DE19506019A1 - Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors - Google Patents
Verfahren zum Betrieb eines optischen LenkwinkelsensorsInfo
- Publication number
- DE19506019A1 DE19506019A1 DE19506019A DE19506019A DE19506019A1 DE 19506019 A1 DE19506019 A1 DE 19506019A1 DE 19506019 A DE19506019 A DE 19506019A DE 19506019 A DE19506019 A DE 19506019A DE 19506019 A1 DE19506019 A1 DE 19506019A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- code word
- error
- code
- steering wheel
- previous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 50
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 11
- 230000011514 reflex Effects 0.000 claims description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 230000004304 visual acuity Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 239000000306 component Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 1
- 230000005285 magnetism related processes and functions Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
- G01D5/2492—Pulse stream
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34776—Absolute encoders with analogue or digital scales
- G01D5/34792—Absolute encoders with analogue or digital scales with only digital scales or both digital and incremental scales
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/10—Calibration or testing
- H03M1/1071—Measuring or testing
- H03M1/1076—Detection or location of converter hardware failure, e.g. power supply failure, open or short circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
Bei Kraftfahrzeugen ist für viele Anwendungsfälle der Lenkradwinkel als Maß
für die Stellung des Lenkrads von Interesse; beispielsweise ist die Kenntnis
des Lenkradwinkels zum Betrieb von verschiedenen Fahrdynamiksystemen
(beispielsweise adaptive Dämpfungssysteme, Allradantrieb, Hinterachslen
kung), von Fahrassistenzsystemen (beispielsweise Abstandswarnradarsyste
me, Abstandsregelungssysteme) oder von Navigationssystemen hilfreich
bzw. unerläßlich. Zur Erfassung des Lenkradwinkels sind neben magneti
schen Verfahren (meist inkrementale Zählweise mittels einer Vielzahl von Ma
gneten) heutzutage optische Lenkwinkelsensoren gebräuchlich, die den
Lenkradwinkel berührungslos und verschleißfrei messen und sich gegenüber
magnetischen Verfahren durch eine hohe Zuverlässigkeit auszeichnen. Im
Gegensatz zu den meisten nur relative Positionsangaben liefernden Lenkwin
kelsensoren, wird in der EP 0 377 097 B1 ein absolut messen der optischer
Lenkwinkelsensor mit einer im Lenkrad angeordneten drehbaren Codespur
und einer am Mantelrohr angebrachten stationären Sensoranordnung mit
optischen Elementen zur Erfassung der Codespur beschrieben. Innerhalb ei
ner Lenkradumdrehung ist jedem Lenkradwinkel eine bestimmte, als Code
wort ausgebildete Bitfolge zugeordnet; durch Auswertung des in einem
Meßintervall von der Sensoranordnung erfaßten Codeworts läßt sich der Ab
solutwert des Lenkradwinkels mit einer von der Sensoranordnung festgeleg
ten Winkelschrittweite (Auflösungsvermögen) bestimmen.
Bei optischen Lenkwinkelsensoren können Fehler in der Bitfolge des Code
worts durch die optischen Elemente der Sensoranordnung hervorgerufen
werden (beispielsweise kurzfristige Störungen aufgrund von Verschmutzung
oder EMV-Einstrahlung oder permanente Störungen aufgrund von Defek
ten), die einen Fehler bei der Bestimmung des Lenkradwinkels verursachen.
Zur Fehlererkennung wird üblicherweise eine Plausibilitätsbetrachtung
durchgeführt: beim Einlesen eines neuen Codeworts wird geprüft, ob die
Winkeldifferenz zwischen dem dem neuen Codewort zugeordneten Lenk
radwinkel und dem dem vorherigen Codewort zugeordneten Lenkradwinkel
einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Ist dies der Fall, wird die Zu
ordnung zwischen neuem Codewort und Lenkradwinkel als fehlerhaft be
wertet. Nachteilig hierbei ist jedoch, daß vom Zeitpunkt des Auftretens ei
nes Fehlers an für den Betrieb dieser Fahrzeugsysteme keine Lenkradwinkel
information mehr zur Verfügung steht, was (insbesondere bei sicherheitsre
levanten Anwendungen) große Probleme bereitet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zum Be
trieb eines optischen Lenkwinkelsensors nach dem Oberbegriff des Patent
anspruchs 1 anzugeben, bei dem die genannten Nachteile vermieden wer
den, und das demgegenüber einen uneingeschränkten Betrieb gewährlei
sten kann.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzei
chen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran
sprüchen.
Beim vorgestellten Verfahren wird die Funktionsfähigkeit der Sensoreinheit
(optische Elemente und Verbindungsleitungen zur Auswerteeinheit) durch
ein Auswerteverfahren fortlaufend überprüft: in einer Vergleichsroutine
wird das Codewort auf seine Gültigkeit hin überprüft und beim Erkennen ei
nes Fehlers (ungültiges Codewort durch vorübergehenden oder permanen
ten Ausfall einzelner oder mehrerer optischer Elemente der Sensoreinheit
oder durch Defekte der Verbindungsleitungen zur Auswerteeinheit) wird
eine Fehlerroutine durchgeführt, in der eine Zuordnung des Fehlers und
eine Fehlermarkierung erfolgen kann sowie Maßnahmen zur Fehlerkorrektur
durchgeführt werden können. Hierzu werden die aus der Codespur bildba
ren Codeworte, die den Codeworten zugeordneten Lenkradwinkel und zu je
dem Codewort die Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung bestimmt,
insbesondere die beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung, 2. Ordnung und
3. Ordnung (diese sind den beiden um eine, zwei und drei Winkelschrittwei
ten in beide Drehrichtungen von einem Lenkradwinkel entfernten Lenkrad
winkeln zugeordnet); die Codeworte und deren Nachbar-Codeworte ver
schiedener Ordnung werden vorzugsweise in einer Speichereinheit der Aus
werteeinheit abgelegt.
Beim Betrieb des optischen Lenkwinkelsensors wird die Codespur durch die
Sensoranordnung in aufeinanderfolgenden Meßintervallen so schnell abge
tastet, daß auch bei der maximalen Betätigungsgeschwindigkeit des Lenk
rads (beispielsweise 1000°/s) jedes Codewort der Codespur erfaßt werden
kann. In der Vergleichsroutine wird überprüft, ob das dem aktuellen Lenk
radwinkel zugeordnete aktuelle Codewort ein gültiges Codewort ist: bei
funktionsfähigem optischen Lenkwinkelsensor muß in einem Meßintervall als
aktuelles Codewort entweder das Codewort des vorherigen Meßintervalls
(wenn das Lenkrad während des Meßintervalls um weniger als eine Winkel
schrittweite bewegt wurde) oder das rechte Nachbar-Codewort 1. Ordnung
des vorherigen Meßintervalls (dieses gehört zum Lenkradwinkel, der um eine
Winkelschrittweite größer als der vorherige Lenkradwinkel ist) oder das linke
Nachbar-Codewort 1. Ordnung des vorherigen Meßintervalls (dieses gehört
zum Lenkradwinkel, der um eine Winkelschrittweite kleiner als der vorherige
Lenkradwinkel ist) eingelesen werden - das aktuelle Codewort wird in die
Speichereinheit übernommen, dessen Nachbar-Codeworte anhand der in
der Speichereinheit abgelegten Werte ermittelt und der aktuelle Lenkrad
winkel bestimmt und ausgegeben.
Falls das aktuelle Codewort nicht dem vorherigen Codewort oder einem der
beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung des vorherigen Codeworts ent
spricht, liegt ein Fehler vor: in einer Fehlerroutine wird (werden) mittels
einer Fehlererkennung das (die) den Fehler in der Bitfolge des Codeworts
verursachende(n) optische(n) Element(e) bestimmt und/oder mittels einer
Fehleranzeige das (die) den Fehler in der Bitfolge des Codeworts verursa
chende(n) optische(n) Element(e) zu Diagnosezwecken gekennzeichnet und/oder
mittels einer Fehlerkorrektur das (die) Ausgangssignal(e) des (der) den
Fehler in der Bitfolge des Codeworts verursachenden optischen Elements(e)
korrigiert. Hierzu werden durch sukzessive Invertierung aller Bits der Bitfol
ge des aktuellen Codeworts Hilfs-Codeworte gebildet, und die Hilfs-Codewor
te analog zur Vergleichsroutine mit dem vorherigen Codewort und dessen
Nachbar-Codeworten verschiedener Ordnung auf Übereinstimmung vergli
chen; aus der Bitfolge desjenigen Hilfs-Codeworts, das mit dem vorherigen
Codewort oder eines dessen Nachbar-Codeworte übereinstimmt, kann (kön
nen) das (die) den (die) Fehler verursachende(n) optische(n) Element(e) identi
fiziert und dessen (deren) fehlerhafte(s) Ausgangssignal(e) korrigiert werden.
Die Ordnung der betrachteten Nachbar-Codeworte des vorherigen Code
worts bestimmt die Anzahl der erkennbaren und korrigierbaren Fehler: da
durch einen Fehler zufälligerweise als aktuelles Codewort ein gültiges Nach
bar-Codewort des vorherigen Codeworts entstehen kann, wird dieser Fehler
erst erkannt, wenn infolge der Lenkradbewegung in einem Meßintervall
erstmals ein ungültiges Codewort entsteht. Die Abweichung zwischen dem
wahren Lenkradwinkel und dem ausgegebenen Winkelwert beträgt bei ei
nem fehlerhaften Sensorelement maximal eine Winkelschrittweite.
Um die Fehlerroutine (Fehlererkennung, Fehlerzuordnung, Fehlermarkie
rung, Fehlerkorrektur) durchführen zu können, müssen Codespur und deren
Bitfolge (die Bereiche mit Bits eines bestimmten Logikpegels) geeignet aus
gebildet sein; vorzugsweise wird hierzu eine serielle (einspurige) und ein
schrittige (die Bitfolgen zweier benachbarter Codeworte unterscheiden sich
genau in einem Bit) Codespur verwendet, bei der alle optischen Elemente
der Sensoreinheit gleichwertig sind, bei der eine eindeutige Zuordnung zwi
schen Codewort und Lenkradwinkel möglich ist (bei dem als Codespur eben
falls einsetzbaren parallelen Gray-Code besitzen die optischen Elemente un
terschiedliche Wertigkeit), und bei der sich die den Hilfs-Codeworten zuge
ordneten Lenkradwinkel signifikant voneinander unterscheiden. Wie oben
erwähnt, werden jedoch fehlerhafte optische Elemente der Sensoreinheit
dann erst verspätet (in einem späteren Meßintervall) erkannt, wenn trotz
oder aufgrund des Fehlers ein gültiges Codewort gebildet wird; dies kann
insbesondere dann auftreten, wenn das den Fehler verursachende optische
Element eine Bereichsgrenze der Codespur zwischen Bereichen mit Bits ei
nes bestimmten Logikpegels erfaßt - neben der hiermit verbundenen mini
malen und vernachlässigbaren Zeitverzögerung bei der Fehlererkennung ist
im Falle einer Fehlerkorrektur eine geringfügige, von der Anzahl der defek
ten optischen Elemente abhängige Reduzierung des Auflösungsvermögens
(eine Vergrößerung der Winkelschrittweite) gegeben.
Die zur Erfassung der Codespur eingesetzten optischen Elemente der
Sensoreinheit - deren Anzahl bestimmt die minimale Winkelschrittweite und
somit das Auflösungsvermögen - werden vorzugsweise äquidistant angeord
net; als optische Elemente können beispielsweise Gabelkoppler oder Reflex
koppler verwendet werden.
Beim vorgestellten Verfahren ist vorteilhafterweise
- - eine sofortige, einfache und sichere Fehlererkennung und dessen An zeige möglich,
- - durch die Fehlerkorrektur eine Fehlerredundanz gegeben, d. h. auch beim Ausfall einer bestimmten Anzahl von optischen Elementen der Sensoreinheit ist die Funktionsfähigkeit des optischen Lenkwinkelsen sors weiterhin gewährleistet; ein Betrieb des optischen Lenkwinkel sensors ist weiterhin möglich (allerdings in gewissen Bereichen mit geringfügig reduziertem Auflösungsvermögen), so daß auch im Feh lerfall ausreichend gute Meßwerte des Lenkradwinkels zur Weiterver arbeitung verfügbar sind.
Weiterhin soll das Verfahren anhand der Zeichnung mit den Fig. 1 bis 3
näher beschrieben werden; die Fig. 1 zeigt dabei schematisch die Kompo
nenten des in einem Kraftfahrzeug eingesetzten optischen Lenkwinkelsen
sors, die Fig. 2 eine Codespur mit den möglichen Codeworten und die
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm des Auswerteverfahrens zur Fehlererkennung
und Fehlerkorrektur.
Gemäß der Fig. 1 besteht der optische Lenkwinkelsensor aus einer Sensor
einheit 10, einer Auswerteeinheit 20, einer Ausgabeeinheit 30 und einer
Spannungsversorgungseinheit 40.
Die am Mantelrohr stationär angeordnete Sensoreinheit 10 besteht beispiels
weise aus neun als Gabelkoppler ausgebildeten optischen Elementen 11, die
in einem Winkelabstand von 40° äquidistant verteilt sind. Zwischen den Ga
beln der optischen Elemente 11 verläuft die mit der drehbaren Lenkspindel
des Lenkrads verbundene serielle, einschrittige Codespur 14, die verschiede
ne, unterschiedlich breite und durch Bereichsgrenzen 17 voneinander ge
trennte Bereiche 15,16 mit Bits der beiden Logikpegel "0" und "1" aufweist.
Beim Abtasten der Codespur 14 durch die optischen Elemente 11 ergeben
sich je nach Stellung der Bereiche 15,16 der Codespur 14 relativ zu den opti
schen Elementen 11 unterschiedliche Codeworte, von denen jedes innerhalb
einer Lenkradumdrehung genau einem Lenkradwinkel zugeordnet werden
kann.
Die mit der Sensoreinheit 10 über die Verbindungsleitungen 12, 13 verbun
dene Auswerteeinheit 20 besteht aus einer Ansteuereinheit 21 zur Ansteue
rung der optischen Elemente 11, einer Steuereinheit 24 zur Ablaufsteuerung
des Auswerteverfahrens, einer Decodiereinheit 22 zur Zuordnung der Lenk
radwinkelwerte (diese enthält auch die Speichereinheit zur Speicherung der
Codeworte, der Nachbar-Codeworte und der Lenkradwinkel) und einer Feh
lereinheit 23 zur Durchführung der Fehlerroutine (Fehlererkennung, Fehler
anzeige und Fehlerkorrektur).
Die mit der Auswerteeinheit 20 verbundene Ausgabeeinheit 30 ist beispiels
weise als serielle Schnittstelle ausgebildet und gibt die Information über den
durch die Decodiereinheit 22 ermittelten Absolutwert des Lenkradwinkels
LRW an die angeschlossenen Systeme des Kraftfahrzeugs weiter (beispiels
weise an ein Abstandsregelungssystem).
In der Fig. 2 ist schematisch eine Sensoreinheit 10 mit neun äquidistant im
Winkel von 400 angeordneten optischen Elementen 11 dargestellt, die die
Codespur 14 erfassen und hieraus Codeworte CW mit einer Bitfolge aus 9 Bits
bilden; beispielsweise werden bei einer gleichsinnigen Drehung des Lenk
rads im Falle fehlerloser optischer Elemente 11 nacheinander die Codeworte
100 111 100 (CW1), 100 011 100 (CW2), 100 001 100 (CW3), 100 000 100 (CW4)
und 110 000 100 (CW5) eingelesen.
Gemäß dem in der Fig. 3 dargestellten Ablaufdiagramm des Auswertever
fahrens wird in jedem von der Steuereinheit 24 generierten Meßintervall MI
die Codespur 14 mittels der optischen Elemente 11 gelesen und hieraus ein
Codewort CW gebildet; in jedem aktuellen Meßintervall MIA wird demzufol
ge ein aktuelles Codewort CWA generiert - beispielsweise das aktuelle Code
wort CWA = CW₂ mit der in der Fig. 2 dargestellten Bitfolge 100 011 100.
Mittels einer Vergleichsroutine wird ermittelt, ob als aktuelles Codewort
CWA ein gültiges Codewort CW generiert wurde: zunächst wird das im ak
tuellen Meßintervall MIA erzeugte aktuelle Codewort CW₂ mit dem im vorhe
rigen Meßintervall MIV erzeugten Codewort CWV (beispielsweise CWV = CW₃)
auf Übereinstimmung verglichen und bei deren Übereinstimmung (wenn
das Lenkrad um weniger als eine Winkelschrittweite bewegt wurde) als ak
tueller Lenkradwinkel LRWA der im vorherigen Meßintervall MIV ermittelte
Lenkradwinkel LRWV durch die Ausgabeeinheit 30 erneut ausgegeben; an
dernfalls (das Lenkrad wurde um mehr als eine Winkelschrittweite bewegt)
wird ein Vergleich des aktuellen Codeworts CWA (= CW₂) mit den beiden
Nachbar-Codeworten 1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) (rechtes Nachbar-Codewort
1. Ordnung) und CWVL1 (= CW₄) (linkes Nachbar-Codewort 1. Ordnung) des
im vorherigen Meßintervall MIV erzeugten Codeworts CWV (= CW₃) durchge
führt und bei einer Übereinstimmung des aktuellen Codeworts CWA (= CW₂)
mit einem der beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) oder
CWVL1 (= CW₄) des vorherigen Codeworts CWV = CW₃ dem aktuellen Code
wort CWA (= CW₂) durch die Decodiereinheit 22 der zugehörige aktuelle
Lenkradwinkel LRWA zugeordnet und dieser Lenkradwinkel LRW ausgegeben
(dieser differiert um eine Winkelschrittweite vom vorherigen Lenkradwinkel
LRWV).
Bei einer Nicht-Übereinstimmung von aktuellem Codewort CWA (= CW₂) und
der Codeworte CWV, CWVR1, CWVL1 liegt ein Fehler vor - entweder infolge ei
nes defekten optischen Elements 11 oder eines Fehlers in den das Ansteuer
signal der Ansteuereinheit 21 weiterleitenden Verbindungsleitungen 12 bzw.
in den das Ausgangssignal der optischen Elemente 11 weiterleitenden Ver
bindungsleitungen 13. Beispielsweise wird bei einem Defekt des die 4. Bit
stelle in der Bitfolge der Codeworte CW erzeugenden optischen Elements 11
von diesem unabhängig vom momentanen Bereich 15, 16 der Codespur 14
immer eine logische "1" ausgegeben, so daß anstelle des der aktuellen Lenk
radstellung entsprechenden aktuellen Codeworts CWA (= CW₂) =
100 011 100 das Codewort 100 111 100 erfaßt wird, das mit keinem Nachbar-Code
wort 1. Ordnung des vorherigen Codeworts CWV (= CW₃) überein
stimmt - weder mit dem Codewort CWVR1 (= CW₂) noch mit dem Codewort
CWVL1 (= CW₄). Durch die Fehlereinheit 23 wird eine Fehlerroutine durchge
führt, in der dieser Fehlerfall erkannt, der Fehler angezeigt und ggf. der Feh
ler bestimmt bzw. ermittelt und/oder korrigiert werden kann:
- - Fehlererkennung: bei Anwahl der Fehlerroutine wird automatisch ein Fehlerfall angenommen und dies in der Fehlereinheit 23 registriert.
- - Fehleranzeige: das Auftreten eines Fehlers kann dem Fahrer des Kraft fahrzeugs optisch oder/und akustisch durch eine geeignete Anzeige vorrichtung angezeigt werden; ggf. können (falls eine Fehlerbestim mung möglich ist) mittels dieser oder einer zusätzlichen Anzeigevor richtung auch die Anzahl und die Position(en) des (der) den (die) Feh ler verursachenden optischen Elemente(s) dargestellt werden - bei spielsweise mittels einer optischen Anzeigevorrichtung am Armatu renbrett des Kraftfahrzeugs.
Fehlerbestimmung: ausgehend vom eingelesenen aktuellen (fehler
haften) Codewort CWA (= 100 111 100) werden durch sukzessive In
vertierung jeweils eines Bits in der Bitfolge des Codeworts CWA Hilfs-Code
worte CWH gebildet und diese Hilfs-Codeworte CWH mit dem
vorherigen Codewort CWV (= CW₃) und dessen Nachbar-Codeworten
(1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) und CWVL1 (= CW₄), 2. Ordnung CWVR2
(= CW₁) und CWVL2 (= CW₅) etc.) sukzessive in aufsteigender Reihenfolge
der Ordnung auf Übereinstimmung verglichen. Im obigen Beispielsfall
ist die erste Übereinstimmung bei dem durch Invertierung der 4. Bit
stelle des aktuellen Codeworts CWA = 100 111 100 gebildeten Hilfs-Code
worts CWH = 100 011 100 mit dem Nachbar-Codewort CWVR1 (= CW₂)
des vorherigen Codeworts CWV = CW₃ gegeben, wodurch das
die 4. Bitstelle der Bitfolge des Codeworts CW erfassende optische
Element 11 als fehlerhaft erkannt wird.
Fehlerkorrektur: durch Invertierung des logischen Ausgangssignals
des den Fehler verursachenden optischen Elements 11 wird aus dem
aktuellen Codewort CWA (= 100 111 100) ein korrigiertes Codewort
CWK (= 100 011 100) gebildet, anhand dieses korrigierten Codeworts
CWK der aktuelle Lenkradwinkel LRWA ermittelt und dieser als Lenk
radwinkel LRW von der Ausgabeeinheit 30 ausgegeben.
Claims (10)
1. Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors, bei dem in auf
einanderfolgenden Meßintervallen (MI) durch eine stationäre Sensoreinheit
(10) mit mehreren optischen Elementen (11) Codeworte (CW) als Bitfolgen ei
ner im Lenkrad drehbar angebrachten Codespur (14) erfaßt werden, und
durch eine Auswerteeinheit (20) die erfaßten Codeworte (CW) zugeordnete
Lenkradwinkel (LRW) mit einer durch die Sensoreinheit (10) festgelegten Win
kelschrittweite umgesetzt werden, gekennzeichnet dadurch:
- - durch die Sensoreinheit (10) wird im aktuellen Meßintervall (MIA) das aktuelle Codewort (CWA) erfaßt und durch die Auswerteeinheit (20) eine Vergleichsroutine durchgeführt, in der das aktuelle Codewort (CWA) auf Übereinstimmung mit dem im vorherigen Meßintervall (MIV) erfaßten und dem vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) zuge ordneten vorherigen Codewort (CWV) verglichen wird, und bei einer Abweichung von aktuellem Codewort (CWA) und vorherigem Code wort (CWV) auf Übereinstimmung mit den beiden Nachbar-Codewor ten 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) verg lichen wird, die den eine Winkelschrittweite in beide Drehrichtungen vom vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) entfernten Lenkradwinkeln (LRW) zugeordnet sind,
- - bei einer Übereinstimmung von aktuellem Codewort (CWA) und vor herigem Codewort (CWV) oder einem der beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) wird der dem aktuellen Codewort (CWA) zugeordnete aktuelle Lenkradwinkel (LRWA) bestimmt und als Lenkradwinkel (LRW) ausgegeben,
- - bei einer Abweichung von aktuellem Codewort (CWA) und den beiden Nachbar-Codeworten 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) wird ein Fehlerfall erkannt und eine Fehlerroutine zur Bestimmung des Fehlers und/oder zur Anzeige des Fehlers und/oder zur Korrektur des Fehlers durchgeführt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehler
routine zur Bestimmung des Fehlers
- - Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) des vorherigen Codeworts (CWV) bestimmt werden, die den verschiedene Winkelschrittweiten in beide Drehrich tungen vom vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) entfernten Lenkrad winkeln (LRW) zugeordnet sind,
- - Hilfs-Codeworte (CWH) durch sukzessive Invertierung jeweils eines Bits der Bitfolge des aktuellen Codeworts (CWA) gebildet werden,
- - die Hilfs-Codeworte (CWH) sukzessive so lange in aufsteigen der Rei henfolge der Ordnung mit den Nachbar-Codeworten verschiedener Ordnung (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) des vorheri gen Codeworts (CWV) verglichen werden, bis eine Übereinstimmung eines Hilfs-Codeworts (CWH) mit einem der Nachbar-Codeworte (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) gegeben ist,
- - der (die) Fehler und/oder das (die) den Fehler verursachende(n) opti sche(n) Element(e) (11) der Sensoreinheit (10) wird (werden) anhand der Abweichung der Bitfolge des aktuellen Codeworts (CWA) von der Bitfolge dieses Hilfs-Codeworts (CWH) ermittelt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehler
routine zur Bestimmung des Fehlers ein Vergleich der Hilfs-Codeworte (CWH)
auf Übereinstimmung mit den Nachbar-Codeworten des vorherigen Code
worts (CWV) bis zur 3. Ordnung (CWVR3, CWVL3) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß in der Fehlerroutine zur Anzeige des Fehlers der Fehlerfall und/oder das
(die) den Fehler verursachende(n) optische(n) Element(e) (11) mittels einer
Anzeigevorrichtung optisch oder akustisch dargestellt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß in der Fehlerroutine zur Korrektur des Fehlers der Logikpegel des fehler
haften Ausgangssignals des den Fehler verursachenden optischen Elements
(11) invertiert und hierdurch ein korrigiertes Codewort (CWK) gebildet wird,
und daß der aktuelle Lenkradwinkel (LRWA) durch Auswertung des korrigier
ten Codeworts (CWK) bestimmt und als Lenkradwinkel (LRW) ausgegeben
wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß die Codeworte (CW), die den Codeworten (CW) zugeordneten Lenkrad
winkel (LRW) und die Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung (CWR1,
CWL1, CWR2, CWL2, CWR3, CWL3) eines Codeworts (CW) in einer Speicherein
heit (22) der Auswerteeinheit (20) abgespeichert werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Codespur (14) durch als Gabelkoppler ausgebildete optische Elemen
te (11, 12, 13) der Sensoreinheit (10) erfaßt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Codespur (14) durch als Reflexkoppler ausgebildete optische Elemen
te (11, 12, 13) der Sensoreinheit (10) erfaßt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß als Codespur (14) eine einschrittige, serielle Bitfolge verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß als Codespur (14) ein Gray-Code verwendet wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19506019A DE19506019C2 (de) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19506019A DE19506019C2 (de) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19506019A1 true DE19506019A1 (de) | 1996-09-05 |
DE19506019C2 DE19506019C2 (de) | 2000-04-13 |
Family
ID=7754664
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19506019A Expired - Fee Related DE19506019C2 (de) | 1995-02-22 | 1995-02-22 | Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19506019C2 (de) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19638912A1 (de) * | 1996-09-23 | 1998-03-26 | Teves Gmbh Alfred | Drehwinkelsensor mit CCD-Zeile und periodisch angesteuerter Lichtquelle |
WO1998025101A2 (de) * | 1996-12-02 | 1998-06-11 | Trw Automotive Electronics & Components Gmbh & Co. Kg | Absolutwertgeber, insbesondere drehgeber zur erfassung des lenkwinkels eines kraftfahrzeugs |
DE19712869A1 (de) * | 1997-03-27 | 1998-10-01 | Itt Mfg Enterprises Inc | Lenkwinkelsensorsystem mit erhöhter Redundanz |
WO1998028171A3 (en) * | 1996-12-20 | 1998-10-15 | Ut Automotive Dearborn Inc | Integrated ignition switch, multifunction switch and steering system for motor vehicle |
DE19728313A1 (de) * | 1997-07-03 | 1999-01-07 | Zf Luftfahrttechnik Gmbh | Drehwinkelsensor |
DE19750474A1 (de) * | 1997-11-14 | 1999-06-02 | Stegmann Max Antriebstech | Drehgeber |
FR2776767A1 (fr) * | 1998-03-24 | 1999-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif pour detecter les rotations d'un volant |
DE20007862U1 (de) | 2000-04-26 | 2000-07-06 | Petri Ag, 63743 Aschaffenburg | Lenkwinkelmeßsystem |
DE19936246A1 (de) * | 1999-07-31 | 2001-02-01 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Lenkwinkelsensor |
DE19954697A1 (de) * | 1999-11-13 | 2001-06-07 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Korrigieren des digitalen oder digitalisierten Signals eines Weg- oder Winkelaufnehmers |
US6359409B1 (en) | 1999-05-19 | 2002-03-19 | Max Stegmann Gmbh Antriebstechnik-Elektronik | Encoder |
DE10048551C1 (de) * | 2000-09-30 | 2002-04-18 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der absoluten Winkelstellung des Lenkrades eines Kraftfahrzeugs |
US6483104B1 (en) | 1996-09-23 | 2002-11-19 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Rotational angle sensor using a CCD line with enhanced measuring precision |
EP1403623A1 (de) * | 2002-09-25 | 2004-03-31 | Dr. Johannes Heidenhain GmbH | Verfahren zur Bestimmung einer absoluten Position |
WO2008146282A2 (en) * | 2007-05-28 | 2008-12-04 | Yaskawa Europe Technology Ltd. | Encoder and method for precisely indicating positions |
EP2107344A2 (de) * | 2008-04-03 | 2009-10-07 | Continental Automotive GmbH | Drehsteller |
EP2937671A1 (de) * | 2014-04-21 | 2015-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolutcodierer |
CN104515534B (zh) * | 2014-12-17 | 2017-01-04 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 绝对位置测量方法 |
DE102009009788B4 (de) | 2009-02-20 | 2019-12-19 | Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Bestimmen einer Drehwinkelposition und/oder eines Stillstands eines drehbaren Objekts |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2825842B2 (de) * | 1977-06-14 | 1979-08-09 | M.C.B. S.A.R.L., Courbevoie, Hautsde-Seine (Frankreich) | Verfahren zur Überwachung der Richtigkeit der von numerischen Schrittgebern gelieferten Informationen sowie Schrittgeber zur Durchführung des Verfahrens |
US4614869A (en) * | 1983-01-29 | 1986-09-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for detecting angle and angular velocity of rotation member and method of assembling it |
DE3908854A1 (de) * | 1988-03-18 | 1989-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Lenkwinkeldetektorvorrichtung fuer ein kraftfahrzeug |
DE4012880A1 (de) * | 1989-04-25 | 1990-10-31 | Nissan Motor | Hilfslenkeinrichtung fuer kraftfahrzeuge |
DE4022837A1 (de) * | 1990-07-18 | 1992-01-23 | Morche Dirk W Dipl Ing | Vorrichtung zur erzeugung eines elektrischen signales |
EP0377097B1 (de) * | 1988-11-02 | 1992-01-29 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Lenkwinkelsensor für ein Kraftfahrzeug |
DE4130142A1 (de) * | 1991-09-11 | 1993-03-18 | Fichtel & Sachs Ag | Einrichtung und verfahren zur bestimmung eines korrekturwinkels fuer einen lenkwinkelsensor eines fahrzeugs |
DE4300663C1 (de) * | 1993-01-13 | 1994-06-23 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Optischer Lenkwinkelsensor |
DE4243778A1 (de) * | 1992-12-23 | 1994-06-30 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung oder Verfahren zur Lageerkennung |
DE4410955A1 (de) * | 1993-03-30 | 1994-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | Absolutwert-Codierer und Ausgangssignal-Korrekturverfahren bei einem Absolutwert-Codierer |
DE4429892A1 (de) * | 1993-09-27 | 1995-03-30 | Braun Paul W | Taktlineal oder Taktscheibe |
DE4009007C2 (de) * | 1989-03-22 | 1995-05-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | Verfahren zum Erfassen des absoluten Lenkwinkels eines Lenkwinkelsensors für ein Fahrzeug |
-
1995
- 1995-02-22 DE DE19506019A patent/DE19506019C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2825842B2 (de) * | 1977-06-14 | 1979-08-09 | M.C.B. S.A.R.L., Courbevoie, Hautsde-Seine (Frankreich) | Verfahren zur Überwachung der Richtigkeit der von numerischen Schrittgebern gelieferten Informationen sowie Schrittgeber zur Durchführung des Verfahrens |
US4614869A (en) * | 1983-01-29 | 1986-09-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for detecting angle and angular velocity of rotation member and method of assembling it |
DE3908854C2 (de) * | 1988-03-18 | 1992-07-23 | Honda Giken Kogyo K.K., Tokio/Tokyo, Jp | |
DE3908854A1 (de) * | 1988-03-18 | 1989-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Lenkwinkeldetektorvorrichtung fuer ein kraftfahrzeug |
EP0377097B1 (de) * | 1988-11-02 | 1992-01-29 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft | Lenkwinkelsensor für ein Kraftfahrzeug |
DE4009007C2 (de) * | 1989-03-22 | 1995-05-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | Verfahren zum Erfassen des absoluten Lenkwinkels eines Lenkwinkelsensors für ein Fahrzeug |
DE4012880A1 (de) * | 1989-04-25 | 1990-10-31 | Nissan Motor | Hilfslenkeinrichtung fuer kraftfahrzeuge |
DE4022837A1 (de) * | 1990-07-18 | 1992-01-23 | Morche Dirk W Dipl Ing | Vorrichtung zur erzeugung eines elektrischen signales |
DE4130142A1 (de) * | 1991-09-11 | 1993-03-18 | Fichtel & Sachs Ag | Einrichtung und verfahren zur bestimmung eines korrekturwinkels fuer einen lenkwinkelsensor eines fahrzeugs |
DE4243778A1 (de) * | 1992-12-23 | 1994-06-30 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung oder Verfahren zur Lageerkennung |
DE4300663C1 (de) * | 1993-01-13 | 1994-06-23 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Optischer Lenkwinkelsensor |
DE4410955A1 (de) * | 1993-03-30 | 1994-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | Absolutwert-Codierer und Ausgangssignal-Korrekturverfahren bei einem Absolutwert-Codierer |
DE4429892A1 (de) * | 1993-09-27 | 1995-03-30 | Braun Paul W | Taktlineal oder Taktscheibe |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19638912A1 (de) * | 1996-09-23 | 1998-03-26 | Teves Gmbh Alfred | Drehwinkelsensor mit CCD-Zeile und periodisch angesteuerter Lichtquelle |
US6483104B1 (en) | 1996-09-23 | 2002-11-19 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Rotational angle sensor using a CCD line with enhanced measuring precision |
WO1998025101A2 (de) * | 1996-12-02 | 1998-06-11 | Trw Automotive Electronics & Components Gmbh & Co. Kg | Absolutwertgeber, insbesondere drehgeber zur erfassung des lenkwinkels eines kraftfahrzeugs |
WO1998025101A3 (de) * | 1996-12-02 | 1998-08-06 | Trw Automotive Electron & Comp | Absolutwertgeber, insbesondere drehgeber zur erfassung des lenkwinkels eines kraftfahrzeugs |
WO1998028171A3 (en) * | 1996-12-20 | 1998-10-15 | Ut Automotive Dearborn Inc | Integrated ignition switch, multifunction switch and steering system for motor vehicle |
DE19712869A1 (de) * | 1997-03-27 | 1998-10-01 | Itt Mfg Enterprises Inc | Lenkwinkelsensorsystem mit erhöhter Redundanz |
DE19728313A1 (de) * | 1997-07-03 | 1999-01-07 | Zf Luftfahrttechnik Gmbh | Drehwinkelsensor |
DE19750474C2 (de) * | 1997-11-14 | 2000-08-10 | Stegmann Max Antriebstech | Drehgeber |
DE19750474A1 (de) * | 1997-11-14 | 1999-06-02 | Stegmann Max Antriebstech | Drehgeber |
FR2776767A1 (fr) * | 1998-03-24 | 1999-10-01 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif pour detecter les rotations d'un volant |
US6359409B1 (en) | 1999-05-19 | 2002-03-19 | Max Stegmann Gmbh Antriebstechnik-Elektronik | Encoder |
DE19936246A1 (de) * | 1999-07-31 | 2001-02-01 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Lenkwinkelsensor |
DE19954697A1 (de) * | 1999-11-13 | 2001-06-07 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Korrigieren des digitalen oder digitalisierten Signals eines Weg- oder Winkelaufnehmers |
DE19954697C2 (de) * | 1999-11-13 | 2002-12-12 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Korrigieren des digitalen oder digitalisierten Signals eines Weg- oder Winkelaufnehmers |
DE20007862U1 (de) | 2000-04-26 | 2000-07-06 | Petri Ag, 63743 Aschaffenburg | Lenkwinkelmeßsystem |
DE10048551C1 (de) * | 2000-09-30 | 2002-04-18 | Kostal Leopold Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Bestimmen der absoluten Winkelstellung des Lenkrades eines Kraftfahrzeugs |
CN100346137C (zh) * | 2002-09-25 | 2007-10-31 | 约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司 | 测定绝对位置的方法及位置测量装置 |
US6987465B2 (en) | 2002-09-25 | 2006-01-17 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Procedure for the determination of an absolute position |
EP1403623A1 (de) * | 2002-09-25 | 2004-03-31 | Dr. Johannes Heidenhain GmbH | Verfahren zur Bestimmung einer absoluten Position |
WO2008146282A2 (en) * | 2007-05-28 | 2008-12-04 | Yaskawa Europe Technology Ltd. | Encoder and method for precisely indicating positions |
WO2008146282A3 (en) * | 2007-05-28 | 2009-06-04 | Yaskawa Europ Technology Ltd | Encoder and method for precisely indicating positions |
US8492704B2 (en) | 2007-05-28 | 2013-07-23 | Yaskawa Europe Technology Ltd. | Encoder and method of precisely indicating positions of one member relative to a second member |
EP2107344A2 (de) * | 2008-04-03 | 2009-10-07 | Continental Automotive GmbH | Drehsteller |
DE102008017069A1 (de) * | 2008-04-03 | 2009-10-22 | Continental Automotive Gmbh | Drehsteller |
EP2107344A3 (de) * | 2008-04-03 | 2014-06-11 | Continental Automotive GmbH | Drehsteller |
DE102009009788B4 (de) | 2009-02-20 | 2019-12-19 | Phoenix Contact Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Bestimmen einer Drehwinkelposition und/oder eines Stillstands eines drehbaren Objekts |
EP2937671A1 (de) * | 2014-04-21 | 2015-10-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolutcodierer |
US9810555B2 (en) | 2014-04-21 | 2017-11-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Absolute encoder that provides increased accuracy against defect in scale thereof |
CN104515534B (zh) * | 2014-12-17 | 2017-01-04 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 绝对位置测量方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19506019C2 (de) | 2000-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19506019C2 (de) | Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors | |
EP2059820B1 (de) | Geschwindigkeitserfassung für ein tachographensystem | |
EP0377097A1 (de) | Lenkwinkelsensor für ein Kraftfahrzeug | |
EP0819913B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung von zyklisch bewegten insbesondere rotierenden Maschinenteilen | |
EP0555507B1 (de) | Wegmesseinrichtung | |
DE19618922A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Messen des Fahrzeugabstandes für Kraftfahrzeuge | |
DE10244547B4 (de) | Verfahren und Positionsmesseinrichtung zur Bestimmung einer absoluten Position | |
EP0124544B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur zielführung von landfahrzeugen | |
EP3350545A1 (de) | Lenkwinkelsensor mit funktioneller sicherheit | |
DE10021373A1 (de) | Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigationsgerät | |
DE19604871A1 (de) | Positionsmeßeinrichtung | |
WO2015189180A1 (de) | Verfahren und system zur anpassung eines navigationssystems | |
DE102010053596A1 (de) | Drehwinkelmessvorrichtung | |
DE19615248C2 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
EP1744128B1 (de) | Verfahren zum Bestimmen der absoluten Winkelstellung des Lenkrades eines Kraftfahrzeugs | |
EP1130357A2 (de) | Verfahren zum Erkennen eines stationären Zustands eines Fahrzeugs | |
US6058358A (en) | Device for direction of rotation recognition and plausibility testing in absolute angular position measuring devices especially with serial transmission of actual positions detected | |
DE102004021635B4 (de) | Einrichtung und Verfahren zum fehlersicheren Erfassen von Messwerten in einer Steuereinheit | |
DE4130142A1 (de) | Einrichtung und verfahren zur bestimmung eines korrekturwinkels fuer einen lenkwinkelsensor eines fahrzeugs | |
EP0699896A2 (de) | Schrittmotor mit Lagesensor | |
EP1770375B1 (de) | Positionsmesseinrichtung mit zwei Massverkörperungen deren Codespuren sich gegenseitig überlappen | |
EP1744127B1 (de) | Verfahren zum Bestimmen der absoluten Winkelstellung des Lenkrades eines Kraftfahrzeugs | |
DE102018115428A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln eines Offsetwertes für eine inertiale Messeinheit bei einem stationären Bewegungszustand eines Kraftfahrzeugs | |
EP1334331B1 (de) | Verfahren zur signalauswertung einer optoelektronischen weg- oder winkelmesseinrichtung sowie verwendung eines solchen verfahrens | |
DE19955475A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Drehmomentmessung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B62D 15/02 |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: TEMIC TELEFUNKEN MICROELECTRONIC GMBH, 90411 NUERN |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH, 90411 NUERNBERG, |
|
8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |