DE2316615B2 - Automatische transportvorrichtung - Google Patents
Automatische transportvorrichtungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine automatische Transportvorrichtung, insbesondere zum Transport ebener
Objekte von einem ersten Ort, vorzugsweise von einer Bearbeitungsplatte einer Bearbeitungsmaschine, zu
einem zweiten Ort, vorzugsweise einem Transportband, bestehend aus einem horizontal angeordneten Arm,
dessen eines Ende eine Greifvorrichtung trägt und dessen anderes Ende an einem senkrecht angeordneten
Drehzapfen schwenkbar befestigt ist.
Derartige Transportvorrichtungen sind bekannt, so z. B. in der Automobilindustrie zur Bearbeitung, wie
Schleifen und Polieren, der Ränder von Seitenscheiben. Die dazu notwendigen Bearbeitungsmaschinen, die bei
der üblicherweise hohen Produktion mit ziemlicher Geschwindigkeit die Scheiben bearbeiten müssen,
enthalten üblicherweise eine waagrecht angeordnete, drehbare Bearbeitungsplatte, auf der während des
Bearbeitungsvorgangs die Scheiben mittels einer Druckluftvorrichtung festgehalten werden, während
beispielsweise durch Führungsrollen geleitete Schleifsteine die Ränder der Scheiben bearbeiten. Im Falle der
Seitenscheiben für Automobile handelt es sich meistens um trapezförmige Scheiben mit abgerundeten Ecken,
wobei während eines Bearbeitungsvorganges nur die beiden Seiten und die kleine Linie des Trapezes
bearbeitet werden müssen. Zu diesem Zweck werden dann zwei Scheiben symmetrisch auf der Bearbeitungsplatte
angeordnet und nach Bearbeitung einer der Scheiben erfolgt eine halbe Drehung der Bearbeitungsplatte.
An sich sind schon eine Reihe von Vorrichtungen zum Transport von ebenen Gegenständen von einer Stelle zu einer anderen bekannt. Bei einer ersten dieser Vorrichtungen (DT-PS 10 61487) wird bei einem Transport von Gegenständen ein geradliniger Weg beschrieben, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung
An sich sind schon eine Reihe von Vorrichtungen zum Transport von ebenen Gegenständen von einer Stelle zu einer anderen bekannt. Bei einer ersten dieser Vorrichtungen (DT-PS 10 61487) wird bei einem Transport von Gegenständen ein geradliniger Weg beschrieben, wobei die Geschwindigkeit der Bewegung
so einem Sinus-Gesetz folgt. Die Geschwindigkeit des zu transportierenden Gegenstandes weist nämlich zunächst
den Wert Null auf, wächst dann zu einem Maximalwert an, um anschließend wieder den Wert Null
anzunehmen. Eine derartige Vorrichtung ist also dazu bestimmt, einen Gegenstand von einer Stelle aus, wo er
sich in Ruhe befindet, zu einer anderen Stelle zu transportieren, an der er wieder zur Ruhe kommt. Bei
einer Automatisierung der vorstehend beschriebenen Bearbeitung von Glasscheiben sollen diese jedoch aus
bo der Bewegung heraus, die sie während des eigentlichen Bearbeitungsvorganges ausführen, auf ein Förderband
abgelegt werden können, ohne daß es zu abrupten Richtungsänderungen oder Beschleunigungen bzw.
Verzögerungen im Verlaufe der Transportbewegung
hi kommt, damit die Gefahr einer Zerstörung der
Glasscheiben vermieden ist. Die erwähnte bekannte Vorrichtung ist also im vorliegenden Falle nicht
einsetzbar.
Eine andere bekannte Vorrichtung (DT-PS 7 10 695)
dient zum Überheben von Werkstücken von einem Behälter in einen anderen. Sie verwendet zur Erzeugung
einer Schwenkbewegung des zu transportierenden Gegenstandes einen Kurbeltrieb, bei dem ein auf einer
rotierenden Kurbelscheibe sitzender Zapfen im Längsschlitz einer Kurbelschwinge geführt ist. Dieser
Kurbelmechanismus wird noch durch einen Hubmechanismus ergänzt, der aus einer Reihe von Zahnstangen
und Hubstangen besteht. Auch ohne das Wirksamwerden des Hubmechanismus bewegt sich der Greifer am
Ende der Kurbelschwinge längs einer Kreisbahn. Selbst wenn man eine solche Vorrichtung auf die Gegebenheiten
bei der Bearbeitung von Glasscheiben umbaut, sie also für einen Transport in einer Horizontalebene
einrichten würde, hätte sie den Nachteil, daß die halbkreisförmige Schwenkbewegung des transportierten
Gegenstandes eine relativ große Fläche überstreicht, und damit möglicherweise durch den Arbeitsbereich
einer Bedienungsperson führt, was außerordentlich störend ist.
Ein weiterer bekannter Schwenkmechanismus (GB-PS 6 75 130) weist einen Schwenkhebel auf, der
sich in seiner Mitte zu einer kreisförmigen Ausnehmung erweitert, in der eine von einem Motor angetriebene 2r>
Exzenterscheibe umläuft. Mit dieser Bewegung ist eine Bewegungsbahn des am Ende des Schwenkhebels
befindlichen Greifers erzielbar, die von der erwähnten Kreisform abweicht. Diese Vorrichtung gestattet nicht,
mit einfachen Mitteln den Schwenkhub in weitem Bereich ändern zu können, was jedoch im Zusammenhang
mit der Bearbeitung von Glasscheiben wünschenswert ist.
Aus der DT-OS 19 ί0 828 ist eine Vorrichtung zum
Abschieben von Gegenständen bekannt, bei der die Koppel eines Viergelenkgetriebes einen Mitnehmer
trägt. Diese DT-OS vermittelt jedoch nicht die Lehre, insbes. bei der Aufnahme des Gegenstandes eine
Geschwindigkeits- und Richtungsübereinstimmung mit dem den Gegenstand tragenden Fördermittel zu
erzielen.
Auch andere Transportvorrichtungen, die speziell für
den Transport von Glasscheiben gedacht sind, weisen Nachteile der erwähnten Art auf, indem nämlich auch
bei ihnen eine halbkreisförmige Schwenkbewegung durch den Arbeitsbereich der Bedienungsperson ausgeführt
wird und die transportierte Glasscheibe während des Transportvorganges unkontrollierbaren Beschleunigungen
und Abbremsungen aufgrund der diskontinuierlichen Bewegung eines Schwenkarmes ausgesetzt ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine automatische Transportvorrichtung der eingangs erwähnten
Art anzugeben, mit der insbesondere ebene Objekte aus der Bewegung heraus, die sie während
eines Bearbeitungsvorganges ausführen, cbher aufgenominen
und auf einen Förderer übergeben werden können.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer solchen automatischen Transportvorrichtung dadurch
gelöst, daß der Drehzapfen an einem horizontal t>o
verschiebbaren Gleitstück befestigt ist, das von einer in der Horizontalebene in ihrer Winkellage einstellbaren
Gleitschiene geführt wird, und daß der Arm zwischen seinen Enden an die in der Horizontalebene drehbar
angeordnete Kurbel eines Kurbeltriebs über ein längs i-ö
des Armes und längs der Kurbel jeweils unabhängig einstellbares Kurbelgelenk angelenkt ist.
Die Greifvorrichtung weist vorzugsweise einen Sauggreifer sowie verstellbare Nocken auf, die den
Bewegungsablauf dieses Sauggreifers steuern.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel weist ein Gelenkparallelogramm auf, bei dem der Arm eines der
zueinander parallelen Glieder bildet und von dessen anderen zueinander parallelen Gliedern das eine mit eier
Greifvorrichtung und das andere mit dem Gelenkstück starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung sich
während der Bewegung des Armes derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierten Objektes sich nicht
verändert.
Ein anderes bevorzugtes Ausführungsbeispiel weist ein trapezförmiges Gelenkviereck auf, bei dem der Arm
eines der beiden ersten einander gegenüberliegenden Glieder bildet und von dessen zweiten einander
gegenüberliegenden Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung und das andere mit dem Gleitstück starr
verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung sich während der Schwenkbewegung des Armes derart dreht, daß die
Ausrichtung des transportierten Objektes sich ändert.
Das Gleitstück kann dabei so angeordnet sein, daß seine Gleitrichtung parallel zur Vorschubrichtung des
Transportbandes verläuft.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Antriebsvorrichtung auf, die die Kurbel mit einer Geschwindigkeit,
die gleich oder einem Vielfachen der Drehgeschwindigkeit der Bearbeitungsplatte ist, derart in
Drehungen versetzt, daß die Richtung und die Geschwindigkeit der Greifvorrichtung sowohl zum
Zeitpunkt des Abhebens des Objektes von der Bearbeitungsplatte mit der Richtung und der Geschwindigkeit
des Mittelpunktes des Objekts auf der Bearbeitungsplatte übereinstimmen, als auch zum
Zeitpunkt des Ablegens auf dem Transportband mit der Richtung und der Geschwindigkeit des Transportbandes
übereinstimmen.
Die Transportvorrichtung ist vorteilhafterweise auf einem Gehäuse angeordnet, das mit der Bearbeitungsmaschine
fest verbunden ist, wobei eine Kraftübertragungseinrichtung vorgesehen ist, die ein Getriebe und
eine bewegliche Stange enthält, wobei das Gehäuse sowohl die Kurbel trägt als auch die Gleitschiene, die
das Gleitstück führt.
Die Gleitschiene ist vorzugsweise so befestigt, daß sie eine begrenzte waagrechte Schwenkbewegung um den
Antriebsarm der Kurbel ausführen kann und ist außerdem mit einer Feststeilvorrichtung versehen.
Im folgenden soll die Erfindung anhand der Figuren näher erläutert werden. Es zeigt
Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
F i g. 2 eine Draufsicht der in F i g. 1 gezeigten Vorrichtung in verschiedenen Stellungen.
Das in den beiden Figuren gezeigte Ausführungsbeispiel stellt eine Vorrichtung dar, die sich insbesondere
zum Transport von Seitenscheiben für Autos eignet, nachdem diese Seitenscheiben von einer (mit dünnen
Linien dargestellten) besonderen Maschine bearbeitet, insbesondere geschliffen und poliert worden sind. Mit 1
sind dabei zwei trapezförmige Scheiben bezeichnet. Die zu bearbeitende Scheibe wird durch nicht dargestellte
Druckluftvorrichtungen parallel auf einer Bearbeitungsplatte festgehalten. In Fig. 2 ist angenommen, daß die
eine Scheibe durch die Schleifvorrichtung der Bearbeitungsmaschine fertig geschliffen worden ist, so daß sie
von der Transportvorrichtung auf ein (ebenfalls mit dünnen Linien angedeutetes) Transportband gehoben
werden kann.
Bei dem in F i g. 2 dargestellten Beispiel dreht sich die Bearbeitungsplatte der Maschine im Uhrzeigersinn und
das manuelle Einbringen der Scheiben in die Maschine erfolgt in der linken Hälfte der Fig. 2, während das
Bearbeiten der Scheibe, z. B. der Schleifvorgang, > während eines Drehens der Bearbeitungsplattc um
einen Winkel von 180° erfolgt. Das Transportband für fertig bearbeitete Scheiben soll bei dem in Fig. 2
dargestellten Ausführungsbeispiel von links nach rechts verlaufen und die Scheiben zum nächsten Bearbeitungs- κι
platz transportieren, der z. B. eine Waschvorrichtung oder eine Bohrmaschine beinhalten kann.
Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung ruht auf einem Gehäuse 2, das wiederum mit der Bearbeitungsmaschine
für die Scheiben fest verbunden ist. Das Gehäuse 2 trägt eine senkrechte, drehbare Welle 3, die
an ihrem oberen Ende mit einer Kurbel 4 versehen ist und die von der Antriebsvorrichtung für die Bearbeitungsplatte
über ein Kraftübertragungssystem mittels der Antriebswellen 5 und 5' und der Getriebe 6 und 6' in 2»
Rotation versetzt werden kann. Die Getriebe sind dabei so ausgelegt, daß die Welle 3 die doppelte Drehgeschwindigkeit
der Bearbeitungsplatte aufweist, gleichgültig welche Effektivgeschwindigkeit die Bearbeitungsplatte
im Augenblick hat. Das heißt, daß die Welle 3 eine vollständige Umdrehung ausführt, während die
Bearbeitungsplatte eine halbe Umdrehung ausführt, während derer der Bearbeitungsvorgang der Scheibe
erfolgt. Wird die Bearbeitungsplatte mit mehr als zwei Scheiben gleichzeitig belegt, z. B. drei oder vier, so ist
das Verhältnis der Umdrehungsgeschwindigkeiten der Welle 3 zur Bearbeitungsplatte entsprechend zu ändern.
Koaxial zur Welle 3 ist ein Ring 8 an einem mit dem Gehäuse 2 fest verbundenen Stützteil befestigt, an dem
ein vorspringender Arm 9 befestigt ist, der wiederum eine Gleitschiene 10 trägt, die aus zwei parallelen sich
gegenüberliegenden U-förmigen Profilstücken besteht, in denen Führungsrollen 11 entlangrollen können. Die
Rollen, deren Achsen senkrecht verlaufen, sind unterhalb eines verschiebbaren Gleitstückes 12 angeordnet,
das an seinem oberen Teil einen Drezapfen 13 trägt, dessen Achse senkrecht verläuft. Der Ring 8 wird vom
Tragteil 7 über einen ringförmigen Flansch abgestützt, der gleichzeitig als Anschlag dient und mit Feststellmitteln,
wie z. B. Schrauben 14, versehen ist. Der Arm 9 und die Gleitschiene 10 können horizontal zueinander
verschoben werden und entweder parallel zur Vorschubrichtung des Transportbandes festgestellt
werden, wie es durch die stark ausgezogenen Linien im rechten Teil der F i g. 2 dargestellt ist oder aber in einer
davon unterschiedlichen Stellung festgestellt werden, wie es durch die dünneren Linien in F i g. 2 gezeigt ist.
Die Vorrichtung weist außerdem einen horizontal verlaufenden beweglichen Arm 15 auf, der aus zwei
zylindrischen Holmen 16 besteht, deren Enden über 5ί
feste Platten 17, 17' verbunden sind. Die rechte Platte 17' trägt eine senkrecht angeordnete zylindrische Hülle
31, die mit dem Drehzapfen 13 des Gleitstückes 12 derart verbunden ist, daß der Arm 15 in einer
horizontalen Ebene geschwenkt werden kann. Die w> entgegengesetzte Platte 17 trügt eine Greifvorrichtung
18, die aus einem elastischen Sauggreifer 19, einer senkrecht angeordneten steuerbaren Druckluftvorrichtung
20 und einem Wegbegrenzer 21 besteht. Diese Vorrichtung ist dabei so aufgebaut, daß der Sauggi cifer '>'·
19 sanft auf die Scheibe 1 gesenkt werden kann und sie nach Erzeugung eines entsprechenden Untcrdrucks
hochheben kann, um sie von der Bearbcitungsplatte der
Maschine abzuheben, wonach sie durch eine umgekehrte Bewegung auf das Transportband gelegt werden
kann.
Der Sauggreifer wird durch die Nocken 28 und 29, die auf der Welle 3 angeordnet sind, gesteuert. Die Nocken
können dabei an verschiedenen Stellen der Welle 3 angebracht werden, so daß die verschiedenen Bewegungsabläufe
des Sauggreifers beliebig eingestellt werden können.
Der Arm 15 ist an einem Kurbelgelenk 22 der Kurbel 4 aufgehängt, wobei das Kurbelgelenk die Form einer
Spannbacke oder eines doppelten Ringes, der die Holme 16 umfaßt, aufweist und mit einem Feststellrad
23 versehen ist. Das Kurbelgelenk 22 ist schwenkbar und kann entlang des Kurbelgetriebes verschoben
werden und in jeder Stellung mittels eines Feststellrades 30 festgestellt werden.
Während der Drehung der Bearbeitungsplatte der angeschlossenen Bearbeitungsmaschine erteilt die Kurbei
4 dem Arm 15 eine pendeiförmige kontinuierliche Bewegung, um seinen Drehzapfen 13 und mit einer
Frequenz, die doppelt so groß wie die Drehfrequenz der Bearbeitungsplatte ist, während das Gleitstück 12 eine
Hin- und Herbewegung zwischen den Gleitschienen 10 ausführt und zwar parallel oder nahezu parallel zur
Vorschubrichtung des Transportbandes. Aufgrund dieser Bewegungen führt das freie Ende des Armes 15 mit
der Greifvorrichtung 18 eine ebene Schwenkbewegung aus, die in F i g. 2 als gestrichelte Linie dargestellt ist und
ungefähr einer entarteten Ellipse entspricht. Die Symmetrieachsen für diese Schwenkbewegung entspricht
der Längsrichtung des Armes 15, wenn dieser mit der Richtung des Armes der Kurbel 4 zusammenfällt.
Der in Fi g. 2 dargestellte Schwenkweg entspricht einer Stellung des Baikens 9, in der er nicht parallel zur
Vorschubrichtung des Transportbandes angeordnet ist und wie es auch für die beiden Endstellungen des Armes
15, wie es durch die dünnen Linien dargestellt ist, zutrifft.
Im Gegensatz zu bekannten Transportvorrichtungen ist die Bewegung der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung
kontinuierlich und der von der Greifvorrichtung 18 zurückgelegte Schwenkweg besonders vorteilhaft.
Im Vergleich zu den halbkreisförmigen Schwenkbewegungen bekannter Transportvorrichtungen entspricht
der Schwenkweg nach der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung einem stark abgeflachten Kreisbogen
und beeinträchtigt daher in geringerem Maße das Arbeitsfeld des mit der Beladung der Maschine
beauftragten Personals. Die Kontinuität der ausgeführten Schwenkbewegung gestattet weiterhin eine bessere
Abstimmung der Bewegungsparameter dahingehend, daß die Richtung und die Geschwindigkeit der
Saugvorrichtung mit denen der Scheibe 1 im Augenblick ihres Abhebens von der Bearbeitungsplatte übereinstimmen,
sowie auch dahingehend, daß sie mit derjenigen des Transportbandes im Augenblick des
Ablegens der Scheibe übereinstimmen. Daraus folgt, daß die Scheibe zu keinem Zeitpunkt einer plötzlichen
Richtungsänderung oder einer plötzlichen Beschleunigung oder einer plötzlichen Abbremsung unterworfen
ist, so daß die Bruchgefahr verringert wird. Die Möglichkeit der verschiedenartigen Ausrichtung der
Glcitschienen 10 und damit des vom verschiebbaren Gleitstück 12 zurückgelegten Weges von einer parallelen
zu einer nichtparallclen Stellung zur Vorschubrichtung des Transportbandes ermöglicht es, auf die
Bewegungsrichtung der Greifvorrichtung im Augenblick des Abhebens oder des Ablegens der Scheibe
einzuwirken. Dies bedeutet einen besonders großen Anpassungsbereich des Armes 15 an die in der Praxis
auftretenden Arbeitsbedingungen.
Durch Verschieben des Verbindungspunktes zwischen der Kurbel 4 und dem Arm 15 kann die Amplitude
der Schwenkbewegung des Armes und damit auch der Ausschwenkbereich der Greifvorrichtung beliebig eingestellt
werden. Auf diese Weise kann jeder beliebige Abstand zwischen der Bearbeitungsplatte der Bearbeitungsmaschine
und dem Transportband überbrückt werden.
Damit die Scheibe 1 während ihres Transports von der Bearbeitungsplatte zum Transportband ihre Stellung
im Raum beibehält, so daß sie in genau derselben Stellung am nächsten Bearbeitungspunkt ankommt,
kann der Arm 15 weiterhin mit einem Gelenltparallelogramm
versehen sein, wie es in den Figuren mit 24 bezeichnet ist. Es besteht im wesentlichen aus einer
Stange 25, deren Enden über Gelenke einesteils mit einem Arm 26 verbunden ist, der die Verbindung zum
Gleitstück 12 herstellt und andererseits mit einem Arrr 27 gleicher Länge, der die Verbindung zur Greifvorrich
tung 18 oder zum Sauggreifer 19 herstellt. Mit Hilf« dieser Vorrichtung behält der Sauggreifer und mit ihrr
die Scheibe während des Transportes zu jederr Zeitpunkt ihre Stellung im Raum bei, so daß die Scheibe
auf dem Transportband genau die gleiche Stellung einnimmt, wie vorher auf der Bearbeitungsplatte unc
wie es in der F i g. 2 gezeigt ist.
Der Arm 15 kann ebenso gut mit einem trapezförmi gen Gelenkviereck ausgestattet sein, wobei die Arme 2f
und 27 verschiedene Längen aufweisen, so daß irr Gegensatz zum Gelenkparallelogramm die Ausrichtung
der Scheibe zwischen dem Abheben und dem Aufleger verändert werden kann. Dadurch wird die Einsatzmög
lichkeit der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung weiter verbessert, so daß sie z. B. zwei Maschinen, derer
Transportbänder einen Winkel miteinander einschließen, fördertechnisch verbinden kann.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
Claims (7)
1. Automatische Transportvorrichtung, insbesondere zum Transport ebener Objekte von einem
ersten Ort, vorzugsweise von einer Bearbeitungsplatte einer Bearbeitungsmaschine, zu einem zweiten
Ort, vorzugsweise einem Transportband, bestehend aus einem horizontal angeordneten Arm,
dessen eines Ende eine Greifvorrichtung trägt und dessen anderes Ende an einem senkrecht angeordneten
Drehzapfen schwenkbar befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, daß eier Drehzapfen
(13) an einem horizontal verschiebbaren Gleitstück (11, 12) befestigt ist, das von einer in der
Horizontalebene in ihrer Winkellage einstellbaren Gleitschiene (10) geführt wird, und daß der Arm (15)
zwischen seinen an die in der Horizontalebene drehbar angeordnete Kurbel (4) eines Kurbeltriebs
über ein längs des Armes (15) und längs dir Kurbel
(4) jeweils unabhängig einstellbares Kurbelgelenk (22) angelenkt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das einstellbare Kurbelgelenk (22) aus zwei Teilen (23, 30) besteht, die zueinander
verschwenkbar sind, und von denen der eine an dem schwenkbaren Arm (15) und der andere an der
Kurbel (4) feststellbar ist.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein
Gelenkparallelogramm (24) aufweist, bei dem der Arm (15) eines der zueinander parallelen Glieder
bildet und von dessen anderen zueinander parallelen Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung (18) und
das andere mit dem Gleitstück (11, 12) starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung (18) sich
während der Bewegung des Armes (15) derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierenden Objektes
sich nicht verändert.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein trapezförmiges Gelenkviereck
aufweist, bei dem der Arm (15) eines der beiden einander gegenüberliegenden Glieder bildet
und von dessen zweiten einander gegenüberliegenden Gliedern das eine mit der Greifvorrichtung (18)
und das andere mit dem Gleitstück (11, 12) starr verbunden ist, so daß die Greifvorrichtung (18) sich
während der Schwenkbewegung des Armes (15) derart dreht, daß die Ausrichtung des transportierten
Objektes sich ändert.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Gleitstück
(11, 12) so angeordnet ist, daß seine Gleitrichtung parallel zur Verschubrichtung des
Transportbandes ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine
Antriebsvorrichtung aufweist, die die Kurbel (4) mit einer Geschwindigkeit, die gleich oder einem
Vielfachen der Drehgeschwindigkeit der Bearbeitungsplatte ist, derart in Drehbewegung versetzt,
daß die Richtung and die Geschwindigkeit der Greifvorrichtung (18) sowohl zum Zeitpunkt des
Abhebens des Objektes (1) von der Bearbeitungsplatte mit der Richtung und der Geschwindigkeit des
Mittelpunktes des Objektes auf der Bearbeitungsplatte übereinstimmen als auch zum Zeitpunkt des
Ablegens auf dem Transportband mit der Richtung und der Geschwindigkeit des Transportbandes
übereinstimmen.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie auf
einem Gehäuse (2) angeordnet ist, das mit der Bearbeitungsmaschine fest verbunden ist, daß eine
Kraftübertragungseinrichtung vorgesehen ist, die ein Getriebe (6,6') und Antriebswellen (5,5') enthält,
und daß das Gehäuse (2) sowohl die Kurbel (·*) als auch die Gleitschiene (10) trägt.
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