DE19506019A1 - Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors - Google Patents

Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors

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Description

Bei Kraftfahrzeugen ist für viele Anwendungsfälle der Lenkradwinkel als Maß für die Stellung des Lenkrads von Interesse; beispielsweise ist die Kenntnis des Lenkradwinkels zum Betrieb von verschiedenen Fahrdynamiksystemen (beispielsweise adaptive Dämpfungssysteme, Allradantrieb, Hinterachslen­ kung), von Fahrassistenzsystemen (beispielsweise Abstandswarnradarsyste­ me, Abstandsregelungssysteme) oder von Navigationssystemen hilfreich bzw. unerläßlich. Zur Erfassung des Lenkradwinkels sind neben magneti­ schen Verfahren (meist inkrementale Zählweise mittels einer Vielzahl von Ma­ gneten) heutzutage optische Lenkwinkelsensoren gebräuchlich, die den Lenkradwinkel berührungslos und verschleißfrei messen und sich gegenüber magnetischen Verfahren durch eine hohe Zuverlässigkeit auszeichnen. Im Gegensatz zu den meisten nur relative Positionsangaben liefernden Lenkwin­ kelsensoren, wird in der EP 0 377 097 B1 ein absolut messen der optischer Lenkwinkelsensor mit einer im Lenkrad angeordneten drehbaren Codespur und einer am Mantelrohr angebrachten stationären Sensoranordnung mit optischen Elementen zur Erfassung der Codespur beschrieben. Innerhalb ei­ ner Lenkradumdrehung ist jedem Lenkradwinkel eine bestimmte, als Code­ wort ausgebildete Bitfolge zugeordnet; durch Auswertung des in einem Meßintervall von der Sensoranordnung erfaßten Codeworts läßt sich der Ab­ solutwert des Lenkradwinkels mit einer von der Sensoranordnung festgeleg­ ten Winkelschrittweite (Auflösungsvermögen) bestimmen.
Bei optischen Lenkwinkelsensoren können Fehler in der Bitfolge des Code­ worts durch die optischen Elemente der Sensoranordnung hervorgerufen werden (beispielsweise kurzfristige Störungen aufgrund von Verschmutzung oder EMV-Einstrahlung oder permanente Störungen aufgrund von Defek­ ten), die einen Fehler bei der Bestimmung des Lenkradwinkels verursachen. Zur Fehlererkennung wird üblicherweise eine Plausibilitätsbetrachtung durchgeführt: beim Einlesen eines neuen Codeworts wird geprüft, ob die Winkeldifferenz zwischen dem dem neuen Codewort zugeordneten Lenk­ radwinkel und dem dem vorherigen Codewort zugeordneten Lenkradwinkel einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Ist dies der Fall, wird die Zu­ ordnung zwischen neuem Codewort und Lenkradwinkel als fehlerhaft be­ wertet. Nachteilig hierbei ist jedoch, daß vom Zeitpunkt des Auftretens ei­ nes Fehlers an für den Betrieb dieser Fahrzeugsysteme keine Lenkradwinkel­ information mehr zur Verfügung steht, was (insbesondere bei sicherheitsre­ levanten Anwendungen) große Probleme bereitet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zum Be­ trieb eines optischen Lenkwinkelsensors nach dem Oberbegriff des Patent­ anspruchs 1 anzugeben, bei dem die genannten Nachteile vermieden wer­ den, und das demgegenüber einen uneingeschränkten Betrieb gewährlei­ sten kann.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale im Kennzei­ chen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran­ sprüchen.
Beim vorgestellten Verfahren wird die Funktionsfähigkeit der Sensoreinheit (optische Elemente und Verbindungsleitungen zur Auswerteeinheit) durch ein Auswerteverfahren fortlaufend überprüft: in einer Vergleichsroutine wird das Codewort auf seine Gültigkeit hin überprüft und beim Erkennen ei­ nes Fehlers (ungültiges Codewort durch vorübergehenden oder permanen­ ten Ausfall einzelner oder mehrerer optischer Elemente der Sensoreinheit oder durch Defekte der Verbindungsleitungen zur Auswerteeinheit) wird eine Fehlerroutine durchgeführt, in der eine Zuordnung des Fehlers und eine Fehlermarkierung erfolgen kann sowie Maßnahmen zur Fehlerkorrektur durchgeführt werden können. Hierzu werden die aus der Codespur bildba­ ren Codeworte, die den Codeworten zugeordneten Lenkradwinkel und zu je­ dem Codewort die Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung bestimmt, insbesondere die beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung, 2. Ordnung und 3. Ordnung (diese sind den beiden um eine, zwei und drei Winkelschrittwei­ ten in beide Drehrichtungen von einem Lenkradwinkel entfernten Lenkrad­ winkeln zugeordnet); die Codeworte und deren Nachbar-Codeworte ver­ schiedener Ordnung werden vorzugsweise in einer Speichereinheit der Aus­ werteeinheit abgelegt.
Beim Betrieb des optischen Lenkwinkelsensors wird die Codespur durch die Sensoranordnung in aufeinanderfolgenden Meßintervallen so schnell abge­ tastet, daß auch bei der maximalen Betätigungsgeschwindigkeit des Lenk­ rads (beispielsweise 1000°/s) jedes Codewort der Codespur erfaßt werden kann. In der Vergleichsroutine wird überprüft, ob das dem aktuellen Lenk­ radwinkel zugeordnete aktuelle Codewort ein gültiges Codewort ist: bei funktionsfähigem optischen Lenkwinkelsensor muß in einem Meßintervall als aktuelles Codewort entweder das Codewort des vorherigen Meßintervalls (wenn das Lenkrad während des Meßintervalls um weniger als eine Winkel­ schrittweite bewegt wurde) oder das rechte Nachbar-Codewort 1. Ordnung des vorherigen Meßintervalls (dieses gehört zum Lenkradwinkel, der um eine Winkelschrittweite größer als der vorherige Lenkradwinkel ist) oder das linke Nachbar-Codewort 1. Ordnung des vorherigen Meßintervalls (dieses gehört zum Lenkradwinkel, der um eine Winkelschrittweite kleiner als der vorherige Lenkradwinkel ist) eingelesen werden - das aktuelle Codewort wird in die Speichereinheit übernommen, dessen Nachbar-Codeworte anhand der in der Speichereinheit abgelegten Werte ermittelt und der aktuelle Lenkrad­ winkel bestimmt und ausgegeben.
Falls das aktuelle Codewort nicht dem vorherigen Codewort oder einem der beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung des vorherigen Codeworts ent­ spricht, liegt ein Fehler vor: in einer Fehlerroutine wird (werden) mittels einer Fehlererkennung das (die) den Fehler in der Bitfolge des Codeworts verursachende(n) optische(n) Element(e) bestimmt und/oder mittels einer Fehleranzeige das (die) den Fehler in der Bitfolge des Codeworts verursa­ chende(n) optische(n) Element(e) zu Diagnosezwecken gekennzeichnet und/oder mittels einer Fehlerkorrektur das (die) Ausgangssignal(e) des (der) den Fehler in der Bitfolge des Codeworts verursachenden optischen Elements(e) korrigiert. Hierzu werden durch sukzessive Invertierung aller Bits der Bitfol­ ge des aktuellen Codeworts Hilfs-Codeworte gebildet, und die Hilfs-Codewor­ te analog zur Vergleichsroutine mit dem vorherigen Codewort und dessen Nachbar-Codeworten verschiedener Ordnung auf Übereinstimmung vergli­ chen; aus der Bitfolge desjenigen Hilfs-Codeworts, das mit dem vorherigen Codewort oder eines dessen Nachbar-Codeworte übereinstimmt, kann (kön­ nen) das (die) den (die) Fehler verursachende(n) optische(n) Element(e) identi­ fiziert und dessen (deren) fehlerhafte(s) Ausgangssignal(e) korrigiert werden. Die Ordnung der betrachteten Nachbar-Codeworte des vorherigen Code­ worts bestimmt die Anzahl der erkennbaren und korrigierbaren Fehler: da durch einen Fehler zufälligerweise als aktuelles Codewort ein gültiges Nach­ bar-Codewort des vorherigen Codeworts entstehen kann, wird dieser Fehler erst erkannt, wenn infolge der Lenkradbewegung in einem Meßintervall erstmals ein ungültiges Codewort entsteht. Die Abweichung zwischen dem wahren Lenkradwinkel und dem ausgegebenen Winkelwert beträgt bei ei­ nem fehlerhaften Sensorelement maximal eine Winkelschrittweite.
Um die Fehlerroutine (Fehlererkennung, Fehlerzuordnung, Fehlermarkie­ rung, Fehlerkorrektur) durchführen zu können, müssen Codespur und deren Bitfolge (die Bereiche mit Bits eines bestimmten Logikpegels) geeignet aus­ gebildet sein; vorzugsweise wird hierzu eine serielle (einspurige) und ein­ schrittige (die Bitfolgen zweier benachbarter Codeworte unterscheiden sich genau in einem Bit) Codespur verwendet, bei der alle optischen Elemente der Sensoreinheit gleichwertig sind, bei der eine eindeutige Zuordnung zwi­ schen Codewort und Lenkradwinkel möglich ist (bei dem als Codespur eben­ falls einsetzbaren parallelen Gray-Code besitzen die optischen Elemente un­ terschiedliche Wertigkeit), und bei der sich die den Hilfs-Codeworten zuge­ ordneten Lenkradwinkel signifikant voneinander unterscheiden. Wie oben erwähnt, werden jedoch fehlerhafte optische Elemente der Sensoreinheit dann erst verspätet (in einem späteren Meßintervall) erkannt, wenn trotz oder aufgrund des Fehlers ein gültiges Codewort gebildet wird; dies kann insbesondere dann auftreten, wenn das den Fehler verursachende optische Element eine Bereichsgrenze der Codespur zwischen Bereichen mit Bits ei­ nes bestimmten Logikpegels erfaßt - neben der hiermit verbundenen mini­ malen und vernachlässigbaren Zeitverzögerung bei der Fehlererkennung ist im Falle einer Fehlerkorrektur eine geringfügige, von der Anzahl der defek­ ten optischen Elemente abhängige Reduzierung des Auflösungsvermögens (eine Vergrößerung der Winkelschrittweite) gegeben.
Die zur Erfassung der Codespur eingesetzten optischen Elemente der Sensoreinheit - deren Anzahl bestimmt die minimale Winkelschrittweite und somit das Auflösungsvermögen - werden vorzugsweise äquidistant angeord­ net; als optische Elemente können beispielsweise Gabelkoppler oder Reflex­ koppler verwendet werden.
Beim vorgestellten Verfahren ist vorteilhafterweise
  • - eine sofortige, einfache und sichere Fehlererkennung und dessen An­ zeige möglich,
  • - durch die Fehlerkorrektur eine Fehlerredundanz gegeben, d. h. auch beim Ausfall einer bestimmten Anzahl von optischen Elementen der Sensoreinheit ist die Funktionsfähigkeit des optischen Lenkwinkelsen­ sors weiterhin gewährleistet; ein Betrieb des optischen Lenkwinkel­ sensors ist weiterhin möglich (allerdings in gewissen Bereichen mit geringfügig reduziertem Auflösungsvermögen), so daß auch im Feh­ lerfall ausreichend gute Meßwerte des Lenkradwinkels zur Weiterver­ arbeitung verfügbar sind.
Weiterhin soll das Verfahren anhand der Zeichnung mit den Fig. 1 bis 3 näher beschrieben werden; die Fig. 1 zeigt dabei schematisch die Kompo­ nenten des in einem Kraftfahrzeug eingesetzten optischen Lenkwinkelsen­ sors, die Fig. 2 eine Codespur mit den möglichen Codeworten und die Fig. 3 ein Ablaufdiagramm des Auswerteverfahrens zur Fehlererkennung und Fehlerkorrektur.
Gemäß der Fig. 1 besteht der optische Lenkwinkelsensor aus einer Sensor­ einheit 10, einer Auswerteeinheit 20, einer Ausgabeeinheit 30 und einer Spannungsversorgungseinheit 40.
Die am Mantelrohr stationär angeordnete Sensoreinheit 10 besteht beispiels­ weise aus neun als Gabelkoppler ausgebildeten optischen Elementen 11, die in einem Winkelabstand von 40° äquidistant verteilt sind. Zwischen den Ga­ beln der optischen Elemente 11 verläuft die mit der drehbaren Lenkspindel des Lenkrads verbundene serielle, einschrittige Codespur 14, die verschiede­ ne, unterschiedlich breite und durch Bereichsgrenzen 17 voneinander ge­ trennte Bereiche 15,16 mit Bits der beiden Logikpegel "0" und "1" aufweist. Beim Abtasten der Codespur 14 durch die optischen Elemente 11 ergeben sich je nach Stellung der Bereiche 15,16 der Codespur 14 relativ zu den opti­ schen Elementen 11 unterschiedliche Codeworte, von denen jedes innerhalb einer Lenkradumdrehung genau einem Lenkradwinkel zugeordnet werden kann.
Die mit der Sensoreinheit 10 über die Verbindungsleitungen 12, 13 verbun­ dene Auswerteeinheit 20 besteht aus einer Ansteuereinheit 21 zur Ansteue­ rung der optischen Elemente 11, einer Steuereinheit 24 zur Ablaufsteuerung des Auswerteverfahrens, einer Decodiereinheit 22 zur Zuordnung der Lenk­ radwinkelwerte (diese enthält auch die Speichereinheit zur Speicherung der Codeworte, der Nachbar-Codeworte und der Lenkradwinkel) und einer Feh­ lereinheit 23 zur Durchführung der Fehlerroutine (Fehlererkennung, Fehler­ anzeige und Fehlerkorrektur).
Die mit der Auswerteeinheit 20 verbundene Ausgabeeinheit 30 ist beispiels­ weise als serielle Schnittstelle ausgebildet und gibt die Information über den durch die Decodiereinheit 22 ermittelten Absolutwert des Lenkradwinkels LRW an die angeschlossenen Systeme des Kraftfahrzeugs weiter (beispiels­ weise an ein Abstandsregelungssystem).
In der Fig. 2 ist schematisch eine Sensoreinheit 10 mit neun äquidistant im Winkel von 400 angeordneten optischen Elementen 11 dargestellt, die die Codespur 14 erfassen und hieraus Codeworte CW mit einer Bitfolge aus 9 Bits bilden; beispielsweise werden bei einer gleichsinnigen Drehung des Lenk­ rads im Falle fehlerloser optischer Elemente 11 nacheinander die Codeworte 100 111 100 (CW1), 100 011 100 (CW2), 100 001 100 (CW3), 100 000 100 (CW4) und 110 000 100 (CW5) eingelesen.
Gemäß dem in der Fig. 3 dargestellten Ablaufdiagramm des Auswertever­ fahrens wird in jedem von der Steuereinheit 24 generierten Meßintervall MI die Codespur 14 mittels der optischen Elemente 11 gelesen und hieraus ein Codewort CW gebildet; in jedem aktuellen Meßintervall MIA wird demzufol­ ge ein aktuelles Codewort CWA generiert - beispielsweise das aktuelle Code­ wort CWA = CW₂ mit der in der Fig. 2 dargestellten Bitfolge 100 011 100.
Mittels einer Vergleichsroutine wird ermittelt, ob als aktuelles Codewort CWA ein gültiges Codewort CW generiert wurde: zunächst wird das im ak­ tuellen Meßintervall MIA erzeugte aktuelle Codewort CW₂ mit dem im vorhe­ rigen Meßintervall MIV erzeugten Codewort CWV (beispielsweise CWV = CW₃) auf Übereinstimmung verglichen und bei deren Übereinstimmung (wenn das Lenkrad um weniger als eine Winkelschrittweite bewegt wurde) als ak­ tueller Lenkradwinkel LRWA der im vorherigen Meßintervall MIV ermittelte Lenkradwinkel LRWV durch die Ausgabeeinheit 30 erneut ausgegeben; an­ dernfalls (das Lenkrad wurde um mehr als eine Winkelschrittweite bewegt) wird ein Vergleich des aktuellen Codeworts CWA (= CW₂) mit den beiden Nachbar-Codeworten 1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) (rechtes Nachbar-Codewort 1. Ordnung) und CWVL1 (= CW₄) (linkes Nachbar-Codewort 1. Ordnung) des im vorherigen Meßintervall MIV erzeugten Codeworts CWV (= CW₃) durchge­ führt und bei einer Übereinstimmung des aktuellen Codeworts CWA (= CW₂) mit einem der beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) oder CWVL1 (= CW₄) des vorherigen Codeworts CWV = CW₃ dem aktuellen Code­ wort CWA (= CW₂) durch die Decodiereinheit 22 der zugehörige aktuelle Lenkradwinkel LRWA zugeordnet und dieser Lenkradwinkel LRW ausgegeben (dieser differiert um eine Winkelschrittweite vom vorherigen Lenkradwinkel LRWV).
Bei einer Nicht-Übereinstimmung von aktuellem Codewort CWA (= CW₂) und der Codeworte CWV, CWVR1, CWVL1 liegt ein Fehler vor - entweder infolge ei­ nes defekten optischen Elements 11 oder eines Fehlers in den das Ansteuer­ signal der Ansteuereinheit 21 weiterleitenden Verbindungsleitungen 12 bzw. in den das Ausgangssignal der optischen Elemente 11 weiterleitenden Ver­ bindungsleitungen 13. Beispielsweise wird bei einem Defekt des die 4. Bit­ stelle in der Bitfolge der Codeworte CW erzeugenden optischen Elements 11 von diesem unabhängig vom momentanen Bereich 15, 16 der Codespur 14 immer eine logische "1" ausgegeben, so daß anstelle des der aktuellen Lenk­ radstellung entsprechenden aktuellen Codeworts CWA (= CW₂) = 100 011 100 das Codewort 100 111 100 erfaßt wird, das mit keinem Nachbar-Code­ wort 1. Ordnung des vorherigen Codeworts CWV (= CW₃) überein­ stimmt - weder mit dem Codewort CWVR1 (= CW₂) noch mit dem Codewort CWVL1 (= CW₄). Durch die Fehlereinheit 23 wird eine Fehlerroutine durchge­ führt, in der dieser Fehlerfall erkannt, der Fehler angezeigt und ggf. der Feh­ ler bestimmt bzw. ermittelt und/oder korrigiert werden kann:
  • - Fehlererkennung: bei Anwahl der Fehlerroutine wird automatisch ein Fehlerfall angenommen und dies in der Fehlereinheit 23 registriert.
  • - Fehleranzeige: das Auftreten eines Fehlers kann dem Fahrer des Kraft­ fahrzeugs optisch oder/und akustisch durch eine geeignete Anzeige­ vorrichtung angezeigt werden; ggf. können (falls eine Fehlerbestim­ mung möglich ist) mittels dieser oder einer zusätzlichen Anzeigevor­ richtung auch die Anzahl und die Position(en) des (der) den (die) Feh­ ler verursachenden optischen Elemente(s) dargestellt werden - bei­ spielsweise mittels einer optischen Anzeigevorrichtung am Armatu­ renbrett des Kraftfahrzeugs.
Fehlerbestimmung: ausgehend vom eingelesenen aktuellen (fehler­ haften) Codewort CWA (= 100 111 100) werden durch sukzessive In­ vertierung jeweils eines Bits in der Bitfolge des Codeworts CWA Hilfs-Code­ worte CWH gebildet und diese Hilfs-Codeworte CWH mit dem vorherigen Codewort CWV (= CW₃) und dessen Nachbar-Codeworten (1. Ordnung CWVR1 (= CW₂) und CWVL1 (= CW₄), 2. Ordnung CWVR2 (= CW₁) und CWVL2 (= CW₅) etc.) sukzessive in aufsteigender Reihenfolge der Ordnung auf Übereinstimmung verglichen. Im obigen Beispielsfall ist die erste Übereinstimmung bei dem durch Invertierung der 4. Bit­ stelle des aktuellen Codeworts CWA = 100 111 100 gebildeten Hilfs-Code­ worts CWH = 100 011 100 mit dem Nachbar-Codewort CWVR1 (= CW₂) des vorherigen Codeworts CWV = CW₃ gegeben, wodurch das die 4. Bitstelle der Bitfolge des Codeworts CW erfassende optische Element 11 als fehlerhaft erkannt wird.
Fehlerkorrektur: durch Invertierung des logischen Ausgangssignals des den Fehler verursachenden optischen Elements 11 wird aus dem aktuellen Codewort CWA (= 100 111 100) ein korrigiertes Codewort CWK (= 100 011 100) gebildet, anhand dieses korrigierten Codeworts CWK der aktuelle Lenkradwinkel LRWA ermittelt und dieser als Lenk­ radwinkel LRW von der Ausgabeeinheit 30 ausgegeben.

Claims (10)

1. Verfahren zum Betrieb eines optischen Lenkwinkelsensors, bei dem in auf­ einanderfolgenden Meßintervallen (MI) durch eine stationäre Sensoreinheit (10) mit mehreren optischen Elementen (11) Codeworte (CW) als Bitfolgen ei­ ner im Lenkrad drehbar angebrachten Codespur (14) erfaßt werden, und durch eine Auswerteeinheit (20) die erfaßten Codeworte (CW) zugeordnete Lenkradwinkel (LRW) mit einer durch die Sensoreinheit (10) festgelegten Win­ kelschrittweite umgesetzt werden, gekennzeichnet dadurch:
  • - durch die Sensoreinheit (10) wird im aktuellen Meßintervall (MIA) das aktuelle Codewort (CWA) erfaßt und durch die Auswerteeinheit (20) eine Vergleichsroutine durchgeführt, in der das aktuelle Codewort (CWA) auf Übereinstimmung mit dem im vorherigen Meßintervall (MIV) erfaßten und dem vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) zuge­ ordneten vorherigen Codewort (CWV) verglichen wird, und bei einer Abweichung von aktuellem Codewort (CWA) und vorherigem Code­ wort (CWV) auf Übereinstimmung mit den beiden Nachbar-Codewor­ ten 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) verg­ lichen wird, die den eine Winkelschrittweite in beide Drehrichtungen vom vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) entfernten Lenkradwinkeln (LRW) zugeordnet sind,
  • - bei einer Übereinstimmung von aktuellem Codewort (CWA) und vor­ herigem Codewort (CWV) oder einem der beiden Nachbar-Codeworte 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) wird der dem aktuellen Codewort (CWA) zugeordnete aktuelle Lenkradwinkel (LRWA) bestimmt und als Lenkradwinkel (LRW) ausgegeben,
  • - bei einer Abweichung von aktuellem Codewort (CWA) und den beiden Nachbar-Codeworten 1. Ordnung (CWVR1, CWVL1) des vorherigen Codeworts (CWV) wird ein Fehlerfall erkannt und eine Fehlerroutine zur Bestimmung des Fehlers und/oder zur Anzeige des Fehlers und/oder zur Korrektur des Fehlers durchgeführt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehler­ routine zur Bestimmung des Fehlers
  • - Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) des vorherigen Codeworts (CWV) bestimmt werden, die den verschiedene Winkelschrittweiten in beide Drehrich­ tungen vom vorherigen Lenkradwinkel (LRWV) entfernten Lenkrad­ winkeln (LRW) zugeordnet sind,
  • - Hilfs-Codeworte (CWH) durch sukzessive Invertierung jeweils eines Bits der Bitfolge des aktuellen Codeworts (CWA) gebildet werden,
  • - die Hilfs-Codeworte (CWH) sukzessive so lange in aufsteigen der Rei­ henfolge der Ordnung mit den Nachbar-Codeworten verschiedener Ordnung (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) des vorheri­ gen Codeworts (CWV) verglichen werden, bis eine Übereinstimmung eines Hilfs-Codeworts (CWH) mit einem der Nachbar-Codeworte (CWVR1, CWVL1, CWVR2, CWVL2, CWVR3, CWVL3) gegeben ist,
  • - der (die) Fehler und/oder das (die) den Fehler verursachende(n) opti­ sche(n) Element(e) (11) der Sensoreinheit (10) wird (werden) anhand der Abweichung der Bitfolge des aktuellen Codeworts (CWA) von der Bitfolge dieses Hilfs-Codeworts (CWH) ermittelt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehler­ routine zur Bestimmung des Fehlers ein Vergleich der Hilfs-Codeworte (CWH) auf Übereinstimmung mit den Nachbar-Codeworten des vorherigen Code­ worts (CWV) bis zur 3. Ordnung (CWVR3, CWVL3) durchgeführt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehlerroutine zur Anzeige des Fehlers der Fehlerfall und/oder das (die) den Fehler verursachende(n) optische(n) Element(e) (11) mittels einer Anzeigevorrichtung optisch oder akustisch dargestellt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehlerroutine zur Korrektur des Fehlers der Logikpegel des fehler­ haften Ausgangssignals des den Fehler verursachenden optischen Elements (11) invertiert und hierdurch ein korrigiertes Codewort (CWK) gebildet wird, und daß der aktuelle Lenkradwinkel (LRWA) durch Auswertung des korrigier­ ten Codeworts (CWK) bestimmt und als Lenkradwinkel (LRW) ausgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Codeworte (CW), die den Codeworten (CW) zugeordneten Lenkrad­ winkel (LRW) und die Nachbar-Codeworte verschiedener Ordnung (CWR1, CWL1, CWR2, CWL2, CWR3, CWL3) eines Codeworts (CW) in einer Speicherein­ heit (22) der Auswerteeinheit (20) abgespeichert werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Codespur (14) durch als Gabelkoppler ausgebildete optische Elemen­ te (11, 12, 13) der Sensoreinheit (10) erfaßt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Codespur (14) durch als Reflexkoppler ausgebildete optische Elemen­ te (11, 12, 13) der Sensoreinheit (10) erfaßt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß als Codespur (14) eine einschrittige, serielle Bitfolge verwendet wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß als Codespur (14) ein Gray-Code verwendet wird.
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