DE10225332B4

DE10225332B4 - Einlagerungspuffer und Verfahren zum Einlagern von Stückgütern für ein automatisiertes Stückgutlager

Info

Publication number: DE10225332B4
Application number: DE2002125332
Authority: DE
Inventors: Rudolf M Wagner; Markus Willems
Original assignee: Individual
Current assignee: Becton Dickinson Rowa Germany GmbH
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2006-11-16
Anticipated expiration: 2022-06-07
Also published as: DE10225332A1

Abstract

Einlagerungspuffer (1) zum Puffern von in ein automatisiertes Stückgutlager (2) einzulagernden, im wesentlichen quaderförmigen Stückgütern unterschiedlicher Abmessungen vor ihrer Einlagerung in das Stückgutlager,
mit mehreren bewegbaren, miteinander gekoppelten, im wesentlichen gleichartigen Lagerflächen (10), die derart mit einem Antrieb gekoppelt sind, daß sie zwischen mehreren Stationen umlaufen,
wobei die Stationen umfassen:
wenigstens eine Beschickungsstation (17), an der eine der Lagerflächen, wenn sie dort positioniert ist, mit mehreren Stückgütern (18) ungeordnet belegt wird, und
wenigstens eine Umlagerstation (20), an der mit einer Greifvorrichtung (23, 24) Stückgüter (22) von einer der Lagerflächen (10), wenn sie dort positioniert ist, entnommen und in Abhängigkeit von zuvor erfaßten Abmessungen der Stückgüter in einer vorgegebenen Orientierung auf diese Lagerfläche (10) und/oder eine andere Lagerfläche (10) aufgelegt werden, so daß eine oder mehrere geordnet belegte Lagerflächen (10) gebildet werden, wobei die Positionen, an denen die Stückgüter auf der oder den geordnet belegten Lagerfläche(n) aufgelegt...

Description

Die Erfindung betrifft einen Einlagerungspuffer für ein automatisiertes Stückgutlager für im wesentlichen quaderförmige Stückgüter unterschiedlicher Abmessungen sowie ein Verfahren zum Einlagern solcher Stückgüter in ein automatisiertes Stückgutlager.

Automatisierte Stückgutlager für im wesentlichen quaderförmige Stückgüter unterschiedlicher Abmessungen werden beispielsweise in Apotheken zum Aufbewahren von Arzneimittelpackungen verwendet. Ein derartiges Stückgutlager ist beispielsweise in der Patentschrift DE 195 09 951 C2 beschrieben. Es umfaßt mehrere Regale mit ebenen Regalböden, die in unterschiedlichen Abständen angeordnet sein können. Die Regale sind dabei so aufgestellt, daß zwischen zwei einander gegenüberliegenden Regalen ein schmaler Gang verbleibt. In diesem Gang bewegt sich ein computergesteuertes Bediengerät in sämtlichen drei Raumkoordinaten. Das Bediengerät weist Einrichtungen auf, mit denen eine Arzneimittelpackung ergriffen, transportiert und auf einem Regalboden abgelegt werden kann. Zum Einlagern einer Arzneimittelpackung wird diese beispielsweise auf eine Auflageplattform des Bediengeräts gezogen und dort gehalten. Anschließend wird die Auflageplattform des Bediengeräts zu dem gewünschten Regallagerort transportiert und vor dem Regalboden positioniert. Dann wird die Arzneimittelpackung von der Auflageplattform des Bediengeräts auf den Regalboden geschoben.

Zur Beschickung mit einzulagernden Arzneimittelpackungen weist das in der oben genannten Patentschrift beschriebene Regallager ein umlaufendes, waagerecht angeordnetes Förderband auf, das zwischen zwei Regalböden innerhalb eines der Regale angeordnet ist und an einer Seitenwand des Regals aus dem Inneren des Regals austritt, wobei der über die Seitenwand des Regals vorstehende Abschnitt des Förderbands eine Aufgabestation bildet. In der Aufgabestation werden die angelieferten Arzneimittelpackungen von einem Bediener in einer vorgegebenen Orientierung auf das Förderband aufgelegt. Daraufhin wird die auf das Förderband aufgelegte Arzneimittelpackung mit Hilfe eines Vorschubs des Förderbands in das Innere des Regals transportiert. Dort kann die Arzneimittelpackung von dem Bediengerät von dem Förderband entnommen und in eine freie Regalposition eingelagert werden. Das zwischen zwei Regalböden in einem Regal verlaufende waagerechte Förderband bildet einen Einlagerungspuffer. An der Aufgabestation können solange neu angelieferte Arzneimittelpackungen in der vorgegebenen Orientierung auf das Förderband aufgelegt und in das Regalinnere transportiert werden, bis das gesamte Förderband belegt ist. Die Aufnahmekapazität dieses Einlagerungspuffers wird von der Länge des Förderbands und somit von der Länge des Regals, in dem das Förderband angeordnet ist, vorgegeben.

Bei der aus der genannten Patentschrift bekannten Lageranordnung werden die einzulagernden Arzneimittelpackungen vor dem Auflegen auf das Förderband an der Aufgabestation vom Bediener manuell identifiziert, wobei ein auf der Arzneimittelpackung befindlicher Strichcode erfaßt wird, indem manuell ein Strichcodeleser auf den Strichcode gerichtet wird. Die so identifizierte Arzneimittelpackung wird in einer vorgegebenen Orientierung auf das Förderband aufgelegt und durchläuft anschließend über dem Förderband angeordnete Vermessungsstation, an der die Abmessungen der Arzneimittelpackung erfaßt und in Zuordnung zu dem Identifikator des Strichcodes gespeichert werden.

Nachteilig bei dieser bekannten Anordnung ist es, daß die einzelnen Arzneimittelpackungen vorab manuell identifiziert und dann in vorgegebener Orientierung auf das Förderband einzeln aufgelegt werden müssen.

Aus DE 44 20 357 A1 ist ein Magazinier-System zum mechanischen Be- und Entstapeln von Paletten oder anderen Trägersystemen bekannt. Der Innenraum eines Speicherwagens kann zwei nebeneinander angeordnete Stapel übereinander gestapelter Paletten oder dergleichen aufnehmen. Der Speicherwagen ist derart mit Führungs- und Halteeinrichtungen versehen, daß man die Palettenstapel seitlich in den Wagen einschieben kann und außerdem die Paletten in einem der beiden Stapel anheben und im daneben angeordneten Stapel absenken sowie in der untersten Ebene vom abgesenkten Stapel unter den angehobenen Stapel verschieben und in der obersten Ebene vom angehobenen Stapel auf den abgesenkten Stapel verschieben kann. Aufgrund dieser Hebe-, Absenk- und Verschiebe-Möglichkeiten wird ein rotierendes Verschieben der einzelnen Paletten innerhalb und zwischen den beiden Stapeln ermöglicht.

DE 197 1799 C2 betrifft eine Vorrichtung zum Lagern von Wareneinheiten und beschreibt u.a. eine mechanische Detektormatrix in einem Regalboden, die das Vorhandensein aufliegender Stückgüter erfaßt.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Einlagerungspuffer zu schaffen, bei dem der Arbeitsaufwand beim Einlagern von Arzneimittelpackungen verringert werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Einlagerungspuffer mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 bzw. durch ein Verfahren zum Einlagern mit den Merkmalen des Patentanspruchs 17 gelöst.

Der erfindungsgemäße Einlagerungspuffer für ein automatisiertes Stückgutlager für im wesentlichen quaderförmige Stückgüter unterschiedlicher Abmessungen weist mehrere bewegbare, miteinander gekoppelte, im wesentlichen gleichartige Lagerflächen auf, die derart mit einem Antrieb gekoppelt sind, daß sie zwischen mehreren Stationen umlaufen können. Die Stationen umfassen wenigstens eine Beschickungsstation und wenigstens eine Umlagerstation. An der Beschickungsstation kann eine dort positionierte Lagerfläche mit mehreren Stückgütern ungeordnet belegt werden. An der Umlagerstation können mit einer Umlagervorrichtung Stückgüter von einer dort positionierten Lagerfläche entnommen und in einer vorgegebenen Orientierung auf diese Lagerfläche und/oder eine andere Lagerfläche aufgelegt werden, so daß eine oder mehrere geordnet belegte Lagerflächen gebildet werden, wobei die Positionen der aufgelegten Stückgüter in Zuordnung zu der bzw. den geordnet belegten Lagerfläche(n) erfaßt und in einer Steuereinrichtung gespeichert werden. Dieser Einlagerungspuffer gestattet ein ungeordnetes Beschicken mit einzulagernden Stückgütern (z.B. Arzneimittelpackungen). Gleichzeitig stellt der Einlagerungspuffer ein zusätzliches Teillager des Stückgut-Regallagers dar. D.h., auf die geordnet auf den Lagerflächen abgelegten Stückgüter kann ebenso für eine Arzneimittelausgabe zugegriffen werden, wie auf die Stückgüter in dem zugehörigen Regallager. Dies gestattet eine schnellere Verfügbarkeit der neu angelieferten Arzneimittelpackungen. Das Vorsehen der Umlagerstation ermöglicht eine für das Bedienpersonal vereinfachte Einlagerung. An der Umlagerstation werden die zunächst ungeordnet eingelagerten Stückgüter derart umgelagert, daß sie in einer vorgegebenen Orientierung auf den Lagerflächen und an einer vorgegebenen Position gelagert werden. Die an der Umlagerstation von der ungeordnet belegten Lagerfläche entnommenen Stückgüter können entweder in der vorgegebenen Orientierung auf dieselbe Lagerfläche zurückgelegt werden oder es kann sich als vorteilhaft erweisen, die Stückgüter auf eine andere, zuvor leere Lagerfläche aufzulegen. Sofern die ungeordnet belegte Lagerfläche relativ dicht belegt ist, kann es sich als vorteilhaft erweisen, daß die von dieser ungeordnet belegten Lagerfläche entnommenen Stückgüter zum Teil auf dieselbe Lagerfläche zurückgelegt und zu einem anderen Teil auf eine andere Lagerfläche aufgelegt werden oder daß alternativ die entnommenen Stückgüter auf mehrere andere Lagerflächen verteilt werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform umfassen die Stationen des Einlagerungspuffers wenigstens eine (vorzugsweise mehrere) Entnahmestation, an der die Stückgüter einer dort positionierten geordnet belegten Lagerfläche mit Hilfe eines Bediengeräts des Stückgutlagers entnommen und in das Stückgutlager eingelagert werden können. Die separate(n) Entnahmestation(en) hat/haben den Vorteil, daß sie an einer für das Bediengerät gut erreichbaren Stelle des Umlaufpfades der Lagerflächen positioniert sein kaan/können.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Einlagerungspuffers sind die Lagerflächen in der Art eines Paternosters miteinander gekoppelt, wobei sich die Lagerflächen bei ihrem Umlauf vorzugsweise an der Vorderseite des Paternosters in eine Richtung und an der Rückseite des Paternosters in die entgegengesetzte Richtung bewegen. Die Verwendung eines Paternosters aus Lagerflächen als Einlagerungspuffer gestattet eine hohe Aufnahmekapazität bei geringer horizontaler Bautiefe. Vorzugsweise wird die Beschickungsstation an der Vorderseite und die wenigstens eine Entnahmestation an der Rückseite des Paternosters angeordnet. Beispielsweise befindet sich an der Vorderseite des Paternosters eine Verkleidung, in der ein Fenster freigegeben wird, durch das die einzulagernden Stückgüter auf eine hinter dem Fenster positionierte Lagerfläche geschoben werden können. Die Rückseite des Paternosters ist dann vorzugsweise unmittelbar vor dem Regallager im Zugriffsbereich des Regalbediengeräts angeordnet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform bewegen sich die Lagerflächen an der Vorderseite nach oben und an der Rückseite nach unten. Die wenigstens eine Umlagerstation ist dann vorzugsweise an dem oberen Umlenkbereich des Paternosters angeordnet. Diese zuletzt genannten bevorzugten Ausführungsformen gestatten eine geringer Bautiefe, d.h. eine relativ geringe Flächenausdehnung des Einlagerungspuffers in der horizontalen Ebene. Ein derartiger Einlagerungspuffer kann die gesamte Bauhöhe des Regallagers ausnutzen, so daß sich eine relativ hohe Lagerkapazität in dem Einlagerungspuffer ergibt. Der Paternoster kann darüber hinaus nicht nur eine Schleife mit einem aufsteigendem Zweig und einem sich nach unten bewegenden Zweig aufweisen, sondern auch zwei Schleifen mit zwei Strecken, in denen sich die Lagerflächen nach oben bewegen, und zwei Strecken, in denen sich die Lagerflächen nach unten bewegen. Die Beschickungsstation kann so an der Vorderseite angeordnet werden, daß sich eine ergonomische Position (Höhe) der Beschickungsöffnung ergibt.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist an der Umlagerstation eine Sensoranordnung vorgesehen, mit deren Hilfe die Belegung der Lagerflächen und die Abmessungen der Grundflächen, auf denen die Stückgüter auf der Lagerfläche aufliegen, erfaßt und der Steuereinrichtung zugeführt werden können. Vorzugsweise weisen die Lagerflächen Böden auf, die eine optische Erfassung der Belegung der Lagerflächen durch eine unterhalb der Position der Lagerfläche an der Umlagerstation angeordnete optische Sensoranordnung gestatten. Die Lagerflächen weisen beispielsweise durchsich tige oder durchscheinende Glas- oder Kunststoffböden auf. Vorzugsweise wird eine Lichtquelle über den Glasböden angeordnet, um die Bilderfassung für die Sensoranordnung zu vereinfachen.

An der Umlagerstation befindet sich bei einer bevorzugten Ausführungsform eine mit der Steuereinrichtung und einer Meßeinrichtung zur Erfassung der Höhenabmessungen der Stückgüter verbundene Greifvorrichtung. Die Greifvorrichtung entnimmt die Stückgüter von der Lagerfläche in Abhängigkeit von der erfaßten Belegung der Lagerflächen und den Abmessungen der Grundflächen der Stückgüter sowie in Abhängigkeit von den erfaßten Höhenabmessungen. Diese bevorzugte Weiterbildung hat den Vorteil, daß die Vermessungsstation in den Einlagerungspuffer integriert wird. Die Greifvorrichtung zum Entnehmen und Wieder-Auflegen der Stückgüter ist vorzugsweise ein separates Bediengerät neben dem Bediengerät des Regallagers. Somit wird die Funktion des vorhandenen Bediengeräts des Regallagers nicht durch die Vorgänge an der Umlagerstation (Anheben, Vermessen, Ablegen) beeinträchtigt. Beispielsweise verwendet die Steuereinrichtung der Greifvorrichtung die ihr von der Sensoranordnung übermittelten Grundflächendimensionen, um Greif-Backen einer Greifvorrichtung auf das zu ergreifende Stückgut einzustellen. Beim Ergreifen kann gleichzeitig die Höhe des Stückguts über der Grundfläche bestimmt werden, beispielsweise durch Wegmeß- oder Abstandssensoren. Vorzugsweise fährt die Greifeinrichtung zunächst auf eine Maximalhöhe, wird dann über dem zu greifenden Stückgut positioniert und zu dem Stückgut ausgerichtet und dann langsam auf das Stückgut abgesenkt, bis dieses sicher ergreift werden kann. Dabei kann die Höhe des im wesentlichen quaderförmigen Stückguts bestimmt werden.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Einlagerungspuffers ist an der Umlagerstation eine Einrichtung zum Identifizieren der Stückgüter vorgesehen. Dabei handelt es sich beispielsweise um eine Kamerasystem mit einer Bilderkennungssoftware. Bei dieser Ausführungsform vereinigt der Einlagerungspuffer neben der Pufferfunktion die Funktion eines Teillagers des Regallagers und die Funktionen des Identifizierens und Vermessens der einzulagernden Stückgüter.

Vorzugsweise weist die Einrichtung zum Identifizieren eine Abtasteinrichtung zum Abtasten eines auf den Stückgütern angebrachten Strichcodes auf. Die Stückgüter werden vorzugsweise einzeln von der (ungeordnet belegten) Lagerfläche in den Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung zum Abtasten des Strichcodes gebracht und anschließend wieder auf derselben oder einer anderen Lagerfläche geordnet abgelegt. Um den Strichcode sicher zu erfassen, dreht die Einrichtung zum Greifen die Stückgüter im Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung solange, bis der Strichcode erfaßt ist. Alternativ wird die Abtasteinrichtung um das jeweils von der Greifeinrichtung in den Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung gebrachte Stückgut herumbewegt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Einlagern von im wesentlichen quaderförmigen Stückgütern unterschiedlicher Abmessungen in ein automatisiertes Stückgutlager werden zunächst mehrere Stückgüter in einen Einlagerungspuffer eingelagert. Der Einlagerungspuffer weist mehrere bewegbare, miteinander gekoppelte, im wesentlichen gleichartige Lagerflächen auf, die derart mit einem Antrieb gekoppelt sind, daß sie zwischen mehreren Stationen umlaufen können. Zum Einlagern wird zunächst eine Lagerfläche an einer Beschickungsstation positioniert. Die Lagerfläche wird mit mehreren Stückgütern ungeordnet belegt. Dann wird die Lagerfläche zu einer Umlagerstation bewegt. An der Umlagerstation werden Stückgüter von der Lagerfläche entnommen und in einer vorgegebenen Orientierung auf diese Lagerfläche und/oder eine andere Lagerfläche aufgelegt, so daß eine oder mehrere geordnet belegte Lagerflächen gebildet werden, wobei die Positionen der aufgelegten Stückgüter in Zuordnung zu der bzw. den geordnet belegten Lagerfläche(n) erfaßt und in einer Steuereinrichtung gespeichert werden. Anschließend werden die Stückgüter mit Hilfe eines mit der Steuereinrichtung gekoppelten Bediengeräts von der geordnet belegten Lagerfläche entnommen und in das Stückgutlager eingelagert. Das Entnehmen und Einlagern in das Stückgutlager wird vorzugsweise zwischen zwei Beschickungsvorgängen ausgeführt.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung werden die Stückgüter an der Umlagerstation identifiziert. Vorzugsweise werden die Stückgüter nach dem Entnehmen von der Lagerfläche und vor dem geordneten Auflegen identifiziert. Beispielsweise wird zum Identifizieren ein auf den Stückgütern angebrachter Strichcode gelesen. Die Stückgüter werden vorzugsweise einzeln von der Lagerfläche entnommen, in den Erfassungsbereich einer Strichcode-Abtasteinrichtung gebracht und anschließend auf eine Lagerfläche geordnet abgelegt.

Vorzugsweise wird eine geordnete belegte Lagerfläche nacheinander schrittweise zu mehreren Entnahmestationen bewegt, wobei Stückgüter an den Entnahmestationen entnommen werden, während gleichzeitig andere Lagerflächen nacheinander an der Beschickungsstation und der Umlagerstation positioniert werden. Eine Lagerfläche wird vorzugsweise dann von der Beschickungsstation wegbewegt, wenn von einer Sensoreinrichtung erfaßt wird, daß die Lagerfläche einen vorgegebenen Grad der Belegung erreicht hat (d.h. voll ist).

Vorteilhafte und bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von in den Zeichnungen dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispielen näher beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines vor einem automatisierten Regallager angeordneten erfindungsgemäßen Einlagerungspuffers;
2A und 2B schematische Darstellungen, die beispielhafte mögliche Belegungen einer Lagerfläche nach dem Beschicken an der Beschickungsstation darstellen; und
3 eine schematische Darstellung des Verlaufs der Kette miteinander gekoppelter Lagerflächen eines durch eine zusätzliche Schleife erweiterten Paternosters.
1 zeigt eine schematische Darstellung des Einlagerungspuffers 1, der vor einem automatisierten Regallager 2 angeordnet ist, wie es beispielsweise aus der Patentschrift DE 195 09 951 C2 bekannt ist. Von dem Regallager 2 ist in 1 ein Regal 3 mit mehreren Regalböden 4 dargestellt. Vor dem Regal 3 ist ein Bediengerät 5 gezeigt, das eine Auflageplattform 6 umfaßt, die vertikal und horizontal vor dem Regal 3 verfahrbar und zusätzlich drehbar ist. Die Bewegung der Auflageplattform 6 wird von einer computergestützten Steuereinrichtung gesteuert. Die Auflageplattform 6 weist Saug- und Greifelemente 7 zum Greifen, Halten und Bewegen eines Stückguts 8, beispielsweise einer Arzneimittelpackung, auf. Auf einigen Regalböden 4 des Regals 3 sind weitere Stückgüter 9 beispielhaft dargestellt. Die beispielhaft gezeigten Stückgüter 8 und 9 sind in 1 mit einer Strich-Linie dargestellt, um einen Hinweis auf die variierende Größe dieser Stückgüter zu geben.
Neben dem bekannten Regallager 2 ist der erfindungsgemäße Einlagerungspuffer 1 dargestellt. Der Einlagerungspuffer 1 weist mehrere Fächer oder Lagerflächen 10 auf, die in der Art eines Paternosters miteinander gekoppelt und umlaufend bewegbar sind. Die Kopplung ist durch eine Linie 11 veranschaulicht, die jeweils mit einer Aufhängung 12 der einzelnen Lagerflächen 10 gekoppelt ist. Die Umlaufbewegung ist durch die mit Pfeilen versehene Linie 13 angedeutet. An einer Vorderseite des Paternosters bewegen sich die Lagerflächen 10 nach oben und an einer dem Regallager 2 zugewandten Rückseite bewegen sich die Lagerflächen 10 nach unten. Vor der Vorderseite des Paternosters befindet sich eine Ver kleidungswand 14. In der Verkleidungswand befindet sich eine Öffnung 15 und vor der Öffnung 15 ist ein Tisch 16 angeordnet. Diese Anordnung dient als Beschickungsstation 17 für eine hinter der Öffnung 15 in der Höhe des Tisches 16 angeordnete Lagerfläche 10 des Paternosters. Die angelieferten Stückgüter (beispielsweise Arzneimittelpackungen) werden aus einem Lieferbehälter entnommen, auf den Tisch 16 gelegt oder geschüttet und von dort auf die an der Beschickungsstation 17 positionierte Lagerfläche 10 geschoben. Die Stückgüter 18 werden unsortiert auf die Lagerfläche 10 gebracht. Wenn eine Lagerfläche 10 vollständig belegt ist oder sämtliche angelieferten Stückgüter 18 auf die Lagerfläche aufgelegt worden sind, kann der Paternoster mit den Lagerflächen 10 in der Umlaufrichtung weiterbewegt werden. Gegebenenfalls wird eine nächste Lagerfläche 10 an der Beschickungsstation 17 positioniert und werden weitere angelieferte Stückgüter 18 aufgelegt.
Am oberen Umlenkbereich des Paternosters befindet sich eine Umlagerstation 20, an der eine Lagerfläche 10 so positioniert werden kann, daß von oben auf die auf der Lagerfläche 10 positionierten Stückgüter 22 zugegriffen werden kann. Bei der bevorzugten Ausführungsform ist eine (in 1 nicht gezeigte) Beleuchtungseinrichtung über der Lagerfläche 10 an der Umlagerstation 20 angeordnet. Die Böden der Lagerflächen 10 bestehen aus einem durchsichtigen oder durchscheinenden Material, beispielsweise aus Glas oder Kunststoff. Unter der Lagerflächenposition der Umlagerstation 20 ist eine Kamera 21 derart angeordnet, daß sie eine Abbildung der Lagerfläche 10 erfassen kann. Die Anordnung der Beleuchtungseinrichtung und der Kamera 21 sind dabei so gewählt, daß durch eine Auswertung des Kamerabildes die Belegung der Lagerfläche 10 mit den Stückgütern 22 und gleichzeitig die Abmessungen der auf der Lagerfläche 10 aufliegenden Grundflächen der Stückgüter 22 erfaßt werden kann. Unter Verwendung der so erfaßten Informationen wird eine Greifeinrich tung 23 gesteuert, die einen Greifer 24 aufweist, der in einer zur Lagerfläche 10 parallelen Ebene sowie vertikal dazu bewegbar und darüber hinaus drehbar ist. Mit der Greifeinrichtung 23 sind (in 1 nicht gezeigte) Sensoren gekoppelt, mit deren Hilfe die Höhenabmessung eines Stückguts 22 bestimmt werden kann, welches sich auf der an der Umlagerstation 20 positionierten Lagerfläche 10 befindet. Mit Hilfe der gemessenen Höhendimension der Stückgüter 20 und der aus der Kamera 21 zur Verfügung gestellten Informationen kann der Greifer 24 in der richtigen Weise über einem ausgewählten Stückgut 22 positioniert werden und dieses greifen. Das Stückgut 22 wird von dem Greifer erfaßt, von der Lagerfläche 10 entnommen und in einen Erfassungsbereich 25 einer Abtasteinrichtung 26 gebracht, mit deren Hilfe ein auf dem Stückgut 22 aufgebrachter Strichcode gelesen werden kann. Der Strichcode dient zum Identifizieren des Stückguts 22, beispielsweise der Arzneimittelpackung. Die in dem Strichcode enthaltenen Informationen werden in Zuordnung zu den erfaßten Abmessungen des Stückguts 22 in einem mit einer Steuereinrichtung verbundenen Speicher (beispielsweise einem Speicher eines Computersystems) gespeichert. Da sich der Strichcode auf dem Stückgut 22 in der Regel nur auf einer der sechs Außenflächen befindet, ist es gegebenenfalls erforderlich, das Stückgut in dem Erfassungsbereich 25 zu drehen, damit die Sensoren 26 (Scanner) den Strichcode erfassen können. Alternativ können auch die Scanner 26 um das im Erfassungsbereich 25 befindliche Stückgut herum bewegt werden. Sofern das Lesen des Strichcodes fehlschlägt, wird dies von der Steuereinrichtung erfaßt und das zugehörige Stückgut wird auf einer separaten Lagerfläche abgelegt und gegebenenfalls wieder aus dem Einlagerungspuffer entfernt.
Nach dem Erfassen der Abmessungen und dem Identifizieren eines Stückguts 22 wird dieses wieder auf eine Lagerfläche 10 des Paternosters an einer vorgegebenen Position und in vorgegebener Ausrichtung seiner Außenkanten aufgelegt. Es kann auf dieselbe Lagerfläche aufgelegt werden, von der es entnommen wurde. Alternativ ist es möglich, daß das Stückgut auf eine andere (freie) Lagerfläche aufgelegt und dort positioniert wird. Die Position des geordnet aufgelegten Stückguts wird in Zuordnung zu einer Identifikation der Lagerfläche 10 und in Zuordnung zu den Abmessungen und der Strichcode-Identifikation des Stückguts in dem Speicher der Steuereinrichtung abgelegt. Eine auf diese Weise geordnet mit vermessenen und identifizierten Stückgütern 22 belegte Lagerfläche wird nach dem Verlassen der Umlagerstation 20 zu der Rückseite des Paternosters bewegt. An der Rückseite befinden sich die Entnahmestationen 30. Die Entnahmestationen 30 sind diejenigen Positionen, an denen Stückgüter von geordnet belegten Lagerflächen 10 durch das Bediengerät 5 entnommen werden können. Während sich die geordnet mit Stückgütern 22 belegten Lagerflächen 10 an der Rückseite des Paternosters an den Entnahmestationen 30 befinden, werden die Stückgüter 22 von dem Bediengerät 5 entnommen und in das Regallager 2 eingelagert.
Wenn ein bestimmtes Stückgut aus dem Regallager 2 angefordert wird, so kann zum Befriedigen der Anforderung nicht nur auf diejenigen Stückgüter 9 zugegriffen werden, die sich auf den Regalböden 4 des Regallagers 2 befinden, sondern darüber hinaus auch auf die noch nicht in das Regallager 2 eingelagerten Stückgüter 22, die sich in einer vorgegebenen Orientierung und an vorgegebenen Positionen auf den Lagerflächen 10 an den Entnahmestationen befinden. Die mitvermessenen und identifizierten geordnet belegten Lagerflächen 10 bilden somit bereits einen Teil des gesamten automatisierten Regallagers. Die dort gelagerten Stückgüter 22 stehen für eine Anforderung und Ausgabe zur Verfügung.
Bei der Belegung der Lagerflächen 10 an der Beschickungsstation 17 des Einlagerungspuffers 1 sind mehrere alternative Ausführungsformen denkbar. Zwei mögliche Belegungsschemata sind in den 2A und 2B veranschau licht. Bei der ersten Variante gemäß 2A werden die Stückgüter 18 auf der Lagerfläche 10 nebeneinander in grob ausgerichteter Weise aufgelegt. Dies vereinfacht den konstruktiven und Steuerungsaufwand für die Greifeinrichtung an der Umlagerstation 20. Die auf der Lagerfläche 10 abgelegten Stückgüter 18 brauchen bei der Variante gemäß 2A lediglich noch vermessen, identifiziert und exakt ausgerichtet zu werden, wobei sie im wesentlichen auf denselben Ort der Lagerfläche 10 zurückgelegt werden können. Bei der Variante gemäß 2B werden die Stückgüter 18 völlig ungeordnet und ausgerichtet sowie relativ dicht auf eine Lagerfläche 10 aufgelegt. Dadurch ist ein erhöhter Umlagerungsaufwand an der Umlagerstation 20 erforderlich. Bei dieser Variante werden die Stückgüter 18 an der Umlagerstation von der Lagerfläche 10 entnommen und auf eine oder mehrere zuvor freie Lagerflächen (nach dem Vermessen und Identifizieren) aufgelegt.
Bei der Paternosteranordnung gemäß 1 bewegen sich die Lagerflächen entlang einer umlaufenden Schleife mit einem Zweig, an dem sich die Lagerflächen nach oben bewegen (Vorderseite) und einem Zweig, an dem sich die Lagerflächen nach unten bewegen (Rückseite). In 3 ist eine alternativ Ausführungsform einer Paternosteranordnung schematisch skizziert. Bei der Anordnung gemäß 3 weist der Paternoster 2 Schleifen auf, d.h. zwei Strecken, an denen sich die Lagerflächen nach oben bewegen, und zwei Strecken, bei denen sich die Lagerflächen nach unten bewegen. Dies erhöht die Aufnahmekapazität des Einlagerungspuffers bei relativ geringer horizontaler Ausdehnung des Puffers.
Anstelle eines Paternosters mit einer Beschickungsstation, einer Umlagerstation und mehreren Entnahmestationen können auch zwei oder mehr parallel angeordnete Paternoster verwendet werden, die jeweils eine Beschickungsstation und mehrere Entnahmestatio nen, aber eine gemeinsame Umlagerstation aufweisen. Bei dieser Anordnung können beispielsweise die Stückgüter (Arzneimittelpackungen) an der Umlagerstation von einem Paternoster zu dem daneben angeordneten anderen umgelagert werden. Bei wiederum einer anderen Ausführungsform kann anstelle eines in der vertikalen Ebene umlaufenden Paternosters eine in einer horizontalen Ebene oder eine gekrümmten Ebene umlaufende Anordnung mit mehreren Lagerflächen verwendet werden. Die Schleifen der Paternoster-Anordnung können auch so geführt sein, daß sich die Lagerflächen an einer Vorderseite mit Beschickungsstation und an einer Rückseite mit mehreren Entnahmestationen in derselben Raumrichtung bewegen. Bei einer weiteren alternativen Ausführungsform können Beschickungs- und Entnahmestation sich an derselben Position des Umlaufpfades befinden, wobei beispielsweise der Umlaufpfad in einer quer zur Beschickungs- und Entnahmerichtung orientierten Ebene liegt.

Claims

Einlagerungspuffer (1) zum Puffern von in ein automatisiertes Stückgutlager (2) einzulagernden, im wesentlichen quaderförmigen Stückgütern unterschiedlicher Abmessungen vor ihrer Einlagerung in das Stückgutlager, mit mehreren bewegbaren, miteinander gekoppelten, im wesentlichen gleichartigen Lagerflächen (10), die derart mit einem Antrieb gekoppelt sind, daß sie zwischen mehreren Stationen umlaufen, wobei die Stationen umfassen: wenigstens eine Beschickungsstation (17), an der eine der Lagerflächen, wenn sie dort positioniert ist, mit mehreren Stückgütern (18) ungeordnet belegt wird, und wenigstens eine Umlagerstation (20), an der mit einer Greifvorrichtung (23, 24) Stückgüter (22) von einer der Lagerflächen (10), wenn sie dort positioniert ist, entnommen und in Abhängigkeit von zuvor erfaßten Abmessungen der Stückgüter in einer vorgegebenen Orientierung auf diese Lagerfläche (10) und/oder eine andere Lagerfläche (10) aufgelegt werden, so daß eine oder mehrere geordnet belegte Lagerflächen (10) gebildet werden, wobei die Positionen, an denen die Stückgüter auf der oder den geordnet belegten Lagerfläche(n) aufgelegt sind, erfaßt und in einer Steuereinrichtung gespeichert werden.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stationen wenigstens eine Entnahmestation (30), an der die Stückgüter (22) einer dort positionierten geordnet belegten Lagerfläche (10) mit Hilfe eines Bediengeräts (5) des Stückgutlagers (2) entnommen und in das Stückgutlager (2) eingelagert werden, umfassen.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerflächen (10) in der Art eines Paternosters miteinander gekoppelt sind.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Lagerflächen (10) bei ihrem Umlauf an einer Vorderseite des Paternosters in eine Richtung und an einer Rückseite des Paternosters in die entgegengesetzte Richtung bewegen und daß die wenigstens eine Beschickungsstation (17) an der Vorderseite und die wenigstens eine Entnahmestation (30) an der Rückseite angeordnet ist.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Lagerflächen (10) an der Vorderseite nach oben bewegen und daß die wenigstens eine Umlagerstation (20) an dem oberen Umlenkbereich des Paternosters angeordnet ist.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der Umlagerstation (20) eine Sensoranordnung (26) vorgesehen ist, mit deren Hilfe die Belegung der Lagerflächen (10) und die Abmessungen der Grundflächen, auf denen die Stückgüter auf der Lagerfläche aufliegen, erfaßt und der Steuereinrichtung zugeführt werden.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerflächen (10) Böden aufweisen, die eine optische Erfassung der Belegung der Lagerflächen durch eine unterhalb der Position der Lagerfläche an der Umlagerstation angeordnete optische Sensoranordnung (21) gestatten.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der Umlagerstation (22) eine mit der Steuereinrichtung und einer Meßeinrichtung zur Erfassung der Höhenabmessungen der Stückgüter verbundene Greifvorrichtung (24) vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von den erfaßten Belegung der Lagerflächen und den Abmessungen der Grundflächen der Stückgüter und in Abhängigkeit von den erfaßten Höhenabmessungen die Stückgüter von der Lagerfläche (10) entnimmt.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an der Umlagerstation (20), an der Beschickungsstation (17) oder an einer zwischen diesen Stationen angeordneten separaten Erfassungsstation eine Sensoranordnung vorgesehen ist, mit deren Hilfe die Belegung der Lagerflächen und die Abmessungen der Grundflächen, auf denen die Stückgüter auf der Lagerfläche aufliegen, erfaßt werden.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerflächen Böden aufweisen, die eine optische Erfassung der Belegung der Lagerflächen durch eine unterhalb der Position der Lagerfläche angeordnete optische Sensoranordnung gestatten.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß an der Umlagerstation (20) eine mit der Steuereinrichtung und einer Meßeinrichtung zur Erfassung der Höhen der Stückgüter verbundene Greifvorrichtung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von der erfaßten Belegung der Lagerflächen und den Abmessungen der Grundflächen der Stückgüter und in Abhängigkeit von den erfaßten Höhenabmessungen die Stückgüter von der Lagerfläche entnimmt.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach der Ansprüche 1 biss 11, dadurch gekenn zeichnet, daß an der Umlagerstation (20) eine Einrichtung zum Identifizieren der Stückgüter vorgesehen ist.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Identifizieren eine Abtasteinrichtung zum Abtasten eines auf den Stückgütern angebrachten Strichcodes aufweist.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß an der Umlagerstation (20) eine Einrichtung (23, 24) zum Greifen der Stückgüter vorgesehen ist, die die Stückgüter einzeln von der Lagerfläche (10) entnimmt, in den Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung (26) zum Abtasten eines auf den Stückgütern angebrachten Strichcodes bringt und anschließend wieder auf einer Lagerfläche (10) geordnet ablegt.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (23, 24) zum Greifen die Stückgüter im Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung solange bewegt, bis der Strichcode erfaßt ist.
Einlagerungspuffer (1) für ein automatisiertes Stückgutlager (2) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinrichtung um das jeweils von der Einrichtung zum Greifen in den Erfassungsbereich der Abtasteinrichtung gebrachte Stückgut herum bewegt wird.
Verfahren zum Einlagern von im wesentlichen quaderförmigen Stückgütern unterschiedlicher Abmessungen in ein automatisiertes Stückgutlager (2), wobei: a) mehrere Stückgüter in einen Einlagerungspuffer (1) mit mehreren bewegbaren, miteinander gekoppelten, im wesentlichen gleichartigen Lagerflächen (10), die derart mit einem Antrieb gekoppelt sind, daß sie zwischen mehreren Stationen umlaufen eingelagert werden, indem a1) eine Lagerfläche an einer Beschickungsstation (17) positioniert wird, a2) die Lagerfläche mit mehreren Stückgütern ungeordnet belegt wird, a3) die Lagerfläche zu einer Umlagerstation (20) bewegt wird und a4) an der Umlagerstation (20) Stückgüter von der Lagerfläche von einer Greifvorrichtung entnommen und in Abhängigkeit von zuvor erfaßten Abmessungen der Stückgüter in einer vorgegebenen Orientierung auf diese Lagerfläche und/oder eine andere Lagerfläche aufgelegt werden, so daß eine oder mehrere geordnet belegte Lagerflächen gebildet werden, wobei die Positionen, an denen die Stückgüter auf der oder den geordnet belegten Lagerfläche(n) aufgelegt werden, erfaßt und in einer Steuereinrichtung gespeichert werden; und b) die Stückgüter mit Hilfe eines mit der Steuereinrichtung gekoppelten Bediengeräts (5) von der bzw. den geordnet belegten Lagerfläche(n) entnommen und in das Stückgutlager (2) eingelagert werden.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem ungeordneten Belegen und vor dem Entnehmen zum Umlagern die Belegung der Lagerflächen und die Abmessungen der Grundflächen, auf denen die Stückgüter (18) auf der Lagerfläche (10) aufliegen, erfaßt und der Steuereinrichtung zugeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß beim Entnehmen der Stückgüter von der Lagerfläche an der Umlagerstation (20) die Höhenabmessungen der Stückgüter erfaßt werden, wobei die Stückgüter in Abhängigkeit von der erfaßten Belegung der Lagerflächen und den Abmessungen der Grundflächen der Stückgüter und in Abhängigkeit von den erfaßten Höhenabmessungen durch eine Greifvorrichtung (23, 24) entnommen werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Stückgüter an der Umlagerstation (20) identifiziert werden.
Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Stückgüter nach dem Entnehmen von der Lagerfläche und vor dem geordneten Auflegen identifiziert werden.
Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß zum Identifizieren ein auf den Stückgütern angebrachter Strichcode gelesen wird.
Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Stückgüter einzeln von der Lagerfläche entnommen, in den Erfassungsbereich einer Strichcode-Abtasteinrichtung (26) gebracht und anschließend auf eine Lagerfläche geordnet abgelegt werden.
Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Stückgüter im Erfassungsbereich der Strichcode-Abtasteinrichtung (26) solange gedreht werden, bis der Strichcode erfaßt wurde.
Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Strichcode-Abtasteinrichtung um das jeweils in den Erfassungsbereich gebrachte Stückgut herum bewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die geordnet belegte(n) Lagerfläche(n) zu einer Entnahmestation (30) bewegt wird/werden, bevor die Stückgüter entnommen und eingelagert werden.
Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß die geordnet belegte(n) Lagerfläche(n) nacheinander schrittweise zu mehreren Entnahmestationen (30) bewegt wird/werden und an den Entnahmestationen Stückgüter entnommen werden, während gleichzeitig andere Lagerflächen nacheinander an der Beschickungsstation (17) und der Umlagerstation (20) positioniert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagerfläche von der Beschickungsstation (17) wegbewegt wird, wenn von einer Sensoreinrichtung erfaßt wird, daß die Lagerfläche einen vorgegebenen Grad der Belegung erreicht hat.