DE19628140C1 - Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern - Google Patents
Vorrichtung zum Ergreifen von BehälternInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern,
insbesondere Müllbehältern, mit einem an einer Entleereinrichtung
angeordneten Greiferkopf, an dem über je eine, einen vorderen und einen
hinteren Lenker aufweisende Viergelenkführung zwei schwenkbare Greifarme
angeordnet sind, die mittels mindestens einer an den Lenkern angreifenden
Betätigungseinrichtung verstellbar sind, sowie mit mindestens einem zwischen
den Greifarmen angeordneten Abstützelement.
Bei den herkömmlichen Entleervorrichtungen, die am Heck der Müllfahrzeuge
angeordnet sind, muß mindestens ein Müllwerker, meistens jedoch zwei, die
am Straßenrand abgestellten Müllbehälter an die Entleervorrichtung heranholen
und nach dem Entleervorgang wieder zurückstellen. Dieses Personal kann
eingespart werden, wenn die Entleervorrichtung so ausgebildet ist, daß sie die
Müllbehälter direkt vom Straßenrand ergreifen kann. Hierzu wurden spezielle
Greifeinrichtungen entwickelt, die entweder vollautomatisch arbeiten oder vom
Fahrer des Müllfahrzeugs gesteuert werden können.
Die US-A-3,841,508 beschreibt eine Vorrichtung zum Ergreifen von
Müllbehältern, die seitlich am Müllfahrzeug angeordnet ist. An einem um eine
vertikale Achse schwenkbaren Arm ist an einem Schwenkhebel ein Greiferkopf
mit einem Gehäuse angeordnet, in dem zwei Greifarme um eine vertikale
Achse schwenkbar gelagert sind, die von einem zwischen den Greifarmen
angeordneten Druckmittelzylinder bewegt werden können. Die Greifarme sind
an die Form des zu entleerenden Behälters angepaßt und liegen mit am freien
Ende befestigten Puffern an der Behälterwand an. Ferner sind am Greiferkopf
noch zwei Abstützelemente in Form von Puffern schwenkbar gelagert, so daß
der Behälter insgesamt an vier Punkten erfaßt wird. Die Beweglichkeit der
Puffer ist allerdings eingeschränkt.
Die Behälter dürfen in ihren äußeren Abmessungen nicht wesentlich von der
Idealform abweichen, weil ansonsten die Abstützpunkte die Behälterwände zu
stark belastet oder die Behälter nicht sicher erfaßt werden würden. Aufgrund
der begrenzten Öffnungsweite der Greifarme können zwar eng nebeneinander
stehende Behälter erfaßt werden, allerdings dürfen diese nicht ungeordnet
abgestellt sein, weil der Greiferkopf selbst nicht beweglich ist, so daß er
entsprechend der Position der zu ergreifenden Behälter ausgerichtet werden
kann.
Die DE 44 44 193 C1 beschreibt ein Müllsammelsystem, bei dem das
Ausrichten der Müllbehälter in eine bestimmte Winkelstellung zum Entleeren
erleichtert werden soll. Der Greifer weist zwei um ein senkrechtes Gelenk
schwenkbare und spreizbare Arme auf, die an ihrer Innenseite Rollen oder
Kugeln tragen, die ggf. angetrieben werden können, so daß der Behälter nach
dem Erfassen gedreht und somit ausgerichtet werden kann. Diese
Greifeinrichtung ist nur bei Behältern mit runder Umfangswand einsetzbar,
wobei die Greifarme an die Behältergröße angepaßt sein müssen. Aufgrund der
kreisbogenförmigen Gestalt der Greifarme müssen die Greifarme zum Erfassen
der Behälter sehr weit gespreizt werden mit der Folge, daß dicht beieinander
stehende Behälter nicht erfaßt werden können.
Die US 4,175,903 beschreibt eine Entieervorrichtung, die einen am
Müllfahrzeug angeordneten, in zwei Ebenen schwenkbaren ausfahrbaren Arm
aufweist, an dem eine Greifeinrichtung mit plattenförmigen Greifarmen
befestigt ist. Die Greifarme können um ihre Längsachse geneigt werden und
sind an ihrer Innenseite mit einem elastischen Material belegt. Jede Platte ist
an mindestens zwei Zylinderkolbeneinheiten befestigt, die senkrecht zur
Längsachse der Vorrichtung angeordnet sind und die Greifarme unter
Beibehaltung ihrer Parallelstellung auseinander- oder zusammenfahren.
Zusätzliche Abstützelemente sind nicht vorgesehen, so daß der Behälter nur
zwischen den Greifarmen eingeklemmt wird. Da allerdings große
Drehmomente wirksam werden, dürfte der auf den Behälter aufzubringende
Druck nur gering sein, so daß die Gefahr des Durchrutschens besteht. Ein
weiterer Nachteil besteht darin, daß beim Erfassen der Behälter aufgrund der
auftretenden Hebelwirkung erhebliche seitliche Kräfte auf die
Zylinderkolbeneinheiten einwirken, die zu Beschädigungen, insbesondere zu
Leckagen führen, so daß die gesamte Anordnung äußerst störanfällig ist.
Aus der WO 93/25457 ist eine Greifvorrichtung bekannt, mit der es möglich
sein soll, dicht beieinanderstehende Behälter zu ergreifen. Am Greiferkopf, der
starr an der Entleereinrichtung befestigt ist, sind zwei stark gekrümmte
Greifarme über eine Viergelenkführung schwenkbar befestigt. Jeweils beide
Lenker sind unterschiedlich lang, wobei ein Lenker zusätzlich gekrümmt sein
muß. Die Gelenkpunkte am Greiferkopf sind so angeordnet, daß sich in
Schließstellung der Greifarme die Lenker überkreuzen und sich vom
Greiferkopf nach vorne erstrecken. Um die Greifarme zu öffnen, müssen die
Lenker um etwa 90° nach hinten geschwenkt werden mit der Folge, daß die
Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander verlassen und sehr weit nach
außen schwenken, so daß ein erheblicher Platzbedarf erforderlich ist. Wegen
dieses großen Schwenkbereiches in Verbindung mit der gekrümmten Form der
Greifarme ist es nicht möglich, mit diesen Greifarmen sehr dicht
nebeneinanderstehende Behälter zu erfassen, insbesondere dann, wenn man
berücksichtigt, daß in der Regel nur ein Zwischenraum von etwa 10 cm hierfür
zur Verfügung steht. Die Greifarme sind mit Gurten ausgestattet, die zwischen
der Spitze des Greifarms und dem Abstützelement, das am Greiferkopf
befestigt ist, gespannt sind. Der Nachteil besteht darin, daß schwere Behälter
u. U. nicht sicher erfaßt werden können und daß außerdem die Gurte schnell
verschleißen.
Eine weitere Vorrichtung, bei der ebenfalls Gurte vorgesehen sind, ist aus der
WO 94/18098 bekannt. Die Greifarme sind zweiteilig ausgebildet und besitzen
einen nach innen schwenkbaren Endabschnitt. Auch mit dieser Vorrichtung
können in der voluminösen Ausgestaltung der Greifarme keine dicht
nebeneinander stehenden Behälter ergriffen werden.
Aus der US 5,360,310 ist ein Seitenlader bekannt, der eine mehrteilige
Greifeinrichtung aufweist, mit der runde Behälter eines bestimmten Durchmessers
erfaßt werden können. Als Betätigungseinrichtung sind zwei Druckmittelmotore
vorgesehen, die an den hinteren Greifarmteilen angreifen, welche über sich
kreuzende Spannschrauben mit einem Lenkerpaar verbunden sind. Jeder Lenker
besitzt am vorderen Ende eine Rolle, die am vorderen Greifarm abrollt und beim
Umschließen des zu entleerenden Behälters den vorderen Greifarm beischwenkt.
Dadurch, daß sämtliche Lenker an der Rückseite der Greifarme angreifen, kann
keiner der Lenker nach vorne verlängert sein, um ein Abstützelement zu tragen.
Beim Ein- und Ausschwenken der Greifarme wird sehr viel Platz benötigt, so daß
dicht beieinanderstehende Behälter nicht erfaßt werden können.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Ergreifen von Müllbehältern
bereitzustellen, mit der dicht nebeneinander stehende Behälter sowie
unterschiedlich große Behälter sicher erfaßt werden können.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen werden in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung sieht vor, daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung
ist, wobei die Lenker in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten
Schwenkarm einen spitzen Winkel bilden. Eine Parallelogrammführung bietet den
Vorteil, daß die Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander beibehalten,
wenn die Lenker zum Öffnen und Schließen der Greifarme verschwenkt werden.
Es besteht dadurch die Möglichkeit, daß der Abstand der Greifarme auf die
Behälterbreite eingestellt werden kann, ohne daß die Greifarme gegeneinander
verschwenkt werden, was wiederum das Einführen der Schwenkarme in die
Zwischenräume zwischen benachbart aufgestellten Behältern unmöglich machen
würde. Die Ausrichtung der Lenker bezüglich der zugeordneten Schwenkarme
ermöglicht es, die vorderen Lenker über ihren Gelenkpunkt am Greiferkopf nach
vorne zu verlängern, so daß in dem Bereich zwischen den Greifarmen am freien
Ende der vorderen Lenker jeweils ein Abstützelement angeordnet werden kann.
Vorteilhafterweise besitzen die vorderen Lenker am Greiferkopf einen
gemeinsamen Gelenkpunkt und bilden somit ein Scherengelenk. Wenn die
Greifarme zum Erfassen eines großen Müllbehälters weiter
auseinandergefahren werden, werden auch die Abstützelemente an den
vorderen Lenkern aus dem Bereich zwischen den Greifarmen in Richtung auf
den Greiferkopf zurückbewegt, so daß zwischen den Greifarmen insgesamt
mehr Platz zum Erfassen des Müllbehälters zur Verfügung steht. Wenn
umgekehrt die Greifarme zum Erfassen eines kleinen Behälters
zusammengefahren werden, bewegen sich automatisch die Abstützelemente
nach vorne in den Bereich zwischen die Greifarmen hinein, so daß auch ein
kleiner Behälter mit seiner Außenwand nicht nur an den Greifarmen sondern
auch an den Abstützelementen anliegt. Das unter spitzem Winkel angeordnete
Parallelogrammgestänge mit den verlängerten vorderen Lenkern bietet somit
die Möglichkeit, unterschiedlich große Behälter erfassen zu können, ohne daß
Umstellungsarbeiten oder gar ein Austausch von Greifarmen notwendig wird.
Vorteilhafterweise können auch die hinteren Lenker am Greiferkopf einen
gemeinsamen Gelenkpunkt besitzen. In diesem Fall liegen die gemeinsamen
Gelenkpunkte von vorderen und hinteren Lenkern auf der Symmetrieachse der
gesamten Vorrichtung.
Die Greifarme sind vorzugsweise gerade ausgebildet und nur an ihrem freien
Ende einwärts gebogen. Vorzugsweise besitzen die Greifarme an ihrer
Innenseite eine leicht gekrümmte Kontur. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil,
daß rechteckige Behälter mit den Greifarmen im wesentlichen im Eckbereich
erfaßt und durch die nach innen gebogenen freien Enden so beigezogen
werden, daß sie mit einer Behälterwand an den beiden Abstützelementen
aufliegen. Es wird somit eine Vierpunktabstützung geschaffen, die den Behälter
sicher hält. Aufgrund der gekrümmten Innenkontur wird die Anpassung der
gesamten Vorrichtung an unterschiedlich große Behälter erleichtert, da auf
diese Weise die Greifarme immer an zwei Punkten an der Behälterwand
anliegen und den Behälter in Richtung der Abstützelemente drücken.
Damit die Behälter beim Hochheben nicht zwischen den Greifarmen
hindurchrutschen, sind diese an ihrer Innenseite mit einem in vertikaler
Richtung rutschhemmenden Belag ausgestattet. In Längsrichtung sollte dieser
Belag nicht rutschhemmend sein, damit nicht exakt zur Greifeinrichtung
ausgerichtete Behälter an der Innenseite der Greifarme beim Zusammenfahren
der Greifarme entlangrutschen können und sich so zur Greifeinrichtung
ausrichten können. Dieser Vorgang kann dadurch unterstützt werden, daß die
Greifarme an ihrer Innenseite einen in Längsrichtung des Greifarms
beweglichen Riemen tragen. Es kann sich hierbei um einen Zahnriemen
handeln, der auf Rollen gelagert ist und beim Ausrichten eines schrägstehenden
Müllbehälters über diese Rollen abrollt. Vorzugsweise wird ein solcher Riemen
Längsrillen aufweisen, damit ein Durchrutschen durch die Greifarme
vermieden werden kann.
Zum Erfassen von runden Behältern kann es vorteilhaft sein, wenn an der
Innenseite der Greifarme zusätzlich noch verstellbare Puffer angeordnet sind.
Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn es sich um runde Behälter mit
geringem Durchmesser handelt, weil diese nicht mehr von den nach innen
gebogenen Enden der Greifarme erfaßt werden.
Die Abstützelemente an den Lenkern weisen vorzugsweise in der
Greifarmebene eine gekrümmte Gestalt auf, damit sie immer an der
Behälterwand anliegen, auch wenn sie aufgrund des Verschwenkens der Lenker
unterschiedliche Positionen bezüglich des Behälters einnehmen.
Die Betätigungseinrichtung greift vorzugsweise am hinteren Lenker an, wobei
zur Vereinfachung der gesamten Vorrichtung vorteilhafterweise eine
gemeinsame Betätigungseinrichtung für beide Greifarme vorgesehen ist. Die
gemeinsame Betätigungseinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform eine
Zylinderkolbeneinheit sein, die in der Symmetrieachse der Vorrichtung am
Greiferkopf angeordnet ist. Damit eine Beschädigung der Behälter durch die
Einwirkung zu großer Kräfte vermieden wird, besitzt die
Betätigungseinrichtung vorteilhafterweise eine Kraftbegrenzungseinrichtung. Im
Falle einer hydraulischen Einrichtung, wie z. B. einer Zylinderkolbeneinheit
bieten sich hierfür Druckbegrenzungsventile an.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die hinteren Lenker als
Knickarme ausgebildet. Die Betätigungseinrichtung greift bei dieser
Ausführungsform am jeweiligen Knickpunkt des hinteren Lenkers an. Die
hinteren Lenker sind nur in Richtung auf den vorderen Lenker einknickbar.
Durch das Einknicken der hinteren Lenker wird die Parallelstellung der beiden
Greifarme aufgehoben und die beiden Greifarme noch weiter geöffnet. Dies ist
dann von Vorteil, wenn ein schräg abgestellter Behälter erfaßt und zunächst
bezüglich der Greifeinrichtung ausgerichtet werden muß. Bei rechteckigen
Behältern müssen die Greifarme so weit geöffnet werden, daß ein solcher
Behälter auch an den diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten ergriffen
werden kann.
Die Einknickbarkeit der hinteren Lenker besitzt einen weiteren Vorteil. Wenn
die Greifarme auf ihrem Weg zum zu entleerenden Behälter an ein Hindernis
anstoßen, geben diese in horizontaler Richtung nach, weil der hintere Lenker
einknicken kann. Auf diese Weise können größere Beschädigungen sowohl an
der Greifeinrichtung als auch am Hindernis vermieden werden.
In manchen Fällen ist es u. U. nicht möglich, schräg abgestellte Behälter mittels
Zusammenführens der Greifarme auszurichten. Vorteilhafterweise ist der
Greiferkopf für diese Fälle bezüglich der Entleereinrichtung um eine vertikale
Achse schwenkbar. Der Greiferkopf kann in einem an der Entleereinrichtung
befestigten Gehäuse schwenkbar gelagert sein. Zwischen Greiferkopf und
Gehäuse ist hierfür vorteilhafterweise eine Verstelleinrichtung zum
Verschwenken des Greiferkopfes angeordnet. Die vertikale Schwenkachse des
Greiferkopfes liegt vorzugsweise im gemeinsamen Gelenkpunkt der hinteren
Lenker, so daß dadurch der Greiferkopf und die gesamte Greifeinrichtung
vereinfacht wird und insgesamt eine kompakte Anordnung gebildet wird.
Die Greifeinrichtung kann manuell an den zu entleerenden Behälter angesteuert
werden, was vorzugsweise vom Fahrer des Müllfahrzeugs aus geschehen kann.
Es ist aber auch möglich, eine Sensoreinrichtung, vorzugsweise am
Greiferkopf vorzusehen, der die Positionserfassung des zu entleerenden
Behälters vornimmt und die Entleervorrichtung und die Greiferarme
entsprechend ansteuert.
Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der Zeichnungen
näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung mit einem mittelgroßen
Behälter,
Fig. 2 die Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Greifvorrichtung,
Fig. 3 einen Schnitt durch die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung längs
der Linie III-III, allerdings ohne Behälter,
Fig. 4 die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem
kleineren Behälter,
Fig. 5 die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem
größeren Behälter,
Fig. 6 die Greifvorrichtung in Draufsicht mit einem schräg abgestellten
Müllbehälter,
Fig. 7a und b
Draufsicht auf die Vorrichtung beim Ergreifen von schräg
abgestellten Behältern und
Fig. 8 die Draufsicht auf die Vorrichtung zusammen mit einem runden
Behälter.
In der Fig. 1 ist die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung dargestellt, die
einen mittelgroßen Behälter 1a mit den Seitenwänden 2a-d und dem Rand 3
erfaßt. Die Greifvorrichtung weist einen Greiferkopf 40 auf, der, wie in der
Fig. 2 zu sehen ist, aus zwei parallel zueinander angeordneten Platten 41 und
42 besteht, der wie in der in Fig. 1 gezeigten Draufsicht eine im wesentlichen
dreieckige Gestalt aufweist. Am Greiferkopf sind in den Gelenkpunkten 23 und
24 Lenker schwenkbar gelagert, die in vordere Lenker 26a, 26b und hintere
Lenker 32a, 32b unterschieden werden. Die vorderen Lenker 26a, 26b greifen
an den Greifarmen 10a und 10b in den Gelenkpunkten 21a und 21b an. Die
hinteren Lenker 32a und 32b greifen an den Greifarmen 10a und 10b in den
Gelenkpunkten 22a und 22b an, wobei die vorderen und die hinteren Lenker
jeweils zusammen eine Parallelogrammführung 20a, 20b bilden.
Die vorderen und die hinteren Lenker sind zwischen ihren Gelenkpunkten 23
und 21a bzw. 21b bzw. zwischen dem Gelenkpunkt 24 und dem Gelenkpunkt
22a bzw. 22b gleich lang. Mit den Greifarmen 10a und 10b bilden die Lenker,
die parallel zueinander ausgerichtet sind, in jeder Stellung einen spitzen
Winkel, der in der Fig. 1 durch den Winkel α gekennzeichnet ist.
Diese Anordnung der Lenker erlaubt es, die vorderen Lenker 26a und 26b
über ihren Gelenkpunkt 23 hinaus nach vorne zu verlängern, so daß der
vordere Abschnitt 27a und 27b in den Raum zwischen den Greifarmen 10a und
10b hineinragt. Auf diese Weise bilden die vorderen Lenker 26a, 26b
zusammen ein Scherengelenk 30.
Am freien Ende dieser vorderen Abschnitte 27a und 27b sind die
Abstützelemente 28a und 28b angeordnet, die in Draufsicht eine gekrümmte,
vorzugsweise kreisbogenförmige Gestalt aufweisen und mit einem rutschfesten
elastischen Belag versehen sind. Die Greifarme 10a und 10b weisen eine im
wesentlichen gerade Gestalt auf und sind an ihrem freien Ende einwärts
gebogen. Diese gebogenen Enden 12a und 12b sind an die Gestalt, d. h. an die
Rundungen im Eckbereich des Müllbehälters 1a angepaßt. An der Innenseite
der Greifarme 10a, 10b, die eine leicht gekrümmte Kontur aufweist, ist ein
Antirutschbelag 11a, 11b angebracht, der ein Durchrutschen des erfaßten
Behälters 1a verhindert. Die Innenkontur ist zusammen mit den gebogenen
Enden 12a und 12b so ausgestaltet, daß der Müllbehälter 1a im wesentlichen
im Eckbereich und nur zum Teil an den Seitenwänden 2a und 2c erfaßt wird
und hierbei gleichzeitig auch in Richtung auf den Greiferkopf 40 gedrückt
wird, so daß die Seitenwand 2d des Behälters 1a gegen die Abstützelemente
28a und 28b gedrückt wird.
Die Greifarme 10a und 10b können aufgrund ihrer parallelen Ausrichtung und
ihrer langgestreckten Gestalt problemlos in den Zwischenraum zwischen
nebeneinander abgestellte Behälter eingeführt werden, wie dies in der Fig. 1
zu sehen ist. Die Dicke der Greifarme ist auf den zur Verfügung stehenden
Abstand angepaßt.
Zur Betätigung der Greifarme 10a, 10b ist eine Betätigungseinrichtung 50
vorgesehen, die am Greiferkopf 40 befestigt ist. In der hier gezeigten
Ausführungsform besteht diese Betätigungseinrichtung 50 aus einer
Zylinderkolbeneinheit, wobei der Zylinder 52 am Greiferkopf 40 in der
Symmetrieachse der Greifvorrichtung angeordnet ist. Der Kolben 51, der am
rückwärtigen Ende des Greiferkopfes 40 herausragt, ist über Betätigungshebel
53a, b an den hinteren Lenkern 32a und 32b angelenkt. Wenn der Kolben 51
verschoben wird, wird der Winkel α vergrößert oder verkleinert, wobei die
Parallelstellung der Greifarme 10a und 10b beibehalten wird. Auf diese Art
und Weise ist es möglich, den Abstand der Greifarme 10a und 10b auf
unterschiedlich große Müllbehälter einzustellen, wie dies noch im
Zusammenhang mit den Fig. 4 und 5 erläutert wird.
Die hinteren Lenker 32a und 32b sind als Knickarme ausgebildet, wobei die
Betätigungshebel 53a und 53b in den jeweiligen Knickpunkten 33a und 33b
angreifen. Die Knickstellung und die Ausrichtung der Knickarmabschnitte
34a,b, 35a,b wird im Zusammenhang mit den Fig. 6, 7a und 7b erläutert.
Der Greiferkopf 40 ist innerhalb eines Gehäuses 60 angeordnet, das an der
Entleereinrichtung 70 befestigt ist, die in Seitenansicht in der Fig. 2
dargestellt. An der Oberseite des Gehäuses 60 greifen ein erster Schwenkarm
71 und eine erste Zylinderkolbeneinheit 72 an, die an einem zweiten
Schwenkarm 73 angelenkt sind. Weitere Bestandteile der Entleervorrichtung 70
sind die Platte 75 und eine zweite Zylinderkolbeneinheit 74, die wiederum an
einem Teleskoparm 76 befestigt sind, der am Müllfahrzeug angeordnet ist.
Durch Betätigen der Zylinderkolbeneinheiten 72 und 74 wird die
Greifvorrichtung zusammen mit dem Müllbehälter 1a angehoben und in das
Müllfahrzeug (nicht dargestellt) entleert. In der Fig. 2 ist auf der Oberseite
des Gehäuses 60 noch eine Verstelleinrichtung 61 dargestellt, die im
Zusammenhang mit den Fig. 7a und 7b erläutert wird.
In der Fig. 3 ist ein Schnitt längs der Linie III-III durch die in Fig. 1
gezeigte Darstellung zu sehen. Der Zylinder 51 der Betätigungseinrichtung 50
ist an ein Verbindungselement 45 innerhalb des Greiferkopfes 40 angeflanscht,
in dem die Bolzen 43 und 44 gelagert sind. Diese beiden Bolzen befinden sich
in den gemeinsamen Gelenkpunkten 24 bzw. 23, die im Zusammenhang mit
der Fig. 1 beschrieben wurden. Am vorderen Abschnitt 27b des vorderen
Lenkers 26b ist das Abstützelement 28b angeordnet, das mit Querrillen
versehen ist, um ein Abrutschen des Behälters nach unten zu vermeiden. Der
Greifarm 10a ist nur zum Teil dargestellt, und es ist ebenfalls eine
Längsriffelung des Belages 11a zu sehen.
In der Fig. 4 ist die Greifvorrichtung beim Erfassen eines kleineren Behälters
1b dargestellt. Um die Seitenwände 2a, 2c erfassen zu können, müssen die
beiden Greifarme 10a und 10b aufeinander zubewegt werden. Dies erfolgt
dadurch, daß der Kolben 52 ausgefahren wird, wodurch die hinteren Lenker
32a und 32b nach hinten gezogen werden, so daß sich der Winkel α
verkleinert. Aufgrund des Scherengelenkes 30, das die vorderen Lenker 26a
und 26b bilden, bewegen sich die Abstützelemente 28a und 28b nach vorne
und legen sich an der Seitenwand 2d des Müllbehälters 1b an. Wenn ein
größerer Müllbehälter erfaßt werden soll, wie dies in der Fig. 5 dargestellt
ist, wird der Kolben 52 in den Zylinder 51 eingefahren und die hinteren
Lenker 32a und 32b werden durch die Betätigungshebel 53a und 53b nach
vorne gedrückt, so daß sich der Winkel α vergrößert. Gleichzeitig werden die
Abstützelemente 28a und 28b aufgrund des Scherengelenks der vorderen
Lenker 26a und 26b zurückgenommen, so daß ein entsprechend größerer Raum
zur Aufnahme zwischen den Greifarmen 10a und 10b zur Verfügung steht.
Aufgrund der gekrümmten Ausgestaltung der Abstützelemente 28a und 28b
liegen diese, wie in den Fig. 4 und 5 zu sehen ist, immer an der
Seitenwand 2d des Behälters 1c bzw. 1b an.
In der Fig. 6 ist die Knickarmausführung der hinteren Lenker 32a und 32b
dargestellt. Wenn ein Behälter 1c nicht bezüglich der Greifvorrichtung
ausgerichtet ist und an seinen diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten erfaßt
werden muß, ist es erforderlich, die Parallelstellung der beiden Greifarme 10a
und 10b aufzuheben und somit den Öffnungsbereich zu vergrößern. Dies
geschieht dadurch, daß der Zylinder 52 noch weiter in den Zylinder 51
eingefahren wird, wodurch die hinteren Lenker 32a und 32b einknicken. Beim
Ausfahren des Kolbens 52 wird die Knickstellung aufgehoben, wobei sich die
Knickarmabschnitte 35a und 35b mit ihren Nasen 37a und 37b an den
Anschlägen 36a und 36b anlegen, die an den Knickarmabschnitten 34a und 34b
angeordnet sind. Diese Nasen 37a, 37b und die Anschläge 36a, 36b sind derart
aufeinander abgestimmt, daß beim Zurückziehen der hinteren Lenker 32a und
32b die beiden Knickarmabschnitte 34a und 34b bzw. 35a und 35b fluchten
und nicht einknicken können. Dies ist erforderlich, damit die Schwenkarme
10a und 10b sich nicht über die Parallelstellung hinaus weiter aufeinander
zubewegen.
Wenn der Kolben 52 ausgefahren wird, werden die beiden Greifarme 10a und
10b zusammengefahren und der Behälter 1c erfaßt. Da die Greifarme 10a und
10b an ihrer Innenseite mit einem Belag 11a und 11b ausgestattet sind, der ein
Verrutschen des Behälters 1c in Längsrichtung der Greifarme 10a und 10b
zuläßt, wird der Behälter ausgerichtet, so daß er mit seiner Seitenwand 2d an
den Abstützelementen 28a und 28b zu liegen kommt.
Wenn eine Ausrichtung des Behälters 1c auf diesem Wege nicht möglich ist,
ist es erforderlich, den gesamten Greiferkopf 40 bezüglich des Gehäuses 60 zu
drehen. Diese Schwenkbarkeit des Greiferkopfes 40 ist in den Fig. 7a und
7b gezeigt. Die bereits in den Fig. 2 und 3 gezeigte Verstelleinrichtung 61
auf der Oberseite des Gehäuses 60 greift mit ihrem Kolben am Verteilerkopf
40 an und verschwenkt durch das Aus- und Einfahrens des Zylinders den
Greiferkopf in die gewünschte Richtung. Es ist damit möglich, unabhängig von
einer Bewegung der Entleervorrichtung die gesamte Greifvorrichtung bezüglich
des zu erfassenden Behälters auszurichten. Die Stellung von Greifarmen und
Abstützelementen bleibt bei diesem Schwenkvorgang unverändert.
In der Fig. 8 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, bei der ein runder
Behälter 1d erfaßt wird. In diesem Fall sind die beiden Greifarme 10a und 10b
mit zusätzlichen Puffern 13a und 13b bestückt, die zur Anpassung an den
Durchmesser des runden Behälters an den Greifarmen 10a und 10b verstellt
werden können. Die Kontur der Puffer ist so gewählt, daß sich die Puffer an
der runden Außenwand 4 des Behälters 1d anlegen. Die Abstützelemente 28a
und 28b liegen ebenfalls an der Umfangswand 4 an, so daß der Behälter
ebenfalls an vier Punkten erfaßt wird. In der hier gezeigten Darstellung liegt
auch der an der Innenseite der Greiferarme 10a und 10b angebrachte Belag 11a
und 11b an der Wand 4 an.
Bezugszeichenliste
1a, b, c, d Müllbehälter
2a, b, c, d Seitenwand
3 Rand
4 Umfangswand
10a, b Greifarm
11a, b rutschfester Belag
12a, b gebogenes Ende
13a, b Puffer
20a, b Parallelogrammführung
21a, b Gelenkpunkt
22a, b Gelenkpunkt
23 Gelenkpunkt
24 Gelenkpunkt
26a, b vorderer Lenker
27a, b vorderer Abschnitt
28a, b Abstützelement
30 Scherengelenk
32a, b hinterer Lenker
33a, b Knickpunkt
34a, b Knickarmabschnitt
35a, b Knickarmabschnitt
36a, b Anschlag
37a, b Nase
40 Greiferkopf
41 obere Platte
42 untere Platte
43 Bolzen
44 Bolzen
45 Verbindungselement
50 Betätigungseinrichtung
51 Zylinder
52 Kolben
53a, b Betätigungshebel
60 Gehäuse
61 Verstelleinrichtung
70 Entleereinrichtung
71 erster Schwenkarm
72 erste Zylinderkolbeneinheit
73 zweiter Schwenkarm
74 zweite Zylinderkolbeneinheit
75 Platte
76 Teleskoparm
2a, b, c, d Seitenwand
3 Rand
4 Umfangswand
10a, b Greifarm
11a, b rutschfester Belag
12a, b gebogenes Ende
13a, b Puffer
20a, b Parallelogrammführung
21a, b Gelenkpunkt
22a, b Gelenkpunkt
23 Gelenkpunkt
24 Gelenkpunkt
26a, b vorderer Lenker
27a, b vorderer Abschnitt
28a, b Abstützelement
30 Scherengelenk
32a, b hinterer Lenker
33a, b Knickpunkt
34a, b Knickarmabschnitt
35a, b Knickarmabschnitt
36a, b Anschlag
37a, b Nase
40 Greiferkopf
41 obere Platte
42 untere Platte
43 Bolzen
44 Bolzen
45 Verbindungselement
50 Betätigungseinrichtung
51 Zylinder
52 Kolben
53a, b Betätigungshebel
60 Gehäuse
61 Verstelleinrichtung
70 Entleereinrichtung
71 erster Schwenkarm
72 erste Zylinderkolbeneinheit
73 zweiter Schwenkarm
74 zweite Zylinderkolbeneinheit
75 Platte
76 Teleskoparm
Claims (23)
1. Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern, insbesondere Müllbehältern,
mit einem an einer Entleereinrichtung angeordneten Greiferkopf, an
dem über je eine, einen vorderen und einen hinteren Lenker
aufweisende Viergelenkführung zwei schwenkbare Greifarme
angeordnet sind, die mittels mindestens einer an den Lenkern
angreifende Betätigungseinrichtung verstellbar sind, sowie mit
mindestens einem zwischen den Greifarmen angeordneten
Abstützelement, dadurch gekennzeichnet,
daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung (20a, b) ist, wobei die Lenker (26a, b; 32a, b) in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten Greifarm (10a, 10b) einen spitzen Winkel α bilden, und
daß sich die vorderen Lenker (26a, b) über ihren Gelenkpunkt (23) am Greiferkopf (40) nach vorne erstrecken und an ihrem freien Ende jeweils ein Abstützelement (28a, 28b) tragen.
daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung (20a, b) ist, wobei die Lenker (26a, b; 32a, b) in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten Greifarm (10a, 10b) einen spitzen Winkel α bilden, und
daß sich die vorderen Lenker (26a, b) über ihren Gelenkpunkt (23) am Greiferkopf (40) nach vorne erstrecken und an ihrem freien Ende jeweils ein Abstützelement (28a, 28b) tragen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
vorderen Lenker (26a, b) am Greiferkopf (40) einen gemeinsamen
Gelenkpunkt (23) besitzen und ein Scherengelenk (30) bilden.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
hinteren Lenker (32a, b) am Greiferkopf (40) einen gemeinsamen
Gelenkpunkt (24) besitzen.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) gerade ausgebildet sind und
an ihrem freien Ende einwärts gebogen sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) an ihrer Innenseite eine
leicht gekrümmte Kontur aufweisen.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) an ihrer Innenseite einen in
vertikaler Richtung rutschhemmenden Belag (11a, b) tragen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greifarme (11a, b) an ihrer Innenseite einen in
Längsrichtung der Greifarme (10a, b) beweglichen Riemen tragen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch
gekennzeichnet, daß der Belag (11a, b) oder der Riemen Längsrillen
aufweist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß an der Innenseite der Greifarme (10a, b)
verstellbare Puffer (13a, 13b) angeordnet sind.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß die Abstützelemente (28a, b) in der Greifarmebene
eine gekrümmte Gestalt aufweisen.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch
gekennzeichnet daß die Abstützelemente (28a, b) beweglich an den
Lenkern (26a, 26b) angeordnet sind.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (50) des Greifarms
(10a, b) am hinteren Lenker (32a, b) angreift.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch
gekennzeichnet, daß eine gemeinsame Betätigungseinrichtung (50) für
beide Greifarme (10a, b) vorgesehen ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die
gemeinsame Betätigungseinrichtung (50) eine Zylinderkolbeneinheit ist,
die in der Symmetrieachse der Vorrichtung am Greiferkopf angeordnet
ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (50) eine
Kraftbegrenzungseinrichtung aufweist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch
gekennzeichnet, daß die hinteren Lenker (32a, 32b) als Knickarme
ausgebildet sind.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die
Betätigungseinrichtung (50) am jeweiligen Knickpunkt (33a, b) angreift.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch
gekennzeichnet, daß die hinteren Lenker (32a, b) nur in Richtung der
vorderen Lenker (26a, 26b) einknickbar sind.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch
gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (40) bezüglich der
Entleereinrichtung (70) um eine vertikale Achse schwenkbar ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch
gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (40) in einem an der
Entleereinrichtung (70) befestigten Gehäuse (60) schwenkbar gelagert ist.
21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen
Greiferkopf (40) und Gehäuse (60) eine Verstelleinrichtung (61) zum
Verschwenken des Greiferkopfes (40) angeordnet ist.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch
gekennzeichnet, daß die vertikale Schwenkachse des Greiferkopfes (40)
im gemeinsamen Gelenkpunkt (24) der hinteren Lenker (32a, 32b) liegt.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Sensoreinrichtung zur Positionserfassung des
zu entleerenden Behälters (1a, b, c, d) vorgesehen ist.
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