DE2434540C2

DE2434540C2 - Einrichtung zum automatischen Quertransport von Werkstücken auf mehrstufigen Umformpressen

Info

Publication number: DE2434540C2
Application number: DE2434540A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Allschwil Steinhauser
Original assignee: Hatebur Umformmaschinen AG
Current assignee: Hatebur Umformmaschinen AG
Priority date: 1974-07-18
Filing date: 1974-07-18
Publication date: 1983-09-08
Also published as: IT1044531B; US3994403A; NL160502C; SE412173B; GB1485337A; ATA553875A; NL7508628A; FR2278419B1; CH595155A5; BE831487A; JPS544696B2; FR2278419A1; JPS5144556A; NL160502B; DE2434540A1; SE7508192L; AT342388B

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum automatischen Quertransport auf mehrstufigen Umformpressen nach dem Oberbegriff des ersten Anspruches.

Eine aus der DE-PS 12 71516 bekanntgewordene Querfördereinrichtung dieser Art umfaßt eine Schlittenkonstruktion, die hinsichtlich ihrer Masse ungünstig ist, d. h., mit der sich infoige des ständigen Wechsels von Beschleunigung und Verzögerung keine rasche Hubfolge erzielen läßt.

Bei der bekannten Querfördereinrichtung sind die beiden Gfeifefafrne jedes Greifers mit ihren Enden an einen quer zur Längsbewegung des Trägerschlittens hin- und herbewegten Schlitten angelenkt, wobei etwa in Greifermitte zwei Lenker angreifen, die am entgegengesetzten Ende gemeinsam an einem Drehpunkt des Trägerschlittens angreifen.

Infolge dieser Anordnung führen die Greifer gegenüber dem ortsfesten Maschinengestell eine aus drei sich

•eitlich überlagernden Bewegungen zusammengesetzte, kombinierte Bewegung aus, nämlich

a) eine Translationsbewegung mit dem Trägerschlitten, der allen Greifern eine hin- und hergehende Bewegung mit einem dem gegenseitigen Abstand zweier benachbarter I Jmformstationen entsprechenden Hubweg erteilt;

b) eine periodische öffnungs- und Schließbewegung zum Erfassen und Freigeben der Preßlinge; und

c) eine quer zum Bewegungsweg des Trägerschlittens erfolgende Ausweichbewegung, um den betreffenden Greifer den noch nicht zurückgezogenen Stempel ungehindert passieren zu lassen.

Die bekannte Querfördereinrichtung sieht für jeden Greifer einen mechanisch bewegten Schlitten vor, was wesentlich dazu beiträgt, daß infolge der Masse der beweglichen Teile nur mit verhältnismäßig langsamer Hubfolge gearbeitet werden kann.

Infolge der zahlreichen beweglichen Teile ist der gesamte Aufbau der bekannten Einrichtung kompliziert und sehr aufwendig in der Herstellung. Hiniu kommt, daß der Ein- und Ausbau der Greifer viel Zeit erfordert und nur von Fachkräften durchgeführt werden kann.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Einrichtung zum automatischen Quertransport von Werkstücken auf mehrstufigen Umformpressen zu schaffen, bei der die Anzahl und die Masse der beweglichen Teile möglichst gering gehalten sein kann, um eine rasche Hubfolge zu ermöglichen, und die konstruktiv einfach im Aufbau ist

Außerdem soll dafür gesorgt sein, daß sich die Greiferarme zum Erfassen oder Freigeben der Preßlinge weitgehend horizontal, d. h. nahezu frei von einer Vertikalkomponente, an die Preßlinge heran- bzw. davon wegbewegen, um ein Verkanten derselben zu verhindern.

Die Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des ersten Anspruches angeführten Merkmale gelöst

Bei dem erfindungsgemäßen Aufbau sind die Gelenkstellen, welche die Greiferarme mit den Antriebsorganen verbinden, nicht starr scndern frei beweglich, und beim Antrieb des einen Greiferarmes wird der andere Greiferarm veranlaßt, eine entsprechende Gegenbewegung auszuführen.

Infolge der erfindungsgemäßen Anordnung der Gelerikstellen und der Antriebsorgane sowie infolge der Form der Führungsbahr.en kann die sogenannte Koppelkurve, d. h. die Kurve, die den Bewegungsablauf der Greiferarme wiedergibt beliebig gestaltet werden, so daß es unter anderem möglich ist die Greiferarme im wesentlichst horizontal an den Preßling heran- und von diesem wegzubewegen.

beweglichen Teilen auskommt und demzufolge eine schnellere Hubfolge zuläßt

Eine Ausbildung nach Anspruch 4 führt dazu, daß die Auswirkungen von Geometriefehlern, bezogen auf die Position des Preßlinges, vertikal und horizontal gleichmäßig verteilt werden.

Da gemäß Anspruch 5 die Greiferarme auf die zugeordneten Kurbelzapfen nur aufgesteckt sind, ergeben sich kurze Umrüstzeiten, wobei für die ι ο Umrüstung nicht einmal Fachkräfte erforderlich sind.

Die Ausbildung der Einrichtung nach Ansprüche bewirkt daß sich die Wellen gegenseitig nicht beeinflussen, was andernfalls dazu führen könnte, daß beim öffnen eines Greifers ein benachbarter Greifer ebenfalls geöffnet wird und den darin aufgenommenen Preßling vorzeitig freigibt

Eine zweckmäßige Art des Antriebes ergibt sich aus Anspruch 7.

Die Merkmale der Ansprüche 8, 9 und 10 bewirken ebenfalls einen vereinfachten Aufbau, der sich schnell und leicht umrüsten läßt während die Merkmale der Ansprüche 11 bis 15 den in den beschriebenen Ausführungsbeispielen jeweils günstigsten Bewegungsablauf der Greiferarme veranlassen. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen

F i g. 1 bis 3 in schematischer Darstellung eine erste Ausführungsform in drei verschiedenen Bewegungsphasen;

Fig.4 einen vereinfachten Horizontalschnitt durch die Ausführungsform nach den F i g. 1 bis 3; F i g. 5 und 6 Einzelheiten des Antriebes; F i g. 7 einen Greifer in der Vorderansicht; J5 Fig.8 einen Schnitt nach der Linie VIII-VIII der Fig. 7;

Fig.9 den Antriebsmechanismus in vereinfachter Darstellung;

Fig. 10 einen Greifer in drei charakteristischen Betriebsstellungen; und

F i g. 11 bis 13 drei abgewandelte Ausführungsformen der Einrichtung.

Der in den F i g. 1 bis 3 schematisch dargestellte Greifer-Mechanismus weist zwei Greiferaime I₁ 2 auf, die um ein gemeinsames Gelenk 3 gegeneinander verschwenkbar sind. Die unteren Endabschnitte der Greiferarme 1,2 halten einen Preßling 4, den sie vor die Matrizenöffnung einer Umformstation transportieren, wo er vom Stempel in die Matrize hineingestoßen und umgeformt wird. Die beiden Greiferarme 1, 2 sind zusammen mit dem gesamten, noch zu beschreibenden Steuer- und Antriebsmechanismus auf einem an sich bekannten, nicht darge«*eliten Greiferträger gelagert, der in Bereich der Umformstationen eine periodisch

Durch stufenloses Verschieben der Gelenkstellen 55 hin- und hergehende, geradlinige oder bogenförmige zueinander lassen sich beliebige Varianten in der Bewegung ausführt deren Länge genau dem jegenseiti-

ist sogar "'

Bewegung der Greiferarme erzielen. Es möglich, die Kurvenform so zu wählen, daß die Endabschnitte der Greiferarme eine nach unten gerichtete Bewegung ausführen, wenn z.B. speziell geformte Preßlinge seitlich von unten her erfaßt werden müssen.

Die Ansprüche 2 bis 15 sind auf vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung gerichtet.

Die Merkmale der Ansprüche 2 und 3 führen zu einem robusten, gegenüber den bisher bekannten Einrichtungen vereinfachten Aufbau, der mit weniger gen Abstand zweier benachbarter Uniformstationen entspricht Die oberen Enden der Greiferarme 1, 2 sind über Gelenkstellen 5, u mit zwei Antriebsorganen 7, 8 verbunden. Die Antriebsorgane 7,8 haben die Form von Kreissegmenten 11, 12, die mit einem Zahnsegment 9 bzw. 10 versehen sind. Die Antriebsorgane 7,8 sind über Speichen 13, 14 um ortsfeste Schwenkachsen 15, 16

begrenzt drehbar.

Das Antriebsorgan 8 führt eine periodische Schwenkbewegung um einen Winkel von weniger als 90° aus, wobei die Zahnsegmente 9,10 miteinander kämmen, so

daß das Antriebsorgan 7, welches keinen eigenen Antrieb besitzt, mitgenommen wird. Eine am Antriebsorgan 7 angreifende Zugfeder 17 sorgt dafür, daß das Schließen des Greifers durch Federkraft, d. h. kraftschlüssig erfolgt, während das öffnen des Greifers durch den Antriebsmechanismus vorgenommen wird. Natürlich wäre es auch möglich, das öffnen kraftschlüssig und das Schließen formschlüssig zu bewirken oder auch beide Bewegungen formschlüssig zu veranlassen.

Gemäß Fig. 1 werden die an den Gelenkstellen 5, 6 aufgehängten Greiferarme I₁ 2 bei Drehung der Antriebsorgane 7,8 im Sinne der Pfeile IS in der Weise mitgenommen, daß ihre unteren Enden etwa der Koppelkurve 19. folgen, die als eine von einer Hubbewegung überlagerte Öffnungsbewegung angese- r> hen werden kann. Beide Bewegungen sind notwendig, die Öffnungsbewegung zur Freigabe des Preßlings und die Hubbewegung zur Umgehung des Stempels. Für den optimalen Bewegungsablauf ist es von besonderer Bedeutung, daß die Koppelkurve 19 zu Beginn, d. h. 2η beim Freigeben des Preßlings, quer zur Preßachse verläuft, so daß keine vertikale Bewegungskomponente vorhanden ist. Damit wird erreicht, daß sich die Lage des Preßlings 4 beim öffnen des Greifers nicht verändert. 2>

Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird diese Bedingung in idealer Weise erfüllt, da die Gelenke bzw. Gelenkstellen 3, 5, 15 einerseits sowie 3, 6, 16 andererseits in der in F i g. I wiedergegebenen Ruhestellung auf einer Geraden liegen. Bei Beginn der m Öffnungsbewegung verläuft die an die Koppelkurve 19 gelegte Tangente 20 demzufolge horizontal und die Zunahme der vertikalen Komponente ist, wie die F i g. 1 zeigt, zunächst so gering, daß ein einwandfreies Abheben der Greiferarme 1, 2 vom Preßling 4 mit 3> Sicherheit gewährleistet ist. Mit fortschreitender Drehbewegung der Äntriebsorgane 7, 8 nimmt dann die vertikale Komponente immer mehr zu. so daß die unteren Enden der Greiferarme 1, 2 rasch angehoben werden. ■*<>

Bei einer bevorzugten Ausführungsform beträgt der aus Fi g. 1 ersichtliche Winkel \ 90^c. Hierdurch sind die Auswirkungen von Geometriefehlern, bezogen auf die Position des Preßlings, sowohl vertikal als auch horizontal gleich. ^J5

Die Fig. 2 und 3 zeigen den Greifermechanismus in weiteren Betriebsphasen. Nach der Freigabe des Preßlings 4 spreizen sich die unteren Enden der Greiferarme 1, 2, wobei sie gleichzeitig angehoben werden, bis die in F i g. 2 gezeigte maximale Spreizstellung erreicht ist. in der die Gelenke bzw. Gelenkstellen 15,5,6,16 auf einer horizontalen Linie liegen.

Der Winkel α muß in der maximalen Spreizstellung auf jeden Fall größer als Null sein, da andernfalls die zwangsläufige Mitnahme der Greiferarme 1, 2 nicht mehr gewährleistet ist

Am meisten nach oben angehoben sind die Greiferarme 1,2 in der in F i g. 3 wiedergegebenen Betriebsphase. Von hier aus: erfolgt die Bewegungsutnkehr zum Erfassen des nächsten Preßlings. &o

Der Antrieb der beschriebenen Einrichtung erfolgt über einen in F i g. 1 nur schematisch angedeuteten, mit 21 bezeichneter. Mechanismus. Einzelheiten des Antriebes werden später im Zusammenhang mit den F i g. 4 bis 6 und 9 beschrieben.

Wie die F i jr. 1 bis 3 zeigen, bildet der Endabschnitt des Antriebsorgans 8 einen Mitnehmer 22. Der Mitnehmer 22 befindet sich im Bewegungsbereich eines Schwinghebels 23, der um die ortsfeste Schwenkachse 16 verschwenkbar und über ein Gelenk 24 mit einem nicht dargestellten Antriebsorgan verbunden ist. Der Schwinghebel 23 führt um die Schwenkachse 16 eine periodische Schwingbewegung aus und trifft dabei jedesmal auf die ihm zugewandte Fläche des Mitnehmers 22. wodurch das Antriebsorgan im Sinne des rechten Pfeiles 18 bewegt, das Antriebsorgan 7 über die Zahnsegmente 9, 10 mitgenommen und der aus den Greiferarmen 1, 2 bestehende Greifer geöffnet und angehoben wird.

Gemäß Fig. I ist in der Schließstellung, in der die Greiferarme 1, 2 den Preßling 4 umfassen, zwischen dem Schwinghebel 23 und dem Mitnehmer 22 ein Abstand a vorhanden, der größer ist als der Abstand 6 zweier Anschläge 25a. 256, die an die Innenseiten der Greiferarme 1, 2 angeformt sind. Hierdurch wirkt die Feder 17 mit Sicherheit über die Greiferarme 1, 2 auf den Preßling 4 ein, so daß dieser festgehalten wird.

Die Fig.4 bis 10 zeigen in vereinfachter Form die konstruktive Ausgestaltung der in den F i g. I bis 3 schematisch wiedergegebenen Ausführungsform.

Die F i g. 4 zeigt einen insgesamt mit 26 bezeichneten Greiferträger, der im Pressengestell beweglich gelagert und mit einem Antrieb gekoppelt ist. der ihm eine periodische, hin- und hergehende Bewegung erteilt. Der Greiferträger 26 bewegt die auf ihm nebeneinander angeordneten Greifer jeweils von einer Umformstation zur nächsten und wieder zurück. Dabei müssen die aus den Greiferarmen 1,2 bestehenden Greifer so ausgelegt und gesteuert sein, daß sie den Preßling nach Beendigung einer ersten Umformphase erfassen, vor die Matrize der benachbarten Umformstation transportieren, dort freigeben und danach zur Alisgangsstation zurückkehren. Auf dem Greiferträger 26 sind drei zueinander parallele Führungswände 27, 28, 29 (Fig.4 und S) befestigt, die der Führung der Greiferarme 1, 2 dienen. Jeder Greiferarm 1,2 ist an seinem oberen Ende auf einem Zapfen 30 bzw. 31 lose aufgeschoben und wird durch die vordere Führungswand 29 in seiner Lage gehalten. Dank dieser einfachen Befestigung der Greiferarme 1, 2 sind die Stillstandszeiten beim Umrüsten der Presse auf anders geformte Werkstücke außerordentlich kurz. Der Zapfen 30 bildet den Kurbelzapfen einer Kurbel, deren Kurbelarm 32 starr mit einer in Lagern 33, 34 aufgenommenen Hohlwelle 35a verbunden ist. Die Hohlwelle 35a wird durch eine über einen Hebel 37 an ihrem Umfang angreifende Feder 36 ständig in einer Richtung verdreht, die der Schließstellung (F i g. 7) des Greifers entspricht.

Der Zapfen 31 bildet den Kurbelzapfen einer weiteren Kurbel, deren Kurbelarm 38 starr mit einer Welie 39a (bzw. 396; verbunden ist. Die Welle 39a läuft in Lagern 40, 45 und ist an ihrem von den Greifern abgewandten Endabschnitt mit einem noch zu beschreibenden Antriebsmechanismus verbunden.

Die Zuordnung der Wellen 35a, 356 und 39a, 396 zu den Greifarmen ist derart, daß jeweils zwei koaxial angeordnete Wellen 35a, 39a und 356, 396 zu zwei verschiedenen Greifern, d.h. Greiferarmpaaren gehören. Infolge der getrennten Lagerung berühren sich die koaxialen Wellen 35 und 39 nicht, so daß jede Welle ihre Funktion völlig unbeeinflußt von der anderen Welle ausübt Andernfalls könnte es beim öffnen des Greifers vorkommen, daä der andere Greifer durch Reibung mitgenommen und ebenfalls bewegt wird, so daß er den % in ihm aufgenommenen Preßling vorzeitig freigibt E₅ Schon eine Bewegung der Greiferarme von 0,2 bis ; j

0,5 mm würde genügen, um eine so folgenschwere Störung zu verursachen.

Im Bereich zwischen den beiden Führungswänden 27 und 28 befinder sich die bereits erwähnten Kurbelarme 32 und 38. die bei dieser Ausführungsform als Kreissegmente (siehe auch F i g. 7) ausgebildet und mit je einem Zahnsegment 42, 43 versehen sind. Durch die miteinander kämmenden Zahnsegmente 42,43 wird das Drehmoment der angetriebenen Welle 39a (bzw. 39b) auf die jeweils nicht angetriebene Welle übertragen.

Da die Greiferarme zwischen den beiden Führungswänden aufgenommen sind, werden die beim Einstoßen bzw. Auswerfen der Preßlinge auftretenden axialen Belastungen von den Führungswänden aufgenommen, so daß die Lager und Gelenkstellen des Greifermechanismus weitgehend geschont werden.

Der Antriebsmechanismus, von welchem sich die hin- und hergehende Bewegung der Greiferarme ableitet, ergibt sich aus den F i g. 4. 5, 6 und 9, wobei die prinzipielle Anordnung nach den F i g. 1 bis 3 durchaus beibehalten ist.

Jede angetriebene Welle 39a (ebenso 396 usw.) ist mit ihrem den Greifern gegenüberliegenden Endabschnitt in einer Hülse 44a aufgenommen, die sich über ein Lager 45 auf dem Greiferträger 26 abstützt und Teil eines Mitnehmers 44 ist. Der Mitnehmer 44 ist somit lose am Umfang der Welle verschwenkbar und weist an einem seitlich, d. h. radial vorstehenden Arm 44b eine zylindrische Bohrung 46 auf. (siehe auch Fig.5), in welche der Kugelkopf 47 eines kurvengesteuerten Sch' 'pphebels 48 eintritt.

Der Antrieb des Schlepphebels 48 ist aus F i g. 9 ersichtlich. Der dem Kugelkopf 47 gegenüberliegende Endabschnitt 49 des Schlepphebels 48 ist über ein Kreuzgelenk mit einem Rollenhebel 50 verbunden, der seinerseits durch eine im Takt der Presse rotierende Kurvenscheibe 51 betätigt wird. Die beiden rechtwinklig zueinander stehenden Achsen des Kreuzgelenkes sind bei der Ausführungsform nach Fig.9 lediglich etwas auseinandergezogen und mit 52 und 53 bezeichnet. Durch die Kreuzgelenkverbindung wird erreicht, daß der Kugelkopf 47 jeder beliebigen Winkelbewegung und somit auch der kreisförmigen Schwenkbewegung des Schwinghebels 44 folgen kann.

Auf jeder Welle 39a bzw. 39Z> ist ferner, angrenzend an den frei drehbar gelagerten Schwinghebel 44, ein Mitnehmer 54 starr befestigt Dieser in Form eines Winkelhebels ausgebildete Mitnehmer 54 umschließt das als Vierkant ausgebildete Wellenende 39a'und ist in seiner Lage durch eine Schraube 55 gesichert (F i g. 6). so Der andere, mit einer Aufprallfläche 54a versehene Abschnitt des Mitnehmers 54 ist so geformt und angeordnet, daß sich die Aufprallfläche 54a im Bewegungsbereich der Mitnehmerfläche 44c des Schwinghebels 44 befindet (F ig. 5).

Der Antriebsmechanismus arbeitet folgendermaßen: Die im Sinne des Pfeiles 56 (Fig.9) rotierende Kurvenscheibe 51 bewirkt bei jeder Umdrehung ein Verschwenken des Rollenhebels 50 gemäß dem Pfeil 57, wobei die Druckfeder F für den Kraftschluß zwischen Rollenhebel 50 und Kurvenscheibe 51 sorgt Wäre der Kugelkopf 57 des Schlepphebels 48 frei beweglich, so würde er eine Schwenkbewegung im Sinne des Pfeiles 58 ausführen. Der Kugelkopf 47 ist jedoch in der rohrförmigen Ausnehmung 46 des Schwinghebels 44 geführt und muß somit um die Achse der Welle 39a schwingen, was aufgrund der Kreuzgelenkverbindung 52,53 ohne weiteres möglich ist

Bei dieser Schwingbewegung trifft der auf die beschriebene Weise angetriebene Schwinghebel 44 (F i g. 4) jeweils auf den Mitnehmer 54 auf, der über die Welle 396, den Kurbelarm 38 und den Kurbelzapfen 31 den an diesem befestigten Greiferarm mitnimmt, wobei die Bewegung des jeweils zugeordneten Greiferarmes über die Zahnsegmente 42,43 übertragen wird.

Die Öffnungsbewegung der Greifer erfolgt somit unter dem Einfluß der Kurvenscheibe 51, während das Schließen der Greifer jeweils durch die Feder 36 veranlaßt wird.

Wie die F i g. 8 zeigt, ist die vordere Führungsplatte 29 mittels Schrauben 60 auf einen leicht abnehmbaren Deckel 61 aufgeschraubt, der um die Achse 58 schwenkbar und mittels Schrauben 59 am Greiferträger 26 gesichert ist. Auf diese Weise wird der Ein- und Ausbau der Greifer wesentlich erleichtert, wobei die gute Zugänglichkeit auch für gelegentliche Inspektionen und W3rtun^CTssrbcitcn von treuem Vorteil ist. .Andererseits sind die Greifer bis auf die freiliegenden unteren Abschnitte der Greiferarme unfallsicher und staubdicht verschlossen und auch in axialer Richtung sicher geführt. Bei der Montage werden die Greiferarme lediglich auf die abgerundeten Zapfen 30,31 aufgeschoben.

In der mittleren Führungswand 28, die von den Kurbelzapfen 30, 31 durchgriffen wird, befinden sich bogenförmige Schlitze 62, 63 (F i g. 7), deren Form und Lage der Bewegung der Zapfen 30,31 angepaßt sind.

Gemäß F i g. 7 weist jeder Greiferarm in seinem unteren, dem Preßling P zugewandten Abschnitt einen Finger 64 auf, der mittels einer Schraube 65 in einem Haltearm 66 befestigt ist, der seinerseits mittels eines Bolzens 67 im Greiferarm verschwenkbar ist. Das Oberteil 68 des Greiferarmes 1 ist hierbei als Hohlprofil ausgebildet.

Die Fig. 10 zeigt drei charakteristische Phasen der Greiferbewegung, wobei die mittlere Position B der Darstellung nach Fig.4 entspricht In der Position A umfassen die unteren Abschnitte der Greiferarme den Preßling P, der sich vor der Matrize einer der Umformstationen befindet Die Position B zeigt die Greiferarme 1, 2 in maximal gespreizter Stellung, während die Position C die höchste Stellung des Greifers wiedergibt

Statt der Zahnsegmente 9,10 in F i g. 1 oder 42,43 in F i g. 7 lassen sich auch andere Antriebsübertragungselemente verwenden, z. B. Kettengetriebe, Reibgetriebe usw.

Durch Verlegung der Gelenkstellen 5,6 (F i g. 1) kann die Koppelkurve 19 beliebig verändert werden. Die Antriebsorgane für die Greiferarme müssen auch nicht unbedingt als Kurbeln ausgebildet sein. Die zwangsläufige Führung der Greiferarme kann beispielsweise auch durch entsprechend geformte und angeordnete Kulissen erfolgen, wie dies nachstehend anhand der F i g. 11 bis 13 erläutert wird.

Die F i g. 11 zeigt in Anlehnung an die Darstellung nach den F i g. 1 bis 3 wiederum zwei Greiferarme 1,2, die um ein gemeinsames Gelenk 3 verschwenkbar sind. Die Gelenkstellen 70, 71 der beiden Greiferarme sind über Führungszapfen 72, 73 in zwei ortsfest im Greiferträger angeordneten, spiegelbildlich gleichen Führungsnuten 74,75 geführt

Der gegenseitige Abstand der Führungsnuten 74, 75 — und damit auch ihr Abstand von der gedachten Symmetrielinie — vergrößert sich zunehmend in den unteren, den Greiferarmen zugewandten Abschnitten.

Die Führungsnuten 74, 75 wirken mit zwei Zahnsegmenten 76, 77 zusammen, welche miteinander kämmen und eine Schwingbewegung um die ortsfesten Schwenkachsen 76a, 77a ausführen. Das Zahnsegment 77 ist über einen Schwinghebel 78, der in Richtung des Doppelpfeiles 79 oszilliert, angetrieben, während das Zahnsegment 76 lediglich mitgenommen wird.

Da die Leit'ionturen der Führungsnuten 75, 76 nicht mit Kreisbögen um die Schwenkachsen 76a, 77a zusammenfallen, müssen die Zahnsegmente 76, 77 mit zusätzlichen Führungsnuten 80, 81 versehen sein, in welche die Führungszapfen 72, 73 ausweichen. Der sich aus der zwangsläufigen Führung ergebende Bewegungsablauf der beiden Greiferarme ist aus Fig. Ha ersichtlich.

10

Gemäß Fig. 12 erfolgt die Mitnahme der beiden Führungszapfe.¹ 72, 73 durch eine schwingende Kulisse 83, die eine entsprechende Form aufweist und durch einen Schwinghebel 84 im Sinne des doppelten Pfeiles 85 hin- und herbewegt wird. Die beiden Führungsnuten 74, 75, die ähnlich geformt sind wie bei der Ausführungsform nach F i g. 11, zwingen den Führungszapfen 72, 73 und somit auch den Greiferarmen 1,2 die gewünschte Bewegung auf. Durch die besondere Form der schwingenden Kulisse 83 wird erreicht, daß die Zangenbacken immer auf gleicher Höhe bleiben.

Die Fig. 13 schließlich zeigt die Verwendung einer vertikal geführten Kulisse 86, deren Antrieb über eine in zwei Lagern 87,88 geführte Schubstange 89 erfolgt.

Hierzu 11 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Einrichtung zum automatischen Quertransport von Werkstücken auf mehrstufigen Umformpressen von jeweils einer Umformstation zur benachbarten Umformstation, mit einer Reihe von Greifern, welche jeweils zwei sieb nicht kreuzende, gegeneinander verschwenkbare Greiferarme aufweisen, auf einem gemeinsamen Greiferträger angeordnet sind und mit letzterem eine zumindest annähernd quer zur Arbeitsrichtung der Umformwerkzeuge verlaufende, hin- und hergehende Translationsbewegung ausführen, wobei die beiden Greiferarme an Antreibsorganen gelenkig aufgehängt sind und jedem Greifer auf dem Weg zwischen zwei benachbarten Umformstationen eine zu der Translationsbewegung quer verlaufende Ausweichbewegung aufgezwungen ist, die von einer periodischen Offhungs- und Schließbewegung überlagert ist dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (1, i) jedes Greifers als zwei um ein gemeinsames Gelenk (3) schwenkbare, doppelarmige Hebel ausgebildet sind, und daß die an den der Werkstückaufnahme gegenüberliegenden Enden der Greiferarme (1, 2) vorgesehenen Gelenkstellen (5, 6; 70, 71; 72, 73), über welche die beiden Greiferarme mit den Antriebs-organen (7, 8; 76, 77; 83,84) verbunden sind, auf zwei zumindest teilweise gekrümmten Bahnen zwangsläufig geführt sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsorgane (7,8) zwei Kurbeln (30, 32 bzw. J,;, 38) umfassen, von welchen die eine Kurbel (31, 38) im Sinne einer periodischen Schwenkbewegung an'reibbar und die andere Kurbel (30, 32) durch ein Hastisches Organ, vorzugsweise eine Feder (36), im Sinne einer Schließbewegung der Greiferarme vorgespannt ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelarme der beiden Kurbeln als Kreissegmente (32, 38) ausgebildet sind, die je ein -»o Zahnsegment (42, 43) aufweisen und miteinander kämmen, und daß, solange sich der Greifer in seiner Ruhestellung befindet, in welcher er das Werkstück (P) umschließt, das gemeinsame Gelenk (3) der Greiferarme mit je einer der Gelenksteller. (5, 6) eines Greiferarmes am entsprechenden Antriebsorgan (7,8) sowie mit der zugehörigen Antriebsorgan-Schwenkachse (15, 16) zumindest annähernd auf einer Geraden liegt.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, so dadurch gekennzeichnet, daß in der Schließstellung des Greifers die den Antriebsorganen (7, 8) zugewandten Enden der Greiferarme (1, 2) einen Winkel (λ) von etwa 90° einschließen.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greiferarm (1,2) auf den Kurbelzapfen (30, 31) des zugehörigen Kurbelarmes aufgesteckt ist, und daß der Kurbelzapfen (30, 31) mit dem Kurbelarm (32, 38) und der zugehörigen Welle (35a. 39b) starr verbunden ist.

ö. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zwei zu verschiedenen, aber benachbarten Greiferarmpaaren gehörende Wellen (39a, 35a bzw. 39Ö, Z5b) separat im Greiferträger (26) gelagert sind, und daß jeweils eine Innenwelle (39a, 39£>,J innerhalb einer hohlen Außenwelle (35a, 35b)koaxial angeordnet ist, wobei sich zwischen den koaxialen Wellen (35a, 39a bzw.35Ä,39tyein Ringspalt befindet

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Innenwelle (39a,) an ihrem vom zugehörigen Greiferarm (2* abgewandten Endabschnitt durch einen Schwinghebel (44) antreibbar ist

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die axiale Lagerung der Greiferarme von zwei parallelen Führungswänden (28,29) gebildet ist

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet daß die axiale Lagerung der Antriebsorgane von der Führungswand (28) und einer dritten Führungswand (27) gebildet ist

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet daß die äußere Führungswand (29) abnehmbar ist

11. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß die gekrümmten Bahnen durch im Greiferträger (26) vorgesehene Führungsnuten (74, 75) gebildet sind.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet daß der gegenseitige Abstand der Führungsnuten (74, 75) in ihrem dem Greifer zugewandten Abschnitt in Richtung des Greifers stetig zunimmt

13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet d?ß die Gelenkstelie (72, 73) jedes Greiferarmes von einer weiteren, sich mit der zugeordneten ersten Führungsnut (74 bzw. 75) kreuzenden Führungsnut (80 bzw. 81) geführt ist, die in den miteinander kämmenden und segmentförmig ausgebildeten Antriebsorganen (76, 77) vorgesehen sind.

14. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkstellen (72, 73) der Greiferarme in einer weiteren, die Führungsnuten (74, 75) kreuzenden Führungsnut (83) geführt sind, die in einem hin- und herschwingend angetriebenen Antriebsorgan vorgesehen ist.

15. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Gelenkstellen (72, 73) der Greiferarme in einer weiteren, die beiden Führungsnuten (74, 75) kreuzenden Führungsnut (86) geführt sind, die in einem geradlinig angetriebenen Antriebsorgan vorgesehen ist.