DE2400028A1

DE2400028A1 - Steuereinrichtung

Info

Publication number: DE2400028A1
Application number: DE2400028A
Authority: DE
Inventors: Marcel Roger Sommeria
Original assignee: HYPER LOOP
Current assignee: HYPER LOOP
Priority date: 1973-01-02
Filing date: 1974-01-02
Publication date: 1974-07-18
Also published as: FR2212581B1; US3887122A; JPS4997186A; FR2212581A1; DD110128A5; GB1457520A; CH572365A5; IT1002467B; DE2400028B2; CA1028419A

Description

Hyper- Loop, Inc.
Bridgeview, 111. / USA

Steuereinrichtung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung zur Bewegungssteuerung eines Elementes aus einer ersten Position in eine zweite Position unter Verwendung von Antriebselementen, welche in Abhängigkeit eines Impulszuges gesteuert sind, wobei jeder Impuls die Bewegung des Elementes um eine bestimmte vorgegebene Größe auslöst.

Bei Stanzpressen oder ähnlichen Bearbeitungsvorrichtungen ist es sehr wichtig, das zu bearbeitende Flachelement beispielsweise das Metallblech in die richtige Position zu bringen, wenn eine Menge gleicher Formen ausgestanzt werden sollen. Um das Material des Flachelementes nämlich wirksam ausnützen zu können, ist es notwendig, daß das Flachelement genau in eine vorgegebene Position gebracht wird, damit die anfallende Abfallmenge zwischen den einzelnen Stanzabschnitten des Flachelementes möglichst gering ist. Zur selben Zeit muß jedoch im Hinblick auf eine sehr gute Ausnutzung der Stanzpresse das Flachelement so schnell wie möglich in die gewünschte Position gebracht werden. Es hat sich jedoch gezeigt, daß es bisher nicht möglich war eine genaue Positionierung zu erreichen, ohne daß dabei gleichzeitig im Hinblick auf die Geschwindigkeit der Materialzufuhr gewisse Zugeständnisse gebracht werden.

Gemäß dem bisherigen Stand der Technik war es üblich, für die Zufuhr von Flachmaterial in die richtige Position einer Presse Analogeinrichtungen oder hybride Digital-Analogeinrichtungen zu verwenden. Es zeigt sich jedoch, daß Analogeinrichtungen bzw. die Analogteile der Hybrideinrichtungen über lange Zeiträume hin-

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weg eine Trift aufweisen, so daß eine optimale Genauigkeit der Materialzufuhr nicht über lange Zeitperioden aufrecht erhalten werden kann. Da gegenwärtige Einrichtungen zudem auf die Größe der Differenz zwischen der gewünschten Position und der tatsächlichen Position zu jedem beliebigen Zeitpunkt ansprechen, ist die Arbeitsgeschwindigkeit relativ niedrig, falls hohe Genauigkeit gewünscht ist.

Es ist demzufolge Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Steuereinrichtung für die Bewegungssteuerung eines Elementes zwischen zwei Positionen zu schaffen, welche über lange Zeiträume hinweg eine äusserst genaue Positionierung bei sehr hoher Arbeitsgeschwindigkeit gestattet.

Erfindungsgemäß wird dies bei einer Steuereinrichtung der Eingangs genannten Art dadurch erreicht, indem die im Anspruch 1 aufgeführten Merkmale vorgesehen sind.

Die Steuereinrichtung gemäß der Erfindung arbeitet auf rein digitaler Basis. Dabei wird auf elektronischem Wege sowohl die Materialzufuhr wie auch der Materialauswurf im Hinblick auf die Presse synchron erreicht. Der Materialauswurf erfolgt dabei rascher als die Materialzufuhr, so daß eine Dehnung des Materials berücksichtigt wird. Gemäß der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung kann die maximale Geschwindigkeit so wie die Größe der Beschleunigung und der Abbremsung unabhängig von einander gewählt werden, ohne daß dabei die Genauigkeit der Positionierung beeinträchtigt wird. Der Zeitpunkt, bei welchem die Bremsverzögerung durchgeführt werden muß, wird im Rahmen der Erfindung automatisch berechnet, so daß der Bewegungsstillstand des Materials genau zu jenem Zeitpunkt stattfindet, bei welchem das Material die gewünschte Position erreicht hat.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich anhand der Unteransprüche.

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Die Erfindung soll nunmehr anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert und beschrieben werden, wobei auf die beigefügte Zeichnung Bezug genommen ist. Es zeigen:'

Figur 1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung

Figur 2 ein Blockdiagramm einiger Teile der in Figur 1 dargestellten Steuereinrichtung. .

Figur 3 ein Blockdiagramm der Logikeinheit von Figur 1

Figur 4 ein Blockdiagramm des Hauptzählers von Figur 1 und

Figuren 5-7 graphische Darstellungen zur Erläuterung der Funktionsweise der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung.

In dem folgenden soll zuerst auf Figur 5 Bezug genommen werden, in welcher bestimmte Parameter des zu bearbeitenden Flachmaterials bei der Zufuhr in die Presse dargestellt sind. Die Kurve 1o zeigt die Geschwindigkeit des Flachmaterials in Abhängigkeit der Zeit. Anhand dieser Kurve 1o ergibt sich, daß die Geschwindigkeit linear von null bis zu einem Maximalwert VM vom Zeitpunkt ti ansteigt, worauf die Maximalgeschwindigkeit bis zum Zeitpunkt t_2 aufrecht erhalten wird. Zum Zeitpunkt t2 folgert sich die Geschwindigkeit linear bis zu Erreichung einer Geschwindigkeit null zum Zeitpunkt t3. Die maximale Geschwindigkeit VM des Flachmaterials wird dabei in Abhängigkeit eines vorgegebenen Wertes gesteuert, während die konstante Beschleunigung zwischen null und ti, welche gleich der konstanten Verzögerung zwischen t2 und t3 ist ebenfalls vorgewählt werden kann.

Ein Hauptzähler steuert den Weg, welchen das Flachmaterial während jedes Zyklus des Betriebes fortbewegt wird. Der Inhalt des Hauptzählers ist in Figur 5 in Form einer Kurve 12 dargestellt. Gemäß der Kurve 12 nimmt der Inhalt des Hauptzählers von einem vorgegebenen Anfangswert 1 ab, welche innerhalb des

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Hauptzählers entsprechend dem gewünschten Weg des Vorschubes des Flachmaterials in Richtung der Presse gewählt wird. Während der Beschleunigung des Flachmaterials nimmt der Inhalt des Hauptzählers parabolisch ab, worauf zwischen den Zeitpunkten ti und t2 der Inhalt des Zählers linear abnimmt. Anschließend an den Zeitpunkt t2 erfolgt die Abnahme des Inhaltes des Hauptzählers gradueller und zwar auf parabolische Weise bis zum Zeitpunkt bei welchem die Geschwindigkeit auf null abgesunken ist, der Wert null erreicht ist.

Figur 5 zeigt ebenfalls eine Kurve 14, welche dem Inhalt eines zweiten Zählers entspricht, der in dem folgenden als Aufwärtszähler bezeichnet werden soll. Der Inhalt dieses Aufwärtszählers nimmt parabolisch von null bis ti zu. Bei Erreichen der Maximalgeschwindigkeit VM des Flachmaterials wird der Inhalt des Aufwärtszähler auf einen konstanten Wert bis zu einem Zeitpunkt t2 gehalten. Am -Ende dieser Zeitperiode wird dann der Inhalt des Aufwärtszählers parabolisch gegen null reduziert sobald der Inhalt dieses Aufwärtszählers den Wert null erreicht, sobald die Geschwindigkeit des Flachmaterials auf null abgesunken ist. Mit Hilfe des Aufwärtszählers wird der Zeitpunkt festgelegt, bei welchem t 2 stattfindet, indem zu diesem Zeitpunkt t2 der Inhalt des Aufwärtszählers gleich dem des Hauptzählers ist. Damit kann erreicht werden, daß die Verzögerung des Flachmaterials, welche in der selben Größe stattfindet wie die Beschleunigung, zu jenem Zeitpunkt beginnt, daß die Geschwindigkeit null erreicht wird, wenn das Flachmaterial die gewünschte Position erreicht.

Figur 5 zeigt schließlich in gestrichelten Linien die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung bei kleineren Wegen L¹. Der Hauptzähler beginnt eine Reduktion des Inhaltes auf die selbe Weise wie für den Abweg L, wie sich dies anhand der Kurve 16 ergibt. Der Aufwärtszähler beginnt seine Aufwärtszählung mit der selben Geschwindigkeit wie zu vor. Sobald die Inhalte des Hauptzählers und des Aufwärtszählers gleich sind, nimmt die Geschwindigkeit entsprechend der Kurve18 wieder ab, bis die Geschwindigkeit null erreicht wird, sobald der Inhalt des Hauptzählers erneut null ist.

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Figur 1 v/eist die erfindungsgemäße Steuereinrichtung ein Zeitinpulsgeneratpr 2o_r welcher Zeitimpulse an einen Steuerkreis 21 abgibt, der in Abhängigkeit mit der Einstellung eines Einstellkreises 22 einen veränderlichen Frequenzimpulszug auf eine Ausgangsleistung 23 abgibt, die mit dem Eingang eines Zählers 24 verbunden ist. Der Zähler 24 erzeugt die in Figur 5 dargestellte Kurve 1o, wobei die Geschwindigkeit des Flachmaterials proportional zum Inhalt des Zählers ist.

Der Zeitimpulsgenerator 2o ist ebenfalls mit einem Steuerkreis 25 verbunden, welcher in Abhängigkeit eines von Hand einstellbaren Einstellkreises 26 auf eine Leistung 27 einen Impulszug abgibt, welcher proportional zu gewünschten Maximalgeschwindigkeit des Flachmaterial ist. Der Einstellkreis 26 legt somit den Proportionalitätfaktor zwischen dem Inhalt des Zählers 24 und der Geschwindigkeit des Flachmaterials fest. Die Leitung ist mit dem Eingang eines Addierers 28 verbunden, welcher auf eine Ausgangsleistung 29 einen Impulszug abgibt, der proportional zum'Produkt der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges auf der Leitung 27 und dem Inhalt des Zählers 24 ist. Die aufder Leitung 29 auftretenden der Steuerung der Zuführgeschwindigkeit dienenden Impulse v/erden über eine Logikeinheit 3o einer Leitung 31 zugeführt, welche mit einer Antriebseinheit 32 verbunden ist. Die Antriebseinheit 32 ist derart ausgebildet, daß sie auf jeden Impuls des Impulszuges das Flachmaterial um eine vorgegebene Weglänge fortbewegt. Eine derartige Einheit ist beispielsweise in der Parallelanmeldung derselben Anmelderin Deutsches Patent ( DT-OS 2 332 569.1) beschrieben.

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Die auf der Leitung 29 auftretenden Impulse werden ebenfalls einem Hauptzähler 33 und einem Aufwärtszähler 34 zugeführt. Der Hauptzähler 33 wird anfänglich auf einen Wert eingestellt, welcher den gewünschten Weg des zu bewegenden Flachmaterials entspricht.'Diese anfängliche Einstellung erfolgt mit Hilfe von Signalen, welche von einer Klemme 36 über eine Leitung 35 zugeführt werden. Der Aufwärtszähler 34 wird mit Hilfe eines von der Logikeinheit 3o über eine Leitung 37 zugeführten Signa les anfänglich auf null zurückgestellt.

Der Zähler 24 zählt bis zu seinem den Wert 15 entsprechenden Maximalwert und gibt über eine Leitung 38 .an die Logikeinheit 3o ein Signal ab, durch welches die Logikeinheit 3o den Zähler 24 mit Hilfe nichtdargestellter Einrichtungen von dem Steuerkreis 21 abtrennt, so daß der Zähler 24 weiterhin den maximalen Zählwert beinhaltet, dem zu Folge das Flachmaterial mit maximaler Geschwindigkeit fortbewegt ist.

Sobald die Inhalte des Hauptzählers 2 3 und des Aufwärtszählers 34 den gleichen Wert erreichen, wird dies durch einen Ver gleicher 39 festgestellt, welcher über eine Leitung 4o ein Signal an die Logikeinheit 3o abgibt. Die Logikeinheit 3o verbindet daraufhin erneut den Zähler 24 mit dem Steuerkreis 21 jedoch in einer derartigen Weise, daß der Zähler 24 aufgrund von Impulsen von dem Steuerkreis 21 nach abwärts zählt, so daß die Geschwindigkeit des Flachmaterials graduell reduziert wird. Sobald der Zähler 24 den Zählwert null erreicht hat,tritt auf einer mit der Logikeinheit 3o verbundenen Leitung 41 ein Impuls auf. Gleichzeitig wird der Inhalt des Hauptzählers 33 auf null zurückgestellt... Dabei wird über eine Leitung 42 der Logikeinheit 3o ein Impuls zugeführt, worauf die Logikeinheit 3o aufhört über die Leitung 31 Impulse abzugeben.

Zusätzlich ist eine dem Materialauswurf zugeordnete Antriebseinheit 43 vorgesehen, welche vorzugsweise identisch wie die der Materialzufuhr dienende Antriebseinheit 32 ist. Diese Antriebsein-

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hext 43 wird durch die Logikeinheit 3o gestört. Mit Hilfe eines über eine Leitung 31' vorgeleiteten Impulszuges gesteuert, welche über einen Logikkreis 44 mit. der Antriebseinheit 43 verbunden ist. Der Logikkreis 4 4 wird mit Hilfe eines von Hand einstellbaren Ein stellkreises 4 5 gesteuert, demzufolge dem Impulszug auf der Leitung 31 mit vorgegebener Geschwindigkeit Impulse addiert werden, wodurch die Impulswiederholgeschwindigkeit der der Antriebseinheit 43 zugeführten Impulse erhöht wird. Auf diese Weise kann das Flächmaterial im Bereich der Presse in gewünschter Weise gestreckt werden.

Zusätzlich ist ein Zähler 46 vorgesehen, mit welchem die Anzahlt der Ablaufe der Steuereinrichtung eingestellt werden kann. Dieser Zähler 46 wird über eine Leitung 47 von einer Klemme 46' auf die gewünschte Anzahl von Zyklen eingestellt. Mit Hilfe des Zählers 46 wird über eine Leitung 48 die Logikeinheit 3o abgeschaltet sobald eine gewünschte Anzahl von Zyklen durchgeführt worden ist.

In dem Folgenden soll nunmehr auf die Fig. 2 Bezug genommen werden, in welcher ein Teil der in Fig. 1 dargestellten Steuereinrichtung genauer dargestellt ist. Zum Beginn des Zyklus Wird der Hauptzähler 33 in einen Zählzustand gebracht, welcher dem Weg entspricht, den das Flachmaterial zur Erzielung einer genauen Positionierung in Begzug auf die Presse bewegt werden soll, wobei die Einstellung mit Hilfe einer Schalteinheit 49 vorgenommen wird; An einer Klemme 5o wird ein Startzufuhrsignal erzeugt, sobald das Flachmaterial um einen vorgegebenen Weg in Abhängigkeit des Zählzüstandes des Zählers 33 bewegt werden soll. Eine mit der Klemme 5o verbundene Leitung 51 führt an den Eingang eines RauschUnterdrückers 52, welcher auf der Leitung 51 auftretende Rauschsignale beispielsweise durch Abschneiden entfernt, demzufolge auf der Ausgangsleitung 53 Impulse auftreten, welche im wesentlichen frei von RauschVerzerrungen sind. Die Leitung ist mit dem Eingang eines Empfängers 54 verbunden, welcher an seinem Ausgang einen Impuls entsprechend dem richtigen Spannungswert für die Lbgikeinheiten erzeugt. Die Ausgangsleitung des Empfängers 54 ist mit dem Eingang D eines Flip-flop 55 verbunden, ^wodurch dasselbe eingestellt wird.

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Der Zeiteingang des Flip-flop 55 ist mit einer Klemme 56 verbunden, welcher die Frequenzimpulse von dem in Fig. 1 dargestellten Steuerkreis 21 zugeführt sind. Aufgrund der Frequenzimpulse wird das Flip-flop 55 anschließend,an dessen Einstellung mit Hilfe des folgenden Impulses eine Rückstellung bewirkt, wobei gleichzeitig ein Impuls auf eine Ausgangsleitung 57 abgegeben wird, die mit dem Eingang eines monostabilen Multivibrator 58 verbunden ist. Der Ausgang des Ilultivibrator 58 ist mit dem Eingang eines zweiten monostabilen Multivibrators 59 verbunden. Der Ausgang des Multivibrators 59 ist schließlich mit dem einen Eingang eines NAND-Gatters 6o verbunden. Die zwei monostabilen Multivibratoren 58 und 59 bilden einen Schutz gegen einen fehlerhaften Betrieb, welcher dadurch ausgelöst v/erden könnte, wenn ein zweiter Startimpuls der Klemme 5o zugeführt wird bevor der Zyklus beendet ist.

Der Ausgang des Multivibrators 58 ist mit dem Eingang eines weiteren NAND-Gatters 61 verbunden. Der andere Eingang des NAND-Gatters 61 ist mit dem Ausgang Q eines Flip-flop 62 verbunden, das anfänglich in seinem zurückgestellten Zustand gebracht wird, wodurch das NAND-Gatter 61 ausser Betrieb gesetzt wird. Das zu einem späteren Zeitpunkt auftretende Ausgangssignal des Multivibrators 59 wird über das NAND-Gatter 6o geleitet, wodurch das Flip-flop 62 in den gesetzten Zustand gebracht wird, demzufolge das NAND-Gatter 61 ausser Betrieb gebracht wird. Zu diesem zweiten Punkt ist jedoch von dem Multivibrator 68 kein Ausgangssignal vorhanden, so daß das NAND-Gatter 61 in seinem nichtarbeitsfähigen Zustand bleibt. Falls ein zweiter Impuls der Klemme 5o zugeführt wird, während das Flip-flop 62 eingestellt ist, läßt das NAND-Gatter 61 einen Impuls von dem Multivibrator 58 durch, demzufolge das Flip-flop 63 eingestellt wird, demzufolge ein Fehler angezeigt wird. Das in dem Zusammenhang auftretende Fehlersignal wird mit einer Fehlersteuereinheit 63 a zugeführt, welche den Ablauf der Steuereinrichtung . solange unterbricht, solange der Fehler vorhanden ist. Diese Fehlersteuereinheit 63a gibt ein Signal ab, welche das Flip-flop 63 zurückstellt, sobald der Fehlerzustand korregiert worden ist.

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Zusätzlich zu dem Eingang von dem Multivibrator 69 weist das NAND-Gatter 60 zwei weitere Eingange auf. Einem dieser beiden Eingänge wird über eine Leitung 64 ein Signal von dem Zähler 46 zugeführt, wobei dieses Signal solange vorhanden ist/ solange die Anzahl von den durch den Zähler 46 festgestellten Zyklen noch nicht erreicht worden ist. Der Zähler 46 wird anfänglich mit der Anzahl von durchzuführenden Zyklen eingestellt, was mit Hilfe von Signalen erreicht wird, die von einer Eingangsklemme 46 ' hergeleitet werden. Der Zählzustand des Zähler wird über eine Leitung 66 jedesmal um einen Wert bei Durchlauf eines Zyklus reduziert. Der andere Eingang des NAND-Gatters ist mit einer Klemme 67 verbunden, welche ein Signal erhält, wenn die Steuereinrichtung in dem Betriebszustand eines automatischen Betriebsablaufes geschalten ist. Der Ausgang Q des Flip-flop 62 ist mit dem einen Eingang eines NAND-Gatters 68 verbunden, wodurch das NAND-Gatter 68 eingeschaltet wird, demzufolge auf einer Leiterung 69 vorhandene Steuerimpulse über einen Inverter 7o dem Eingang des-Hauptzählers 33 zugeführt werden. Eine andere Klemme des NAND-Gatters 68 ist über eine Leitung 7o mit der Fehlersteuereinheit 63 a verbunden, demzufolge das NAND-Gatter 68 gesperrt ist,sobald ein Fehler aufgetreten ist. Der andere Eingang des NAND-Gatters 68 ist mit einer Klemme 71 verbunden, welcher normalerweise ein Steuersignal zugeführt wird. Das der Klemme 71 zugeführte Signal wird jedoch in Anbhängigkeit eines von Hand betätigten Schalters unterdrückt, sobald der Betriebsablauf der Steuereinrichtung gestoppt werden soll.

Die durch das NAND-Gatter 68 durchgelassenen Impulse bewirken eine Reduzierung des Zählerinhaltes des Hauptzählers Der Ausgang des NAND-Gatters 68 ist über eine Leitung 72 und ein NAND-Gatter 73 mit dem Eingang des Aufwärtszählers 34 ver-. bunden, demzufolge der Aufwärtszähler 34 von null mit der selben Geschwindigkeit nach aufwärts zählt, wie der Inhalt des Hauptzählers 33 verringert wird. Das NAND-Gatter 73 wird über eine Leitung 74 eingeschaltet, welche mit dem Ausgang eines NAND-Gatters 75 verbunden ist. Der Ausgang des NAND-Gatters 75 ist dabei über einen Inverter 76 mit der Leitung 74 verbunden. b

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Das Ausgangsignal des NAND-Gatters 75 verschwindet, sobald ein Flip-flop 77 in den gesetzten Zustand gebracht wird und gleichzeitig zwei weitere Flip-flop 78 und 79 in ihren zurückgesetzten Positionen sich befinden. Ein derartiger Zustand tritt zum erstenmal ein, wenn das Flip-flop 77 mittels eines Signals auf der Leitung 8o von dem NAND-Gatter 6o gleichzeitig mit dem Flip-flop 62 gesetzt wird. Die beiden der Steuerrumj des NAND-Gatters 75 dienenden Flip-flop 78 und 79 wurden zuvor ähnlich wie das Flip-flop 77 über eine Leitung 81 eingestellt. Demzufolge wird das NAND-Gatter 73 eingestellt, so daß über die Leitung 82 Steuerimpulse gelangen, wodurch der Zählerzustand des Zählers 34 mit derselben Geschwindigkeit erhöht wird, wie der Zählerzustand des Hauptzählers 33 verringert wird.

Der Ausgang des Inverters 76 ist ebenfalls mit einer Leitung 82 verbunden, die zu dem einen Eingang eines NAND-Gatters 83 führt..Der andere Eingang des NAND-Gatters 83 ist mit der führ die Abgabe der Frequenzimpulse dienenden Klemme 56 verbunden, demzufolge diese Frequenzimpulse über das NAND-Gatter 83 dem Zähler 24 zugeführt werden, welcher zuvor über eine mit dem Ausgang Q¹ des Flip-flop 62 geleert worden ist. Dies tritt zu einem Zeitpunkt ein, bei welchem das Flip-flop 62 durch ein von dem NAND-Gatter 6o abgeleitetes Signal gestellt wird.

Der Zähler 24 ist mit dem Addierer 28 verbunden, welcher den Inhalt des Zählers 24 continuierlich hintereinander addiert, wobei jeder Impuls über eine Leitung 85 einer Klemme 86 zugeführt wird, die mit dem in Fig. 1 dargestellten Steuerkreis für die Zuführgeschwindigkeit verbunden ist. Die Speicherkapazität des Addierers 28 wird periodisch überschritten während der Inhalt des Zählers 24 dauernd durch den Addierer 28 addiert wird. Jedesmal wenn die Kapazität überschritten wird, tritt auf der Leitung 29 ein Überstromimpuls auf. Der auf diese Weise erzeugte Impulszug weist eine Impulswiederholgeschwindigkeit auf, welche der in dem Zähler 24 gespeicherter Speichermenge entspricht. Je. größer nämlich der Inhalt des Zählers 24 ist, desto seltener muß diese Menge addiert werden, um die Kapazität des Addierers 28 zu überschreiten. Die Überströmimpulse werden über die Leitungen 29 und 69 dem NAND-Gatter 68 und von dortaus den Zählern 33 und 34 zugeführt. Die anfängliche

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Zählung des Zählers 24 beträgt null sobald ein auf der Leitung 84 auftretender Impuls auftritt. Die über das Gatter 83 dem Zähler 24 zugeführten Impulse bewirken jedoch eine Erhöhung des Zählzustandes, wodurch eine Zunahme der Frequenz der Überströmimpulse auf der Leitung 29 zustande kommt. Die Geschwindigkeit, mit welcher der Inhalt des Hauptzählers 33 verringert wird, und die Geschwindigkeit, mit welcher der Zählzustand des Aufwärtszählers 34 erhöht wird, nehmen in Abhängigkeit der in dem Zähler 24 gespeicherten Speichermenge zu. Diese Geschwindigkeit ist demzufolge proportional der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges auf der Leitung 85, wodurch die Geschwindigkeit festgelegt wird, mit welcher der Inhalt des Zählers 24 addiert wird.

Sobald der in dem Zähler 24 gespeicherte Zählzustand den Wert 15 erreicht, wird dies durch eine Erkennungseinheit 87 erkannt, welche auf die Leitung 38 einen Impuls abgibt. Der Zähler 24 ist ein vierstufiger Binärzähler, so daß der Zählzustand 15 durch Vorhandensein von hohen Ausgangswerten an allen vier Stufen des Zählers identifiziert wird. Die Erkennungseinheit 87 enthält vorzugsweise ein vier Eingänge aufweisendes NAND-Gatter, welches mit den vier Ausgängen des Zählers 24 so verbunden ist, daß ein Ausgangsimpuls auf der Leitung 28 auftritt, sobald alle vier Ausgangssignale vorhanden sind. Die Leitung 38 ist mit dem Stelleingang des Flip-flop 78 verbunden.■Demzufolge wird das Flip-flop 78 gesetzt, so daß der Ausgang Q¹ verschwindet, was eine Abschaltung des NAND-Gatters 75 und damit des NAND-Gatters 73 zu Folge hat, wobei letztere der Abgabe von Steuerimpulsen an den Aufwärtszähler 34 dient. Demzufolge werden keine weiteren Impulse dem Aufwärtszähler 34 zugeführt, v/elcher demzufolge jenen Zählzustand aufrechterhält, der zum Zeitpunkt der Erreichung des Zählwertes 15 innerhalb des Zählers 24 vorhanden ist. Falls innerhalb des Zählers 24 der Zählwert 15 gespeichert ist, ergibt dies die maximale Frequenz von Überströmimpulsen auf der Leitung 29, was proportional zu der Wiederholgeschwindigkeit der der Klemme zugeführten Impulse ist. Dies hat zur Folge, daß die den Zählern

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33'und 34 zugeführte Frequenz von Steuerimpulsen am höchsten ist. Da die einzelnen Steuerimpulse jeweils kleinen Weglängen für die Bewegung des Flachmaterials entsprechen, ist die Frequenz, mit welchen die Steuerimpulse erzeugt werden direkt proportional zur Geschwindigkeit des Flachmaterials. Demzufolge tritt eine maximale Geschwindigkeit der Vorwärtsbewegung des Flachmaterials auf, wenn der Zähler 24 den Zählzustand 15 aufweist. Anschließend daran wird die Zufuhr des Flachmaterials fortgeführt, während der Inhalt des Hauptzählers 33 solange konstant reduziert wird, bis mit Hilfe des Vergleichers 39 festgestellt wird, daß die Mengen innerhalb des Hauptzählers 33 und des Aufwärtszählers 34 identisch, sind. Sobald dies eintritt, wird auf der mit einem Zeiteingang verbundenen Leitung 4o ein Ausgangsimpuls erzeugt, durch welchen ein Zustand des Flip-flop 79 erreicht wird. Dadurch erreicht der Ausgang Q¹ des Flip-flop 79 einen niedrigen Wert, wodurch das NAND-Gatter 75 abgeschaltet wird, falls dasselbe noch nicht bereits abgeschaltet war. Auf diese Weise tritt auf den Ausgang Q des Flip-flop 79 ein Ausgangssignal auf. Dieses Signal wird über eine Leitung 1o2 dem einen Eingang eines NAND-Gatters 1o3 zugeführt, deren anderer Eingang mit der Klemme 56 verbunden ist, welcher Frequenzimpulse zugeführt werden. Demzufolge läßt das NAND-Gatter 1o3 Impulse von der Klemme 56 auf eine Leitung 1o4, welche mit dem entgegengesetztzählenden Eingang des Zählers 24 verbunden ist. Demzufolge wird der Zählzustand des Zählers durch aufeinanderfolgende Impulse von der Klemme 56 über die Leitung 1o4 reduziert, wodurch die Frequenz der Überströmimpulse auf der Leitung 29 verringert wird. Dies hat zur Folge, daß die Geschwindigkeit der Fortbewegung des Flachmaterials reduziert wird.

Dieser Ablauf wird solange durchgeführt, bis die innerhalb des Zählers 24 gespeicherte Menge auf null reduziert worden ist. Dies tritt zum selben Zeitpunkt ein, bei welchem der Hauptzähler 33 den Wert null erreicht hat, da die Zeit zur Reduzierung des Zählers 24 von 15 auf null durch das Auftreten von Impulsen an

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der Klemme 56 derselbe ist, wie der Zeitraum von null auf 15. Letztere Zeit entspricht jedoch der Zeit, welche notwendig ist, um die Anzahl von Steuerimpulsen zu erzeugen, welche in dem Aufwärtszähler 24 eingespeichert sind. Dies ist genau die selbe Anzahl von Impulsen, welche in dem Hauptzähler zum Zeitpunkt verbleiben, bei welchem der Vergleicher 59 ein Ausgangssignal auf der Leitung 4ö abgibt. Die Geschwindigkeit des Flachmaterials, welche proprotional zu der innerhalb des Zählers 24 gespeicherten Zählmenge ist, wird somit zum selben Zeitpunkt auf null reduziert, bei welchem die richtige Position in Bezug auf die Presse erreicht ist, nachdem eine durch den Hauptzähler 33 vorgegebene Menge von Bewegungsschritten durchgeführt v/orden ist.

Fernerhin ist ein Multivibrator 1o6 vorgesehen, welcher mit der Leitung 41 verbunden ist, auf welcher ein Impuls auftritt, sobald der Inhalt des Zählers 24 auf null reduziert worden ist. Durch diesen Impuls wird der Multivibrator 1o6 zur Abgabe eines Impulses auf der Ausgangsleitung 81 angeregt, die mit den Rückstelleingängen von Flip-flop 77 und 78 und 79 verbunden ist. Auf diese Weise kann somit eine Rückstellung dieser Flip-flop 7.7, 78 und 79 in ihre Ausgangspositionen erreicht werden. Das Rückstellen des Flip-flop 79 bewirkt, daß das Ausgangssignal auf der Leitung 1o2 verschwindet, wodurch das Gatter 1o3 gesperrt wird, so daß der Zähler 24 in dem Zustand null gehalten wird. Der Multivibrator 1o6 wird durch einen auf einer Leitung 111 auftretenden Impuls getriggert, wobei dieser Impuls auftritt, sobald der Inhalt des Hauptzählers den Wert null erreicht.

Die Leitung 42 mit dem einen Eingang eines NAND-Gatters 1o7" verbunden, deren beide anderenEingänge normalerweise ein Eingangssignal erhalten. Einer dieser Eingänge ist mit einer Klemme 1o8 verbunden, an welcher das Ausgangssignal kurzzeitig auf null geht sobald die Steuereinrichtung unter Strom gesetzt wird. Der andere Eingang ist mit einer Klemme 1o9 verbunden, an welcher das Ausgangssignal kurzzeitig verschwindet, sobald der Wunsch besteht, die Steuereinrichtung aus irgendwelchen Gründen rückzustellen.

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Der Ausgang des Gatters 1o7 ist über einen Inverter 11o mit einer Leitung 111 verbunden, welche mit dem Eingang des Multivibrators 1o6 und zudem mit Zustelleingang des Flip-flop verbunden ist. Auf diese Weise wird der Zähler 24 über die Leitung 84 auf null zurückgestellt, während gleichzeitig der Zählzustand des Zählers 65 mit Hilfe eines über die Leitung 66 geführten Impulses reduziert wird. Der Ausgang Q erreicht somit den Wert null, wodurch das-NAND-Gatter abgeschaltet wird. Der Ausgang Q-¹ des Flip-flop 62 ist über eine Leitung 112 und eines Inverters 113 mit einem Eingang 114 des Aufwärtszählers 34 verbunden, wodurch eine Rückstellung des AufwärtsZählers 34 auf null erreicht wird. Mit Hilfe eines Einganges 115 des Hauptzählers 33 kann ferner erreicht werden, daß eine neue Menge von der Schalteinheit 49 in den Zähler 33 eingegeben wird, was zur Vorbereitung eines neuen Zykluses notwendig sein kann.

DieSteuerimpulse werden von dem NAND-Gatter 68 über NAND-Gatter 116 und 117 der Antriebseinheit 32 zugeführt. Ein Eingang des NAND-Gatter 116 ist über die Leitung 82 mit dem Ausgang des NAND-Gatters 68 verbunden, demzufolge dem Hauptzähler 33 zugeführte Impulse dorthin geleitet werden. Ein zweiter Eingang erhält ein Signal sobald ein Flip-flop 118 in den Zustand eines automatischen Betriebs ablauf es geschaltet ist.. Dadurch wird auf eine Ausgangsleistung 119 ein Signal erzeugt, welche mit einem Eingang des NAND-Gatters 117' verbunden ist. Der andere Eingang des NAND-Gatters 117 ist mit einer Klemme 12o verbunden, welche normalerweise ein Signal erhält mit der Ausnahme, wenn ein Dauerbetrieb gewünscht ist. Das Ausgangsisgnal des NAND-Gatters 117, v/elches mit der Leitung 31 verbunden ist, wird der Antriebseinheit 32 zugeführt, welche das Flachmaterial von einer Abgabevorrichtung in die gewünschte Position in Bezug auf die Presse zuführt.

Es sind ferner zwei zusätzliche NAND-Gatter 121 und 122 in Verbindung mit der Antriebseinheit 4 3 vorgesehen, welche im wesentlichen dem NAND-Gattern 116 und 117 der Antriebseinheit 32 entsprechen. Das NAND-Gatter 121 ist hingegen nicht mit

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der Quelle v.on am Ausgang des Gatters 68 auftretenden Steuerimpulsen sondern mit einer Klemme 123 verbunden, an welcher ein Impulszug auftritt, welcher als gemischte Impulse bezeichnet werden soll. Diese gemischten Impulse bestehen aus den Steuerimpulsen, welche am Ausgang des NAND-Gatters 68 auftreten. Zusätzlich werden jedoch Impulse zugeführt, welche in Anhängigkeit des Betriebs des Logikkreises 44 erzeugt werden, welcher aktiviert wird, sobald es gewünscht ist, das Flachmaterial, im Bereich der Presse zu strecken. Falls dies gewünscht ist, wer-^· den zusätzliche Impulse der Antriebseinheit 43 zugeführt, so daß dieselbe mit geringfügiger größerer Geschwindigkeit als die Antriebseinheit 32 arbeitet.

Der zweite Eingang des Gatters 121 ist mit dem Ausgang Q¹ des Flip-flop 118 verbunden, an welchem im automatischen Betriebszustand ein Ausgangssignal auftritt. Der Ausgang des Flip-flop 118 ist mit dem Eingang des NAND-Gatters 122 verbunden. Der zweite Eingang des NAND-Gatters 122 ist mit der Klemme 12o verbunden, an weIcher normalerweise ein Signal auftritt. Der Ausgang des NAND-Gatters 122 ist hingegen über eine Leitung 124 mit der Antriebseinheit 43 verbunden.

Die Stromquelle, welche an die Klemme 123 die gemischten Impulse abgibt, ist in Figur 3 dargestellt.

Der Ausgang des NAND-Gatters 68 ist über eine Leitung 128 und einen Invertet 13o mit einem Eingang eines NAND-Gatters verbunden.Während die Stromquelle für die Streckimpluse mit dem anderen Eingang des NAND-Gatters 131 verbunden ist. Die Frequenz der Streckimpulse wird mit Hilfe einer handbetätigbaren Schalteihheit 132 eingestellt, welche über Gatter 134 mit vier Addiereinheiten 135 a - d verbunden ist, welche in Form eines sechzehnstufigen Addierers ausgelegt sind. Innerhalb der Schalteinheit 132 sind vier Schalter vorgesehen, welche mit vier folgenden Eingängen der sechzehn Eingänge der Addiereinheiten 135 a - d verbunden sind. Die auf diese Weise gewählten Eingänge werden

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durch die Gatter 134 so gewählt, daß ein großer Bereich von Mengen mit Hilfe von vier Schaltern überstrichen werden kann.

Der Eingang des Flip-floß 131 ist mit dem Ausgang des Inverters 13o verbunden, so daß das Flip-flop 131 beim Auftreten jedes Steuerimpulses auf der Leitung 128 seinen Zustand ändert. Ein Eingang eines NAND-Gatters 14o ist mit dem Überströmausgang der vierten Stufe 135 d der Addiereinheite^n verbunden, während ein anderer Eingang mit der Leitung 138 verbunden ist. Demzufolge werden die auf der Leitung 136 auftretenden Impulse mit den auf der Leitung 128 auftretenden Impulsen synchronisiert. Während gleichzeitig die Impulswiederholgeschwindigkeit ein untervielfaches der Impulsgeschwindigkeit auf der Leitung 128 ist, welche in Abhängigkeit der Schalteinheit 132 eingestellt werden kann. Die Schalteinheit 132 ist wie erwähnt mit vier Schaltern versehen, welche vier aufeinanderfolgende Stufen der Addiereinheiten 135 zurückstellen, welche vorzugsweise 16 Stufen aufweisen. Die Wahl der Stufen, welche mit den Schaltern der Schalteinheit 132 verbunden sind, wird entsprechend dem Bereich der gewünschten Streckung gewählt. Die Addiereinheiten 135 a - d erzeugen auf einer Ausgangsleitung 136 einen Impulszug, dessen Impulswiederholgeschwindigkeit proportional zu.dem Produkt der durch die Schalter der Schalteinheit 132 eingestellten Menge und der Impulswiederholgeschwindigkeit der den Addiereinheiten 135 a - d über die Leitungen und 138 von einem Flip-flop 139 zugeführten Impulse ist. Der Ausgang des Gatters 14o, an xvelchem die Streckimpulse erzeugt werden, ist über zwei monostabile Multivibratoren 142 und 144 einem zweiten Eingang des NAND-Gatters 131 zugeführt. Der Ausgang des monostabilen Multivibrators 144 schaltet das NAND-Gatter 131 während des mittlenen Teils von einem der von dem Inverter 13o zugeführten Steuerimpulse ab. Es wird jedoch der normale Betriebszustand wieder hergestellt bevor das Ende eines derartigen Steuerimpulses erreicht wird. Auf diese Weise kann aus einem einzigen Steuerimpuls auf der Leitung 128 ein Paar von Steuer-

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impulsen erzeugt werden. Auf diese Weise wird ein zusätzlicher Impuls für jeden durch das Gatter.14o gelangten Impuls addiert. Die durch den ersten Multivibrator 142 festgelegte Zeitdauer ist dabei genügend lang um den Impuls von dem Gatter 14o so zu verzögern, daß die vordere Kante ungefähr um eine drittel Impulsdauer nach der vorderen Kante des durch den Inventers 4o erzeugten Impulses auftritt, während die Zeitdauer des Multivibrators 144 ausreichend ist, daß der dem Gatter 131 zugeführte Impuls nur während des mittleren Drittels eines Steuerimpulses unterdrückt wird.

Die Größe der Streckung des Flachmaterials im Bereich der Presse wird durch die Geschwindigkeit gesteuert, mit welcher Streckimpulse an dem Ausgang des NAND-Gatters 14o erzeugt werden. Da dies ein untervielfaches der Steuerimpulsgeschwindigkeit ist,ist die Streckung für beliebige Zuführgeschwindigkeit konstant.

Fig. 4 zeigt den Zähler 24 mit seinen drei Eingängen 83 a, 1o4 und 84. Der Eingang 84 dient zur Rückstellung des Zählers 24,während die mit den Gattern 83 und 1o3 verbundenen Eingänge-83 a und 1o4 zur Erhöhung bzw. Erniedrigung des Zählerstandes für jeden zugeführten Impuls dienen. Der mit den Zähler 24 verbundene Addierer besteht gem. Fig. 4 aus drei Funktionseinheiten 145, 146 und 147, welche in Form von integrierten Kreisen kommerziel erhältlich sind. Die Funktionseinheit ". 145 kann beispielsweise das Modell SN 7483 N von Texas Instruments sein während die Funktionseinheiten 146 und 147 Modelle Nr. N8238o A von Signetics sein können. Die Art und Weise in v/elcher diese Funktionseinheiten mit dem Addierer verbunden sind ist wohl bekannt. Der Antrieb des Addierers erfolgt von der Klemme 86 über eine Leitung 85 an die Funktionseinheit 147 und von dort über einen Inverter an die Funktionseinheit 146, so daß die Funktionseinheiten 146 und 147 abwechselnd in Abhängigkeit des Vorhandenseins eines an der Klemme 86 auftretenden Impulszuges erregt sind. Schließlich ist noch ein

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NAND-Gatter 149 vorgesehen, dessen einer Eingang mit dem Ausgang der Funktionseinheit 145 verbunden ist, während der andere Eingang mit der Leitung 85 verbunden ist, so daß die Ausgangsimpulse mit dem einlaufenden Impulszug synchronisiert sind. ·

Die für den Aufbau der Recklogikeinheit gem. Fig. 3 verwendeten Addierer sind aus den selben Elementen aufgebaut. Die den Funktionseinheiten von Fig. 4 entsprechenden Komponenten sind jedoch in Kaskade angeordnet um auf diese Weise einen breiteren Bereich von Impulsrepeditionsgeschwindigkeiten zu^cüberstreichen.

Vorzugsweise sind die beiden Steuerkreise 21, 25 in ähnlicher Weise wie die Ausführungsweise von Fig. 4 ausgebildet, jedoch mit der Ausnahme, daß Gruppen von Schalter der Einstellkreise 22, 26 für den Zähler 24 in Fig. 4 ersetzt werden, so daß die Impulswiederholgeschwindigkeit des Ausgangsimpuls ein Produkt der Impulswiederholgeschwindigkeit des Zeitimpulsgenerator 2o und der manuell durch Schalter der Einstellkreise 22, 26 einstellbaren Menge ist.

Gem. einer Abwandlung der Erfindung können alle Addiereinheiten durch eine andere Form von Vervielfachereinheit ersetzt werden, welche einen Ausgangsimpulszug erzeugt, dessen Impulswiederholgeschwindigkeit proportional zu dem Produkt der Impulswiederholgeschwindigkeit eines Eingangsimpulszuges . und dem Inhalt eines Registers beispielsweise des Zählers 24 oder einer Gruppe von Schaltern ist. Ein derartiger Vervielfacher welcher Anstelle von Addierern gem. der oben beschriebenen Ausfuhrungsform verwendet werden kann, ist beispielsweise ein.Modell SN 7497 von Texas Instruments, wobei die Verwendung eines derartigen Vervielfachers in der Texas Instrument Application Note CAI60 beschrieben ist.

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Die Einflüsse einer Verwendung von Vervielfachern innerhalb der Steuerkreise 21 und 25 ist in den Figuren 6 und 7 gezeigt. Big. 6 zeigt die Geschwindigkeitskurven des Plachmaterials für zwei verschiedene Einstellungen des Einstellkreises 26 mit welchem die Impulswiederhölgeschwindigkeit auf der Leitung 27 beeinflußt v/erden kann. Die Zeitpositionen zu den Zeitpunkten ti, t2 und t 3 sind unverändert, jedoch ist die maximale Geschwindigkeit des Flachmaterials verändert.

Fig. 7 zeigt die Geschwindigkeitskurve für zwei verschiedene Einstellungen des Steuerkreises, welcher die Impulswiederholgeschwindigkeit auf der Leitung 2 3 steuert. Die Maximalgeschwindigkeit ist konstant, jedoch wird die Größe der Beschleunigung und Verzögerung verändert. Für beliebige Einstellungen der Einstellkreise.22 und 26 wird jedoch die Synchronisation aufrechterhalten. Die Geschwindigkeit des Flachmaterials wird ferner auf null gebracht, wenn das Flachmaterial in die gewünschte Position gebracht wird.

Die Tatsache, daß das Gatter 75 durch v/ahlweises Einstellen der Flip-flops 78 und 79 abgeschaltet werden kann erlaubt eine zufriedenstellende Funktionsweise für beliebige Wege L, welche innerhalb des Hauptzählers 33 eingestellt v/erden können. Falls der Transportweg L relativ groß ist, wird das NAND-Gatter 75 abgeschaltet, sobald der Zähler 24 den Zählwert 15 erreicht. Im anderen Fall erfolgt eine Abschaltung des NAND-Gatters 75 sobald der Aufwärtszähler 34 denselben Zählwert wie der Hauptzähler 33 erreicht, wobei dieser Zustand durch die gestrichelte Kurve 16 in Fig. 5 dargestellt ist.

Um zu Gewährleisten, daß der Inhalt des Hauptzählers 33 während des Zyklus auf null reduziert wird, selbst wenn der Zähler 24 vor dem Hauptzähler 33 den Wert null erreicht, weist . der Addierer 28 einen Eingang 16o auf, welcher über eine Klemme 161 mit einer positiven Potentialquelle verbunden ist, so daß an dem Ausgang der in Fig. 4 dargestellten Funktionseinheit ein Ausgangssignal vorhanden ist, nachdem der Zähler 24 den Wert null erreicht. Dies hat zur Folge, daß der Addierer 28

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für jeden an der Klemme 86 auftretenden Impuls den Inhalt des Addierers 28 um einen Wert erhöht, demzufolge Überströraimpulse mit sehr geringer Geschwindigkeit.erzeugt werden, selbst wenn der Zähler 24 den Wert null erreicht. Diese Überströmimpulse gelangen an das NAND-Gatter 68. Der Inhalt des Zählers 33 wird auf diese Weise sehr sicher nach null verringert, wobei das Rückstellen des Flip-flop 62 ein Abschalten des NAND-Gatters 68 bewirkt. Dieser Vorgang bringt auf sehr sichere Weise den Hauptzähler 33' nach null, so daß das Auftreten einer Überhängzählung vermieden ist, welche ansonsten verhindern könnte, daß der Antrieb die gewünschte Position erreicht.

Obwohl die Einstellkreise 22,26 bzw. Schalteinheiten 49, 132 in Verbindung mit manuell einstellbaren Schaltern beschrieben worden sind, so kann doch die Steuereinrichtung gem. der Erfindung ebenfalls mit Registern versehen sein, welche in Abhängigkeit von Lochkarten, Leseinrichtungen, Magnetbandleseinrichtungen oder direkt von einem Rechner aus entsprechende Signale erzeugen.

In der Schaltanordnung von Fig. 4 wurde ein Inverter 4 8 verwendet, um Steuerimpulse für die Steuerung der Funktionseinheiten 146 und 147 abzuleiten. Im Allgemeinen ist es vorteilhaft, einen Flip-flop mit den Addiern.-in Verbindung mit den Steuerkreisen 21 und 25 zu verwenden, wobei das betreffende Flip-flop bei jedem Eingangsimpuls seinen Zustand ändert, wobei die Ausgänge Q und Q¹ des Flip-flop mit den Steuereinheiten ähnlich wie mit den Funktionseinheiten 146 und 147 von Fig. 4 verbunden sind.

Die vorliegende Erfindung wurde in Verbindung mit einer Stanzpresse beschrieben. Sie kann jedoch immer dann angev/endet werden, wenn eine sehr genaue und rasche Bewegung durchgeführt werden muß. Die vorliegende Erfindung ist insbesondere in jenen Fällen sehr geeignet, in welchen bestimmte Werte von Geschwindigkeit und Beschleunigung unabhängig von einander gewählt werden sollen.

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2400Q28

Gem. einer Ausführungsform der Erfindung wurden für die verschiedenen Elemente folgende Einheiten verwendet:

Zähler 24

Zähler 33 4

Zähler 34 4

Vergleicher 39 4 Addierer 145

Funktionseinheiten 146 + 147 T.I NAND-Gatter T. I

Flip-flop T. I

T.I. Modell SN 7419 3N T.I. Modelle SN 74193N Signetics Modelle N 8281A T.I. Modelle SN 74L85M Modell SN 783N Modell SN 828o Modelle SN 74oo N Modell 7474 N

T.I,

monostabile Multivibratoren T.I. Modell 74122 N

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Claims

PATENTANSPRÜCHE V^

Iy Steuereinrichtung zur Bewegungssteuerung eines Elementes aus einer ersten Position in eine zweite Position unter Verwendung von Antriebselementen, welche in Abhängigkeit eines Impulszuges' gesteuert sind, wobei jeder Impuls die Bewegung des zu bewegenden Elementes um eine vorgegebene Wegstrecke auslöst. Dadurch gekennzeichnet, daß ein Hauptzähler(33) vorgesehen ist, dessen mi-ttels Einrichtungen (35, 36) einstellbarer Zählwert einer Menge zugeordnet ist, welche proportional zu dem,.zwisehen der ersten und zweiten Poäition zu durchlaufenden Weg ist. Ferner, daß Generatorelemente (21, 24, 28, 34) vorgesehen sind, welche einen Impulszug mit einer manuell einstellbaren Impulswiederholgeschwindigkeit erzeugen. Ferner, daß Einrichtungen (29) vorgesehen sind, welche den Impulszug mit dem Hauptzähler (33) verbinden, wodurch der Zählzustand des Hauptzählers (33) mit jedem Impuls des Impulszuges verringert wird und daß Einrichtungen (3o,31) vorgesehen sind, welche den Impulszug der Antriebseinheit (32, 43) zuführen, wobei die Generatorelemente (21,24,28,34) Einrichtungen zur Veränderung der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges aufweisen, indem die Impulsgeschwindigkeit im wesentlichen auf null reduziert wird, sobald das bewegende Element die zweite Position erreicht.
2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Generatorelemente Einrichtungen (24,28) aufweisen, mit welchen die Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges von null auf einen Maximalwert erhöht wird, wenn das zu bewegende Element aus der ersten Position wegbewegt wird und das Einrichtungen (3o,39) vorgesehen sind, mit welchem die Impulswiederholgeschwindigkeit von dem Maximalwert auf null reduziert wird, v/enn das zu bewegende Element die zweite Postion erreicht, wobei das Maß der Abnahme der Impulswiederholgeschwindigkeit gleich dem Maß der Zunahme der Impulswiederholgeschwindigkeit ist.

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3. -Steuereinrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, daß ein Aufwärtszähler (34) vorgesehen ist, welcher über ein Element (29) während der Periode der Zunahme der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges bis auf den Maximalwert den Impulszug zugeführt wird, worauf die Anzahl der Impulse, welche von dem Aufwärtszähler (34) in dem folgenden gezählt wird, aufrecht erhalten wird, während gleichzeitig die Impulswiederholgeschwindigkeit auf den maximalen Wert aufrecht erhalten wird.
4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3 dadurch gekenntzeichnet, daß der Hauptzähler (33) und der Aufwärtszähler (34) mit einem Vergleicher (39) verbunden sind, v/elcher beim Auftreten einer übereinstimmenden Zählung der beiden Zähler (33,34) ein Ausgangssignal erzeugt, das eine Abnahme der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges auslöst.
5. Steuereinrichtung nach Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (28) vorgesehen ist, welche einen Impulszug erzeugt, dessen Impulswiederholgeschwindigkeit proportional zu dem Produkt des Inhaltes eines dritten Zählers (24) und der Impulswiederholgeschwindigkeit des Eingangsimpulszuges ist und daß eine Einrichtung (83) vorgesehen ist, welche den Inhalt des dritten Zählers (24) erhöht, während das zu bewegende Element aus der ersten Position bewegt ist und daß ein Element (1o3) vorgesehen ist, welches den Inhalt des dritten Zählers (24) in Abhängigkeit eines Ausgangssignal von dem Vergleicher (39) verringert.
6. Steuereinrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, daß ein einstellbarer ,Steuerkreis (21) mit einem Speicherelement vorgesehen ist, welcher mit einem Zeitimpulsgenerator (2o) verbunden ist und einen Impulszug erzeugt, dessen Impulswiederholgeschwindigkeit proportional zu dem Produkt der Impulswiederholgeschwindigkeit des Zeitimpulsgenerators (2o) und der.in dem Speicherelement vorgegebenen Menge ist und daß eine Einrichtung (23) vorgesehen ist, welche den einstellbaren Steuerkreis (21) mit dem Aufwärtszähler (34) verbindet.

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7. Steuereinrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, daß ein Steuerkreis (21) mit einem Speicherelement vorgesehen ist, welcher mit einem Zeitimpulsgenerator (2o) verbunden ist und einen Ausgangsimpulszug erzeugt, dessen Impulswiederholgeschwindigkeit proportional zu dem Produkt der Impulswiederholgeschwindigkeit des Zeitimpulsgenerator (2o) und einer in dem Speicherelement festgelegten Menge ist und daß eine Einrichtung (23) vorgesehen ist, welche den einstellbaren Steuerkreis mit den dritten Zähler (24) verbindet, demzufolge der Zählzustand des dritten Zählers von null bis zum Erreichen eines Maximalwertes in Abhängigkeit dieses Impulses des einstellbaren Steuerkreises (21) angehoben ist.
8. Steuereinrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekenntzeichnet, daß eine Einrichtung(83) vorgesehen ist, welchen den Inhalt des dritten Zählers (24) gleichförmig erhöht, bis ein Maximalwert erreicht ist, und daß eine Einrichtung (28) vorgesehen ist, demzufolge der dritte Zähler 24 eine Anzahl von Impulsen speichert, welche während der Periode der Zunahme der Impulswiederholgeschwindigkeit des Impulszuges auftritt.
9. Steuereinrichtung nach allen vorhergegangenen Ansprüche dadurch gekenntzeichnet, daß ein zusätzlicher Logikkreis (44) vorgesehen ist, welcher den Impulszug der Antriebseinheit (43) zuführt, wobei der Logikkreis (44) wahlweise zusätzliche Impulse dem Impulszug zufügt.

1o. Steuereinrichtung nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, daß ein von Hand einstellbarer Einstellkreis (45) vorgesehen ist, mit welehern die Frequenz der dem Impulszug zugeführten Impulse eingestellt werden kann.

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