DE19747093C2 - Elektrisch betätigte Bremsanlage - Google Patents
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Description
Neue Anforderungen an die Bremsanlagen von Kraftfahrzeugen -
wie zum Beispiel Antiblockiersysteme, Fahrstabilitätsregelun
gen, Traktionskontrollen oder Antriebsschlupfregelungen, so
genannte intelligente Tempomaten usw. - haben zusammen mit
der Forderung nach einer Reduzierung der Montage- und War
tungskosten zu der Entwicklung neuer, rein elektrisch gesteu
erter und betätigter Bremssysteme (auch als Brake-by-wire be
zeichnet) geführt. Bei einem gattungsbildenden Bremssystem
werden die Radgeschwindigkeiten der einzelnen Räder des
Kraftfahrzeugs mit Radsensoren gemessen und kontinuierlich
wirkende Radbremsaktoren werden einzeln elektrisch derart ge
steuert, daß sie eine unabhängige Bremskraft an jedem Rad
aufbringen (DE 195 48 392 A1). Ein zentrales Steuergerät wer
tet die Sensorsignale aus und führt eine Blockierverhinde
rungsregelung der Bremskraft an den einzelnen Rädern durch.
In dieser Beschreibung wird im folgenden auch der Begriff "Bremsdruck"
verwendet. Dieser ist äquivalent zu dem Begriff
"Bremskraft". Beide Größen stehen in einem festen Verhältnis
zueinander, das von den geometrischen Abmessungen der Bremse
abhängt.
Bei einem anderen bekannten Bremssystem mit hydraulisch betä
tigten Radbremsen und einer Individualregelung für zwei be
züglich der Fahrtrichtung links und rechts angeordneten Rä
dern wird zur Verringerung des Giermoments bei unterschiedli
chen Reibbeiwerten die Bremskraft an dem Rad mit dem höheren
Reibbeiwert verzögert aufgebaut, konstant gehalten oder ver
ringert (DE 195 42 295 A1). Die Reibbeiwerte werden dabei er
faßt, indem die Radwiederbeschleunigung an den Rädern nach
einer Radverzögerung ausgewertet wird. Zum Erfassen des aktu
ellen Reibbeiwerts eines Rades werden herangezogen die Diffe
renz zwischen dem wenigstens im vorangegangenen Zyklus erfaß
ten Reibbeiwert und der Differenz zwischen dem Istwert der
Radwiederbeschleunigung und einem entsprechenden Sollwert,
und die Differenz der Radwiederbeschleunigung und einem ent
sprechenden Sollwert in dem aktuellen Zyklus des Antiblo
ckierregelsystems. Durch einen Vergleich der erfaßten Reib
beiwerte an Rädern auf der rechten und der linken Fahrzeugseite
wird auf das Rad mit dem höheren Reibbeiwert geschlos
sen.
Ein anderes Antiblockierregelsystem weist Phasen der Regelung
auf einen Sollschlupfwert und Phasen einer Bremsdrucksteue
rung bei Instabilitäten des Rades auf (DE 40 34 814 A1). Der
Sollschlupf wird aus einem festgestellten maximalen Reibbei
wert und der gesteuerte Bremsdruck aus dem Schlupfwert beim
Auftreten des maximalen Reibbeiwerts ermittelt. Das Antiblo
ckierregelsystem ist insbesondere für Lastkraftwagen geeig
net. Es werden dabei der Reibbeiwert, der Maximalwert des
Reibbeiwerts und außerdem ein Schlupfwert mit sehr aufwendi
gen mathematischen Berechnungen und Näherungsverfahren ermit
telt.
Bei einem Verfahren zur Ermittlung des Reibbeiwerts werden
die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Drehgeschwindigkeit eines
Rades und der Radbremsdruck laufend gemessen. Anhand der aus
der Drehgeschwindigkeit ermittelten Winkelbeschleunigung des
Rades und dem Bremsdruck wird mit einem rekursiven Schätzal
gorithmus der Reibbeiwert als Funktion des Radschlupfes er
mittelt und zum genaueren Regeln des Antiblockiersystems ver
wendet (EP 0 630 786 A1).
Auch bei rein elektrisch betätigten Bremsanlagen sollte ein
Blockieren eines gebremsten Rades verhindert werden, das
heißt sie müssen mit einem Antiblockiersystem (ABS) versehen
sein. Ein solches System hat Gemeinsamkeiten mit herkömmli
chen Antiblockiersystemen bei hydraulischen oder teilhydrau
lischen Bremsanlagen, es unterscheidet sich von diesen aber
insbesondere bezüglich der Aktoren. Bei elektrischen Bremsan
lagen werden kontinuierlich arbeitende Stellglieder verwen
det, um den Radbremsdruck aufzubringen. Für ein möglichst
wirksames aber blockierfreies Bremsen ist aber die genaue
Kenntnis des Reibbeiwertes oder Reibungskoeffizienten zwi
schen dem Reifen und der Fahrbahn wichtig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrisch be
tätigte Bremsanlage zu schaffen, die sich der Vorteile einer
genauen Kenntnis des Reibbeiwertes Rad-Fahrbahn bedient.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Bremsanlage
nach Anspruch 1 gelöst. Zweckmäßige und vorteilhafte Weiter
bildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen niederge
legt.
Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß die
Kenntnis des Reibbeiwertes eine genaue Regelung mit geringer
Druckmodulation ergibt, da die maximal erreichbare Verzöge
rung und damit ein maximal umsetzbarer Bremsdruck bestimmt
werden können. Außerdem kann der Reibbeiwert als Eingangsgrö
ße für ein Zweispur-Fahrzeugmodell verwendet werden. Mit die
sem Modell können aus den Eingangsgrößen Raddrehzahlen, Lenk
winkel und Reibbeiwerte, wesentliche Fahrzeugparameter be
rechnet werden, welche für verschiedene Fahrzeugfunktionen
benutzt werden können (zum Beispiel Schlupfberechnung für ABS
und Schwimmwinkelberechnung für Fahrdynamikregelung).
Bei einer analogen Regelung des Bremsvorgangs in einem Kraft
fahrzeug ist die Kenntnis des Reibbeiwerts besonders nütz
lich. Erstens kann mit einer Information über den Reibbeiwert
die Schlupfberechnung verbessert werden und zweitens kann die
Regelungsgüte deutlich verbessert werden, indem der Brems
solldruck oder die Bremssollkraft auf einen an die Reibver
hältnisse angepaßten Wert gebracht wird. So ist etwa bei ei
nem Reibbeiwert von µ = 1 für ein gegebenes Kraftfahrzeug ein
Blockierdruck von 100 bar erforderlich, bei einem Reibbeiwert
µ = 0,5 beträgt der Blockierdruck hingegen nur etwa 50 bar.
Hieraus ist ersichtlich, daß es nicht sinnvoll ist, einen hö
heren Bremsdruck aufzubringen, solange sich die Reibverhält
nisse zwischen dem Rad und der Fahrbahn nicht ändern.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden an
hand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine elektrisch gesteuerte und betätigte Bremsanla
ge eines Kraftfahrzeugs, und
Fig. 2 ein Strukturdiagramm eines in der Bremsanlage nach
Fig. 1 ablaufenden Verfahrens.
Eine Bremsanlage 1 (Fig. 1) für ein Kraftfahrzeug mit vier
Rädern, das hier nicht weiter dargestellt ist, schließt vier
Bremsen 2 ein, die je eine Bremsscheibe 3 und eine Betäti
gungsvorrichtung in Gestalt eines Radbremsaktors 4 - im fol
genden auch als Radbremsaktuator oder nur Aktor bezeichnet -
aufweisen. Die Radbremsaktoren 4 sind in je einen zugehörigen
Bremssattel 5 integriert, das heißt mit ihm zu einer Einheit
zusammengefaßt. Der Bremssattel 5 ist als Schwimmsattel aus
gebildet, über Bremsbeläge 6 wird bei Betätigung des Radbrem
saktors 4 ein Bremsmoment auf die Bremsscheibe 3 ausgeübt.
Die Radbremsaktoren 4 werden von einer Batterie 8 über Ver
sorgungsleitungen 9 mit elektrischer Energie versorgt.
Ein elektronisches Steuergerät 10 wertet Signale von Raddreh
zahlsensoren 12 aus, die an jedem Rad vorgesehen sind. Deren
Signale gelangen über Signalleitungen 14 zu dem Steuergerät
10. Das Steuergerät 10 ist auch mit einem Bremswertgeber oder
Pedalsimulator 15 verbunden, der von dem Fahrer des Kraft
fahrzeugs über ein Pedal 16 betätigt wird. Der Pedalkraftsi
mulator 15 setzt die Bewegung des Bremspedals 16, das heißt
die von dem Fahrer wie gewohnt ausgeübte Kraft und den Pedal
weg in elektrische Signale um, die dem Steuergerät 10 über
Signalleitungen 20 zugeführt werden. Die Pedalbetätigung wird
durch mehrere Sensoren, zum Beispiel einem oder zwei Wegsen
soren 18 und einem oder zwei Drucksensoren 19 in elektrische
Signale umgewandelt, die über Signalleitungen 20 zu dem Steu
ergerät 10 gelangen und dort ausgewertet werden.
Das Steuergerät ermittelt aus den Sensorsignalen Sollwerte
für die Bremsbetätigung und übermittelt sie über Leitungen 22
an die einzelnen Radbremsaktoren 4. Zum Berechnen der Soll
werte für die Radbremsaktoren bei einem Eingriff von Antiblo
ckier- oder Fahrstabilitätsregelungen werden von dem Steuer
gerät 10 weitere Sensorsignale ausgewertet, zum Beispiel die
Signale der Raddrehzahlsensoren 12 und Signale von Quer
beschleunigungs- und Gierwinkelgeschwindigkeitssensoren, die
hier, da sie für sich bekannt sind, nicht weiter erläutert
werden.
Die Radbremsaktoren 4 können an jedem Rad oder auch nur an
Gruppen von Rädern vorgesehen sein. Sie werden elektrisch
kontinuierlich betätigt oder gestellt und sie erzeugen für
jedes Rad oder für jede Radgruppe einen unabhängigen Brems
druck.
In dem elektronischen Steuergerät 10 werden folgenden Berech
nungen durchgeführt (Fig. 2):
- a) Aus Signalen, die von den Raddrehzahlsensoren 12 geliefert werden, werden der Radschlupf und die Radbeschleunigung für jedes Rad berechnet.
- b) Es wird der jeweilige Bremsdruck beim Überschreiten eines ersten Schwellwertes S1 für den Radschlupf oder eines ersten Schwellwerts B1 für die Radbeschleunigung (Schwellenbedingung 1) gespeichert.
- c) Es wird eine ABS-Regelung, das heißt eine Bremsdruckrege lung, durch die ein Blockieren der gebremsten Räder verhin dert wird, durchgeführt.
- d) Der gespeicherte Bremsdruck wird beim Unterschreiten eines zweiten Schwellwertes S2 für den Schlupf oder eines zweiten Schwellwerts B2 (Schwellenbedingung 2) für die Radbeschleuni gung nach einem vorgegebenen Zusammenhang erhöht.
- e) Durch einen Vergleich des gespeicherten Bremsdruckwertes und einem für das jeweilige Kraftfahrzeug gespeicherten Wer tes des Blockierdruckes bei trockener Straße wird der Reib beiwert berechnet oder geschätzt.
- f) Der gespeicherte Bremsdruck wird als Zielwert für die ABS- Regelung verwendet und damit ein besseres Regelverhalten (mit kleiner Druckmodulation) erreicht.
Die Schritte a) bis f) werden als Schleife fortlaufend abge
arbeitet.
Die Raddrehzahlsensoren 12 an jedem Rad übermitteln ein Rad
drehzahlsignal an das Steuergerät 10. Aus diesen Raddrehzah
len wird in bekannter Weise der Radschlupf ermittelt, indem
zum Beispiel eine Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus dem am
schnellsten nicht angetriebenen Rad unter Berücksichtigung
von Lenkeinschlägen ermittelt wird und der Schlupf eines Ra
des als Verhältnis zwischen gemessener Raddrehzahl und Fahr
zeugreferenzgeschwindigkeit berechnet wird. Für jedes Rad
wird außerdem ein Soll-Bremsdruck oder eine Soll-Bremskraft
als Bremswunsch von dem Fahrer oder von einem elektronischen
Bremssystem (zum Beispiel einer Fahrdynamiksteuerung) er
zeugt. Mit einem von der vorliegenden Erfindung nicht berühr
ten Algorithmus wird das Blockieren eines Rades verhindert,
indem dieser Sollwert vermindert wird.
Unabhängig von diesem Algorithmus wird der Reibbeiwert Rei
fen-Fahrbahn erfindungsgemäß wie folgt ermittelt:
Bei Überschreiten eines fest vorgegeben Schlupfschwellwerts S1 und/oder eines vorgegeben Radbeschleunigungsschwellwerts B1 wird der aktuelle von den Radbremsaktoren 4 erzeugte Istdruck gespeichert. Dieser gespeicherte Wert wird solange beibehalten bis ein zweiter Schlupfschwellwert S2 und/oder ein Radbeschleunigungsschwellwert B2 für einen definierten Zeitraum unterschritten wird. Danach wird der gespeicherte Wert mit einem definierten Anstiegsverlauf an den vom Fahrer oder anderweitig vorgegebenen Sollwert angenähert. Die Annä herung kann nach einem vorgegebenen exponentiellen Anstiegs verlauf erfolgen, oder aber nach einem von den Parametern Fahrzeuggeschwindigkeit, aktuelles Druckniveau und Dauer der Schwellwertunterschreitung abhängigen Verlauf.
Bei Überschreiten eines fest vorgegeben Schlupfschwellwerts S1 und/oder eines vorgegeben Radbeschleunigungsschwellwerts B1 wird der aktuelle von den Radbremsaktoren 4 erzeugte Istdruck gespeichert. Dieser gespeicherte Wert wird solange beibehalten bis ein zweiter Schlupfschwellwert S2 und/oder ein Radbeschleunigungsschwellwert B2 für einen definierten Zeitraum unterschritten wird. Danach wird der gespeicherte Wert mit einem definierten Anstiegsverlauf an den vom Fahrer oder anderweitig vorgegebenen Sollwert angenähert. Die Annä herung kann nach einem vorgegebenen exponentiellen Anstiegs verlauf erfolgen, oder aber nach einem von den Parametern Fahrzeuggeschwindigkeit, aktuelles Druckniveau und Dauer der Schwellwertunterschreitung abhängigen Verlauf.
Die Schwellwerte S1 und B1 werden dabei so gewählt, daß eine
beginnende Radblockierung sicher erkannt wird, eine gleich
zeitig stattfindende ABS-Regelung den Druck aber noch nicht
zu stark beeinflußt. Die zweiten Schwellwerte S2 und B2 und
die zugehörige Zeitbedingung werden so gewählt, daß das Ende
der Bockierneigung sicher erkannt wird.
Der Istdruck pIst beim Überschreiten des Schwellwerts zu Be
ginn einer Blockierneigung des Rades stellt ein Maß für die
maximal auf die Fahrbahn übertragbare Bremskraft dar. Setzt
man diesen Wert in Beziehung zu einem für das Fahrzeug typi
schen Grenzdruck bei einem Reibbeiwert von µ = 1 erhält man
einen Schätzwert µS für den aktuellen Reibbeiwert.
Die Berechnung wird für alle geregelten Räder einzeln durch
geführt und aus allen Ergebnissen wird dann ein Mittelwert
gebildet.
Folgendes muß in Zusammenhang mit der Gleichung (1) berück
sichtigt werden:
- A) Bremsen-Fading: Bei Erwärmung der Bremse läßt die Brems wirkung bei gleichbleibendem Bremsdruck nach. Der Reibbeiwert würde also zu hoch geschätzt werden. Dies kann z. B. mit Hilfe einer aus den Raddrehzahlen berechneten Fahrzeugverzögerung korrigiert werden.
- B) Der Einfluß des Beladungszustand des Fahrzeugs muß be rücksichtigt werden.
- C) Der Einfluß einer Kurvenfahrt (Entlastung und Belastung einzelner Räder) wird durch die Mittelwerrtbildung zwischen den Rädern bereits weitgehend eliminiert. Ab einer fahrzeug abhängigen Kurvengeschwindigkeit ist der Reibbeiwert nicht mehr gültig.
- D) Der Einfluß des Neigungswinkels der Fahrbahn kann in ei nem weiten Bereich vernachlässigt werden.
Die Qualität der Schätzung hängt also von verschiedenen Para
metern ab. Für eine grobe Schätzung (20% Genauigkeit) bis µ =
0.1 reicht die Berücksichtigung des Fadings und der Beladung
aus. Das erfindungsgemäße Verfahren hat dabei den Vorteil,
daß eine effektive Bremsensteuerung bei einem elektrischen
Bremssystem einfach und sicher durchzuführen ist und daß dazu
keine zusätzlichen Sensoren erforderlich sind. Außerdem hat
es sich als günstig erwiesen, den gespeicherten Reibbeiwert
zu erneuern, wenn ein dritter Schwellwert S3 oder B3 über
schritten wird. S3 und B3 sind dabei relativ hohe Werte in
der Nähe der Radblockierung.
Dieser so ermittelte Reibbeiwert wird dazu verwendet, den bei
der ABS-Regelung einzuregelnden Sollwert des Bremsdrucks ein
zustellen. Dadurch kann eine höhere Regelgüte erreicht wer
den, indem der von der Korrektur beeinflußte, von dem Fahrer
vorgegebene Bremssollwert zuerst an den Reibbeiwert angepaßt
wird. Wird zum Beispiel ein Reibbeiwert von µ = 0.5 ge
schätzt, ist ersichtlich, daß die ABS-Regelung, wenn der Blo
ckierdruck bei einem Reibbeiwert von µ = 1 100 bar beträgt,
zweckmäßigerweise mit einem Solldruck von ca. 0,5 × 100 bar +
k% arbeitet. Darin ist k ein Zuschlag von ca. 10 bis 30%, um
Ungenauigkeiten der Schätzung auszugleichen.
Aus dem für die Blockierverhinderungsregelung ermittelten
Reibbeiwert µS werden mit der nachfolgenden dimensionsbehaf
teten Gleichung (2) die erreichbare Verzögerung a und der oh
ne Blockierneigung erreichbare Bremsdruck ermittelt. Damit
wird eines besseres Regelverhalten mit einer kleineren Druck
modulation erhalten.
Ein weiterer zu beachtender Punkt ist: Wenn der von der ABS-
Regelung angestrebte Sollwert durch die µ-Schätzung
beeinflußt wird, kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ein
homogener Reibbeiwert oder ein sich verkleinernder Reibbei
wert gut geschätzt werden. Ein sich vergrößernder Reibbeiwert
ist allerdings nur langsam festzustellen, und zwar abhängig
von der Erhöhungsrate nach Unterschreiten der Schlupfschwel
le.
Deshalb ist der Anstieg des gespeicherten Reibbeiwertes nach
Unterschreiten der Schwellen S2 und/oder B2 so steil zu wäh
len, daß bei einem raschen Wechsel von einem niedrigen Reib
beiwert auf einen hohen Reibbeiwert der höhere Wert schnell
genug erreicht wird, um ein längeres Unterbremsen infolge ei
nes zu langsamen Aufbaus zu vermeiden. Andererseits sollte
der Anstieg nicht so steil sein, daß die Regelung dadurch zu
unruhig wird durch ständiges Überschreiten der Blockiergren
ze.
Claims (5)
1. Bremsanlage mit folgenden Bestandteilen:
- - einem Bremswertgeber (15),
- - Raddrehzahlsensoren (12) an mindestens einem Teil der Räder des Kraftfahrzeugs,
- - elektrisch betätigten, kontinuierlich wirkenden Radbremsaktoren (4), die einzeln gesteuert werden, so daß sie eine unabhängigen Bremskraft an jedem Rad oder jeder Gruppe von Rädern aufbringen,
- - einem elektronischen Steuergerät (10),
das aus den elektrischen Signalen des Bremswertgebers (15) Sollbremskräfte für die Radbremsaktoren (4) errechnet,
durch das aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren (12) der Radschlupf und die Radbeschleunigung für jedes Rad berechnet werden,
durch das raddrehverhaltensabhängig eine Blockierverhinderungsregelung der Bremskraft an den einzelnen Rädern nach einem vorgegebenen Algorithmus durchgeführt wird, wobei der Reibbeiwert zwischen Reifen und Fahrbahn berücksichtigt wird,
durch das die Radbremsaktoren (4) angesteuert werden
- - bei Überschreiten eines vorgegebenen ersten
Schwellwerts für den Radschlupf- und/oder die
Radbeschleunigung der Wert der jeweils aktuellen von
den Radbremsaktoren (4) erzeugten Bremskraft in einem
Speicher abgespeichert wird;
ein aktueller Reibbeiwert (µS) durch Vergleich des gespeicherten Bremskraftwertes mit einem für das Fahrzeug und das betreffende Rad charakteristischen Bremskraftwert bei einem Reibbeiwert µ = 1 geschätzt wird und dieser aktuelle Reibbeiwert der weiteren Blockierverhinderungsregelung zugrundegelegt wird;
bei Unterschreiten eines zweiten Schwellwerts für den Radschlupf- und/oder die Radbeschleunigung der im Speicher befindliche Bremskraftwert erhöht wird, höchstens bis zum Erreichen der vorgegebenen Sollbremskraft und dass dieser erhöhte Bremskraftwert als neuer Bremskraftwert im Speicher abgespeichert wird, wobei daraus wiederum ein neuer aktueller Reibbeiwert zur Blockierverhinderungsregelung berechnet wird.
2. Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
in dem Steuergerät (10) bei der Reibbeiwertschätzung ein
ermitteltes Bremsenfading berücksichtigt wird.
3. Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Steuergerät (10) der
Istwert der Bremskraft bei einem Überschreiten eines dritten
Schwellwerts, der über dem ersten Schwellwert liegt,
gespeichert und damit der zuerst ermittelte Istwert
überschrieben wird.
4. Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Steuergerät (10) aus dem
für die Blockierverhinderungsregelung ermittelten Reibbeiwert
die erreichbare Verzögerung und die ohne Blockierneigung
erreichbare Bremskraft ermittelt werden.
5. Bremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Steuergerät (10) als
Schätzwert für den Reibbeiwert (µS) das Verhältnis des
gespeicherten Istwerts der Bremskraft zu der Blockierkraft
für das Rad bei µ = 1 verwendet wird.
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