DE19618219A1 - Vorrichtung zur elektronischen Überwachung eines Verstellantriebs - Google Patents
Vorrichtung zur elektronischen Überwachung eines VerstellantriebsInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung zur elektronischen
Überwachung eines Verstellantriebs. Aus der EP-A 0 422 388 ist
eine Schaltvorrichtung für elektromotorisch angetriebene
Schließteile von Kraftfahrzeugen bekannt, bei der eine
historische Betrachtung des Verlaufs und Verhaltens der ersten
Ableitung des Drehmoments vorgenommen wird. Dadurch läßt sich
ein Einklemmen des Schließteils von Drehmomentänderungen, die
durch Stick-Slip-Effekte hervorgerufen werden, unterscheiden.
Schwankungen der Bordnetzspannung sind insofern berücksichtigt,
als Drehzahl/Drehmoment-Kennlinienfelder in Abhängigkeit von der
Betriebsspannung in die Grenzwertbildung einfließen.
Die DE-A 31 11 711 hat eine Einklemmsicherungseinrichtung für
automatisch betätigbare Türen oder Fenster, insbesondere an
Fahrzeugen, zum Gegenstand. Dabei werden die Zeitintervalle, die
während des vorangegangenen Schließ- oder Öffnungslaufs an
bestimmten Positionen ermittelt wurden, mit denen auf die
gleiche Art bestimmten Zeitintervallen des aktuellen Laufs
verglichen. Bei signifikanten Abweichungen kann von einem
Einklemmen ausgegangen werden. Änderungen der Zeitintervalle
aufgrund einer Schwankung der Versorgungsspannung werden dabei
nicht gesondert erfaßt.
Der erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt die Aufgabe zugrunde,
die Fehlauslösewahrscheinlichkeit einer Schließkraftbegrenzung
zu reduzieren. Fehlauslösungen treten zum einen bei
versorgungsspannungs- und belastungsbedingten Drehzahländerungen
auf. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur elektronischen
Überwachung eines Verstellantriebs hat den Vorteil,
Fehlauslösungen der Schließkraftbegrenzungen, insbesondere
aufgrund von Versorgungsspannungsschwankungen und
unterschiedlicher mechanischer Belastungsverläufe, zu
verringern. Eine direkte Berücksichtigung des funktionalen
Zusammenhangs zwischen der Versorgungsspannung und der Drehzahl
des Verstellantriebs in einer Parameterschar benötigt eine hohe
Speichertiefe. Die erfindungsgemäße Vorrichtung trägt der
Versorgungsspannung Rechnung, indem zwei Kriterien zugleich
erfüllt sein müssen, um einen Einklemmzustand zu detektieren.
Durch die Kombination einer auf absoluten Meßwerten beruhenden
mit einer auf relativen Meßwerten beruhenden Auswertestrategie
ist es möglich, die Vorzüge der auf absoluten Messungen
basierenden Auswertestrategie zu nutzen. Diese Vorzüge liegen
darin, daß der zu erwartende Belastungsverlauf des
Verstellantriebs ohne aufwendige Meßwertverarbeitung antizipiert
und der Grenzwert der Schließkraftbegrenzung diesem
Belastungsverlauf zu Grunde gelegt wird. Insbesondere
Drehzahländerungen während eines Anlaufvorgangs führen dadurch
nicht mehr zu Fehlauslösungen der Schließkraftbegrenzung.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung berücksichtigt
der versorgungsspannungsabhängige Normierungsfaktor bei der auf
relativen Meßwerten basierenden Auswertestrategie den Einfluß
der Versorgungsspannung auf die Drehzahl. Dies kann in einer
weiteren vorteilhaften Ausführung ebenso dadurch erreicht
werden, daß ein Einklemmschutz nur dann anspricht, wenn sich die
Versorgungsspannung nur geringfügig ändert, aber die auf
absoluten Meßwerten basierende Auswertestrategie einen
belastungsuntypischen Drehzahleinbruch feststellt. Bei einer
starken Schwankung der Versorgungsspannung führen
Drehzahlschwankungen zu keinem Auslösen des Einklemmschutzes.
Eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung der erfindungsgemäßen
Vorrichtung trägt dem vorangegangenen Belastungsverlauf
Rechnung, indem der errechnete Wert eines früheren Laufes als
Anfangswert für den aktuellen Lauf zur Verfügung steht.
Eine andere erfindungsgemäße Ausführungsform vereinigt durch die
Kombination der beiden Auswertestrategien die jeweiligen
spezifischen Vorteile, indem sowohl der Belastungs- als auch der
Betriebsspannungsabhängigkeit der Drehzahl Rechnung getragen
wird.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur elektronischen Überwachung
eines Verstellantriebs findet bevorzugte Verwendung bei
Verstellantrieben für Fensterheber und Schiebedächer.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der
Beschreibung.
Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist
in der Figur dargestellt.
Ein Verstellantrieb 10 bewegt ein Teil 11. Eine
Meßwertverarbeitung 14 empfängt ein positionsbezogenes Maß für
eine Drehzahl 12 des Verstellantriebs 10, ein Maß für eine
Position 19 des Teils 11 und ein Maß für eine
Versorgungsspannung 13. Ein von der Meßwertverarbeitung 14
errechneter Wert 15 wird mit einem zweiten Grenzwert 17, das
positionsbezogene Maß für die Drehzahl 12 mit einem ersten
Grenzwert 16 verglichen. Bei Überschreiten beider Grenzwerte 16,
17 nimmt eine Steuerelektronik 18 ein Einklemmen des Teils 11 an
und veranlaßt ein Stoppen oder Reversieren des Verstellantriebs
10.
Die in der Figur gezeigte Anordnung arbeitet folgendermaßen:
Zur Positionserfassung des Teils 11 dient ein inkrementales Wegsignal. Ein Zähler inkrementiert oder dekrementiert in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Verstellantriebs 10 und des inkrementalen Wegsignals. Das inkrementale Wegsignal wird beispielsweise durch eine Hallsensoranordnung erzeugt. Ein binäres Ausgangssignal der Hallsensoranordnung ändert dann seinen Zustand, wenn sich die Polarität des Magnetrings des Verstellantriebs 10 ändert. Für einen zweipoligen Magnetring erfolgt der Flankenwechsel des Sensorsignals immer an den gleichen beiden Magnetringstellungen, beispielsweise bei einem Drehwinkel von 0° und bei 180°. Damit läßt sich die Position 19 des Teils 11 auf 180° genau bestimmen.
Zur Positionserfassung des Teils 11 dient ein inkrementales Wegsignal. Ein Zähler inkrementiert oder dekrementiert in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Verstellantriebs 10 und des inkrementalen Wegsignals. Das inkrementale Wegsignal wird beispielsweise durch eine Hallsensoranordnung erzeugt. Ein binäres Ausgangssignal der Hallsensoranordnung ändert dann seinen Zustand, wenn sich die Polarität des Magnetrings des Verstellantriebs 10 ändert. Für einen zweipoligen Magnetring erfolgt der Flankenwechsel des Sensorsignals immer an den gleichen beiden Magnetringstellungen, beispielsweise bei einem Drehwinkel von 0° und bei 180°. Damit läßt sich die Position 19 des Teils 11 auf 180° genau bestimmen.
Der Flankenwechsel des Hallsensorsignals an der Position 19 x₀
stellt den Zeitpunkt dar, bei dem ein Zeitglied gestartet wird,
um das positionsbezogene Maß der Drehzahl 12 des
Verstellantriebs 10 zu erhalten. Nach einer definierten Anzahl
von Flankenwechseln an der Position x₁ wird das Zeitglied
gestoppt. Diese Anzahl der Flankenwechsel bleibt zweckmäßiger
Weise für alle Öffnungs- und Schließvorgänge konstant. Damit
ergeben sich äquidistante Stützstellen x₀, x₁, x₂, . . . xn. Die
ermittelte Dauer t₁ zwischen den Positionen x₀ und x₁ ist ein
reziprokes, positionsbezogenes Maß für die Drehzahl n₁. Analog
berechnet sich die Drehzahlen n₂ bzw. nn aus dem Zeitintervall t₂
bzw. tn, das der Magnetring benötigt, um von der Position x₁ bzw.
xn-1 in die Position x₂ bzw. xn zu gelangen.
Aufgrund des Positionsbezugs der Auswertestrategien für den
Einklemmschutz ist es zweckmäßig, die Versorgungsspannung 13
positionsbezogen zu bestimmen. An den Positionen x₀, x₁, . . . xn
wird beispielsweise die Batteriespannung in einem Kraftfahrzeug
gemessen und steht als U₀, U₁, . . . Un für eine relative
Auswertestrategie zur Verfügung.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kombiniert zwei Kriterien, die
beide erfüllt sein müssen, damit Gegenmaßnahmen wie
beispielsweise ein Reversieren oder Stoppen des Verstellantriebs
10 ergriffen werden. Diese Kriterien sind positionsbezogen, das
heißt, bei jeder Position x₀, x₁, . . . xn erfolgt eine erneute
Überprüfung der beiden Kriterien.
Voraussetzung für alle Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen
Vorrichtung, ein Einklemmen des Teils 11 zu detektieren, ist,
daß Kriterium 1 vorliegt. Hierbei wird ständig das
positionsbezogene Maß für die Drehzahl 12 (n₁, n₂, . . . nn) auf
Überschreiten des ersten Grenzwerts 16 überprüft. Der erste
Grenzwert 16 wird positionsbezogen aus der Drehzahl 12 (n₁, n₂,
. . . nn) eines früheren Laufs gebildet. Dieser frühere Lauf
könnte beispielsweise immer der vorangegangene Lauf sein, wenn
kein Einklemmen vorliegt, oder aber ein früherer Referenzlauf.
Das positionsbezogene Maß der Drehzahl 12 des früheren Laufs
wird mit einem festen Toleranzband beaufschlagt, beispielsweise
könnten Schwankungen des positionsbezogenen Maßes der Drehzahl
12 von 20% zulässig sein. Dadurch ergibt sich ein
positionsbezogener erster Grenzwert 16 (g₁, g₂, . . . gn). Für alle
n Positionen erfolgt eine Überprüfung des positionsbezogenen
Maßes der Drehzahl nn des aktuellen Laufs mit dem ersten
Grenzwert 16 gn. Ist beispielsweise die Bedingung nn < gn für
eine Position n erfüllt, unterschreitet also das aktuelle,
positionsbezogene Maß für die Drehzahl 12 nn an der Position n
die Drehzahl des früheren Laufs an der gleichen Position n um
20% - gemäß dem Beispiel -, ist das Kriterium 1 für die
Erkennung eines Einklemmzustands erfüllt. Damit ist
gewährleistet, daß unterschiedliche positionsabhängige
Belastungsverläufe, die zu Drehzahländerungen führen, kein
Auslösen des Einklemmschutzes nach sich ziehen, sofern sie die
Toleranzbreite nicht verlassen. Kriterium 1 basiert damit auf
absoluten Meßwerten, deren Niveau unter anderem von der
Versorgungsspannung 13 abhängt.
Kriterium 2 hingegen legt dem errechneten Wert 15 relative
Änderungen des positionsbezogenen Maßes der Drehzahl 12 oder der
Versorgungsspannung 13 zu Grunde.
Der errechnete Wert 15 einer zweckmäßigen Ausgestaltung der
erfindungsgemäßen Vorrichtung wird aus dem Verlauf der ersten
und/oder zweiten Ableitung des positionsbezogenen Maßes der
Drehzahl 12 ermittelt. Die Ableitung erfolgt nach der Position.
Da keine kontinuierliche Drehzahlfunktion zur Verfügung steht,
bedarf es einer algorithmischen Bestimmung der Ableitung
beispielsweise über Differentialquotienten. Unter Verwendung
beispielsweise eines einfachen Rückwärts-Differenzenquotienten
berechnet sich der Wert der ersten Ableitung des
positionsbezogenen Maßes der Drehzahl 12 dn/dx (dnn) an der
Position n zu (nn - nn-1)/(xn - xn-1), wobei wegen der
äquidistanten Positionen der Nenner für alle Drehzahlen 12 den
gleichen Wert annimmt und deshalb nicht mehr gesondert
betrachtet wird. Legt man den gleichen Algorithmus für die
zweite Ableitung zu Grunde, so bestimmt sich die zweite
Ableitung des positionsbezogenen Maßes der Drehzahl 12 (d²nn) an
der Position n zu (nn - 2nn-1 + nn-2)/(xn - xn-1). Die erste
Ableitung gibt an, um welchen Betrag sich die aktuelle Drehzahl
12 nn gegenüber dem vorherigen Wert nn-1 verändert hat.
Der errechnete Wert 15 nach einer Ausgestaltung der
erfindungsgemäßen Vorrichtung kommt prinzipiell so zustande, daß
ständig ein positionsbezogenes Maß der ersten Ableitung der
Drehzahl 12 für jede Position dem vorangegangenen Wert
hinzugezählt wird, das heißt, der errechnete Wert 15 beinhaltet
eine Drehzahlabweichung bezüglich des Anfangszustandes. Für jede
Position n wird überprüft, ob die so ermittelte
Drehzahlabweichung einen für alle Positionen festen zweiten
Grenzwert 17 überschreitet. Wird als Anfangswert der zuletzt
errechnete Wert 15 des vorangegangenen Laufs zugrundegelegt, ist
damit die Vorgeschichte des Systems berücksichtigt.
Um aktuelle Meßwerte stärker zu gewichten als frühere, ist es
zweckmäßig, daß der errechnete Wert 15 dann verringert wird,
wenn keine Drehzahländerungen auftreten. Denn es ist
realistisch, bei relativ konstanter Drehzahl 12 nicht auf ein
Einklemmen zu schließen, weshalb erst ein relativ großer
Drehzahleinbruch auf ein Einklemmen hindeutet. Durch diese
Strategie reduziert sich die Fehlauslösewahrscheinlichkeit bei
einem Rückgang der Versorgungsspannung 13. Wird das
positionsbezogene Maß der zweiten Ableitung der Drehzahl 12
ebenso wie die erste Ableitung in dem errechneten Wert 15
additiv berücksichtigt, so erfolgt damit dann eine stärkere
Gewichtung eines Drehzahleinbruchs, wenn dieser mit relativ
großer Drehzahländerung einhergeht. Abrupte Drehzahländerung
würde in diesem Falle stärker gewichtet als eine konstante
Drehzahländerung. Ein Gewichtungsfaktor bezüglich der
Ableitungsart erlaubt eine flexible Anpassung an den jeweiligen
Belastungsverlauf. Eine vorteilhafte Ausgestaltung sieht einen
Normierungsfaktor vor, der versorgungsspannungsabhängig den
errechneten Wert 15 beeinflußt.
Der errechnete Wert 15 einer weiteren zweckmäßigen Ausführung
greift auf die erste und/oder zweite Ableitung des Verlaufs der
Versorgungsspannung 13 zurück. Analog zu der für die Drehzahl 12
beschriebenen Vorgehensweise wird ein positionsbezogenes Maß für
die Ableitungen der Versorgungsspannung 13 berechnet. Die
positionsbezogenen Spannungsänderungen werden aufsummiert und in
dem errechneten Wert 15 hinterlegt. Dieser errechnete Wert 15
wird mit einem im Vergleich zu oben anders gewählten zweiten
Grenzwert 17 für jede Position verglichen, ob eine
Spannungsschwankung nicht zur Überschreitung des zweiten
Grenzwerts 17 geführt hat. Ist dies nicht der Fall, so ist
Kriterium 2 erfüllt. Damit ist gewährleistet, daß ein
Drehzahleinbruch nicht auf eine Versorgungsspannungsänderung
zurückzuführen ist. Ist neben Kriterium 2 auch Kriterium 1
erfüllt, spricht der Einklemmschutz an.
Die Verwendung der Ableitung der Drehzahl 12 und der
Versorgungsspannung 13 nach Anspruch 5 erlaubt es, die
Strategien für ein Auslösen des Einklemmschutzes weiter zu
verfeinern.
Die Kriterien 1 und 2 müssen beide erfüllt sein, daß die
Steuerelektronik 18 ein Verklemmen des Teils 11 erkennt und an
den Verstellantrieb ein Stopp- oder Reversiersignal abgibt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur elektronischen Überwachung
eines Verstellantriebs findet bevorzugte Verwendung bei
elektrischen Verstellantrieben für Fensterheber oder
Schiebedächer in Kraftfahrzeugen.
Claims (8)
1. Vorrichtung zur elektronischen Überwachung eines
Verstellantriebs, mit
zumindest einem Sensor, aus dessen Signale eine
Meßwertverarbeitung die Position eines von dem Verstellantrieb
bewegten Teils, ein positionsbezogenes Maß für die Drehzahl des
Verstellantriebs und die Versorgungsspannung des
Verstellantriebs ermittelt, und mit einer
Überwachungseinrichtung zum Erkennen eines Einklemmens des
Teils,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein Einklemmen des Teils (11) dann erkannt ist, wenn
- - das positionsbezogene Maß für die Drehzahl (12) einen ersten Grenzwert (16) überschreitet, der aus dem positionsbezogenem Maß für die Drehzahl (12) eines früheren Laufs des Verstellantriebs (10), mit einem Toleranzband versehen, gebildet ist, und wenn
- - ein positionsbezogener, errechneter Wert (15) von einem zweiten Grenzwert (17) abweicht, wobei der errechnete Wert (15) aus dem Verlauf der ersten und/oder der zweiten Ableitung zumindest einer Meßgröße (12, 13) des Verstellantriebs (10) ermittelt ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
errechnete Wert (15) aus dem Verlauf der ersten und/oder der
zweiten Ableitung des positionsbezogenen Maßes der Drehzahl
(12) des Verstellantriebs (10) ermittelt ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
errechnete Wert (15) aus dem Verlauf der ersten und/oder der
zweiten Ableitung des Maßes der Drehzahl (12) des
Verstellantriebs (10) und einem Normierungsfaktor, der von der
Versorgungsspannung (13) abhängt, ermittelt ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
errechnete Wert (15) aus dem Verlauf der ersten und/oder der
zweiten Ableitung der Versorgungsspannung (13) des
Verstellantriebs (10) ermittelt ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der
errechnete Wert (15) aus dem Verlauf der ersten und/oder der
zweiten Ableitung der positionsbezogenen Drehzahl (12) und der
Versorgungsspannung (13) des Verstellantriebs (10) ermittelt
ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß der errechnete Wert (15) aus einem früheren
Lauf des Verstellantriebs (10) als Startwert des errechneten
Werts (15) benutzt ist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet
durch Verwendung für den Verstellantrieb (10) eines
Schiebedachs.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet
durch Verwendung für den Verstellantrieb (10) eines
Fensterhebers.
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