DE19927251C2 - Vorrichtung zum Handhaben von Stückgütern - Google Patents
Vorrichtung zum Handhaben von StückgüternInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von
Stückgütern nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. Unter
Handhabung wird hier Vereinzelung und/oder Ausrichtung
und/oder Sortierung und/oder Speicherung von Stückgütern, die
mittels Transportmitteln zu- und abgeführt werden, verstan
den. Stückgüter sind u. a. Pakete, Päckchen, Bündel von Zeit
schriften, Behälter, Paletten und sackartige Güter. Die
Stückgüter werden entweder ungeordnet nebeneinander liegend,
wobei durch eine Vorverarbeitung sichergestellt ist, daß kei
ne Stückgüter übereinander liegen, zugeführt, oder die Stück
güter werden vereinzelt mit definierten Abständen zugeführt.
Nach der Handhabung durch die Vorrichtung werden die Stückgü
ter geordnet zu einer weiteren Bearbeitung abgeführt. Das ge
ordnete Abführen kann dazu benutzt werden, eine bestimmte
Reihenfolge (Sequenz) der Stückgüter am Ausgang der og. An
ordnung herzustellen, die für eine weitere Bearbeitung not
wendig oder vorteilhaft ist.
Nach dem gegenwärtigen Stand der Technik gibt es keine Vor
richtung, die die Funktionen Vereinzeln, Ausrichten, Spei
chern, Sortieren einschließlich Sequenzen platzsparend mit
geringem Aufwand ausführt.
In EP 780328 A1 und US 56 38 938 werden Vereinzelungseinrich
tungen für Pakete beschrieben. Die Nachteile dieser bekannten
Lösungen bestehen in großem Platzbedarf, insbesondere Baulän
ge, und der unsicheren Vereinzelung bei unterschiedlich gro
ßen Paketen.
Das Ausrichten von Stückgütern rechtwinklig zur Förderrich
tung während des Transports durch spezielle Rollenförderer
ist Stand der Technik.
Das Sortieren von Stückgütern wird gegenwärtig durch ver
schiedenartige, spezielle Techniken, die alle auf einer li
nearen oder zirkulären Transportrichtung basieren, reali
siert.
Zu nennen sind folgende Lösungen: Kippschalen-Sorter (siehe
Firmenschriften Crisplant A. S., Beumer KG), Quergurt-Sorter
(s. Sandvik,. Crisplant A. S), Pusher-Sorter (Sandvik, Lip
pert), Schuh-Sorter (Dematic, TGW), Popup-Sorter (Van der
Lande; Dematic).
Das Speichern oder auch Zwischenspeichern von Stückgütern ge
schieht gegenwärtig manuell oder mechanisch unterstützt
(durch Abstapeln auf Flur, Einspeichern mit Gabelstaplern in
Regale), teilautomatisiert (in sog. Durchlaufspeichern, mit
manueller oder automatisierter Beschickung) oder vollautoma
tisiert in Hochregalspeichern, die automatisch mit Regalbe
diengeräten beschickt und entleert werden.
Der in Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt daher die Auf
gabe zugrunde, eine Vorrichtung zum platzsparenden Handhaben
zu schaffen, die die Stückgüter vereinzelt und/oder ausrich
tet und/oder speichert und/oder sortiert, einschließlich nach
einer festgelegten Reihenfolge.
Die arrayförmige (rasterförmige) Anordnung der die Stückgüter
in vier Richtungen senkrecht zueinander in einer Ebene bewe
genden Fördermittel sowie die Identifizierung und ständige
Verfolgung der Stückgüter auf der Arrayfläche schafft die
Voraussetzung, die Stückgüter ohne Kollision frei zu bewegen
und auszurichten. Der oder die Ein- und Ausgänge befinden
sich an den Rändern der Arrayfläche. Die Bewegung erfolgt ge
mäß der durchzuführenden Handhabung. Werden z. B. an einem
Eingang zu vereinzelnde Stückgüter eng nebeneinander und hin
tereinander auf die Arrayfläche transportiert, so wird nach
der Ermittlung der Lage der Stückgüter ein Stückgut nach dem
anderen mit festgelegtem Abstand durch gezielte Ansteuerung
der dafür notwendigen Fördermittel zu einem Ausgang transpor
tiert, wobei gleichzeitig eine Ausrichtung der Stückgüter er
folgen kann. Sollen die Stückgüter sortiert werden, so werden
Abbilder der Stückgüter aufgenommen und die Handhabungsinfor
mationen, in diesem Fall Adressen als Sortierinformationen
ermittelt. Dann erfolgt der Transport zu den laut Sortierplan
vorgesehenen Ausgängen. Bei diesen Transporten, die nach Mög
lichkeit auch parallel durchgeführt werden, erfolgt eine
ständige Verfolgung jedes einzelnen Stückgutes, so daß die
Bewegungen definiert und kollisionsfrei durchgeführt werden
können. Ist für den Ablauf ein Zwischenspeichern notwendig,
so ist dies ohne weiteres möglich. Die Stückgüter können je
nach Bedarf sowohl in einem speziellen Speicherbereich als
auch dezentral zwischengespeichert werden, wobei der Speicher
dynamisch vergrößert oder verkleinert werden kann und der Zu
griff auf die gespeicherten Stückgüter wahlfrei ist bei hoher
Variabilität der Speicherstrategie.
Die Vorrichtung zum Handhaben ist also funktional sehr viel
seitig und dabei sehr kompakt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Un
teransprüchen dargestellt.
Wird das Fördermittel nach Anspruch 2 mit einem kugelförmigen
Transportteil ausgeführt, das ohne feste Achse gelagert ist
und beispielsweise elektromechanisch so angetrieben ist, daß
die Richtung frei wählbar ist, so ist es möglich, viele För
dermittel auf einer bestimmten Arrayfläche unterzubringen und
durch die freie Richtungswahl mit den Stückgütern möglichst
kurze Wege zurückzulegen.
Vorteilhaft ist es auch nach Anspruch 3, die Fördergeschwin
digkeit sowie den Beschleunigungs- und Bremsverlauf in die
Steuerung mit einzubeziehen, um so Bewegungsvorgänge besser
aufeinander abstimmen zu können und die Transportzeiten der
Stückgüter auf der Arrayfläche zu minimieren.
Nach Anspruch 4 ist es vorteilhaft, zur sicheren Identifizie
rung und Trennung der Stückgüter, z. B. wenn sie aneinander
liegen, neben der Bildaufnahme- und Auswerteeinrichtung eine
das Höhenprofil aufnehmende Sensoreinrichtung einzusetzen.
Zur Verfolgung der Bewegung der Stückgüter kann es nach An
spruch 5 auch vorteilhaft sein, die Fördermittel mit Druck
aufnehmern auszustatten, die detektieren, ob sich ein Stück
gut auf dem Fördermittel befindet.
Nachfolgend wird die Erfindung in einem Ausführungsbeispiel
anhand der Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen
Fig. 1 eine schematische, blockbildartige, dreidimen
sionale Darstellung der Vorrichtung zum Hand
haben,
Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf die Anord
nung, die Aufteilung in die Funktionsbereiche
Aufgeben, Vereinzeln, Sortieren, Speichern und
Abgeben darstellend,
Fig. 3 einen Ablaufplan zum Handhaben der Stückgüter
mit den Teilen,
Fig. 3a Vereinzeln und Beginn des Sortierens,
Fig. 3b Beenden des Sortierens in Ausgänge einschließ
lich Ausrichten,
Fig. 3c Speichern,
Fig. 3d Erzeugen einer Reihenfolge (Sequenzen),
Fig. 4a-h ein vereinfachtes Beispiel zur Veranschauli
chung der Handhabungsvorgänge in unterschied
lichen Phasen.
Die aufgegebenen Stückgüter 1 werden gemäß Fig. 1 mittels
vielfach in einer matrizen- oder arrayartigen Form (raster
förmig) angeordneten Fördermitteln 7 mit kugelförmigen Trans
portteilen, auf denen die Stückgüter bewegt werden, separat
in beliebige horizontale Richtungen bewegt. Jedes einzelne
Fördermittel 7 ist zusätzlich durch eine variable Geschwin
digkeit und variable Beschleunigung gekennzeichnet. Folgende
Patentschriften zeigen Beispiele zur Gestaltung dieses För
dermittels: US 5808395 "Torque motor" und US 5410232 "Spherical
motor and method".
Es werden alle oder nur diejenigen Fördermittel 7 angetrie
ben, auf denen sich Stückgüter 1 befinden bzw. in Kürze be
finden werden. Dieses Prinzip wird in Fig. 2 veranschaulicht.
Durch die separat angetriebenen Fördermittel 7 ist es mög
lich, definierte Abstände zwischen den aufgegebenen Stückgü
tern 1 zu erzeugen und sie somit gesteuert bzw. kontrolliert
zu vereinzeln. Des weiteren besteht die Möglichkeit, die
Stückgüter 1 in der Ebene beliebig auszurichten. Für die ge
zielte Steuerung der Anordnung ist es notwendig, jedes Stück
gut 1 bei der Aufgabe zu identifizieren, d. h. hauptsächlich
seine Zielinformation aufzunehmen, und die Lage und Grundris
se (Form) des Stückgutes 1 zu erkennen und das Stückgut 1 an
hand dieser Merkmale zu verfolgen. Die dazu erforderliche
Einrichtung wird als Bildverarbeitungseinrichtung 3 bezeich
net. Die Bildverarbeitungseinrichtung 3 besteht aus einer
Bildaufnahmeeinrichtung 4 und einem Bildanalysator 5. Die
Bildaufnahmeeinrichtung 4 ist zweckmäßigerweise über der För
dermittelebene angeordnet. Die Daten hinsichtlich Zielinfor
mation, gegenwärtige Lage und Grundriß der Stückgüter 1 wer
den an eine Steuereinrichtung 6 übermittelt. Diese Steuerein
richtung 6 ermittelt und koordiniert auf der Basis von imple
mentierten Algorithmen und einem regelmäßigen Auffrischen der
Information über den gegenwärtigen Zustand mittels der Bild
verarbeitungseinrichtung 3 den Bewegungsablauf aller Stückgü
ter 1 von der Aufgabe bis zur Abführung zur nachfolgenden Be
arbeitung. Mit den Fördermitteln 7, der Bildverarbeitungs
einrichtung 3 und der Steuereinrichtung 6 ist es möglich, je
des Stückgut 1 von der Aufgabestelle zu der durch die Zielin
formation bestimmten Abgabestelle zu transportieren. Die in
der Steuereinrichtung 6 implementierten Algorithmen gewähr
leisten den parallelen Ablauf dieses Prozesses für alle auf
gegebenen Stückgüter 1, so daß keine Kollisionen auftreten
und ein weg- und zeit-optimaler Bewegungsablauf sicherge
stellt ist. Zur Speicherung der Stückgüter 1 wird dieser
Transportprozeß zu einer Speicherzielstelle ausgeführt, dort
für eine definierte Zeitspanne unterbrochen oder durch eine
durch die Steuereinrichtung 6 initiierte Ausspeicherungsan
forderung wieder aufgenommen. Dieser Vorgang beschreibt die
Speicherfunktion. Im Zuge der Ausspeicherung und/oder während
des Transports zur Abgabestelle kann, bedingt durch die Ver
fügbarkeit von mehrdirektionalem Transport, Speicherfunktion
und diskreter Steuerung des Transportweges einzelner Stückgü
ter 1, eine vorab definierte oder während des Prozesses zu
erzeugende Reihenfolge der Stückgüter 1 bei der Ankunft die
ser an der Abgabestelle erzeugt werden. Diese Funktion ist
zum Beispiel hilfreich, wenn die Stückgüter 1 in der umge
kehrten Reihenfolge ihrer weiteren Bearbeitung von der Abga
bestelle in ein Transportmittel verladen werden sollen.
Im folgenden wird der Handhabungsablauf anhand der Fig. 3a-d
erläutert.
Der Ablauf wird für ein Stückgut 1 beschrieben. Der Übersicht
halber wird die gleichzeitige Handhabung mehrerer Stückgü
ter 1 nicht dargestellt, es ist aber klar, daß dafür eine pa
rallele kontinuierliche Koordination der Bewegungsabläufe der
Stückgüter 1 zur Vermeidung von Kollisionen durch die Steuer
einrichtung 6 mit Hilfe der Bildverarbeitungseinrichtung 3
sowie ggf. weiterer Sensoren erfolgt. Nach dem Aufgeben 10
des Stuckgutes 1 mittels nicht dargestellter Transportein
richtungen an der Aufgabestelle erfolgt das Ermitteln von La
ge und Grundriß 11. Dabei wird auch festgestellt, ob das
Stückgut 1 vereinzelt werden muß 12, da es beispielsweise
dicht neben einem anderen Stückgut 1 liegt. Ist dies der
Fall, so erfolgt die Vereinzelung 12. Danach wird die Handha
bungsinformation auf dem Stückgut (in diesem Fall die Empfän
geradresse als Sortierinformation) ermittelt und daraus die
notwendige Handhabung 14. Anschließend wird das Stückgut 1
weitertransportiert 15 und der entsprechende Sortiervorgang
wird gestartet 16. Soll in diesem Zusammenhang das Stückgut 1
zu einer bestimmten, der Empfängeradresse zugeordneten Abga
bestelle transportiert werden 20, so wird überprüft, ob die
Lage des Stückgutes 1 korrekt ist 21. Wenn ja, wird das
Stückgut 1 zur Abgabestelle transportiert 23 und an externe
Transportmittel abgegeben 24. Wenn nein, erfolgt vorher noch
ein Ausrichten 22. Muß im Rahmen des Sortiervorganges 16 das
Stückgut 1 gespeichert werden, so wird es zu einem Speicher
bereich transportiert 30 und dort gespeichert 31. Das Spei
chern dauert so lange bis das Stückgut 1 abgerufen wird 32.
Nach dem Abruf wird es abtransportiert 33, entweder zur be
treffenden Abgabestelle, wenn kein Sequenzen erforderlich ist
34, oder es erfolgt ein Transportieren 40, um eine vorgesehe
ne Reihenfolge zu erzeugen 41. Dazu gibt es eine statische
und eine dynamische Variante. Bei der statischen Variante
wird das Stückgut 1 auf einem Platz entsprechend Reihenfolge
liste gespeichert 42. Wurden alle Stückgüter in der vorgese
henen Reihenfolge abgespeichert 43, und es liegt ein Abruf
aus dem Speicherbereich vor 44, so wird die gesamte Reihen
folge zur vorgesehenen Abgabestelle transportiert 45. Bei der
dynamischen Variante wird zuerst überprüft, ob die Gesamtmen
ge der Reihenfolge erfaßt wurde 41. Ist das nicht der Fall,
so wird der Weitertransport verzögert 47, was im Extremfall
ein Abstoppen bedeuten kann. Nach der Erfassung wird die re
lative Lage des Stückgutes 1 im Vergleich zur Lage gemäß Rei
henfolgeliste geprüft 48. Befindet es sich zu weit vorn, wird
sein Transport wiederum verzögert 49, notfalls bis zum Ab
stoppen. Wenn notwendig, erfolgt noch zusätzlich eine seitli
che Bewegung, damit die richtigen, nachfolgenden Stückgüter 1
nachrücken können. Hat das betreffende Stückgut 1 die richti
ge Position, wird es weitertransportiert. Liegt die richtige
Gesamtreihenfolge vor, erfolgt noch die Entscheidung, ob die
Sequenz gespeichert werden soll oder direkt zu einer Abgabe
stelle transportiert wird 51.
Dieser allgemeine Ablauf wird nun an einem einfachen Beispiel
mit einer beispielhaften Gutmenge erläutert.
Es sind folgende Komponenten vorhanden:
- 1. Ein Transportmittel zum Aufgeben der Güter.
- 2. Erfindungsgemäße Vorrichtung zum Handhaben.
- 3. Acht Transportmittel (Kennzeichnung TM I-VIII) zum Ab führen der Güter und damit gleichzeitig Sortierendstellen am Ausgang der Vorrichtung.
Die beispielhafte Gutmenge besteht aus zehn (Kennzeichnung 1
-10) quaderförmigen Stückgütern.
Folgende Handhabungsaufgaben sind durch die Vorrichtung zu
realisieren:
- 1. Aus den Stückgütern gekennzeichnet mit 1, 2, 3 und 4 ist dynamisch eine Sequenz entsprechend der Reihenfolge der Numerierung zu erzeugen, und diese ist dem Transportmittel (TM) VIII zuzuführen.
- 2. Das Stückgut 5 ist dem TM II zuzuführen.
- 3. Das Stückgut 6 ist dem TM I zuzuführen.
- 4. Das Stückgut 7 ist zu speichern und dann dem TM V zuzu führen.
- 5. Aus den Stückgütern 8, 9 und 10 ist statisch eine Se quenz in der Reihenfolge der Numerierung zu erzeugen, und diese ist dann ohne weiteres Speichern dem TM IV zuzufüh ren.
Neben den oben dargestellten Handhabungsaufgaben sind die
Stückgüter entsprechend den Handhabungsaufgaben durch die
Vorrichtung auszurichten.
Fig. 4a zeigt den Ausgangszustand. Die Stückgüter 1 bis 10
werden einlagig, in ungeordneter Reihenfolge und verschieden
sten horizontalen Ausrichtungen durch das Transportmittel
"Aufgeben" der Vorrichtung zugeführt, d. h. aufgegeben. Wenn
sie auf die Vorrichtung gelangen, wird die Lage der Stückgü
ter und ihr Abstand zueinander ermittelt. Aus diesen Informa
tionen ermittelt die Steuereinrichtung 6 die notwendigen Be
wegungsabläufe für jedes einzelne Stückgut.
Fig. 4b zeigt den Beginn des Vereinzelungsprozesses. Sind die
Stückgüter vereinzelt, wird ihr Ziel, d. h. die Sortierend
stelle - hier die Transportmittel I-VIII - mittels der Bild
verarbeitungseinrichtung 3 und der Steuerungseinrichtung 6
identifiziert und die entsprechenden Handhabungsaufgaben wer
den ihnen zugeordnet.
Fig. 4c illustriert den Beginn des Sortiervorganges, d. h. die
Stückgüter werden zielgerichtet auf die entsprechende Sortie
rendstelle oder ein vorrichtungsinternes Zwischenziel (hier
zum Beispiel die Speicherplätze für das statische Sequenzen)
hin bewegt. Die Stückgüter haben das Transportmittel "Aufge
ben" verlassen. Der Vereinzelungsvorgang ist abgeschlossen.
Gleichzeitig erfolgt gemäß der Handhabungsaufgabe die Aus
richtung der Stückgüter. Dieser Ausrichtungsvorgang erfolgt
während der gesamten Handhabung der Stückgüter auf der Vor
richtung, deshalb wird er im Weiteren nicht mehr erwähnt. Die
Stückgüter 1 bis 4 haben in Richtung auf ihr Ziel, das TM
VIII, die Reihenfolge 3, 4, 2, 1.
Fig. 4d zeigt die Fortsetzung des Sortiervorganges und den Be
ginn des dynamischen und statischen Sequenzens. Um aus der
Stückgut - Reihenfolge 3, 4, 2, 1 die gewünschte Zielreihen
folge 1, 2, 3, 4 zu erzeugen, "überholen" die Stückgüter 2
und 1 die Stückgüter 3 und 4. Das Stückgut 5 wird in
Richtung TM II, der ihm zugewiesenen Sortierendstelle, trans
portiert. Das Stückgut 6 wird in Richtung TM I, "seiner"
Sortierendstelle, transportiert. Das Stückgut 7 ist kurz vor
dem Erreichen seiner Speicherposition. Die Stückgüter 8, 9
und 10 werden in Richtung ihrer zum statischen Sequenzen zu
gewiesenen Zwischenspeicherplätze bewegt.
In Fig. 4e wird die Fortsetzung des Sortierens, des dynamischen
und statischen Sequenzens und des Speicherns veranschaulicht.
Das Stückgut 2 hat die Stückgüter 3 und 4 überholt und das
Stückgut 1 befindet sich zwischen 2 und 3, muß also noch
das Stückgut 2 passieren, damit die korrekte Reihenfolge er
reicht wird. Das Stückgut 5 wird weiter in Richtung TM II
gefördert, ebenso das Stückgut 6 in Richtung TM I. Das
Stückgut 7 hat seine Speicherposition erreicht und wird dort
gestoppt. Die Stückgüter 8, 9 und 10 werden auf ihren, ih
nen zum statischen Sequenzen zugewiesenen, Zwischenspeicher
plätzen angehalten.
In Fig. 4f wird die weitere Fortsetzung des Sortierens, des dyna
mischen und statischen Sequenzens und des Speicherns gezeigt.
Das Stückgut 1 hat die Stückgüter 2, 3 und 4 überholt und
damit ist die korrekte Reihenfolge 1, 2, 3, 4 erreicht. Die
Sequenz 1, 2, 3 und 4 wird in Richtung TM VIII, ihrer
Sortierendstelle, transportiert. Das dynamische Sequenzen ist
damit abgeschlossen. Die Stückgüter 5 und 6 haben ihre Sor
tierendstellen TM II und TM I erreicht und werden auf die ab
führenden TM abgegeben.
Das Stückgut 7 verharrt auf seiner Speicherposition bis zum
Initiieren der Ausspeicherung durch das entsprechende Steue
rungskommando. Die Stückgüter 8, 9 und 10 verbleiben bis
zum Eintreffen des entsprechenden Steuerkommandos zum Ab
transport zur Sortierendstelle TM IV auf ihren Zwischenspei
cherplätzen.
Fig. 4g zeigt die Fortsetzung des Sortierens, das Ausspeichern
und das Beenden des statischen Sequenzens. Die Sequenz der
Stückgüter 1, 2, 3 und 4 hat mit Stückgut 1 ihre Sor
tierendstelle TM VIII erreicht und wird dort von der Vor
richtung abgegeben. Die Stückgüter 5 und 6 haben die Vor
richtung verlassen. Das Kommando zum Ausspeichern des Stückgu
tes 7 wurde bereits gegeben, somit befindet es sich auf dem
Weg zu seiner Sortierendstelle, dem TM V. Das Steuerkommando
zum Abtransport der Stückgüter 8, 9 und 10 wurde gegeben,
und sie werden unter Beibehaltung ihrer Reihenfolge in Rich
tung TM IV transportiert, dabei hat Stückgut 8 bereits das
TM VIII erreicht.
Fig. 4h zeigt den Endzustand der Handhabungsprozesse. Alle
Stückgüter wurden von der Vorrichtung abgegeben, befinden
sich dabei zum Teil noch auf den ihnen als Sortierendstellen
zugeordneten, abgebenden Transportmitteln.
Claims (5)
1. Vorrichtung zum Handhaben von Stückgütern, die durch
Transportmittel neben- und/oder hintereinander liegend zu-
und abgeführt werden, mit mindestens einem Eingang, minde
stens einem Ausgang und mindestens einer Bildverarbeitungs
einrichtung (3) zur Ermittlung von die Stückgüter (1) klassi
fizierenden Handhabungsinformationen aus den aufgenommenen
Abbildern der Stückgüter (1),
gekennzeichnet durch
mehrere in einer Ebene arrayförmig angeordnete, jeweils min
destens in 4 Richtungen senkrecht zueinander die Stückgü
ter (1) in der Ebene bewegende Fördermittel (7), wobei sich
jedes der Stückgüter (1) innerhalb der Arrayfläche stets auf
mindestens 3 Fördermitteln (7) befindet, und mindestens eine
Steuereinrichtung (6) zur unabhängigen Ansteuerung jedes ein
zelnen Fördermittels (7) mindestens hinsichtlich Förderrich
tung und -zeitraum, um entsprechend dem aktuellen Handha
bungsplan, der die auszuführenden Handhabungen den Handha
bungsinformationen der Stückgüter (1) zuordnet, die Stückgü
ter (1) kollisionsfrei zu bewegen, wobei hierzu Ort und Lage
jedes klassifizierten Stückgutes (1) online durch Verfolgung
der codierten Abbildungen oder Grundrisse mit Hilfe der Bild
verarbeitungseinrichtung (3) und/oder weiterer Sensoreinrich
tungen ermittelt wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Fördermittel (7) einen drehbaren, kugelförmigen Trans
portteil besitzen, der ohne feste Achse so gelagert und ange
trieben ist, daß die Transportrichtung frei wählbar ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Fördergeschwindigkeit und der Beschleunigungs- und Brems
verlauf jedes Fördermittels (7) durch die Steuereinrich
tung (6) wählbar ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
zur Ermittlung von Ort und Lage der einzelnen Stückgüter (1)
neben der die belegten Flächen aufnehmenden Bildverarbei
tungseinrichtung (3) eine das Höhenprofil aufnehmende Sen
soreinrichtung vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
zur Ermittlung von Ort und Lage der einzelnen Stückgüter (1)
jedes Fördermittel (7) einen Stückgut (1) detektierenden
Druckaufnehmer aufweist.
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