 18 enthält zwei Arme 25 und 26 und einen aus einem Magneten bestehenden oberen Teil 27. Der Magnet 27 ist von zusammengesetzter Bauart und weist an jeder seiner beiden Stirnseiten 29 und 30 wenigstens einen Nord- und einen Südpol auf, um das Schließen des Magnetflußkreises abwechselnd in der einen oder anderen Ankerplatte 31 bzw. 32 mit einem minimalen Streufeld in der Luft zu ermöglichen. Das Schließen der Magnetflußlinien durch eine Ankerplatte vermindert die auf die andere Ankerplatte ausgeübte Anziehung stark. Der Magnet 27 ist am oberen Teil des Körpers des Hebels 18 mittels einer Schraube 28 befestigt, die zum Vermeiden eines Magnetflußverlusts aus nichtmagnetischem Material besteht.

Die Ankerplatten 31 und 32 bestehen aus ferromagnetischem Material. Jede hiervon ist einstellbar am Teil 4 des Haltearms mittels einer Vorrichtung mit einer zentralen Zugschraube 33 befestigt, deren Kopf teilweise kugelförmig ist und ein Kugelgelenk bildet,und enthält drei seitliche Druckschrauben 34, die von der äußeren Seitenfläche des Haltearms 4 aus einstellbar sind. Die Einstellung der Schrauben 34 hat den Zweck, die Ankerplatten 31 und 32 so unbeweglich festzulegen, daß sie ohne jeglichen schrägen Spalt vollständig auf den Polflächen 29 und 30 aufliegen zum Erzielen der maximalen Anziehungskraft an derjenigen der beiden Ankerplatten, die daran anliegt. Daraus ergibt sich auch, daß bei dem durch Abziehen des Magneten erfolgenden Abheben keine schädliche schräge Bewegung der Ankerplatte in der Weise entsteht, daß die Anziehungskraft in Abhängigkeit von der Zunahme des Spalts schneller abnimmt.

Der Hebel 18, dessen Drehachse mit der Längsachse 12 der Stange zusammenfällt, weist daher zwei stabile Lagen auf.

Der einen dieser beiden Lagen, die beispielsweise der Berührung zwischen der Stirnfläche 29 und dem Teil 31 entspricht, entspricht die Lage der in Fig. 3 gezeigten Backen der Greifklemme entsprechend dem öffnen dieser Greifklemme. Auf dieser Figur befinden sich die

709835/0598

waagrechten Querschnitte der Backen einander zugewandt, während die am weitesten entfernten Punkte dieser Backen durch eine Strecke voneinander entfernt sind, die gleich dem Durchmesser der Greifklemme ist. Wenn der Hebel 18 durch Drücken auf den Hebelarm 25 geschwenkt wird, kommt die Polfläche 30 des Magneten in Berührung mit dem magnetischen Teil 32, was die zweite stabile Lage des Hebels 18 darstellt.

Um in diese stabile Lage zu gelangen, hat sich der Hebel 18 um einen kleinen Winkel um die Längsachse 12 der Stange 8 gedreht. Die starr am Hebel 18 befestigte Stange dreht sich ihrerseits in der gleichen Richtung wie auch die am Ende der Stange 8 befestigte Backe 15 der Greifklemme. Die waagrechten Schnitte der beiden Backen befinden sich nun in den in Fig. 4 gezeigten gegenseitigen Lagen, während die am weitesten entfernten Punkte dieser Backen um einen Abstand entfernt sind, der größer als der Durchmesser der Greifklemme ist.

Fig. 3 und 4 zeigt einen kleinen gesinterten Metallring^in dem sich die Greifklemme in Greifstel1ung befindet. Da der Durchmesser der Greifklemme kleiner als der Innendurchmesser des gesinterten Metallrings ist, dringt die Greifklemme zu Beginn der Greifbewegung völlig in die Bohrung des Metallrings ein. Das Ausrücken des bistabilen Hebels 18 ermöglicht das Verstellen der beweglichen Backe 15 bis die beiden Backen sich in Berührung mit der Innenfläche des Metallrings befinden und diesen somit am Ende des öbergabearms geklemmt halten. Die Bewegungsamplitude der beweglichen Backe wird so gewählt, daß sie größer als die Verstellung ist, die gerade erforderlich ist, damit die beiden Backen der Greifklemme in Berührung mit der Innenfläche der handzuhabenden Teile kommen. In der in Fig. 4 gezeigten Klemmstellung wird daher die Backe 15 mit einem gewissen Druck gegen die Innenfläche des Metallrings 40 gehalten bis sich der Hebel 18 um einen Winkel gedreht hat, der größer als der Drehwinkel der Backe ist, wobei der Unterschied zwischen diesen beiden Winkeln von der Stange 8 in Form einer elastischen Drehverformung aufgenommen wird. Die Stange 8 bildet daher einen Torsionsstab, der das Spannen der

709835/0 59 8

-ΒΙΟ

Greifklemme durch elastische Verformung herbeiführt. Das die Stange 8 bildende Material wird dementsprechend gewählt- Für diesen Gebrauch eignen sich gewisse Stahl- und Titanarten vollkommen.

Da sich die Amplitude der elastischen Drehverformung der Stange in einem verhältnismäßig großen Bereich verändern kann, ist ersichtlich, daß die Vorrichtung nach der Erfindung das Ergreifen von Teilen ermöglicht, deren Innendurchmesser sich ihrerseits um einen mittleren Wert verändern können.

Es wird nun ein Obergabevorgang beschrieben, der mit Hilfe des Übergabearms der Erfindung durchgeführt wird, der zum Ablegen von gesinterten Ringen auf einer Kalibrierpresse ausgehend von einer Beschickungsanlage mit Rohteilen verwendet wird.

Zu Beginn des Übergabezyklus befindet sich ein Teil am Ausgang der Beschickungsvorrichtung und befindet sich der Obergabearm in einer solchen Lage, daß sich die Greifklemme senkrecht über diesem Teil befindet. Die Greifklemme befindet sich dann in der in Fig. 3 gezeigten Lage. Die Verstellvorrichtung für den übergabearm erzeugt dann eine schnelle senkrechte Abwärtsbewegung des Übergabearms, der die Greifklemme in die Bohrung des Rings 40 führt. Gegen Ende dieser Bewegung kommt der Hebelarm 25 in Berührung mit einem festen Anschlag 41, der das plötzliche Schwenken des Hebels und das Verstellen der Backe 15 der Greifklemme erzeugt, bis das Klemmen des Rings, wie in Fig. 4 gezeigt, hergestellt ist. In diesem Augenblick erfährt die Stange 8, die die Rolle eines Torsionsstabs spielt, eine geringe elastische Restverformung, die das Klemmen des Rings 40 ermöglicht. Der übergabearm wird dann schnell bis in seine Ausgangsstellung angehoben. Er erfährt dann eine Drehung um die Achse 3 der Hülse Am Ende dieser Drehung befindet sich der übergabearm in einer solchen Lage, daß sich der Ring 40 senkrecht über der Lage befindet, die der Ring während seiner Bearbeitung an der Presse einnehmen muß. Der Obergabearm erfährt dann eine schnelle senkrechte Abwärtsbewegungen deren Ende der Hebelarm 26 von einem

709835/0598

festen Anschlag 42 zurückgedrückt wird. Dies erzeugt die Rückkehr des Hebels 18 in seine Ausgangslage entsprechend der in Fig. 3 gezeigten Lage der Backen. Diese Bewegung der Backe der Greifklemme gibt das Teil 40 frei, das sich unterhalb des unteren Arbeitsgeräts der Presse befindet und beendet seine Anbringung durch einen freien Fall um einige Milimeter mit genügender Genauigkeit. Die Freigabebewegung des Teils kann in einem dem Ende der senkrechten Abwärtsbewegung mehr oder weniger genäherten Augenblick erfolgen. Der Obergabearm erfährt dann eine senkrechte und nach oben gerichtete Bewegung gefolgt von einer Drehung in zur vorhergehenden Drehung entgegengesetzten Richtung und mit gleicher Amplitude, die ihn in seine Ausgangsstellung zurückführt. Selbstverständlich sind beim Dauerbetrieb die Bewegungen des Obergabearms mit den Bewegungen des Stössels der Presse synchronisiert, wobei der übergabearm nach der Erfindung seinerseits eine vollkommene Synchronisierung zwischen dem Klemmen und Freigeben der Greifklemme und den senkrechten Bewegungen des Übergabearms ermöglicht. Wenn die übertragung der Steuerung für das öffnen und Schließen der Greifklemme andererseits auf völlig mechanische Weise ausgeführt wird, sind die Einstellungen umso mehr erleichtert. Die Einstellungen des Spalts zwischen den Polflächen 29 und 30 des Magneten und den Ankerplatten 31 bzw. 32, die aufgrund der Kugelgelenkvorrichtung der Schrauben 33 und 34 ausgeführt werden können, ermöglichen die Einstellung der maximalen Drehamplitude der Backe 15 der Greifklemme. In gleicher Weise kann der Augenblick, in dem das Schließen oder öffnen der Greifklemme im Hinblick auf das Ende der senkrechten Bewegung des Übergabearms beginnt, leicht durch Verstellen der festen Anschläge 41 und 42 eingestellt werden.

Die Erfindung ist jedoch nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern umfaßt vielmehr anderen Varianten. So kann die Erfindung auf die Übergabe von kleinen oder mittleren Teilen unabhängig von deren Form angewendet werden, wobei das Klemmen wie beim beschriebenen Beispiel durch deren Innenprofil oder Außenprofil erfolgen kann, wobei die Formen und gegenseitigen Lagen der beweglichen Backe und einer oder mehrerer

709835/0598

fester Backen der Greifklemme der Form des zu transportierenden Teils angepaßt sind. Für Teile mit komplexer Form kann die Verwendung mehrerer fester Backen erforderlich sein, deren Befestigung am Ende des Haltearms kein besonderes Problem stellt. Der übergabearm nach der Erfindung kann mit beliebigen Verstellvorrichtungen verbunden sein, die wie beim beschriebenen Beispiel eine waagrechte Drehbewegung mit einer senkrechten Verschiebebewegung oder waagrechte Verschiebebewegungen mit senkrechten Verschiebebewegungen oder auch noch Drehbewegungen oder Verschiebebewegungen in der einen oder anderen Richtung parallel zu einer beliebigen Ebene miteinander kombinieren, wobei jede dieser Bewegungen von einer hin- und hergehenden Verschiebebewegung in einer zu dieser Ebene senkrechten Richtung oder von komplexeren Bewegungen gefolgt wird. Insbesondere kann dieser übergabearm einer Vorrichtung zugeordnet werden, die eine Drehbewegung in einer oder anderen Richtung in einer senkrechten Ebene mit hin- und hergehenden Verschiebebewegungen am Ende jeder dieser Bewegungen in einer zu dieser Ebene waagrechten Richtung kombiniert, und zwar für die Anwendung des Übergabearms nach der Erfindung für das Be- und Entladen eines Bearbeitungsturms mit waagrechter Spindel.

Es ist ebenfalls möglich, zwei übergabearme nach der Erfindung ein und derselben Verstellvorrichtung, z. B. einer sich drehenden und verschiebenden Welle,so zuzuordnen, daß die übergabearme an der Welle im Winkel versetzt sind. So führen die beiden übergabearme gleichzeitig in unterschiedlichen Raumbereichen identische Bewegungen aus. Eine solche Vorrichtung kann für die Bedienung einer Produktionsmaschine angewendet werden, wobei der eine Obergabearm dem Laden und der andere dem Entladen der Maschine dient. Der beschriebene bistabile Hebel verwendet die von einem Permanentmagneten erzeugte Kraft. Es ist aber möglich, diesen Permanentmagneten durch eine oder mehrere Elektromagneten zu ersetzen oder diese Rückholkraft durch eine oder mehrere mechanische oder pneumatische Federn zu erzeugen.

Es ist bei allen beschriebenen Fällen möglich, daß aufgrund der vorzugsweise konischen Form des Rohrs 5 die die Greifklemme

709 83 5/0598

- viii

tragenden Armenden sehr leicht und steif sind. Der bistabile Mechanismus ist sehr kompakt und befindet sich sehr nahe an der Achse 3 der Hülse 2. Somit liegt ein minimales Trägheitsmoment der Massen und ein maximales Widerstandsmoment gegenüber waagrechten und senkrechten Biegekräften an der Armspitze vor, was für die schnellsten Taktfolgen und für die kleinsten schädlichen Schwingungen, folglich für die höchste Präzision, günstig ist.

Schließlich kann der Obergabearm nach der Erfindung nicht nur bei Kalibrierpressen, sondern auch noch bei allen anderen Arten von Maschinen oder Anlagen verwendet werden, die wiederholt Teile kleiner oder mittlerer Abmessungen in großer Zahl und insbesondere in hoher Taktfolge behandeln. Diese Behandlungen können ebenso gut beispielsweise die Herstellung von Teilen mit oder ohne Material abnähme, deren Wärmebehandlungen, Oberflächenbeschichtungen, deren automatischen Anbau an weiteren Teilen, deren Abpackung oder Umhüllung betreffen.

709835/0598

rftf.

Leerseite

Claims (7)

1. Patentansprüche

   Beweg!icher Obergabearm mit hoher Taktfolge und geringer Massenträgheit zum Handhaben von kleinen oder mittleren Teilen, mit einem Haltearm, der an einem Ende mit einer wenigstens zwei Freiheitsgrade aufweisenden Verstellvorrichtung verbunden ist, mit einer Greifklemme für am nicht mit der Vestel!vorrichtung verbundenen Ende des Haltearms befindliche Teile und mit einer Steuervorrichtung für das öffnen und Schließen der Greifklemme, dadurch gekennzeichnet;, daß die Greifklemme für Teile aus wenigstens einer starren am Haltearm (1) befestigten Backe (14) und aus einer gegenüber dem Haltearm (1) beweglichen Backe (15) besteht, und daß die Steuervorrichtung der Greifklemme einen Schwenkhebel (18) mit zwei stabilen Lagen und einem Drehstab (18) aufweist, der drehbar im Haltearm (1) gelagert und in der Längserstreckung des Haltearms (1) angeordnet ist, wobei das eine Ende des Drehstabs (8) starr an der beweglichen Backe (15) der Greifklemme befestigt ist, während das andere Ende des Drehstabs (8) mit dem Schwenkhebel (18) verbunden ist, dessen Arme (25, 26) mit festen Anschlägen (41, 42) in Berührung kommen können zum Betätigen des Schwenkhebels (18) unter der Wirkung der Verstellung des Haltearms, was durch eine Drehung des Schwenkhebels (18) und des Drehstabs (8) um. dessen Längsachse (12) einen Obergang des Schwenkhebels von einer stabilen Lage in die andere und das öffnen und Schließen der Greifklemme bewirkt.
2. 2. übergabearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarm (18) einen Permanentmagneten (27) mit zwei Anziehungsflächen (29, 30) aufweist, die gegenüber am Haltearm befestigten ferromagnetischen Teilen (31, 32) angeordnet sind, wobei in jeder stabilen Lage des Schwenkarms (18) eine der beiden Anziehungsflächen (29, 30) mit einem der beiden ferromagnetischen Teile (31, 32) in Verbindung steht.

   7098^5/0598

   - yi-
3. 3. übergabearm nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gegenseitigen Lagen der Anziehungsflächen (29, 30) des Permanentmagneten und der entsprechenden ferromagnetischen Teile (31, 32) einstellbar sind.
4. 4. übergabearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltekraft des Schwenkhebels (18) in seinen beiden stabilen Lagen durch wenigstens einen Elektromagneten erzeugt wird.
5. 5. übergabearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß

   die Haltekraft des Schwenkhebels (18) in seinen beiden stabilen Lagen durch wenigstens eine Feder erzeugt wird. .
6. 6. übergabearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltekraft des Schwenkhebels (18) in seinen beiden stabilen Lagen durch wenigstens ein pneumatisches Element erzeugt wird.
7. 7. übergabearm nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Ergreifen oder Freigeben eines Teils (40) die Schwenkwinkelamplitude des Schwenkhebels (18) größer als der maximale Drehwinkel der beweglichen Backe (15) der Greifklemme ist.

   709835/0S98