DE19902664A1 - Verfahren zur Regelung der Zufuhr elektrischer Energie zu einer elektromagnetischen Einrichtung und Verwendung eines Sliding-Mode-Reglers - Google Patents
Verfahren zur Regelung der Zufuhr elektrischer Energie zu einer elektromagnetischen Einrichtung und Verwendung eines Sliding-Mode-ReglersInfo
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Abstract
Bekannt sind Regelungseinrichtungen, bei denen zur Erzielung einer gewünschten Bewegung eines elektromagnetisch betätigten Gaswechselventils die elektrische Energiezufuhr in Abhängigkeit einer gemessenen Position des Gaswechselventils geregelt wird. Das neue Verfahren soll die Regelung hinsichtlich der zu erzielenden Bewegungsformen, der Geräuschbildung und/oder des notwendigen Einsatzes elektrischer Energie optimieren. DOLLAR A In einer erfindungsgemäßen Regeleinrichtung wird unter Verwendung des Bewegungssignals oder eines aus dem Bewegungssignal erzeugten Signals und eines Sollsignals ein Differenzsignal erzeugt. Mittels eines Sliding-Mode-Reglers wird unter Verwendung des Differenzsignals die elektrische Energiezufuhr zur Betätigungseinrichtung des Gaswechselventils geregelt. DOLLAR A Elektromagnetische Bewegungssteuerung, insbesondere eines Gaswechselventils.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Zufuhr
elektrischer Energie zu mindestens einer der Betätigung eines
Gaswechselventils dienenden elektromagnetischen Einrichtung.
Weiterhin betrifft die Erfindung die Verwendung eines Sliding-
Mode-Reglers.
Aus der WO 92-02712 ist eine Regeleinrichtung bekannt, bei der
ein gemessener Positionswert eines Gaswechselventils eines
Verbrennungsmotors mit einer (in Abhängigkeit von den Betriebs
parametern des Verbrennungsmotors vorgegebenen) Sollposition
verglichen wird. Abhängig von der Abweichung des gemessenen
Positionswertes von der Sollposition wird eine dem Gaswechsel
ventil zugeordnete elektromagnetische Einrichtung derart ange
steuert, daß der Bewegungsverlauf des Gaswechselventils dem
ermittelten Sollverlauf angenähert wird.
Der Betrieb von Verbrennungsmotoren mit elektromagnetisch
betätigter Gaswechselventile hat gezeigt, daß die Möglichkeiten
der in diesem Zusammenhang bekannten Steuer- oder Reglerein
richtungen beispielsweise hinsichtlich der Minimierung der
(Einfang-)Geschwindigkeiten an den oberen und unteren Endposi
tionen des Gaswechselventils, der Minimierung der zur Betä
tigung des Gaswechselventils notwendigen Energie, der Redu
zierung der Dauer der Öffnungs- und Schließbewegungen, der
Realisierung unterschiedlicher Bewegungsverläufe, der Stabili
sierung der Regelung, der Minimierung der Geräuschentwicklung
und/oder des Ausgleiches von Ungenauigkeiten infolge von
Fertigungstoleranzen, Verschleiß oder Temperatureinflüssen
begrenzt sind.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde,
eine Regeleinrichtung für die Energiezufuhr zu einer elektro
magnetischen Einrichtung zur Betätigung eines Gaswechselventils
vorzuschlagen, mittels derer die zuverlässige Approximation
vorgegebener Öffnungs- und Schließbewegungen des Gaswechsel
ventils und/oder die Fixierung desselben in Endlagen reali
sierbar ist.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des
Anspruchs 1 gelöst. Der Vergleich des gemessenen Bewegungs
signals oder eines aus dem Bewegungssignal erzeugten Signals
mit einem Sollsignals erfolgt mittels der Bildung eines
Differenzsignales. Eine derartige Differenzsignalbildung ist
auf einfache Weise möglich. Gegebenenfalls handelt es sich bei
dem aus dem Bewegungssignal erzeugten Signal beispielsweise um
ein differenziertes Bewegungssignal, wobei für die Durchführung
der Differenzierung aus der Regelungstechnik eine Vielzahl
unterschiedlicher Verfahren bekannt sind. Das Differenzsignal
wird anschließend einer Sliding-Mode-Regelung unterworfen,
mittels derer das Regelungsziel, beispielsweise eine Opti
mierung der Bewegungsbahn des Gaswechselventils, eine Mini
mierung der der elektromagnetischen Einrichtung zugeführten
Energie und/oder eine Geräuschminimierung, auf einfache,
effiziente und/oder kostengünstige Weise möglich ist.
Ein weiterer erfindungsgemäßer Vorschlag ist gekennzeichnet
durch die Merkmale des Anspruchs 14. Durch die Übertragung der
Kenntnisse über die Sliding-Mode-Regelung auf die Regelung der
elektrischen Energiezufuhr zu einer elektromagnetischen Ein
richtung zur Betätigung eines Gaswechselventils eröffnet eine
Vielzahl neuer Reglergestaltungsmöglichkeiten sowie neuer
Regelungsstrategien und Regelungsziele.
Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteran
sprüchen und der Beschreibung.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen
Vorrichtung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein durch eine elektromagnetische Einrichtung betätig
bares Gaswechselventil,
Fig. 2 ein Weg-Zeit-Signal eines Teilbereiches der Bewegung
des Gaswechselventils,
Fig. 3 ein Geschwindigkeit-Zeit-Signal eines Teilbereiches der
Bewegung des Gaswechselventils (zeitliche Ableitung des
Signals gemäß Fig. 2),
Fig. 4 ein Beschleunigung-Zeit-Signal eines Teilbereiches der
Bewegung des Gaswechselventils (zeitliche Ableitung des
Signals gemäß Fig. 3),
Fig. 5 eine Darstellung eines Teilbereiches der Bewegung des
Gaswechselventils in der Phasenebene (Geschwindigkeit
als Funktion des Weges),
Fig. 6 eine Darstellung eines Teilbereiches der Bewegung und
zweier unterschiedlicher Sollbewegungen des Gaswechsel
ventils mit der Beschleunigung als Funktion des Weges,
Fig. 7 ein Blockschaltbild einer Regeleinrichtung und
Fig. 8 eine alternative Ausbildungsform eines Teilbereiches
der Regeleinrichtung gemäß Fig. 7.
Gemäß Fig. 1 verfügt eine Betätigungseinrichtung 10 eines Gas
wechselventils 11 über eine elektromagnetische Einrichtung 12,
eine Meßeinrichtung 13 zur Erfassung einer Bewegungsgröße und
eine Regeleinrichtung 14, der ein Meßsignal der Meßeinrichtung
13 zugeführt wird und die die Energiezufuhr zur elektromag
netischen Einrichtung 12 regelt. Die elektromagnetische Ein
richtung 12 verfügt vorzugsweise über einen als Öffnungsmagnet
wirkenden Elektromagneten 15 sowie einen als Schließmagnet
wirkenden Elektromagneten 16, die zur Beeinflussung der Bewe
gung des Gaswechselventils 11 Kräfte in Längsrichtung desselben
auf einen dem Gaswechselventil zugeordneten Anker 17 ausüben.
Die Elektromagnete 15, 16 sind über ein dem Zylinderkopf 18
zugeordnetes Gehäuseteil 19 miteinander verbunden und weisen
jeweils Erregerspulen 20, 21 und dem Anker zugewandte Pol
flächen 22, 23 auf.
Die zwischen dem Anker 17 und den Polflächen 22, 23 wirkende
Kraft hängt von dem Strom in den Erregerspulen bzw. den an
diesen anliegenden Spannungen ab. Der Anker 17 ist zwischen
zwei in Axialrichtung des Gaswechselventils 11 orientierten
Ventilfedern 24, 25 derart eingespannt, daß bei stromlosen
Erregerspulen 20, 21 das Gaswechselventil 11 eine Gleich
gewichtslage xG einnimmt, beispielsweise mittig zwischen den
Polflächen 22, 23. Bei entsprechender Bestromung der Erreger
spulen 20, 21 kommt ein Ventilteller 26 des Gaswechselventils
11 (beispielsweise) in einer oberen Endlage unter Abdichtung
eines Brennraumes 27 zur Anlage an einen Ventilsitz 28. Bei
spielsweise in einer unteren Endlage, die der maximalen Öffnung
der zwischen Gaswechselventil 11 und dem Ventilsitz 28
gebildeten Ein- bzw. Auslaßöffnung 29 entspricht, kommt der
Anker 17 zur Anlage an die Polfläche 23. Auslaßöffnung 29
verbindet einen Gaswechselkanal 30 mit dem Brennraum 27.
Die folgenden Ausführungen sollen nicht hinsichtlich des in
Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiels eingeschränkt sein.
Vielmehr sind die erfindungswesentlichen Merkmale für beliebige
elektromagnetische Ventilsteuerungen eines oder mehrerer Ein-
und/oder Auslaßkanäle mindestens eines Brennraumes einsetzbar.
Zur Vereinfachung der Darstellung wird weiterhin im folgenden
nur die Bewegung und die Regelung der Bewegung eines Gas
wechselventils 11 nach dem Lösen aus der unteren Endlage (z. B.
Offenstellung) bis zum Erreichen der oberen Endlage (z. B.
Schließstellung), also beispielsweise die Schließbewegung,
beschrieben. Gleichermaßen sind die erfindungsgemäßen Merkmale
im Zusammenhang mit der Bewegungssteuerung der Öffnungsbewegung
oder des gesamten Bewegungszyklus des Gaswechselventils
einsetzbar.
Mittels eines Sensors 31 wird eine Bewegungsgröße des
Gaswechselventils 11 erfaßt, insbesondere berührungslos. Im in
Fig. 1 und 7 dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Weg x
des Gaswechselventils erfaßt. In alternativen Ausführungsformen
kann alternativ oder zusätzlich die Geschwindigkeit v und/oder
die Beschleunigung a erfaßt werden. Als Meßmethoden können
sämtliche bekannten Meßverfahren eingesetzt werden, insbe
sondere ein Druckmeßaufnehmer am ortsfesten Federfußpunkt einer
Ventilfeder 24, 25, ein mit dem Gaswechselventil gegenüber
einem gehäusefesten Magnetfeldsensor bewegter Permanentmagnet,
eine Erfassung einer Induktionsänderung infolge eines mit dem
Gaswechselventil 11 bewegten Kernes oder eine Lasermeßmethode.
Der in Fig. 2 dargestellte Sollverlauf des Weges x des
Gaswechselventils ist eine harmonische Funktion, nämlich
xS(t) = A cosωt + xG, wobei das Gaswechselventil für t = 0 in
der unteren Endlage startet und für tE die obere Endlage
erreicht. Als Sollverlauf der Geschwindigkeit vS (Beschleu
nigung aS) ergibt sich entsprechend Fig. 3 (Fig. 4) die
Geschwindigkeit vS(t) = -Aω sinωt (die Beschleunigung aS(t) = -
Aω2cosωt). Fig. 5 zeigt die Darstellung des Sollsignals in der
Phasenebene, also die Geschwindigkeit vS als Funktion des Weges
xS. Fig. 6 stellt die Beschleunigung aS als Funktion des Weges
xS dar. Für den Fall des als harmonische Funktion angenommenen
Wegsignales gemäß Fig. 2 ist die Beschleunigung aS linear vom
Weg xS abhängig, wobei die Beschleunigung zum Zeitpunkt des
Durchgangs durch die Gleichgewichtslage xG Null beträgt.
Im ungedämpften und ungestörten Fall, also beispielsweise ohne
störende Gaskräfte oder Reibungseinflüsse, ergeben sich ohne
Stellkräfte der elektromagnetischen Einrichtung 12 für lineare
Ventilfedern 24, 25 die dargestellten Sollverläufe, für die die
obere Endlage (idealerweise) stoßfrei mit v(tE = 0) erreicht
wird. Für einen Betrieb unter Beaufschlagung des Gaswechsel
ventils mit Störkräften, insbesondere Reibungs-, Dämpfungs- und
Gaskräften oder Nichtlinearitäten der Ventilfedern 24, 25, ist
die Aufbringung von Regelkräften mittels der elektromag
netischen Einrichtung 12 zur Approximation der Sollsignale Fig.
2 bis Fig. 6 notwendig.
Weiterhin ist die Aufbringung von Regelkräften notwendig zur
Erzielung von gegenüber abweichend zu den Fig. 2 bis 6
ausgebildeten Sollverläufen, die sich beispielsweise aus den
Betriebsbedingungen ergeben bzw. an diese anpaßbar sind.
Relevante Betriebsparameter sind beispielsweise der Last
bereich, Motordrehzahl, Motortemperaturen oder Gastemperaturen.
Die Gerade 53 in Fig. 6 entspricht dem Sollsignal der Beschleu
nigung für die Erzielung der harmonischen Bewegung. Die Soll
kurve 54 ist eine alternative Bewegungsform, für die sich das
Gaswechselventil 11 ohne Beschleunigung der oberen Endlage
nähert. Eine weitere mögliche Sollkurve ist eine Gaußfunktion
für den Geschwindigkeitsverlauf. Die erwähnten Kurvenverläufe
sollen keine Einschränkung hinsichtlich der einsetzbaren
Kurvenformen bedeuten. Bei Vorgabe eines Verlaufes eines
Bewegungsverlaufes ergeben sich die übrigen Bewegungsverläufe
(entsprechend der Fig. 2 bis 6) aus den bekannten Gesetz
mäßigkeiten.
Eine erfindungsgemäße Regelstrategie ist in Fig. 7 dargestellt.
Eingangsgröße der Regeleinrichtung 14 ist das Meßsignal 32 der
Meßeinrichtung 13, bei der in Fig. 7 dargestellten Ausführungs
form der Weg x. Aus dem Meßsignal 32 wird mittels eines
Differenzierers 33 eine Näherung des Geschwindigkeit v (Signal
34) bestimmt. Die Sollgeschwindigkeit vS (Signal 35) ist aus
dem gemessenen Weg x (Signal 32) über ein Glied 36 bestimmbar.
Die Differenzsignal 37 der Abweichung Δv der Geschwindigkeit v
von der Sollgeschwindigkeit vS ergibt sich über Δv = vS-v.
Das Differenzsignal 37 wird einer Reglereinheit 56 zugeführt.
Die Reglereinheit weist einen Differenzierer 38 auf, an dessen
Ausgang zum Signal Δã das verstärkte Differenzsignal 37
addiert wird, so daß sich eine angenäherte Differenzbeschleu
nigung 39 mit Δa = Δã + K Δv ergibt. Die Erzeugung der
Differenzbeschleunigung 39 erfolgt also mittels eines PD-
Gliedes aus dem Differenzsignal 37. Mit der Differenzbeschleu
nigung 39 wird ein Regelblock 40 beaufschlagt, dessen Ausgangs
signal 41 über eine Regelfunktion 42 aus der Differenzbeschleu
nigung 39 erzeugt wird. Aus dem Ausgangssignal 42 wird über ein
P-Glied 43 und eine Endstufe 44 das der elektromagnetischen
Einrichtung 12 zugeführte Signal 45, insbesondere der Strom der
Erregerspule 20 bzw. 21 erzeugt.
Bei der Regelfunktion 42 handelt es sich im dargestellten Aus
führungsbeispiel um eine (geglättete) Signum-Funktion, mittels
derer außerhalb des Glättungsbereiches der Signum-Funktion
betragsgleiche, aber dem Vorzeichen der Differenzbeschleunigung
39 entsprechende Signale 45 erzeugt werden. Alternativ ist es
denkbar, durch entsprechende Nullpunktsverschiebung der Ordi
nate der Regelfunktion 42 für ein Vorzeichen der Differenz
beschleunigung 39 ein Signal 45 identisch Null zu erzeugen und
für das andere Vorzeichen der Differenzbeschleunigung einen
definierten Wert auszugeben, so daß die Regeleinheit 14 das
Signal 45 zwischen zwei diskreten Werten regelt. Eine Anpaßung
der Signals 45 an unterschiedliche Beträge der Differenzbe
schleunigung 39 kann dadurch erzielt werden, daß das P-Glied 43
eine von einer Bewegungsgröße, insbesondere der Differenz
beschleunigung, abhängige Verstärkung aufweist.
Im Glied 36 wird die Sollgeschwindigkeit über eine in Tabellen
form, in Form eines Feldes oder mittels einer mathematischen
Modellierung abgelegte Phasenkurve ermittelt. Hierbei können
unterschiedliche Sollwertverläufe in Abhängigkeit von
gemessenen Betriebsparametern 46 abgelegt und verwendet werden.
Relevante Betriebsparameter sind beispielsweise der Kurbel
winkel, die Motordrehzahl, die Motorlast, Motortemperatur, der
Gasdruck oder Gastemperaturen. Die Sollwertverläufe können
entsprechend der Modellierung mittels eines Mikroprozessor
erzeugt werden, insbesondere findet während des Betriebes des
Verbrennungsmotors eine Adaption an die Betriebsparameter
statt. Dies ist beispielsweise für eine mathematische
Modellierung mittels von den Betriebsparametern abhängigen
Parametern der mathematischen Modellierung möglich.
Als Differenzierer 33, 38 können bekannte Blöcke zur Ermittlung
(einer Näherung) der zeitlichen Ableitung eines Signales
eingesetzt werden, beispielsweise ein D-Glied oder eine
Kalmann-Filterung.
Weitere Regelfunktionen 42 können nach für Sliding-Mode-Regler
bekannten Auswahlverfahren und -kriterien ausgewählt werden.
Zur Stabilisierung der Regelung bzw. einer Stabilisierung der
Bewegung um die Sollbewegung ist eine Erfüllung eines
Ljapunov'schen Stabilitätskriteriums durch die gewählte Regel
funktion notwendig. Bei derartiger Auswahl der Regelfunktion
bleibt die Istkurve 55 der Beschleunigung in unmittelbarer
Umgebung der Sollkurve 54, vgl. Fig. 6.
Abweichend vom in Fig. 7 dargestellten Blockschaltbild kann das
erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Verwendung
folgendermaßen ausgebildet sein (soweit nicht anders erwähnt
erfolgt die Signalverarbeitung beispielsweise entsprechend der
Beschreibung zu Fig. 7):
Gemäß dem Ausführungsbeispiel Fig. 8 mit Signalführung gemäß
der durchgezogen dargestellten Linien erfolgt eine Ermittlung
(einer Näherung) der Geschwindigkeitssignals 47 über Beauf
schlagung eines Differenzierer 48 mit einem gemessenen Weg
signal 49. Die Bestimmung einer Näherung des Beschleunigungs
signals 50 erfolgt mittels eines Differenzierers 51. Das Soll
signal der Beschleunigung 52 wird mit einem Glied 53, welchem
als Eingangssignal das gemessene Wegsignal 49 zugeführt wird,
ermittelt, in dem beispielsweise der Sollverlauf der Beschleu
nigung 52 als Funktion des Weges 49 entsprechend Fig. 6 in.
Tabellenform abgelegt ist oder für den Fall einer linearen
Abhängigkeit eine Multiplikation des Wegsignales 49 mit einer
Konstanten und der Addition einer weiteren Konstanten erfolgt.
Die Subtraktion des Näherungswertes des Beschleunigungssignales
50 vom Sollwert der Beschleunigung 52 ergibt eine Differenz
beschleunigung 39, die analog zur Differenzbeschleunigung 39 in
Fig. 7 weiter verarbeitet wird.
Alternativ ist es gemäß der in Fig. 8 gestrichelt dargestellten
Linie möglich, anstelle des Wegsignales dem Glied 53 das
Näherungssignal der Geschwindigkeit zuzuführen, wenn mittels
des Gliedes 53 die Abhängigkeit der Beschleunigung von der
Geschwindigkeit abgebildet werden kann.
Die Bestimmung der zwei zeitlichen Ableitungen mittels der
Differenzierer 48, 51 kann auch mittels eines Blockes, ins
besondere mittels eines Wiener-Filters erfolgen.
Bei unmittelbarer Messung der Geschwindigkeit durch einen ge
eigneten Meßsensor kann das Meßsignal unmittelbar als Signal 47
zugeführt werden, so daß der Differenzierer 48 nicht notwendig
ist.
Im Fall einer unmittelbaren Messung der Beschleunigung sowie
der Zeit seit Beginn des Bewegungsvorganges, beispielsweise dem
Lösen des Ankers aus der unteren Endlage, kann der zur Ermitt
lung der Differenzbeschleunigung notwendige Sollwert der
Beschleunigung mittels eines Gliedes erzeugt werden, welches
die Sollbeschleunigung in Abhängigkeit von der seit Bewe
gungsbeginn verstrichenen Zeit abbildet.
Zur Realisierung eine Haltekraft kann mit dem Erreichen des
Weges x des oberen oder unteren Endbereiches (oder eines
Toleranzbereiches um diese) die Reglungsstrategie geändert
werden. Beispielsweise kann zu diesem Zeitpunkt bis zum er
neuten Lösen des Gaswechselventils 11 ein konstanter Haltestrom
von der Regeleinrichtung ausgegeben werden.
Claims (15)
1. Verfahren zur Regelung der Zufuhr elektrischer Energie zu
mindestens einer der Betätigung eines Gaswechselventils (11)
dienenden elektromagnetischen Einrichtung (12) bei Ver
brennungsmotoren mit einer Meßeinrichtung (13) zur Bestimmung
eines Bewegungssignals (32, 49) des Gaswechselventils (11) und
einer Regeleinrichtung (14), der eingangsseitig das Bewegungs
signal (32, 49) zugeführt wird und mittels derer in Abhängig
keit vom Ergebnis des Vergleiches des Bewegungssignals (32, 49)
oder eines aus dem Bewegungssignal (32, 49) erzeugten Signals
(34, 47, 50) mit einem Sollsignal (35, 52) ein Stellsignal (45)
erzeugt wird, welches ausgangsseitig, insbesondere über eine
Endstufe (44), der elektromagnetischen Einrichtung (12) zuge
führt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
in der Regeleinrichtung (14) unter Verwendung des Bewegungs
signals (32, 49) oder eines aus dem Bewegungssignal erzeugten
Signals (34, 47, 50) und eines Sollsignals (35, 52) ein
Differenzsignal (37, 39) erzeugt wird und mittels eines
Sliding-Mode-Reglers unter Verwendung des Differenzsignals (37,
39) die Stellgröße (45) ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in
der Regeleinrichtung (14) mindestens eine Ermittlung der zeit
lichen Ableitung oder einer Näherung derselben des Bewegungs
signals (32) oder des Differenzsignals (37, 39) bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
zeitliche Ableitung mittels einer Kalmann-Filterung oder einer
Wiener-Filterung bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß in der Regeleinrichtung (14) das Differenz
signal (37, 39) entsprechend einer Regelfunktion (42) verar
beitet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als
Regelfunktion (42) eine (geglättete) Signum-Funktion verwendet
wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß
- a) als Bewegungssignal ein Wegsignal (32) ermittelt wird,
- b) aus dem Wegsignal (32) mindestens eine Näherung des Ge schwindigkeitssignals (34) ermittelt wird,
- c) das Differenzsignal (37) aus der Näherung des Geschwindig keitssignals (34) und dem Sollsignal (35) bestimmt wird,
- d) das Differenzsignal (37) einer mindestens einen D-Anteil (38) aufweisenden Reglereinheit (56) zugeführt wird,
- e) das Ausgangssignal der Reglereinheit (56) in einem Glied (40) entsprechend einer Regelfunktion (42) verarbeitet wird,
- f) in Abhängigkeit vom Ausgangssignal (41) der Regelfunktion (42) ein der elektromagnetischen Einrichtung (14) zugeführtes elektrisches Signal (45) bestimmt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Reglereinheit (56) ein PD-Glied ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Reglereinheit (56) eine Endstufe (44)
nachgeschaltet ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Reglereinheit (56) ein Verstärker mit
vom Differenzsignal (37) oder einer Ableitung desselben
abhängiger Verstärkung nachgeschaltet ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Sollbeschleunigung mindestens in einem
Teilbereich linear von der Verschiebung abhängt.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die
Sollgeschwindigkeit mindestens in einem Teilbereich ent
sprechend der Ableitung einer Gaußfunktion von der Verschiebung
abhängt.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das Sollsignal aus einem Feld von
Sollsignalen ausgewählt wird, wobei die Auswahl in Abhängigkeit
von Betriebsparametern (46) des Verbrennungsmotors erfolgt.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das Sollsignal von Betriebsparametern (46)
des Verbrennungsmotors abhängig ist.
14. Verwendung eines Sliding-Mode-Reglers zur Regelung der
elektrischen Energiezufuhr zu einer elektromagnetischen
Einrichtung (14) zur Betätigung eines einem Gaswechselventil
(11) zugeordneten Ankers (17).
15. Verwendung eines Sliding-Mode-Reglers nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß als Regelungsziel des Sliding-Mode-
Reglers der Bewegungsverlauf des Gaswechselventils (11) an
einen vorgegebenen Bewegungsablauf angenähert wird.
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