DE19681627C2

DE19681627C2 - Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus

Info

Publication number: DE19681627C2
Application number: DE19681627T
Authority: DE
Inventors: Ryoji Shimura; Kouichi Shigematsu
Original assignee: Ohi Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Mitsui Kinzoku ACT Corp
Priority date: 1995-10-27
Filing date: 1996-10-24
Publication date: 2002-03-07
Anticipated expiration: 2016-10-25
Also published as: WO1997015743A1; JP3494540B2; DE19681627T1; US6226925B1; JPH09177431A

Description

Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus.

Eine derartige Haltevorrichtung ist aus der EP 0 626 498 A1 bekannt.

Ein Öffnungs-Schließ-Aufbau, wie beispielsweise eine Schiebetür an einem Fahrzeug und dergleichen weist in der voll geöffneten Stellung der Tür einen Hemmechanismus bzw. Haltemechanismus auf, der den voll offenen Zustand der Tür in allen Situationen von Anhaltestellungen des Fahrzeugs aufrechterhält.

Der Hemmechanismus verwendet im allgemeinen einen mechanischen Bewegungsbegrenzer, wie etwa einen elastischen Kettenmechanismus, in einer solchen Weise, daß sich die Tür ohne eine über einem bestimmten Wert liegende Betätigungskraft nicht in Bewegung setzt.

Bei einem Öffnungs-Schließ-Aufbau, der automatisch mittels eines Motors oder dergleichen angetrieben wird, ist ein Kupplungsmechanismus zwischen einem Motorantriebsteil und dem Öffnungs-Schließ-Aufbau angebracht, um eine Türbewegung zu verhindern, indem der Kupplungsmechnismus so ausgebildet ist, daß er in der voll offenen Stellung der Tür nicht gelöst wird.

Die Einstellung der Grenze der Betätigungskraft im mechanischen Hemmechanismus erfordert jedoch, daß die Tür in ihrem voll offenen Zustand in jeder Türsituation unter Berücksichtigung der Fahrzeugstellung und des Gewichts der Tür sicher festgehalten wird, auch wenn sich die Tür eigentlich schließen will.

Wenn die Betätigungskraft in dieser Weise eingestellt ist, so ist in einer Situation, in der die Tür sehr schwierig zu schließen ist, eine sehr große Betätigungskraft für das Schließen der Tür erforderlich. Das gilt auch unter normalen Verhältnissen, wenn das Fahrzeug auf ebenem Untergrund parkt. Wenn die Betätigungskraft sehr groß ist, um die Tür aus ihrem Haltezustand zu bewegen, wird der Bewegungswiderstand der Tür, unmittelbar nachdem die Tür begonnen hat sich zu bewegen, plötzlich abnehmen, was zu einer hohen Geschwindigkeit der sich bewegenden Tür in ihre Schließrichtung führen kann. Dies ist unter dem Aspekt der Sicherheit der Tür und des Schutzes des Mechanismus nicht erwünscht.

Ferner wird bei einer automatischen Öffnungs-Schließ- Vorrichtung, die von einem Elektromotor angetrieben wird, eine Betätigung der Tür von Hand festgestellt und dies als Gelegenheit, die Tür elektrisch zu betätigen, angesehen. Die dabei auftretende beträchtliche Änderung der Betätigungskraft, die für das Ingangsetzen der Bewegung der Tür erforderlich ist, ist gleichfalls unerwünscht.

Bei einer automatischen Öffnungs-Schließ-Vorrichtung, die so eingerichtet ist, daß sie den Beginn der Bewegung der Tür als eine Gelegenheit zum Antrieb ansieht, ist eine Bewegung der Schiebetür in ihrer Schließrichtung vollständig unmöglich, wenn die elektrische Kupplung nicht gelöst ist, während die Tür voll geöffnet ist. Dies ist auch unerwünscht.

Der Erfindung liegt dabei die Aufgabe zugrunde, eine Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus zu schaffen, die in beliebigen Situationen verhindert, daß sich der Bewegungswiderstand des Öffnungs-Schließ-Aufbaus in einem weiten Bereich ändert, indem beim Anhalten des Öffnungs- Schließ-Aufbaus ein Bewegungswiderstand einer bestimmten Grenze aufgebracht wird, die elektrisch gesteuert wird.

Diese Aufgabe wir durch die in den Ansprüchen 1 bis 3 angegebenen Merkmale gelöst. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im einzigen Unteranspruch angegeben.

Dementsprechend kann gemäß der Erfindung die Haltekraft für den Öffnungs-Schließ-Aufbau in jeder Situa tion konstant gehalten werden, so daß es möglich ist, den Start der Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus zu stabilisieren.

Da es möglich ist, die Haltekraft auf einen erforderlichen Minimalwert einzustellen, ist es auch möglich, den Stromverbrauch der Kupplung zu senken und den Öffnungs-Schließ-Motor klein auszubilden. Da es ferner möglich ist, den Änderungsbereich der Haltekraft klein zu halten, ist es möglich, eine automatische Öffnungs-Schließ- Steuerung sicher und stabil durchzuführen, indem der Start der Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus als Gelegenheit hierzu angesehen wird.

Da ferner mechanische Haltemechanismen, wie etwa Hebel oder Federn, zum Halten des Öffnungs-Schließ-Aufbaus erfindungsgemäß nicht erforderlich sind, ist es möglich, die Anzahl der Teile erheblich zu vermindern und die Kosten des Steuersystems für den Öffnungs-Schließ-Aufbau erheblich zu senken. Auch werden, verglichen mit dem herkömmlichen mechanischen Haltemechanismus, keine Spezialteile benötigt, so daß der Einbau des Öffnungs-Schließ-Aufbaus vereinfacht ist und extra Raumbedarf für Halteelementenicht benötigt wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische Überblicksansicht, die ein Beispiel eines Kraftfahrzeugs zeigt, bei welchem die Erfindung angewendet ist,

Fig. 2 eine vergrößerte perspektivische Ansicht der Fahrzeugkarosserie bei entfernter Schiebetür,

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der Schiebetür,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht, welche den Montageteil der Schiebetür, gesehen von innerhalb des Fahr zeugs, zeigt,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des wesentlichen Teils der Schiebetürantriebsvorrichtung,

Fig. 6 eine Überblicksdraufsicht, welche die Situation der Bewegung der Schiebetür zeigt,

Fig. 7 ein Blockschaltbild, welches die Verschal tungsbeziehung der erfindungsgemäßen automatischen Steuervorrichtung für die Schiebetür mit mehreren elektrischen Elementen zeigt,

Fig. 8 ein Blockschaltbild, welches den wesentlichen Teil der automatischen Steuervorrichtung für die Schiebetür zeigt,

Fig. 9 ein Flußdiagramm der Hauptroutine, die das Arbeiten der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung zeigt,

Fig. 10 eine Überblicksdarstellung der in Fig. 9 gezeigten Modenbeurteilungsroutine,

Fig. 11 ein Zeitdiagramm, betreffend die Türbewe gungsgeschwindigkeitszählung, die gemäß der Impulsunterbre chungsroutine durchgeführt wird,

Fig. 12 ein Zeitdiagramm von Abtastpunkten des Positionszählimpulses, der auflösungsgemäß in den einzelnen Zonen abgegriffen wird,

Fig. 13 eine Draufsicht der unteren Schiene, die den Bereich gemäß der Auflösung zwischen der Tür-Öffnungs- Schließ-Position und dem Positionszählwert und gemäß dem Öffnungsgrad der Tür zeigt,

Fig. 14 ein Flußdiagramm, welches im einzelnen die Impulsunterbrechungsroutine zeigt,

Fig. 15 ein Flußdiagramm, welches die Impulszähl zeitgeberroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 16 eine Speichertabelle, welche die Steuerdaten und dergleichen, die in jeder Zone erforderlich sind, zeigt,

Fig. 17 ein Flußdiagramm, welches die Automatik schiebemodus-Beurteilungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 18 ein Flußdiagramm, welches die Manuellbeur teilungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 19 ein Flußdiagramm, welches die Automatiköff nungsvorgangsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 20 ein Flußdiagramm, welches die Automatik schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 21 ein Flußdiagramm, welches die Manuell schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 22 ein Flußdiagramm, welches die Umkehröff nungsvorgangsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 23 ein Flußdiagramm, welches die Umkehr schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 24 ein Flußdiagramm, welches die Zielposi tionsberechnungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 25 ein Flußdiagramm, welches die Türvollöff nungssteuerroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 26 ein Flußdiagramm, welches die Startmodus routine im einzelnen zeigt,

Fig. 27 ein Flußdiagramm, welches die Manuellnor malstartmodusroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 28 ein Flußdiagramm, welches die Manuellvoll schließstartmodusroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 29 eine Überblicksdarstellung der Geschwindig keitssteuerroutine,

Fig. 30 ein Blockschaltbild, welches Funktionen be treffend die Geschwindigkeitssteuerung zeigt,

Fig. 31 eine Graphik, die die Beziehung zwischen der Spannungsänderung und dem Tastverhältnis zeigt, wenn der durch den Motor fließende Strom fest ist,

Fig. 32 ein Flußdiagramm, welches die PBM-Steuer routine im einzelnen zeigt,

Fig. 33 ein Flußdiagramm, welches die Rückkopp lungseinstellroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 34 eine Überblicksdarstellung der Einklemm beurteilungsroutine,

Fig. 35 ein Flußdiagramm, welches die Einklemmbeur teilungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 36 ein Blockschaltbild, welches Funktionen betreffend die Einklemmbeurteilung zeigt,

Fig. 37 eine Graphik, die die Stromwerte markierter Abtast- bzw. Abgreifbereiche zeigt,

Fig. 38 ein Blockschaltbild des Speicheruntersu chungsdatenprozessors,

Fig. 39 ein Blockschaltbild des Vorhersagevergleichswertprozessors,

Fig. 40 ein Flußdiagramm, welches die Untersu chungsbeurteilungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 41 ein Flußdiagramm, welches die Fehlerbeur teilungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 42 ein Flußdiagramm, welches die Untersu chungsgewichtungsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 43 ein Flußdiagramm, welches die Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine im einzelnen wiedergibt,

Fig. 44 ein Flußdiagramm, welches die Gesamtbeur teilungsroutine im einzelnen darstellt,

Fig. 45 ein Flußdiagramm, welches die Neigungsbeur teilungsroutine im einzelnen darstellt,

Fig. 46 ein Flußdiagramm, welches die Ebenunter grundwertdaten-Eingaberoutine zeigt,

Fig. 47 ein Flußdiagramm, welches die Neigungsin spektionsroutine im einzelnen zeigt,

Fig. 48 ein Zeitdiagramm, welches eine Ausführungsform der Türhemmsteuerung zeigt, die ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug abschüssig geparkt ist,

Fig. 49 ein Zeitdiagramm, welches eine weitere Ausführungsform der Türhemmsteuerung zeigt, die durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug abschüssig geparkt ist.

Die beste Ausführungsform dieser Erfindung wird im einzelnen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 ist eine schematische perspektivische Ansicht, welche ein Beispiel des Automobils zeigt, auf welches die automatische Fahrzeugschiebetür-Öffnungs- und Schließsteuer vorrichtung gemäß dieser Erfindung angewandt ist. Eine Schiebetür 2 ist, wie gezeigt, an einer Seite der Fahrzeug karosserie 1 so angebracht, daß sie längs einer Vorwärts- Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitet, was ein Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 ermöglicht. Fig. 2 ist eine ver größerte perspektivische Ansicht, welche die Fahrzeugkaros serie 1 zeigt, bei welcher die Schiebetür 2 (strichpunktiert gezeigt) entfernt ist, und Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht, die nur die Schiebetür 2 zeigt.

Wie in den Fig. 1 bis 3 gezeigt, erfaßt die Schiebetür 2 eine obere Führungsschiene 4, die an einem oberen Rand eines Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie 1 angebracht ist, und eine untere Schiene 5, die an einem unteren Rand des Türöffnungsabschnitts 3 angebracht ist, über eine Gleit verbindung 6, die an dem oberen und unteren Ende der Schie betür 2 befestigt ist, so daß die Schiebetür 2 längs der Vorwärts-Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitend geführt ist.

Außerdem erfaßt die Schiebetür 2 gleitend eine Füh rungsschiene 7, die in der Nähe eines rückwärtigen Taillen abschnitts der Karosserie 1 befestigt ist, und wird durch diese geführt. Die Schiebetür 2 kann sich aus ihrer voll geschlossenen Stellung, in der der Türöffnungsabschnitt 3 verschlossen und mit einer äußeren Seitenwand der Karosserie 1 abgeschlossen ist, wobei die Vorderseite der Schiebetür 2 etwas gegenüber der Außenwand der Karosserie 1 vortritt, in ihre voll geöffnete Stellung bewegen. Außerdem ist ein Tür schloß 8, das an der Vorderseite der Schiebetür 2 angebracht ist, so eingerichtet, daß es ein an der Karosserie 1 befe stigtes Schließteil erfaßt, wenn die Schiebetür 2 sich in ihrer voll geschlossenen Stellung befindet, so daß die Schiebetür 2 in ihrer voll geschlossenen Stellung bzw. ihrem voll geschlossenen Zustand sicher gehalten wird. Ein Türhe bel 37 für ein manuelles Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 ist an der Außenseite der Schiebetür 2 angebracht. Das Türschloß 8 kann auch an der Rückseite der Schiebetür 2 angebracht sein. Eine Schiebetürantriebsvorrichtung 10 ist an der Rückseite des Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie 1 zwischen der Außenhaut und der Innenhaut der Karosserie 1, wie in Fig. 4 gezeigt, angebracht. Die Schiebetürantriebs vorrichtung 10 bewegt ein in der Führungsschiene 7 ange brachtes Seilelement 12 mittels eines Betätigens des Motors und demzufolge die mit dem Seilelement 12 verbundene Schie betür 2.

Gemäß der Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Angabe für das Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 mit einem Öffnungs-Schließ-Schalter (nicht gezeigt), der im Inneren des Fahrzeugs 1 angebracht ist, und auch mit einer drahtlosen Fernsteuerung 30 von außerhalb des Fahrzeugs (siehe Fig. 1). Diese Strukturen zur Durchführung solcher Angaben werden im einzelnen beschrieben.

Fig. 5 ist eine perspektivische Ansicht, die einen wichtigen Teil der Schiebetürantriebsvorrichtung 10 zeigt. Wie gezeigt, weist die Schiebetürantriebsvorrichtung 10 einen Motoransteuerabschnitt 11 mit einer Basisplatte 13 auf, die an der Innenseite der Karosserie 1 mittels Schrau ben und dergleichen befestigt ist. An der Basisplatte 13 sind ein umsteuerbarer Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 für die Schiebetür 2, eine Antriebsrolle 15, auf welche sich das Seilelement 12 legt, sowie ein Untersetzungsabschnitt 17 mit einer darin vorgesehenen elektromagnetischen Kupplung 16 befestigt.

Die Antriebsrolle 15 weist einen Untersetzungsmechanis mus zur Herabsetzung der Drehzahl des Öffnungs-Schließ-An triebsmotors 14 und Erhöhung eines Ausgangsdrehmoments und nachfolgende Übertragung der Drehübertragungskraft auf das Seilelement 12 auf. Die elektromagnetische Kupplung 16 ist so eingerichtet, daß sie geeignet und unabhängig eingeschal tet werden kann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 arbeitet, so daß die elektromagnetische Kupplung 16 mecha nisch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der An triebsrolle 15 verbindet.

Das um die Antriebsrolle 15 gelegte Seilelement 12 läuft um ein Paar von Führungsrollen 19, 19, die an der Rückseite der Führungsschiene 7 angeordnet sind, durch einen oberen Öffnungsabschnitt 7a und unteren Öffnungsabschnitt 7b der Führungsschiene 7, die sich mit kastenförmiger Quer schnittsform ohne eine Seite nach außen öffnen, und um eine Umkehrrolle 20, die am Vorderende der Führungsschiene 7 angeordnet ist. Folglich ist ein Endlosseil gewonnen.

Ein bewegliches Element 21 ist an einem geeigneten Abschnitt des Seilelements 12 befestigt, welcher in die obere Öffnung 7a der Führungsschiene 7 läuft, wobei das bewegliche Element 21 in den oberen Öffnungsabschnitt 7a ohne Widerstand läuft. Der Vorderabschnitt des vom bewegli chen Element 21 geteilten Seilelements 12 ist ein Tür schließseil 12a, und der rückwärtige Abschnitt des vom be weglichen Element 21 geteilten Seilelements 12 ein Türöff nungsseil 12b.

Das bewegliche Element 21 ist mit einem inneren rück wärtigen Endabschnitt der Schiebetür 2 mittels eines Schar nierarms 22 verbunden und bewegt sich rückwärts und vorwärts durch den Öffnungsabschnitt 7a der Führungsschiene 7 mittels einer Kraft des Ziehens am Türöffnungskabel 12a oder Tür schließkabel 12b infolge der Drehung des Öffnungs-Schließ- Antriebsmotors 14. Folglich bewegt sich die Schiebetür 2 längs ihrer Schließrichtung oder ihrer Öffnungsrichtung.

Ein Drehcodierer 18 ist mit einer Drehwelle der An triebsrolle 15 verbunden, um exakt bzw. mit hoher Auflös barkeit einen Drehwinkel der Drehwelle zu messen. Der Dreh codierer 18 gibt ein Ausgangssignal einer Anzahl von Impul sen gemäß dem Drehwinkel der Antriebsrolle 15 aus, um eine Bewegungsstrecke der Schiebetür 2 oder des um die Antriebs rolle 15 gelegten Seilelements 12 zu bestimmen bzw. zu mes sen.

Wenn die Impulsanzahl, die der Drehcodierer 18 ausgibt, vom Anfangswert der voll geschlossenen Stellung der Schiebe tür 2 bis zu ihrer voll offenen Stellung gezählt wird, gibt dieser mit dem Drehcodierer 18 gewonnene Zählzahl N die Stellung des beweglichen Elements 21 bzw. die Stellung der Schiebetür 2 wieder.

Fig. 6 ist eine Draufsicht, welche schematisch die Bewegung der Schiebetür 2 zeigt. Wie oben beschrieben, wird der Vorderabschnitt der Schiebetür 2 gehalten, indem er die obere Schiene 4 und die untere Schiene 5 über Schiebever binder 6 erfaßt, die an seinem oberen und unteren Ende befe stigt sind, und der rückwärtige Abschnitt der Schiebetür 2 durch Eingriff des Scharnierarms 22 in die Führungsschiene 7.

Automatische Schiebetürsteuervorrichtung

Als nächstes wird die Verschaltung zwischen der automa tischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 und elektrischen Elementen in der Karosserie 1 und der Schiebetür 2 unter Bezugnahme auf das Blockschaltbild der Fig. 7 erläutert. Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 steuert die Schiebetürantriebsvorrichtung 10 und ist beispielsweise in der Nähe des Motoransteuerabschnitts 11 innerhalb des Fahr zeugs 1 angeordnet.

Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 ist mit verschiedenen elektrischen Komponenten in der Karosserie 1, wie etwa einer Batterie, für den Erhalt einer Gleichspannung BV, einem Zündschalter 25 für den Erhalt eines Zündsignals IG, einem Parkschalter 26 für den Erhalt eines Parksignals PK und einem Hauptschalter 27 für den Erhalt eines Haupt schaltersignals MA verbunden.

Ferner kann die automatische Schiebetürsteuervorrich tung 23 mit einem Türöffnungsschalter 28 für den Erhalt eines Türöffnungssignals DO, einem Türschließschalter 29 für den Erhalt eines Türschließsignals DC, einem schlüssellosen System 31 für den Erhalt eines Fernsteuerungs-Türöffnungs signals RO oder eines Fernsteuerungs-Schließsignals RC von der drahtlosen Fernsteuerung 30 sowie einem Summer zur Er zeugung eines Warntons zum Warnen des Benutzers, daß die Schiebetür 2 automatisch geöffnet und geschlossen wird, verbunden sein.

Es wird angemerkt, daß die Tatsache, daß der Türöff nungsschalter 28 bzw. der Türschließschalter 29 mit zwei Betätigungselementen ausgestattet ist, wiedergibt, daß diese Schalter an zwei Stellen, beispielsweise am Fahrersitz und am Rücksitz, im Inneren der Karosserie 1 angebracht sind.

Ferner ist eine Verbindung zwischen der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 und der Schiebetürantriebs vorrichtung 10, wie etwa eine Verbindung zur Lieferung von Spannung an den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14, eine Verbindung zur Steuerung der elektromagnetischen Kupplung 16 und eine Verbindung mit einem Impulssignalgenerator 38 für den Erhalt von Impulssignalen vom Drehcodierer 18 und für die Ausgabe von Impulssignalen Ø1, Ø2 vorhanden.

Ferner erfolgt eine Verbindung der automatischen Schie betürsteuervorrichtung 23 mit verschiedenen elektrischen Elementen innerhalb der Schiebetür durch die Verbindung eines am Türöffnungsabschnitt 3 angeordneten karosseriesei tigen Verbinders 33 mit einem an einem Öffnungsende der Schiebetür 2 angeordneten türseitigen Verbinder 34, wenn die Schiebetür 2 weniger als ihren Vollschließzustand öffnet.

Wenn dieser Verbindungszustand erreicht ist, ist die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 mit verschiede nen elektrischen Elementen in der Schiebetür 2 über eine Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Verschlußmo tor CM, um die Schiebetür 2 aus ihrem halbverriegelten Zu stand in ihren vollverriegelten Zustand zu verschließen, einer Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Steller (ACTR) 35 zur Betätigung des Türriegels 8 und zur Lösung desselben vom Schließteil 9, einer Verbindung für den Emp fang eines Halbverriegelungssignals HR von einem Halbver riegelungsschalter 36, der einen halbverriegelten Zustand feststellt, und einer Verbindung für den Empfang eines Tür knopfsignals DH von einem Türknopfschalter 37a, der die Betätigung des mit dem Türriegel 8 verbundenen Türknopfs 37 feststellt, verbunden.

Als nächstes wird der Aufbau der automatischen Schiebe türsteuervorrichtung 23 unter Bezugnahme auf das Block schaltbild der Fig. 8 erläutert. Die automatische Schiebe türsteuervorrichtung 23 weist einen Hauptsteuerabschnitt 55 zur wiederholten Durchführung eines Steuervorgangs mit einem festen Zeitintervall auf. Der Hauptsteuerabschnitt 55 ent hält einen Steuermodusselektor 54 zum Auswählen eines ge eigneten Steuermodus gemäß den Gegebenheiten verschiedener Eingabe- und Ausgabeperipherievorrichtungen.

Der Steuermodusselektor 54 wählt den geeignetsten ex klusiven Steuervorgang gemäß der jüngsten Situation von Eingabe und Ausgabe dieser Peripherievorrichtungen aus. Ein solcher exklusiver Steuerabschnitt umfaßt einen Autoschiebe steuerabschnitt 56 zur Steuerung hauptsächlich des Öffnungs- Schließvorgangs der Schiebetür 2, einen Geschwindigkeits steuerabschnitt 57 zur Steuerung einer Bewegungsgeschwindig keit der Schiebetür 2 und einen Einklemmsteuerabschnitt 58 zur Feststellung von gegebenenfalls vorhandenen Hindernis sen, die eine Bewegung der Schiebetür 2 längs ihrer Bewe gungsrichtung hemmt bzw. einschränkt, während sie gerade betätigt wird. Der Autoschiebesteuerabschnitt 56 enthält auch einen Neigungsbeurteilungsabschnitt 59 zur Feststellung der Stellung der Karosserie 1.

Ferner weist die automatische Schiebetürsteuervorrich tung 23 eine Anzahl von Eingängen/Ausgängen 39 auf, die für die Eingabe und Ausgabe eines Ein/Aussignals verschiedener oben erwähnter Schalter und eines Betätigungs/Nichtbetäti gungssignals von Relais oder Kupplungen und dergleichen auf. Ferner erhalten ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42 und ein Lagedetektor 43 zweiphasige Impulssignale Ø1, Ø2, die vom Impulssignalgenerator 38 ausgegeben werden, und erzeugen dann einen Zyklusberechnungswert T und einen Lage berechnungswert N.

Die Batterie 24 wird durch eine Lichtmaschine 40 ge laden, während das Fahrzeug fährt. Die Ausgangsspannung wird zu einer Konstantspannung durch eine stabilisierende Span nungsquelle 41 gemacht und wird auf die automatische Schie betürsteuervorrichtung 23 gegeben. Die Ausgangsspannung der Batterie 24 wird durch einen Spannungsdetektor 47 festge stellt, der vom Spannungsdetektor 47 festgestellte Span nungswert über einen A/D-Wandler 48 in ein Digitalsignal umgewandelt und dieses der automatischen Schiebetürsteuer vorrichtung 23 eingegeben.

Ferner wird die Ausgangsspannung der Batterie 24 einem Zweigwiderstand 49 zugeführt und ein Stromwert I, der durch den Zweigwiderstand 49 fließt, durch einen Stromdetektor 50 nachgewiesen. Der festgestellte Stromwert I wird durch den A/D-Wandler 51 in ein Digitalsignal umgewandelt. Das Signal wird der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 einge geben.

Die Ausgangsspannung der Batterie 24 wird auch einem elektrischen Schaltelement 46 durch den Zweigwiderstand 49 zugeführt. Dieses elektrische Schaltelement 46 wird durch die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 ein/aus gesteuert, um ein Gleichspannungssignal in ein Impulssignal abzuändern, das dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder dem Verschlußmotor CM zugeführt wird. Das Tastverhältnis des Impulssignals ist so eingerichtet, daß es durch das Span nungsschaltelement 46 frei gesteuert werden kann.

Das über das Spannungsschaltelement 46 gewonnene Im pulssignal wird dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder dem Verschlußmotor CM über eine Invertierungsschaltung 45 und eine Motorumschalt-Schaltung 44 zugeführt. Die Inver tierungsschaltung 45 ändert die Antriebsrichtung des Öff nungs-Schließ-Antriebsmotors 14 bzw. des Verschlußmotors CM und bildet zusammen mit dem Spannungsschaltelement 46 eine Spannungsversorgungsschaltung für den Motor.

Die Motorumschalt-Schaltung 44 wählt entweder den Schiebetür-Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder den Ver schlußmotor CM aus, die jeweils gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 aktiv sind. Beide Motoren sind so eingerichtet, daß sie die Schiebetür 2 betätigen, und werden nicht gleichzeitig angesteuert, so daß es möglich ist, wahl weise eine Antriebsspannung zuzuführen.

Ferner sind eine Kupplungssteuerschaltung 52 zur Steue rung der elektromagnetischen Kupplung gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 sowie eine Stellerantriebsschal tung 53 zur Steuerung des Stellers 35 gemäß der Anweisung durch die Hauptsteuerung 55 vorhanden.

Haupt-Routine

Als nächstes wird die Arbeitsweise der Erfindung, die diesen Aufbau hat, beschrieben. Fig. 9 ist ein Flußdiagramm der Hauptroutine, welches die Arbeitsweise der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 zeigt. Zunächst erfolgt eine Anfangseinstellung (Schritt 101), um Parameter und derglei chen in einer ersten Betriebsperiode zu initialisieren. Eine SCH-Beurteilung (Schritt 102) beurteilt, ob die verschiede nen Schalter 25-29, die mit den Ein- und Ausgängen 39, wie beschrieben, verbunden sind, in ihrem Öffnungs-Zustand oder in ihrem Schließ-Zustand sind, und setzt dann Kennzeichen und dergleichen, die den Öffnungs-Zustand oder den Schließ- Zustand des einzelnen Schalters gemäß dem Beurteilungsergeb nis zeigen.

Eine A/D-Eingabe (Schritt 103) nimmt den Spannungswert V und den Stromwert I von den A/D-Wandlern 48 und 51 herein. Diese A/D-Eingabe hat tiefere Stufen einer Stromwertkorrek tur (Schritt 111) und eine Spannungsadressenänderung (Schritt 112).

Als nächstes erfolgt eine Modenbeurteilung (Schritt 104) zur Beurteilung, ob ein automatischer Schiebemodus (Schritt 113) oder ein Verschlußmodus (Schritt 114) gemäß der Umgebungssituation des Öffnungs- oder Schließzustands und dergleichen verschiedener Schalter, die oben erwähnt wurden, vorliegt, um irgendeinen der Schritte auszuwählen. Der automatische Schiebemodus ist ein Modus, bei dem die Öffnungs-Schließbewegung der Schiebtür 2 mittels einer An steuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 gesteuert wird. Der Verschlußmodus ist ein Modus zum Verschließen der Schiebetür in ihren vollverriegelten Zustand oder zum Lösen derselben mittels einer Ansteuerung des Verschlußmotors CM.

Als nächstes sind eine Steller(ACTR)-Relaissteuerung (Schritt 105), eine Kupplungsrelaissteuerung (Schritt 106), eine Automatischschiebe-Relaissteuerung (Schritt 107) und eine Verschluß-Relaissteuerung (Schritt 108) jeweils vom Direktsteuertyp, auf welchen sich die Steuerungsergebnisse betreffender Steuerungen zur Lieferung einer Spannung auf die elektromagnetische Kupplung 16 und den Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 und CM auswirken. Die Funktion und Arbeits weise dieser Steuerungen sind wohlbekannt, weshalb eine Detailerläuterung derselben weggelassen ist. Start- und Stopvorgänge des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für die Schiebetür 2 werden im Schritt 107 der Automatikschiebe- Relaissteuerung durchgeführt.

Als nächstes ist Schritt 109 eines Ruhemodus ein Steu ermodus zur Verminderung und Einsparung des Stromverbrauchs, wenn lange Zeit keine Änderung eingetreten ist. Eine Pro grammanpassung (Schritt 110) steuert und bestimmt ein In tervall einer Hauptschleife auf eine konstante Zeit von beispielsweise 10 ms mittels eines Programmanpassungszeitge bers (115) in einem Unterbrechungsprogramm, das von einer anderen Schleife geliefert wird.

Mit dem Erhalt von Unterbrechungen des Programmanpas sungszeitgebers bei der Programmanpassung wird das Intervall stets konstant gehalten, während welchem die Steuerpunkte einzelner Schritte an einen Anfang der Hauptschleife zurück kehren und welches die Neigung hat, sich zu ändern, wenn solche Steuerpunkte in ein tieferes Niveau der Schachtelung fallen oder solche Steuerungen an oberen Niveaus durchge führt werden. Wenn die Programmanpassung beendet ist, wird nach der SCH-Beurteilung (Schritt 102) zurückgekehrt, und der Vorgang wiederholt seine nachfolgenden Schritte, wie oben beschrieben. Es ist eine Schleifensteuerung.

Modenbeurteilungsroutine

Fig. 10 ist ein Flußdiagramm, welches in Umrissen eine Automatikschiebemodus-Beurteilung in der Modenbeurteilung (Schritt 104) zeigt. Die Automatikschiebemodus-Beurteilung enthält einen Startmodus (Schritt 117) zur Unterteilung eines Beginns der Bewegung der Schiebetür 2 gemäß verschie dener Situationen in diesem Augenblick, eine Einklemm-Beur teilung (Schritt 118) zur geeigneten Steuerung der Bewegung der Schiebetür 2 gemäß der Situation in diesem Augenblick, einen Neigungsmodus (Schritt 119) und eine Geschwindigkeits steuerung (Schritt 120). Der Neigungsmodus weist Routinen einer Horizontalwertdateneingabe (Schritt 121), einer Nei gungsbeurteilung (Schritt 122) und dergleichen an seinen tieferen Stufen auf.

Die Automatikschiebemodus-Beurteilung (Schritt 116) verzweigt sich nach irgendeinem von automatischem Öffnungs vorgang (Schritt 124), automatischem Schließvorgang (Schritt 125), manuellem Schließvorgang (Schritt 126), Umkehröff nungsvorgang (Schritt 127) und Umkehrschließvorgang (Schritt 128) mittels Identifiziern gemäß der Umgebungssituation an einer Position einer Schalterangabe (Schritt 123). Diese Betriebssteuerungen weisen Routinen einer Zielpositionsbe rechnung (Schritt 129) und eines Volloffennachweises (Schritt 130) an tieferen Stufen dieser Steuerungen auf. Ferner ist eine Routine eines Stopmodus (Schritt 131) auf gleicher Stufe wie der Startmodus (Schritt 117) und den anderen vorhanden.

Der Startmodus (Schritt 117) weist Routinen eines or dentlichen Startmodus (Schritt 133), eines ACTR-Startmodus (Schritt 134), eines manuellen ordentlichen Startmodus (Schritt 135) und eines manuellen Vollschließ-Startmodus (136) in tieferen Stufen, die durch die Schalterangabe ver zweigt werden (Schritt 132), auf.

Es wird angemerkt, daß die Vielfachverzweigungsflüsse solcher Schalterangaben (Schritt 123 und 132) Kennzeichen von gewöhnlich 1 Bit als Identifizierer, die die Umgebungs situation des Öffnungszustands und des Schließzustands von Schaltern und die Fortsetzung oder den Abschluß des notwen digen Steuervorgangs zeigen, verwenden.

Der Fluß der Automatikschiebemodus-Beurteilung über tragt seinen Steuerpunkt gemäß der Hauptroutine. Beide Rou tinen eines Impulszählerzeitgebers (Schritt 115A) und einer Impulsunterbrechung (Schritt 115B), die in Fig. 10 unter schiedlich gezeigt sind, bilden ein Unterbrechungsprogramm mit anderen Steuerpunkten als das Hauptprogramm.

Zykluszählwert T/Positionszählwert N

Fig. 11 ist ein Zeitdiagramm zur Gewinnung des Zyklus zählwerts T und des Positionszählwerts N, die jeweils in den Routinen des Impulszählzeitgebers (Schritt 15A) und der Impulsunterbrechung (Schritt 115B) des Unterbrechungspro gramms notwendig sind.

Wie in Fig. 11 gezeigt, entsprechen Geschwindigkeits signale VØ1, Ø2 von zwei Phasen von einem Drehcodierer 18 ausgegebenen Zweiphasenimpulssignalen VØ1, Ø2, um die Dreh richtung des Drehcodierers 18 und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 gemäß einer Phasenbeziehung dieser Signale festzustellen. Konkret wird, wenn das Impulssignal VØ2 (wie gezeigt) im L-Niveau bei ansteigendem Impulssignal VØ1 ist, bestimmt, daß dies beispielsweise die Türöffnungsrichtung ist, und wenn das Impulssignal VØ2 im H-Niveau ist, wird die Türschließrichtung bestimmt.

Ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42 erzeugt einen Unterbrechungsimpuls g1 im Zeitpunkt des Anstiegs des Geschwindigkeitssignals VØ1 und zählt die Impulszahl eines Taktimpulses c1 mit einem Zyklus (beispielsweise 400 µs), der wesentlich kleiner als der Unterbrechungsimpuls g1 ist, während eines Erzeugungszyklus des Unterbrechungsimpulses g1, und gewinnt den Zählwert eines Zykluszählwerts T. Folg lich ist der Zykluszählwert T einer, der durch Umwandlung eines Zyklus des vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Impuls signals VØ1 in eines mit digitalem Wert gewonnen ist.

Nimmt man beispielsweise an, daß der Ausgangsimpuls des Drehcodierers 18 ein Impuls pro 1 mm (1 Zyklus) ist, wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 1 mm/(400 µs × 250) = 10 mm/s, wenn der Zykluszählwert T 250 ist, und die Bewegungsgeschwindigkeit wird zu 25 mm/s, wenn T 100 ist.

Die in Fig. 11 gezeigten Zykluszählwerte TN - 3 bis TN + 3 haben jeweils Affixe des Positionszählwerts N der Positions information der Schiebetür 2, welche Information durch Zäh len des Positionszählwerts (im wesentlichen ist es ein Un terbrechungsimpuls g1) gewonnen wird, der durch das Aus gangssignal Ø1 des Drehcodierers 18 gewonnen ist. Der Zy kluszählwert TN zeigt einen Zykluszählwert T, der der Posi tion der an diesem Zeitpunkt wahrnehmbaren Zahl N ent spricht, so daß TN - 1, TN - 2 oder TN + 1, TN + 2 den Zykluszähl wert T zeigen, der die Positionen vor oder nach 1 oder 2 vom Positionszählwert N aus betrifft.

Außerdem wird gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 anhand der Zykluszählwerte von vier kontinuierlich aufein anderfolgenden Zyklen des Geschwindigkeitssignals VØ1 er kannt, und die Erfindung hat vier Zyklusregister 1 bis 4, die die Zykluszählwerte von vier Zyklen speichern, so daß diese vier Zyklusregister vier Werte einer Zykluszählung in der Weise halten, daß die Position der Zahl N ein wahrgenom mener Punkt ist und der Punkt die Kopfausgabewerte dieser Zyklusregister 1 bis 4 wird.

Folglich gewinnt die Routine des Impulszählerzeitgebers (Schritt 115A) und der Impulsunterbrechung (Schritt 115B) den Zykluszählwert T und den Positionszählwert N an ihrem jeweiligen Zeitpunkt, der sich von demjenigen der Hauptrou tine unterscheidet.

Fig. 12 zeigt ein Zeitdiagramm von Abgreifpunkten, die als die Positionszählimpulse als das Ausgangssignal Ø1 her ausgegriffen sind, welche der Drehcodierer 18 gemäß der Auflösung B an unten beschriebenen Steuerregistern E1 bis E6 der Schiebetür 2 ausgibt. Das heißt, der Positionszählimpuls Ø1 wird mit einer Auflössung 2, die durch Teilen des Posi tionszählwerts Ø1 mit einhalb gewonnen ist, in diesen Steu erbereichen E3 und E4 herausgegriffen, mit einer Auflösung 4, die durch Teilen des Positionszählimpulses Ø1 mit ein viertel gewonnen ist, in dem Steuerbereich E2 herausgegrif fen und mit einer Auflösung 8, die durch Teilen des Posi tionszählimpulses Ø1 mit einachtel gewonnen ist, in diesen Steuerbereichen E1, E5 und E6 herausgegriffen.

Steuerbereich der Schiebetür

Hier werden diese Steuerbereiche E1 bis E6 der Schiebe tür beschrieben. Fig. 13 zeigt eine Draufsicht der Führungs schiene 7. Die Öffnungs- und die Schließposition der Schie betür 2 sind durch eine Position des Bewegungselements 21 gezeigt. Die Existenzzone der sich längs ihrer Schließrichtung bewegenden Schiebetür 2 ist in vier Zonen 1 bis 4 un terteilt, die Existenzzone der sich längs ihrer Öffnungs richtung bewegenden Schiebetür 2 ist in drei Zonen 5 bis 7 unterteilt.

Es wird wieder angenommen, daß der Positionszählwert N, wenn die Schiebetür 2 in ihrer vollgeschlossenen Position vorliegt, 0 (null) ist, und der Positionszählwert N, wenn die Schiebetür 2 in ihrer vollgeöffneten Position vorliegt, 850 ist. In diesem Fall liegt, wenn sich die Schiebetür 2 längs ihrer Schließrichtung (z = 0) bewegt, N = 850 bis 600 in Zone 1, N = 600 bis 350 in Zone 2, N = 350 bis 60 in Zone 3 und N = 60 bis 0 in Zone 4 vor. Eine Hälfte auf einer vollgeschlossenen Seite in Zone 4 gehört zu einem ACTR-Be reich. Wenn sich die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungsrich tung bewegt (z = 1), liegt N = 0 bis 120 in Zone 5, N = 120 bis 800 in Zone 6 und N = 800 bis 850 in Zone 7 vor.

Die Zonen 1 und 6 sind ordentlicher Steuerbereich E1, Zone 2 ist ein Geschwindigkeitsverminderungs-Steuerbereich E2, Zone 3 ist ein Einklemmsteuerbereich E4, Zone 5 ist ein Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionsbereich E5 und Zone 7 ist ein Hemmsteuerbereich E6. Die Schiebetür 2 wird durch die Bewegungsgeschwindigkeit etc. geeignet für verschiedene Steuerbereiche gesteuert.

Impulsunterbrechungsroutine

Fig. 14 ist ein Flußdiagramm, welches die Impulsunter brechungsroutine (Schritt 115B) zeigt. Diese Routine dis kriminiert zu jedem Zeitpunkt der Erzeugung des Unterbre chungsimpulses g1 unter diesen Zonen 1 bis 7 und diesen Steuerbereichen E1 bis E6 (siehe Fig. 13), in denen die Schiebetür 2 zu diesem Zeitpunkt vorliegt, gemäß dem Posi tionszählwert N und der Türbewegungsrichtung Z. Diese Zonen 1 bis 7 und diese Steuerbereiche E1 bis E6 werden nachfolgend im einzelnen beschrieben.

Zunächst prüft die Routine, ob der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 angehalten worden ist oder nicht (Schritt 137), und wenn er betätigt wird, wird der aktuelle Zyklus zählwert T im Zyklusregister gespeichert (Schritt 138), um die Stopbedingung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 aufzugeben (Schritt 139). Wenn der Öffnungs-Schließ-An triebsmotor 14 angehalten worden ist, wird ein Vollastwert FF (16-Stellen-Zahl) auf dem Zykluszählwert T gesetzt (Schritt 140).

Als nächstes wird die Bewegungsrichtung Z der Schiebe tür 2 geprüft (Schritt 141). Wenn sich die Schiebetür 2 gerade in ihrer Öffnungsrichtung bewegt (z = 1), wird der Positionszählwert N inkrementierend gezählt (Schritt 142). Wenn dieser Positionszählwert N im Ergebnis größer als 120 und kleiner als 800 wird (Schritt 143 und 144), wird beur teilt, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E1 ist oder nicht (Schritt 145). Wenn er der Steuerbereich E1 ist, beurteilt die Routine, daß der aktuelle Bereich der Steuer bereich E1 ist, so daß der Vorgang angehalten wird. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E1 ist, wird er im Steuerbereich E1 und in Zone 6 gesetzt (Schritt 146), und Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vorgang endet.

Wenn der Positionszählwert N kleiner als 120 ist (Schritt 143), prüft die Routine, ob der vorhergehende Be reich der Steuerbereich E5 ist oder nicht (Schritt 148). Wenn er der Steuerbereich E5 ist, beurteilt die Routine, daß man sich gegenwärtig im Steuerbereich E5 befindet, womit der Vorgang endet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuer bereich E5 ist, wird er auf den Steuerbereich E5 und Zone 5 gesetzt (Schritt 149), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vor gang endet.

Wenn die Schiebetür 2 sich längs ihrer Schließrichtung bewegt (z = 0) (Schritt 141), wird der Positionszählwert N dekrementierend gezählt (Schritt 152). Wenn dieser Posi tionszählwert N im Ergebnis mehr als 600 wird (Schritte 153 bis 155), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E1 ist oder nicht (Schritt 156). Wenn er der Steuerbereich E1 ist, beurteilt die Routine, daß gegenwärtig der Steuerbereich E1 vorliegt, womit der Vorgang endet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E2 ist, werden der Steuerbereich E1 und Zone 1 gesetzt (Schritt 157), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" ge setzt (Schritt 147), womit der Vorgang beendet ist.

Wenn ein Positionszählwert N kleiner als 60 ist (Schritt 153), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E4 ist oder nicht (Schritt 158A). Wenn er der Steuerbereich E4 ist, beurteilt die Routine, daß es sich gegenwärtig um den Steuerbereich E4 handelt, und der Vorgang wird beendet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbe reich E4 ist, werden der Steuerbereich E4 und Zone 4 gesetzt (Schritt 158B), und die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), was den Vorgang been det.

Impulszählzeitgeber

Fig. 15 ist ein Flußdiagramm, welches einen Impulszähl zeitgeber zeigt (Schritt 115A). Wie gezeigt, wird die Takt impulszahl C1 mit dem bestimmten Impulszähler gezählt, womit der Zykluszählwert T gewonnen (Schritt 159) und geprüft wird, ob der Zykluszählwert seine höchste Zahl (T = FF) einnimmt oder nicht (Schritt 160). Wenn er nicht voll oder an der Spitze ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn er auf seine höchste Zahl zunimmt, wird der Zykluszähl wert T auf null gelöscht (C = 0) (Schritt 161), der Zählwert des bestimmten Zählers erhöht, um einen Sprung nach oben zu machen (Schritt 162), womit der Vorgang zurückkehrt.

Steuerung in Zonen 1 bis 7

Fig. 16 ist eine Speichertabelle zur Speicherung ver schiedener Daten, die zur Steuerung der Schiebetür 2 in den oben unter Bezugnahme auf Fig. 13 beschriebenen Zonen 1 bis 7 erforderlich sind. Zonen 1 und 6 werden ordentlicher Steu erbereich E1 genannt, in welchen die geeignete Bewegungs geschwindigkeit T1 der Schiebetür 2 250 mm/s, ein Standard- Arbeitswert D 250, eine Auflösung B des Abtastbereichs 8 ist und der Gefahrengrad klein ist.

Der Tastwert D zeigt das Tastverhältnis der Spannungs wellenform (Rechteckwelle), die auf den Motor gegeben wird. Gemäß der Ausführungsform der Erfindung bedeutet D = 250 ein Gleichspannungssignal eines Tastverhältnisses von 100% oder H-Wert und D = 0 ein Gleichspannungssignal eines Tastver hältnisses von 0% oder L-Wert. Eine Änderung des Tastver hältnisses der Rechteckwelle in 250 Schritten zwischen die sen Werten (0 bis 100%) steuert das Ausgangsdrehmoment des Motors.

Die Zone 2 wird der Geschwindigkeitsreduktionssteuerbe reich E2 genannt, in welchem die geeignete Bewegungsge schwindigkeit T2 der Schiebetür 170 mm/s ist, der Tastwert D 170 ist, die Auflösung P 4 und der Gefährdungsgrad gefähr lich ist. Die Zone 3 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeits reduktionssteuerbereich E3, in welchem die geeignete Bewe gungsgeschwindigkeit T3 der Schiebetür 200 100 mm/s beträgt, der Tastwert D 100, die Auflösung P 2 und der Gefährlich keitsgrad gefährlich ist. Ferner ist die Zone 4 der Ein klemmsteuerbereich E4, in welcher die geeignete Bewegungs geschwindigkeit T4 120 mm/s, der Arbeitswert D 120, die Auflösung P 2 und der Gefährlichkeitsgrad gefährlich ist.

Ferner ist die Zone 4 der Einklemmsteuerbereich E4, in wel chem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T4 120 mm/s, der Tastwert D 120, die Auflösung B 2 und der Gefährlichkeits grad gefährlich ist.

Die Zone 5 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduk tionssteuerbereich E5, in welchem die geeignete Bewe gungsgeschwindigkeit T5 200 mm/s, der Arbeitswert D 200, die Auflösung B 8 und der Gefährlichkeitsgrad klein ist. Die Zone 7 ist der Hemmsteuerbereich E6, in welchem die geeigne te Bewegungsgeschwindigkeit T6 250 mm/s und der Gefährlich keitsgrad mittel ist.

Die Auflösung B wird auf 8 in Zonen 1, 6 des ordentli chen Bereichs E1 mit niedrigem Gefährlichkeitsgrad und in Zone 5 des Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionssteuer bereichs E5 eingestellt. Die Zone 2 des Geschwindigkeits reduktionsbereichs E2 ist gefährlich, in welchem ein Ein klemmen leicht vorkommen kann. Die Zone 2 hat jedoch ein ausreichendes Offensein der Schiebetür 2, so daß die Auflö sung B auf 4 gesetzt wird. In Zone 3 des Verknüpfungsge schwindigkeitsreduktionssteuerbereichs E3 und des Einklemm steuerbereich E4 bewegt sich die Schiebetür 2 längs einer gekrümmten Linie, und sie haben die gefährlichsten Bereiche, was zu einer Einstellung der feinsten Auflösung 2 führt. Fig. 12 zeigt einen Abtast- bzw. Herausgreifbereich Q, der auf der Grundlage dieser Auflösungen B festgelegt ist, wobei "n" Schließrichtung und "m" Öffnungsrichtung zeigt.

Autoschiebemodus-Beurteilung

Fig. 17 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten der Automatikschließmodus-Beurteilungsroutine zeigt (Schritt 116). Diese Routine beurteilt, ob der Automatikschiebemodus zur Ansteuerung des Öffnungs-Schließvorgangs der Schiebetür 2 vorliegt oder nicht. Wenn es nicht der Automatikschiebemodus ist, wird ein Start der Schiebetür 2 beurteilt oder be stimmt, um einen Prozeß des Automatikschiebevorgangs durch zuführen. Wenn ein Ende des Automatikschiebevorgangs aufge funden ist, wird der Stopprozeß des Automatikschiebevorgangs durchgeführt, was den Automatikschiebevorgang beendet.

Wenn der Automatikschiebevorgang beendet wird, ist er nicht in einem Stopmoduszustand (Schritt 163) und nicht im Automatikschiebevorgang (Schritt 165), so daß die Routine prüft, ob der Hauptschalter im EIN-Zustand oder im AUS-Zu stand ist (Schritt 167). Wenn der Hauptschalter im AUS-Zu stand ist, kehrt der Prozeß zurück.

Wenn der Hauptschalter im EIN-Zustand ist, erfolgen Manuell/Startbeurteilung (Schritte 168, 169). Diese Manuell beurteilung (Schritt 168), welche noch im einzelnen be schrieben wird (Fig. 18) setzt einen Manuellöffnungszustand oder einen Manuellschließzustand, wenn sich die Schiebetür 2 mit einer höheren als einer bestimmten Geschwindigkeit be wegt hat und bereitet den Übergang zum Automatikschiebebe trieb-Modus vor.

Nachdem die Manuellbeurteilung beendet ist, erfolgt eine Startmodusbeurteilung (Schritt 169), um den Automatik schiebevorgang-Modus zu bestimmen. Wenn die Schalterbeur teilung (Schritt 102) das Türöffnen des Fernschalters 30 oder den EIN-Zustand des Türöffnungsschalters 28 feststellt oder die Manuellbeurteilung (Schritt 168) den Manuellöff nungszustand bestätigt, wird der Automatiköffnungsbetriebs- Modus (Schritt 181) eingestellt. Auch wenn der EIN-Zustand des Türschließschalters 29 festgestellt wird oder der Manu ellschließzustand bestätigt wird, wird auf die Automatik schließbetriebsweise eingestellt (Schritt 182). Wenn der EIN-Status des Türschließschalters 29 in den gefährlichen Bereichen festgestellt wird, wird die Manuellschließ betriebsweise (Schritt 183) gesetzt.

Wenn die Startmodusbeurteilung (Schritt 169), wie oben beschrieben, abgeschlossen ist, beurteilt diese Routine, ob die Automatikschiebebetriebsweise vorliegt oder nicht (Schritt 170). Wenn die Automatikschiebebetriebsweise nicht vorliegt, kehrt sie zurück. Wenn die Automatikschiebe betriebsweise vorliegt, bedeutet das, daß der Automatik schiebebetriebsmodus beginnt, so daß der Betriebszählwert G gelöscht wird (Schritt 171), die Bedingung der Durchführung des Automatikschiebebetriebs eingestellt wird (Schritt 172), die Startbedingung gesetzt wird (Schritt 173) und der Auto matikschiebestart eingestellt wird (Schritt 174). Der Auto matikschiebebetrieb ist also gesetzt worden.

Eine Hemmsteuerung (Schritt 175) dient der Steuerung des vorübergehenden Haltens der Schiebetür 2 oder dem An halten und Festhalten der Schiebetür 2 unter Bringung der elektromagnetischen Kupplung 16 in ihren Halbkupplungszu stand. Wenn der Automatikschiebebetrieb durchgeführt wird, arbeitet der Schritt 175 nach Abschluß der Stopbetriebswei se. Während der manuelle Betrieb durchgeführt wird, wirkt er nach der Bestätigung des Stopzustands der Schiebetür 2.

Wenn der Automatikschiebestart in den Schritten 168 bis 174 gesetzt ist, wird die Automatikschiebemodus-Beurtei lungsroutine durchgeführt, in welcher der Automatikschiebe vorgang und der Startmodus (Schritte 165, 166) beurteilt werden, womit ein Prozeß des Startmodus durchgeführt wird (Schritt 176).

Dieser Startmodus diskriminiert den Modus für das Star ten des Automatikschiebebetriebs, mit dem die Schiebetür 2 gemäß dem EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und den Umgebungssituationen betätigt wird, und die Steuerung er folgt durch den durch den Startmodus diskriminierten Modus. Die detaillierte Erläuterung der Steuerung erfolgt später. Wenn als nächstes die Automatikschiebemodus-Beurteilungs routine durchgeführt wird, nachdem der Startmodus beendet ist, tritt dieser Prozeß in den ordentlichen Modus ein, wobei eine Einklemmbeurteilung (Schritt 177), eine Geschwin digkeitssteuerung (Schritt 178) und eine Neigungsbeurteilung (Schritt 179) durchgeführt wird. Diese Schritte werden wei ter unten im einzelnen erläutert.

Gemäß dem in der Startmodusbeurteilung gewonnenen Öff nungs/Schließ-Zustand verschiedener Schalter (Schritt 169) verzweigt der Prozeß über die Schalterangabe 180 auf einen automatischen Öffnungsbetrieb (Schritt 181), einen automati schen Schließbetrieb (Schritt 182) und einen manuellen Schließbetrieb (Schritt 183). Wenn eine Einklemmung in die sen Betrieben festgestellt wird, wird auf einen Umkehröff nungsbetrieb (Schritt 184) und einen Umkehrschließbetrieb (Schritt 185) verzweigt.

Es wird angemerkt, daß, während das automatische Schie ben arbeitet (Schritt 186), der Betriebszählwert G inkremen tierend gezählt wird (Schritt 187), womit zum Rückkehr schritt (RET) zurückgekehrt wird. Wenn die Routine beur teilt, daß der automatische Schiebebetrieb abgeschlossen ist (Schritt 186), wird der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 188) und der Stopmodus eingestellt (Schritt 189), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn der Stopmodus gesetzt ist (Schritt 189), wird die Stopmodusbedingung als nächstes in der Automatikschiebebe trieb-Beurteilungsroutine beurteilt (Schrittt 163) und damit der Stopmodus durchgeführt. Dieser Stopmodus steuert die Zeit des AUS der elektromagnetischen Kupplung 16 und des AUS des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14, um eine Sicherheits steuerung durch Anhalten der Bewegung der Schiebetür 2 zu gewinnen, wenn das Öffnen/Schließen der Schiebetür 2 im Automatikschiebemodus gesteuert wird.

Das heißt, wenn die Schiebetür 2 in Mittelstellung zwischen der voll geöffneten Position und der voll geschlos senen Position anhält, wird zunächst der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 angehalten, dann die elektromagnetische Kupplung 16 nach einer bestimmten Wartezeit ausgeschaltet. Wenn sich die Schiebetür 2 im voll geschlossenen Zustand befindet, werden der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 und die elektromagnetische Kupplung 16 sofort und gleichzeitig ausgeschaltet. Während der Stopmodus arbeitet, wird der Betriebszählwert G inkrementierend gezählt (Schritt 191), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Nach Beendi gung des Stopmodus wird der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 192), der Stopmodus aufgegeben (Schritt 193), der automatische Schiebebetrieb angehalten (Schritt 194), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Manuellbeurteilungsroutine

Fig. 18 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine Manuellbeurteilungsroutine (Schritt 168) zeigt. Diese Routi ne stellt eine Türgeschwindigkeit unterschiedlich zur Haupt routine, die die Schiebetür 2 steuert, gemessen fest, so daß diese Routine erkennt, daß die Schiebetür 2 manuell betätigt wird, und eine Startzeit für den Motorantrieb gewinnt.

Zunächst beurteilt die Routine, ob sich die Schiebetür 2 im Vollschließzustand (Halbschalter ist EIN) befindet oder nicht (Schritt 195A). Wenn die Schiebetür 2 im Vollschließ zustand ist, beurteilt diese Routine, ob der Türvollschließ zustand gesetzt ist oder nicht (Schritt 195D). Wenn dieser Zustand nicht gesetzt ist, wird der Türvollschließzustand gesetzt (Schritt 195E). Als nächstes wird beurteilt, ob der Türknopf 37 betätigt worden ist und der Türschalter 37a auf EIN geschaltet worden ist oder nicht (Schritt 195F). Wenn er noch nicht einschaltet, wird zurückgekehrt. Wenn der Knopf schalter 37a auf EIN schaltet (Schritt 195F), wird der Tür vollschließzustand gelöscht (Schritt 195G), der Manuellöff nungszustand der voll geschlossenen Tür gesetzt (Schritt 195H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn sich die Schiebetür 2 nicht in ihrer Vollschließ bedingung befindet (Schritt 195A), wird beurteilt, ob die Türvollschließbedingung gesetzt ist oder nicht (Schritt 195B). Wenn sie gesetzt ist, wird die Türvollschließbedin gung gelöscht (Schritt 195G), womit die Vollgeschlossentür- Manuellöffnungsbedingung gesetzt wird (Schritt 195H). Im einzelnen wird die Schiebetür 2 durch Ziehen am Knopf 37 in gewöhnlichen Fällen geöffnet, was zu einem Löschen der Voll schließbedingung der Schiebetür 2 führt (Schritte 195F, 195G). In einem Fall, daß der Knopfschalter 37a nicht funk tioniert oder ein solcher Knopfschalter 37a nicht verwendet wird, wird die AUS-Bedingung des Halbschalters festgestellt und damit die Türvollschließbedingung gelöscht (Schritte 195A, 195B, 195G) und die Vollgeschlossentür-Manuellöff nungsbedingung gesetzt (Schritt 195H).

Wenn die Türvollschließbedingung nicht gesetzt ist (Schritt 195B), sind die Geschwindigkeitsdaten a/T (a ist Auflösung des Drehcodierers), die eine Türbewegungsgeschwin digkeit angeben, höher als die bestimmte Manuallerkennungs geschwindigkeit (Schritt 195C). Wenn sie ferner kleine als die Schnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird entweder der Modus der Manuelltüröffnungsbedingung (Schritt 198) oder der Manuelltürschließbedingung (Schritt 199) gemäß der Öffnungs- und Schließrichtung gesetzt. Wenn die Türge schwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwin digkeit ist (Schritt 195C), wird der Stopzustand der Schie betür 2 erkannt, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn die Türgeschwindigkeit größer als die Schnell schließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird zum Rückkehr schritt zurückgekehrt, um den Mechanismus zu schützen und den Manuellschließvorgang beizubehalten.

Nachdem jedoch die elektromagnetische Kupplung 16 auf AUS geschaltet ist, wird eine Bewegung aufgrund von Seilzug außer Betracht gelassen, so daß jeder Übergang des Türzustands zu irgendeiner von Schließ- und Öffnungsbedingung während einer bestimmten Zeitverzögerung nicht akzeptiert wird. Außerdem wird, wenn diese Routine den AUS-Zustand des Halbschalters oder das Betätigungssignal des Türknopfschal ters 37a feststellt, während die Schiebetür 2 fast voll geschlossen ist, ein Manuellöffnungsfeststellungssignal speziell eingestellt.

Ferner hat die Manuellerkennungsgeschwindigkeit einen Wert, der einen Start des Motorantriebs der Schiebetür 2 erzeugt. Dieser Wert kann relativ und nach Belieben inner halb eines weiten Bereichs eingestellt werden. Die Bewe gungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2, das heißt der Zyklus zählwert T, ist mit dem Drehcodierer 18 unter Verwendung seines einen Zyklus der kleinsten Auflösung meßbar, so daß es möglich ist, eine Auslösung bzw. einen Start des Motor antriebs für die Schiebetür 2 durch eine Bewegung der Schie betür 2 von nur 1 mm zu erzeugen. Folglich wird das Anspre chen des automatischen Öffnungs- und Schließvorgangs hoch empfindlich, und der Nachweis einer Bewegungsänderung der Schiebetür 2 erhält eine hohe Auflösung und hohe Empfind lichkeit, was zu hoher Sicherheit führt.

Autoöffnungsvorgangsroutine

Fig. 19 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten der Automatiköffnungsvorgangs-Routine zeigt (Schritte 122 und 181). Diese Routine wählt über Schalterangabe 180, wann die Fernsteuerung 30 auf Türöffnen arbeitet, oder der Tür öffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird oder die Manu elltüröffnungsbedingung erkannt wird, und steuert den An haltvorgang der Bewegung der Schiebetür 2 oder den Umkehr vorgang im Automatischöffnungsvorgang, um unter Sicherheits einhaltung die Schiebetür 2 in der Öffnungsrichtung zu be treiben.

Zunächst stellt die Vollöffnungsdetektion (Schritt 200), wie später noch im einzelnen beschrieben wird, fest, ob sich die Schiebetür 2 im Vollöffnungszustand befindet oder nicht. Nach Abschluß des Schritts 200 wird eine Ein klemmbeurteilung (Schritt 201) durchgeführt. Wenn eine Ein klemmung nicht vorliegt, wird beurteilt, ob die Vollöff nungsdetektion einen Vollöffnungszustand feststellt oder nicht (Schritt 205). Falls die Schiebetür 2 nicht im voll offenen Zustand und nicht im anomalen Zustand ist (Schritt 207), ein Schaltvorgang akzeptabel sein kann (Schritt 208), Schließschalter der Fernsteuerung 30 und der Türschließ schalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 210, 211) sind, Haupt schalter im EIN-Zustand ist (Schritt 212) und Öffnungsschal ter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 213 und 214), wird zum Rückkehr schritt zurückgekehrt und der automatische Öffnungsvorgang fortgesetzt.

Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 201), wird eine Zielpositionszählung zur Übertragung einer Steue rung in die umgekehrte Richtung berechnet (Schritt 202) und eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 203). Wenn nicht im gefährlichen Schließbereich (Zone 2 bis 4) (Schritt 204), wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben, der Rück wärtsschließvorgang zugelassen, der Türöffnungsvorgang auf gegeben, der Türschließvorgang zugelassen (Schritte 215 bis 218), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn im gefährlichen Schließbereich, wird der automatische Öffnungs vorgang zugelassen (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn die Schiebetür 2 ihre voll geöffnete Stellung erreicht (Schritt 205), wird der Türvollöffnungsnachweis aufgegeben (Schritt 206), der automatische Öffnungsvorgang freigegeben (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurück gekehrt wird. Auch im Falle, daß anomale Bedingungen, wie etwa eine Motorblockierung, festgestellt werden (Schritt 207), wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Folglich werden die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 durch Aufgabe des automa tischen Öffnungsvorgangs gesteuert (Schritt 223), was die Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).

Gemäß der Ausführungsform der Erfindung sind die Öff nungs- und Schließschalter alle vom Tast-EIN/Tast-AUS-Typ. Wenn irgendein Schalter im gedrückten Zustand gehalten wird, wird ein Zustand, in welchem der Schalter nicht akzeptabel ist, beurteilt (Schritt 208), und EIN/AUS-Zustände betref fender Öffnungs- und Schließschalter bestätigt.

Das heißt, wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungs schalter der Fernsteuerung und Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und sowohl der Schließ schalter der Fernsteuerung 30 als auch der Tür schließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritte 220, 222), wird zur Fortsetzung des automatischen Öffnungsvorgangs zurückgekehrt. Wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungs schalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und wenigstens irgend einer von Schließschalter der Fernsteuerung 30 und Tür schließschalter 29 im EIN-Zustand ist (Schritte 220, 222), wird gesagt, daß sowohl der Öffnungsschalter als auch der Türöffnungsschalter im EIN-Zustand sind, so daß der automa tische Öffnungsvorgang freigegeben wird (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türöff nungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 209, 219), wird ein 'Schalter akzeptabel'-Zustand gesetzt (Schritt 221), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn es möglich ist, eine Schalterfunktion zu akzeptie ren (Schritt 208), das heißt alle Öffnungsschalter und Schließschalter im AUS-Zustand sind, wenigstens entweder der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließ schalter 29 (Schritte 210, 211), wird beurteilt, daß eine Unterbrechung des Türschließvorgangs ausgegeben worden ist, und es wird auf den oben erwähnten Prozeß nach dem Schritt 204 übergegangen.

Nach dem Abschalten des Hauptschalters (Schritt 212) wird die automatische Öffnungsbedingung aufgegeben (Schritt 223), um den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 anzuhalten, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn irgend einer von Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und Türöff nungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird (Schritte 213, 214), wird gesagt, daß der Öffnungsschalter des EIN-Tast/- AUS-Tast-Typs wieder auf EIN geschaltet wird, und der auto matische Öffnungsvorgang wird fallengelassen, um die Schie betür 2 in dieser Stellung anzuhalten (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Autoschließvorgangsroutine

Fig. 20 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten einer Routine für einen automatischen Schließvorgang zeigt (Schritte 123, 182). Diese Routine für den automatischen Schließvorgang macht die Fernsteuerung 30 zu einem Zustand des Türschließens oder den Türschließschalter 29 zum EIN- Zustand, bzw. er wird über die Schalterangabe 180 ausge wählt, wenn die Türmanuellschließbedingung erkannt wird. Diese Routine steuert den Anhaltvorgang des Antreibens der Schiebetür 2 oder den Umkehrvorgang im automatischen Schließvorgang, um die Schiebetür 2 in Sicherheit in der Schließrichtung zu betätigen.

Wenn die Schiebetür 2 ihren Halbverriegelungsbereich erreicht (Schritt 224), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn die Schiebetür 2 außerhalb des Halbver riegelungsbereichs vorliegt, wird eine Einklemmbeurteilung durchgeführt (Schritt 225). Wenn keine Einklemmung vorliegt, im Normalzustand, ist Schalten akzeptabel, sind der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungs schalter 28 im AUS-Zustand, ist der Hauptschalter EIN und sind der Schließschalter der Fernsteuerung und der Tür schließschalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 229 bis 235), der Zustand ist im automatischen Schließvorgang, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 225), wird die Zielpositionszählung durchgeführt, um die Schiebe tür 2 in entgegengesetzter Richtung zu bewegen (Schritt 226), was eine Klemmbedingung aufgibt (Schritt 227), der automatische Schließvorgang wird aufgegeben (Schritt 228), der Umkehröffnungszustand wird zugelassen, der Tür schließvorgang wird aufgegeben, und der Türöffnungsvorgang wird zugelassen (Schritte 236 bis 238). Wenn sich die Schie betür 2 nicht im ACTR-Bereich befindet, kehrt der Schritt zum Rückkehrschritt zurück. Wen sie sich im ACTR-Bereich befindet (Schritt 239), wird der ACTR-Vorgang zugelassen (Schritt 240), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn durch die Blockierung des Motors und dergleichen ein abnormer Strom fließt und dies festgestellt wird (Schritt 229), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 werden dann so gesteuert, daß die Schiebe tür 2 angehalten wird (Schritte 106, 107).

Wenn irgendein Öffnungs- und Schließschalter im ge drückten Zustand gehalten wird und beurteilt wird, daß dies kein annehmbarer Schaltzustand ist (Schritt 230), wird der EIN/AUS-Zustand betreffender Öffnungs- und Schließschalter bestätigt. Das heißt, wenn von Schließschalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschließschalter 29 wenigstens einer im EIN-Zustand ist (Schritte 241, 242) und sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Öffnungs schalter 28 im AUS-Zustand ist (Schritte 243, 244), wird zur Fortsetzung des automatischen Schließvorgangs zurückgekehrt.

Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 243, 244), wird gesagt, daß diese beiden Öffnungsschalter im EIN- Zustand sind, so daß der automatische Schließvorgang aufge geben wird (Schritt 246), und es wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Umgekehrt, wenn sowohl der Schließschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritte 241, 242), wird der Zustand ak zeptablen Schaltens gesetzt (Schritt 245), womit zum Rück kehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn entweder der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türöffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird (Schritte 231, 232), während sie im Schaltakzeptabelzustand sind (Schritt 230), wird beurteilt, daß der Türöffnungsvor gang angewiesen ist, so daß der Prozeß zu einem anderen oben erwähnten Prozeß nach Schritt 228 übergeht.

Wenn der Hauptschalter auf AUS schaltet (Schritt 233), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn entweder der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließschalter 29 auf EIN geschaltet ist (Schritte 234, 235), wird gesagt, daß der Schließschalter des Tast-EIN/- Tast-AUS-Typs erneut auf EIN geschaltet ist, so daß, um die Schiebetür 2 in dieser Stellung anzuhalten, der automatische Schließvorgang aufgegeben wird (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Manuellschließroutine

Fig. 21 ist ein Flußdiagramm, das eine Manuellschließ routine (Schritte 126, 183) im einzelnen zeigt. Diese Routi ne erkennt, daß der Türschließschalter 29 im gefährlichen Bereich auf EIN geschaltet ist, dann wird sie in der Schal teranweisung 180 ausgewählt, wobei ein Schließvorgang, nur während ein Bediener den Türschließschalter 29 drückt, und ein Stopmodus für die Schiebetür, wenn der vom Bediener gedrückte Schließschalter 29 losgelassen wird, erzeugt wird.

Diese Routine führt zunächst eine Einklemmbeurteilung durch (Schritt 247). Wenn keine Einklemmung vorliegt, wird beurteilt, ob der Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist oder nicht (Schritt 249). Wenn der Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zu rück. Wenn der Türschließschalter 29 nicht im EIN-Zustand ist, wird der Manuellschließvorgang aufgegeben (Schritt 255), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor werden durch das Aufgeben des Manuellschließ vorgangs (Schritt 255) so gesteuert, daß die Schiebetür 2 angehalten wird (Schritt 106, 107).

Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 247), wird eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 248), und der Türschließvorgang wird aufgegeben, um die Steuerung in die umgekehrte Richtung zu übertragen, der Türöffnungsvor gang wird zugelassen, der Manuellschließvorgang wird aufge geben, der Umkehröffnungsvorgang wird zugelassen, die Ziel positionsberechnung wird durchgeführt (Schritt 250 bis 254), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Umkehröffnungsroutine

Fig. 22 ist ein Flußdiagramm, welches die Umkehröff nungsroutine (Schritt 127, 184) im einzelnen zeigt. Diese Routine kehrt die Bewegung der Schiebetür 2 um, bewegt sie in die berechnete Zielposition und hält die Schiebetür 2 an dieser Position an, wenn eine Einklemmung während des auto matischen Schließvorgangs (Fig. 20) oder des manuellen Schließvorgangs (Fig. 21) beurteilt wird. Diese Routine ist eine Betriebsweise zur sicheren Einsteuerung des Anhaltens der Schiebetür 2 oder des Umkehrvorgangs der Schiebetür 2.

Diese Routine führt zunächst die Vollöffnungsfeststel lung durch (Schritt 256), um einen Vollöffnungszustand der Schiebetür 2 zu beurteilen. Nach Abschluß einer solchen Vollöffnungsfeststellung beurteilt die Routine, ob die Schiebetür 2 sich in der berechneten Zielposition befindet oder nicht, indem der Aktuellpositionszählwert N verwendet wird (Schritt 257). Falls sich die Tür 2 nicht in der Ziel position befindet, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt 259), die Schiebetür 2 sich nicht in der voll offe nen Stellung befindet (Schritt 260), keine Einklemmung vor liegt (Schritt 262), kein anomaler Zustand vorliegt (Schritt 264), sie sich im Schalterakzeptabelzustand befindet (Schritt 266) und sowohl der Schließschalter der Fernsteue rung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritt 267, 269), wird gesagt, daß der Umkehröff nungsvorgang arbeitet, so daß sie zum Rückkehrschritt zu rückkehrt.

Wenn die Schiebetür 2 die Zielposition erreicht (Schritt 257) oder der Hauptschalter im AUS-Zustand ist (Schritt 259), wird der Umkehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn sich die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung befindet, wird ein Türvollöffnungsnachweis aufgegeben (Schritte 260, 261). Bei Feststellung einer Einklemmung wird ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 262, 263). Bei Feststellung eines anomalen Zustands, wie einer Motorbloc kierung oder dergleichen, wird der Anomaliezustandsnachweis aufgegeben (Schritte 262, 265) und der betreffende Umkehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258), womit zum Rück kehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupp lung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird durch Aufgeben eines solchen Umkehröffnungsvorgangs gesteuert (Schritt 258), und die Hauptroutine hält die Schiebetür 2 an (Schritt 106, 107).

Wenn der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließschalter 29 während des Schalterakzeptabelzustands im EIN-Zustand ist (betreffende Öffnungs- und Schließschal ter sind im AUS-Zustand) (Schritte 267, 269), wird der Um kehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258) und der Öff nungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten, womit zum Rück kehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn der Schalterakzeptabelzustand nicht vorliegt (Schritt 266), wird der EIN/AUS-Zustand von betreffenden Umkehröffnungs- und Schließschaltern bestätigt. Wenn alle Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS-Zustand sind (Schritt 268), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird ein Schalterakzepta belzustand gesetzt (Schritt 270), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Es wird gesagt, daß, wenn eine Einklem mung aufgetreten ist und die Umkehrdrehung beispielsweise während eines manuellen Schließvorgangs aufgetreten ist, der Türschließschalter 29 gedrückt sein kann. Um diese Betriebs weise fortzusetzen, auch wenn der oben erwähnte Fall einge treten ist, werden obige Schritte in Funktion gesetzt.

Umkehrschließroutine

Fig. 23 zeigt eine Flußdiagramm, welches eine Umkehr schließroutine (Schritte 128, 185) im einzelnen zeigt. Die Betriebsweise dieser Routine kehrt die Schiebetür 2 um, bewegt sie zu der berechneten Zielposition nach Feststellung einer Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs (Fig. 19) und hält die Schiebetür 2 an dieser Position an, um eine Sicherheitssteuerung eines solchen Anhaltevorgangs oder Umkehrvorgangs der Schiebetür 2 durchzuführen.

Die Routine beurteilt zuerst mittels des Aktuellposi tions-Zählwerts N, ob sich die Schiebetür 2 in der Zielposi tion oder im gefährlichen Bereich (Bereiche 2 bis 4) befin det (Schritte 271, 273). Wenn die aktuelle Position der Schiebetür 2 weder die Zielposition nach der gefährliche Bereich ist, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt 274), keine Einklemmung vorliegt (Schritt 275), keine anoma le Situation vorliegt (Schritt 277), sie im Schalterakzepta belzustand ist (Schritt 279) und sowohl der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türöffnungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 280, 283), befindet sie sich im Umkehrschließvorgang, so daß sie zum Rückkehrschritt zurück kehrt.

Wenn die Schiebetür 2 sich in der Zielposition oder im gefährlichen Bereich befindet (Schritte 271, 273) oder der Hauptschalter im AUS-Zustand ist (Schritt 274), wird der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Motor 14 werden durch Aufgeben des Umkehrschließvorgangs gesteuert, so daß die Hauptroutine die Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).

Außerdem wird, wenn die Einklemmung festgestellt wird, ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 275, 276). Wenn die anomale Situation, wie etwa die Motorblockierung, festge stellt, wird der anomale Zustand aufgegeben (Schritte 277, 278) und entsprechend der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 20 oder der Türöffnungsschalter 28 während des Schaltakzeptabelzustands (betreffende Öffnungs- und Schließschalter sind im AUS-Zu stand) auf EIN geschaltet wird (Schritte 280, 283), wird der Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn kein Schaltakzeptabelzustand vorliegt (Schritt 279) und alle Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS- Zustand sind (Schritt 281), wird zum Rückkehrschritt zurück gekehrt. Wenn alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird der Schaltakzeptabelzustand gesetzt (Schritt 282), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Dies geschieht, weil, wenn eine Einklemmung während des automatischen Öffnungsvor gangs aufgetreten ist und umgekehrt gedreht wird, der Tür öffnungsschalter 28 niederdrückend sein kann und es notwen dig ist, diesen Modus aufrechtzuerhalten, obwohl der Türöff nungsschalter 28 drückend ist.

Zielpositionsberechnungsroutine

Fig. 24 ist ein Flußdiagramm, welches eine Zielposi tionsberechnungsroutine (Schritt 202, 226, 254) im einzelnen darstellt. Diese Routine berechnet die Zielposition, die zur Umkehr der Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 im Augenblick der Feststellung einer Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs (Fig. 19), automatischen Schließvorgangs (Fig. 20) oder manuellen Schließvorgangs (Fig. 21) und zur Bewegung der Schiebetür in die sichere Position verwendet wird.

Zunächst unterscheidet diese Routine eine Bewegungs richtung der Schiebetür 2 (Schritt 284). Wenn sie diskrimi niert, daß die Schiebetür 2 sich in Öffnungsrichtung bewegt, beurteilt diese Routine, ob die aktuelle Position der Schie betür 2 in Zone 3 oder 4 ist (Schritt 285A). Wenn sie in Zone 3 oder 4 vorliegt, wird ihre aktuelle Position als Zielposition verwendet (Schritt 285C). Gemäß diesem Schritt 285C kann es gefährlich hinsichtlich der erneuten Erzeugung einer Einklemmung beim Umkehrschließvorgang wie beim Öffnungsvorgang sein. Der Umkehrschließvorgang ist daher in den Zonen 3 und 4 verboten. Dies ist der Grund, daß die aktuelle Position als Zielposition der Schiebetür 2 verwendet wird.

Wenn sich die Schiebetür 2 in keiner der Zonen 3 und 4 befindet, wird eine vorher bestimmte Bewegungsstrecke (Bewe gungsumfang) von dem aktuellen Positionswert, der durch einen Positionszählwert N wiedergegeben wird, subtrahiert, und dieses Berechnungsergebnis ist der Zielpositionswert (Schritt 285B). Wenn sich der Zielpositionswert jedoch im gefährlichen Bereich von weniger als Zone 3 befindet (Schritt 289), wird ein Grenzwert (N = 350) zwischen den Zonen 2 und 3 als Zielposition verwendet (Schritt 290).

Wenn diese Routine beurteilt, daß die Schiebetür sich in Schließrichtung bewegt, wird eine vorher bestimmte Bewe gungsstrecke (Bewegungsumfang) zum aktuellen Positionswert, der durch den Positionszählwert N wiedergegeben wird, ad diert, und dieses Berechnungsergebnis wird als Zielposi tionswert verwendet (Schritt 286). Wenn der Zielpositions wert auf mehr als die voll offene Position zunimmt (N = 850) (Schritt 287), wird der Volloffenpositionswert als Zielpo sition verwendet (Schritt 288)

Vollöffnungsfeststellungsroutine

Fig. 25 ist ein Flußdiagramm, welches die Vollöffnungs feststellungsroutine (Schritte 130, 200, 256) im einzelnen zeigt. Diese Routine erkennt den Positionszählwert N der voll offenen Position der Schiebetür 2 und speichert den erkannten Positionszählwert N und stellt dann einen voll offenen Zustand der Schiebetür 2 während des automatischen Öffnungsvorgangs (Fig. 19) oder des Umkehröffnungsvorgangs (Fig. 22) fest.

Zunächst wird die Schiebetür 2 aus ihrer voll geschlos senen Position (N = 0) während des Anfangsvorgangs bewegt.

Wenn der Wert des Positionszählwerts N in die Zone 7 gelangt (Schritt 291), beurteilt diese Routine, ob die Vollöffnungs positionsdaten bereits erkannt sind oder nicht (Schritt 292). Weil sie während des Anfangsvorgangs nicht erkannt werden, beurteilt sie, ob die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Position angehalten hat oder nicht (Schritt 293). Wenn die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung nicht angehalten hat, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zu rück. Wenn die Schiebetür 2 angehalten hat, wird der Posi tionszählwert N zu diesem Zeitpunkt abgenommen (Schritt 295).

Als nächstes wird eine Volloffenspanne (wahlfreier Wert) von dem Positionszählwert N dann abgezogen, und der sich ergebende Wert wird in dem bestimmten Speicher als Volloffenerkennungswert gespeichert (Schritte 296, 297). Eine solche Volloffenspanne wird so bestimmt, daß die Schie betür 2 in einer Position vor der voll offenen Position unter Berücksichtigung eines bestimmten Abstands angehalten wird, weil, wenn die Schiebetür 2 bei einer gewissen Bewe gung durch Erkennung ihrer voll offenen Position während des Öffnungsvorgangs angehalten wird, die sich bewegende Tür nicht augenblicklich angehalten werden kann. Ein Volloffen erkennungswert wird, wie oben beschrieben, gesetzt, und dann wird der Volloffenzustand festgestellt (Schritt 298), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn der Positionszählwert N die Zone 7 erreicht (Schritt 291), nachdem der Volloffen-Erkennungswert gesetzt worden ist, und der Positionszählwert N den Volloffen-Erken nungswert erreicht, wird der Tür-Volloffen-Zustand festge stellt (Schritt 298), weil die Volloffen-Positionsdaten bereits erkannt sind (Schritt 292), und die Routine kehrt zum Rückkehrschritt zurück.

Startmodusroutine

Fig. 26 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine Startmodusroutine (Schritt 117, 176) zeigt. Dieser Modus wählt einen Modus zum Starten der Schiebetür 2 gemäß dem EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und der Umgebungs situation aus und setzt eine Bewegung der Schiebetür 2 in Gang.

Zunächst wird beurteilt, ob ein Startidentifizierer gesetzt worden ist oder nicht (Schritt 299). Anfänglich ist er nicht gesetzt, so daß diese Routine beurteilt, ob der Manuellmodus vorliegt oder nicht (Schritt 301A). Wenn der manuelle Modus vorliegt, beurteilt diese Routine, ob die manuelle Volloffen-Türöffnungsbedingung vorliegt oder nicht (Schritt 301B). Wenn dies der Fall ist, wird der manuelle Volloffen-Schließstartmodus gesetzt (Schritt 302A). Wenn dies nicht der Fall ist, wird der ordentliche manuelle Startmodus gesetzt (Schritt 302B), wonach die manuellen Moden aufgegeben werden (Schritt 303).

Wenn es sich nicht um den manuellen Modus handelt, beurteilt diese Routine, ob der Türöffnungsvorgang vorliegt oder nicht (Schritt 304). Wenn es sich um den Türöffnungs vorgang handelt, beurteilt diese Routine, ob sie im ACTR- Steuerbereich ist oder nicht (Schritt 305). Wenn sie im ACTR-Steuerbereich ist, wird der ACTR-Startmodus gesetzt (Schritt 306). Wenn es nicht der Türöffnungsvorgang ist oder wenn es der Türöffnungsvorgang ist und man sich nicht im ACTR-Steuerbereich befindet, wird der ordentliche Startmodus gesetzt (Schritt 307). Mit Setzen der Identifizierer ver schiedener Starts, wie oben beschrieben, wird der Zählwert G des Automatikschiebebetriebs gelöscht (Schritt 308), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die Einstellbedin gung für jeden Startmodus ist unten angegeben.
Ordentlicher Startmodus: Beginnt durch den Schaltvor gang zu jeder Zeit, ausge nommen voll geschlossen
ACTR-Startmodus: Startet durch den Schaltvorgang bei voll geschlossen
Manueller ordentlicher Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang zu jeder Zeit, ausgenommen voll geschlossen
Manueller Vollgeschlossen-Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang bei voll ge schlossen

Nachdem die verschiedenen Identifizierer gemäß den einzelnen obigen Startmoden gesetzt sind (Schritt 299) und der Startmodus in der nächsten Routine ausgewählt ist, wird der ordentliche Startmodus (Schritt 309), der ACTR-Startmo dus (Schritt 310), der manuelle ordentliche Startmodus (Schritt 312A), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus (Schritt 312B) gemäß den einzelnen Identifizierern (Schritt 300) durchgeführt.

Der ordentliche Startmodus steuert den Startvorgang aus den Türvollgeschlossenbereichen heraus. Zunächst wird die elektromagnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt 106), was den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der Antriebsrolle 15 verbindet. Nach einer Einschaltverzögerung der elektromagnetischen Kupplung 16 wird sie in den Automa tikschiebebetriebfähigkeitszustand gesetzt, und der Öff nungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird auf EIN geschaltet (Schritt 107). Dann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 auf EIN geschaltet ist, wird der nach Betriebsart klas sifizierte Startidentifizierer rückgesetzt und ein Abschluß der nach Betrieb klassifizierten Startsteuerung einer ande ren Routine mitgeteilt.

Der ACTR-Startmodus steuert nach Lösung des Eingriffs von Riegel 8 des Türschlosses und Schließteil 9 den automatischen Startmodus zur automatischen Bewegung der Schiebetür 2. Nach Bestätigung des AUS-Zustands des Halbverriegelungs schalters 36 für eine bestimmte Zeitdauer wird die elektro magnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt 106). Nach Ablauf der Einschaltverzögerung der elektromagnetischen Kupplung 16 wird auf die Automatikschiebevorgang-Bedingung übergegangen. Dann wird, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebs motor 14 im EIN-Zustand ist (Schritt 107), der betriebsklas sifizierte Identifizierer rückgesetzt und der Abschluß der betriebsklassifizierten Startsteuerung einer anderen Routine mitgeteilt.

Der manuelle ordentliche Startmodus und der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus werden später beschrieben. Wenn ein Identifizierer rückgesetzt wird und erneut der Startmo dus in der nächsten Routine ausgewählt wird, wird der Start modus aufgegeben (Schritt 313, 314) und der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt 315), womit zum Rückkehrschritt zurück gekehrt wird.'

Manueller ordentlicher Startmodus

Fig. 27 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen ordentlichen Startmodus (Schritt 312A) zeigt. Dieser Start modus stellt einen manuellen Betrieb fest, wenn die Schiebe tür 2 sich nicht im voll geschlossenen Zustand befindet, und betätigt die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungs- und Schließ richtungen im automatischen Modus.

Zunächst beurteilt der Modus, ob der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 für das automatische Schieben in seinem Arbeitszustand ist oder nicht (Schritt 316). Er befindet sich anfänglich nicht im Arbeitszustand, so daß die Motor antriebsspannung, die durch später beschriebene PBM-Steue rung bestimmt wird, gesetzt wird (Schritt 318). Als nächstes diskriminiert dieser Modus die Arbeitsrichtung der Schiebetür 2 (Schritt 326). Wenn sie sich im Öffnungsbetrieb befin det, wird eine Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um das Ansteuern des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 vorzubereiten (Schritt 327). Wenn sie sich im Schließbetrieb befindet, wird eine Türschließbarkeitsbedingung gesetzt, um die Ansteuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner Schließrichtung vorzubereiten (Schritt 328). Im Falle der Öffnungsrichtung (Schritt 327) beurteilt dieser Modus, ob sie sich im ACTR- Bereich befindet oder nicht (Schritt 329). Wenn der ACTR- Bereich nicht der Fall ist, kehrt der Modus zum Rückkehr schritt zurück. Im Falle des ACTR-Bereichs wird die ACTR- Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 330).

Wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 im Arbeits zustand ist (Schritt 31 81381 00070 552 001000280000000200012000285918127000040 0002019681627 00004 812626), beurteilt dieser Modus mit der Betriebszählung G, ob die Manuellzeitverzögerung um ist oder nicht. Wenn sie nicht um ist, kehrt er zum Rückkehrschritt zurück. Wenn die Manuellzeitverzögerung um ist, beurteilt dieser Modus, ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der manuellen Betätigung höher als die Türschnell schließgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist oder nicht (Schritt 319). Wenn sie niedriger als die Türschnellschließ geschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, ist die Türbewegungs geschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwin digkeit (Schritt 320). Wenn sie nicht niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist, wird die Kupplungs betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 322), die Be triebszählung G gelöscht, um die Türbetätigungszeit nach Betätigung der elektromagnetischen Kupplung 16 zu zählen (Schritt 323), und der manuelle ordentliche Startmodus wird aufgegeben (Schritt 324), womit zum Rückkehrschritt zurück gekehrt wird.

Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der manuellen Betätigung höher als die Türschnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 319), wird die Türschnellschließ betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 321), um dem manu ellen Türschnellschließvorgang Priorität zu geben, eine Anomaliebedingung gesetzt, um den Motor anzuhalten (Schritt 325) und der manuelle ordentliche Startmodus aufgegeben (Schrittt 324), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn ferner die Türbewegungsgeschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist (Schritt 320), wird nicht zum Automatikmodus übergegangen, so daß die Ano maliebedingung gesetzt wird, der manuelle ordentliche Start modus aufgegegeben wird (Schritt 324), womit zum Rückkehr schritt zurückgekehrt wird. Wenn die Anomaliebedingung ge setzt ist, werden die anomalen Bedingungen in verschiedenen Routinen des Automatiköffnungsvorgangs und des Automatik schließvorgangs festgestellt, dieser Vorgang aufgegeben, womit man einen Stopmodus gewinnt, und der Motor hält an.

Manueller Vollgeschlossen-Startmodus

Fig. 28 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen Vollgeschlossen-Startmodus zeigt (Schritt 312B). Dieser manuelle Vollgeschlossen-Startmodus stellt den manuellen Betrieb fest, wenn sich die Schiebetür im voll geschlossenen Zustand befindet, und bewegt die Schiebetür längs ihrer Öffnungsrichtung im Automatikmodus.

Zunächst beurteilt dieser Modus mittels einer Phasenbe ziehung der Impulssignale Ø1, Ø2, ob sich die Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung bewegt oder nicht (Schritt 330A). Wenn sie sich in ihrer Öffnungsrichtung bewegt, wird die mit der später beschriebenen PBM-Steuerung gewonnene Motoran steuerspannung gesetzt (Schritt 330B), als nächstes wird die Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um eine An steuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner Öffnungsrichtung vorzubereiten (Schritt 330C), und außerdem wird noch die ACTR-Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 330D).

Als nächstes wird der AUS-Zustand des Halbschalters bestätigt (Schritt 330E). Wenn er sich im AUS-Zustand befin det, wird die Kupplungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um die Ansteuerung der elektromagnetischen Kupplung 16 vorzube reiten (Schritt 330F), die Betriebszählung G gelöscht, um die Türbetätigungszeit nach Bewirkung der Kupplungsbetäti gung zu messen (Schritt 330G), der manuelle Vollgeschlossen- Startmodus aufgegeben (Schritt 330H), womit zum Rückkehr schritt zurückgekehrt wird.

Wenn die Schiebetür 2 sich nicht in ihrer Öffnungsrich tung bewegt hat (Schritt 330A), ist der manuelle Vollge schlossen-Startmodus nicht notwendig, so daß die Anomaliebe dingung gesetzt wird, um den Motor anzuhalten (Schritt 330I), wird der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgege ben (Schritt 330H), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Es besteht die Gefahr, daß das Türschloß wieder eingerastet hat, während ein Halbschalter im AUS-Zustand ist, so daß die Anomaliebedingung gesetzt wird (Schritt 330I), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgegeben wird (Schritt 330H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Außerdem ist ein weiteres System vorstellbar, bei dem zuerst ein ACTR-Betrieb begonnen wird. Gemäß diesem System arbeitet ACTR unmittelbar, nachdem der Türknopfschalter 37a auf AUS schaltet, was zu einer Freigabe von ACTR führt und so zu einer Freigabe des Schlosses mit einer kleinen Kraft.

Geschwindigkeitssteuerroutine

Fig. 29 ist eine Überblicksdarstellung der Geschwindig keitssteuerroutine (Schritte 120, 178). Die Geschwindig keitssteuerroutine entscheidet den Steuerzielwert relativ zur aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit, um die Schiebetür 2 mit einer geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit zu bewegen, die für alle Steuerbereiche E1 bis E6 bestimmt wird, und steuert die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2. Gemäß der Ausführungsform wird die Geschwindigkeitssteuerung der Schiebetür 2 gewonnen, indem das Tastverhältnis einer Recht eckspannung, die auf den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 gegeben wird, verändert bzw. indem das Ausgangsdrehmoment des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 mit Pulsbreitenmodu lation (PBM) eingestellt wird.

Die PBM-Steuerung (Schritt 331) enthält eine Bestimmung des Zielwerts (Schritt 332), eine Adaptionsberechnung (Schritt 333), eine Rückkopplungseinstellung (Schritt 334). Die Adaptionsberechnung weist auf ihrem unteren Niveau eine Differenzberechnung (Schritt 335) auf, und die Rückkopp lungseinstellung weist in ihrem unteren Niveau eine Einstel lungsumfangsberechnung auf (Schritt 336).

Fig. 30 ist ein Blockschaltbild, welches verschiedene Funktionen der Bestimmung der Zielwerts (Schritt 332), der Adaptionsberechnung (Schritt 333), der Differenzberechnung (Schritt 335), der Einstellungsumfangsberechnung (Schritt 336) zeigt. In dem Diagramm bestimmt ein Türpositionsdetek tor 60 den Positionszählwert N und die Bewegungsrichtung Z unter Verwendung der vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Im pulssignale Ø1, Ø2.

Ein Steuerbereichsdiskriminator 61a bestimmt die Zonen 1 bis 7, in welchen die Schiebetür 2 zu dieser Zeit vor liegt, unter Verwendung des Positionszählwerts N und der Bewegungsrichtung Z. Auf eine Speichertabelle der Fig. 16 wird gemäß den Zonen 1 bis 7 Bezug genommen und entsprechend der Steuerbereich E1 bis E6 diskriminiert. Es wird also ein Zykluszählwert T1 bis T6 entsprechend der geeigneten Bewe gungsgeschwindigkeit der Schiebetür, die in jedem Steuerbe reich E1 bis E6 erforderlich ist, bestimmt. Der Steuergeschwindigkeitsselektor 61b bestimmt einen geeigneten Ge schwindigkeitszykluszählwert To (T1 bis T6) entsprechend der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit des diskriminierten Steuerbereichs E1 (i = 1 bis 6), den Maximalgeschwindigkeits zykluszählwert Tmin entsprechend der maximalen Bewegungs geschwindigkeit im diskriminierten Steuerbereich und den Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax entsprechend der minimalen Bewegungsgeschwindigkeit. Der Steuerbereichsdis kriminator 61a und der Steuergeschwindigkeitsselektor 61b erhalten die Funktion der Bestimmung des Zielwerts (Schritt 332).

Der geeignete Geschwindigkeitszykluszählwert To des Steuerbereichs E1, der durch den Steuergeschwindigkeitsse lektor 61b ausgewählt ist, wird dem Einstellungsumfangsbe rechner 62 zugeführt und dazu verwendet, einen Rückkopp lungseinstellumfang R zu bestimmen. Die Detailerläuterung erfolgt nun. Der Rückkopplungseinstellumfang R, der durch den Einstellumfangberechner 62 bestimmt ist, wird an einen Maximaleinstellumfangbegrenzer 63 gesandt. Der Einstellum fangberechner 62 und der Maximaleinstellumfangbegrenzer 63 erlangen die Funktion der Einstellumfangsberechnung (Schritt 336).

Der Türbewegungsgeschwindigkeitsdetektor 64, entspre chend dem Impulszählzeitgeber (Schritt 115A), zählt den Taktimpuls C1 für jede Erzeugungsperiode des Unterbrechungs impulses g1, um den Zählwert zu dieser Zeit als Bewegungs geschwindigkeitszykluszählwert Tx zu bestimmen. Der Kehrwert des Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwerts Tx ist die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2.

Der Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwert Tx wird einem Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und einem Unterge schwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Der Maximalgeschwin digkeitszykluszählwert Tmin wird dem Übergeschwindigkeits detektor 65 und der Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax dem Untergeschwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Die Funktion der Adaptionsberechnung (Schritt 333) wird durch den Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und den Untergeschwin digkeitsdetektor 66 gewonnen.

Der Übergeschwindigkeitsdetektor 65 subtrahiert den Maximalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmin vom Zykluszähl wert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ausdrückt, über den Differenzzähler 65a, womit ein Übergeschwindigkeitsumfang TH bestimmt wird. Der Überge schwindigkeitsumfang TH wird an Zwischenspeicherabschnitte 65b, 65c eines zweistufigen Schieberegisters oder derglei chen gesandt. Der Zwischenspeicher 65c in einer vorderen Stufe registriert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH2, der in der vorhergehenden Aufnahmezeit aufgenommen worden ist, und der Zwischenspeicher 65b in einer hinteren Stufe regi striert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH1, der um eine Zeit in der Folge an der aktuellen Zeit oder der vorherigen Abnahmezeit spät ist. Diese beiden Übergeschwindigkeitsum fänge TH1, TH2 werden in einem Korrekturumfangsprozessor 65d addiert und der Ergebnis als Übergeschwindigkeitsadaptions differenz JNH ausgegeben.

Ähnlich subtrahiert der Untergeschwindigkeitsdetektor 66 den Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax vom Zy kluszählwert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit ausdrückt, mittels des Differenzberechners 66a, womit ein Untergeschwindigkeitsumfang TL bestimmt wird. Der Unterge schwindigkeitsumfang wird in die Zwischenspeicher 66b, 66c eines zweistufigen Schieberegisters oder dergleichen ge sandt. Der Zwischenspeicher 66c an der vorderen Stufe spei chert einen Untergeschwindigkeitsumfang TL2, der in der vorhergehenden Abnahmezeit abgenommen worden ist, und der Zwischenspeicher 66b an der hinteren Stufe speichert einen Untergeschwindigkeitsumfang TL 1, der um eine Zeit in der Folge an der aktuellen Zeit oder der vorhergehenden AbnahmeZeit spät ist. Diese beiden Untergeschwindigkeitsumfänge TL 1, TL 2 werden im Korrekturumfangsprozessor 66d addiert und das Ergebnis als Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL ausgegeben. Die Funktion der Differenzberechnung (Schritt 335) wird durch die Differenzberechner 65a, 66a gewonnen.

Wenn der Geschwindigkeitsdiskriminator 65e des Überge schwindigkeitsdetektors 65 beurteilt, daß der aktuelle Zy kluszählwert TX größer als der Zykluszählwert Tmin ist, oder diskriminiert, daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als die Maximalgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, werden die gespeicherten Inhalte dieser Zwischenspeicher 65b, 65c auf null rückgesetzt. Ähnlich werden, wenn der Geschwindigkeitsdiskriminator 66e des Untergeschwindigkeits detektors 66 beurteilt, daß der aktuelle Zykluszählwert Tx kleiner als der Zykluszählwert Tmax ist, oder diskriminiert, daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit höher als die niedrigste Geschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, die gespei cherten Inhalte dieser beiden Zwischenspeicher 65b, 65c auf null rückgesetzt.

Kurz gesagt werden, wenn die aktuelle Bewegungsge schwindigkeit der Schiebetür 2 nicht zu hoch und nicht zu niedrig ist, die gespeicherten Inhalte der Zwischenspeicher zurückgesetzt. Dementsprechend ist es erforderlich, daß die Übergeschwindigkeitssituation oder die Untergeschwindig keitssituation zweimal in einer Folge auftreten, damit zwei Übergeschwindigkeitsumfänge TH1, TH2 oder Untergeschwindig keitsumfänge TL 1, TL 2 an die Korrektorumfangsprozessoren 65d, 66d geliefert werden, damit so eine fehlerhafte Fest stellung vermieden wird.

Die Übergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNH und die Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL werden an den Rückkopplungseinstellabschnitt 67 und an den Einstellumfang berechner 62 geliefert. Der Einstellumfangberechner 62 ver arbeitet beide Adaptionsdifferenzen JNH, JNL zusammen als Adaptionsdifferenz JN, wählt eine Formel des Einstellumfangs R unter Verwendung des geeigneten Geschwindigkeitszyklus zählwerts To, der durch den Steuergeschwindigkeitsselektor 61b gewonnen ist, als Identifizierer, was den Einstellumfang R bestimmt. Wenn beispielsweise der Zykluszählwert To Ta ist, ist der Einstellwert R dreimal der Adaptionswert JN bzw. R = 3JN. Ähnlich ist, wenn der Zykluszählwert To Tb ist, R = 2JN. Wenn der Zykluszählwert To Tc ist, ist R = JN. Wenn der Zykluszählwert To keiner von Ta, Tb, Tc ist, oder R = 3JN.

Die Größen der Werte von Ta, Tb, Tc werden wahlfrei entschieden. Vorzugsweise werden sie so entschieden, daß sie mit der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit, die in den wichtigen Bereichen und den gefährlichen Bereichen, wie sie in Fig. 16 gezeigt sind, festgelegt sind, korrespondieren. Hinsichtlich des Vergrößerungskoeffizienten zur Berechnung des Einstellumfangs R wird seine notwendige Koeffizienten zahl so eingestellt, daß er bei Regelung gemäß dem gekrümm ten Abschnitt und dem geraden Abschnitt der Bewegung bzw. Laufbahn der Schiebetür 2 geeignet wird. Der obere Grenzwert (D1) des Einstellungswerts R wird durch den Maximaleinstel lungsumfangsbegrenzer 63 begrenzt. Der Einstellwert R wird auf den später beschriebenen Einschaltdauer- bzw. Tastwert D übertragen, und der Tastwert D wird einer Rückkopplungsein stellsteuerung 67 eingegeben.

Ein Versorgungsspannungsdetektor 68 mißt die Spannung Vx der Batterie 64. Ein Arbeitszeitprozessor 69 bestimmt das Tastverhältnis Do entsprechend der notwendigen Spannung Vo, wenn die Spannung Vx erzeugt wird. Das Tastverhältnis Do, das der notwendigen Spannung Vo entspricht, meint das Tast verhältnis Do zur Gewinnung eines Ausgangsdrehmoments, er reicht, wenn die Spannungswellenform 100% Tastverhältnis hat, das heißt Gleichspannung Vo aufgegeben wird, und des gleichen Ausgangsdrehmoments, erreicht, wenn eine wahlfreie Spannung Vx höher als die Gleichspannung Vo aufgegeben wird, und wird durch die folgende Gleichung ausgedrückt:

Do[%] = (Vo/Vx) . Dmax[%],

wobei der durch den Motor fließende Stromwert fest ist. Das Tastverhältnis 100% entspricht Gleichspannungswellenform mit H-Niveau und ist durch Dmax wiedergegeben, und das Tast verhältnis 0% entspricht Gleichspannungswellenform auf L- Niveau und wird mit Dmin wiedergegeben.

Im einzelnen stellt der Tastverhältnisprozessor 69 eine Spannungsänderung der Batterie 24 als Meßspannung mittels der Leistung des Spannungsquellenspannungsdetektors 68 fest und bestimmt das Tastverhältnis Do entsprechend der notwen digen Spannung Vo auf der Grundlage obiger Gleichung unter Verwendung der notwendigen Spannung Vo und der Spannung Vx. Ferner bestimmt der Tastverhältnisprozessor 69 den Tastver hältnisänderungswert, wenn die notwendige Spannung Vo um 1 V zu- oder abnimmt, was 1-V-Äquivalent zu Tastverhältnis D1 genannt wird. Das Tastverhältnis Do gleich bzw. entsprechend der notwendigen Spannung Vo und das 1-V-Äquivalent zu Tast verhältnis D1 werden dem Rückkopplungseinsteller 67 eingege ben.

Der Tastverhältnisprozesor 69 verwendet eine primäre Formel, die den geänderten Teil des Stroms nicht enthält, und er kann vorher ein Speicherverzeichnis des Korrektur werts D' des Tastverhältnisses D in Bezug auf die Spannungs quellenspannungsänderung unter Berücksichtigung des Strom änderungsteils und der Motorlastcharakteristik anlegen, und adressiert das Verzeichnis mit der Spannungsquellenspannung Vx.

Fig. 31 ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Spannungsänderung und dem Tastverhältnis D zeigt, wenn der durch den Motor fließende Strom fest ist, und der Graph hat als Abszisse die Spannung Vx und als Ordinate das Tastver hältnis D. Eine Kraftfahrzeugbatterie 24 hat eine Maximal spannung Vmax von 16 V und eine Minimalspannung Vmin von 9 V, und das Tastverhältnis wird so bestimmt, daß es der Span nungsänderung zwischen Vmax und Vmin entspricht.

PBM-Steuerroutine

Fig. 32 ist ein Flußdiagramm, das die PBM-Steuerroutine im einzelnen zeigt (Schritt 331). Diese Routine stellt ein Tastverhältnis D der Antriebsspannung für den Öffnungs- Schließ-Antriebsmotor 14 mittels PBM-Steuerung so ein, daß die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der für jeden Bereich bestimmten Zielgeschwindigkeit übereinstimmt, wenn die Schiebetür 2 vom Öffnungs-Schließ-Motor 14 bewegt wird, und stellt die Zeit F ein, mit der die Regelung ge trennt für jede Zone unter Berücksichtigung einer Verzöge rung des mechanischen Teils erfolgt.

Die Routine beurteilt zuerst, ob der PBM-Zielwert vor liegt oder nicht (Schritt 337), und bestimmt den Zielwert, wenn er nicht vorliegt (Schritt 339), womit zum Rückkehr schritt zurückgekehrt wird. Die Bestimmung des Zielwerts erfolgt durch den Steuerbereichsdiskriminator 61a und den Steuergeschwindigkeitsselektor 61b.

Wenn der Zielwert bereits bestimmt ist, prüft die Rou tine, ob die Rückkopplungszählung F die Maximalzahl ist oder nicht (Schritt 338). Wenn es nicht das Maximum ist, wird der Zielwert erhöht (Schritt 340). Wenn es das Maximum ist, wird der Schritt 340 übersprungen. Die Rückkopplungszählung F wirkt als ein Zeitgeber und ist geeignet, die Regelung durchzuführen, wenn die Rückkopplungszählung F, wie unten beschrieben, einen bestimmten Wert erreicht. Der Maximalwert MAX ist beispielsweise größer als 10.

Als nächstes berechnen der Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und der Untergeschwindigkeitsdetektor 66 einen Adaptions grad (Schritt 341) um festzustellen oder zu bestimmen, ob die Niedriggeschwindigkeitsdifferenzdaten bzw. der Untergeschwindigkeitumfang TL aufgetreten ist oder nicht (Schritt 342). Wenn der Untergeschwindigkeitsumfang TL vorhanden ist, wird eine Niedriggeschwindigkeitszählung inkrementierend gezählt (Schritt 343). Wenn kein Niedrigkeitsgeschwindig keitswert TL vorhanden ist, wird die Niedriggeschwindig keitszählung L gelöscht (Schritt 344).

Als nächstes wird bei Befinden in Zone 3 (Schritt 345) die Rückkopplungszahlzählung F daraufhin untersucht, ob sie größer als 4 ist oder nicht (Schritt 346). Wenn sie nicht größer als 4 ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Bei Befinden in Zone 4 wird zum Rückkehrschritt zurückge kehrt (Schritte 345, 347). Bei Nichtbefinden in den Zonen 3 und 4, bzw. in den Bereichen 1, 2, 5, 6, 7, wird die Zahl der Rückkopplungszählung F daraufhin geprüft, ob sie größer als 9 ist oder nicht (Schritt 348), und es wird zum Rück kehrschritt zurückgekehrt, wenn die Zahl nicht größer als 9 ist.

Wenn die Zahl der Rückkopplungszählung F in Zone 3 größer als 4 ist (Schritt 346) oder die Zahl größer als 9 in den Zonen 1, 2, 5 bis 7 ist (Schritt 348), führt diese Rou tine die später beschriebene Rückkopplungseinstellung durch (Schritt 349). Wenn das Tastverhältnis als Ergebnis einer solchen Einstellung eingestellt ist, wird die Rückkopplungs zählung F gelöscht (Schritt 351), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn das Tastverhältnis nicht einge stellt worden ist, wird zum Rückkehrschritt direkt zurückge kehrt.

Es steht zu befürchten, daß die sich ergebende Ge schwindigkeit der Schiebetür 2 längs einer gekrümmten Bahn, wie etwa in Zone 3, abnimmt, so daß das Einstellungsinter vall von Zone 3 kürzer als dasjenige der anderen Zonen ge macht wird und die Rückkopplungseinstellung oft erfolgt. Folglich wird, wenn der Schleifenzyklus der Hauptroutine zu 10 ms gemacht wird, die Rückkopplungseinstellung alle 50 ms in Zone 3 und alle 100 ms in den Zonen 1, 2, 5 bis 7 durch geführt.

Rückkopplungseinstellungsroutine

Fig. 33 zeigt ein Flußdiagramm der Rückkopplungsein stellungsroutine (Schritte 334, 349) im Detail. Diese Routi ne stellt das Tastverhältnis (DUTY) so ein, daß die Zielge schwindigkeit der Schiebetür 2 erreicht wird, wenn eine Anzahl der Untergeschwindigkeitswerte TL und eine Anzahl der Übergeschwindigkeitswerte TH kontinuierlich aufgetreten sind.

Diese Routine prüft zunächst, ob die Untergeschwindig keitsumfänge TL 1, TL 2 in den Zwischenspeichern 66b, 66c des Untergeschwindigkeitsdetektors 66 vorliegen oder nicht (Schritt 352). Wenn kein Umfang vorliegt, wird geprüft, ob die Übergeschwindigkeitsumfang TH 1, TH 2 in den Zwischen speichern 65b, 65c des Übergeschwindigkeitsdetektors 65 vorliegen oder nicht (Schritt 353). Wenn die Untergeschwin digkeitsumfänge und die Übergeschwindigkeitsumfänge in die sen Zwischenspeichern nicht vorliegen, besteht keine Notwen digkeit, die Rückkopplungseinstellung durchzuführen, so daß ein Einstellungswert R gelöscht wird (Schritt 356), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn die Übergeschwindigkeitsumfänge TH 1, TH 2 in den Zwischenspeichern 65b, 65c vorliegen, werden diese beiden Übergeschwindigkeitsumfänge addiert, um die Übergeschwindig keitsadaptionsdifferenz JNH zu bestimmen (Schritt 355), berechnen der Einstellungsumfangberechner 62 und der Maxi maleinstellungsumfangbegrenzer 63 den Einstellungswert R (Schritt 357). Als nächstes wird geprüft, ob Einstellungs werte in der vorhergehenden Routine vorhanden sind oder nicht (Schritt 358). Wenn es sich um die Geschwindigkeits inkrementierung (Schritt 359) handelt, wird der Einstellungsumfang R dieser Zeit auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 360). Der Grund für diese Einstellung ist der, daß, wenn der Einstellungsumfang groß ist, eine Möglichkeit hoch ist, daß sie wieder eine Untergeschwindigkeit wird, weil der Einstellungsumfang addiert wurde, da es Untergeschwindigkeit beim vorherigen Mal war, und der Einstellungswert subtra hiert wird, weil es Übergeschwindigkeit dieses Mal ist.

Wenn kein Einstellungsumfang in der vorhergehenden Routine vorliegt, weil beim vorherigen Mal kein Geschwindig keitsinkrement vorliegt, und weil der Einstellungsumfang R auf einen halben Wert gesetzt wird (Schritte 358 bis 360), ist es notwendig, den Einstellungsumfang R (dies ist auch ein Tastverhältnis) vom aktuellen Tastverhältnis D zu sub trahieren um ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 361) und dieses neue Tastverhältnis D NEW auszugeben (Schritt 362), womit zum Rückkehrschritt rückgekehrt wird. Der Öffnungs- Schließ-Antriebsmotor 14 wird also mittels der Rechteckspan nung, die mit dem neuen Tastverhältnis D NEW geliefert wird, in seinem Antrieb herabgesetzt.

Wenn die Zwischenspeicher 66b, 66c die Untergeschwin digkeitsumfänge TL 1, TL 2 halten (Schritt 352), wird ge prüft, ob die aktuelle Position der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung (Bereiche 5 bis 7) oder in ihrer Schließ richtung (Bereiche 1 bis 4) ist (Schritt 353). Es besteht die Möglichkeit, daß etwas in der Schiebetür 2 auf ihrer Schließrichtung eingeklemmt wird, so daß es nicht möglich ist, die Antriebskraft mit der Rückkopplungseinstellung einfach zu erhöhen.

D. h., wenn es sich um die Schließrichtung handelt, beurteilt diese Routine, ob der Untergeschwindigkeitszähler eine bestimmte Zeitverzögerung gezählt hat oder nicht (Schritt 364A). Wenn die bestimmte Zeitverzögerung nicht verstrichen ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn die Zeitverzögerung verstrichen ist, beurteilt diese Routine, ob es sich um die Anfangsbedungung ohne Lastunter suchung handelt oder nicht (Schritt 364B). Wenn es nicht die Anfangsbedingung ist und der Untersuchungswert im zunehmen den Trend ist (Schritt 364C) und zusätzlich ein Fehler in der unten beschriebenen Einklemmbeurteilung gefunden wird (Schritt 364E), besteht eine Möglichkeit der Einklemmung, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn sich der Untersuchungswert nicht im zunehmenden Trend befindet (Schritt 364C), ist der Stromwert im zuneh menden Trend (Schritt 364D), und da sich dies fortsetzt (Schritt 365), besteht die Möglichkeit der Einklemmung, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

In anderen Fällen als den obigen, bzw. wenn kein Fehler vorliegt (Schritt 364E), der Stromwert sich nicht im stei genden Trend befindet (Schritt 364D) oder der steigende Trend des Stromwerts nicht andauert (Schritt 365), wird angenommen, daß keine Möglichkeit einer Einklemmung besteht, und die Rückkopplungseinstellung des Geschwindigkeitszunah meantriebs wird durchgeführt. Selbstverständlich wird, wenn sich die Schiebetür 2 in Öffnungsrichtung (Schritt 353) oder im Anfangszustand befindet, die Rückkopplungseinstellung des Geschwindigkeitszunahmeantriebs durchgeführt.

Gemäß der Rückkopplungseinstellung des Geschwindig keitszunahmeantriebs werden zunächst die beiden Unter geschwindigkeitsumfänge TL 1, TL 2 addiert, um die Ad aptionsdifferenz JNL zu bestimmen, und es wird in einem Speicher gespeichert (Schritt 366, 367), wird der Einstel lungsumfang R im Einstellungsumfangberechner 62 und dem Maximaleinstellungsumfangsbegrenzer 63 berechnet. Als näch ste untersucht sie, ob der Einstellungsumfang R in der vor hergehenden Routine vorhanden ist oder nicht (Schritt 369). Wenn eine Geschwindigkeitsabnahme vorliegt (Schritt 370), wird der Einstellwert R zu dieser Zeit auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 371). Der Grund für die obigen Schritte ist der, daß eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, daß es wieder zu einem Übergeschwindigkeitszustand kommt, weil es beim vorherigen Mal die Übergeschwindigkeit war und der Einstel lungsumfang abgezogen worden ist, und es jetzt die Unterge schwindigkeit ist und der Einstellungsumfang addiert werden muß, was zu einem großen Einstellungsumfang führt.

Wenn kein Einstellungsumfang in der vorherigen Routine vorhanden ist, hat es sich beim vorherigen Mal nicht um eine Geschwindigkeitsreduktion gehandelt, und der Einstellungs umfang R wird auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 369 bis 371), bzw. das aktuelle Tastverhältnis D wird zum Einstel lungsumfang R (dies ist auch ein Tastverhältnis) addiert, um ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 372), wird das neue Tastverhältnis D NEW ausgegeben (Schritt 362), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Der Öffnungs-Schließ- Antriebsmotor 14 wird also mit einer Rechteckspannung, die das neue Tastverhältnis D NEW hat, so angesteuert, daß sich die Geschwindigkeit erhöht.

Einklemmbeurteilungsroutine

Fig. 34 zeigt in groben Zügen, die Einklemmungsbeur teilungsroutine (Schritte 118, 177). Diese Routine stellt das Einklemmen von irgend etwas beim Bewegen der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung oder in ihrer Schließrichtung fest. Gemäß dem Nachweisergebnis wird die Schiebetür 2, die in ihrem Öffnungs- oder Schließvorgang betätigt wird, umge kehrt, um ein Sicherheitsmerkmal der Schiebetür 2 zu gewin nen.

Diese Einklemmbeurteilungsroutine enthält später be schriebene Routinen der Untersuchungsbeurteilung (Schritt 374), eines Fortsetzungs- und Änderungsumfangs (Schritt 375), einer Gesamtbeurteilung (Schritt 376). Niedrigere Niveaus der Untersuchungsbeurteilung (Schritt 374) enthalten einen Untersuchungsadressenprozeß (Schritt 377), eine Feh lerbeurteilung (Schritt 378), eine Beurteilungsgewichtung (Schritt 379), eine Mittelwertberechnung (Schritt 380), eine Vergleichswerterzeugung (Schritt 381), einen Untersuchungs vorgang (Schritt 382), einen Untersuchungsverzögerungsvor gang (Schritt 383) und dergleichen. Die Vergleichswerterzeu gung hat auf ihrem tieferen Niveau eine Routine einer Ver gleichswertberechnung (Schritt 384).

Fig. 35 ist ein Flußdiagramm, welches eine Einklemm beurteilungsroutine zeigt (Schritt 373). Betreffende Routi nen, die im einzelnen noch beschrieben werden, beurteilen zunächst, ob die Untersuchung des Änderungsverhältnisses der Motorlast in jedem Abtastbereich abgeschlossen ist oder nicht (Schritt 385). Wenn sich nicht abgeschlossen ist, werden ihr Untersuchungsprozeß und ihr Untersuchungsverzöge rungsprozeß durchgeführt (Schritte 386A, 386B), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Wenn der Untersuchungsprozeß abgeschlossen ist, wird beurteilt, ob ein Stopmodus vorliegt oder nicht (Schritt 387). Wenn ein Stopmodus vorliegt, hat die Schiebetür ange halten, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn der Stopmodus nicht vorliegt, erfolgt eine Untersuchungs beurteilung (Schritt 388). Als nächstes erfolgt der Fortset zungs- und Änderungsumfangsprozeß zur Feststellung des Ände rungsumfangs und der Anstiegsfortsetzungszeit des Motor stromwerts (Schritt 389). Bei der nächsten Gesamtbeurteilung (Schritt 390) werden das in der Untersuchungsbeurteilung gewonnene Beurteilungsergebnis (Schritt 388), der Änderungs wert und die Anstiegsfortsetzungszeit des Motorstromswerts, die mit dem Fortsetzungs- und Änderungsumfangsprozeß (Schritt 389) gewonnen sind, zur Beurteilung benutzt, ob eine Einklemmung aufgetreten ist oder nicht. Als nächstes werden die Stromdaten gelöscht (Schritt 391), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Funktionsblockschaltbild der Einklemmbeurteilung

Fig. 36 ist ein Blockschaltbild, welches Funktionen der Einklemmbeurteilungsroutine zeigt. Wie gezeigt, nehmen ein Abtastbereichsprozessor 70, ein Lastdatenprozessor 72 und ein Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 des Abtast bereichs eine Standardlastwiderstandskomponente (ihr Ände rungsverhältnis ist enthalten) infolge des Öffnens und Schließens der Schiebetür 2 auf der Grundlage des Stromwerts IN, der durch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 fließt, ab und speichern eine Standardlastwiderstandkomponente in einem Lastabtastdatenspeicher 71 in Entsprechung zu einem Abtastbereich Qn (oder Qn wird nachfolgend benutzt), der eigentümlich für die Öffnungs- und Schließsituation der Schiebetür 2 und ihre Position ist.

Es ist anzunehmen, daß die Lastwiderstandskomponente, die in einem einzelnen Abtastbereich Qn gespeichert ist, das Stromzunahmeverhältnis ΔIAn zwischen dem vorderen und hinte ren Abtastbereich auf der Grundlage des mittleren Stromwerts IAn der mit der Auflösungsanzahl B enthaltenen Stromwerte IN im Abtastbereich Qn ist.

Beim gewöhnlichen Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 werden die Standardlastwiderstandskomponente, die jedesmal für den gleichen Abtastbereich Qn gespeichert ist, und die aktuelle Lastwiderstandskomponente im Einklemmbeurteilungs teil 85 miteinander verglichen, um festzustellen, ob ein Einklemmzustand vorliegt oder nicht. Die im Lastabtastdaten speicher 71 entsprechend dem Abtastbereich Qn gespeicherte Lastwiderstandskomponente wird auf der Grundlage der Lastwi derstandskomponente bei jedem Öffnen und Schließen der Schiebetür korrigiert, und die Untersuchung wird erneuert.

Der Einklemmbeurteilungsabschnitt 85 führt eine Ein klemmbeurteilung auf der Grundlage des vom Strommesser 73 gemessenen Stromwerts IN, des vom Änderungsumfangsberechner 87 unter Verwendung des derzeitigen Stromwerts IN und des vorhergehenden Stromwerts I'N, der im Speicher 86 für den vorherigen Stromwert gespeichert ist, bestimmten Stromzunah mewerts ΔI, eines Zunahmezahlwerts K, welchen ein Stromzu nahmezahlzähler 88 ausgibt, von Neigungsbeurteilungsdaten Q, die von einem Neigungsdetektor 89 her eingegeben werden, aus.

Abtastbereichsprozessor 70

Ein Abtastbereichsprozessor 70 bestimmt eine Adresse eines Abtastbereichs Qn (oder Qm) auf der Grundlage eines Zählwerts n (oder m), der durch Ausdünnen des Impulssignals Ø1 anhand des Positionszählwerts N und der Bewegungsrichtung Z, die vom Türpostionsdetektor 60 geliefert werden, gemäß der für die Zonen 1 bis 7 (Fig. 16) festgelegten Auflösung B berechnet ist.

Der Zählwert n wird durch Ausdünnen und Zählen längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 gemäß der Auflösung B bestimmt, und der Zählwert m wird durch Ausdünnen längs der Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 und Zählen bestimmt. Jeder Wert zeigt die Adressennummer, welche die Position der Schiebetür 2 wiedergibt. Die Adressennummern n werden der Reihe nach längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 an geordnet, so daß, wenn sich die Schiebetür 2 in ihre Schließrichtung bewegt die Zahl abnimmt. Eine vorherige Adressennummer für die sich bewegende Schiebetür 2 wird durch n + 1 ausgedrückt. Umgekehrt ist die Adressennummer m in der Reihenfolge in Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 angeordnet, so daß eine vorhergehende Adressennummer zu derjenigen der sich bewegenden Schiebetür 2 durch m - 1 ausgedrückt wird.

Die Beziehung zwischen diesen Adressennummern n und m und die Auflösung B wird durch die folgenden Gleichungen ausgedrückt.

N/B = n + b

N/B = m + b (wobei n und m ein ganzzahliger Teil und b ein Quotienenrest ist)

Die Adressennummern n und m sind die Adressen des Last abtastdatenspeichers 71, wobei der Rest b dahingehend wirkt, die Daten des Stromwertspeicherregisters 74, das Register in einer Zahl identisch mit derjenigen der Auflösung B hat, in den Lastdatenspeicher 72 zu verschieben.

Lastabtastdatenspeicher 71

Der Lastabtastdatenspeicher 71 gibt mittlere Stromwerte IAn, IAm, die die Speicherdaten dieser Abtastbereiche Qn, Qm, die mit den Adressennummer n, m bezeichnet sind, bilden, aus dem Abtastbereichsprozessor 70 auf den Vorhersagever gleichswertprozessor 76 aus und diesem mittlere Stromwerte IAn, IAm auch auf den Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75.

Lastdatenprozessor 72

Der Lastdatenprozessor 72 bestimmt die Mittelwerte der Stromwerte IN des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für jeden dieser Abtastbereiche Qn, Qm, wobei der Stromwert in dem Stromwertspeicherregister 74 gespeichert wird, das mit Stufen in einer Anzahl identisch mit derjenigen der Auflö sung B versehen ist, und gibt diese Mittelwerte auf den Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 als mittleren Strom wert IAn aus. Das Stromwertspeicherregister speichert den Stromwert IN, der vom Strommesser 73 für jedes festgelegte Intervall gemessen wird (Schritt 103).

Fig. 37 zeigt die mittleren Stromwerte I'An, I'A(n - 1), die vorher in den Abtastbereichen Qn, Qn - 1 in einem Zustand, in dem kein Untersuchungseffekt berücksichtigt wird, gespei chert worden sind, und die aktuellen mittleren Stromwerte IAn, IA(n - 1), die zur vorliegenden Zeit bestimmt sind. Es ist dabei angenommen, daß sich die Schiebetür 2 in einem Geschwindigkeitsreduktionssteuerbereich E2 (Auflösung B = 4) der Zone 2 befindet und sie zeigt den Stromwert IN, der dem Positionszielwert N bei jedem Impulssignal Ø1 in dem in Rede stehenden Abtastbereich Qn und dem Abtastbereich Qn - 1 nach dem in Rede stehenden Abtastbereich Qn um eins entspricht.

Die Stromwerte IN bis IN - 3 in diesem Zeitvorgang, die den Positionszielwerten N bis N - 3 im Abtastbereich Qn ent sprechen, werden im Stromwertspeicherregister 74 gespei chert. Der mittlere Stromwert IAn wird gewonnen, indem die Stromwerte IN bis IN - 3 addiert und gemittelt werden.

Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75

Dieser Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 besteht aus, wie in Fig. 38 gezeigt, einem Strominkrementierungs ratenprozessor 81, einem Datenspeicherregister 82 für un mittelbar vorhergehende Daten, einem Untersuchungsdatenver zögerungsregister 83 und einem Untersuchungswertgewichtungs erneuerungsprozessor 84.

Das Datenspeicherregister 82 für unmittelbar vorherge hende Daten gibt den mittleren Stromwert IA(n + 1) des Abtast bereichs Qn + 1 unmittelbar vor dem gegenwärtig abgefragten Abtastbereich Qn im Abtastbereich Qn (n nimmt allmählich ab), wie er aufeinanderfolgend in Schließrichtung der Schie betür 2 erscheint (in dieser Ausführungsform wird Zone 2 angenommen) auf den Strominkrementierungsratenprozessor 81.

Dieser Strominkrementierungsratenprozessor 81 ver gleicht den mittleren Stromwert IAn im gegenwärtig abgefrag ten Abtastbereich Qn, der vom Lastdatenprozessor 72 gesendet wird, mit dem mittlerene Stromwert IA(n + 1) im unmittelbar vorhergehenden Abtastbereich Qn + 1, verzögert im Unmittelbar vorhergehend-Speicherregister, um die Stromänderungsrate ΔIAn(= IAn/IA(n + 1)) zu bestimmen und diese Stromänderungs rate an das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 zu senden.

Das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 wirkt so, daß es eine Erneuerungszeit des Untersuchungsergebnisses etwas verzögert, und weist eine Anzahl von Stufen auf, die beliebig ausgewählt werden kann. Gemäß der Ausführungsform hat das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 sieben Stufen und gibt die Strominkrementierungsrate ΔIA(n + 7) in dem um sieben vorhergehenden Abtastbereich auf den Unter suchungswertgewichtungserneuerungsprozessor aus.

Die Strominkrementierungsrate AIA(n + 7), die den gegen wärtigen Abtastbereich Qn + 7 betrifft, und die Daten Qn + 7, die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesen werden, bezeichnet durch die Adressennummer n + 7, die identisch mit derjenigen der Inkrementierungsrate ΔIA(n + 7) ist, werden in den Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84 mit der gleichen Adresse eingegeben.

Das heißt, der Untersuchungswertgewichtungserneue rungsprozessor 84 untersucht und erneuert die Speicherdaten, gemäß der folgenden Gleichung und betreffend den gleichen Abtastbereich, der Strominkrementierungsrate Qn + 7 der vor hergehenden Türantriebszeit, die vorher im Lastabtastdaten speicher 71 gespeichert worden ist, unter Berücksichtigung der neuesten Strominkrementierungsrate ΔIA(n + 7), die gegen wärtig gewonnen wird.

Q'n + 7 = (3/4) . Q'n + 7 + (1/4) . ΔIA(n' + 7)

In allgemeiner Gleichung

Q'n = (3/4) . Q'n + (1/4) . ΔIAn

Ein Verhältnis von neuen und alten Daten kann beliebig ge ändert werden.

Die wie oben erwähnt bestimmten Speicherdaten (Strominkrementierungsrate) Q'n werden an den Lastabtastdatenspei cher 71 als Einschreibdaten DL gesandt, und eine Adressen nummer n wird als Adresse gespeichert, um die Untersuchung der Speicherdaten zu erneuern.

Hier werden die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesenen Daten bzw. die im Lastabtastdatenspeicher 71 gespeicherten Daten nicht durch einen ursprünglich gespei cherten mittleren Stromwert I'An ausgedrückt. Die Daten werden durch den adressenbezeichneten Abtastbereich Qn aus gedrückt, und die Verarbeitung bzw. Berechnung benutzt den mittleren Stromwert I'An, der an einer durch die Adressen nummer n des Abtastbereichs Qn bezeichneten Stelle gespei chert ist. Die Ausgangsdaten des Speicheruntersuchungsdaten prozessors 75 wurden durch eine Form von Abtastbereich Qn ausgedrückt.

Vorhersagevergleichswertprozessor 76

Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76 besteht, wie in Fig. 39 gezeigt, aus einem Vorhersagewertregister 77, einem Schwellenwertberechner 78, einem Vergleichswertberech ner 79 und einem Vorhersagevergleichswertverzögerungs register 80. Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76 gibt an den Einklemmbeurteilungsteil 85 die Vorhersagever gleichswerte Cn, Cm aus, die erforderlich sind, eine Ein klemmung in dem Abtastbereich Qn - 4 aufzufinden, der in der Bewegungsrichtung der Schiebetür 4 Bereiche vorab zum Unter suchungswert Q'n liegt, der der Adressennummer n im gegen wärtigen Abtastbereich Qn, ausgegeben vom Lastabtastdaten speicher 71, entspricht.

Das Vorhersagewertregister 77 speichert den letzten mittleren Stromwert IAn, arithmetisch gemittelt, der einzel nen Stromwerte, gemessen in einem Abtastbereich von der Zeit der Messung des ersten Stromwerts IN im gegenwärtigen Abtastbereich Qn der Schiebetür 2 bis zum gegenwärtigen Strom wert in einem Schleifenintervall der Hauptroutine.

Speicherdaten (Strominkrementierungsrate: Q'n - 4) des Abtastbereichs Qn - 4 mit der Adressennummer n - 4, die vier Werte nach der Adressennummer n des Abtastbereichs Qn mit dem letzten Stromwert IN liegt, werden aus dem Lastabtast datenspeicher 71 ausgelesen und auf den Schwellenwertberech ner 78 und den Vergleichswertberechner 79 gegeben.

Der Schwellenwertberechner 78 verwendet den letzten mittleren Stromwert IAn im Steuerbereich und die Speicher daten im Abtastbereich Q'n - 4 der um vier späteren Adressen nummer n - 4, um einen Schwellenwert Fn - 4 zu berechnen, der die zulässige Diskriminationsbreite mittels der folgenden Gleichung bestimmt:

Fn - 4 = An . Q'n - 1 . Q'n-2 . Q'n - 3 . Q'n - 4 . α

In allgemeiner Formel

Fn = IA(n + 4) . Q'n + 3 . Q'n + 2 . Q'n + 1 . Q'n . α,

wobei α ein Korrekturkoeffizient ist.

Der Vergleichswertberechner 79 bestimmt einen Vorhersa gevergleichswert Cn - 4 für den Vergleich mit dem mittleren Stromwert IA(n - 4) des erschienenen Abtastbereichs Qn - 4 mit tels der folgenden Gleichung.

Cn - 4 = IAn . Q'n - 1 . Q'n - 2 . Q'n - 3 . Q'n - 4 + Fn - 4

In allgemeiner Formel

Cn - 4 = IA(n + 4) . Q'n + 3 . Q'n + 2 . Q'n + 1 . Q'n + Fn

Der Vorhersagevergleichswert Cn - 4, bestimmt durch den Vergleichswertberechner 79, wird mit demjenigen, der einer Adressennummer n des gegenwärtig benötigten Abtastbereichs Qn entspricht, identisch gemacht, indem der Vorhersagever gleichswert durch ein vierstufiges Vorhersagevergleichswert verzögerungsregister 80 geführt wird.

In diesem Vorhersagevergleichswertprozessor 76 wird in der ersten Vergleichswerterzeugungsperiode der Vergleichs wert in die Vorstufe des Vorhersagevergleichswertverzögerungsregisters 80 eingegeben. Dieser Prozeß wird viermal wiederholt, und der Vergleichswert um vier zurück wird be stimmt.

Das heißt,
Vorhersagewert eins zurück: Cn - 1 = An . Q'n - 1
Vorhersagewert zwei zurück: Cn - 2 = Cn - 1 . Q'n - 2
Vorhersagewert drei zurück: Cn - 3 = Cn - 2 . Q'n - 3
Vorhersagewert vier zurück: Cn - 4 = Cn - 3 . Q'n - 4

Anfangsvorgang

Im Anfangszustand der einzelnen Blöcke einer Einklemm beurteilung, die in Fig. 36 gezeigt ist, werden diese ge speicherten Inhalte des Lastabtastdatenspeichers 71 für eine Normalstellung des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund ohne Vorwärts-Rückwärts- und Links-Rechts-Neigung eingestellt. Die Schiebetür 2 des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund öff net und schließt, um die mittleren Stromwerte IAn, IAm der Abtastbereiche Qn, Qm in jeder Zone zu berechnen.

In diesem Anfangszustand des Fahrzeugs 1 wird diese Stromänderungsrate ΔIAn, ΔIAm anhand des Verhältnisses des gegenwärtigen mittleren Stromwerts zu dem unmittelbar vor hergehenden Stromwert mittels des Speicheruntersuchungsda tenprozessors 75 bestimmt. Die Stromänderungsraten ΔIAn, ΔIAm gehen aus einem Untersuchungsdatenverzögerungsschiebe register 83 in den Untersuchungswertgewichtungserneue rungsprozessor 84 und werden als Einschreibdaten DL des Lastabtastdatenspeichers 71 ausgegeben. Die Adressennummer, bei welcher die Ausgangsdaten gespeichert werden, wird durch die Adressennummern n, m der Abtastbereichsdaten Qn, Qm, für welche die mittleren Stromwerte IAn, IAm in dem Abtastbe reichsprozessor 70 bestimmt und gewonnen werden, zugewiesen.

Es wird nun die Beziehung betreffender Routinen der Einklemmbeurteilung in Fig. 34 zu betreffenden Blöcken der in Fig. 36 gezeigten Einklemmbeurteilung erläutert. Die Mittelwertberechnungsroutine (Schritt 380) entspricht dem Lastdatenberechner 72 und dem Stromwertspeicherregister 74. Eine Vergleichswerterzeugungsroutine (Schritt 381) und eine Vergleichswertberechnungsroutine (Schritt 384) entsprechen dem Vorhersagevergleichswertberechner 76. Eine Untersu chungsprozeßroutine (Schritt 382) und eine Untersuchungsver zögerungsprozeßroutine (Schritt 383) entsprechen dem Spei cheruntersuchungsdatenberechner 75. Eine Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine (Schritt 375) entspricht einem Stromwertspeicher 86 für eine vorhergehende Zeit, einem Änderungsumfangsberechner 87 und einem Strominkrementzahl zähler 88.

Untersuchungsbeurteilungsroutine

Fig. 40 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Untersuchungsbeurteilungsroutine (Schritt 374) zeigt. Diese Untersuchungsbeurteilungsroutine addiert jedesmal Stromwerte und führt eine Fehlerbeurteilung und eine Untersuchungsge wichtung (Einklemmerkennung) durch. Wenn sich die Schiebetür 2 bewegt und der Abtastbereich auf einen anderen Abtastbe reich übergeht, führt diese Routine außerdem diese Berech nungen auf dem mittleren Stromwert in diesem übergegangenen Bereich und der Vergleichswerte in diesem Bereich, den Un tersuchungsprozeß und den Untersuchungsverzögerungsprozeß aus.

Ein Übergang der Abtastbereiche wird erkannt, wenn eine Impulsanzahl des Laufwertes der Schiebetür 2 zu einem Rest (der Rest wird durch Dividieren eines Positionszählwerts N durch eine Auflösung B gewonnen), der durch Berechnen des Bewegungsstartabtastbereichs gewonnen ist, addiert wird und das Ergebnis den Zahlenwert 8, 4, 2 der Auflösung B über schreitet. Er wird jedesmal gelöscht, wenn die Impulszahl addiert wird. Wenn der Abtastbereich übergeht, wird der Zählwert der Auflösung B subtrahiert, und die Zählung be ginnt erneut. Es wird darauf hingewiesen, daß ein mittlerer Stromwert nicht gewonnen wird, während begonnen wird, da man sich an einem Mittelpunkt des Abtastbereichs befindet; eine solche Addition muß zum Zeitpunkt des Abtastbereichsüber gangs begonnen werden. Wenn sich der Abtastbereich das näch ste Mal ändert oder übergeht, ist es möglich, den mittleren Stromwert und den Vergleichswert zu erzeugen, so daß es auch möglich ist, jedesmal eine Fehlerbeurteilung durchzuführen.

Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Abtastbe reichsnummer berechnet worden ist oder nicht (Schritt 392). Da keine Berechnung bis zum Zeitpunkt des Bewegungsbeginns der Tür abgeschlossen ist, wird sie berechnet (Schritt 394). Als nächstes beurteilt diese Routine, ob eine Untersuchung möglich ist oder nicht (Schritt 393). Beim ersten Mal ist eine Untersuchung (Lernen) nicht möglich. Beim nächsten Mal beurteilt diese Routine, ob sich die Position der Schiebetür 2 in den Zonen 1, 5 oder 6 befindet.

Wenn sich die Schiebetür 2 in den Zonen 1, 5 oder 6 befindet, wird die Zyklusregisterzahl (Bewegungsimpulszahl) zu einer Auflösungszählzahl (Rest der Abtastbereichsberech nung) addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen (Schritt 400). Als nächstes löscht, um die Bewegungsimpuls zahl zu zählen, diese Routine die Zyklusregisterzahl (Schritt 412). Wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 9 ist (Schritt 413), kehrt sie zum Rückkehrschritt zurück.

Danach wird die Zyklusregisterzahl in ähnlicher Weise addiert. Wenn sie mehr als 8 wird (Übergang des Abtastbe reichs), wird acht von der Auflösungszählzahl subtrahiert (Schritt 414), um zu beurteilen, ob eine Untersuchung mög lich ist oder nicht (Schritt 415). Jetzt ist keine Möglich keit für eine Untersuchung, so daß diese Routine die Unter suchungsmöglichkeit setzt (Schritt 417) und den Stromwertspeicher sowie die Stromwertregisterzahl löscht (Schritt 421C, 422), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Beim nächsten Mal wird es eine Untersuchungsmöglichkeit geben (Schritt 393), so daß der gegenwärtige Stromwert zu einem Speicherwert addiert wird (Schritt 395), die Stromre gisterwertzahl inkrementiert und die Additionszahl des Stromwerts gezählt wird (Schritt 396), und diese Routine beurteilt, ob es möglich ist, die Fehlerbeurteilung durch zuführen oder nicht (Schritt 397A). Wenn es jetzt nicht möglich ist, die Fehlerbeurteilung durchzuführen, springt sie nach Schritt 399. Die Prozesse der Schritte 400-415 werden durchgeführt. Diesmal ist eine Untersuchung möglich (Schritt 415), so daß eine Mittelwertberechnung (Schritt 416), eine Vergleichswertberechnung (Schritt 418), ein Un tersuchungsprozeß (Schritt 419) und ein Untersuchungsver zögerungsprozeß (Schritt 420) durchgeführt werden und eine Fehlerbeurteilungsmöglichkeit gesetzt wird (Schritte 421A, 421B), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Von der nächsten Zeit an wird die Durchführung einer Fehlerbeurteilung möglich werden (Schritt 397A), so daß die später beschriebene Fehlerbeurteilung (Schritt 397B) und eine Untersuchungsgewichtung (Schritt 398) durchgeführt werden. Außerdem werden eine Mittelwertberechnung (Schritt 416) bis zu einem Untersuchungsverzögerungsprozeß (Schritt 420) bei jedem Überschreiten des Abtastbereichs durchge führt.

Wenn sich die Position der Schiebetür 2 von Zone 1 nach Zone 2 ändert (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine, ob die Auflösungszählzahl größer als 4 ist oder nicht (Schritt 402). Dies erfolgt, weil es in der ersten Zeit nach der Änderung der Zone erforderlich ist, einen Mittelwert des letzten Abtastbereichs der Zone 1 vor der ersten Zeit zu berechnen. Wenn die Auflösungszählzahl über 4 liegt, geht der Prozeß zu diesen Schritten nach dem Schritt 400 über.

Wenn die Auflösungszählzahl nicht über 4 liegt, wird eine Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen (Schritt 408), wird die Zyklusregisterzahl gelöscht, um die Bewegungsim pulszahl zu zählen (Schritt 409). Ferner wird, wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 4 ist (Schritt 410), zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn die Auflösungszählzahl größer als 3 wird, wird 4 von der Auflösungszählzahl sub trahiert (Schritt 411), und es wird zu dem Prozeß nach dem Schritt 415 übergegangen.

Wenn die Position der Schiebetür 2 von Zone 2 nach Zone 3 übergeht (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine, ob die Auflösungszählzahl über 2 liegt oder nicht (Schritt 403). Dies geschieht, weil in der ersten Zeit nach dem Über gang der Zonen der Mittelwert oder dergleichen des letzten Abtastbereichs der Zone 2 vor der ersten Zeit berechnet werden muß. Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, geht der Prozeß zu demjenigen nach dem Schritt 402 über.

Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, wird die Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen, wird die Zykluszähl zahl gelöscht, um die Bewegungsimpulszahl zu zählen (Schritt 405). Ferner wird, wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 2 ist (Schritt 406), zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn sie größer als 2 wird, wird zwei von der Auflösungszählzahl subtrahiert (Schritt 407) und es wird zu Prozessen nach dem Schritt 415 übergegangen.

Fehlerbeurteilungsroutine

Fig. 41 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Fehlerbeurteilungsroutine zeigt (Schritte 378, 397). Diese Routine vergleicht den gegenwärtigen Stromwert IN mit dem Vorhersagevergleichswert Cn und zählt die Zählzahl mit einem großen Stromwert IN als Fehlerzählzahl.

Zunächst vergleicht die Routine den gegenwärtigen Stromwert IN und den Vorhersagevergleichswert Cn (Schritt 424). Wenn der Stromzählwert IN größer als der Vorhersage vergleichswert Cn ist, werden die Fehlerzählzahlen addiert (Schritt 425). Wenn beide zueinander identisch sind oder der Stromzählwert IN kleiner ist, wird die Fehlerzählzahl ge löscht (Schritt 426). Dies erfolgt, weil nur, wenn die Stromzählwerte IN größer in einer Folge sind, angenommen wird, daß eine Einklemmung vorliegt.

Untersuchungsgewichtsroutine

Fig. 42 ist ein Flußdiagramm, welches eine Untersu chungsgewichtsroutine (Schritt 379, 398) im einzelnen zeigt. Diese Routine ändert das Gewicht für die Fehlerzählzahl gemäß diesen Zonen 1 bis 7, um einen Einklemmungsnachweis wirksam durchzuführen.

Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl null ist oder nicht (Schritt 429). Wenn sie null ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn sie nicht null ist, wird eine Gewichtungsfehlerzählzahl für jede Zone ausge führt. Das heißt, betreffend die Zonen 1, 5-7 (Schritt 430), beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl 3 oder größer als 3 ist oder nicht (Schritt 431). In Zone 2 (Schritt 432) beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 2 oder größer als 2 ist oder nicht (Schritt 433). In Zone 3 und 4 (Schritt 434) beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 1 oder größer als 1 ist oder nicht (Schritt 435). Wie oben beschrieben, haben, ver glichen mit der Startzone längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 und den Zonen 5-7 längs ihrer Öffnungsrichtung, die Zonen 2-4 des gefährlichen Bereichs längs einer Schließ richtung einen strengeren Sollwert.

Wenn der Stromwert des gegenwärtigen Steuerbereichs sich nicht im zunehmenden Trend gemäß dieser Beurteilungen befindet (Schritt 427), oder wenn die Fehlerzählzahl größer als der Sollwert für jede Zone und in ihrem zunehmenden Trend ist, beurteilt diese Routine, daß eine Anomalie vor liegt, und läßt den Einklemmungsnachweis zu (Schritt 435). Wenn die Fehlerzählzahl kleiner als der Sollwert ist, auch wenn sich der Stromwert des vorliegenden Steuerbereichs in seinem zunehmen Trend befindet, und die Fehlerzählzahl klei ner als der Sollwert ist, wird zum Rückkehrschritt zurückge kehrt.

Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine

Fig. 43 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine (Schritte 375, 389) zeigt. Diese Routine mißt den Änderungsumfang und die Anstiegsfortsetzungszeit des Stromwerts IN, um die Einklem mungsnachweise wirkungsvoll durchzuführen.

Zunächst beurteilt diese Routine, ob der Stromwert in seinem zunehmenden Trend ist oder nicht (Schritt 436). Wenn er sich nicht im zunehmenden Trend befindet, addiert der Zähler für das Zählen der Fortsetzungszeit (Schritt 437). Wenn keine Daten für den Stromwert vor irgendeiner Änderung vorhanden sind (Schritt 439), wird der vorhergehende Strom wert als ein Stromwert vor Änderung gespeichert (Schritt 440), um diesen Stromwert vor Änderung vom gegenwärtigen Stromwert IN zu subtrahieren, womit ein Änderungsumfang des Stromwerts bestimmt (Schritt 441) und zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn der Stromwert sich nicht im zuneh menden Trend befindet (Schritt 436), wird der Zähler zum Zählen der Fortsetzungszeit gelöscht (Schritt 438) und der Stromwert vor Änderung gelöscht (Schritt 242), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.

Gesamtbeurteilungsroutine

Fig. 44 ist ein Flußdiagramm, welches eine Gesamtbeur teilungsroutine (Schritte 376, 390) im einzelnen zeigt. Diese Gesamtbeurteilungsroutine führt eine Einklemmbeurtei lung nach Berücksichtigung der Untersuchungsbeurteilung, des Änderungsumfangs des Stromwerts, und der Inkrementierungs fortsetzungszeit und dergleichen durch.

Zunächst beurteilt diese Routine, ob der gegenwärtige Stromwert auf einem Anomalieerkennungsniveau oder höher ist oder nicht (Schritt 443). Wenn der gegenwärtige Stromwert auf Anomalieerkennungsniveau oder höher ist, wird die Anoma liebedingungen gesetzt (Schritt 444), womit zum Rückkehr schritt zurückgekehrt wird. Wenn der gegenwärtige Stromwert nicht auf anomalem Erkennungsniveau oder höher ist (Schritt 443), beurteilt diese Routine, ob die Untersuchungsbeurtei lung einen Einklemmungsnachweis zuläßt oder nicht (Schritt 445). Wenn er nicht zugelassen ist, kehrt diese Routine zum Rückkehrschritt zurück.

Im Falle, daß ein Einklemmnachweis zugelassen wird (Schritt 445) und eine Fortsetzungszeit, für welche ein Stromwert zunimmt, größer als ein gesetzter Maximalwert ist (Schritt 446A), der Änderungsumfang des Stromwerts größer als der gesetzte Maximalwert ist (Schritt 446B), die Fort setzungszeit größer als der gesetzte Maximalwert und der Änderungsumfang größer als der gesetzte Wert (jedoch kleiner als der Maximalwert) ist (Schritte 447, 448), beurteilt diese Routine in den jeweiligen Fällen, daß eine Einklemmung vorliegt, so daß ein Einklemmungsbehandlungszustand gesetzt wird (Schritt 449), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Der Anomaliezustand wird gesetzt (Schritt 444), oder es wird ein Einklemmbehandlungszustand gesetzt (Schritt 449). Folglich läßt die Automatikschließroutine, beispiels weise wenn die Schiebetür 2 automatisch schließt, die Schiebetür 2 in Umkehrrichtung auf den Zielwert öffnen.

Neigungsbeurteilungsroutine

Fig. 45 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Neigungsbeurteilungsroutine zeigt (Schritt 122). Diese Rou tine wirkt dahingehend, die Bedingung für die Neigungsbeur teilung vorzubereiten. Gemäß der Routine beurteilt diese Routine zunächst, ob sich die Position der Schiebetür 2 in Zonen 1, 6 befindet oder nicht (Schritt 450). Dies erfolgt, weil die Neigungsbeurteilung in den Zonen 1, 6 mit gewöhnli chen Steuerbereichen durchgeführt wird. Dementsprechend kehrt sie, wenn sich die Position der Schiebetür 2 in einer anderen Zone befindet, zum Rückkehrschritt zurück gekehrt.

Wenn sich die Schiebetür 2 in Zone 1 oder 6 befindet, beurteilt diese Routine, ob die Zeitdauer, die zur Stabili sierung der Bewegung der Schiebetür 2 notwendig ist, abge laufen ist oder nicht (Schritt 451). Wenn sie abgelaufen ist, wird beurteilt, ob die Neigungsbeurteilung durchgeführt worden ist oder nicht (Schritt 451). Wenn die Betriebszeit der Schiebetür 2 nicht eine stabile Periode erreicht, oder wenn die Neigungsbeurteilung durchgeführt wird, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.

Wenn die Neigungsbeurteilung nicht durchgeführt worden ist, beurteilt diese Routine, ob eine Stabilitätszählung größer als ein bestimmter Sollwert ist oder nicht (Schritt 453). Stabilität meint hier einen Zustand, in welchem kon tinuierliche mehrmalige (beispielsweise vier) Differenzen zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert des Zykluszähl werts T in einen bestimmten Bereich abfallen. Wenn die Be dingung es verfehlt, mehr als der bestimmte Sollwert zu wer den, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.

Wenn die Stabilitätszählung größer als der bestimmte Sollwert ist, beurteilt diese Routine, daß die Schiebetür auf ebenem Untergrund stabilisiert ist, so daß diese Routine beurteilt, ob der Beurteilungsstandardwert eingegeben worden ist oder nicht (Schritt 445). Während der Anfangsperiode kommt es zu keiner Eingabe, so daß Daten für einen Ebenun tergrundwert, die später beschrieben werden, eingegeben werden (Schritt 457). Wenn die Eingabe bereits erfolgt ist, wird eine später beschriebene Neigungsuntersuchung durch geführt (Schritt 456).

Eingabe der Ebenuntergrundwertdaten

Fig. 46 ist ein Flußdiagramm, welches eine Routine für die Eingabe von Ebenuntergrundwertdaten (Schritte 121, 457) zeigt. Diese Routine gibt den Standardwert (Ebenuntergrund- Standardwert), der für die Neigungsbeurteilung verwendet wird, ein, und beurteilt, ob der Zyluszählwert T in Zonen 1, 6 der Schiebetür 2 im Standardzyklusbereich vorliegt oder nicht, oder ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 in einen bestimmten Bereich unter Bezug auf die gesetzte Geschwindigkeit T1 (Fig. 16) abfällt oder nicht (Schritt 458). Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit nicht in den be stimmten Bereich abfällt, wird zum Rückkehrschritt zurückge kehrt.

Wenn die Schiebetür 2 mit der Zielgeschwindigkeit ge steuert wird (Schritt 458), wird der gegenwärtige Stromwert als Ebenuntergrund-Stromwert gespeichert (Schritt 459), und ebenso wird eine Antriebsspannung zu dieser Zeit als Eben untergrund-Antriebsspannung gespeichert (Schritt 460). Die Antriebsspannung wird nach der folgenden Gleichung bestimmt:

Antriebsspannung = Spannungsquellenspannung . (Tast verhältnis/250),

wobei (Tastverhältnis/250) ein wie oben beschriebenes Tast verhältnis bedeutet.

Neigungsinspektionsroutine

Fig. 47 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine Neigungsinspektionsroutine (Schritt 456) zeigt. Diese Nei gungsinspektionsroutine beurteilt, ob das Fahrzeug 1 auf ebenem Untergrund steht, oder die Neigung unter Verwendung des vorher gesetzten Ebenuntergrund-Standardwerts (Ebenun tergrund-Stromwerts und Ebenuntergrund-Antriebsspannung). Zunächst wird, wenn der gegenwärtige Stromwert größer als der Ebenuntergrund-Stromwert ist (Schritt 461), der Nei gungsstromwert der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund- Stromwert addiert, womit ein Neigungsbeurteilungswert gewon nen wird (Schritt 462). Dann wird, wenn der gegenwärtige Stromwert größer als der Neigungsstromwert ist (Schritt 464), ein Steilneigungswert (größer als ein Neigungswert) der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund-Stromwert addiert, womit ein Steilneigungsbeurteilungswert gewonnen wird (Schritt 465).

Wenn der gegenwärtige Stromwert größer als Steilnei gungsbeurteilungswert ist (Schritt 467) und die Bewegungs richtung der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung verläuft (Schritt 468), beurteilt diese Routine, daß eine Abwärts neigung vorliegt (Schritt 470). Wenn diese Routine beur teilt, daß die Bewegungsrichtung längs ihrer Schließrichtung verläuft, ist die Beurteilung, daß eine Aufwärtsneigung vorliegt (Schritt 473).

Wenn das Fahrzeug in der Abwärtsneigung steht oder parkt und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung verläuft, oder wenn das Fahrzeug auf der Aufwärtsneigung steht oder parkt und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer Schließrichtung verläuft, ist es erforderlich, die Schiebetür gegen ihr Gewicht zu bewegen, was die Motorlast in Ensprechung zum Neigungsgradienten groß macht. Dementsprechend ist es möglich, den Neigungsgradienten durch Vergleichen des gegenwärtigen Stromwerts mit dem Ebenuntergrund-Stromwert zu beurteilen. Wenn der gegenwärti ge Stromwert kleiner als der Neigungsbeurteilungswert ist, (Schritt 464), beurteilt diese Routine, daß ebener Unter grund vorliegt.

Wenn der aktuelle Stromwert kleiner als der Stromwert für ebenen Untergrund ist (Schritt 461), wird die aktuelle Antriebsspannung bestimmt (Schritt 463), wird ein Neigungs spannungswert des Beurteilungsspielraums von der vorher bestimmten Antriebsspannung für ebenen Untergrund subtra hiert und eine Neigungsbeurteilungsspannung des Subtrak tionsergebnisses gewonnen (Schritt 474). Wenn die gegenwär tige Antriebsspannung kleiner als die Neigungsbeurteilungs spannung ist (Schritt 475), wird ein Steilneigungsspannungs wert (größer als ein Neigungswert) des Beurteilungsspiels raums vom Ebenuntergrundwert subtrahiert, womit eine Steil neigungsbeurteilungsspannung gewonnen wird (Schritt 476).

Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung kleiner als die Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist (Schritt 478), wird eine steile Aufwärtsneigung bestimmt (Schritt 480). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrich tung ist, wird eine steile Abwärtsneigung bestimmt (Schritt 481). Wenn ferner der gegenwärtige Antriebswert größer als die Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und die Bewegungsrichtung der Schiebetür die Öffnungsrichtung ist (Schritt 479), wird eine Aufwärtsneigung bestimmt (Schritt 482). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrich tung ist, wird eine Abwärtsneigung bestimmt (Schritt 483).

Der Grund für obige Schritte wird nun beschrieben. Wenn das Fahrzeug 1 auf einer Aufwärtsneigung steht und die Bewe gungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist, oder wenn es auf einer Abwärtsneigung steht und die Bewe gungsrichtung der Schiebetür 2 die Schließrichtung ist, bewegt sich die Schiebetür infolge ihres Gewichts in der Zielrichtung. In einer solchen Situation bewegt sich die Schiebetür 2 in gefährlicher Weise mit hoher Geschindigkeit in ihrer Öffnungsrichtung bzw. ihrer Schließrichtung, so daß die DUTY-Steuerung (Tastverhältnissteuerung) die Antriebs spannung senkt und damit die Bewegungsgeschwindigkeit her absetzt. Infolgedessen ist es möglich, eine Neigungsbeur teilung durch Vergleich der gegenwärtigen Antriebsspannung mit einer Antriebsspannung für ebenen Untergrund durchzufüh ren. Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung größer als die Neigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 475), wird ebener Untergrund bestimmt (Schritt 466).

Die Berechnung der Antriebsspannung (Schritt 463) er folgt folgendermaßen. Wenn der DUTY-Wert aufgrund der PBM- Steuerung nicht 100% ist, wird die Antriebsspannung folgen dermaßen bestimmt.
DUTY-Wert/250(100%) = Antriebsprozentsatz
Batteriespannung . Antriebsprozentsatz = Antriebsspan nung

Falls der DUTY-Wert gleich 100% ist, erhält man die folgende Gleichung.
Batteriespannung = Antriebsspannung

Gemäß der Ausführungsform der Erfindung ist der DUTY- Wert von 100% 250.

Wenn das Fahrzeug 1 auf einer abwärts gerichteten Nei gung oder einer steilen abwärts gerichteten Neigung steht und die Schiebetür 2 bei dieser Neigungsbeurteilung voll geöffnet ist, wird die Spannung der elektromagnetischen Kupplung 16 in der Motorantriebsvorrichtung 10 abgeschaltet, und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 schaltet die An triebsrolle 15 ab, was dazu führt, daß das Gewicht der Schiebetür 2 diese längs ihrer Schließrichtung gleiten läßt.

Türhemmsteuerung

Fig. 48 ist ein Zeitdiagramm einer Türhemmsteuerung, die so eingerichtet ist, daß eine Türhemmung sicher auch dann durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 in solchen Si tuationen steht. Wenn sich der Öffnungs-Schließ-Antriebs motor 14, um die Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung zu bewegen, zu einer Zeit t1 zu drehen beginnt und eine Kupp lungsspannung von 0 V auf 12 V, wie in Fig. 48 gezeigt, ansteigt, steigt eine Übertragungshaltekraft der elektroma gnetischen Kupplung 16, und die Schiebetür 2 wird in ihrer Öffnungsrichtung bewegt. Infolgedessen nimmt die Gleit- bzw. Bewegungsgeschwindigkeit (1/T) der Schiebetür 2 allmählich zu. Wenn sie eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht, wird danach die Geschwindigkeit beibehalten.

Wenn ein Türvollöffnungsschalter zur Zeit t2 auf EIN geschaltet und der Vollöffnungszustand der Tür festgestellt wird, hält der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 an, und die Kupplungsspannung nimmt allmählich in Stufen ab. Falls das Fahrzeug 1 auf einer abwärts gerichteten Neigung steht und die Schiebetür 2 die Tendenz hat, durch ihr Gewicht in Schließrichtung zu gleiten, nimmt die Kupplungsspannung ab, und die Übertragungshaltekraft zwischen dem Eingang und dem Ausgang der elektromagnetischen Kupplung 16 wird schwächer, wodurch die Übertragungshaltekraft kleiner als die Kraft für das Ingangsetzen des Gleitens der Schiebetür 2 ist, so daß die Schiebetür 2 zu einer Zeit t3 in ihre Schließrichtung zu gleiten beginnt.

Nachdem der Beginn des Gleitens der Schiebetür 2 durch den Zykluszählwert T festgestellt worden ist und die Kupp lungsspannung einen allmählich abgenommenen Bodenwert (unge fähr 3 V) zu einer Zeit t4 erreicht hat, wird die Kupplungs spannung allmählich ansteigen gelassen. Während eines all mählichen Anstiegs der Kupplungsspannung wird das Vorliegen oder Nicht-Vorliegen einer Bewegung der Schiebetür 2 mit dem Zykluszählwert T festgestellt. Wenn ein Stehenbleiben der Schiebetür 2 in ihrer Schließrichtung zu einer Zeit t5 fest gestellt wird, werden ein Spannungswert Vs + Vc aus dem dann vorliegenden Spannungswert Vs und einem Haltekrafterzeu gungsspannungswert Vc als Kupplungsspannung aufgeprägt und die Spannung gehalten.

Wenn dann eine manuelle Kraft, die stärker als die auf die Kupplungsspannung zurückgehende Haltekraft ist, in Schließrichtung der Schiebetür 2 zu einer Zeit t6 bewirkt wird, setzt die oben beschriebene Manuellstartroutine den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 in Bewegung, wird ein Automatikantriebsmodus erreicht, was dazu führt, daß die Schiebetür 2 sich infolge der Motorantriebskraft in ihrer Schließrichtung bewegt.

Fig. 49 ist ein Zeitdiagramm einer Türhemmsteuerung gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Wenn ähnlich wie bei der Steuerung der Fig. 48 die Schiebetür 2 längs ihrer Schließrichtung zu einer Zeit t3 zu gleiten beginnt und eine Kupplungsspannung einen allmählich abgenom menen Bodenwert (ungefähr 3 V) zu einer Zeit t4 erreicht, wird die Kupplungsspannung einmal erhöht und dann auf einen Wert abgesenkt, der etwas höher ist als die Kupplungsspan nung Va zur Zeit t3 eines Gleitfeststellungsmoments. Infol gedessen nimmt, nachdem die Schiebetür 2 zu einer Zeit t5 wieder begonnen hat, längs ihrer Schließrichtung zu gleiten, die Kupplungsspannung zu einer Zeit t6 erneut zu, zu der die Kupplungsspannung die vorherige Schiebenachweisspannung Va erreicht, und die gleiche Spannungseinstellung wird erneut wiederholt.

Als Ergebnis dieser Einstellungen (in diesem Beispiel, zweimalig) wird, wenn eine Bewegungserzeugung der Schiebetür 2 nach zwei oben erwähnten Einstellungen nicht festgestellt wird, obwohl die Kupplungsspannung auf die letzte Gleitbewe gungsnachweisspannung Vb abgesenkt ist, eine Spannung Vb + Vc, welche identisch mit oder etwas größer als die letzte Gleitnachweisspannung Vb ist, zu einer Zeit t7 als die Kupp lungsspannung aufgeprägt, und die Spannung wird, so wie sie ist, gehalten.

Danach beginnt, wenn eine äußere manuelle Kraft, die stärker als die Haltekraft der Kupplungsspannung ist, längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 zu einer Zeit t8 aufge bracht wird, die Manuellstartroutine mit ihrer Drehung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14, was den Automatikan triebsmodus erbringt, und die Tür bewegt sich infolge des Motorantriebs in ihrer Schließrichtung.

Vergleicht man diese beiden Türhemmsteuerungen mitein ander, so hat die in Fig. 48 gezeigte Steuerung den Vorteil einer kurzen Steuerzeit, und die in Fig. 49 gezeigte weitere Steuerung ist in der Lage, die Spannung sicher einzustellen.

Im übrigen ist es, um die Kupplung in den EIN-Zustand zu bringen, erforderlich, eine Spannung (Magnetkraft) auf zuprägen, die einen Zwischenraum zwischen diesen Kupplungs platten komplementiert. Da, wenn die Kupplung in den AUS- Zustand gebracht ist, die Kupplungsplatten aneinander kleben und in einem solchen Zustand gehalten werden, reicht eine Spannung, die niedriger ist als diejenige, die erforderlich ist, um die Kupplung in den EIN-Zustand zu bringen, betref fend Plattenzwischenräume und Restmagnetteil aus, um die Kupplungsplatten zusammenzuhalten.

Wenn die in Fig. 48 gezeigte Steuerung durchgeführt wird und eine Gleitnachweisspannung Kupplung-Aus-Spannung ist, welche Haltespannung gleich der Kupplung-Ein-Spannung und der α-Spannung ist. Die Haltespannung ist größer als eine erforderliche Spannung. Die in Fig. 49 gezeigte Steue rung macht es jedoch möglich, die Kupplung mittels einer Spannung zwischen der Kupplung-Ein-Spannung und der Kupp lung-Aus-Spannung zu halten.

Die in den Fig. 48 und 49 gezeigten Zeitdiagramme er läutern, wie man die Bewegung der Schiebetür 2 auf der Grundlage des Zykluszählerwerts T feststellt. Die Bewegung der Schiebetür 2 kann jedoch auch durch Feststellung einer Änderung des Positionszählwerts N festgestellt werden. Wenn das Fahrzeug 1 auf ebenem Untergrund steht, wird der Span nungswert Vc, der eine vorher bestimmte notwendige Halte kraft erzeugt, aufgeprägt. Eine Hemmsteuerung bei einer solchen ebenen oder horizontalen Stellung des Fahrzeugs verwendet eine Aufprägung eines Zustands mit einer Halte kraft zum vorübergehenden Halten nicht nur in einem Fall, in welchem notwendigerweise die Schiebetür 2 voll offen ist, sondern auch in einem weiteren Fall, in welchem die Schiebe tür 2 halb öffnet. Diese Tatsache zeigt, daß diese Erfindung nicht nur auf eine Schiebetür von Fahrzeugen, sondern auch auf einen Öffnungs-Schließ-Aufbau allgemein und auf die Eingangstüren von Gebäuden und Häusern anwendbar ist.

Gewerbliche Anwendbarkeit

Wie oben beschrieben, hält die erfindungsgemäße Halte vorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus den Öffnungs-Schließ- Aufbau, wie etwa Eingangstüren und Fahrzeugschiebetüren, die für ein automatisches Öffnen und Schließen derselben mit einer bestimmten Kraft eingerichtet sind, so daß sie geeig net ist, eine automatische Öffnungs-Schließ-Steuerung sicher und stabil durchzuführen, wobei diese Steuerung mit dem Beginn der Bewegung des Aufbaus beginnt.

Claims

1. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
und einem Kupplungsbetätigungsmechanismus zur Einstel lung einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel so eingerichtet sind, daß sie die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der kleiner als derjenige beim Bewegen des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öffnungsgrad öffnet und anhält.

2. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zur Feststellung einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zur Einstellung der Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen gewissen Öff nungsgrad öffnet und anhält, die Übertragungshaltekraft allmählich anheben, um die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus anzuhalten, wenn die Öffnungs-Schließ-Auf bau-Bewegungsnachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, und die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der etwas größer als derjenige des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau anhält.

3. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung, die intermittierend den Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließaufbau-Halte mechanismus verbindet,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zum Feststellen einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zum Einstellen einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öff nungsgrad öffent und anhält, einmal die Übertragungshalte kraft anheben, wenn die Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungs nachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Auf baus feststellen, allmählich erneut die Übertragungshalte kraft auf einen Wert, zu dem die Öffnungs-Schließ-Aufbau- Bewegungsnachweismittel die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, absenken und die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung, wenn die Öffnungs- Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismittel keine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus feststellen, auf einen Wert einstellen, der ähnlich demjenigen oder etwas größer als derjenige ist, zu dem die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus zuletzt festgestellt wurde.

4. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus nach irgend einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus aus Öffnungs-Schließ-Aufbaubetäti gungsmitteln zum Betätigen des Öffnungs-Schließ-Aufbaus in seiner Öffnungs-Schließrichtung besteht.