DE2129576B2 - Vorrichtung zum stapeln oder entstapeln von gegenstaenden, insbesondere platten - Google Patents
Vorrichtung zum stapeln oder entstapeln von gegenstaenden, insbesondere plattenInfo
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Description
pelkurbel des Höhenantriebs senkrecht gerichtet und auf einem Querteil zwischen den senkrechten Führungen
angeordnet, wobei die Lagerschilde mit einer Antriebskette der Kurbel bzw. der Doppelkurbel verbunden
sind. Dadurch wird ein verhältnismäßig leichter und wirtschaftlich aufgegliederter Aufbau erreicht.
Zweckmäßig ist dabei ein Widerlager der Kette am Lagerschild einstellbar, um die Bezugshöhe über der
Transporteinrichtung zu wählen. Eine solche Einstellung
kann durch ein Handrad vorgesehen sein. Bevorzugt wird aber, daß das einstellbare Widerlager durch
einen Mechanismus automatisch im Arbeitstakt verstellbar ist, welcher einen Anfangs- oder Endhub der
Greifeinrichtung bei Einstellung der Schwenkarme in den Endstellungen bewirkt.
Bei einer pneumatischen oder hydraulischen Verstellung könnte zusätzlich eine Handeinstellung angeordnet
sein, um dann eine Zyiinderkoibeneinrichlung an dem Lagerschild in senkrechter Richtung zu verstellen.
Eine besonders günstige Lösung auch für die Synchronisierung des Schwenkantriebes und des Höhenantriebes
wird dadurch erreicht, daß der Kurbelarm des Kurbeltriebs und die Kurbel oder Doppelkurbel
des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind.
Gemäß einer anderen Ausführungsform sitzt die als Doppelkurbel ausgeführte Kurbel des Höhenantriebs
auf einem horizontalen Wellenzapfen und ist mit einer Kulissensteinführung ausgerüstet. Dabei ist zweckmäßig
der Stein der Kulissensteinführung über eine gelenkig gelagerte Zahnstange mit einer gegebenenfalls
senkrechten Führung für die Doppelkurbel verbunden. Dabei sieht eine Ausgestaltung vor, daß die
Doppelkurbel eine Zahnstange aufweist, mit der ein von dem Kurbel-Antriebsmotor betriebenes Ritzel
zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und daß dieses Ritzel zugleich mit einer
in der Führungssäüle des Lagerschildes schwenkbar gelagerten Zahnstange in Eingriff steht. Diese Lösung
ist für einen rauhen Betrieb besonders geeignet.
Die beschriebene Ausführung bezieht auch bei der Höhenbeweglichkeit der Schwenkarmanordnung ein
Gegengewicht ein, das in den Säulen geführt und über
einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der
Schwenkarmanordnung verbunden ist. Erfindungsgemäß zeichnet sich aber diese Ausführung dadurch aus,
daß der Seilzug mit Abstand vom Schwenklager der Schwenkannanordnung an dieser angreift und ein
Gegenmoment bewirkt. Dadurch werden besonders günstige Antriebsausnutzungen erreicht.
Die Erfindung wird im folgenden an Hand von Ausfühnmgsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung
dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt
Fig. 1 eine Vorderansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 3 eine Teildraufsicht auf Fig. 1. und zwar auf
die linke Seite.
Fig. 4eine Teildraufsicht auf Fig. 1, und zwar auf
die rechte Seite,
Fig. 5 eine Draufsicht auf Fig. 1, teilweise im
Schnitt längs der Linie V-V in F i g. 1, wobei lediglich die zum Antrieb der Schwenkannanordnung vorgesehenen Teile dargestellt sind.
Fig. 6und 7 Vorderteilansichten aus Fig. 1 in vergrößertem Maßstab.
Bewegungsablauf einer anderen Ausführungsform,
Fig. 9 eine vergrößerte Darstellung wesentlicher Elemente für die Ausführung nach Fig. 8,
Fig. 10eine Seitenansicht der Vorrichtung, welche
mit den Elementen der Fig. 8 und 9 ausgerüstet ist, in schematischer Darstellung.
Eine bevorzugte Ausführungsform ist in den F i g. 1 bis 7 dargestellt. In diesen Zeichnungen sind gleiche
Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
ίο Wie insbesondere aus den Fig. 1.2 und 5 erkennbar
ist, sind neben einem als Rollenbahn 1 ausgeführten Träger für einen Stapel 2 zwei Säulen 3, 4 vorgesehen.
In den Säulen 3, 4 sind Lagerschilde 5, 6 höhenbewegbar geführt. Das Lagerschild 5 besitzt
beispielsweise die Führungsrollen 7, 8, 9, 10, die von verschiedenen Seiten an einem Flansch 11 der Säule
laufen. In Fig. 5 sind beispielsweise die Rollen 7, 8 dargestellt.
Der entsprechende Flansch in der Säule 4 ist mit 12 bezeichnet. An ihm laufen die Rollen 13, 14 des
Lagerschildes 6.
Die Säulen sind oben durch einen Querträger 15 verbunden.
In den Lagerschilden 5, 6 sind Schwenklager 16, 17 für die Schwenkarmanordnung mit den Schwenkarmen
18,19 vorgesehen, die durch eine Traverse 20 verbunden sind, an denen die Sauggreifer 21, 22 angeordnet
sind.
In den Lagerschilden 5, 6 ist ferner eine ParaHel-Haltewelle
23 gelagert, welche an ihren Enden mit Ritzeln 24. 25 versehen ist, die in Zahnstangen 26,
27 der Säulen 3. 4 laufen. Dadurch ist gewährleistet, daß beide Lagerschilde 5, 6 immer parallel höhenbewegbar
sind.
Lager 17 der Schwenkarme 18, 19 ist, wie aus F i g. 7 ersichtlich, von einem Wellenzapfen 28 durchsetzt,
der in ein Kegelradgetriebegehäuse 29 geführt und in diesem auch gelagert und mit einem Kegelrad
30 verbunden ist. Mit dem Kegelrad 30 kämmt ein Kegelrad 31 im Gehäuse 29. Dieses Kegelrad ist drehfest
auf einer Vierkantwelle 32 geführt, die parallel zur Säule 4 gerichtet ist. Das Kegelrad steht mit einem
Drehmomentübertrager 33 in Verbindung, der vermittels eines Drehstuhls 34 auf dem Gehäuse 29 gelagert
ist und dafür sorgt, daß sich das Kegelrad 31 mit
der Vierkantwelle 32 dreht.
Aus Fig. 5 ist erkennbar, daß der Drehmomentübertrager
in einem Kreuzlager vier frei verdrehbare Rollen 35. 36, 37. 38 aufweist, die an den Flanken
der Vierkantwelle 32 laufen. Dadurch wird verhältnismäßig reibungsarm die Dreheinstellung der Vierkantwelle auf das Kegelrad 31 übertragen. Die Vierkantwelle 32 ist am oberen Ende auf dem Querträger
15 in einem Stirnlager 39 verdrehbar aufgehängt und tragt ein Ritzel 40. Mit diesem kämmt eine Zahnstange 41 (siehe auch Fi g. 4). Die Zahnstange 41 wird
vermittels einer Gegenhalterolle 42 in Eingriff mit dem Ritzel 40 gehalten. Die Zahnstange selbst ist verschwenkbar an einem Drehzapfen 43 in einem Kreuz-
kopf 44 gelagert, welcher auf dem Querträger 15 verschiebbar gefuhrt ist.
Mit dem Drehzapfen 43 steht ferner eine abgekropfte Pleuelstange 45 in Verbindung (siehe F i g. 3).
die drehbar auf dem Zapfen 46 eines Ku:Heiarmes
47 gelagert ist »siehe Fig. 6). Dieser Kurbelarm 47
ist mittel*· des in der Drehrichtung umsteuerbaren Antriebsmotors 48 über ein Seil- oder Kettengetriebe 49
mit dem Kettenrad SO jeweils um 180° verschwenk-
bar, und zwar längs eines Kreisbogens 51 gemäß Fig. 3.
Zusammen mit dem Kurbelarm 47 ist auf der gleichen Antriebswelle 52 - Welle des Kettenrades 50
- eine Doppelkurbel 53 gelagert. Die Doppelkurbel erstreckt sich beispielsweise gleich weit über die Antriebswelle
52 nach beiden Seiten. Im Ausführungsbeispiel ist in der Doppelkurbel eine Spindel 55 drehbar
gelagert und mit einem Getriebemotor 56 verbunden. Dieser Getriebemotor wird in Abhängigkeit
von der Stapelhöhe angetrieben, um eine Spindelmutter 57 von dem abgekehrten Ende 58 mit abnehmender
Stapelhöhe fortzubewegen. Auf der Spindelmutter 57 ist frei verdrehbar ein Kettenrad 59
neben einem Führungselement 60 für die Kette gelagert, das einen ständigen Eingriff gewährleistet. Das
mit 58 bezeichnete Ende bewegt sich bei der Kurbeischwingung um 180° längs des Kreisbogens 61. Dabei
kann jedoch das Kettenrad 59 über die Welle 52 hinweg zu dem Ende der Doppelkurbel verlagert werden,
an dem der Getriebemotor 56 angeordnet ist. Die Antriebskette 62 ist über das Kettenrad 59 geführt und
bei 63 an dem Ende befestigt, zu welchem das Kettenrad 59 hin bewegt wird. Dadurch wird für die Höheneinstellung
der Schwenkarme eine feste Bezugsstellung über der Transporteinrichtung 64 (Fig. 2)
erreicht. Dabei ist zu berücksichtigen, daß diese Bezugsstellung dadurch festgestellt wird, daß das Ende
mit der Bjfestigungsstelle 63 bezüglich des Querträgers
15 nach auswärts geschwenkt ist. wobei die Doppelkurbel 53 zu dem Querträger ausgerichtet ist. Eine
größere Annäherung der Befestigungsstelle 63 an das andere Widerlager der Kette 105 ist nicht möglich.
Es ist erkennbar, daß der Getriebemotor 56 über einen Kettentrieb 65 mit der Spindel 55 verbunden
ist.
Die Ausführung als Doppelkurbel mit dem Kettenrad 59 hat den Vorteil, daß eine Bewegung·,- und Geschwindigkeitsübersetzung
im Verhältnis 1 : 2 erfolgt.
Die Kette 62 wird im Kreuzkopf 44 zwischen zwei Führungsrädern 66, 67 hindurch zu einem Kettenrad
68 im Bereich der Säule 4geführt (siehe Fig. 4). Dazwischen
ist ein Kettenverbindungsglied 69 vorgesehen, welches die Eingriffsausrichtung der Kette um
v(r ändert.undzwai entsprechend der. Anordnungen
der Führungsräder 66, 67 und des Kettenrades 68. Das über letzteres geführte Kettenende 105 ist an einem
Widerlager befestigt, welches gemäß Fig. 1 und 2 als Ende der Kolbenstange 70 einer Zylinderkolbeneinrichiung
71 ausgeführt ist, die im Lagerschild 6 gelagert ist. Die Zylinderkolbeneinrichtung
71 ist an Führungsstangen 72, 73 vermittels einer Spindel 74 und eines Handrades 75 höhenverstellbar.
In Abhängigkeit von der Höhenverstellung kann die Ablagehöhe der Traverse 20 entsprechend dem Doppelpfeil
76 in Fig. 2 eingestellt werden. Diese Einstellung könnte auch durch entsprechende Höhenverstellung
eines hakenartigen Widerlagers erreicht werden. Die Zyiinderkolbeneinnchtung 71 ermöglicht
durch eine nicht näher dargestellte Steuerung darüber hinaus, daß etwa die letzten 50 mm Hub in
jeder Endlage zusätzlich zur Bewegung der Schwenkarmanordnung hinzugefügt werden, wodurch eine
schonende Behandlung erreichbar ist.
Die so weit beschriebene Ausführungsform ermöglicht,
daß die Traverse 20 bzw. die Sauggreifer 21. 22 einen Weg längs der gestrichelten Linie 78 zurückleger.
d.h. die Sauggreifer werden nur um das erforderliche Maß der Abhebung einer oberen Platte vom
Stapel 2 nach oben bewegt, dann auf Grund der gleichzeitigen Verlagerung der Lagerschilde 5, 6 nach
unten seitwärts und dann nach unten über die Mitte der Oberseite der Transporteinrichtung 64 bewegt.
Diese Bewegungsabstimmung erfolgt dadurch, daß die Doppelkurbel 53 unter dem gleichen Antrieb wie
der Kurbelarm 47 für die Schwenkbewegung der Schwenkarme steht. Der Getriebemotor 56 kann in
ίο Abhängigkeit von einer fotoelektrischen Abtastung
der Stapelhöhe oder von einem Schrittschaltwerk betätigt werden, welches nach Maßgabe der Höhe einzelner
Gegenstände im Stapel 2 ausgelegt ist.
Die Bewegungskurve 78 macht erkennbar, daß eine Übertragung auf einem kürzestmöglichen Weg erfolgt.
Die Bewegungskurve 78 macht erkennbar, daß eine Übertragung auf einem kürzestmöglichen Weg erfolgt.
Wie aus den Fig. 2 und 5 ersichtlich, ist zwischen der Drehwelle der Schwenkarme und der Traverse 20
der Sauggreifer 21, 22, die verdrehbar in den Schwenkarmen 18,19 gelagert ist, ein Kettengetriebe
79 gelagert, das um ein drehfest mit der Traverse 20 verbundenes Kettenrad 80 und andererseits um ein
Kettenrad 81 geführt ist, das stationär an dem Getriebekasten 29 angeordnet ist.
Es wird in diesem Zusammenhang zusätzlich darauf hingewiesen, daß die Pleuelstange 45 bei 82 eine Abkröpfung
aufweist, damit sie nicht an die Antriebswelle 52 anschlägt, wenn eine Endlage eingenommen
wird, in der der Kurbelarm 47 zum Querträger 15 ausgerichtet ist.
In der Säule 3 ist an einem Flansch 83 (siehe Fig. 1.
2) vermittels der Rollen 84, 85 und der Gegenhalterungen 86, 87 ein Gegengewicht 88 geführt. Dieses
ist an einem Seilzug 89 aufgehängt, der über Umlenkrollen 90.91.92 mit einem Widerlager 93 im mittleren
Bereich der Schwenkarme 18. 19 verbunden ist. Durch den Abstand des Widerlagers 93 von den die
Schwenklagcr 16. 17 durchsetzenden Schwenkzapfen der Schwenkarme übt das Gegengewicht 88 jeweils
ein Moment auf die Schwenkarmanordnung aus. Dieses Moment ändert sich mit der Richtung der
Schwenkarme in bezug zur Senkrechten, so daß damit ein verhältnismäßig genau angepaßter Kraftausgleich
der belasteten Schwenkarme erreichbar ist.
Die Fi s- S und 9 zeigen schematisch eine andere
Lösung. In der schematisch dargestellten Stirnansicht ist die Schwenkarmanordnung mit 94 bezeichnet und
in verschiedenen Stellungen dargestellt. Diese Schwenkarmanordnung hat in dieser Ausführung ein
Gegengewicht. Die Traverse mit Sauggreifern ist bei 95 angeordnet. Sie arbeitet mit einer festen Höhe 96
einer Transporteinrichtung einerseits und mit einer sich ändernden Stapelhöhe 97 andererseits zusammen.
Bei dieser Ausführung ist mit dem Schwenklager bzw. der Schwenkwelle 98 der Schwenkarmanordnung
94 drehfest eine Dor/pelkurbel 99 verbunden,
an deren Ende - wie insbesondere auch aus F i g. 9 hervorgeht - in Verbindung mit einer Zahnstangenführung
100 ein Zahnrad 101 gelagert ist. An diesem
befindet sich ein Antriebsmotor 102. gegebenenfalls durch ein Schnecken- oder Kegelradgetriebe gekuppelt.
Das Zahnrad 101 kämmt zugleich mit einer Zahnstange 103. die an einer Säule des Gestells um
einen Drehpunkt 104 versahwenkbar aufgel.jr.ai ist.
Wenn also das Zahnrad 101 gedreht wire, w· jndert
sich einerseits seine Zrorvnung an der Zahnstange
103 und andererseits ar j. r Zahnstange 106 der Doppelkurbel 99. Diese 'm:.; ; .her ausgeschwenkt und
309 532 315
in ihrer wirksamen Länge unter Bezugnahme zur Schwenkwelle 98 verändert, d.h. es entsteht der
gleiche Eiffekt, wie an Hand der Doppelkurbel 53 nach Fig. 1 bis 5 beschrieben ist. Letztere Lösung wird lediglich
zum Nachweis, daß auch andere Ausführungsformen denkbar sind, gebracht.
In F i g. 10 ist eine gegenständliche Ausführung angedeutet, in der die Zahnstange 103 mit dem
Schwenklager 104 erkennbar ist und weiterhin der Getriebemotor 102. Dabei wird weiterhin darauf hingewiesen,
daß der Höhenantrieb bei der Ausfiihrungsform nach Fig. 10 in Abhängigkeit von der
Drehung der Schwenkwelle 98 bewirkt wird, die durch einen Kurbeltrieb angetrieben wird, während der Getriebemotor
102 in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe angetrieben wird.
Die Steuerung arbeitet insbesondere mit Endschaltern. Dabei sind zwei Endschalter den Schwenkarmen
für die Stellung über dem Stapel und der Transporteinrichtung zugeordnet. Ferner sind zwei Endschalter
den Lagerschilden zugeordnet bzw. der Doppelkurbel, um die obere und untere Endstellung abzutasten.
Die als Widerlager ausgeführte Zylinderkolbeneinrichtung für die Antriebskette der Höheneinstellung
ist mit einem weiteren Endschalter versehen. Ferner sind die Greifeinrichtungen zur Anzeige der Aufnahmebereitschaft
beispielsweise an Saugnäpfen und eine Stapelrollenbahn für den Stapel 2 zur Feststellung der
Anordnung eines Stapels mit einem Endschalter belegt. Gleiches gilt für die Abtastung des Zustandes
ίο der Transporteinrichtung.
Die Endschalter steuern die beschriebenen Motoren und natürlich auch die Vakuumpumpe für vorgesehene
Sauggreifer in der erforderlichen Reihenfolge. Derartige Steuerungen ergeben sich ohne weiteres an
Hand des beschriebenen Bewegungsablaufes der mechanischen Vorrichtung. Es wird darauf hingewiesen,
daß der Antriebsmotor für die Höheneinstellung und die Schwenkarinanordnung in der Drehrichtung umsteuerbar
ist. Gleiches gilt natürlich für den Hubcin-
Stellmotor an der Doppelkurbel zur Anpassung an den Vorgang des Ab- oder Aufstapeins.
Hierzu 4 Blatt Zeichnungen
Claims (17)
1. Vorrichtung zum Stapeln oder Entstapeln von Gegenständen, insbesondere Platten, mit einem
Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung und der
Oberseite eines sich in der Höhe verändernden Stapels mit einer um eine horizontale Achse um
180° verschwenkbaren Schwenkarmanordnung, die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an
dessen Ende eine z. B. Sauger aufweisende Greifeinrichtung angeordnet ist. wobei der Schwenkarm
in einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist und der Höhenantrieb
mit einem Schwenkantrieb gekoppelt ist. dadurch gekennzeichnet, daß Schwenkantrieb
(47, 48) und Höhenantrieb (53, 55, 56) derart einander überlagert sind, daß die Schwenklager
(16, 17) bzw. die Schwenkwelle (98) der Schwenkairnaiiurdnung (18,19 bzw. 94) während
der Schwenkbewegung höhenverstellt und der höchste Punkt der Schwenklager (16,17) bzw der
Schwenkwelle (98) in Abhängigkeit von einer sich ändernden Bezugshöhe über dem Stapel verändert
werden.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Höhenantrieb eine Kurbel
(53 bzw. 99) aufweist, deren Lange in Abhängigkeit von der Höhe des Stapels veränderbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (53) eine Spindel
(55) b2w. eine Zahnstange (106) aufweist, auf der
eine Mutter (57) bzw. ein Zahnrad (101) bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die
wirksame Kurbellänge vorgesehen und mit einem Antriebsmotor (56 bzw. 102) verbunden sind.
4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (53 bzw.
99) als Doppelkurbel ausgeführt ist, die sich beiderseits über ihren Drehzapfen (52 bzw. 99) erstreckt
und an einem Ende den Antriebsmotor
(56) für eine Drehung der Spindel (55) trägt, an welchem Ende die Kette (62) befestigt ist.
5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Mutter (57)
ein frei verdrehbares Kettenrad (59) gelagert ist, über welches eine den Höhenantrieb bewirkende
Kette (62) geführt ist, deren eines Ende mit dem Lagenschild (6) für die Schwenkarmanordnung
und deren anderes Ende mit dem Ende der Kurbel (53) verbunden ist, das als bleibender Bezugspunkt
für eine Kurbellängenänderung vorgesehen ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkantrieb (47, 48)
als Kurbeltrieb ausgeführt und derart angeordnet ist, daß die Schwenkarmanordnung (18, 19) sich
in einer Endlage ihres Transportweges befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene
Zahnstange (41, 45), die mit der Welle der Schwenkarmanordnung in Antriebsverbindung
steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Kurbelarm (47) des
Kurbeltriebs (47,48) eine Pleuelstange (45) angelenkt ist, die über einen Kreuzkopf (44) mit der
Zahnstange (41) gelenkig verbunden ist.
8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle
(52) für den Kurbeltrieb (47, 48) und die Kurbel oder Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs senkrecht
gerichtet und auf einem Querteil (15) zwischen den senkrechten Führungen (3,4) angeordnet
ist, wobei die Lagerschilde (5, 6) mit einer Antriebskette (62) der Kurbel bzw. der Doppelkurbel
(53) verbunden sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Widerlager (70) der Kette
(62) am Lagerschild einstellbar ist, um die Bezugshöhe über der Transporteinrichtung (64) zu
wählen.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das einstellbare Widerlager
(70) durch einen Mechanismus (71) automatisch im Arbeitstakt verstellbar ist, welcher einen Anfangs-
oder Endhub der Greifeinrichtung (21, 22) bei Einstellung der Schwenkarme in den Endstellungen
bewirkt.
11. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und
10, dadurch gekennzeichnet, daß der Kurbelarm (47) des Kurbeltriebs (47,48) und die Kurbel oder
Doppelkurbel (53) des Höhenantriebs parallel zueinander angeordnet sind.
12. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Kurbeltrieb (47, 48) eine Vierkantwelle (32) antreibt, die als Antriebselement
für ein Kegelradgetriebe (30, 31) an dem Wellenzapfen (28) der Schwenkarmanordnung
(18, 19) vorgesehen ist, wobei ein Antriebsrad
(31) verschiebbar an der Vierkantwelle geführt ist
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Vierkantwelle
(32) und einem Gehäuse (29) für das Antriebskegelrad, das zugleich den Wellenzapfen (28) der
Schwenkarmanordnung (18, 19) trägt, ein Drehmomentübertrager (33) mit vier Rollen (35 bis 38)
vorgesehen ist, von denen jeweils eine an einer Flanke der Vierkantwelle läuft.
14. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1, 2 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die als Doppelkurbel
(99) ausgeführte Kurbel des Höhenantriebs auf einem horizontalen Wellenzapten (98)
sitzt und mit einer Kulissensteinführung (100 bis 102) ausgerüstet ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Stein (102') der Kulissensteinführung
über eine gelenkig gelagerte Zahnstange (103) mit einer gegebenenfalls senkrechten
Führung (106) für die Doppelkurbel (99) verbunden ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelkurbel (99) eine
Zahnstange (100) aufweist, mit der ein von dem Kurbel-Antriebsmotor (102) betriebenes Ritzel
(101) zur Veränderung der wirksamen Länge der Doppelkurbel kämmt, und daß dieses Ritzel zugleich
mit einer in der Führungssäule des Lagerschildes schwenkbar gelagerten Zahnstange (103)
in Eingriff steht.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, mit einem Gegengewicht, welches in der
Säule geführt und über einen Seilzug mit wenigstens einem Lagerschild der Schwenkarmanordnung
in Wirkverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug (89) mit Abstand vom
Schwenklager (16, 17) der Schwenkarmanordnung (18, 19) an dieser angreift und ein Gegenmoment
bewirkt.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Stapeln vxler Entstapeln von Gegenständen, insbesondere
Platten, mit einem Transportweg zwischen einer in bestimmter Höhe angeordneten Transporteinrichtung
und aer Oberseite eines sich in der Höhe verändernden
Stapels mit einer um eine horizontale Achse um 180° verschwenkbaren Schwenkarmanordnung.
die mindestens einen Schwenkarm aufweist, an dessen Ende eine z. B. Sauger aufweisende Greifeinrichtung
angeordnet ist, wobei der Schwenkarm in einer Säule mittels eines Lagerschildes höhenbewegbar geführt ist
und der Höhenantrieb mit einem Schwenkantrieb gc koppelt ist.
Bekannte Schwenkarmanordnungen bestehen ent-V-eder
aus einem oder zwei parallelen Schwenkarmen. :>wischen denen eine Traverse mit Greifeinrichtungen,
beispielsweise Sauggreifern, angeordnet ist. Diese ι raverse ist an den Schwenkarmen so gelagert, daß
iiiie Sauggreifer stets nach unten gerichtet sind.
Bei einer bekannten Ausführung der oben angegebenen Art nach der deutschen Offenlegungsschrift
i i)07 763 ist für die Höhenbewegung des Schwenklader
bzw. Lagerschildes eine Antriebskette vorgesehen, die sich über die gesamte Höhe der Säule
erstreckt und oben und unten über Umlenkräder gefuhrt
ist. Dabei wird das Schwenklager der Schwenk- ;irmanordnung in der Höhe immer bis zu dem oberen
l'mlenkrad der Kette bewegt und beim Erreichen der obersten Lage die Schwenkarmanordnung um 180"
\ erschwenkt. Die Greifeinrichtung am äußeren Ende der Schwenkarmanordnung wird bei dieser Verschwenkung
außerordentlich beschleunigt. Dabei besteht die Gefahr einer Lösung der Gegenstände oder
die Notwendigkeit, besondere Greifeinnchtungen vorzusehen.
Unabhängig von der Höhe der Transporteinrichtung bzw. der Oberseite des Stapels wird die
Schwenkarmanordnung immer bis in die oberste Stcl· lung bewegt und erst dann verschwenkt, wobei während
der Verschwenkung keine Höhenbewegung stattfindet. Erst nach der Verschwenkung erfolgt dann
die Abwärtsbewegung durch Mitnahme an der Antriebskette. Diese Ausführung hat somit auch den
Mangel langer und sich ändernder Arbeitstaktzeiten, weil die Auf- und Abwärtsbewegung über dem Stapel
in Abhängigkeit von seiner Höhe verschieden lang ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung derart weiterzubilden, daß ein
kürzestmöglicher Transportweg zwischen Stapel- und Transporteinrichtung erreicht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gc löst, daß Schwenkantrieb und Höhenantrieb derart
einander überlagert sind, daß die Schwenklager bzw. die Schwenkwelle der Schwenkarmanordnung während
der Schwenkbewegung höhenverstellt und der höchste Punkt der Schwenklagcr bzw. der Schwenkwelle
in Abhängigkeit von einer sich ändernden Bezugshöhe über dem Stapel verändert werden.
Durch die Erfindung wird erreicht, daß die Schwenkarmanordnung nur so hoch bewegt wird, wie
es der jeweiligen Höhe des Stapels entspricht, so daß Leerhübe vermieden werden. Die Arbeitsgeschwindigkeit
wird weiterhin dadurch gesteigert, daß sich Höhenbewegung und Schwenkbewegung überlappen,
d. h. in gleichen Arbeitszeiten stattfinden. Beispielsweise werden die Schwenkbewegung und die Höhenbewegung
im wesentlichen gleichzeitig eingeleitet.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist der Höhenantrieb eine Kurbel auf, deren Länge in
ίο Abhängigkeit von der Höhe des Stapels veränderbar
ist. Dadurch kann die obengenannte Lösung mit verhältnismäßig einfachen Mitteln verwirklicht werden.
Bevorzugt wird dabei, daß die Kurbel eine Spindel bzw. eine Zahnstange aufweist, auf der eine Mutter
bzw. ein Zahnrad bewegbar ist, welche als veränderliches Ende für die wirksame Kurbellänge vorgesehen
und mit einem Antriebsmotor verbunden sind. Durch die Längenveränderung der Kurbel bei ihrer Bewegung
zwischen zwei Endstellungen kann die höchste
und tiefste Lage der Schwenkarmanordnung bestimmt
werden, wobei die Einstellung der wirksamen Kurbellänge in Abhängigkeit von einer Änderung der Stapelhöhe
möglich ist.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform trägt die Kurbel, die als Doppelkurbel ausgeführt ist,
die sich beiderseits über ihren Drehzapfen erstreckt, an einem Ende den Antriebsmotor für eine Drehung
der Spindel, an welchem Ende die Kette befestigt ist. Dadurch wird eine Bewegungsübersetzung für die
Geschwindigkeit und den Weg der Schwenkarmanordnung ermöglicht, beispielsweise im Verhältnis
1 : 2, was für eine wirtschaftliche Maschinenauslegung vorteilhaft ist. Vor allem ergeben sich auch besonders
günstige Massenverteilungen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist an der Mutter ein frei verdrehbares Kettenrad gelagert,
über welches eine den Höhenantrieb bewirkende Kette geführt ist, deren eines Ende mit dem Lagerschild
für die Schwenkarmanordnung und deren anderes Ende mit dem Ende der Kurbel verbunden ist,
das als bleibender Bezugspunkt für eine Kurbellängenveränderung vorgesehen ist. Durch diesen bleibenden
Bezugspunkt ist gewährleistet, daß sich in Abhängigkeit von der Änderung der Kurbelarmlänge
immer ein fester Bezugspunkt für eine Endstellung ergibt, und das ist beispielsweise die Endstellung für
die in bestimmter Höhe ausgeführte Transporteinrichtung. Die andere Endlage der Verschwenkung
wird in Abhängigkeit von der sich ändernden Stapelhöhe eingestellt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist auch der Schwenkantrieb als Kurbeltrieb ausgeführt
und derart angeordnet, daß die Schwenkarmanordnung sich in einer Endlage ihres Transportweges
befindet, wenn eine durch den Kurbeltrieb angetriebene Zahnstange, die mit der Welle der Schwenkarmanordnung
in Antriebsverbindung steht, zur Kurbelerstreckung ausgerichtet ist. Dadurch ergibt sich ein
in der Bewegungscharakteristik sinusförmiger Verlauf
So derart, daß eine automatische Verlangsamung bzw,
Abbremsung der Bewegung vor den Endstellungen stattfindet. Einbezogen wird dabei, daß an dem Kurbelarm
des Kurbeltriebs eine Pleuelstange angelenkl ist, die über einen Kreuzkopf mit der Zahnstange gelenkig
verbunden ist. Das ist vorteilhaft, wenn bestimmte größere Strecken zu überbrücken sind.
In einer vorteilhaften Ausbildung ist die Antriebswelle für den Kurbeltrieb und die Kurbel oder Dop-
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