DE2411447B2 - Greiferschienen-Transportsystem an einer Pressenstraße zum Synchronen Werkstückstransport - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Greiferschienen-Transportsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs.

Bei einem aus der DE-OS 19 64 326 bekannten Greiferschienen-Transpon-system /nit als Zangen ausgebildeten Greifern treten vom Prinzip her bezüglich der erwünschten Unabhängigkeit el * in verschiedenen Richtungen erfolgenden Bewegungen der Greifer voneinander Schwierigkeiten auf, die durch bestimmte Formen der Nockenscheiben oder durch Trennungen ermöglichende Aufteilung von stangenförmigen Kraftübertragungsgliedern vermieden werden sollen. Bekenntlich ist es sehr schwer, die Form von Nockenscheiben genau so herzustellen, daß unerwünschte Bewegungen in einer Richtung bei Bewegungen in anderen Richtungen kompensiert werden. Ebenso ist die Trennbarkeit von Bestandteilen stangenförmiger Kraft-Übertragungsglieder eine aufwendige und die Zuverlässigkeit der Konstruktion beeinträchtigende Lösung.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, in konstruktiv einfacher und zuverlässiger Weise Werkstückgreifer so zu halten und mit Antrieben zu so verbinden, daß sowohl horizontale Bewegungen der Greifer in zwei zueinander senkrechten Richtungen als auch vertikale Bewegungen der Greifer ohne gegenseitige Beeinflussung der den verschiedenen Bewegungsrichtungen zugeordneten Antriebssysteme erfolgen können.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht in dem im Kennzeichen des Patentanspruchs angegebenen Merkmalen.

Ein Vorteil der Erfindung ist in der Verwendung an sich bekannter und daher gut beherrschbarer Bauteile zu sehen. So sind Gelenkwellen seit langem Stand der Technik, siehe in diesem Zusammenhang nur die DE-PS 2 91 969 und die DE-AS 14 77 872.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun anhand der Figuren erläutert, von denen

Fig. 1 zwei Pressen einer Pressenstraße nebst Zwischenförderer in Seitenansicht, Fig. 2 die in Fig. 1 mit H-Il bezeichnete Ansicht und F i g. 3 eine Draufsicht wiedergeben.

F i g. 4 schließlich zeigt einen Querschnitt durch eine Greiferschiene sowie im einzelnen Mittel zur Bewegung der Greiferschiene in Werkstücktransportrichtung.

Betrachtet man zunächst die dan Gesamtaufbau darstellenden Figuren, also insbesondere die F i g. 1 und 3, so sind von der Pressenstraße, die weitere Pressen enthalten kann, nur die Vorpresse 1, der Zwischenförderer 2 und die Nachpresse 3 dargestellt Die Werkstücktransportrichtung verläuft also in den Fig.) und 3 von rechts nach links.

Die Eingabe der zu bearbeitenden Platinen, die mittels eines Krans als Platinenstapel 4 abgelegt sind, erfolgt durch Schwenken des hier als Rundtisch ausgeführten Platinenladegeräts 5 um die Schwenkachse 6. Dann gelangt der Platinenstapel, wie für den Stapel 7 angedeutet unter den Bereich der pneumatischen Absaugvorrichtung 8, die so ausgebildet ist, daß sie nur jeweils eine einzelne Platine 9 abhebt Zu diesem Zweck ist die Absaugvorrichtung 8, die übrigens den pneumatischen Hubzylinder 10 aufweist, mit dem Dickenmeßgerät 11 ausgerüstet das ein Signal gibt und/oder einen erneuten Hubvorgang der Absaugevorrichtung 8 auslöst wenn die Dickenmessung ergibt daß die Absaugvorrichtung 8 mehr als eine Platine angesaugt hat Infolge Aneinanderhaftens der Platinen ist dies leicht möglich.

Der Werkstücktransport innerhalb der Presse 1 erfolgt dann über die beiden Greiferschienen 12 und 13, die in noch zu besdireibender Weise synchron mit der Arbeitsweise der Presse 1 betätigt werden und in diesem Ausführungsbeispiel jeweils vier Greiforgane 14 bis 21 halten, die sich bezüglich der Werkstücktransportrichtung paarweise gegenüberstehen. Diese Greiforgane 14 bis 21 enthalten als wirksame Teile in diesem Ausführungsbeispiel relativ kleine Stützflächen für das zu transportierende Werkstück, das durch sie dann unterstützt und abgehoben werden kann. Alle Figuren zeigen die Greiferschienen im zurückgezogenen Zustand, so daß also Pressen gerade arbeiten können.

Wenn im folgenden die Betätigung der Greiferschienen nur unter Zugrundelegung der Presse 1 und der bei ihr vorgesehenen Einrichtungen beschrieben wird, gilt dasselbe für die Konstruktionseinzelheiten bei der Nachpresse 3, die daher dort nicht nochmals beschrieben werden.

Die Greiferschienen 12 und 13 sind zusammengesetzt aus jeweils einer A-jfnahme 22 bis 23 nach Art einer Führungskulisse und einem Träger 24 bzw. 25 für die Greiforgane 14 bis 17 bzw. 18 bis 21. Die Träger 24 und

25 sind mit zahnstangenartig ausgebildeten Bereichen

26 und 27 versehen, die mit noch zu beschreibenden Kraftübertragungsmitteln zur Bewegung in Werkstücktransportrichtung zusammenwirken.

Betrachtet man jedoch zunächst die Aufnahmen 22 und 23, so sind sie über jeweils zwei quer zur Werkstücktransportrichtung verschiebbare Stangen 28, 29 und 30,31 gehalten. Diese Stangen sind, wie gesagt, verschiebbar in jeweils einem Schlitten 32 bzw. 33 angeordnet; die Schlitten sind ihrerseits höhenverstellbar durch jeweils zwei Säulen 34, 35 sowie 36, 37 geführt.

Der Antrieb der Greiferschienen erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel, wie insbesondere F i g. 2 erkennen läßt, über das in dieser Figur rechte der beiden Haupträder 38 und 39 der Presse 1. Über das Übersetzungsgetriebe 40 wird nämlich die Nockenwelle

41 mit dem Übersetzungsverhältnis 1 :1 synchron mit dem Hauptrad 39 angetrieben. Diese Nockenwelle 4 t trägt in diesem Ausführungsbeispiel drei Nockenscheiben 42,43 und 44, von denen die Nockenscheibe 42 über die Stange 45 als Kraftübertragungsmittel die Bewegung der Greiferschienen t2 und 13 in Transportrichtung des Werkstücks (bzw. entgegen dieser Richtung) steuert, während die Nockenscheibe 43 über die Stange 46 die Bewegungen der Greiferschienen 12 und 13 quer zur Werkstückbewegung, also zum Eingreifen bzw. Freigeben der Werkstücke, steuert. Die Nockenscheibe 44 schließlich bewegt über die Stange 47 die Greiferschienen 12 und 13 in senkrechten Richtungen. Die Stangen 45, 46 und 47 sind an senkrecht zur Zeichenebene der Fig.2 verlaufenden, mit Rollen ausgerüsteten Schwenkhebeln 48,49 bzw. 50 angelenkt, die, wie Fig. 1 erkennen läßt,durch Druckzylinder51 an die zugeordneten Nocken angedrückt werden.

Betrachtet man nun zunächst die Druckführung einer Bewegung der Werkstücke innerhalb der Presse 1 in Richtung des Werkstücktransport!!, so wird der Verlauf der Nockenscheibe 42 mittels des Schwenkhebels 52, dessen Schwenkpunkt bei 52' liegt, umgesetzt in eine Hubbewegung der Zahnstange 53. Durch das Langloch in dem Schwenkhebel 52 ist die Möglichkeit gegeben, für die Umsetzung der Bewegung der Stange 45 in diejenige der Zahnstange 53 unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse einzustellen, so daß die Möglichkeit einer Anpassung an verschiedene Werkstückgrößen gegeben ist Die Längsbewegung der Zahnstange 53 wird über das mit ihr kämmende Ritzel 55 in eine Drehbewegung der in F i g. 3 erkennbaren Gelenkwelle 56 umgesetzt, die mit ihrem innerhalb der Führungskulisse 22 angeordneten Ritzel 57 in den zahnstangenartigen Bereich 26 des Trägers 24 eingreift. Der J5 Vorwärtsantrieb des Trägers 25 ist identisch ausgebildet Auch dort findet sich eine mit einem Ritzel versehene Gelenkwelle 58, die gemäß F i g. 2 über die Zahnstange 59 und die bereits erwähnte Schwenkachse 60 letztlich dirch den Nocken 42 und die Stange 45 betätigt wird.

Demgemäß erfolgt bei feststehenden Aufnahmen 22 und 23 in Abhängigkeit von der Kontur der Nockenscheibe 42 ein Verschieben der Träger 24 und 25 mit den Greiforganen 14 bis 21, und zwar synchron und in Abhängigkeit von der Betätigungsfolge der Presse 1.

Die gegenläufigen Bewegungen der beiden Greiferschienen 12 und 13 quer zur Werkstücktransportrichtung werden durch Vertikalbewegungen der Stange 46 gesteuert. Im Bereich ihres 'interen Endes ist die Stange 46 gelenkig mit dem Winkelhebel 61 verbunden, der um die Schwenkachse 62 schwenkbar ist Mit seinem oberen Schenkel ist der Winkelhebel 61 seinerseits gelenkig mit zumindest einer der Querstangen 28 und 29 verbunden, so daß ein Schwenken des Winkelhebels 61 zu einer Querverschiebung dieser Stange zusammen mit der zugeordneten Greiferschiene 12 führt. Über die in F i g. 2 erkennbare, unterhalb der Werkstücktransportbahn verlaufende Querstange 63 wird die Schwenkbewegung des Hebels 61 auf einen auf der anderen Pressenseite angeordneten Schwenkhebel 64 übertragen, der synchrone Querbewegungen der anderen Greiferschiene 13 hervorruft.

Auch die zum Hi'bcn bzw. Senken der Greiferschiene η 12 und 13 dienenden Bewegungen der Stange 47 (>'· werden über einer¹ Schwenkhebel 65 in Bewegungen der geeigneten Ric'Uu'ig jmgesetzt. Der Schwenkhebel 65. der also Über ci"e Gelenkverbindung mit der Stange 47 verbunden ist, greift an dem Schlitten 32 an und bewegt diesen auf den Säulen 34 und 35 in die durch den zugeordneten Nocken bestimmte Höhenlage. Ein dem Schwenkhebel 65 entsprechender Schwenkhebel 66 auf der anderen Pressenseite wird durch die nur in F i g. 3 dargestellte Querstange 67 von der in Fig.2 rechten Pressenseite her angetrieben.

Die Nockenscheiben 42, 43 und 44 sind also so ausgebildet, daß die Greifer 16,17 und 20,21 unter die einzulegende Platine 9 greifen, während die Greifer 14, 15 und 18, 19 die fertig bearbeitete Platine 68 aufnehmen. Nach dieser gegenläufigen Querbewegung der beiden Greiferschienen 12 und 13 erfolgen ein Anheben beider Platinen 9 und 68 und ein gleichzeitiger Transport derselben in F i g. 3 in Richtung nach links, worauf ein erneutes Senken der Greiferschienen 12 und 13 eingeleitet wird. Während das Anheben und Senken durch Höhenverstellung der Schlitten 32 und 33 vorgenommen wird, erfolgt die Längsbewegung durch alleinige Bewegung der Träger 24 urd 25. Nunmehr befindet sich also die Platine 68 in ihrer Stellung 68', und zwar ist sie auf den Zwischenförderer 2 abgelegt Der Zwischenförderer weist zwei Keilriemen 69 und 70 auf, die, wie F i g. 1 erkennen läßt, über Rollen 71 bis 75 gespannt sind. Diese Rollen sind zweckmäßigerweise verstellbar, so daß der Zwischenförderer 2 hinsichtlich Länge, Höhe und ggf. Neigung den individuellen Verhältnissen in der Pressenstraße angepaßt werden kann.

Ferner ist der Zwischenförderer 2 in seinem Antriebsstromkreis, der einen ganz gewöhnlichen und daher nicht dargestellten Elektromot sr enthalten kann, mit zwei Koritaktfühlern 76 und 77 ausgerüstet Nur dann, wenn der Kontaktfühler 76 i!ie Belegung mit einem Werkstück anzeigt und gleichzeitig der Kontaktfühler 77 nicht durch ein Werkstück betätigt ist, wird der Erregerstromkreis für den Motor geschlossen. Der Kontaktfühler 76 enthält also einen Arbeits- und der Kontaktfühler 77 einen Ruhekontakt.

In dem figürlich dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Zwischenförderer 2 kombiniert mit dem Wender 78, der insgesamt vier gabelartige Aufnahmepaare aufweist, von denen nur die mit 79,80 und 81 bezeichneten erkennbar sind. Diese vier Aufnahmepaare für Werkstücke bilden eine um die Schwenkachse 82 mittels eines ebenfalls nicht dargestellten Antriebsmotors schwenkbare konstruktive Einheit. Auch dem Wender sind eingangs- und ausgangsseitig Kontaktfühler 83 und 84 zugeordnet, von denen der Kontakfühler 83 wiederum einen Arbeitskontakt und der Kontaktfühler 84 wiederum einen Ruhekontakt enthält Dadurch ist sichergestellt, daß der Wender 78 nicht arbeiten kann, solange in seiner Aufnahme 79 sich ein Teil befindet. Dice Betriebsweise ist erforderlich, da sonst die Aufnahme 79 mit ihrem in der Figur oberen Steg auf das sich bereits wieder auf den Keilriemenbänden/ 69 und 70 befindliche Werkstück drücken und dieses zerstören würde. Wenn also der Zwischenförderer 2 an seiner Ausgangsseite, also im Kontaktfühler 77, kein Werkstück enthält, dagegen eingangsseitig, d. h. am Ort des Kontaktfühlers 76. mit einem zu transportierendem Werkstück belegt ist, fördert er dieses bis in die Aufnahme 81 des Wenders 78, dieser wird betätigt und schenkt das Werkstück in F i g. 1 entgegen dem Uhrzeigersinn um 180°. wird dann aber stillgesetzt, da nunmehr das Werkstück den Kontaktfühler 84 betätigt, und der Zwischenförderer 2 fördert das nunmehr wieder auf ihm niedergelegte Werkstück bis zu einem Anschlag

an der Nachpresse 3. Da dann sein kontaktfühler 77 betätigt wird, wird nun der Zwischenförderer 2 stillgesetzt.

Der Werkstücktransport innerhalb der Nachpresse 3 erfolgt, wie dargelegt, bis auf die Horizontalbewegungen in derselben Weise wie in der Vorpresse 1. Hier sind Maßnahmen gitroffen, um jede Bewegung der Führungskulissen 85 und 86 in Querrichtung und in Richtung des Werkstücktransports zu koppeln mit Höhenbewegungen. Die hierzu erforderlichen Konstruktionsteile enthalten im wesentlichen zwei Lenker 87 und 88. die mit ihren in den Fig. 1 und 3 linken Rndcn gelenkig an den starren Teilen 89 und 90 gehalten sind. Diese Lenkstangen halten also die Grcifcrschicnen gleichsam fest und zwingen sie. bei Einleitung von anderen Bewegungen kurvenförmige Bewegungen durchzuführen.

F i g. 4 zeigt einen Schnitt durch eine Greiferschiene

iiiiu ινικιιι aiii i-i /.iciuiig uci lic w cg ti ι i$;c 11 in "ei Λ-stüektransportrichtung. Die Greiferschiene besteht aus dem Träger 100. der mit mehreren Greifern 101 versehen ist, und der Aufnahme 102; über Kugellager ist der Träger 100 in Richtung senkrecht zur Z.eichenebene der F i g. 4 leicht verschiebbar gelagert. Die Aufnahme

102 ist über die Querstange 103 in Fig. 4 in der Zeichcnebcnc verschiebbar gelagert: die Querstange

103 durchsetzt verschiebbar den höhenverstellbarcn

Schlitten 104. der den in F i g. 3 mit 32 und 33 bezeichneten Schlitten entspricht.

Der Träger 100 hat im Querschnitt ein Uförmiges Profil mit sehr schmalen freien Schenkeln. Der obere dieser Schenkel, mit 105 bezeichnet, ist an seiner Innenfläche als Zahnstange ausgebildet, die mit dem Ritzel 106 zusammenwirkt. Dieses also in der Aufnahme 102 gelagerte Ritzel ist über die Gelenkverbindung 107 mit der Hülse 108 gelenkig verbunden, die mit einem Innenvielkant die Vielkanistange 109 aufnimmt. Mittels des Schraubenbol/ens 110 kann eine Längeneinstellung der Telcskopanordnung 108, 109 zur Anpassung an unterschiedliche Werksiückabmessungen vorgenommen werden.

Mit ihrem in der Figur linken Fnde ist die Teleskopstiinge 109 über die Gelenkverbindung ItI mit der Welle 112 verbunden, die in ihrer Längsrichtung leicht verschiebbar in der Halterung \\3 gelagert ist.

VICM 1 UIIUUIIf UILIII

114. das über Zahnräder 115 und 116 die mit einem Vielkant ausgerüstete Welle 112 über die diese umgebende Hülse 118 antreibt. Das Ritzel 114 kämmt seinerseits mit der Zahnstange 117. die der in den Fig. I bis 3 mit ϊ3 bezeichneten Zahnstange entspricht. Dieser Vorschubantrieb ist also so ausgebildet, daü er Bewegungen der Aufnahme 102 und des Trägers 100 nicht behindert.

Hierzu 4 Blatt Zeichnuncen

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Greiferschienen-Transportsystem an einer Pressenstraße zum synchronen Werkstücktransport von einer Eingabestelle in eine Bearbeitungsaufnahme und aus dieser zu einer Ablage, das mit dem Stößelantrieb einer Presse über Nockenscheiben und deren Hubverlauf abtastende Kraftübertragungsglieder gekoppelt ist, wobei die Greiferschienen parallel zur Transportrichtung verlaufende und in höhenverstellbaren Aufnahmen verschiebbare Träger für jeweils auf einer Seite angeordnete, quer zu der Transportrichtung bewegbare Greifer enthalten und die Träger über einen zahnstangenartigen Bereich mit einem Ritzel kämmen, das zur Bewegung der Greifer in Transportrichtung von einer der Nockenscheiben antreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmen (102) von quer zur Transportrichtung verschiebbar geführten Stangen (103) getragen sind, welche in μ vertikal beugbaren Schlitten (104) angeordnet sind und in den Aufnahmen (102) das Ritzel (106) gelagert ist, das über eine ausziehbare Gelenkwelle (107— Ul) von einer der Nockenscheiben (42, 43, 44) her antreibbar ist