DE19681627C2 - Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus - Google Patents
Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-AufbausInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung zum
vorübergehenden Halten eines automatisch betätigten
Öffnungs-Schließ-Aufbaus.
Eine derartige Haltevorrichtung ist aus der EP 0 626 498 A1
bekannt.
Ein Öffnungs-Schließ-Aufbau, wie beispielsweise eine
Schiebetür an einem Fahrzeug und dergleichen weist in der
voll geöffneten Stellung der Tür einen Hemmechanismus bzw.
Haltemechanismus auf, der den voll offenen Zustand der Tür
in allen Situationen von Anhaltestellungen des Fahrzeugs
aufrechterhält.
Der Hemmechanismus verwendet im allgemeinen einen
mechanischen Bewegungsbegrenzer, wie etwa einen elastischen
Kettenmechanismus, in einer solchen Weise, daß sich die Tür
ohne eine über einem bestimmten Wert liegende
Betätigungskraft nicht in Bewegung setzt.
Bei einem Öffnungs-Schließ-Aufbau, der automatisch
mittels eines Motors oder dergleichen angetrieben wird, ist
ein Kupplungsmechanismus zwischen einem Motorantriebsteil
und dem Öffnungs-Schließ-Aufbau angebracht, um eine
Türbewegung zu verhindern, indem der Kupplungsmechnismus so
ausgebildet ist, daß er in der voll offenen Stellung der Tür
nicht gelöst wird.
Die Einstellung der Grenze der Betätigungskraft im
mechanischen Hemmechanismus erfordert jedoch, daß die Tür in
ihrem voll offenen Zustand in jeder Türsituation unter
Berücksichtigung der Fahrzeugstellung und des Gewichts der
Tür sicher festgehalten wird, auch wenn sich die Tür
eigentlich schließen will.
Wenn die Betätigungskraft in dieser Weise eingestellt
ist, so ist in einer Situation, in der die Tür sehr
schwierig zu schließen ist, eine sehr große Betätigungskraft
für das Schließen der Tür erforderlich. Das gilt auch unter
normalen Verhältnissen, wenn das Fahrzeug auf ebenem
Untergrund parkt. Wenn die Betätigungskraft sehr groß ist,
um die Tür aus ihrem Haltezustand zu bewegen, wird der Bewegungswiderstand
der Tür, unmittelbar nachdem die Tür
begonnen hat sich zu bewegen, plötzlich abnehmen, was zu
einer hohen Geschwindigkeit der sich bewegenden Tür in ihre
Schließrichtung führen kann. Dies ist unter dem Aspekt der
Sicherheit der Tür und des Schutzes des Mechanismus nicht
erwünscht.
Ferner wird bei einer automatischen Öffnungs-Schließ-
Vorrichtung, die von einem Elektromotor angetrieben wird,
eine Betätigung der Tür von Hand festgestellt und dies als
Gelegenheit, die Tür elektrisch zu betätigen, angesehen. Die
dabei auftretende beträchtliche Änderung der
Betätigungskraft, die für das Ingangsetzen der Bewegung der
Tür erforderlich ist, ist gleichfalls unerwünscht.
Bei einer automatischen Öffnungs-Schließ-Vorrichtung,
die so eingerichtet ist, daß sie den Beginn der Bewegung der
Tür als eine Gelegenheit zum Antrieb ansieht, ist eine
Bewegung der Schiebetür in ihrer Schließrichtung vollständig
unmöglich, wenn die elektrische Kupplung nicht gelöst ist,
während die Tür voll geöffnet ist. Dies ist auch
unerwünscht.
Der Erfindung liegt dabei die Aufgabe zugrunde, eine
Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines
automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus zu schaffen,
die in beliebigen Situationen verhindert, daß sich der
Bewegungswiderstand des Öffnungs-Schließ-Aufbaus in einem
weiten Bereich ändert, indem beim Anhalten des Öffnungs-
Schließ-Aufbaus ein Bewegungswiderstand einer bestimmten
Grenze aufgebracht wird, die elektrisch gesteuert wird.
Diese Aufgabe wir durch die in den Ansprüchen 1 bis 3
angegebenen Merkmale gelöst. Eine vorteilhafte Ausgestaltung
der Erfindung ist im einzigen Unteranspruch angegeben.
Dementsprechend kann gemäß der Erfindung die
Haltekraft für den Öffnungs-Schließ-Aufbau in jeder Situa
tion konstant gehalten werden, so daß es möglich ist, den
Start der Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus zu
stabilisieren.
Da es möglich ist, die Haltekraft auf einen
erforderlichen Minimalwert einzustellen, ist es auch
möglich, den Stromverbrauch der Kupplung zu senken und den
Öffnungs-Schließ-Motor klein auszubilden. Da es ferner
möglich ist, den Änderungsbereich der Haltekraft klein zu
halten, ist es möglich, eine automatische Öffnungs-Schließ-
Steuerung sicher und stabil durchzuführen, indem der Start
der Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus als Gelegenheit
hierzu angesehen wird.
Da ferner mechanische Haltemechanismen, wie etwa Hebel
oder Federn, zum Halten des Öffnungs-Schließ-Aufbaus
erfindungsgemäß nicht erforderlich sind, ist es möglich, die
Anzahl der Teile erheblich zu vermindern und die Kosten des
Steuersystems für den Öffnungs-Schließ-Aufbau erheblich zu
senken. Auch werden, verglichen mit dem herkömmlichen
mechanischen Haltemechanismus, keine Spezialteile benötigt,
so daß der Einbau des Öffnungs-Schließ-Aufbaus vereinfacht
ist und extra Raumbedarf für Halteelementenicht benötigt
wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Überblicksansicht, die ein
Beispiel eines Kraftfahrzeugs zeigt, bei welchem die
Erfindung angewendet ist,
Fig. 2 eine vergrößerte perspektivische Ansicht der
Fahrzeugkarosserie bei entfernter Schiebetür,
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der Schiebetür,
Fig. 4 eine perspektivische Ansicht, welche den
Montageteil der Schiebetür, gesehen von innerhalb des Fahr
zeugs, zeigt,
Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des wesentlichen
Teils der Schiebetürantriebsvorrichtung,
Fig. 6 eine Überblicksdraufsicht, welche die Situation
der Bewegung der Schiebetür zeigt,
Fig. 7 ein Blockschaltbild, welches die Verschal
tungsbeziehung der erfindungsgemäßen automatischen Steuervorrichtung
für die Schiebetür mit mehreren elektrischen
Elementen zeigt,
Fig. 8 ein Blockschaltbild, welches den wesentlichen
Teil der automatischen Steuervorrichtung für die Schiebetür
zeigt,
Fig. 9 ein Flußdiagramm der Hauptroutine, die das
Arbeiten der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung
zeigt,
Fig. 10 eine Überblicksdarstellung der in Fig. 9
gezeigten Modenbeurteilungsroutine,
Fig. 11 ein Zeitdiagramm, betreffend die Türbewe
gungsgeschwindigkeitszählung, die gemäß der Impulsunterbre
chungsroutine durchgeführt wird,
Fig. 12 ein Zeitdiagramm von Abtastpunkten des
Positionszählimpulses, der auflösungsgemäß in den einzelnen
Zonen abgegriffen wird,
Fig. 13 eine Draufsicht der unteren Schiene, die den
Bereich gemäß der Auflösung zwischen der Tür-Öffnungs-
Schließ-Position und dem Positionszählwert und gemäß dem
Öffnungsgrad der Tür zeigt,
Fig. 14 ein Flußdiagramm, welches im einzelnen die
Impulsunterbrechungsroutine zeigt,
Fig. 15 ein Flußdiagramm, welches die Impulszähl
zeitgeberroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 16 eine Speichertabelle, welche die Steuerdaten
und dergleichen, die in jeder Zone erforderlich sind, zeigt,
Fig. 17 ein Flußdiagramm, welches die Automatik
schiebemodus-Beurteilungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 18 ein Flußdiagramm, welches die Manuellbeur
teilungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 19 ein Flußdiagramm, welches die Automatiköff
nungsvorgangsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 20 ein Flußdiagramm, welches die Automatik
schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 21 ein Flußdiagramm, welches die Manuell
schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 22 ein Flußdiagramm, welches die Umkehröff
nungsvorgangsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 23 ein Flußdiagramm, welches die Umkehr
schließvorgangsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 24 ein Flußdiagramm, welches die Zielposi
tionsberechnungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 25 ein Flußdiagramm, welches die Türvollöff
nungssteuerroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 26 ein Flußdiagramm, welches die Startmodus
routine im einzelnen zeigt,
Fig. 27 ein Flußdiagramm, welches die Manuellnor
malstartmodusroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 28 ein Flußdiagramm, welches die Manuellvoll
schließstartmodusroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 29 eine Überblicksdarstellung der Geschwindig
keitssteuerroutine,
Fig. 30 ein Blockschaltbild, welches Funktionen be
treffend die Geschwindigkeitssteuerung zeigt,
Fig. 31 eine Graphik, die die Beziehung zwischen der
Spannungsänderung und dem Tastverhältnis zeigt, wenn der
durch den Motor fließende Strom fest ist,
Fig. 32 ein Flußdiagramm, welches die PBM-Steuer
routine im einzelnen zeigt,
Fig. 33 ein Flußdiagramm, welches die Rückkopp
lungseinstellroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 34 eine Überblicksdarstellung der Einklemm
beurteilungsroutine,
Fig. 35 ein Flußdiagramm, welches die Einklemmbeur
teilungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 36 ein Blockschaltbild, welches Funktionen
betreffend die Einklemmbeurteilung zeigt,
Fig. 37 eine Graphik, die die Stromwerte markierter
Abtast- bzw. Abgreifbereiche zeigt,
Fig. 38 ein Blockschaltbild des Speicheruntersu
chungsdatenprozessors,
Fig. 39 ein Blockschaltbild des Vorhersagevergleichswertprozessors,
Fig. 40 ein Flußdiagramm, welches die Untersu
chungsbeurteilungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 41 ein Flußdiagramm, welches die Fehlerbeur
teilungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 42 ein Flußdiagramm, welches die Untersu
chungsgewichtungsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 43 ein Flußdiagramm, welches die Fortsetzungs-
und Änderungsumfangsroutine im einzelnen wiedergibt,
Fig. 44 ein Flußdiagramm, welches die Gesamtbeur
teilungsroutine im einzelnen darstellt,
Fig. 45 ein Flußdiagramm, welches die Neigungsbeur
teilungsroutine im einzelnen darstellt,
Fig. 46 ein Flußdiagramm, welches die Ebenunter
grundwertdaten-Eingaberoutine zeigt,
Fig. 47 ein Flußdiagramm, welches die Neigungsin
spektionsroutine im einzelnen zeigt,
Fig. 48 ein Zeitdiagramm, welches eine Ausführungsform
der Türhemmsteuerung zeigt, die ausgeführt wird, wenn das
Fahrzeug abschüssig geparkt ist,
Fig. 49 ein Zeitdiagramm, welches eine weitere
Ausführungsform der Türhemmsteuerung zeigt, die durchgeführt
wird, wenn das Fahrzeug abschüssig geparkt ist.
Die beste Ausführungsform dieser Erfindung wird im
einzelnen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben.
Fig. 1 ist eine schematische perspektivische Ansicht,
welche ein Beispiel des Automobils zeigt, auf welches die
automatische Fahrzeugschiebetür-Öffnungs- und Schließsteuer
vorrichtung gemäß dieser Erfindung angewandt ist. Eine
Schiebetür 2 ist, wie gezeigt, an einer Seite der Fahrzeug
karosserie 1 so angebracht, daß sie längs einer Vorwärts-
Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitet, was ein Öffnen und
Schließen der Schiebetür 2 ermöglicht. Fig. 2 ist eine ver
größerte perspektivische Ansicht, welche die Fahrzeugkaros
serie 1 zeigt, bei welcher die Schiebetür 2 (strichpunktiert
gezeigt) entfernt ist, und Fig. 3 ist eine perspektivische
Ansicht, die nur die Schiebetür 2 zeigt.
Wie in den Fig. 1 bis 3 gezeigt, erfaßt die Schiebetür
2 eine obere Führungsschiene 4, die an einem oberen Rand
eines Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie 1 angebracht
ist, und eine untere Schiene 5, die an einem unteren Rand
des Türöffnungsabschnitts 3 angebracht ist, über eine Gleit
verbindung 6, die an dem oberen und unteren Ende der Schie
betür 2 befestigt ist, so daß die Schiebetür 2 längs der
Vorwärts-Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs gleitend geführt
ist.
Außerdem erfaßt die Schiebetür 2 gleitend eine Füh
rungsschiene 7, die in der Nähe eines rückwärtigen Taillen
abschnitts der Karosserie 1 befestigt ist, und wird durch
diese geführt. Die Schiebetür 2 kann sich aus ihrer voll
geschlossenen Stellung, in der der Türöffnungsabschnitt 3
verschlossen und mit einer äußeren Seitenwand der Karosserie
1 abgeschlossen ist, wobei die Vorderseite der Schiebetür 2
etwas gegenüber der Außenwand der Karosserie 1 vortritt, in
ihre voll geöffnete Stellung bewegen. Außerdem ist ein Tür
schloß 8, das an der Vorderseite der Schiebetür 2 angebracht
ist, so eingerichtet, daß es ein an der Karosserie 1 befe
stigtes Schließteil erfaßt, wenn die Schiebetür 2 sich in
ihrer voll geschlossenen Stellung befindet, so daß die
Schiebetür 2 in ihrer voll geschlossenen Stellung bzw. ihrem
voll geschlossenen Zustand sicher gehalten wird. Ein Türhe
bel 37 für ein manuelles Öffnen und Schließen der Schiebetür
2 ist an der Außenseite der Schiebetür 2 angebracht. Das
Türschloß 8 kann auch an der Rückseite der Schiebetür 2
angebracht sein. Eine Schiebetürantriebsvorrichtung 10 ist
an der Rückseite des Türöffnungsabschnitts 3 der Karosserie
1 zwischen der Außenhaut und der Innenhaut der Karosserie 1,
wie in Fig. 4 gezeigt, angebracht. Die Schiebetürantriebs
vorrichtung 10 bewegt ein in der Führungsschiene 7 ange
brachtes Seilelement 12 mittels eines Betätigens des Motors
und demzufolge die mit dem Seilelement 12 verbundene Schie
betür 2.
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung erfolgt die
Angabe für das Öffnen und Schließen der Schiebetür 2 mit
einem Öffnungs-Schließ-Schalter (nicht gezeigt), der im
Inneren des Fahrzeugs 1 angebracht ist, und auch mit einer
drahtlosen Fernsteuerung 30 von außerhalb des Fahrzeugs
(siehe Fig. 1). Diese Strukturen zur Durchführung solcher
Angaben werden im einzelnen beschrieben.
Fig. 5 ist eine perspektivische Ansicht, die einen
wichtigen Teil der Schiebetürantriebsvorrichtung 10 zeigt.
Wie gezeigt, weist die Schiebetürantriebsvorrichtung 10
einen Motoransteuerabschnitt 11 mit einer Basisplatte 13
auf, die an der Innenseite der Karosserie 1 mittels Schrau
ben und dergleichen befestigt ist. An der Basisplatte 13
sind ein umsteuerbarer Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 für
die Schiebetür 2, eine Antriebsrolle 15, auf welche sich das
Seilelement 12 legt, sowie ein Untersetzungsabschnitt 17 mit
einer darin vorgesehenen elektromagnetischen Kupplung 16
befestigt.
Die Antriebsrolle 15 weist einen Untersetzungsmechanis
mus zur Herabsetzung der Drehzahl des Öffnungs-Schließ-An
triebsmotors 14 und Erhöhung eines Ausgangsdrehmoments und
nachfolgende Übertragung der Drehübertragungskraft auf das
Seilelement 12 auf. Die elektromagnetische Kupplung 16 ist
so eingerichtet, daß sie geeignet und unabhängig eingeschal
tet werden kann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14
arbeitet, so daß die elektromagnetische Kupplung 16 mecha
nisch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der An
triebsrolle 15 verbindet.
Das um die Antriebsrolle 15 gelegte Seilelement 12
läuft um ein Paar von Führungsrollen 19, 19, die an der
Rückseite der Führungsschiene 7 angeordnet sind, durch einen
oberen Öffnungsabschnitt 7a und unteren Öffnungsabschnitt 7b
der Führungsschiene 7, die sich mit kastenförmiger Quer
schnittsform ohne eine Seite nach außen öffnen, und um eine
Umkehrrolle 20, die am Vorderende der Führungsschiene 7
angeordnet ist. Folglich ist ein Endlosseil gewonnen.
Ein bewegliches Element 21 ist an einem geeigneten
Abschnitt des Seilelements 12 befestigt, welcher in die
obere Öffnung 7a der Führungsschiene 7 läuft, wobei das
bewegliche Element 21 in den oberen Öffnungsabschnitt 7a
ohne Widerstand läuft. Der Vorderabschnitt des vom bewegli
chen Element 21 geteilten Seilelements 12 ist ein Tür
schließseil 12a, und der rückwärtige Abschnitt des vom be
weglichen Element 21 geteilten Seilelements 12 ein Türöff
nungsseil 12b.
Das bewegliche Element 21 ist mit einem inneren rück
wärtigen Endabschnitt der Schiebetür 2 mittels eines Schar
nierarms 22 verbunden und bewegt sich rückwärts und vorwärts
durch den Öffnungsabschnitt 7a der Führungsschiene 7 mittels
einer Kraft des Ziehens am Türöffnungskabel 12a oder Tür
schließkabel 12b infolge der Drehung des Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotors 14. Folglich bewegt sich die Schiebetür 2
längs ihrer Schließrichtung oder ihrer Öffnungsrichtung.
Ein Drehcodierer 18 ist mit einer Drehwelle der An
triebsrolle 15 verbunden, um exakt bzw. mit hoher Auflös
barkeit einen Drehwinkel der Drehwelle zu messen. Der Dreh
codierer 18 gibt ein Ausgangssignal einer Anzahl von Impul
sen gemäß dem Drehwinkel der Antriebsrolle 15 aus, um eine
Bewegungsstrecke der Schiebetür 2 oder des um die Antriebs
rolle 15 gelegten Seilelements 12 zu bestimmen bzw. zu mes
sen.
Wenn die Impulsanzahl, die der Drehcodierer 18 ausgibt,
vom Anfangswert der voll geschlossenen Stellung der Schiebe
tür 2 bis zu ihrer voll offenen Stellung gezählt wird, gibt
dieser mit dem Drehcodierer 18 gewonnene Zählzahl N die
Stellung des beweglichen Elements 21 bzw. die Stellung der
Schiebetür 2 wieder.
Fig. 6 ist eine Draufsicht, welche schematisch die
Bewegung der Schiebetür 2 zeigt. Wie oben beschrieben, wird
der Vorderabschnitt der Schiebetür 2 gehalten, indem er die
obere Schiene 4 und die untere Schiene 5 über Schiebever
binder 6 erfaßt, die an seinem oberen und unteren Ende befe
stigt sind, und der rückwärtige Abschnitt der Schiebetür 2
durch Eingriff des Scharnierarms 22 in die Führungsschiene
7.
Als nächstes wird die Verschaltung zwischen der automa
tischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 und elektrischen
Elementen in der Karosserie 1 und der Schiebetür 2 unter
Bezugnahme auf das Blockschaltbild der Fig. 7 erläutert. Die
automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 steuert die
Schiebetürantriebsvorrichtung 10 und ist beispielsweise in
der Nähe des Motoransteuerabschnitts 11 innerhalb des Fahr
zeugs 1 angeordnet.
Die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 ist mit
verschiedenen elektrischen Komponenten in der Karosserie 1,
wie etwa einer Batterie, für den Erhalt einer Gleichspannung
BV, einem Zündschalter 25 für den Erhalt eines Zündsignals
IG, einem Parkschalter 26 für den Erhalt eines Parksignals
PK und einem Hauptschalter 27 für den Erhalt eines Haupt
schaltersignals MA verbunden.
Ferner kann die automatische Schiebetürsteuervorrich
tung 23 mit einem Türöffnungsschalter 28 für den Erhalt
eines Türöffnungssignals DO, einem Türschließschalter 29 für
den Erhalt eines Türschließsignals DC, einem schlüssellosen
System 31 für den Erhalt eines Fernsteuerungs-Türöffnungs
signals RO oder eines Fernsteuerungs-Schließsignals RC von
der drahtlosen Fernsteuerung 30 sowie einem Summer zur Er
zeugung eines Warntons zum Warnen des Benutzers, daß die
Schiebetür 2 automatisch geöffnet und geschlossen wird,
verbunden sein.
Es wird angemerkt, daß die Tatsache, daß der Türöff
nungsschalter 28 bzw. der Türschließschalter 29 mit zwei
Betätigungselementen ausgestattet ist, wiedergibt, daß diese
Schalter an zwei Stellen, beispielsweise am Fahrersitz und
am Rücksitz, im Inneren der Karosserie 1 angebracht sind.
Ferner ist eine Verbindung zwischen der automatischen
Schiebetürsteuervorrichtung 23 und der Schiebetürantriebs
vorrichtung 10, wie etwa eine Verbindung zur Lieferung von
Spannung an den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14, eine
Verbindung zur Steuerung der elektromagnetischen Kupplung 16
und eine Verbindung mit einem Impulssignalgenerator 38 für
den Erhalt von Impulssignalen vom Drehcodierer 18 und für
die Ausgabe von Impulssignalen Ø1, Ø2 vorhanden.
Ferner erfolgt eine Verbindung der automatischen Schie
betürsteuervorrichtung 23 mit verschiedenen elektrischen
Elementen innerhalb der Schiebetür durch die Verbindung
eines am Türöffnungsabschnitt 3 angeordneten karosseriesei
tigen Verbinders 33 mit einem an einem Öffnungsende der
Schiebetür 2 angeordneten türseitigen Verbinder 34, wenn die
Schiebetür 2 weniger als ihren Vollschließzustand öffnet.
Wenn dieser Verbindungszustand erreicht ist, ist die
automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 mit verschiede
nen elektrischen Elementen in der Schiebetür 2 über eine
Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Verschlußmo
tor CM, um die Schiebetür 2 aus ihrem halbverriegelten Zu
stand in ihren vollverriegelten Zustand zu verschließen,
einer Verbindung zur Lieferung von Spannung an einen Steller
(ACTR) 35 zur Betätigung des Türriegels 8 und zur Lösung
desselben vom Schließteil 9, einer Verbindung für den Emp
fang eines Halbverriegelungssignals HR von einem Halbver
riegelungsschalter 36, der einen halbverriegelten Zustand
feststellt, und einer Verbindung für den Empfang eines Tür
knopfsignals DH von einem Türknopfschalter 37a, der die
Betätigung des mit dem Türriegel 8 verbundenen Türknopfs 37
feststellt, verbunden.
Als nächstes wird der Aufbau der automatischen Schiebe
türsteuervorrichtung 23 unter Bezugnahme auf das Block
schaltbild der Fig. 8 erläutert. Die automatische Schiebe
türsteuervorrichtung 23 weist einen Hauptsteuerabschnitt 55
zur wiederholten Durchführung eines Steuervorgangs mit einem
festen Zeitintervall auf. Der Hauptsteuerabschnitt 55 ent
hält einen Steuermodusselektor 54 zum Auswählen eines ge
eigneten Steuermodus gemäß den Gegebenheiten verschiedener
Eingabe- und Ausgabeperipherievorrichtungen.
Der Steuermodusselektor 54 wählt den geeignetsten ex
klusiven Steuervorgang gemäß der jüngsten Situation von
Eingabe und Ausgabe dieser Peripherievorrichtungen aus. Ein
solcher exklusiver Steuerabschnitt umfaßt einen Autoschiebe
steuerabschnitt 56 zur Steuerung hauptsächlich des Öffnungs-
Schließvorgangs der Schiebetür 2, einen Geschwindigkeits
steuerabschnitt 57 zur Steuerung einer Bewegungsgeschwindig
keit der Schiebetür 2 und einen Einklemmsteuerabschnitt 58
zur Feststellung von gegebenenfalls vorhandenen Hindernis
sen, die eine Bewegung der Schiebetür 2 längs ihrer Bewe
gungsrichtung hemmt bzw. einschränkt, während sie gerade
betätigt wird. Der Autoschiebesteuerabschnitt 56 enthält
auch einen Neigungsbeurteilungsabschnitt 59 zur Feststellung
der Stellung der Karosserie 1.
Ferner weist die automatische Schiebetürsteuervorrich
tung 23 eine Anzahl von Eingängen/Ausgängen 39 auf, die für
die Eingabe und Ausgabe eines Ein/Aussignals verschiedener
oben erwähnter Schalter und eines Betätigungs/Nichtbetäti
gungssignals von Relais oder Kupplungen und dergleichen auf.
Ferner erhalten ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42
und ein Lagedetektor 43 zweiphasige Impulssignale Ø1, Ø2,
die vom Impulssignalgenerator 38 ausgegeben werden, und
erzeugen dann einen Zyklusberechnungswert T und einen Lage
berechnungswert N.
Die Batterie 24 wird durch eine Lichtmaschine 40 ge
laden, während das Fahrzeug fährt. Die Ausgangsspannung wird
zu einer Konstantspannung durch eine stabilisierende Span
nungsquelle 41 gemacht und wird auf die automatische Schie
betürsteuervorrichtung 23 gegeben. Die Ausgangsspannung der
Batterie 24 wird durch einen Spannungsdetektor 47 festge
stellt, der vom Spannungsdetektor 47 festgestellte Span
nungswert über einen A/D-Wandler 48 in ein Digitalsignal
umgewandelt und dieses der automatischen Schiebetürsteuer
vorrichtung 23 eingegeben.
Ferner wird die Ausgangsspannung der Batterie 24 einem
Zweigwiderstand 49 zugeführt und ein Stromwert I, der durch
den Zweigwiderstand 49 fließt, durch einen Stromdetektor 50
nachgewiesen. Der festgestellte Stromwert I wird durch den
A/D-Wandler 51 in ein Digitalsignal umgewandelt. Das Signal
wird der automatischen Schiebetürsteuervorrichtung 23 einge
geben.
Die Ausgangsspannung der Batterie 24 wird auch einem
elektrischen Schaltelement 46 durch den Zweigwiderstand 49
zugeführt. Dieses elektrische Schaltelement 46 wird durch
die automatische Schiebetürsteuervorrichtung 23 ein/aus
gesteuert, um ein Gleichspannungssignal in ein Impulssignal
abzuändern, das dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder
dem Verschlußmotor CM zugeführt wird. Das Tastverhältnis des
Impulssignals ist so eingerichtet, daß es durch das Span
nungsschaltelement 46 frei gesteuert werden kann.
Das über das Spannungsschaltelement 46 gewonnene Im
pulssignal wird dem Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder
dem Verschlußmotor CM über eine Invertierungsschaltung 45
und eine Motorumschalt-Schaltung 44 zugeführt. Die Inver
tierungsschaltung 45 ändert die Antriebsrichtung des Öff
nungs-Schließ-Antriebsmotors 14 bzw. des Verschlußmotors CM
und bildet zusammen mit dem Spannungsschaltelement 46 eine
Spannungsversorgungsschaltung für den Motor.
Die Motorumschalt-Schaltung 44 wählt entweder den
Schiebetür-Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 oder den Ver
schlußmotor CM aus, die jeweils gemäß der Anweisung durch
die Hauptsteuerung 55 aktiv sind. Beide Motoren sind so
eingerichtet, daß sie die Schiebetür 2 betätigen, und werden
nicht gleichzeitig angesteuert, so daß es möglich ist, wahl
weise eine Antriebsspannung zuzuführen.
Ferner sind eine Kupplungssteuerschaltung 52 zur Steue
rung der elektromagnetischen Kupplung gemäß der Anweisung
durch die Hauptsteuerung 55 sowie eine Stellerantriebsschal
tung 53 zur Steuerung des Stellers 35 gemäß der Anweisung
durch die Hauptsteuerung 55 vorhanden.
Als nächstes wird die Arbeitsweise der Erfindung, die
diesen Aufbau hat, beschrieben. Fig. 9 ist ein Flußdiagramm
der Hauptroutine, welches die Arbeitsweise der automatischen
Schiebetürsteuervorrichtung 23 zeigt. Zunächst erfolgt eine
Anfangseinstellung (Schritt 101), um Parameter und derglei
chen in einer ersten Betriebsperiode zu initialisieren. Eine
SCH-Beurteilung (Schritt 102) beurteilt, ob die verschiede
nen Schalter 25-29, die mit den Ein- und Ausgängen 39, wie
beschrieben, verbunden sind, in ihrem Öffnungs-Zustand oder
in ihrem Schließ-Zustand sind, und setzt dann Kennzeichen
und dergleichen, die den Öffnungs-Zustand oder den Schließ-
Zustand des einzelnen Schalters gemäß dem Beurteilungsergeb
nis zeigen.
Eine A/D-Eingabe (Schritt 103) nimmt den Spannungswert
V und den Stromwert I von den A/D-Wandlern 48 und 51 herein.
Diese A/D-Eingabe hat tiefere Stufen einer Stromwertkorrek
tur (Schritt 111) und eine Spannungsadressenänderung
(Schritt 112).
Als nächstes erfolgt eine Modenbeurteilung (Schritt
104) zur Beurteilung, ob ein automatischer Schiebemodus
(Schritt 113) oder ein Verschlußmodus (Schritt 114) gemäß
der Umgebungssituation des Öffnungs- oder Schließzustands
und dergleichen verschiedener Schalter, die oben erwähnt
wurden, vorliegt, um irgendeinen der Schritte auszuwählen.
Der automatische Schiebemodus ist ein Modus, bei dem die
Öffnungs-Schließbewegung der Schiebtür 2 mittels einer An
steuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 gesteuert
wird. Der Verschlußmodus ist ein Modus zum Verschließen der
Schiebetür in ihren vollverriegelten Zustand oder zum Lösen
derselben mittels einer Ansteuerung des Verschlußmotors CM.
Als nächstes sind eine Steller(ACTR)-Relaissteuerung
(Schritt 105), eine Kupplungsrelaissteuerung (Schritt 106),
eine Automatischschiebe-Relaissteuerung (Schritt 107) und
eine Verschluß-Relaissteuerung (Schritt 108) jeweils vom
Direktsteuertyp, auf welchen sich die Steuerungsergebnisse
betreffender Steuerungen zur Lieferung einer Spannung auf
die elektromagnetische Kupplung 16 und den Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 und CM auswirken. Die Funktion und Arbeits
weise dieser Steuerungen sind wohlbekannt, weshalb eine
Detailerläuterung derselben weggelassen ist. Start- und
Stopvorgänge des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für die
Schiebetür 2 werden im Schritt 107 der Automatikschiebe-
Relaissteuerung durchgeführt.
Als nächstes ist Schritt 109 eines Ruhemodus ein Steu
ermodus zur Verminderung und Einsparung des Stromverbrauchs,
wenn lange Zeit keine Änderung eingetreten ist. Eine Pro
grammanpassung (Schritt 110) steuert und bestimmt ein In
tervall einer Hauptschleife auf eine konstante Zeit von
beispielsweise 10 ms mittels eines Programmanpassungszeitge
bers (115) in einem Unterbrechungsprogramm, das von einer
anderen Schleife geliefert wird.
Mit dem Erhalt von Unterbrechungen des Programmanpas
sungszeitgebers bei der Programmanpassung wird das Intervall
stets konstant gehalten, während welchem die Steuerpunkte
einzelner Schritte an einen Anfang der Hauptschleife zurück
kehren und welches die Neigung hat, sich zu ändern, wenn
solche Steuerpunkte in ein tieferes Niveau der Schachtelung
fallen oder solche Steuerungen an oberen Niveaus durchge
führt werden. Wenn die Programmanpassung beendet ist, wird
nach der SCH-Beurteilung (Schritt 102) zurückgekehrt, und
der Vorgang wiederholt seine nachfolgenden Schritte, wie
oben beschrieben. Es ist eine Schleifensteuerung.
Fig. 10 ist ein Flußdiagramm, welches in Umrissen eine
Automatikschiebemodus-Beurteilung in der Modenbeurteilung
(Schritt 104) zeigt. Die Automatikschiebemodus-Beurteilung
enthält einen Startmodus (Schritt 117) zur Unterteilung
eines Beginns der Bewegung der Schiebetür 2 gemäß verschie
dener Situationen in diesem Augenblick, eine Einklemm-Beur
teilung (Schritt 118) zur geeigneten Steuerung der Bewegung
der Schiebetür 2 gemäß der Situation in diesem Augenblick,
einen Neigungsmodus (Schritt 119) und eine Geschwindigkeits
steuerung (Schritt 120). Der Neigungsmodus weist Routinen
einer Horizontalwertdateneingabe (Schritt 121), einer Nei
gungsbeurteilung (Schritt 122) und dergleichen an seinen
tieferen Stufen auf.
Die Automatikschiebemodus-Beurteilung (Schritt 116)
verzweigt sich nach irgendeinem von automatischem Öffnungs
vorgang (Schritt 124), automatischem Schließvorgang (Schritt
125), manuellem Schließvorgang (Schritt 126), Umkehröff
nungsvorgang (Schritt 127) und Umkehrschließvorgang (Schritt
128) mittels Identifiziern gemäß der Umgebungssituation an
einer Position einer Schalterangabe (Schritt 123). Diese
Betriebssteuerungen weisen Routinen einer Zielpositionsbe
rechnung (Schritt 129) und eines Volloffennachweises
(Schritt 130) an tieferen Stufen dieser Steuerungen auf.
Ferner ist eine Routine eines Stopmodus (Schritt 131) auf
gleicher Stufe wie der Startmodus (Schritt 117) und den
anderen vorhanden.
Der Startmodus (Schritt 117) weist Routinen eines or
dentlichen Startmodus (Schritt 133), eines ACTR-Startmodus
(Schritt 134), eines manuellen ordentlichen Startmodus
(Schritt 135) und eines manuellen Vollschließ-Startmodus
(136) in tieferen Stufen, die durch die Schalterangabe ver
zweigt werden (Schritt 132), auf.
Es wird angemerkt, daß die Vielfachverzweigungsflüsse
solcher Schalterangaben (Schritt 123 und 132) Kennzeichen
von gewöhnlich 1 Bit als Identifizierer, die die Umgebungs
situation des Öffnungszustands und des Schließzustands von
Schaltern und die Fortsetzung oder den Abschluß des notwen
digen Steuervorgangs zeigen, verwenden.
Der Fluß der Automatikschiebemodus-Beurteilung über
tragt seinen Steuerpunkt gemäß der Hauptroutine. Beide Rou
tinen eines Impulszählerzeitgebers (Schritt 115A) und einer
Impulsunterbrechung (Schritt 115B), die in Fig. 10 unter
schiedlich gezeigt sind, bilden ein Unterbrechungsprogramm
mit anderen Steuerpunkten als das Hauptprogramm.
Fig. 11 ist ein Zeitdiagramm zur Gewinnung des Zyklus
zählwerts T und des Positionszählwerts N, die jeweils in den
Routinen des Impulszählzeitgebers (Schritt 15A) und der
Impulsunterbrechung (Schritt 115B) des Unterbrechungspro
gramms notwendig sind.
Wie in Fig. 11 gezeigt, entsprechen Geschwindigkeits
signale VØ1, Ø2 von zwei Phasen von einem Drehcodierer 18
ausgegebenen Zweiphasenimpulssignalen VØ1, Ø2, um die Dreh
richtung des Drehcodierers 18 und die Bewegungsrichtung der
Schiebetür 2 gemäß einer Phasenbeziehung dieser Signale
festzustellen. Konkret wird, wenn das Impulssignal VØ2 (wie
gezeigt) im L-Niveau bei ansteigendem Impulssignal VØ1 ist,
bestimmt, daß dies beispielsweise die Türöffnungsrichtung
ist, und wenn das Impulssignal VØ2 im H-Niveau ist, wird die
Türschließrichtung bestimmt.
Ein Geschwindigkeitsberechnungsabschnitt 42 erzeugt
einen Unterbrechungsimpuls g1 im Zeitpunkt des Anstiegs des
Geschwindigkeitssignals VØ1 und zählt die Impulszahl eines
Taktimpulses c1 mit einem Zyklus (beispielsweise 400 µs),
der wesentlich kleiner als der Unterbrechungsimpuls g1 ist,
während eines Erzeugungszyklus des Unterbrechungsimpulses
g1, und gewinnt den Zählwert eines Zykluszählwerts T. Folg
lich ist der Zykluszählwert T einer, der durch Umwandlung
eines Zyklus des vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Impuls
signals VØ1 in eines mit digitalem Wert gewonnen ist.
Nimmt man beispielsweise an, daß der Ausgangsimpuls des
Drehcodierers 18 ein Impuls pro 1 mm (1 Zyklus) ist, wird
die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 1 mm/(400 µs ×
250) = 10 mm/s, wenn der Zykluszählwert T 250 ist, und die
Bewegungsgeschwindigkeit wird zu 25 mm/s, wenn T 100 ist.
Die in Fig. 11 gezeigten Zykluszählwerte TN - 3 bis TN + 3
haben jeweils Affixe des Positionszählwerts N der Positions
information der Schiebetür 2, welche Information durch Zäh
len des Positionszählwerts (im wesentlichen ist es ein Un
terbrechungsimpuls g1) gewonnen wird, der durch das Aus
gangssignal Ø1 des Drehcodierers 18 gewonnen ist. Der Zy
kluszählwert TN zeigt einen Zykluszählwert T, der der Posi
tion der an diesem Zeitpunkt wahrnehmbaren Zahl N ent
spricht, so daß TN - 1, TN - 2 oder TN + 1, TN + 2 den Zykluszähl
wert T zeigen, der die Positionen vor oder nach 1 oder 2 vom
Positionszählwert N aus betrifft.
Außerdem wird gemäß der bevorzugten Ausführungsform der
Erfindung die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2
anhand der Zykluszählwerte von vier kontinuierlich aufein
anderfolgenden Zyklen des Geschwindigkeitssignals VØ1 er
kannt, und die Erfindung hat vier Zyklusregister 1 bis 4,
die die Zykluszählwerte von vier Zyklen speichern, so daß
diese vier Zyklusregister vier Werte einer Zykluszählung in
der Weise halten, daß die Position der Zahl N ein wahrgenom
mener Punkt ist und der Punkt die Kopfausgabewerte dieser
Zyklusregister 1 bis 4 wird.
Folglich gewinnt die Routine des Impulszählerzeitgebers
(Schritt 115A) und der Impulsunterbrechung (Schritt 115B)
den Zykluszählwert T und den Positionszählwert N an ihrem
jeweiligen Zeitpunkt, der sich von demjenigen der Hauptrou
tine unterscheidet.
Fig. 12 zeigt ein Zeitdiagramm von Abgreifpunkten, die
als die Positionszählimpulse als das Ausgangssignal Ø1 her
ausgegriffen sind, welche der Drehcodierer 18 gemäß der
Auflösung B an unten beschriebenen Steuerregistern E1 bis E6
der Schiebetür 2 ausgibt. Das heißt, der Positionszählimpuls
Ø1 wird mit einer Auflössung 2, die durch Teilen des Posi
tionszählwerts Ø1 mit einhalb gewonnen ist, in diesen Steu
erbereichen E3 und E4 herausgegriffen, mit einer Auflösung
4, die durch Teilen des Positionszählimpulses Ø1 mit ein
viertel gewonnen ist, in dem Steuerbereich E2 herausgegrif
fen und mit einer Auflösung 8, die durch Teilen des Posi
tionszählimpulses Ø1 mit einachtel gewonnen ist, in diesen
Steuerbereichen E1, E5 und E6 herausgegriffen.
Hier werden diese Steuerbereiche E1 bis E6 der Schiebe
tür beschrieben. Fig. 13 zeigt eine Draufsicht der Führungs
schiene 7. Die Öffnungs- und die Schließposition der Schie
betür 2 sind durch eine Position des Bewegungselements 21
gezeigt. Die Existenzzone der sich längs ihrer Schließrichtung
bewegenden Schiebetür 2 ist in vier Zonen 1 bis 4 un
terteilt, die Existenzzone der sich längs ihrer Öffnungs
richtung bewegenden Schiebetür 2 ist in drei Zonen 5 bis 7
unterteilt.
Es wird wieder angenommen, daß der Positionszählwert N,
wenn die Schiebetür 2 in ihrer vollgeschlossenen Position
vorliegt, 0 (null) ist, und der Positionszählwert N, wenn
die Schiebetür 2 in ihrer vollgeöffneten Position vorliegt,
850 ist. In diesem Fall liegt, wenn sich die Schiebetür 2
längs ihrer Schließrichtung (z = 0) bewegt, N = 850 bis 600
in Zone 1, N = 600 bis 350 in Zone 2, N = 350 bis 60 in Zone
3 und N = 60 bis 0 in Zone 4 vor. Eine Hälfte auf einer
vollgeschlossenen Seite in Zone 4 gehört zu einem ACTR-Be
reich. Wenn sich die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungsrich
tung bewegt (z = 1), liegt N = 0 bis 120 in Zone 5, N = 120
bis 800 in Zone 6 und N = 800 bis 850 in Zone 7 vor.
Die Zonen 1 und 6 sind ordentlicher Steuerbereich E1,
Zone 2 ist ein Geschwindigkeitsverminderungs-Steuerbereich
E2, Zone 3 ist ein Einklemmsteuerbereich E4, Zone 5 ist ein
Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionsbereich E5 und Zone 7
ist ein Hemmsteuerbereich E6. Die Schiebetür 2 wird durch
die Bewegungsgeschwindigkeit etc. geeignet für verschiedene
Steuerbereiche gesteuert.
Fig. 14 ist ein Flußdiagramm, welches die Impulsunter
brechungsroutine (Schritt 115B) zeigt. Diese Routine dis
kriminiert zu jedem Zeitpunkt der Erzeugung des Unterbre
chungsimpulses g1 unter diesen Zonen 1 bis 7 und diesen
Steuerbereichen E1 bis E6 (siehe Fig. 13), in denen die
Schiebetür 2 zu diesem Zeitpunkt vorliegt, gemäß dem Posi
tionszählwert N und der Türbewegungsrichtung Z. Diese Zonen
1 bis 7 und diese Steuerbereiche E1 bis E6 werden nachfolgend
im einzelnen beschrieben.
Zunächst prüft die Routine, ob der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 angehalten worden ist oder nicht (Schritt
137), und wenn er betätigt wird, wird der aktuelle Zyklus
zählwert T im Zyklusregister gespeichert (Schritt 138), um
die Stopbedingung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14
aufzugeben (Schritt 139). Wenn der Öffnungs-Schließ-An
triebsmotor 14 angehalten worden ist, wird ein Vollastwert
FF (16-Stellen-Zahl) auf dem Zykluszählwert T gesetzt
(Schritt 140).
Als nächstes wird die Bewegungsrichtung Z der Schiebe
tür 2 geprüft (Schritt 141). Wenn sich die Schiebetür 2
gerade in ihrer Öffnungsrichtung bewegt (z = 1), wird der
Positionszählwert N inkrementierend gezählt (Schritt 142).
Wenn dieser Positionszählwert N im Ergebnis größer als 120
und kleiner als 800 wird (Schritt 143 und 144), wird beur
teilt, ob der vorherige Bereich der Steuerbereich E1 ist
oder nicht (Schritt 145). Wenn er der Steuerbereich E1 ist,
beurteilt die Routine, daß der aktuelle Bereich der Steuer
bereich E1 ist, so daß der Vorgang angehalten wird. Wenn der
vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E1 ist, wird er im
Steuerbereich E1 und in Zone 6 gesetzt (Schritt 146), und
Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" gesetzt
(Schritt 147), womit der Vorgang endet.
Wenn der Positionszählwert N kleiner als 120 ist
(Schritt 143), prüft die Routine, ob der vorhergehende Be
reich der Steuerbereich E5 ist oder nicht (Schritt 148).
Wenn er der Steuerbereich E5 ist, beurteilt die Routine, daß
man sich gegenwärtig im Steuerbereich E5 befindet, womit der
Vorgang endet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuer
bereich E5 ist, wird er auf den Steuerbereich E5 und Zone 5
gesetzt (Schritt 149), und die Bereichsänderungsangabedaten
werden auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), womit der Vor
gang endet.
Wenn die Schiebetür 2 sich längs ihrer Schließrichtung
bewegt (z = 0) (Schritt 141), wird der Positionszählwert N
dekrementierend gezählt (Schritt 152). Wenn dieser Posi
tionszählwert N im Ergebnis mehr als 600 wird (Schritte 153
bis 155), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich der
Steuerbereich E1 ist oder nicht (Schritt 156). Wenn er der
Steuerbereich E1 ist, beurteilt die Routine, daß gegenwärtig
der Steuerbereich E1 vorliegt, womit der Vorgang endet. Wenn
der vorherige Bereich nicht der Steuerbereich E2 ist, werden
der Steuerbereich E1 und Zone 1 gesetzt (Schritt 157), und
die Bereichsänderungsangabedaten werden auf "geändert" ge
setzt (Schritt 147), womit der Vorgang beendet ist.
Wenn ein Positionszählwert N kleiner als 60 ist
(Schritt 153), prüft die Routine, ob der vorherige Bereich
der Steuerbereich E4 ist oder nicht (Schritt 158A). Wenn er
der Steuerbereich E4 ist, beurteilt die Routine, daß es sich
gegenwärtig um den Steuerbereich E4 handelt, und der Vorgang
wird beendet. Wenn der vorherige Bereich nicht der Steuerbe
reich E4 ist, werden der Steuerbereich E4 und Zone 4 gesetzt
(Schritt 158B), und die Bereichsänderungsangabedaten werden
auf "geändert" gesetzt (Schritt 147), was den Vorgang been
det.
Fig. 15 ist ein Flußdiagramm, welches einen Impulszähl
zeitgeber zeigt (Schritt 115A). Wie gezeigt, wird die Takt
impulszahl C1 mit dem bestimmten Impulszähler gezählt, womit
der Zykluszählwert T gewonnen (Schritt 159) und geprüft
wird, ob der Zykluszählwert seine höchste Zahl (T = FF)
einnimmt oder nicht (Schritt 160). Wenn er nicht voll oder
an der Spitze ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn er auf seine höchste Zahl zunimmt, wird der Zykluszähl
wert T auf null gelöscht (C = 0) (Schritt 161), der Zählwert
des bestimmten Zählers erhöht, um einen Sprung nach oben zu
machen (Schritt 162), womit der Vorgang zurückkehrt.
Fig. 16 ist eine Speichertabelle zur Speicherung ver
schiedener Daten, die zur Steuerung der Schiebetür 2 in den
oben unter Bezugnahme auf Fig. 13 beschriebenen Zonen 1 bis
7 erforderlich sind. Zonen 1 und 6 werden ordentlicher Steu
erbereich E1 genannt, in welchen die geeignete Bewegungs
geschwindigkeit T1 der Schiebetür 2 250 mm/s, ein Standard-
Arbeitswert D 250, eine Auflösung B des Abtastbereichs 8 ist
und der Gefahrengrad klein ist.
Der Tastwert D zeigt das Tastverhältnis der Spannungs
wellenform (Rechteckwelle), die auf den Motor gegeben wird.
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung bedeutet D = 250 ein
Gleichspannungssignal eines Tastverhältnisses von 100% oder
H-Wert und D = 0 ein Gleichspannungssignal eines Tastver
hältnisses von 0% oder L-Wert. Eine Änderung des Tastver
hältnisses der Rechteckwelle in 250 Schritten zwischen die
sen Werten (0 bis 100%) steuert das Ausgangsdrehmoment des
Motors.
Die Zone 2 wird der Geschwindigkeitsreduktionssteuerbe
reich E2 genannt, in welchem die geeignete Bewegungsge
schwindigkeit T2 der Schiebetür 170 mm/s ist, der Tastwert D
170 ist, die Auflösung P 4 und der Gefährdungsgrad gefähr
lich ist. Die Zone 3 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeits
reduktionssteuerbereich E3, in welchem die geeignete Bewe
gungsgeschwindigkeit T3 der Schiebetür 200 100 mm/s beträgt,
der Tastwert D 100, die Auflösung P 2 und der Gefährlich
keitsgrad gefährlich ist. Ferner ist die Zone 4 der Ein
klemmsteuerbereich E4, in welcher die geeignete Bewegungs
geschwindigkeit T4 120 mm/s, der Arbeitswert D 120, die
Auflösung P 2 und der Gefährlichkeitsgrad gefährlich ist.
Ferner ist die Zone 4 der Einklemmsteuerbereich E4, in wel
chem die geeignete Bewegungsgeschwindigkeit T4 120 mm/s, der
Tastwert D 120, die Auflösung B 2 und der Gefährlichkeits
grad gefährlich ist.
Die Zone 5 ist der Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduk
tionssteuerbereich E5, in welchem die geeignete Bewe
gungsgeschwindigkeit T5 200 mm/s, der Arbeitswert D 200, die
Auflösung B 8 und der Gefährlichkeitsgrad klein ist. Die
Zone 7 ist der Hemmsteuerbereich E6, in welchem die geeigne
te Bewegungsgeschwindigkeit T6 250 mm/s und der Gefährlich
keitsgrad mittel ist.
Die Auflösung B wird auf 8 in Zonen 1, 6 des ordentli
chen Bereichs E1 mit niedrigem Gefährlichkeitsgrad und in
Zone 5 des Verknüpfungsgeschwindigkeitsreduktionssteuer
bereichs E5 eingestellt. Die Zone 2 des Geschwindigkeits
reduktionsbereichs E2 ist gefährlich, in welchem ein Ein
klemmen leicht vorkommen kann. Die Zone 2 hat jedoch ein
ausreichendes Offensein der Schiebetür 2, so daß die Auflö
sung B auf 4 gesetzt wird. In Zone 3 des Verknüpfungsge
schwindigkeitsreduktionssteuerbereichs E3 und des Einklemm
steuerbereich E4 bewegt sich die Schiebetür 2 längs einer
gekrümmten Linie, und sie haben die gefährlichsten Bereiche,
was zu einer Einstellung der feinsten Auflösung 2 führt.
Fig. 12 zeigt einen Abtast- bzw. Herausgreifbereich Q, der
auf der Grundlage dieser Auflösungen B festgelegt ist, wobei
"n" Schließrichtung und "m" Öffnungsrichtung zeigt.
Fig. 17 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten
der Automatikschließmodus-Beurteilungsroutine zeigt (Schritt
116). Diese Routine beurteilt, ob der Automatikschiebemodus
zur Ansteuerung des Öffnungs-Schließvorgangs der Schiebetür
2 vorliegt oder nicht. Wenn es nicht der Automatikschiebemodus
ist, wird ein Start der Schiebetür 2 beurteilt oder be
stimmt, um einen Prozeß des Automatikschiebevorgangs durch
zuführen. Wenn ein Ende des Automatikschiebevorgangs aufge
funden ist, wird der Stopprozeß des Automatikschiebevorgangs
durchgeführt, was den Automatikschiebevorgang beendet.
Wenn der Automatikschiebevorgang beendet wird, ist er
nicht in einem Stopmoduszustand (Schritt 163) und nicht im
Automatikschiebevorgang (Schritt 165), so daß die Routine
prüft, ob der Hauptschalter im EIN-Zustand oder im AUS-Zu
stand ist (Schritt 167). Wenn der Hauptschalter im AUS-Zu
stand ist, kehrt der Prozeß zurück.
Wenn der Hauptschalter im EIN-Zustand ist, erfolgen
Manuell/Startbeurteilung (Schritte 168, 169). Diese Manuell
beurteilung (Schritt 168), welche noch im einzelnen be
schrieben wird (Fig. 18) setzt einen Manuellöffnungszustand
oder einen Manuellschließzustand, wenn sich die Schiebetür 2
mit einer höheren als einer bestimmten Geschwindigkeit be
wegt hat und bereitet den Übergang zum Automatikschiebebe
trieb-Modus vor.
Nachdem die Manuellbeurteilung beendet ist, erfolgt
eine Startmodusbeurteilung (Schritt 169), um den Automatik
schiebevorgang-Modus zu bestimmen. Wenn die Schalterbeur
teilung (Schritt 102) das Türöffnen des Fernschalters 30
oder den EIN-Zustand des Türöffnungsschalters 28 feststellt
oder die Manuellbeurteilung (Schritt 168) den Manuellöff
nungszustand bestätigt, wird der Automatiköffnungsbetriebs-
Modus (Schritt 181) eingestellt. Auch wenn der EIN-Zustand
des Türschließschalters 29 festgestellt wird oder der Manu
ellschließzustand bestätigt wird, wird auf die Automatik
schließbetriebsweise eingestellt (Schritt 182). Wenn der
EIN-Status des Türschließschalters 29 in den gefährlichen
Bereichen festgestellt wird, wird die Manuellschließ
betriebsweise (Schritt 183) gesetzt.
Wenn die Startmodusbeurteilung (Schritt 169), wie oben
beschrieben, abgeschlossen ist, beurteilt diese Routine, ob
die Automatikschiebebetriebsweise vorliegt oder nicht
(Schritt 170). Wenn die Automatikschiebebetriebsweise nicht
vorliegt, kehrt sie zurück. Wenn die Automatikschiebe
betriebsweise vorliegt, bedeutet das, daß der Automatik
schiebebetriebsmodus beginnt, so daß der Betriebszählwert G
gelöscht wird (Schritt 171), die Bedingung der Durchführung
des Automatikschiebebetriebs eingestellt wird (Schritt 172),
die Startbedingung gesetzt wird (Schritt 173) und der Auto
matikschiebestart eingestellt wird (Schritt 174). Der Auto
matikschiebebetrieb ist also gesetzt worden.
Eine Hemmsteuerung (Schritt 175) dient der Steuerung
des vorübergehenden Haltens der Schiebetür 2 oder dem An
halten und Festhalten der Schiebetür 2 unter Bringung der
elektromagnetischen Kupplung 16 in ihren Halbkupplungszu
stand. Wenn der Automatikschiebebetrieb durchgeführt wird,
arbeitet der Schritt 175 nach Abschluß der Stopbetriebswei
se. Während der manuelle Betrieb durchgeführt wird, wirkt er
nach der Bestätigung des Stopzustands der Schiebetür 2.
Wenn der Automatikschiebestart in den Schritten 168 bis
174 gesetzt ist, wird die Automatikschiebemodus-Beurtei
lungsroutine durchgeführt, in welcher der Automatikschiebe
vorgang und der Startmodus (Schritte 165, 166) beurteilt
werden, womit ein Prozeß des Startmodus durchgeführt wird
(Schritt 176).
Dieser Startmodus diskriminiert den Modus für das Star
ten des Automatikschiebebetriebs, mit dem die Schiebetür 2
gemäß dem EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und den
Umgebungssituationen betätigt wird, und die Steuerung er
folgt durch den durch den Startmodus diskriminierten Modus.
Die detaillierte Erläuterung der Steuerung erfolgt später.
Wenn als nächstes die Automatikschiebemodus-Beurteilungs
routine durchgeführt wird, nachdem der Startmodus beendet
ist, tritt dieser Prozeß in den ordentlichen Modus ein,
wobei eine Einklemmbeurteilung (Schritt 177), eine Geschwin
digkeitssteuerung (Schritt 178) und eine Neigungsbeurteilung
(Schritt 179) durchgeführt wird. Diese Schritte werden wei
ter unten im einzelnen erläutert.
Gemäß dem in der Startmodusbeurteilung gewonnenen Öff
nungs/Schließ-Zustand verschiedener Schalter (Schritt 169)
verzweigt der Prozeß über die Schalterangabe 180 auf einen
automatischen Öffnungsbetrieb (Schritt 181), einen automati
schen Schließbetrieb (Schritt 182) und einen manuellen
Schließbetrieb (Schritt 183). Wenn eine Einklemmung in die
sen Betrieben festgestellt wird, wird auf einen Umkehröff
nungsbetrieb (Schritt 184) und einen Umkehrschließbetrieb
(Schritt 185) verzweigt.
Es wird angemerkt, daß, während das automatische Schie
ben arbeitet (Schritt 186), der Betriebszählwert G inkremen
tierend gezählt wird (Schritt 187), womit zum Rückkehr
schritt (RET) zurückgekehrt wird. Wenn die Routine beur
teilt, daß der automatische Schiebebetrieb abgeschlossen ist
(Schritt 186), wird der Betriebszählwert G gelöscht (Schritt
188) und der Stopmodus eingestellt (Schritt 189), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Stopmodus gesetzt ist (Schritt 189), wird die
Stopmodusbedingung als nächstes in der Automatikschiebebe
trieb-Beurteilungsroutine beurteilt (Schrittt 163) und damit
der Stopmodus durchgeführt. Dieser Stopmodus steuert die
Zeit des AUS der elektromagnetischen Kupplung 16 und des AUS
des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14, um eine Sicherheits
steuerung durch Anhalten der Bewegung der Schiebetür 2 zu
gewinnen, wenn das Öffnen/Schließen der Schiebetür 2 im
Automatikschiebemodus gesteuert wird.
Das heißt, wenn die Schiebetür 2 in Mittelstellung
zwischen der voll geöffneten Position und der voll geschlos
senen Position anhält, wird zunächst der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 angehalten, dann die elektromagnetische
Kupplung 16 nach einer bestimmten Wartezeit ausgeschaltet.
Wenn sich die Schiebetür 2 im voll geschlossenen Zustand
befindet, werden der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 und
die elektromagnetische Kupplung 16 sofort und gleichzeitig
ausgeschaltet. Während der Stopmodus arbeitet, wird der
Betriebszählwert G inkrementierend gezählt (Schritt 191),
womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Nach Beendi
gung des Stopmodus wird der Betriebszählwert G gelöscht
(Schritt 192), der Stopmodus aufgegeben (Schritt 193), der
automatische Schiebebetrieb angehalten (Schritt 194), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 18 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine
Manuellbeurteilungsroutine (Schritt 168) zeigt. Diese Routi
ne stellt eine Türgeschwindigkeit unterschiedlich zur Haupt
routine, die die Schiebetür 2 steuert, gemessen fest, so daß
diese Routine erkennt, daß die Schiebetür 2 manuell betätigt
wird, und eine Startzeit für den Motorantrieb gewinnt.
Zunächst beurteilt die Routine, ob sich die Schiebetür
2 im Vollschließzustand (Halbschalter ist EIN) befindet oder
nicht (Schritt 195A). Wenn die Schiebetür 2 im Vollschließ
zustand ist, beurteilt diese Routine, ob der Türvollschließ
zustand gesetzt ist oder nicht (Schritt 195D). Wenn dieser
Zustand nicht gesetzt ist, wird der Türvollschließzustand
gesetzt (Schritt 195E). Als nächstes wird beurteilt, ob der
Türknopf 37 betätigt worden ist und der Türschalter 37a auf
EIN geschaltet worden ist oder nicht (Schritt 195F). Wenn er
noch nicht einschaltet, wird zurückgekehrt. Wenn der Knopf
schalter 37a auf EIN schaltet (Schritt 195F), wird der Tür
vollschließzustand gelöscht (Schritt 195G), der Manuellöff
nungszustand der voll geschlossenen Tür gesetzt (Schritt
195H), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 nicht in ihrer Vollschließ
bedingung befindet (Schritt 195A), wird beurteilt, ob die
Türvollschließbedingung gesetzt ist oder nicht (Schritt
195B). Wenn sie gesetzt ist, wird die Türvollschließbedin
gung gelöscht (Schritt 195G), womit die Vollgeschlossentür-
Manuellöffnungsbedingung gesetzt wird (Schritt 195H). Im
einzelnen wird die Schiebetür 2 durch Ziehen am Knopf 37 in
gewöhnlichen Fällen geöffnet, was zu einem Löschen der Voll
schließbedingung der Schiebetür 2 führt (Schritte 195F,
195G). In einem Fall, daß der Knopfschalter 37a nicht funk
tioniert oder ein solcher Knopfschalter 37a nicht verwendet
wird, wird die AUS-Bedingung des Halbschalters festgestellt
und damit die Türvollschließbedingung gelöscht (Schritte
195A, 195B, 195G) und die Vollgeschlossentür-Manuellöff
nungsbedingung gesetzt (Schritt 195H).
Wenn die Türvollschließbedingung nicht gesetzt ist
(Schritt 195B), sind die Geschwindigkeitsdaten a/T (a ist
Auflösung des Drehcodierers), die eine Türbewegungsgeschwin
digkeit angeben, höher als die bestimmte Manuallerkennungs
geschwindigkeit (Schritt 195C). Wenn sie ferner kleine als
die Schnellschließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird
entweder der Modus der Manuelltüröffnungsbedingung (Schritt
198) oder der Manuelltürschließbedingung (Schritt 199) gemäß
der Öffnungs- und Schließrichtung gesetzt. Wenn die Türge
schwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwin
digkeit ist (Schritt 195C), wird der Stopzustand der Schie
betür 2 erkannt, womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt
wird. Wenn die Türgeschwindigkeit größer als die Schnell
schließgeschwindigkeit ist (Schritt 196), wird zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt, um den Mechanismus zu schützen und
den Manuellschließvorgang beizubehalten.
Nachdem jedoch die elektromagnetische Kupplung 16 auf
AUS geschaltet ist, wird eine Bewegung aufgrund von Seilzug
außer Betracht gelassen, so daß jeder Übergang des Türzustands
zu irgendeiner von Schließ- und Öffnungsbedingung
während einer bestimmten Zeitverzögerung nicht akzeptiert
wird. Außerdem wird, wenn diese Routine den AUS-Zustand des
Halbschalters oder das Betätigungssignal des Türknopfschal
ters 37a feststellt, während die Schiebetür 2 fast voll
geschlossen ist, ein Manuellöffnungsfeststellungssignal
speziell eingestellt.
Ferner hat die Manuellerkennungsgeschwindigkeit einen
Wert, der einen Start des Motorantriebs der Schiebetür 2
erzeugt. Dieser Wert kann relativ und nach Belieben inner
halb eines weiten Bereichs eingestellt werden. Die Bewe
gungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2, das heißt der Zyklus
zählwert T, ist mit dem Drehcodierer 18 unter Verwendung
seines einen Zyklus der kleinsten Auflösung meßbar, so daß
es möglich ist, eine Auslösung bzw. einen Start des Motor
antriebs für die Schiebetür 2 durch eine Bewegung der Schie
betür 2 von nur 1 mm zu erzeugen. Folglich wird das Anspre
chen des automatischen Öffnungs- und Schließvorgangs hoch
empfindlich, und der Nachweis einer Bewegungsänderung der
Schiebetür 2 erhält eine hohe Auflösung und hohe Empfind
lichkeit, was zu hoher Sicherheit führt.
Fig. 19 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten
der Automatiköffnungsvorgangs-Routine zeigt (Schritte 122
und 181). Diese Routine wählt über Schalterangabe 180, wann
die Fernsteuerung 30 auf Türöffnen arbeitet, oder der Tür
öffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird oder die Manu
elltüröffnungsbedingung erkannt wird, und steuert den An
haltvorgang der Bewegung der Schiebetür 2 oder den Umkehr
vorgang im Automatischöffnungsvorgang, um unter Sicherheits
einhaltung die Schiebetür 2 in der Öffnungsrichtung zu be
treiben.
Zunächst stellt die Vollöffnungsdetektion (Schritt
200), wie später noch im einzelnen beschrieben wird, fest,
ob sich die Schiebetür 2 im Vollöffnungszustand befindet
oder nicht. Nach Abschluß des Schritts 200 wird eine Ein
klemmbeurteilung (Schritt 201) durchgeführt. Wenn eine Ein
klemmung nicht vorliegt, wird beurteilt, ob die Vollöff
nungsdetektion einen Vollöffnungszustand feststellt oder
nicht (Schritt 205). Falls die Schiebetür 2 nicht im voll
offenen Zustand und nicht im anomalen Zustand ist (Schritt
207), ein Schaltvorgang akzeptabel sein kann (Schritt 208),
Schließschalter der Fernsteuerung 30 und der Türschließ
schalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 210, 211) sind, Haupt
schalter im EIN-Zustand ist (Schritt 212) und Öffnungsschal
ter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungsschalter 28 im
AUS-Zustand sind (Schritte 213 und 214), wird zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt und der automatische Öffnungsvorgang
fortgesetzt.
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 201),
wird eine Zielpositionszählung zur Übertragung einer Steue
rung in die umgekehrte Richtung berechnet (Schritt 202) und
eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 203). Wenn nicht
im gefährlichen Schließbereich (Zone 2 bis 4) (Schritt 204),
wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben, der Rück
wärtsschließvorgang zugelassen, der Türöffnungsvorgang auf
gegeben, der Türschließvorgang zugelassen (Schritte 215 bis
218), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn im
gefährlichen Schließbereich, wird der automatische Öffnungs
vorgang zugelassen (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt
zurückgekehrt wird.
Wenn die Schiebetür 2 ihre voll geöffnete Stellung
erreicht (Schritt 205), wird der Türvollöffnungsnachweis
aufgegeben (Schritt 206), der automatische Öffnungsvorgang
freigegeben (Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurück
gekehrt wird. Auch im Falle, daß anomale Bedingungen, wie
etwa eine Motorblockierung, festgestellt werden (Schritt
207), wird der automatische Öffnungsvorgang aufgegeben
(Schritt 223), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Folglich werden die elektromagnetische Kupplung 16 und der
Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 durch Aufgabe des automa
tischen Öffnungsvorgangs gesteuert (Schritt 223), was die
Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung sind die Öff
nungs- und Schließschalter alle vom Tast-EIN/Tast-AUS-Typ.
Wenn irgendein Schalter im gedrückten Zustand gehalten wird,
wird ein Zustand, in welchem der Schalter nicht akzeptabel
ist, beurteilt (Schritt 208), und EIN/AUS-Zustände betref
fender Öffnungs- und Schließschalter bestätigt.
Das heißt, wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungs
schalter der Fernsteuerung und Türöffnungsschalter 28 im
EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und sowohl der Schließ
schalter der Fernsteuerung 30 als auch der Tür
schließschalter 29 im AUS-Zustand sind (Schritte 220, 222),
wird zur Fortsetzung des automatischen Öffnungsvorgangs
zurückgekehrt. Wenn wenigstens irgendeiner von Öffnungs
schalter der Fernsteuerung 30 und Türöffnungsschalter 28 im
EIN-Zustand ist (Schritte 209, 219) und wenigstens irgend
einer von Schließschalter der Fernsteuerung 30 und Tür
schließschalter 29 im EIN-Zustand ist (Schritte 220, 222),
wird gesagt, daß sowohl der Öffnungsschalter als auch der
Türöffnungsschalter im EIN-Zustand sind, so daß der automa
tische Öffnungsvorgang freigegeben wird (Schritt 223), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn sowohl der
Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Türöff
nungsschalter 28 im AUS-Zustand sind (Schritte 209, 219),
wird ein 'Schalter akzeptabel'-Zustand gesetzt (Schritt
221), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn es möglich ist, eine Schalterfunktion zu akzeptie
ren (Schritt 208), das heißt alle Öffnungsschalter und
Schließschalter im AUS-Zustand sind, wenigstens entweder der
Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der Türschließ
schalter 29 (Schritte 210, 211), wird beurteilt, daß eine
Unterbrechung des Türschließvorgangs ausgegeben worden ist,
und es wird auf den oben erwähnten Prozeß nach dem Schritt
204 übergegangen.
Nach dem Abschalten des Hauptschalters (Schritt 212)
wird die automatische Öffnungsbedingung aufgegeben (Schritt
223), um den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 anzuhalten,
womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn irgend
einer von Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und Türöff
nungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird (Schritte 213,
214), wird gesagt, daß der Öffnungsschalter des EIN-Tast/-
AUS-Tast-Typs wieder auf EIN geschaltet wird, und der auto
matische Öffnungsvorgang wird fallengelassen, um die Schie
betür 2 in dieser Stellung anzuhalten (Schritt 223), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 20 ist ein Flußdiagramm, welches die Einzelheiten
einer Routine für einen automatischen Schließvorgang zeigt
(Schritte 123, 182). Diese Routine für den automatischen
Schließvorgang macht die Fernsteuerung 30 zu einem Zustand
des Türschließens oder den Türschließschalter 29 zum EIN-
Zustand, bzw. er wird über die Schalterangabe 180 ausge
wählt, wenn die Türmanuellschließbedingung erkannt wird.
Diese Routine steuert den Anhaltvorgang des Antreibens der
Schiebetür 2 oder den Umkehrvorgang im automatischen
Schließvorgang, um die Schiebetür 2 in Sicherheit in der
Schließrichtung zu betätigen.
Wenn die Schiebetür 2 ihren Halbverriegelungsbereich
erreicht (Schritt 224), wird der automatische Schließvorgang
aufgegeben (Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt
wird. Wenn die Schiebetür 2 außerhalb des Halbver
riegelungsbereichs vorliegt, wird eine Einklemmbeurteilung
durchgeführt (Schritt 225). Wenn keine Einklemmung vorliegt,
im Normalzustand, ist Schalten akzeptabel, sind der
Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 und der Türöffnungs
schalter 28 im AUS-Zustand, ist der Hauptschalter EIN und
sind der Schließschalter der Fernsteuerung und der Tür
schließschalter 29 im AUS-Zustand (Schritt 229 bis 235), der
Zustand ist im automatischen Schließvorgang, so daß zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 225),
wird die Zielpositionszählung durchgeführt, um die Schiebe
tür 2 in entgegengesetzter Richtung zu bewegen (Schritt
226), was eine Klemmbedingung aufgibt (Schritt 227), der
automatische Schließvorgang wird aufgegeben (Schritt 228),
der Umkehröffnungszustand wird zugelassen, der Tür
schließvorgang wird aufgegeben, und der Türöffnungsvorgang
wird zugelassen (Schritte 236 bis 238). Wenn sich die Schie
betür 2 nicht im ACTR-Bereich befindet, kehrt der Schritt
zum Rückkehrschritt zurück. Wen sie sich im ACTR-Bereich
befindet (Schritt 239), wird der ACTR-Vorgang zugelassen
(Schritt 240), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn durch die Blockierung des Motors und dergleichen ein
abnormer Strom fließt und dies festgestellt wird (Schritt
229), wird der automatische Schließvorgang aufgegeben
(Schritt 246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Die elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 werden dann so gesteuert, daß die Schiebe
tür 2 angehalten wird (Schritte 106, 107).
Wenn irgendein Öffnungs- und Schließschalter im ge
drückten Zustand gehalten wird und beurteilt wird, daß dies
kein annehmbarer Schaltzustand ist (Schritt 230), wird der
EIN/AUS-Zustand betreffender Öffnungs- und Schließschalter
bestätigt. Das heißt, wenn von Schließschalter der Fernsteuerung
30 und Türöffnungsschließschalter 29 wenigstens
einer im EIN-Zustand ist (Schritte 241, 242) und sowohl der
Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 als auch der Öffnungs
schalter 28 im AUS-Zustand ist (Schritte 243, 244), wird zur
Fortsetzung des automatischen Schließvorgangs zurückgekehrt.
Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30 oder der
Türöffnungsschalter 28 im EIN-Zustand ist (Schritte 243,
244), wird gesagt, daß diese beiden Öffnungsschalter im EIN-
Zustand sind, so daß der automatische Schließvorgang aufge
geben wird (Schritt 246), und es wird zum Rückkehrschritt
zurückgekehrt. Umgekehrt, wenn sowohl der Schließschalter
der Fernsteuerung 30 als auch der Türschließschalter 29 im
AUS-Zustand sind (Schritte 241, 242), wird der Zustand ak
zeptablen Schaltens gesetzt (Schritt 245), womit zum Rück
kehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn entweder der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 30
oder der Türöffnungsschalter 28 auf EIN geschaltet wird
(Schritte 231, 232), während sie im Schaltakzeptabelzustand
sind (Schritt 230), wird beurteilt, daß der Türöffnungsvor
gang angewiesen ist, so daß der Prozeß zu einem anderen oben
erwähnten Prozeß nach Schritt 228 übergeht.
Wenn der Hauptschalter auf AUS schaltet (Schritt 233),
wird der automatische Schließvorgang aufgegeben (Schritt
246), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn
entweder der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der
Türschließschalter 29 auf EIN geschaltet ist (Schritte 234,
235), wird gesagt, daß der Schließschalter des Tast-EIN/-
Tast-AUS-Typs erneut auf EIN geschaltet ist, so daß, um die
Schiebetür 2 in dieser Stellung anzuhalten, der automatische
Schließvorgang aufgegeben wird (Schritt 246), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 21 ist ein Flußdiagramm, das eine Manuellschließ
routine (Schritte 126, 183) im einzelnen zeigt. Diese Routi
ne erkennt, daß der Türschließschalter 29 im gefährlichen
Bereich auf EIN geschaltet ist, dann wird sie in der Schal
teranweisung 180 ausgewählt, wobei ein Schließvorgang, nur
während ein Bediener den Türschließschalter 29 drückt, und
ein Stopmodus für die Schiebetür, wenn der vom Bediener
gedrückte Schließschalter 29 losgelassen wird, erzeugt wird.
Diese Routine führt zunächst eine Einklemmbeurteilung
durch (Schritt 247). Wenn keine Einklemmung vorliegt, wird
beurteilt, ob der Türschließschalter 29 im EIN-Zustand ist
oder nicht (Schritt 249). Wenn der Türschließschalter 29 im
EIN-Zustand ist, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zu
rück. Wenn der Türschließschalter 29 nicht im EIN-Zustand
ist, wird der Manuellschließvorgang aufgegeben (Schritt
255), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die
elektromagnetische Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor werden durch das Aufgeben des Manuellschließ
vorgangs (Schritt 255) so gesteuert, daß die Schiebetür 2
angehalten wird (Schritt 106, 107).
Wenn eine Einklemmung festgestellt wird (Schritt 247),
wird eine Einklemmbedingung aufgegeben (Schritt 248), und
der Türschließvorgang wird aufgegeben, um die Steuerung in
die umgekehrte Richtung zu übertragen, der Türöffnungsvor
gang wird zugelassen, der Manuellschließvorgang wird aufge
geben, der Umkehröffnungsvorgang wird zugelassen, die Ziel
positionsberechnung wird durchgeführt (Schritt 250 bis 254),
womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 22 ist ein Flußdiagramm, welches die Umkehröff
nungsroutine (Schritt 127, 184) im einzelnen zeigt. Diese
Routine kehrt die Bewegung der Schiebetür 2 um, bewegt sie
in die berechnete Zielposition und hält die Schiebetür 2 an
dieser Position an, wenn eine Einklemmung während des auto
matischen Schließvorgangs (Fig. 20) oder des manuellen
Schließvorgangs (Fig. 21) beurteilt wird. Diese Routine ist
eine Betriebsweise zur sicheren Einsteuerung des Anhaltens
der Schiebetür 2 oder des Umkehrvorgangs der Schiebetür 2.
Diese Routine führt zunächst die Vollöffnungsfeststel
lung durch (Schritt 256), um einen Vollöffnungszustand der
Schiebetür 2 zu beurteilen. Nach Abschluß einer solchen
Vollöffnungsfeststellung beurteilt die Routine, ob die
Schiebetür 2 sich in der berechneten Zielposition befindet
oder nicht, indem der Aktuellpositionszählwert N verwendet
wird (Schritt 257). Falls sich die Tür 2 nicht in der Ziel
position befindet, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist
(Schritt 259), die Schiebetür 2 sich nicht in der voll offe
nen Stellung befindet (Schritt 260), keine Einklemmung vor
liegt (Schritt 262), kein anomaler Zustand vorliegt (Schritt
264), sie sich im Schalterakzeptabelzustand befindet
(Schritt 266) und sowohl der Schließschalter der Fernsteue
rung 30 als auch der Türschließschalter 29 im AUS-Zustand
sind (Schritt 267, 269), wird gesagt, daß der Umkehröff
nungsvorgang arbeitet, so daß sie zum Rückkehrschritt zu
rückkehrt.
Wenn die Schiebetür 2 die Zielposition erreicht
(Schritt 257) oder der Hauptschalter im AUS-Zustand ist
(Schritt 259), wird der Umkehröffnungsvorgang aufgegeben
(Schritt 258), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung
befindet, wird ein Türvollöffnungsnachweis aufgegeben
(Schritte 260, 261). Bei Feststellung einer Einklemmung wird
ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 262, 263). Bei
Feststellung eines anomalen Zustands, wie einer Motorbloc
kierung oder dergleichen, wird der Anomaliezustandsnachweis
aufgegeben (Schritte 262, 265) und der betreffende Umkehröffnungsvorgang
aufgegeben (Schritt 258), womit zum Rück
kehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische Kupp
lung 16 und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird durch
Aufgeben eines solchen Umkehröffnungsvorgangs gesteuert
(Schritt 258), und die Hauptroutine hält die Schiebetür 2 an
(Schritt 106, 107).
Wenn der Schließschalter der Fernsteuerung 30 oder der
Türschließschalter 29 während des Schalterakzeptabelzustands
im EIN-Zustand ist (betreffende Öffnungs- und Schließschal
ter sind im AUS-Zustand) (Schritte 267, 269), wird der Um
kehröffnungsvorgang aufgegeben (Schritt 258) und der Öff
nungs-Schließ-Antriebsmotor 14 angehalten, womit zum Rück
kehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Schalterakzeptabelzustand nicht vorliegt
(Schritt 266), wird der EIN/AUS-Zustand von betreffenden
Umkehröffnungs- und Schließschaltern bestätigt. Wenn alle
Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS-Zustand sind
(Schritt 268), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn
alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird ein Schalterakzepta
belzustand gesetzt (Schritt 270), womit zum Rückkehrschritt
zurückgekehrt wird. Es wird gesagt, daß, wenn eine Einklem
mung aufgetreten ist und die Umkehrdrehung beispielsweise
während eines manuellen Schließvorgangs aufgetreten ist, der
Türschließschalter 29 gedrückt sein kann. Um diese Betriebs
weise fortzusetzen, auch wenn der oben erwähnte Fall einge
treten ist, werden obige Schritte in Funktion gesetzt.
Fig. 23 zeigt eine Flußdiagramm, welches eine Umkehr
schließroutine (Schritte 128, 185) im einzelnen zeigt. Die
Betriebsweise dieser Routine kehrt die Schiebetür 2 um,
bewegt sie zu der berechneten Zielposition nach Feststellung
einer Einklemmung während des automatischen Öffnungsvorgangs
(Fig. 19) und hält die Schiebetür 2 an dieser Position an,
um eine Sicherheitssteuerung eines solchen Anhaltevorgangs
oder Umkehrvorgangs der Schiebetür 2 durchzuführen.
Die Routine beurteilt zuerst mittels des Aktuellposi
tions-Zählwerts N, ob sich die Schiebetür 2 in der Zielposi
tion oder im gefährlichen Bereich (Bereiche 2 bis 4) befin
det (Schritte 271, 273). Wenn die aktuelle Position der
Schiebetür 2 weder die Zielposition nach der gefährliche
Bereich ist, der Hauptschalter im EIN-Zustand ist (Schritt
274), keine Einklemmung vorliegt (Schritt 275), keine anoma
le Situation vorliegt (Schritt 277), sie im Schalterakzepta
belzustand ist (Schritt 279) und sowohl der Öffnungsschalter
der Fernsteuerung 30 als auch der Türöffnungsschalter 28 im
AUS-Zustand sind (Schritte 280, 283), befindet sie sich im
Umkehrschließvorgang, so daß sie zum Rückkehrschritt zurück
kehrt.
Wenn die Schiebetür 2 sich in der Zielposition oder im
gefährlichen Bereich befindet (Schritte 271, 273) oder der
Hauptschalter im AUS-Zustand ist (Schritt 274), wird der
Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die elektromagnetische
Kupplung 16 und der Öffnungs-Schließ-Motor 14 werden durch
Aufgeben des Umkehrschließvorgangs gesteuert, so daß die
Hauptroutine die Schiebetür 2 anhält (Schritte 106, 107).
Außerdem wird, wenn die Einklemmung festgestellt wird,
ein Einklemmzustand aufgegeben (Schritte 275, 276). Wenn die
anomale Situation, wie etwa die Motorblockierung, festge
stellt, wird der anomale Zustand aufgegeben (Schritte 277,
278) und entsprechend der Umkehrschließvorgang aufgegeben
(Schritt 272), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Öffnungsschalter der Fernsteuerung 20 oder der
Türöffnungsschalter 28 während des Schaltakzeptabelzustands
(betreffende Öffnungs- und Schließschalter sind im AUS-Zu
stand) auf EIN geschaltet wird (Schritte 280, 283), wird der
Umkehrschließvorgang aufgegeben (Schritt 272), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn kein Schaltakzeptabelzustand vorliegt (Schritt
279) und alle Öffnungs- und Schließschalter nicht im AUS-
Zustand sind (Schritt 281), wird zum Rückkehrschritt zurück
gekehrt. Wenn alle Schalter im AUS-Zustand sind, wird der
Schaltakzeptabelzustand gesetzt (Schritt 282), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Dies geschieht, weil,
wenn eine Einklemmung während des automatischen Öffnungsvor
gangs aufgetreten ist und umgekehrt gedreht wird, der Tür
öffnungsschalter 28 niederdrückend sein kann und es notwen
dig ist, diesen Modus aufrechtzuerhalten, obwohl der Türöff
nungsschalter 28 drückend ist.
Fig. 24 ist ein Flußdiagramm, welches eine Zielposi
tionsberechnungsroutine (Schritt 202, 226, 254) im einzelnen
darstellt. Diese Routine berechnet die Zielposition, die zur
Umkehr der Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 im Augenblick
der Feststellung einer Einklemmung während des automatischen
Öffnungsvorgangs (Fig. 19), automatischen Schließvorgangs
(Fig. 20) oder manuellen Schließvorgangs (Fig. 21) und zur
Bewegung der Schiebetür in die sichere Position verwendet
wird.
Zunächst unterscheidet diese Routine eine Bewegungs
richtung der Schiebetür 2 (Schritt 284). Wenn sie diskrimi
niert, daß die Schiebetür 2 sich in Öffnungsrichtung bewegt,
beurteilt diese Routine, ob die aktuelle Position der Schie
betür 2 in Zone 3 oder 4 ist (Schritt 285A). Wenn sie in
Zone 3 oder 4 vorliegt, wird ihre aktuelle Position als
Zielposition verwendet (Schritt 285C). Gemäß diesem Schritt
285C kann es gefährlich hinsichtlich der erneuten Erzeugung
einer Einklemmung beim Umkehrschließvorgang wie beim Öffnungsvorgang
sein. Der Umkehrschließvorgang ist daher in den
Zonen 3 und 4 verboten. Dies ist der Grund, daß die aktuelle
Position als Zielposition der Schiebetür 2 verwendet wird.
Wenn sich die Schiebetür 2 in keiner der Zonen 3 und 4
befindet, wird eine vorher bestimmte Bewegungsstrecke (Bewe
gungsumfang) von dem aktuellen Positionswert, der durch
einen Positionszählwert N wiedergegeben wird, subtrahiert,
und dieses Berechnungsergebnis ist der Zielpositionswert
(Schritt 285B). Wenn sich der Zielpositionswert jedoch im
gefährlichen Bereich von weniger als Zone 3 befindet
(Schritt 289), wird ein Grenzwert (N = 350) zwischen den Zonen
2 und 3 als Zielposition verwendet (Schritt 290).
Wenn diese Routine beurteilt, daß die Schiebetür sich
in Schließrichtung bewegt, wird eine vorher bestimmte Bewe
gungsstrecke (Bewegungsumfang) zum aktuellen Positionswert,
der durch den Positionszählwert N wiedergegeben wird, ad
diert, und dieses Berechnungsergebnis wird als Zielposi
tionswert verwendet (Schritt 286). Wenn der Zielpositions
wert auf mehr als die voll offene Position zunimmt (N = 850)
(Schritt 287), wird der Volloffenpositionswert als Zielpo
sition verwendet (Schritt 288)
Fig. 25 ist ein Flußdiagramm, welches die Vollöffnungs
feststellungsroutine (Schritte 130, 200, 256) im einzelnen
zeigt. Diese Routine erkennt den Positionszählwert N der
voll offenen Position der Schiebetür 2 und speichert den
erkannten Positionszählwert N und stellt dann einen voll
offenen Zustand der Schiebetür 2 während des automatischen
Öffnungsvorgangs (Fig. 19) oder des Umkehröffnungsvorgangs
(Fig. 22) fest.
Zunächst wird die Schiebetür 2 aus ihrer voll geschlos
senen Position (N = 0) während des Anfangsvorgangs bewegt.
Wenn der Wert des Positionszählwerts N in die Zone 7 gelangt
(Schritt 291), beurteilt diese Routine, ob die Vollöffnungs
positionsdaten bereits erkannt sind oder nicht (Schritt
292). Weil sie während des Anfangsvorgangs nicht erkannt
werden, beurteilt sie, ob die Schiebetür 2 in ihrer voll
offenen Position angehalten hat oder nicht (Schritt 293).
Wenn die Schiebetür 2 in ihrer voll offenen Stellung nicht
angehalten hat, kehrt die Routine zum Rückkehrschritt zu
rück. Wenn die Schiebetür 2 angehalten hat, wird der Posi
tionszählwert N zu diesem Zeitpunkt abgenommen (Schritt
295).
Als nächstes wird eine Volloffenspanne (wahlfreier
Wert) von dem Positionszählwert N dann abgezogen, und der
sich ergebende Wert wird in dem bestimmten Speicher als
Volloffenerkennungswert gespeichert (Schritte 296, 297).
Eine solche Volloffenspanne wird so bestimmt, daß die Schie
betür 2 in einer Position vor der voll offenen Position
unter Berücksichtigung eines bestimmten Abstands angehalten
wird, weil, wenn die Schiebetür 2 bei einer gewissen Bewe
gung durch Erkennung ihrer voll offenen Position während des
Öffnungsvorgangs angehalten wird, die sich bewegende Tür
nicht augenblicklich angehalten werden kann. Ein Volloffen
erkennungswert wird, wie oben beschrieben, gesetzt, und dann
wird der Volloffenzustand festgestellt (Schritt 298), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Positionszählwert N die Zone 7 erreicht
(Schritt 291), nachdem der Volloffen-Erkennungswert gesetzt
worden ist, und der Positionszählwert N den Volloffen-Erken
nungswert erreicht, wird der Tür-Volloffen-Zustand festge
stellt (Schritt 298), weil die Volloffen-Positionsdaten
bereits erkannt sind (Schritt 292), und die Routine kehrt
zum Rückkehrschritt zurück.
Fig. 26 ist ein Flußdiagramm, welches im Detail eine
Startmodusroutine (Schritt 117, 176) zeigt. Dieser Modus
wählt einen Modus zum Starten der Schiebetür 2 gemäß dem
EIN/AUS-Zustand verschiedener Schalter und der Umgebungs
situation aus und setzt eine Bewegung der Schiebetür 2 in
Gang.
Zunächst wird beurteilt, ob ein Startidentifizierer
gesetzt worden ist oder nicht (Schritt 299). Anfänglich ist
er nicht gesetzt, so daß diese Routine beurteilt, ob der
Manuellmodus vorliegt oder nicht (Schritt 301A). Wenn der
manuelle Modus vorliegt, beurteilt diese Routine, ob die
manuelle Volloffen-Türöffnungsbedingung vorliegt oder nicht
(Schritt 301B). Wenn dies der Fall ist, wird der manuelle
Volloffen-Schließstartmodus gesetzt (Schritt 302A). Wenn
dies nicht der Fall ist, wird der ordentliche manuelle
Startmodus gesetzt (Schritt 302B), wonach die manuellen
Moden aufgegeben werden (Schritt 303).
Wenn es sich nicht um den manuellen Modus handelt,
beurteilt diese Routine, ob der Türöffnungsvorgang vorliegt
oder nicht (Schritt 304). Wenn es sich um den Türöffnungs
vorgang handelt, beurteilt diese Routine, ob sie im ACTR-
Steuerbereich ist oder nicht (Schritt 305). Wenn sie im
ACTR-Steuerbereich ist, wird der ACTR-Startmodus gesetzt
(Schritt 306). Wenn es nicht der Türöffnungsvorgang ist oder
wenn es der Türöffnungsvorgang ist und man sich nicht im
ACTR-Steuerbereich befindet, wird der ordentliche Startmodus
gesetzt (Schritt 307). Mit Setzen der Identifizierer ver
schiedener Starts, wie oben beschrieben, wird der Zählwert G
des Automatikschiebebetriebs gelöscht (Schritt 308), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Die Einstellbedin
gung für jeden Startmodus ist unten angegeben.
Ordentlicher Startmodus: Beginnt durch den Schaltvor gang zu jeder Zeit, ausge nommen voll geschlossen
ACTR-Startmodus: Startet durch den Schaltvorgang bei voll geschlossen
Manueller ordentlicher Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang zu jeder Zeit, ausgenommen voll geschlossen
Manueller Vollgeschlossen-Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang bei voll ge schlossen
Ordentlicher Startmodus: Beginnt durch den Schaltvor gang zu jeder Zeit, ausge nommen voll geschlossen
ACTR-Startmodus: Startet durch den Schaltvorgang bei voll geschlossen
Manueller ordentlicher Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang zu jeder Zeit, ausgenommen voll geschlossen
Manueller Vollgeschlossen-Startmodus: Startet durch den manuellen Vorgang bei voll ge schlossen
Nachdem die verschiedenen Identifizierer gemäß den
einzelnen obigen Startmoden gesetzt sind (Schritt 299) und
der Startmodus in der nächsten Routine ausgewählt ist, wird
der ordentliche Startmodus (Schritt 309), der ACTR-Startmo
dus (Schritt 310), der manuelle ordentliche Startmodus
(Schritt 312A), der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus
(Schritt 312B) gemäß den einzelnen Identifizierern (Schritt
300) durchgeführt.
Der ordentliche Startmodus steuert den Startvorgang aus
den Türvollgeschlossenbereichen heraus. Zunächst wird die
elektromagnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt
106), was den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 mit der
Antriebsrolle 15 verbindet. Nach einer Einschaltverzögerung
der elektromagnetischen Kupplung 16 wird sie in den Automa
tikschiebebetriebfähigkeitszustand gesetzt, und der Öff
nungs-Schließ-Antriebsmotor 14 wird auf EIN geschaltet
(Schritt 107). Dann, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor
14 auf EIN geschaltet ist, wird der nach Betriebsart klas
sifizierte Startidentifizierer rückgesetzt und ein Abschluß
der nach Betrieb klassifizierten Startsteuerung einer ande
ren Routine mitgeteilt.
Der ACTR-Startmodus steuert nach Lösung des Eingriffs
von Riegel 8 des Türschlosses und Schließteil 9 den automatischen
Startmodus zur automatischen Bewegung der Schiebetür
2. Nach Bestätigung des AUS-Zustands des Halbverriegelungs
schalters 36 für eine bestimmte Zeitdauer wird die elektro
magnetische Kupplung 16 auf EIN geschaltet (Schritt 106).
Nach Ablauf der Einschaltverzögerung der elektromagnetischen
Kupplung 16 wird auf die Automatikschiebevorgang-Bedingung
übergegangen. Dann wird, wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebs
motor 14 im EIN-Zustand ist (Schritt 107), der betriebsklas
sifizierte Identifizierer rückgesetzt und der Abschluß der
betriebsklassifizierten Startsteuerung einer anderen Routine
mitgeteilt.
Der manuelle ordentliche Startmodus und der manuelle
Vollgeschlossen-Startmodus werden später beschrieben. Wenn
ein Identifizierer rückgesetzt wird und erneut der Startmo
dus in der nächsten Routine ausgewählt wird, wird der Start
modus aufgegeben (Schritt 313, 314) und der Betriebszählwert
G gelöscht (Schritt 315), womit zum Rückkehrschritt zurück
gekehrt wird.'
Fig. 27 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen
ordentlichen Startmodus (Schritt 312A) zeigt. Dieser Start
modus stellt einen manuellen Betrieb fest, wenn die Schiebe
tür 2 sich nicht im voll geschlossenen Zustand befindet, und
betätigt die Schiebetür 2 längs ihrer Öffnungs- und Schließ
richtungen im automatischen Modus.
Zunächst beurteilt der Modus, ob der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 für das automatische Schieben in seinem
Arbeitszustand ist oder nicht (Schritt 316). Er befindet
sich anfänglich nicht im Arbeitszustand, so daß die Motor
antriebsspannung, die durch später beschriebene PBM-Steue
rung bestimmt wird, gesetzt wird (Schritt 318). Als nächstes
diskriminiert dieser Modus die Arbeitsrichtung der Schiebetür
2 (Schritt 326). Wenn sie sich im Öffnungsbetrieb befin
det, wird eine Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt,
um das Ansteuern des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in
Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 vorzubereiten (Schritt
327). Wenn sie sich im Schließbetrieb befindet, wird eine
Türschließbarkeitsbedingung gesetzt, um die Ansteuerung des
Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner Schließrichtung
vorzubereiten (Schritt 328). Im Falle der Öffnungsrichtung
(Schritt 327) beurteilt dieser Modus, ob sie sich im ACTR-
Bereich befindet oder nicht (Schritt 329). Wenn der ACTR-
Bereich nicht der Fall ist, kehrt der Modus zum Rückkehr
schritt zurück. Im Falle des ACTR-Bereichs wird die ACTR-
Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 330).
Wenn der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 im Arbeits
zustand ist (Schritt 31 81381 00070 552 001000280000000200012000285918127000040 0002019681627 00004 812626), beurteilt dieser Modus mit der
Betriebszählung G, ob die Manuellzeitverzögerung um ist oder
nicht. Wenn sie nicht um ist, kehrt er zum Rückkehrschritt
zurück. Wenn die Manuellzeitverzögerung um ist, beurteilt
dieser Modus, ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür
2 mit der manuellen Betätigung höher als die Türschnell
schließgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist oder nicht
(Schritt 319). Wenn sie niedriger als die Türschnellschließ
geschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, ist die Türbewegungs
geschwindigkeit niedriger als die Manuellerkennungsgeschwin
digkeit (Schritt 320). Wenn sie nicht niedriger als die
Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist, wird die Kupplungs
betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 322), die Be
triebszählung G gelöscht, um die Türbetätigungszeit nach
Betätigung der elektromagnetischen Kupplung 16 zu zählen
(Schritt 323), und der manuelle ordentliche Startmodus wird
aufgegeben (Schritt 324), womit zum Rückkehrschritt zurück
gekehrt wird.
Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit
der manuellen Betätigung höher als die Türschnellschließgeschwindigkeit
ist (Schritt 319), wird die Türschnellschließ
betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt 321), um dem manu
ellen Türschnellschließvorgang Priorität zu geben, eine
Anomaliebedingung gesetzt, um den Motor anzuhalten (Schritt
325) und der manuelle ordentliche Startmodus aufgegeben
(Schrittt 324), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt
wird.
Wenn ferner die Türbewegungsgeschwindigkeit niedriger
als die Manuellerkennungsgeschwindigkeit ist (Schritt 320),
wird nicht zum Automatikmodus übergegangen, so daß die Ano
maliebedingung gesetzt wird, der manuelle ordentliche Start
modus aufgegegeben wird (Schritt 324), womit zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt wird. Wenn die Anomaliebedingung ge
setzt ist, werden die anomalen Bedingungen in verschiedenen
Routinen des Automatiköffnungsvorgangs und des Automatik
schließvorgangs festgestellt, dieser Vorgang aufgegeben,
womit man einen Stopmodus gewinnt, und der Motor hält an.
Fig. 28 ist ein Flußdiagramm, welches einen manuellen
Vollgeschlossen-Startmodus zeigt (Schritt 312B). Dieser
manuelle Vollgeschlossen-Startmodus stellt den manuellen
Betrieb fest, wenn sich die Schiebetür im voll geschlossenen
Zustand befindet, und bewegt die Schiebetür längs ihrer
Öffnungsrichtung im Automatikmodus.
Zunächst beurteilt dieser Modus mittels einer Phasenbe
ziehung der Impulssignale Ø1, Ø2, ob sich die Schiebetür 2
in ihrer Öffnungsrichtung bewegt oder nicht (Schritt 330A).
Wenn sie sich in ihrer Öffnungsrichtung bewegt, wird die mit
der später beschriebenen PBM-Steuerung gewonnene Motoran
steuerspannung gesetzt (Schritt 330B), als nächstes wird die
Türöffnungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um eine An
steuerung des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 in seiner
Öffnungsrichtung vorzubereiten (Schritt 330C), und außerdem
wird noch die ACTR-Betreibbarkeitsbedingung gesetzt (Schritt
330D).
Als nächstes wird der AUS-Zustand des Halbschalters
bestätigt (Schritt 330E). Wenn er sich im AUS-Zustand befin
det, wird die Kupplungsbetreibbarkeitsbedingung gesetzt, um
die Ansteuerung der elektromagnetischen Kupplung 16 vorzube
reiten (Schritt 330F), die Betriebszählung G gelöscht, um
die Türbetätigungszeit nach Bewirkung der Kupplungsbetäti
gung zu messen (Schritt 330G), der manuelle Vollgeschlossen-
Startmodus aufgegeben (Schritt 330H), womit zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Schiebetür 2 sich nicht in ihrer Öffnungsrich
tung bewegt hat (Schritt 330A), ist der manuelle Vollge
schlossen-Startmodus nicht notwendig, so daß die Anomaliebe
dingung gesetzt wird, um den Motor anzuhalten (Schritt
330I), wird der manuelle Vollgeschlossen-Startmodus aufgege
ben (Schritt 330H), wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Es besteht die Gefahr, daß das Türschloß wieder eingerastet
hat, während ein Halbschalter im AUS-Zustand ist, so daß die
Anomaliebedingung gesetzt wird (Schritt 330I), der manuelle
Vollgeschlossen-Startmodus aufgegeben wird (Schritt 330H),
womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Außerdem ist ein weiteres System vorstellbar, bei dem
zuerst ein ACTR-Betrieb begonnen wird. Gemäß diesem System
arbeitet ACTR unmittelbar, nachdem der Türknopfschalter 37a
auf AUS schaltet, was zu einer Freigabe von ACTR führt und
so zu einer Freigabe des Schlosses mit einer kleinen Kraft.
Fig. 29 ist eine Überblicksdarstellung der Geschwindig
keitssteuerroutine (Schritte 120, 178). Die Geschwindig
keitssteuerroutine entscheidet den Steuerzielwert relativ
zur aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit, um die Schiebetür 2
mit einer geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit zu bewegen,
die für alle Steuerbereiche E1 bis E6 bestimmt wird, und
steuert die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2. Gemäß
der Ausführungsform wird die Geschwindigkeitssteuerung der
Schiebetür 2 gewonnen, indem das Tastverhältnis einer Recht
eckspannung, die auf den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14
gegeben wird, verändert bzw. indem das Ausgangsdrehmoment
des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 mit Pulsbreitenmodu
lation (PBM) eingestellt wird.
Die PBM-Steuerung (Schritt 331) enthält eine Bestimmung
des Zielwerts (Schritt 332), eine Adaptionsberechnung
(Schritt 333), eine Rückkopplungseinstellung (Schritt 334).
Die Adaptionsberechnung weist auf ihrem unteren Niveau eine
Differenzberechnung (Schritt 335) auf, und die Rückkopp
lungseinstellung weist in ihrem unteren Niveau eine Einstel
lungsumfangsberechnung auf (Schritt 336).
Fig. 30 ist ein Blockschaltbild, welches verschiedene
Funktionen der Bestimmung der Zielwerts (Schritt 332), der
Adaptionsberechnung (Schritt 333), der Differenzberechnung
(Schritt 335), der Einstellungsumfangsberechnung (Schritt
336) zeigt. In dem Diagramm bestimmt ein Türpositionsdetek
tor 60 den Positionszählwert N und die Bewegungsrichtung Z
unter Verwendung der vom Drehcodierer 18 ausgegebenen Im
pulssignale Ø1, Ø2.
Ein Steuerbereichsdiskriminator 61a bestimmt die Zonen
1 bis 7, in welchen die Schiebetür 2 zu dieser Zeit vor
liegt, unter Verwendung des Positionszählwerts N und der
Bewegungsrichtung Z. Auf eine Speichertabelle der Fig. 16
wird gemäß den Zonen 1 bis 7 Bezug genommen und entsprechend
der Steuerbereich E1 bis E6 diskriminiert. Es wird also ein
Zykluszählwert T1 bis T6 entsprechend der geeigneten Bewe
gungsgeschwindigkeit der Schiebetür, die in jedem Steuerbe
reich E1 bis E6 erforderlich ist, bestimmt. Der Steuergeschwindigkeitsselektor
61b bestimmt einen geeigneten Ge
schwindigkeitszykluszählwert To (T1 bis T6) entsprechend der
geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit des diskriminierten
Steuerbereichs E1 (i = 1 bis 6), den Maximalgeschwindigkeits
zykluszählwert Tmin entsprechend der maximalen Bewegungs
geschwindigkeit im diskriminierten Steuerbereich und den
Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax entsprechend der
minimalen Bewegungsgeschwindigkeit. Der Steuerbereichsdis
kriminator 61a und der Steuergeschwindigkeitsselektor 61b
erhalten die Funktion der Bestimmung des Zielwerts (Schritt
332).
Der geeignete Geschwindigkeitszykluszählwert To des
Steuerbereichs E1, der durch den Steuergeschwindigkeitsse
lektor 61b ausgewählt ist, wird dem Einstellungsumfangsbe
rechner 62 zugeführt und dazu verwendet, einen Rückkopp
lungseinstellumfang R zu bestimmen. Die Detailerläuterung
erfolgt nun. Der Rückkopplungseinstellumfang R, der durch
den Einstellumfangberechner 62 bestimmt ist, wird an einen
Maximaleinstellumfangbegrenzer 63 gesandt. Der Einstellum
fangberechner 62 und der Maximaleinstellumfangbegrenzer 63
erlangen die Funktion der Einstellumfangsberechnung (Schritt
336).
Der Türbewegungsgeschwindigkeitsdetektor 64, entspre
chend dem Impulszählzeitgeber (Schritt 115A), zählt den
Taktimpuls C1 für jede Erzeugungsperiode des Unterbrechungs
impulses g1, um den Zählwert zu dieser Zeit als Bewegungs
geschwindigkeitszykluszählwert Tx zu bestimmen. Der Kehrwert
des Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwerts Tx ist die
aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2.
Der Bewegungsgeschwindigkeitszykluszählwert Tx wird
einem Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und einem Unterge
schwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Der Maximalgeschwin
digkeitszykluszählwert Tmin wird dem Übergeschwindigkeits
detektor 65 und der Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert
Tmax dem Untergeschwindigkeitsdetektor 66 eingegeben. Die
Funktion der Adaptionsberechnung (Schritt 333) wird durch
den Übergeschwindigkeitsdetektor 65 und den Untergeschwin
digkeitsdetektor 66 gewonnen.
Der Übergeschwindigkeitsdetektor 65 subtrahiert den
Maximalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmin vom Zykluszähl
wert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit der
Schiebetür 2 ausdrückt, über den Differenzzähler 65a, womit
ein Übergeschwindigkeitsumfang TH bestimmt wird. Der Überge
schwindigkeitsumfang TH wird an Zwischenspeicherabschnitte
65b, 65c eines zweistufigen Schieberegisters oder derglei
chen gesandt. Der Zwischenspeicher 65c in einer vorderen
Stufe registriert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH2, der
in der vorhergehenden Aufnahmezeit aufgenommen worden ist,
und der Zwischenspeicher 65b in einer hinteren Stufe regi
striert einen Übergeschwindigkeitsumfang TH1, der um eine
Zeit in der Folge an der aktuellen Zeit oder der vorherigen
Abnahmezeit spät ist. Diese beiden Übergeschwindigkeitsum
fänge TH1, TH2 werden in einem Korrekturumfangsprozessor 65d
addiert und der Ergebnis als Übergeschwindigkeitsadaptions
differenz JNH ausgegeben.
Ähnlich subtrahiert der Untergeschwindigkeitsdetektor
66 den Minimalgeschwindigkeitszykluszählwert Tmax vom Zy
kluszählwert Tx, der die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit
ausdrückt, mittels des Differenzberechners 66a, womit ein
Untergeschwindigkeitsumfang TL bestimmt wird. Der Unterge
schwindigkeitsumfang wird in die Zwischenspeicher 66b, 66c
eines zweistufigen Schieberegisters oder dergleichen ge
sandt. Der Zwischenspeicher 66c an der vorderen Stufe spei
chert einen Untergeschwindigkeitsumfang TL2, der in der
vorhergehenden Abnahmezeit abgenommen worden ist, und der
Zwischenspeicher 66b an der hinteren Stufe speichert einen
Untergeschwindigkeitsumfang TL 1, der um eine Zeit in der
Folge an der aktuellen Zeit oder der vorhergehenden AbnahmeZeit
spät ist. Diese beiden Untergeschwindigkeitsumfänge
TL 1, TL 2 werden im Korrekturumfangsprozessor 66d addiert und
das Ergebnis als Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL
ausgegeben. Die Funktion der Differenzberechnung (Schritt
335) wird durch die Differenzberechner 65a, 66a gewonnen.
Wenn der Geschwindigkeitsdiskriminator 65e des Überge
schwindigkeitsdetektors 65 beurteilt, daß der aktuelle Zy
kluszählwert TX größer als der Zykluszählwert Tmin ist, oder
diskriminiert, daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit
kleiner als die Maximalgeschwindigkeit der Schiebetür 2 ist,
werden die gespeicherten Inhalte dieser Zwischenspeicher
65b, 65c auf null rückgesetzt. Ähnlich werden, wenn der
Geschwindigkeitsdiskriminator 66e des Untergeschwindigkeits
detektors 66 beurteilt, daß der aktuelle Zykluszählwert Tx
kleiner als der Zykluszählwert Tmax ist, oder diskriminiert,
daß die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit höher als die
niedrigste Geschwindigkeit der Schiebetür 2 ist, die gespei
cherten Inhalte dieser beiden Zwischenspeicher 65b, 65c auf
null rückgesetzt.
Kurz gesagt werden, wenn die aktuelle Bewegungsge
schwindigkeit der Schiebetür 2 nicht zu hoch und nicht zu
niedrig ist, die gespeicherten Inhalte der Zwischenspeicher
zurückgesetzt. Dementsprechend ist es erforderlich, daß die
Übergeschwindigkeitssituation oder die Untergeschwindig
keitssituation zweimal in einer Folge auftreten, damit zwei
Übergeschwindigkeitsumfänge TH1, TH2 oder Untergeschwindig
keitsumfänge TL 1, TL 2 an die Korrektorumfangsprozessoren
65d, 66d geliefert werden, damit so eine fehlerhafte Fest
stellung vermieden wird.
Die Übergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNH und die
Untergeschwindigkeitsadaptionsdifferenz JNL werden an den
Rückkopplungseinstellabschnitt 67 und an den Einstellumfang
berechner 62 geliefert. Der Einstellumfangberechner 62 ver
arbeitet beide Adaptionsdifferenzen JNH, JNL zusammen als
Adaptionsdifferenz JN, wählt eine Formel des Einstellumfangs
R unter Verwendung des geeigneten Geschwindigkeitszyklus
zählwerts To, der durch den Steuergeschwindigkeitsselektor
61b gewonnen ist, als Identifizierer, was den Einstellumfang
R bestimmt. Wenn beispielsweise der Zykluszählwert To Ta
ist, ist der Einstellwert R dreimal der Adaptionswert JN
bzw. R = 3JN. Ähnlich ist, wenn der Zykluszählwert To Tb ist,
R = 2JN. Wenn der Zykluszählwert To Tc ist, ist R = JN. Wenn der
Zykluszählwert To keiner von Ta, Tb, Tc ist, oder R = 3JN.
Die Größen der Werte von Ta, Tb, Tc werden wahlfrei
entschieden. Vorzugsweise werden sie so entschieden, daß sie
mit der geeigneten Bewegungsgeschwindigkeit, die in den
wichtigen Bereichen und den gefährlichen Bereichen, wie sie
in Fig. 16 gezeigt sind, festgelegt sind, korrespondieren.
Hinsichtlich des Vergrößerungskoeffizienten zur Berechnung
des Einstellumfangs R wird seine notwendige Koeffizienten
zahl so eingestellt, daß er bei Regelung gemäß dem gekrümm
ten Abschnitt und dem geraden Abschnitt der Bewegung bzw.
Laufbahn der Schiebetür 2 geeignet wird. Der obere Grenzwert
(D1) des Einstellungswerts R wird durch den Maximaleinstel
lungsumfangsbegrenzer 63 begrenzt. Der Einstellwert R wird
auf den später beschriebenen Einschaltdauer- bzw. Tastwert D
übertragen, und der Tastwert D wird einer Rückkopplungsein
stellsteuerung 67 eingegeben.
Ein Versorgungsspannungsdetektor 68 mißt die Spannung
Vx der Batterie 64. Ein Arbeitszeitprozessor 69 bestimmt das
Tastverhältnis Do entsprechend der notwendigen Spannung Vo,
wenn die Spannung Vx erzeugt wird. Das Tastverhältnis Do,
das der notwendigen Spannung Vo entspricht, meint das Tast
verhältnis Do zur Gewinnung eines Ausgangsdrehmoments, er
reicht, wenn die Spannungswellenform 100% Tastverhältnis
hat, das heißt Gleichspannung Vo aufgegeben wird, und des
gleichen Ausgangsdrehmoments, erreicht, wenn eine wahlfreie
Spannung Vx höher als die Gleichspannung Vo aufgegeben wird,
und wird durch die folgende Gleichung ausgedrückt:
Do[%] = (Vo/Vx) . Dmax[%],
wobei der durch den Motor fließende Stromwert fest ist. Das
Tastverhältnis 100% entspricht Gleichspannungswellenform
mit H-Niveau und ist durch Dmax wiedergegeben, und das Tast
verhältnis 0% entspricht Gleichspannungswellenform auf L-
Niveau und wird mit Dmin wiedergegeben.
Im einzelnen stellt der Tastverhältnisprozessor 69 eine
Spannungsänderung der Batterie 24 als Meßspannung mittels
der Leistung des Spannungsquellenspannungsdetektors 68 fest
und bestimmt das Tastverhältnis Do entsprechend der notwen
digen Spannung Vo auf der Grundlage obiger Gleichung unter
Verwendung der notwendigen Spannung Vo und der Spannung Vx.
Ferner bestimmt der Tastverhältnisprozessor 69 den Tastver
hältnisänderungswert, wenn die notwendige Spannung Vo um 1 V
zu- oder abnimmt, was 1-V-Äquivalent zu Tastverhältnis D1
genannt wird. Das Tastverhältnis Do gleich bzw. entsprechend
der notwendigen Spannung Vo und das 1-V-Äquivalent zu Tast
verhältnis D1 werden dem Rückkopplungseinsteller 67 eingege
ben.
Der Tastverhältnisprozesor 69 verwendet eine primäre
Formel, die den geänderten Teil des Stroms nicht enthält,
und er kann vorher ein Speicherverzeichnis des Korrektur
werts D' des Tastverhältnisses D in Bezug auf die Spannungs
quellenspannungsänderung unter Berücksichtigung des Strom
änderungsteils und der Motorlastcharakteristik anlegen, und
adressiert das Verzeichnis mit der Spannungsquellenspannung
Vx.
Fig. 31 ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der
Spannungsänderung und dem Tastverhältnis D zeigt, wenn der
durch den Motor fließende Strom fest ist, und der Graph hat
als Abszisse die Spannung Vx und als Ordinate das Tastver
hältnis D. Eine Kraftfahrzeugbatterie 24 hat eine Maximal
spannung Vmax von 16 V und eine Minimalspannung Vmin von 9
V, und das Tastverhältnis wird so bestimmt, daß es der Span
nungsänderung zwischen Vmax und Vmin entspricht.
Fig. 32 ist ein Flußdiagramm, das die PBM-Steuerroutine
im einzelnen zeigt (Schritt 331). Diese Routine stellt ein
Tastverhältnis D der Antriebsspannung für den Öffnungs-
Schließ-Antriebsmotor 14 mittels PBM-Steuerung so ein, daß
die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2 mit der für
jeden Bereich bestimmten Zielgeschwindigkeit übereinstimmt,
wenn die Schiebetür 2 vom Öffnungs-Schließ-Motor 14 bewegt
wird, und stellt die Zeit F ein, mit der die Regelung ge
trennt für jede Zone unter Berücksichtigung einer Verzöge
rung des mechanischen Teils erfolgt.
Die Routine beurteilt zuerst, ob der PBM-Zielwert vor
liegt oder nicht (Schritt 337), und bestimmt den Zielwert,
wenn er nicht vorliegt (Schritt 339), womit zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt wird. Die Bestimmung des Zielwerts
erfolgt durch den Steuerbereichsdiskriminator 61a und den
Steuergeschwindigkeitsselektor 61b.
Wenn der Zielwert bereits bestimmt ist, prüft die Rou
tine, ob die Rückkopplungszählung F die Maximalzahl ist oder
nicht (Schritt 338). Wenn es nicht das Maximum ist, wird der
Zielwert erhöht (Schritt 340). Wenn es das Maximum ist, wird
der Schritt 340 übersprungen. Die Rückkopplungszählung F
wirkt als ein Zeitgeber und ist geeignet, die Regelung
durchzuführen, wenn die Rückkopplungszählung F, wie unten
beschrieben, einen bestimmten Wert erreicht. Der Maximalwert
MAX ist beispielsweise größer als 10.
Als nächstes berechnen der Übergeschwindigkeitsdetektor
65 und der Untergeschwindigkeitsdetektor 66 einen Adaptions
grad (Schritt 341) um festzustellen oder zu bestimmen, ob
die Niedriggeschwindigkeitsdifferenzdaten bzw. der Untergeschwindigkeitumfang
TL aufgetreten ist oder nicht (Schritt
342). Wenn der Untergeschwindigkeitsumfang TL vorhanden ist,
wird eine Niedriggeschwindigkeitszählung inkrementierend
gezählt (Schritt 343). Wenn kein Niedrigkeitsgeschwindig
keitswert TL vorhanden ist, wird die Niedriggeschwindig
keitszählung L gelöscht (Schritt 344).
Als nächstes wird bei Befinden in Zone 3 (Schritt 345)
die Rückkopplungszahlzählung F daraufhin untersucht, ob sie
größer als 4 ist oder nicht (Schritt 346). Wenn sie nicht
größer als 4 ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Bei Befinden in Zone 4 wird zum Rückkehrschritt zurückge
kehrt (Schritte 345, 347). Bei Nichtbefinden in den Zonen 3
und 4, bzw. in den Bereichen 1, 2, 5, 6, 7, wird die Zahl
der Rückkopplungszählung F daraufhin geprüft, ob sie größer
als 9 ist oder nicht (Schritt 348), und es wird zum Rück
kehrschritt zurückgekehrt, wenn die Zahl nicht größer als 9
ist.
Wenn die Zahl der Rückkopplungszählung F in Zone 3
größer als 4 ist (Schritt 346) oder die Zahl größer als 9 in
den Zonen 1, 2, 5 bis 7 ist (Schritt 348), führt diese Rou
tine die später beschriebene Rückkopplungseinstellung durch
(Schritt 349). Wenn das Tastverhältnis als Ergebnis einer
solchen Einstellung eingestellt ist, wird die Rückkopplungs
zählung F gelöscht (Schritt 351), womit zum Rückkehrschritt
zurückgekehrt wird. Wenn das Tastverhältnis nicht einge
stellt worden ist, wird zum Rückkehrschritt direkt zurückge
kehrt.
Es steht zu befürchten, daß die sich ergebende Ge
schwindigkeit der Schiebetür 2 längs einer gekrümmten Bahn,
wie etwa in Zone 3, abnimmt, so daß das Einstellungsinter
vall von Zone 3 kürzer als dasjenige der anderen Zonen ge
macht wird und die Rückkopplungseinstellung oft erfolgt.
Folglich wird, wenn der Schleifenzyklus der Hauptroutine zu
10 ms gemacht wird, die Rückkopplungseinstellung alle 50 ms
in Zone 3 und alle 100 ms in den Zonen 1, 2, 5 bis 7 durch
geführt.
Fig. 33 zeigt ein Flußdiagramm der Rückkopplungsein
stellungsroutine (Schritte 334, 349) im Detail. Diese Routi
ne stellt das Tastverhältnis (DUTY) so ein, daß die Zielge
schwindigkeit der Schiebetür 2 erreicht wird, wenn eine
Anzahl der Untergeschwindigkeitswerte TL und eine Anzahl der
Übergeschwindigkeitswerte TH kontinuierlich aufgetreten
sind.
Diese Routine prüft zunächst, ob die Untergeschwindig
keitsumfänge TL 1, TL 2 in den Zwischenspeichern 66b, 66c
des Untergeschwindigkeitsdetektors 66 vorliegen oder nicht
(Schritt 352). Wenn kein Umfang vorliegt, wird geprüft, ob
die Übergeschwindigkeitsumfang TH 1, TH 2 in den Zwischen
speichern 65b, 65c des Übergeschwindigkeitsdetektors 65
vorliegen oder nicht (Schritt 353). Wenn die Untergeschwin
digkeitsumfänge und die Übergeschwindigkeitsumfänge in die
sen Zwischenspeichern nicht vorliegen, besteht keine Notwen
digkeit, die Rückkopplungseinstellung durchzuführen, so daß
ein Einstellungswert R gelöscht wird (Schritt 356), womit
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn die Übergeschwindigkeitsumfänge TH 1, TH 2 in den
Zwischenspeichern 65b, 65c vorliegen, werden diese beiden
Übergeschwindigkeitsumfänge addiert, um die Übergeschwindig
keitsadaptionsdifferenz JNH zu bestimmen (Schritt 355),
berechnen der Einstellungsumfangberechner 62 und der Maxi
maleinstellungsumfangbegrenzer 63 den Einstellungswert R
(Schritt 357). Als nächstes wird geprüft, ob Einstellungs
werte in der vorhergehenden Routine vorhanden sind oder
nicht (Schritt 358). Wenn es sich um die Geschwindigkeits
inkrementierung (Schritt 359) handelt, wird der Einstellungsumfang
R dieser Zeit auf einen halben Wert gesetzt
(Schritt 360). Der Grund für diese Einstellung ist der, daß,
wenn der Einstellungsumfang groß ist, eine Möglichkeit hoch
ist, daß sie wieder eine Untergeschwindigkeit wird, weil der
Einstellungsumfang addiert wurde, da es Untergeschwindigkeit
beim vorherigen Mal war, und der Einstellungswert subtra
hiert wird, weil es Übergeschwindigkeit dieses Mal ist.
Wenn kein Einstellungsumfang in der vorhergehenden
Routine vorliegt, weil beim vorherigen Mal kein Geschwindig
keitsinkrement vorliegt, und weil der Einstellungsumfang R
auf einen halben Wert gesetzt wird (Schritte 358 bis 360),
ist es notwendig, den Einstellungsumfang R (dies ist auch
ein Tastverhältnis) vom aktuellen Tastverhältnis D zu sub
trahieren um ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 361) und
dieses neue Tastverhältnis D NEW auszugeben (Schritt 362),
womit zum Rückkehrschritt rückgekehrt wird. Der Öffnungs-
Schließ-Antriebsmotor 14 wird also mittels der Rechteckspan
nung, die mit dem neuen Tastverhältnis D NEW geliefert wird,
in seinem Antrieb herabgesetzt.
Wenn die Zwischenspeicher 66b, 66c die Untergeschwin
digkeitsumfänge TL 1, TL 2 halten (Schritt 352), wird ge
prüft, ob die aktuelle Position der Schiebetür 2 in ihrer
Öffnungsrichtung (Bereiche 5 bis 7) oder in ihrer Schließ
richtung (Bereiche 1 bis 4) ist (Schritt 353). Es besteht
die Möglichkeit, daß etwas in der Schiebetür 2 auf ihrer
Schließrichtung eingeklemmt wird, so daß es nicht möglich
ist, die Antriebskraft mit der Rückkopplungseinstellung
einfach zu erhöhen.
D. h., wenn es sich um die Schließrichtung handelt,
beurteilt diese Routine, ob der Untergeschwindigkeitszähler
eine bestimmte Zeitverzögerung gezählt hat oder nicht
(Schritt 364A). Wenn die bestimmte Zeitverzögerung nicht
verstrichen ist, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Zeitverzögerung verstrichen ist, beurteilt diese
Routine, ob es sich um die Anfangsbedungung ohne Lastunter
suchung handelt oder nicht (Schritt 364B). Wenn es nicht die
Anfangsbedingung ist und der Untersuchungswert im zunehmen
den Trend ist (Schritt 364C) und zusätzlich ein Fehler in
der unten beschriebenen Einklemmbeurteilung gefunden wird
(Schritt 364E), besteht eine Möglichkeit der Einklemmung, so
daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn sich der Untersuchungswert nicht im zunehmenden
Trend befindet (Schritt 364C), ist der Stromwert im zuneh
menden Trend (Schritt 364D), und da sich dies fortsetzt
(Schritt 365), besteht die Möglichkeit der Einklemmung, so
daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
In anderen Fällen als den obigen, bzw. wenn kein Fehler
vorliegt (Schritt 364E), der Stromwert sich nicht im stei
genden Trend befindet (Schritt 364D) oder der steigende
Trend des Stromwerts nicht andauert (Schritt 365), wird
angenommen, daß keine Möglichkeit einer Einklemmung besteht,
und die Rückkopplungseinstellung des Geschwindigkeitszunah
meantriebs wird durchgeführt. Selbstverständlich wird, wenn
sich die Schiebetür 2 in Öffnungsrichtung (Schritt 353) oder
im Anfangszustand befindet, die Rückkopplungseinstellung des
Geschwindigkeitszunahmeantriebs durchgeführt.
Gemäß der Rückkopplungseinstellung des Geschwindig
keitszunahmeantriebs werden zunächst die beiden Unter
geschwindigkeitsumfänge TL 1, TL 2 addiert, um die Ad
aptionsdifferenz JNL zu bestimmen, und es wird in einem
Speicher gespeichert (Schritt 366, 367), wird der Einstel
lungsumfang R im Einstellungsumfangberechner 62 und dem
Maximaleinstellungsumfangsbegrenzer 63 berechnet. Als näch
ste untersucht sie, ob der Einstellungsumfang R in der vor
hergehenden Routine vorhanden ist oder nicht (Schritt 369).
Wenn eine Geschwindigkeitsabnahme vorliegt (Schritt 370),
wird der Einstellwert R zu dieser Zeit auf einen halben Wert
gesetzt (Schritt 371). Der Grund für die obigen Schritte ist
der, daß eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, daß es wieder
zu einem Übergeschwindigkeitszustand kommt, weil es beim
vorherigen Mal die Übergeschwindigkeit war und der Einstel
lungsumfang abgezogen worden ist, und es jetzt die Unterge
schwindigkeit ist und der Einstellungsumfang addiert werden
muß, was zu einem großen Einstellungsumfang führt.
Wenn kein Einstellungsumfang in der vorherigen Routine
vorhanden ist, hat es sich beim vorherigen Mal nicht um eine
Geschwindigkeitsreduktion gehandelt, und der Einstellungs
umfang R wird auf einen halben Wert gesetzt (Schritt 369 bis
371), bzw. das aktuelle Tastverhältnis D wird zum Einstel
lungsumfang R (dies ist auch ein Tastverhältnis) addiert, um
ein neues D NEW zu bestimmen (Schritt 372), wird das neue
Tastverhältnis D NEW ausgegeben (Schritt 362), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Der Öffnungs-Schließ-
Antriebsmotor 14 wird also mit einer Rechteckspannung, die
das neue Tastverhältnis D NEW hat, so angesteuert, daß sich
die Geschwindigkeit erhöht.
Fig. 34 zeigt in groben Zügen, die Einklemmungsbeur
teilungsroutine (Schritte 118, 177). Diese Routine stellt
das Einklemmen von irgend etwas beim Bewegen der Schiebetür
2 in ihrer Öffnungsrichtung oder in ihrer Schließrichtung
fest. Gemäß dem Nachweisergebnis wird die Schiebetür 2, die
in ihrem Öffnungs- oder Schließvorgang betätigt wird, umge
kehrt, um ein Sicherheitsmerkmal der Schiebetür 2 zu gewin
nen.
Diese Einklemmbeurteilungsroutine enthält später be
schriebene Routinen der Untersuchungsbeurteilung (Schritt
374), eines Fortsetzungs- und Änderungsumfangs (Schritt
375), einer Gesamtbeurteilung (Schritt 376). Niedrigere
Niveaus der Untersuchungsbeurteilung (Schritt 374) enthalten
einen Untersuchungsadressenprozeß (Schritt 377), eine Feh
lerbeurteilung (Schritt 378), eine Beurteilungsgewichtung
(Schritt 379), eine Mittelwertberechnung (Schritt 380), eine
Vergleichswerterzeugung (Schritt 381), einen Untersuchungs
vorgang (Schritt 382), einen Untersuchungsverzögerungsvor
gang (Schritt 383) und dergleichen. Die Vergleichswerterzeu
gung hat auf ihrem tieferen Niveau eine Routine einer Ver
gleichswertberechnung (Schritt 384).
Fig. 35 ist ein Flußdiagramm, welches eine Einklemm
beurteilungsroutine zeigt (Schritt 373). Betreffende Routi
nen, die im einzelnen noch beschrieben werden, beurteilen
zunächst, ob die Untersuchung des Änderungsverhältnisses der
Motorlast in jedem Abtastbereich abgeschlossen ist oder
nicht (Schritt 385). Wenn sich nicht abgeschlossen ist,
werden ihr Untersuchungsprozeß und ihr Untersuchungsverzöge
rungsprozeß durchgeführt (Schritte 386A, 386B), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Wenn der Untersuchungsprozeß abgeschlossen ist, wird
beurteilt, ob ein Stopmodus vorliegt oder nicht (Schritt
387). Wenn ein Stopmodus vorliegt, hat die Schiebetür ange
halten, so daß zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird. Wenn
der Stopmodus nicht vorliegt, erfolgt eine Untersuchungs
beurteilung (Schritt 388). Als nächstes erfolgt der Fortset
zungs- und Änderungsumfangsprozeß zur Feststellung des Ände
rungsumfangs und der Anstiegsfortsetzungszeit des Motor
stromwerts (Schritt 389). Bei der nächsten Gesamtbeurteilung
(Schritt 390) werden das in der Untersuchungsbeurteilung
gewonnene Beurteilungsergebnis (Schritt 388), der Änderungs
wert und die Anstiegsfortsetzungszeit des Motorstromswerts,
die mit dem Fortsetzungs- und Änderungsumfangsprozeß
(Schritt 389) gewonnen sind, zur Beurteilung benutzt, ob
eine Einklemmung aufgetreten ist oder nicht. Als nächstes
werden die Stromdaten gelöscht (Schritt 391), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 36 ist ein Blockschaltbild, welches Funktionen der
Einklemmbeurteilungsroutine zeigt. Wie gezeigt, nehmen ein
Abtastbereichsprozessor 70, ein Lastdatenprozessor 72 und
ein Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 des Abtast
bereichs eine Standardlastwiderstandskomponente (ihr Ände
rungsverhältnis ist enthalten) infolge des Öffnens und
Schließens der Schiebetür 2 auf der Grundlage des Stromwerts
IN, der durch den Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 fließt,
ab und speichern eine Standardlastwiderstandkomponente in
einem Lastabtastdatenspeicher 71 in Entsprechung zu einem
Abtastbereich Qn (oder Qn wird nachfolgend benutzt), der
eigentümlich für die Öffnungs- und Schließsituation der
Schiebetür 2 und ihre Position ist.
Es ist anzunehmen, daß die Lastwiderstandskomponente,
die in einem einzelnen Abtastbereich Qn gespeichert ist, das
Stromzunahmeverhältnis ΔIAn zwischen dem vorderen und hinte
ren Abtastbereich auf der Grundlage des mittleren Stromwerts
IAn der mit der Auflösungsanzahl B enthaltenen Stromwerte IN
im Abtastbereich Qn ist.
Beim gewöhnlichen Öffnen und Schließen der Schiebetür 2
werden die Standardlastwiderstandskomponente, die jedesmal
für den gleichen Abtastbereich Qn gespeichert ist, und die
aktuelle Lastwiderstandskomponente im Einklemmbeurteilungs
teil 85 miteinander verglichen, um festzustellen, ob ein
Einklemmzustand vorliegt oder nicht. Die im Lastabtastdaten
speicher 71 entsprechend dem Abtastbereich Qn gespeicherte
Lastwiderstandskomponente wird auf der Grundlage der Lastwi
derstandskomponente bei jedem Öffnen und Schließen der
Schiebetür korrigiert, und die Untersuchung wird erneuert.
Der Einklemmbeurteilungsabschnitt 85 führt eine Ein
klemmbeurteilung auf der Grundlage des vom Strommesser 73
gemessenen Stromwerts IN, des vom Änderungsumfangsberechner
87 unter Verwendung des derzeitigen Stromwerts IN und des
vorhergehenden Stromwerts I'N, der im Speicher 86 für den
vorherigen Stromwert gespeichert ist, bestimmten Stromzunah
mewerts ΔI, eines Zunahmezahlwerts K, welchen ein Stromzu
nahmezahlzähler 88 ausgibt, von Neigungsbeurteilungsdaten Q,
die von einem Neigungsdetektor 89 her eingegeben werden,
aus.
Ein Abtastbereichsprozessor 70 bestimmt eine Adresse
eines Abtastbereichs Qn (oder Qm) auf der Grundlage eines
Zählwerts n (oder m), der durch Ausdünnen des Impulssignals
Ø1 anhand des Positionszählwerts N und der Bewegungsrichtung
Z, die vom Türpostionsdetektor 60 geliefert werden, gemäß
der für die Zonen 1 bis 7 (Fig. 16) festgelegten Auflösung B
berechnet ist.
Der Zählwert n wird durch Ausdünnen und Zählen längs
der Schließrichtung der Schiebetür 2 gemäß der Auflösung B
bestimmt, und der Zählwert m wird durch Ausdünnen längs der
Öffnungsrichtung der Schiebetür 2 und Zählen bestimmt. Jeder
Wert zeigt die Adressennummer, welche die Position der
Schiebetür 2 wiedergibt. Die Adressennummern n werden der
Reihe nach längs der Schließrichtung der Schiebetür 2 an
geordnet, so daß, wenn sich die Schiebetür 2 in ihre
Schließrichtung bewegt die Zahl abnimmt. Eine vorherige
Adressennummer für die sich bewegende Schiebetür 2 wird
durch n + 1 ausgedrückt. Umgekehrt ist die Adressennummer m
in der Reihenfolge in Öffnungsrichtung der Schiebetür 2
angeordnet, so daß eine vorhergehende Adressennummer zu
derjenigen der sich bewegenden Schiebetür 2 durch m - 1
ausgedrückt wird.
Die Beziehung zwischen diesen Adressennummern n und m
und die Auflösung B wird durch die folgenden Gleichungen
ausgedrückt.
N/B = n + b
N/B = m + b (wobei n und m ein ganzzahliger Teil
und b ein Quotienenrest ist)
Die Adressennummern n und m sind die Adressen des Last
abtastdatenspeichers 71, wobei der Rest b dahingehend wirkt,
die Daten des Stromwertspeicherregisters 74, das Register in
einer Zahl identisch mit derjenigen der Auflösung B hat, in
den Lastdatenspeicher 72 zu verschieben.
Der Lastabtastdatenspeicher 71 gibt mittlere Stromwerte
IAn, IAm, die die Speicherdaten dieser Abtastbereiche Qn,
Qm, die mit den Adressennummer n, m bezeichnet sind, bilden,
aus dem Abtastbereichsprozessor 70 auf den Vorhersagever
gleichswertprozessor 76 aus und diesem mittlere Stromwerte
IAn, IAm auch auf den Speicheruntersuchungsdatenprozessor
75.
Der Lastdatenprozessor 72 bestimmt die Mittelwerte der
Stromwerte IN des Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14 für
jeden dieser Abtastbereiche Qn, Qm, wobei der Stromwert in
dem Stromwertspeicherregister 74 gespeichert wird, das mit
Stufen in einer Anzahl identisch mit derjenigen der Auflö
sung B versehen ist, und gibt diese Mittelwerte auf den
Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 als mittleren Strom
wert IAn aus. Das Stromwertspeicherregister speichert den
Stromwert IN, der vom Strommesser 73 für jedes festgelegte
Intervall gemessen wird (Schritt 103).
Fig. 37 zeigt die mittleren Stromwerte I'An, I'A(n - 1),
die vorher in den Abtastbereichen Qn, Qn - 1 in einem Zustand,
in dem kein Untersuchungseffekt berücksichtigt wird, gespei
chert worden sind, und die aktuellen mittleren Stromwerte
IAn, IA(n - 1), die zur vorliegenden Zeit bestimmt sind. Es
ist dabei angenommen, daß sich die Schiebetür 2 in einem
Geschwindigkeitsreduktionssteuerbereich E2 (Auflösung B = 4)
der Zone 2 befindet und sie zeigt den Stromwert IN, der dem
Positionszielwert N bei jedem Impulssignal Ø1 in dem in Rede
stehenden Abtastbereich Qn und dem Abtastbereich Qn - 1 nach
dem in Rede stehenden Abtastbereich Qn um eins entspricht.
Die Stromwerte IN bis IN - 3 in diesem Zeitvorgang, die
den Positionszielwerten N bis N - 3 im Abtastbereich Qn ent
sprechen, werden im Stromwertspeicherregister 74 gespei
chert. Der mittlere Stromwert IAn wird gewonnen, indem die
Stromwerte IN bis IN - 3 addiert und gemittelt werden.
Dieser Speicheruntersuchungsdatenprozessor 75 besteht
aus, wie in Fig. 38 gezeigt, einem Strominkrementierungs
ratenprozessor 81, einem Datenspeicherregister 82 für un
mittelbar vorhergehende Daten, einem Untersuchungsdatenver
zögerungsregister 83 und einem Untersuchungswertgewichtungs
erneuerungsprozessor 84.
Das Datenspeicherregister 82 für unmittelbar vorherge
hende Daten gibt den mittleren Stromwert IA(n + 1) des Abtast
bereichs Qn + 1 unmittelbar vor dem gegenwärtig abgefragten
Abtastbereich Qn im Abtastbereich Qn (n nimmt allmählich
ab), wie er aufeinanderfolgend in Schließrichtung der Schie
betür 2 erscheint (in dieser Ausführungsform wird Zone 2
angenommen) auf den Strominkrementierungsratenprozessor 81.
Dieser Strominkrementierungsratenprozessor 81 ver
gleicht den mittleren Stromwert IAn im gegenwärtig abgefrag
ten Abtastbereich Qn, der vom Lastdatenprozessor 72 gesendet
wird, mit dem mittlerene Stromwert IA(n + 1) im unmittelbar
vorhergehenden Abtastbereich Qn + 1, verzögert im Unmittelbar
vorhergehend-Speicherregister, um die Stromänderungsrate
ΔIAn(= IAn/IA(n + 1)) zu bestimmen und diese Stromänderungs
rate an das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 zu
senden.
Das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 wirkt so,
daß es eine Erneuerungszeit des Untersuchungsergebnisses
etwas verzögert, und weist eine Anzahl von Stufen auf, die
beliebig ausgewählt werden kann. Gemäß der Ausführungsform
hat das Untersuchungsdatenverzögerungsregister 83 sieben
Stufen und gibt die Strominkrementierungsrate ΔIA(n + 7) in
dem um sieben vorhergehenden Abtastbereich auf den Unter
suchungswertgewichtungserneuerungsprozessor aus.
Die Strominkrementierungsrate AIA(n + 7), die den gegen
wärtigen Abtastbereich Qn + 7 betrifft, und die Daten Qn + 7,
die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71 ausgelesen werden,
bezeichnet durch die Adressennummer n + 7, die identisch mit
derjenigen der Inkrementierungsrate ΔIA(n + 7) ist, werden in
den Untersuchungswertgewichtungserneuerungsprozessor 84 mit
der gleichen Adresse eingegeben.
Das heißt, der Untersuchungswertgewichtungserneue
rungsprozessor 84 untersucht und erneuert die Speicherdaten,
gemäß der folgenden Gleichung und betreffend den gleichen
Abtastbereich, der Strominkrementierungsrate Qn + 7 der vor
hergehenden Türantriebszeit, die vorher im Lastabtastdaten
speicher 71 gespeichert worden ist, unter Berücksichtigung
der neuesten Strominkrementierungsrate ΔIA(n + 7), die gegen
wärtig gewonnen wird.
Q'n + 7 = (3/4) . Q'n + 7 + (1/4) . ΔIA(n' + 7)
In allgemeiner Gleichung
Q'n = (3/4) . Q'n + (1/4) . ΔIAn
Ein Verhältnis von neuen und alten Daten kann beliebig ge
ändert werden.
Die wie oben erwähnt bestimmten Speicherdaten (Strominkrementierungsrate)
Q'n werden an den Lastabtastdatenspei
cher 71 als Einschreibdaten DL gesandt, und eine Adressen
nummer n wird als Adresse gespeichert, um die Untersuchung
der Speicherdaten zu erneuern.
Hier werden die aus dem Lastabtastdatenspeicher 71
ausgelesenen Daten bzw. die im Lastabtastdatenspeicher 71
gespeicherten Daten nicht durch einen ursprünglich gespei
cherten mittleren Stromwert I'An ausgedrückt. Die Daten
werden durch den adressenbezeichneten Abtastbereich Qn aus
gedrückt, und die Verarbeitung bzw. Berechnung benutzt den
mittleren Stromwert I'An, der an einer durch die Adressen
nummer n des Abtastbereichs Qn bezeichneten Stelle gespei
chert ist. Die Ausgangsdaten des Speicheruntersuchungsdaten
prozessors 75 wurden durch eine Form von Abtastbereich Qn
ausgedrückt.
Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76 besteht,
wie in Fig. 39 gezeigt, aus einem Vorhersagewertregister 77,
einem Schwellenwertberechner 78, einem Vergleichswertberech
ner 79 und einem Vorhersagevergleichswertverzögerungs
register 80. Dieser Vorhersagevergleichswertprozessor 76
gibt an den Einklemmbeurteilungsteil 85 die Vorhersagever
gleichswerte Cn, Cm aus, die erforderlich sind, eine Ein
klemmung in dem Abtastbereich Qn - 4 aufzufinden, der in der
Bewegungsrichtung der Schiebetür 4 Bereiche vorab zum Unter
suchungswert Q'n liegt, der der Adressennummer n im gegen
wärtigen Abtastbereich Qn, ausgegeben vom Lastabtastdaten
speicher 71, entspricht.
Das Vorhersagewertregister 77 speichert den letzten
mittleren Stromwert IAn, arithmetisch gemittelt, der einzel
nen Stromwerte, gemessen in einem Abtastbereich von der Zeit
der Messung des ersten Stromwerts IN im gegenwärtigen Abtastbereich
Qn der Schiebetür 2 bis zum gegenwärtigen Strom
wert in einem Schleifenintervall der Hauptroutine.
Speicherdaten (Strominkrementierungsrate: Q'n - 4) des
Abtastbereichs Qn - 4 mit der Adressennummer n - 4, die vier
Werte nach der Adressennummer n des Abtastbereichs Qn mit
dem letzten Stromwert IN liegt, werden aus dem Lastabtast
datenspeicher 71 ausgelesen und auf den Schwellenwertberech
ner 78 und den Vergleichswertberechner 79 gegeben.
Der Schwellenwertberechner 78 verwendet den letzten
mittleren Stromwert IAn im Steuerbereich und die Speicher
daten im Abtastbereich Q'n - 4 der um vier späteren Adressen
nummer n - 4, um einen Schwellenwert Fn - 4 zu berechnen, der
die zulässige Diskriminationsbreite mittels der folgenden
Gleichung bestimmt:
Fn - 4 = An . Q'n - 1 . Q'n-2 . Q'n - 3 . Q'n - 4 . α
In allgemeiner Formel
Fn = IA(n + 4) . Q'n + 3 . Q'n + 2 . Q'n + 1 . Q'n . α,
wobei α ein Korrekturkoeffizient ist.
Der Vergleichswertberechner 79 bestimmt einen Vorhersa
gevergleichswert Cn - 4 für den Vergleich mit dem mittleren
Stromwert IA(n - 4) des erschienenen Abtastbereichs Qn - 4 mit
tels der folgenden Gleichung.
Cn - 4 = IAn . Q'n - 1 . Q'n - 2 . Q'n - 3 . Q'n - 4 + Fn - 4
In allgemeiner Formel
Cn - 4 = IA(n + 4) . Q'n + 3 . Q'n + 2 . Q'n + 1 . Q'n + Fn
Der Vorhersagevergleichswert Cn - 4, bestimmt durch den
Vergleichswertberechner 79, wird mit demjenigen, der einer
Adressennummer n des gegenwärtig benötigten Abtastbereichs
Qn entspricht, identisch gemacht, indem der Vorhersagever
gleichswert durch ein vierstufiges Vorhersagevergleichswert
verzögerungsregister 80 geführt wird.
In diesem Vorhersagevergleichswertprozessor 76 wird in
der ersten Vergleichswerterzeugungsperiode der Vergleichs
wert in die Vorstufe des Vorhersagevergleichswertverzögerungsregisters
80 eingegeben. Dieser Prozeß wird viermal
wiederholt, und der Vergleichswert um vier zurück wird be
stimmt.
Das heißt,
Vorhersagewert eins zurück: Cn - 1 = An . Q'n - 1
Vorhersagewert zwei zurück: Cn - 2 = Cn - 1 . Q'n - 2
Vorhersagewert drei zurück: Cn - 3 = Cn - 2 . Q'n - 3
Vorhersagewert vier zurück: Cn - 4 = Cn - 3 . Q'n - 4
Vorhersagewert eins zurück: Cn - 1 = An . Q'n - 1
Vorhersagewert zwei zurück: Cn - 2 = Cn - 1 . Q'n - 2
Vorhersagewert drei zurück: Cn - 3 = Cn - 2 . Q'n - 3
Vorhersagewert vier zurück: Cn - 4 = Cn - 3 . Q'n - 4
Im Anfangszustand der einzelnen Blöcke einer Einklemm
beurteilung, die in Fig. 36 gezeigt ist, werden diese ge
speicherten Inhalte des Lastabtastdatenspeichers 71 für eine
Normalstellung des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund ohne
Vorwärts-Rückwärts- und Links-Rechts-Neigung eingestellt.
Die Schiebetür 2 des Fahrzeugs 1 auf ebenem Untergrund öff
net und schließt, um die mittleren Stromwerte IAn, IAm der
Abtastbereiche Qn, Qm in jeder Zone zu berechnen.
In diesem Anfangszustand des Fahrzeugs 1 wird diese
Stromänderungsrate ΔIAn, ΔIAm anhand des Verhältnisses des
gegenwärtigen mittleren Stromwerts zu dem unmittelbar vor
hergehenden Stromwert mittels des Speicheruntersuchungsda
tenprozessors 75 bestimmt. Die Stromänderungsraten ΔIAn,
ΔIAm gehen aus einem Untersuchungsdatenverzögerungsschiebe
register 83 in den Untersuchungswertgewichtungserneue
rungsprozessor 84 und werden als Einschreibdaten DL des
Lastabtastdatenspeichers 71 ausgegeben. Die Adressennummer,
bei welcher die Ausgangsdaten gespeichert werden, wird durch
die Adressennummern n, m der Abtastbereichsdaten Qn, Qm, für
welche die mittleren Stromwerte IAn, IAm in dem Abtastbe
reichsprozessor 70 bestimmt und gewonnen werden, zugewiesen.
Es wird nun die Beziehung betreffender Routinen der
Einklemmbeurteilung in Fig. 34 zu betreffenden Blöcken der
in Fig. 36 gezeigten Einklemmbeurteilung erläutert. Die
Mittelwertberechnungsroutine (Schritt 380) entspricht dem
Lastdatenberechner 72 und dem Stromwertspeicherregister 74.
Eine Vergleichswerterzeugungsroutine (Schritt 381) und eine
Vergleichswertberechnungsroutine (Schritt 384) entsprechen
dem Vorhersagevergleichswertberechner 76. Eine Untersu
chungsprozeßroutine (Schritt 382) und eine Untersuchungsver
zögerungsprozeßroutine (Schritt 383) entsprechen dem Spei
cheruntersuchungsdatenberechner 75. Eine Fortsetzungs- und
Änderungsumfangsroutine (Schritt 375) entspricht einem
Stromwertspeicher 86 für eine vorhergehende Zeit, einem
Änderungsumfangsberechner 87 und einem Strominkrementzahl
zähler 88.
Fig. 40 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine
Untersuchungsbeurteilungsroutine (Schritt 374) zeigt. Diese
Untersuchungsbeurteilungsroutine addiert jedesmal Stromwerte
und führt eine Fehlerbeurteilung und eine Untersuchungsge
wichtung (Einklemmerkennung) durch. Wenn sich die Schiebetür
2 bewegt und der Abtastbereich auf einen anderen Abtastbe
reich übergeht, führt diese Routine außerdem diese Berech
nungen auf dem mittleren Stromwert in diesem übergegangenen
Bereich und der Vergleichswerte in diesem Bereich, den Un
tersuchungsprozeß und den Untersuchungsverzögerungsprozeß
aus.
Ein Übergang der Abtastbereiche wird erkannt, wenn eine
Impulsanzahl des Laufwertes der Schiebetür 2 zu einem Rest
(der Rest wird durch Dividieren eines Positionszählwerts N
durch eine Auflösung B gewonnen), der durch Berechnen des
Bewegungsstartabtastbereichs gewonnen ist, addiert wird und
das Ergebnis den Zahlenwert 8, 4, 2 der Auflösung B über
schreitet. Er wird jedesmal gelöscht, wenn die Impulszahl
addiert wird. Wenn der Abtastbereich übergeht, wird der
Zählwert der Auflösung B subtrahiert, und die Zählung be
ginnt erneut. Es wird darauf hingewiesen, daß ein mittlerer
Stromwert nicht gewonnen wird, während begonnen wird, da man
sich an einem Mittelpunkt des Abtastbereichs befindet; eine
solche Addition muß zum Zeitpunkt des Abtastbereichsüber
gangs begonnen werden. Wenn sich der Abtastbereich das näch
ste Mal ändert oder übergeht, ist es möglich, den mittleren
Stromwert und den Vergleichswert zu erzeugen, so daß es auch
möglich ist, jedesmal eine Fehlerbeurteilung durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Abtastbe
reichsnummer berechnet worden ist oder nicht (Schritt 392).
Da keine Berechnung bis zum Zeitpunkt des Bewegungsbeginns
der Tür abgeschlossen ist, wird sie berechnet (Schritt 394).
Als nächstes beurteilt diese Routine, ob eine Untersuchung
möglich ist oder nicht (Schritt 393). Beim ersten Mal ist
eine Untersuchung (Lernen) nicht möglich. Beim nächsten Mal
beurteilt diese Routine, ob sich die Position der Schiebetür
2 in den Zonen 1, 5 oder 6 befindet.
Wenn sich die Schiebetür 2 in den Zonen 1, 5 oder 6
befindet, wird die Zyklusregisterzahl (Bewegungsimpulszahl)
zu einer Auflösungszählzahl (Rest der Abtastbereichsberech
nung) addiert, um eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen
(Schritt 400). Als nächstes löscht, um die Bewegungsimpuls
zahl zu zählen, diese Routine die Zyklusregisterzahl
(Schritt 412). Wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 9 ist
(Schritt 413), kehrt sie zum Rückkehrschritt zurück.
Danach wird die Zyklusregisterzahl in ähnlicher Weise
addiert. Wenn sie mehr als 8 wird (Übergang des Abtastbe
reichs), wird acht von der Auflösungszählzahl subtrahiert
(Schritt 414), um zu beurteilen, ob eine Untersuchung mög
lich ist oder nicht (Schritt 415). Jetzt ist keine Möglich
keit für eine Untersuchung, so daß diese Routine die Unter
suchungsmöglichkeit setzt (Schritt 417) und den Stromwertspeicher
sowie die Stromwertregisterzahl löscht (Schritt
421C, 422), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Beim nächsten Mal wird es eine Untersuchungsmöglichkeit
geben (Schritt 393), so daß der gegenwärtige Stromwert zu
einem Speicherwert addiert wird (Schritt 395), die Stromre
gisterwertzahl inkrementiert und die Additionszahl des
Stromwerts gezählt wird (Schritt 396), und diese Routine
beurteilt, ob es möglich ist, die Fehlerbeurteilung durch
zuführen oder nicht (Schritt 397A). Wenn es jetzt nicht
möglich ist, die Fehlerbeurteilung durchzuführen, springt
sie nach Schritt 399. Die Prozesse der Schritte 400-415
werden durchgeführt. Diesmal ist eine Untersuchung möglich
(Schritt 415), so daß eine Mittelwertberechnung (Schritt
416), eine Vergleichswertberechnung (Schritt 418), ein Un
tersuchungsprozeß (Schritt 419) und ein Untersuchungsver
zögerungsprozeß (Schritt 420) durchgeführt werden und eine
Fehlerbeurteilungsmöglichkeit gesetzt wird (Schritte 421A,
421B), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Von der nächsten Zeit an wird die Durchführung einer
Fehlerbeurteilung möglich werden (Schritt 397A), so daß die
später beschriebene Fehlerbeurteilung (Schritt 397B) und
eine Untersuchungsgewichtung (Schritt 398) durchgeführt
werden. Außerdem werden eine Mittelwertberechnung (Schritt
416) bis zu einem Untersuchungsverzögerungsprozeß (Schritt
420) bei jedem Überschreiten des Abtastbereichs durchge
führt.
Wenn sich die Position der Schiebetür 2 von Zone 1 nach
Zone 2 ändert (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine,
ob die Auflösungszählzahl größer als 4 ist oder nicht
(Schritt 402). Dies erfolgt, weil es in der ersten Zeit nach
der Änderung der Zone erforderlich ist, einen Mittelwert des
letzten Abtastbereichs der Zone 1 vor der ersten Zeit zu
berechnen. Wenn die Auflösungszählzahl über 4 liegt, geht
der Prozeß zu diesen Schritten nach dem Schritt 400 über.
Wenn die Auflösungszählzahl nicht über 4 liegt, wird
eine Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um
eine neue Auflösungszählzahl zu bestimmen (Schritt 408),
wird die Zyklusregisterzahl gelöscht, um die Bewegungsim
pulszahl zu zählen (Schritt 409). Ferner wird, wenn die
Auflösungszählzahl kleiner als 4 ist (Schritt 410), zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn die Auflösungszählzahl
größer als 3 wird, wird 4 von der Auflösungszählzahl sub
trahiert (Schritt 411), und es wird zu dem Prozeß nach dem
Schritt 415 übergegangen.
Wenn die Position der Schiebetür 2 von Zone 2 nach Zone
3 übergeht (Schritte 399, 401), beurteilt diese Routine, ob
die Auflösungszählzahl über 2 liegt oder nicht (Schritt
403). Dies geschieht, weil in der ersten Zeit nach dem Über
gang der Zonen der Mittelwert oder dergleichen des letzten
Abtastbereichs der Zone 2 vor der ersten Zeit berechnet
werden muß. Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, geht
der Prozeß zu demjenigen nach dem Schritt 402 über.
Wenn die Auflösungszählzahl über 2 liegt, wird die
Zyklusregisterzahl zur Auflösungszählzahl addiert, um eine
neue Auflösungszählzahl zu bestimmen, wird die Zykluszähl
zahl gelöscht, um die Bewegungsimpulszahl zu zählen (Schritt
405). Ferner wird, wenn die Auflösungszählzahl kleiner als 2
ist (Schritt 406), zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn
sie größer als 2 wird, wird zwei von der Auflösungszählzahl
subtrahiert (Schritt 407) und es wird zu Prozessen nach dem
Schritt 415 übergegangen.
Fig. 41 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine
Fehlerbeurteilungsroutine zeigt (Schritte 378, 397). Diese
Routine vergleicht den gegenwärtigen Stromwert IN mit dem
Vorhersagevergleichswert Cn und zählt die Zählzahl mit einem
großen Stromwert IN als Fehlerzählzahl.
Zunächst vergleicht die Routine den gegenwärtigen
Stromwert IN und den Vorhersagevergleichswert Cn (Schritt
424). Wenn der Stromzählwert IN größer als der Vorhersage
vergleichswert Cn ist, werden die Fehlerzählzahlen addiert
(Schritt 425). Wenn beide zueinander identisch sind oder der
Stromzählwert IN kleiner ist, wird die Fehlerzählzahl ge
löscht (Schritt 426). Dies erfolgt, weil nur, wenn die
Stromzählwerte IN größer in einer Folge sind, angenommen
wird, daß eine Einklemmung vorliegt.
Fig. 42 ist ein Flußdiagramm, welches eine Untersu
chungsgewichtsroutine (Schritt 379, 398) im einzelnen zeigt.
Diese Routine ändert das Gewicht für die Fehlerzählzahl
gemäß diesen Zonen 1 bis 7, um einen Einklemmungsnachweis
wirksam durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl
null ist oder nicht (Schritt 429). Wenn sie null ist, wird
zum Rückkehrschritt zurückgekehrt. Wenn sie nicht null ist,
wird eine Gewichtungsfehlerzählzahl für jede Zone ausge
führt. Das heißt, betreffend die Zonen 1, 5-7 (Schritt 430),
beurteilt diese Routine, ob die Fehlerzählzahl 3 oder größer
als 3 ist oder nicht (Schritt 431). In Zone 2 (Schritt 432)
beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 2 oder größer als 2 ist
oder nicht (Schritt 433). In Zone 3 und 4 (Schritt 434)
beurteilt sie, ob die Fehlerzählzahl 1 oder größer als 1 ist
oder nicht (Schritt 435). Wie oben beschrieben, haben, ver
glichen mit der Startzone längs der Schließrichtung der
Schiebetür 2 und den Zonen 5-7 längs ihrer Öffnungsrichtung,
die Zonen 2-4 des gefährlichen Bereichs längs einer Schließ
richtung einen strengeren Sollwert.
Wenn der Stromwert des gegenwärtigen Steuerbereichs
sich nicht im zunehmenden Trend gemäß dieser Beurteilungen
befindet (Schritt 427), oder wenn die Fehlerzählzahl größer
als der Sollwert für jede Zone und in ihrem zunehmenden
Trend ist, beurteilt diese Routine, daß eine Anomalie vor
liegt, und läßt den Einklemmungsnachweis zu (Schritt 435).
Wenn die Fehlerzählzahl kleiner als der Sollwert ist, auch
wenn sich der Stromwert des vorliegenden Steuerbereichs in
seinem zunehmen Trend befindet, und die Fehlerzählzahl klei
ner als der Sollwert ist, wird zum Rückkehrschritt zurückge
kehrt.
Fig. 43 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine
Fortsetzungs- und Änderungsumfangsroutine (Schritte 375,
389) zeigt. Diese Routine mißt den Änderungsumfang und die
Anstiegsfortsetzungszeit des Stromwerts IN, um die Einklem
mungsnachweise wirkungsvoll durchzuführen.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob der Stromwert in
seinem zunehmenden Trend ist oder nicht (Schritt 436). Wenn
er sich nicht im zunehmenden Trend befindet, addiert der
Zähler für das Zählen der Fortsetzungszeit (Schritt 437).
Wenn keine Daten für den Stromwert vor irgendeiner Änderung
vorhanden sind (Schritt 439), wird der vorhergehende Strom
wert als ein Stromwert vor Änderung gespeichert (Schritt
440), um diesen Stromwert vor Änderung vom gegenwärtigen
Stromwert IN zu subtrahieren, womit ein Änderungsumfang des
Stromwerts bestimmt (Schritt 441) und zum Rückkehrschritt
zurückgekehrt wird. Wenn der Stromwert sich nicht im zuneh
menden Trend befindet (Schritt 436), wird der Zähler zum
Zählen der Fortsetzungszeit gelöscht (Schritt 438) und der
Stromwert vor Änderung gelöscht (Schritt 242), womit zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt wird.
Fig. 44 ist ein Flußdiagramm, welches eine Gesamtbeur
teilungsroutine (Schritte 376, 390) im einzelnen zeigt.
Diese Gesamtbeurteilungsroutine führt eine Einklemmbeurtei
lung nach Berücksichtigung der Untersuchungsbeurteilung, des
Änderungsumfangs des Stromwerts, und der Inkrementierungs
fortsetzungszeit und dergleichen durch.
Zunächst beurteilt diese Routine, ob der gegenwärtige
Stromwert auf einem Anomalieerkennungsniveau oder höher ist
oder nicht (Schritt 443). Wenn der gegenwärtige Stromwert
auf Anomalieerkennungsniveau oder höher ist, wird die Anoma
liebedingungen gesetzt (Schritt 444), womit zum Rückkehr
schritt zurückgekehrt wird. Wenn der gegenwärtige Stromwert
nicht auf anomalem Erkennungsniveau oder höher ist (Schritt
443), beurteilt diese Routine, ob die Untersuchungsbeurtei
lung einen Einklemmungsnachweis zuläßt oder nicht (Schritt
445). Wenn er nicht zugelassen ist, kehrt diese Routine zum
Rückkehrschritt zurück.
Im Falle, daß ein Einklemmnachweis zugelassen wird
(Schritt 445) und eine Fortsetzungszeit, für welche ein
Stromwert zunimmt, größer als ein gesetzter Maximalwert ist
(Schritt 446A), der Änderungsumfang des Stromwerts größer
als der gesetzte Maximalwert ist (Schritt 446B), die Fort
setzungszeit größer als der gesetzte Maximalwert und der
Änderungsumfang größer als der gesetzte Wert (jedoch kleiner
als der Maximalwert) ist (Schritte 447, 448), beurteilt
diese Routine in den jeweiligen Fällen, daß eine Einklemmung
vorliegt, so daß ein Einklemmungsbehandlungszustand gesetzt
wird (Schritt 449), womit zum Rückkehrschritt zurückgekehrt
wird. Der Anomaliezustand wird gesetzt (Schritt 444), oder
es wird ein Einklemmbehandlungszustand gesetzt (Schritt
449). Folglich läßt die Automatikschließroutine, beispiels
weise wenn die Schiebetür 2 automatisch schließt, die Schiebetür
2 in Umkehrrichtung auf den Zielwert öffnen.
Fig. 45 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine
Neigungsbeurteilungsroutine zeigt (Schritt 122). Diese Rou
tine wirkt dahingehend, die Bedingung für die Neigungsbeur
teilung vorzubereiten. Gemäß der Routine beurteilt diese
Routine zunächst, ob sich die Position der Schiebetür 2 in
Zonen 1, 6 befindet oder nicht (Schritt 450). Dies erfolgt,
weil die Neigungsbeurteilung in den Zonen 1, 6 mit gewöhnli
chen Steuerbereichen durchgeführt wird. Dementsprechend
kehrt sie, wenn sich die Position der Schiebetür 2 in einer
anderen Zone befindet, zum Rückkehrschritt zurück gekehrt.
Wenn sich die Schiebetür 2 in Zone 1 oder 6 befindet,
beurteilt diese Routine, ob die Zeitdauer, die zur Stabili
sierung der Bewegung der Schiebetür 2 notwendig ist, abge
laufen ist oder nicht (Schritt 451). Wenn sie abgelaufen
ist, wird beurteilt, ob die Neigungsbeurteilung durchgeführt
worden ist oder nicht (Schritt 451). Wenn die Betriebszeit
der Schiebetür 2 nicht eine stabile Periode erreicht, oder
wenn die Neigungsbeurteilung durchgeführt wird, wird zum
Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Neigungsbeurteilung nicht durchgeführt worden
ist, beurteilt diese Routine, ob eine Stabilitätszählung
größer als ein bestimmter Sollwert ist oder nicht (Schritt
453). Stabilität meint hier einen Zustand, in welchem kon
tinuierliche mehrmalige (beispielsweise vier) Differenzen
zwischen dem Maximalwert und dem Minimalwert des Zykluszähl
werts T in einen bestimmten Bereich abfallen. Wenn die Be
dingung es verfehlt, mehr als der bestimmte Sollwert zu wer
den, wird zum Rückkehrschritt zurückgekehrt.
Wenn die Stabilitätszählung größer als der bestimmte
Sollwert ist, beurteilt diese Routine, daß die Schiebetür
auf ebenem Untergrund stabilisiert ist, so daß diese Routine
beurteilt, ob der Beurteilungsstandardwert eingegeben worden
ist oder nicht (Schritt 445). Während der Anfangsperiode
kommt es zu keiner Eingabe, so daß Daten für einen Ebenun
tergrundwert, die später beschrieben werden, eingegeben
werden (Schritt 457). Wenn die Eingabe bereits erfolgt ist,
wird eine später beschriebene Neigungsuntersuchung durch
geführt (Schritt 456).
Fig. 46 ist ein Flußdiagramm, welches eine Routine für
die Eingabe von Ebenuntergrundwertdaten (Schritte 121, 457)
zeigt. Diese Routine gibt den Standardwert (Ebenuntergrund-
Standardwert), der für die Neigungsbeurteilung verwendet
wird, ein, und beurteilt, ob der Zyluszählwert T in Zonen 1,
6 der Schiebetür 2 im Standardzyklusbereich vorliegt oder
nicht, oder ob die Bewegungsgeschwindigkeit der Schiebetür 2
in einen bestimmten Bereich unter Bezug auf die gesetzte
Geschwindigkeit T1 (Fig. 16) abfällt oder nicht (Schritt
458). Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit nicht in den be
stimmten Bereich abfällt, wird zum Rückkehrschritt zurückge
kehrt.
Wenn die Schiebetür 2 mit der Zielgeschwindigkeit ge
steuert wird (Schritt 458), wird der gegenwärtige Stromwert
als Ebenuntergrund-Stromwert gespeichert (Schritt 459), und
ebenso wird eine Antriebsspannung zu dieser Zeit als Eben
untergrund-Antriebsspannung gespeichert (Schritt 460). Die
Antriebsspannung wird nach der folgenden Gleichung bestimmt:
Antriebsspannung = Spannungsquellenspannung . (Tast
verhältnis/250),
wobei (Tastverhältnis/250) ein wie oben beschriebenes Tast
verhältnis bedeutet.
Fig. 47 ist ein Flußdiagramm, welches im einzelnen eine
Neigungsinspektionsroutine (Schritt 456) zeigt. Diese Nei
gungsinspektionsroutine beurteilt, ob das Fahrzeug 1 auf
ebenem Untergrund steht, oder die Neigung unter Verwendung
des vorher gesetzten Ebenuntergrund-Standardwerts (Ebenun
tergrund-Stromwerts und Ebenuntergrund-Antriebsspannung).
Zunächst wird, wenn der gegenwärtige Stromwert größer als
der Ebenuntergrund-Stromwert ist (Schritt 461), der Nei
gungsstromwert der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund-
Stromwert addiert, womit ein Neigungsbeurteilungswert gewon
nen wird (Schritt 462). Dann wird, wenn der gegenwärtige
Stromwert größer als der Neigungsstromwert ist (Schritt
464), ein Steilneigungswert (größer als ein Neigungswert)
der Beurteilungsspanne zum Ebenuntergrund-Stromwert addiert,
womit ein Steilneigungsbeurteilungswert gewonnen wird
(Schritt 465).
Wenn der gegenwärtige Stromwert größer als Steilnei
gungsbeurteilungswert ist (Schritt 467) und die Bewegungs
richtung der Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung verläuft
(Schritt 468), beurteilt diese Routine, daß eine Abwärts
neigung vorliegt (Schritt 470). Wenn diese Routine beur
teilt, daß die Bewegungsrichtung längs ihrer Schließrichtung
verläuft, ist die Beurteilung, daß eine Aufwärtsneigung
vorliegt (Schritt 473).
Wenn das Fahrzeug in der Abwärtsneigung steht oder
parkt und die Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 in ihrer
Öffnungsrichtung verläuft, oder wenn das Fahrzeug auf der
Aufwärtsneigung steht oder parkt und die Bewegungsrichtung
der Schiebetür 2 in ihrer Schließrichtung verläuft, ist es
erforderlich, die Schiebetür gegen ihr Gewicht zu bewegen,
was die Motorlast in Ensprechung zum Neigungsgradienten groß
macht. Dementsprechend ist es möglich, den Neigungsgradienten
durch Vergleichen des gegenwärtigen Stromwerts mit dem
Ebenuntergrund-Stromwert zu beurteilen. Wenn der gegenwärti
ge Stromwert kleiner als der Neigungsbeurteilungswert ist,
(Schritt 464), beurteilt diese Routine, daß ebener Unter
grund vorliegt.
Wenn der aktuelle Stromwert kleiner als der Stromwert
für ebenen Untergrund ist (Schritt 461), wird die aktuelle
Antriebsspannung bestimmt (Schritt 463), wird ein Neigungs
spannungswert des Beurteilungsspielraums von der vorher
bestimmten Antriebsspannung für ebenen Untergrund subtra
hiert und eine Neigungsbeurteilungsspannung des Subtrak
tionsergebnisses gewonnen (Schritt 474). Wenn die gegenwär
tige Antriebsspannung kleiner als die Neigungsbeurteilungs
spannung ist (Schritt 475), wird ein Steilneigungsspannungs
wert (größer als ein Neigungswert) des Beurteilungsspiels
raums vom Ebenuntergrundwert subtrahiert, womit eine Steil
neigungsbeurteilungsspannung gewonnen wird (Schritt 476).
Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung kleiner als die
Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und die
Bewegungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist
(Schritt 478), wird eine steile Aufwärtsneigung bestimmt
(Schritt 480). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrich
tung ist, wird eine steile Abwärtsneigung bestimmt (Schritt
481). Wenn ferner der gegenwärtige Antriebswert größer als
die Steilneigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 477) und
die Bewegungsrichtung der Schiebetür die Öffnungsrichtung
ist (Schritt 479), wird eine Aufwärtsneigung bestimmt
(Schritt 482). Wenn die Bewegungsrichtung die Schließrich
tung ist, wird eine Abwärtsneigung bestimmt (Schritt 483).
Der Grund für obige Schritte wird nun beschrieben. Wenn
das Fahrzeug 1 auf einer Aufwärtsneigung steht und die Bewe
gungsrichtung der Schiebetür 2 die Öffnungsrichtung ist,
oder wenn es auf einer Abwärtsneigung steht und die Bewe
gungsrichtung der Schiebetür 2 die Schließrichtung ist,
bewegt sich die Schiebetür infolge ihres Gewichts in der
Zielrichtung. In einer solchen Situation bewegt sich die
Schiebetür 2 in gefährlicher Weise mit hoher Geschindigkeit
in ihrer Öffnungsrichtung bzw. ihrer Schließrichtung, so daß
die DUTY-Steuerung (Tastverhältnissteuerung) die Antriebs
spannung senkt und damit die Bewegungsgeschwindigkeit her
absetzt. Infolgedessen ist es möglich, eine Neigungsbeur
teilung durch Vergleich der gegenwärtigen Antriebsspannung
mit einer Antriebsspannung für ebenen Untergrund durchzufüh
ren. Wenn die gegenwärtige Antriebsspannung größer als die
Neigungsbeurteilungsspannung ist (Schritt 475), wird ebener
Untergrund bestimmt (Schritt 466).
Die Berechnung der Antriebsspannung (Schritt 463) er
folgt folgendermaßen. Wenn der DUTY-Wert aufgrund der PBM-
Steuerung nicht 100% ist, wird die Antriebsspannung folgen
dermaßen bestimmt.
DUTY-Wert/250(100%) = Antriebsprozentsatz
Batteriespannung . Antriebsprozentsatz = Antriebsspan nung
DUTY-Wert/250(100%) = Antriebsprozentsatz
Batteriespannung . Antriebsprozentsatz = Antriebsspan nung
Falls der DUTY-Wert gleich 100% ist, erhält man die
folgende Gleichung.
Batteriespannung = Antriebsspannung
Batteriespannung = Antriebsspannung
Gemäß der Ausführungsform der Erfindung ist der DUTY-
Wert von 100% 250.
Wenn das Fahrzeug 1 auf einer abwärts gerichteten Nei
gung oder einer steilen abwärts gerichteten Neigung steht
und die Schiebetür 2 bei dieser Neigungsbeurteilung voll
geöffnet ist, wird die Spannung der elektromagnetischen
Kupplung 16 in der Motorantriebsvorrichtung 10 abgeschaltet,
und der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 schaltet die An
triebsrolle 15 ab, was dazu führt, daß das Gewicht der
Schiebetür 2 diese längs ihrer Schließrichtung gleiten läßt.
Fig. 48 ist ein Zeitdiagramm einer Türhemmsteuerung,
die so eingerichtet ist, daß eine Türhemmung sicher auch
dann durchgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 in solchen Si
tuationen steht. Wenn sich der Öffnungs-Schließ-Antriebs
motor 14, um die Schiebetür 2 in ihrer Öffnungsrichtung zu
bewegen, zu einer Zeit t1 zu drehen beginnt und eine Kupp
lungsspannung von 0 V auf 12 V, wie in Fig. 48 gezeigt,
ansteigt, steigt eine Übertragungshaltekraft der elektroma
gnetischen Kupplung 16, und die Schiebetür 2 wird in ihrer
Öffnungsrichtung bewegt. Infolgedessen nimmt die Gleit- bzw.
Bewegungsgeschwindigkeit (1/T) der Schiebetür 2 allmählich
zu. Wenn sie eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht, wird
danach die Geschwindigkeit beibehalten.
Wenn ein Türvollöffnungsschalter zur Zeit t2 auf EIN
geschaltet und der Vollöffnungszustand der Tür festgestellt
wird, hält der Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 an, und die
Kupplungsspannung nimmt allmählich in Stufen ab. Falls das
Fahrzeug 1 auf einer abwärts gerichteten Neigung steht und
die Schiebetür 2 die Tendenz hat, durch ihr Gewicht in
Schließrichtung zu gleiten, nimmt die Kupplungsspannung ab,
und die Übertragungshaltekraft zwischen dem Eingang und dem
Ausgang der elektromagnetischen Kupplung 16 wird schwächer,
wodurch die Übertragungshaltekraft kleiner als die Kraft für
das Ingangsetzen des Gleitens der Schiebetür 2 ist, so daß
die Schiebetür 2 zu einer Zeit t3 in ihre Schließrichtung zu
gleiten beginnt.
Nachdem der Beginn des Gleitens der Schiebetür 2 durch
den Zykluszählwert T festgestellt worden ist und die Kupp
lungsspannung einen allmählich abgenommenen Bodenwert (unge
fähr 3 V) zu einer Zeit t4 erreicht hat, wird die Kupplungs
spannung allmählich ansteigen gelassen. Während eines all
mählichen Anstiegs der Kupplungsspannung wird das Vorliegen
oder Nicht-Vorliegen einer Bewegung der Schiebetür 2 mit dem
Zykluszählwert T festgestellt. Wenn ein Stehenbleiben der
Schiebetür 2 in ihrer Schließrichtung zu einer Zeit t5 fest
gestellt wird, werden ein Spannungswert Vs + Vc aus dem dann
vorliegenden Spannungswert Vs und einem Haltekrafterzeu
gungsspannungswert Vc als Kupplungsspannung aufgeprägt und
die Spannung gehalten.
Wenn dann eine manuelle Kraft, die stärker als die auf
die Kupplungsspannung zurückgehende Haltekraft ist, in
Schließrichtung der Schiebetür 2 zu einer Zeit t6 bewirkt
wird, setzt die oben beschriebene Manuellstartroutine den
Öffnungs-Schließ-Antriebsmotor 14 in Bewegung, wird ein
Automatikantriebsmodus erreicht, was dazu führt, daß die
Schiebetür 2 sich infolge der Motorantriebskraft in ihrer
Schließrichtung bewegt.
Fig. 49 ist ein Zeitdiagramm einer Türhemmsteuerung
gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Wenn
ähnlich wie bei der Steuerung der Fig. 48 die Schiebetür 2
längs ihrer Schließrichtung zu einer Zeit t3 zu gleiten
beginnt und eine Kupplungsspannung einen allmählich abgenom
menen Bodenwert (ungefähr 3 V) zu einer Zeit t4 erreicht,
wird die Kupplungsspannung einmal erhöht und dann auf einen
Wert abgesenkt, der etwas höher ist als die Kupplungsspan
nung Va zur Zeit t3 eines Gleitfeststellungsmoments. Infol
gedessen nimmt, nachdem die Schiebetür 2 zu einer Zeit t5
wieder begonnen hat, längs ihrer Schließrichtung zu gleiten,
die Kupplungsspannung zu einer Zeit t6 erneut zu, zu der die
Kupplungsspannung die vorherige Schiebenachweisspannung Va
erreicht, und die gleiche Spannungseinstellung wird erneut
wiederholt.
Als Ergebnis dieser Einstellungen (in diesem Beispiel,
zweimalig) wird, wenn eine Bewegungserzeugung der Schiebetür
2 nach zwei oben erwähnten Einstellungen nicht festgestellt
wird, obwohl die Kupplungsspannung auf die letzte Gleitbewe
gungsnachweisspannung Vb abgesenkt ist, eine Spannung Vb +
Vc, welche identisch mit oder etwas größer als die letzte
Gleitnachweisspannung Vb ist, zu einer Zeit t7 als die Kupp
lungsspannung aufgeprägt, und die Spannung wird, so wie sie
ist, gehalten.
Danach beginnt, wenn eine äußere manuelle Kraft, die
stärker als die Haltekraft der Kupplungsspannung ist, längs
der Schließrichtung der Schiebetür 2 zu einer Zeit t8 aufge
bracht wird, die Manuellstartroutine mit ihrer Drehung des
Öffnungs-Schließ-Antriebsmotors 14, was den Automatikan
triebsmodus erbringt, und die Tür bewegt sich infolge des
Motorantriebs in ihrer Schließrichtung.
Vergleicht man diese beiden Türhemmsteuerungen mitein
ander, so hat die in Fig. 48 gezeigte Steuerung den Vorteil
einer kurzen Steuerzeit, und die in Fig. 49 gezeigte weitere
Steuerung ist in der Lage, die Spannung sicher einzustellen.
Im übrigen ist es, um die Kupplung in den EIN-Zustand
zu bringen, erforderlich, eine Spannung (Magnetkraft) auf
zuprägen, die einen Zwischenraum zwischen diesen Kupplungs
platten komplementiert. Da, wenn die Kupplung in den AUS-
Zustand gebracht ist, die Kupplungsplatten aneinander kleben
und in einem solchen Zustand gehalten werden, reicht eine
Spannung, die niedriger ist als diejenige, die erforderlich
ist, um die Kupplung in den EIN-Zustand zu bringen, betref
fend Plattenzwischenräume und Restmagnetteil aus, um die
Kupplungsplatten zusammenzuhalten.
Wenn die in Fig. 48 gezeigte Steuerung durchgeführt
wird und eine Gleitnachweisspannung Kupplung-Aus-Spannung
ist, welche Haltespannung gleich der Kupplung-Ein-Spannung
und der α-Spannung ist. Die Haltespannung ist größer als
eine erforderliche Spannung. Die in Fig. 49 gezeigte Steue
rung macht es jedoch möglich, die Kupplung mittels einer
Spannung zwischen der Kupplung-Ein-Spannung und der Kupp
lung-Aus-Spannung zu halten.
Die in den Fig. 48 und 49 gezeigten Zeitdiagramme er
läutern, wie man die Bewegung der Schiebetür 2 auf der
Grundlage des Zykluszählerwerts T feststellt. Die Bewegung
der Schiebetür 2 kann jedoch auch durch Feststellung einer
Änderung des Positionszählwerts N festgestellt werden. Wenn
das Fahrzeug 1 auf ebenem Untergrund steht, wird der Span
nungswert Vc, der eine vorher bestimmte notwendige Halte
kraft erzeugt, aufgeprägt. Eine Hemmsteuerung bei einer
solchen ebenen oder horizontalen Stellung des Fahrzeugs
verwendet eine Aufprägung eines Zustands mit einer Halte
kraft zum vorübergehenden Halten nicht nur in einem Fall, in
welchem notwendigerweise die Schiebetür 2 voll offen ist,
sondern auch in einem weiteren Fall, in welchem die Schiebe
tür 2 halb öffnet. Diese Tatsache zeigt, daß diese Erfindung
nicht nur auf eine Schiebetür von Fahrzeugen, sondern auch
auf einen Öffnungs-Schließ-Aufbau allgemein und auf die
Eingangstüren von Gebäuden und Häusern anwendbar ist.
Wie oben beschrieben, hält die erfindungsgemäße Halte
vorrichtung zum vorübergehenden Halten eines automatisch
betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus den Öffnungs-Schließ-
Aufbau, wie etwa Eingangstüren und Fahrzeugschiebetüren, die
für ein automatisches Öffnen und Schließen derselben mit
einer bestimmten Kraft eingerichtet sind, so daß sie geeig
net ist, eine automatische Öffnungs-Schließ-Steuerung sicher
und stabil durchzuführen, wobei diese Steuerung mit dem
Beginn der Bewegung des Aufbaus beginnt.
Claims (4)
1. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines
automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
und einem Kupplungsbetätigungsmechanismus zur Einstel lung einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel so eingerichtet sind, daß sie die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der kleiner als derjenige beim Bewegen des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öffnungsgrad öffnet und anhält.
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
und einem Kupplungsbetätigungsmechanismus zur Einstel lung einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel so eingerichtet sind, daß sie die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der kleiner als derjenige beim Bewegen des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öffnungsgrad öffnet und anhält.
2. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines
automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zur Feststellung einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zur Einstellung der Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen gewissen Öff nungsgrad öffnet und anhält, die Übertragungshaltekraft allmählich anheben, um die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus anzuhalten, wenn die Öffnungs-Schließ-Auf bau-Bewegungsnachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, und die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der etwas größer als derjenige des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau anhält.
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung zur intermittierenden Ver bindung des Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließ- Aufbau-Haltemechanismus,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zur Feststellung einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zur Einstellung der Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen gewissen Öff nungsgrad öffnet und anhält, die Übertragungshaltekraft allmählich anheben, um die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus anzuhalten, wenn die Öffnungs-Schließ-Auf bau-Bewegungsnachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, und die Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung auf einem Wert halten, der etwas größer als derjenige des Öffnungs-Schließ-Aufbaus ist, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau anhält.
3. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines
automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus, mit
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung, die intermittierend den Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließaufbau-Halte mechanismus verbindet,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zum Feststellen einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zum Einstellen einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öff nungsgrad öffent und anhält, einmal die Übertragungshalte kraft anheben, wenn die Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungs nachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Auf baus feststellen, allmählich erneut die Übertragungshalte kraft auf einen Wert, zu dem die Öffnungs-Schließ-Aufbau- Bewegungsnachweismittel die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, absenken und die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung, wenn die Öffnungs- Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismittel keine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus feststellen, auf einen Wert einstellen, der ähnlich demjenigen oder etwas größer als derjenige ist, zu dem die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus zuletzt festgestellt wurde.
einem auf einem Führungsmechanismus beweglich gehalter ten Öffnungs-Schließ-Aufbau,
einer elektrischen Kupplung, die intermittierend den Führungsmechanismus mit einem Öffnungs-Schließaufbau-Halte mechanismus verbindet,
Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismitteln zum Feststellen einer Bewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus,
und Kupplungsbetätigungsmitteln zum Einstellen einer Übertragungshaltekraft der elektrischen Kupplung,
wobei die Kupplungsbetätigungsmittel die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung allmählich absenken, wenn der Öffnungs-Schließ-Aufbau in einen bestimmten Öff nungsgrad öffent und anhält, einmal die Übertragungshalte kraft anheben, wenn die Öffnungs-Schließ-Aufbau-Bewegungs nachweismittel eine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Auf baus feststellen, allmählich erneut die Übertragungshalte kraft auf einen Wert, zu dem die Öffnungs-Schließ-Aufbau- Bewegungsnachweismittel die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus feststellen, absenken und die Übertragungs haltekraft der elektrischen Kupplung, wenn die Öffnungs- Schließ-Aufbau-Bewegungsnachweismittel keine Gleitbewegung des Öffnungs-Schließ-Aufbaus feststellen, auf einen Wert einstellen, der ähnlich demjenigen oder etwas größer als derjenige ist, zu dem die Gleitbewegung des Öffnungs- Schließ-Aufbaus zuletzt festgestellt wurde.
4. Haltevorrichtung zum vorübergehenden Halten eines
automatisch betätigten Öffnungs-Schließ-Aufbaus nach irgend
einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Öffnungs-Schließ-
Aufbau-Haltemechanismus aus Öffnungs-Schließ-Aufbaubetäti
gungsmitteln zum Betätigen des Öffnungs-Schließ-Aufbaus in
seiner Öffnungs-Schließrichtung besteht.
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