DE3908854A1 - Lenkwinkeldetektorvorrichtung fuer ein kraftfahrzeug - Google Patents
Lenkwinkeldetektorvorrichtung fuer ein kraftfahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Lenkwinkeldetektorvorrichtung
für ein Kraftfahrzeug, die insbesondere den Lenkwinkel mit
höherer Zuverlässigkeit ermittelt.
In der jüngsten Zeit sind Vierrad-Kraftfahrzeuge mit
Steuerungen ausgerüstet worden, die auf den Lenkwinkel an
sprechend einen gegebenen Steuervorgang durchführen. Derar
tige Steuerungen enthalten eine Lenkwinkeldetektorvorrich
tung, die einen Lenkwinkelsensor zum Erfassen des Lenkwin
kels verwendet.
Der Lenkwinkelsensor der Lenkwinkeldetektorvorrichtung ist
gewöhnlich so aufgebaut, daß das Signal, das den Lenkwinkel
angibt, mit Hilfe von Impulsen erzeugt wird. Der Sensor um
faßt beispielsweise eine optische, Impulse erzeugende Ein
richtung, die optische Signalimpulse nach Maßgabe der Dehnung
eines Lenkrades erzeugt, wenn der Fahrer das Lenkrad betä
tigt, wodurch eine Information über den Lenkwinkel des Fahr
zeuges mit Hilfe eines Zählers erhalten wird, der Signalim
pulse auf der Grundlage der optischen Signalimpulse zählt.
Eine Lenkwinkeldetektorvorrichtung mit diesem Aufbau, die ei
nen Lenkwinkelsensor verwendet, hat den Vorteil, daß auf
grund der Tatsache, daß Impulse als Verarbeitungssignal im
Sensor erzeugt werden, der Lenkwinkel hoch aufgelöst werden
kann, um dadurch die Genauigkeit der Erfassung des Lenkwin
kels zu erhöhen.
Wenn jedoch nicht normale Verhältnisse in der die Impulse
erzeugenden Einrichtung oder im Impulsverarbeitungsteil der
Lenkwinkeldetektorvorrichtung auftreten, dann wird es jedoch
unmöglich sein, eine geeignete Steuerung auf den Lenkwinkel
ansprechend durchzuführen. Die Feststellung von nicht norma
len Verhältnissen in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung ist
daher wesentlich, um eine Fehlfunktion der Steuerung aufgrund
derartiger Verhältnisse zu vermeiden. Wenn insbesondere die
Lenkwinkeldetektorvorrichtung so aufgebaut ist, daß die An
zahl der erzeugten Impulse das Maß an Lenkung, d. h. den Lenk
winkel angibt, über den das Lenkrad gedreht worden ist, füh
ren nicht normale Verhältnisse, beispielsweise Fehlzählungen
der Signalimpulse aufgrund des Fehlens von Signalimpulsen oder
der Überlagerung der Signalimpulse durch ein Rauschen, dazu,
daß das Zählerausgangssignal an Maß an Lenkung angibt, das
sich von dem tatsächlichen Maß an Lenkung unterscheidet. Es
ist daher von außerordentlicher Wichtigkeit, derartige, nicht
normale Verhältnisse in geeigneter Weise festzustellen.
Nicht normale Verhältnisse, die zu einer plötzlichen Änderung
im Signal führen, das den Lenkwinkel angibt, beispielsweise
Fehlfunktionen des Zählers, beeinflussen weiterhin plötzlich
die Arbeitsweise der Steuerung. Es ist daher insbesondere
wichtig, sofort derartige, nicht normale Verhältnisse festzu
stellen.
Durch die Erfindung soll eine Lenkwinkeldetektorvorrichtung
geschaffen, werden, die bei ihr auftretende fehlerhafte Ver
hältnisse wahrnehmen kann, um die Zuverlässigkeit der Ermitt
lung des Lenkwinkels zu erhöhen.
Durch die Erfindung soll insbesondere eine Lenkwinkeldetek
torvorrichtung geschaffen werden, die bei ihr auftretende,
nicht normale Verhältnisse feststellen kann, die zu einer
plötzlichen Änderung ihres Ausgangssignals führen, das den
Lenkwinkel angibt, um dadurch die Zuverlässigkeit der Ermitt
lung des Lenkwinkels zu erhöhen.
Durch die Erfindung soll weiterhin eine Lenkwinkeldetektor
vorrichtung geschaffen werden, die bei ihr auftretende, nicht
normale Verhältnisse genau und sofort feststellen kann.
Dazu umfaßt die erfindungsgemäße Lenkwinkeldetektorvorrich
tung für ein Fahrzeug mit einem Lenkelement eine Winkelimpulse
erzeugende Einrichtung, die auf die Drehung des Lenkelementes
anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl einem Lenk
winkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist, ei
nen einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung, die bei einem be
stimmten Winkel des Lenkelementes einen bestimmten Bezugsim
puls erzeugt, einen Zähler zum Zählen der Winkelimpulse von
der die Winkelimpulse erzeugenden Einrichtung und zum Erzeu
gen eines Zählwertes als Daten des Lenkwinkels und eine nicht
normale Verhältnisse feststellende Einrichtung, die mit der einen
Bezugsimpuls erzeugenden Einrichtung und dem Zähler verbun
den ist und feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung
nicht normal arbeitet, wenn der Zählwert vom Zähler nicht in
nerhalb eines bestimmten Wertebereiches liegt, wenn der be
stimmte Bezugsimpuls erzeugt wird.
Vorzugsweise weist die Lenkwinkeldetektorvorrichtung eine ein
Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende Einrichtung, die ein
Signal erzeugt, das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges wie
dergibt, wenn das Fahrzeug fährt, und eine Sperreinrichtung
auf, die die Einrichtung zum Feststellen von nicht normalen
Verhältnissen an der Feststellung der nicht normalen Verhält
nisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung hindert, wenn das
Signal, das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges angibt, von
der ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugenden Einrich
tung nicht erzeugt wird, während der bestimmte Bezugsimpuls
von der einen Bezugsimpuls erzeugenden Einrichtung erzeugt
wird.
Vorzugsweise verhindert die Sperreinrichtung die Feststellung
von nicht normalen Verhältnissen in der Lenkwinkeldetektor
vorrichtung, wenn das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges an
gebende Signal anzeigt, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit unter
einem bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitswert liegt.
Vorzugsweise weist die Lenkwinkeldetektorvorrichtung eine
Gierdetektoreinrichtung, die das Maß an Gierbewegung ermit
telt, mit dem das Fahrzeug fährt, und eine Sperreinrichtung
auf, die die Einrichtung, die nicht normale Verhältnisse
feststellt, daran hindert, derartige Verhältnisse in der
Lenkwinkeldetektorvorrichtung festzustellen, wenn das Signal,
das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges angibt, einen Fahr
zeuggeschwindigkeitswert anzeigt, der über einem bestimmten
Fahrzeuggeschwindigkeitswert liegt, und gleichzeitig das
Maß an Gierbewegung des Fahrzeuges, daß durch die Gierdetek
toreinrichtung festgestellt wird, unter einem vorbestimmten
Wert liegt.
Durch die Erfindung wird weiterhin eine Lenkwinkeldetektor
vorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Lenkelement geschaf
fen, die eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung, die auf
die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse
erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das
Lenkelement betätigt worden ist, einen Zähler zum Zählen der
Winkelimpulse von der Winkelimpulse erzeugenden Einrichtung
und zum Erzeugen eines Zählwertes als Daten des Lenkwinkels,
eine eine Lenkwinkeländerung feststellende Einrichtung, die
das Maß der Änderung des Zählwertes des Zählers feststellt,
und eine, nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung
umfaßt, die feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung
nicht normal arbeitet, wenn das Maß an Änderung des Zählwer
tes, das durch die eine Lenkwinkeländerung feststellende
Einrichtung ermittelt wird, über einem vorbestimmten Wert
liegt.
Vorzugsweise ist der vorbestimmte Wert des Maßes an Änderung
des Zählwertes auf einen Wert festgelegt, der über dem maximal
möglichen Wert liegt, der angenommen werden kann, wenn das
Lenkelement normal betätigt wird.
Durch die Erfindung wird weiterhin eine Lenkwinkeldetektor
vorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Lenkelement geschaf
fen, die eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung, die auf
die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse er
zeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das
Lenkelement betätigt worden ist, einen Zähler zum Zählen der
Winkelimpulse von der Winkelimpulse erzeugenden Einrichtung
und zum Erzeugen eines Zählwertes als Daten des Lenkwinkels,
eine eine Lenkwinkeländerung feststellende Einrichtung, die
das Maß an Änderung des Zählwertes des Zählers ermittelt, ei
ne die Lenkwinkeländerung beurteilende Einrichtung, die beur
teilt, ob das Maß an Änderung des Zählwertes, das durch die
eine Lenkwinkeländerung feststellende Einrichtung ermittelt
wird, unter einem bestimmten Wert liegt, eine Zeitzählein
richtung, die mit dem Zählen der Zeit beginnt, die von dem
Zeitpunkt an abläuft, an dem die die Lenkwinkeländerung beur
teilende Einrichtung zum ersten Mal feststellt, daß das Maß an
Änderung des Zählwertes, das durch die eine Lenkwinkelände
rung feststellende Einrichtung ermittelt wurde, unter dem vor
bestimmten Wert liegt, und eine, nicht normale Verhältnisse
feststellende Einrichtung umfaßt, die auf das Ausgangssignal
der Zeitzähleinrichtung anspricht und feststellt, daß die
Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet, wenn das
Maß an Änderung des Zählwertes ununterbrochen für ein be
stimmtes Zeitintervall oder länger kleiner als der bestimmte
Wert war.
Vorzugsweise ist der bestimmte Wert des Maßes an Änderung des
Zählwertes auf einen Wert festgelegt, der kleiner als der
kleinstmögliche Wert ist, der angenommen werden kann, wenn das
Lenkelement normal für das bestimmte Zeitintervall betätigt
wird, während das Fahrzeug fährt.
Vorzugsweise weist die Lenkwinkeldetektorvorrichtung eine ein
Geschwindigkeitssignal erzeugende Einrichtung, die ein Signal
erzeugt, das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges angibt, und
eine Sperreinrichtung auf, die die nicht normale Verhältnisse
feststellende Einrichtung daran hindert, derartige Verhältnis
se in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung festzustellen, wenn
das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges angebende Signal, das
von der ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugenden Ein
richtung erzeugt wird, einen Fahrzeuggeschwindigkeitswert un
ter einem vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitswert angibt.
Durch die Erfindung wird weiterhin eine Lenkwinkeldetektorvor
richtung für ein Fahrzeug mit einem Lenkelement geschaffen,
die eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung, die auf die
Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt,
deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement
gedreht worden ist, eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrich
tung, die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten
Winkel des Lenkelementes erzeugt, und eine, nicht normale Ver
hältnisse feststellende Einrichtung umfaßt, die feststellt,
daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet,
wenn der bestimmte Bezugsimpuls, der von der einen Bezugsim
puls erzeugenden Einrichtung erzeugt wird, über ein bestimm
tes Zeitintervall fortgesetzt gleichgeblieben ist.
Durch die Erfindung wird weiterhin eine Lenkwinkeldetektor
vorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Lenkelement geschaffen,
die eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung, die auf die
Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt,
deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement
betätigt worden ist, eine einen Bezugsimpuls erzeugende Ein
richtung, die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem be
stimmten Winkel des Lenkelementes erzeugt, und eine, nicht nor
male Verhältnisse feststellende Einrichtung umfaßt, die fest
stellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht normal
arbeitet, wenn der bestimmte Bezugsimpuls über ein bestimmtes
Zeitintervall nicht erzeugt worden ist.
Im folgenden werden anhand der Zeichnung besonders
bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrie
ben. Es zeigt
Fig. 1 schematisch den Gesamtaufbau eines Ausfüh
rungsbeispiels der erfindungsgemäßen Lenk
winkeldetektorvorrichtung,
Fig. 2 schematisch ein Beispiel des Aufbaus eines
Licht aussendenden Elementes und eines Licht
empfangenen Elementes des in Fig. 1 darge
stellten Photosensors,
Fig. 3 in einem Blockschaltbild ein Beispiel des
Innenaufbaus des in Fig. 1 dargestellten
Zählers,
Fig. 4 in einem Zeitdiagramm Signalimpulse zur Er
läuterung der Funktion des Ausführungs
beispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung,
und
Fig. 5 in einem Flußdiagramm ein Beispiel eines
Programms zum Feststellen nicht normaler Ver
hältnisse bei einem Ausführungsbeispiel der
erfindungsgemäßen Lenkwinkeldetektorvorrich
tung.
In Fig. 1 ist der Gesamtaufbau eines Ausführungsbeispiels der
erfindungsgemäßen Lenkwinkeldetektorvorrichtung dargestellt.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist ein Lenkwinkelsensor vorge
sehen, der in Form eines optischen Übertragungselementes aus
gebildet ist. Der Lenkwinkelsensor umfaßt ein sich bewegendes
Element, das sich entsprechend der Drehung eines Lenkrades
(Lenkelement) bewegt und in Form einer sich drehenden Scheibe
(Sensorscheibe) 1 ausgebildet ist, wie es in Fig. 1 dargestellt
ist, eine Photosensoreinrichtung 2, die Winkelimpulse zum
Messen des Lenkwinkels erzeugt, und eine Photosensoreinrich
tung 3, die einen Bezugsimpuls erzeugt.
Die sich drehende Scheibe 1 ist an einer Lenkwelle 4 ange
bracht, so daß sie sich gemeinsam mit der Lenkwelle 4 dreht.
Die sich drehende Scheibe 1 ist am Umfangsabschnitt mit meh
reren Schlitzen 11 versehen, die in gleichen Abständen ent
lang des gesamten Außenumfangs angeordnet sind. Die Breite
oder die Umfangslänge der Schlitze 11 und der Abstand zwischen
den benachbarten Schlitzen 11 sind so gewählt, daß das Tast
verhältnis (EIN/AUS-Verhältnis) der Signalimpulse von der Pho
tosensoreinrichtung 2 bei einer Drehung der sich drehenden
Scheibe 1 mit konstanter Geschwindigkeit beispielsweise
50% beträgt, wie es in Fig. 4 dargestellt ist.
Die Photosensoreinrichtung 2 ist an einer derartigen Stelle
angeordnet, daß sie der Reihe der Schlitze 11 gegenüberliegt,
und umfaßt zwei Photosensoren 21, 22. Ein Photosensor 21 umfaßt
ein Licht aussendendes Element 21 a und ein Licht empfangendes
Element 21 b, die einander gegenüber auf den gegenüberliegenden
Seiten der sich drehenden Scheibe 1 angeordnet sind. Der an
dere Photosensor 22 umfaßt gleichfalls ein Licht aussendendes
Element 22 a und ein Licht empfangendes Element 22 b, die ähn
lich wie die Elemente 21 a, 21 b des Photosensors 21 einander
gegenüber angeordnet sind. Diese Photosensoren 21, 22 sind
relativ zueinander in Umfangsrichtung der sich drehenden
Scheibe 1 so angeordnet, daß ein Phasenunterschied von 90°
zwischen den beiden Impulssignalen besteht, die von den je
weiligen Photosensoren erzeugt werden, wenn sich die Scheibe
1 mit konstanter Geschwindigkeit dreht (siehe Fig. 4).
Wenn das Lenkrad nach rechts oder nach links aus der Bezugs
position (neutrale Position) gedreht wird, um das Fahrzeug
nach links oder nach rechts zu lenken, werden immer dann Im
pulse erzeugt, wenn ein Schlitz an der Photosensoreinrichtung
2 bei einer Drehung der sich drehenden Scheibe 1 nach rechts
(in Fig. 1 im Uhrzeigersinn) oder nach links (entgegen dem
Uhrzeigersinn in Fig. 1) nach Maßgabe der Drehung der Lenkwelle
4 vorbeigeht. Die Anzahl der von der Photosensoreinrichtung
2 erhaltenen Impulse entspricht daher dem Maß an Änderung in
der Richtung der Fahrzeugräder, und das Ausgangssignal der
Photosensoreinrichtung 2 enthält eine Information über den
Lenkwinkel. Das Ausgangssignal der Photosensoreinrichtung 2
enthält weiterhin nicht nur eine Information über den Dreh
winkel der Lenkwelle 4, d. h. über den Lenkwinkel, sondern
auch eine Information über das Maß an Änderung des Lenkwin
kels oder über die Lenkgeschwindigkeit. Das heißt mit ande
ren Worten, daß die Anzahl der Impulse, die pro Zeiteinheit
erzeugt wird, die Winkelgeschwindigkeit (Geschwindigkeit der
Drehung) der Lenkwelle 4 angibt. Da zwei Photosensoren 21, 22
vorgesehen sind, wie es oben beschrieben wurde, kann weiter
hin die Richtung (im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhr
zeigersinn) der Drehung der Lenkwelle 4 unter Verwendung des
Phasenunterschiedes zwischen den Impulsen ermittelt werden,
die durch die jeweiligen Photosensoren 21, 22 erzeugt werden.
Das Ausgangssignal der Photosensoreinrichtung 2 enthält da
her auch eine Information über die Richtung der Drehung der
Lenkwelle 4. Die Art der Ermittlung der Richtung der Drehung
wird später im einzelnen beschrieben.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung arbei
ten die sich drehende Scheibe 1, die mit der Reihe von Schlit
zen 11 ausgebildet ist, und die Photosensoreinrichtung 2 so
zusammen, daß sie eine Einrichtung bilden, Winkelimpulse
erzeugt, die eine Information über den Lenkwinkel nach Maß
gabe der Drehung der Lenkwelle 4 liefert.
Die sich drehende Scheibe 1 weist auch einen einzelnen Schlitz
12 auf, der an einer Stelle radial innen von der Reihe der
Schlitze 11 ausgebildet ist. Die Photosensoreinrichtung 3, die
den Bezugsimpuls erzeugt, wie es oben beschrieben wurde, umfaßt
einen einzigen Photosensor, der an einer bestimmten Stelle im
Weg der Drehung des Schlitzes 12 angeordnet ist. Bei dem in
Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Photosensor
einrichtung 3 neben und direkt unter der Photosensoreinrich
tung 2 angeordnet. Die Photosensoreinrichtung 3 umfaßt gleich
falls ein Licht aussendendes Element 3 a und ein Licht empfan
gendes Element 3 b, die auf den gegenüberliegenden Seiten der
sich drehenden Scheibe 1 einander gegenüber angeordnet sind,
wie es in Fig. 2 dargestellt ist.
Die Licht aussendenden Elemente 21 a, 22 a, 3 a der Photosensor
einrichtung 2 und der Photosensoreinrichtung 3 können jeweils
aus einer Leuchtdiode LED bestehen, und die Licht empfangen
den Elemente 21 b, 22 b, 3 b können jeweils Phototransistoren sein.
Die Leuchtdioden und die Photosensoren können an einem Ge
häuse mit einem U-förmigen Querschnitt angebracht sein, das
einen Teil der sich drehenden Scheibe 1 überdeckt, wie es
durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 2 dargestellt ist.
Die sich drehende Scheibe 1 ist an der Lenkwelle so angebracht,
daß die Drehstellung der Lenkwelle 4, die sie dann einnimmt,
wenn das Lenkrad sich in der Bezugsposition (neutrale Po
sition) befindet, d. h. wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, ei
ne Bezugsposition (0°) ist, in der die Photosensoreinrich
tung 3 dem einzelnen Schlitz 12 zugewandt ist. Durch eine der
artige Festlegung erreicht dann, wenn die Lenkwelle 4 die Be
zugsposition hat (0°) das von dem Licht aussendenden Element
3 a der Photosensoreinrichtung 3 ausgesandte Licht das Licht
empfangende Element 3 b über den einzelnen Schlitz 12, so daß
das das Licht empfangende Element 3 b ein Ausgangssignal mit
hohem Pegel erzeugt. Wenn andererseits die Lenkwelle 4 im
Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn aus der Bezugs
position (0°) herausgedreht wird, dann kommt das Ausgangs
signal des Licht empfangenden Elementes 3 b auf einen niedri
gen Pegel. Die Photosensoreinrichtung 3 erzeugt somit einen
Signalimpuls (Signal RST 3) immer, wenn das Lenkrad so betätigt
wird, daß die Lenkwelle 4 durch die Bezugsposition (0°)
hindurchgeht.
Wenn jedoch der Bereich von einem Anschlag zum anderen, d. h.
der maximale Drehbereich des Lenkrades, mehr als eine vollstän
dige Umdrehung (360°), beispielsweise bei Vierrad-Fahrzeugen,
2,5 Umdrehungen (900°) beträgt, dann ist der maximale Lenk
raddrehwinkel, (der dem Sperrwinkel der Vorderräder entspricht),
auf jeder Seite gleich 450°. Wenn daher das Lenkrad im Uhrzei
gersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn um einen Winkel von
360° (eine vollständige Umdrehung) aus der Bezugsposition ge
dreht wird, dann kommt der einzelne Schlitz 12 gleichfalls in
eine Position, in der er der Photosensoreinrichtung 3 zuge
wandt ist, die ähnlich der in Fig. 1 dargestellten Position
ist, so daß die Photosensoreinrichtung 3 gleichfalls ein Aus
gangssignal mit hohem Pegel erzeugt.
Das Licht empfangende Element 3 b der Photosensoreinrichtung 3
ist elektrisch mit einer elektronischen Steuereinheit ECU 6
verbunden, um diese mit seinem Ausgangssignal als Rücksetz
signal RST zu versorgen.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung bildet
die Photosensoreinrichtung 3 eine Einrichtung, die den Be
zugsimpuls bei einem bestimmten Drehwinkel der Lenkwelle 4
erzeugt.
Die Lenkwinkeldetektorvorrichtung weist weiterhin einen Zäh
ler IC 7 auf. Die Photosensoreinrichtung 2, die die Winkel
impulse erzeugt, ist elektrisch mit dem Zähler IC 7 verbun
den. Der Zähler IC 7 empfängt die Winkelimpulse von der Pho
tosensoreinrichtung 2 und wandelt diese in Daten des Lenk
winkels um.
Der Zähler IC 7 umfaßt eine D-Flip-Flop-Schaltung 71 und ei
nen Auf-Ab-Zähler 72, wie es in Fig. 3 dargestellt ist. Die
in Fig. 3 dargestellte D-Flip-Flop-Schaltung 71 weist einen
Dateneingang D, der mit dem Ausgang des Photosensors 21 ver
bunden ist, und einen Taktimpulseingang CK auf, der mit dem
Ausgang des Photosensors 22 verbunden ist. Das Ausgangssignal
vom Photosensor 21 liegt somit am Dateneingang D, und das
Ausgangssignal vom Photosensor 22 liegt am Taktimpulseingang
CK. Der Auf-Ab-Zähler 72 hat einen Auf-Ab-Umschaltanschluß
U/D, der elektrisch mit einem Ausgang Q der D-Flip-Flop-
Schaltung 71 verbunden ist.
Die beiden Impulsketten, die von den jeweiligen Photosensoren
21, 22 erzeugt werden, haben einen Phasenunterschied, wie es
oben beschrieben wurde. Wie es in Fig. 4 dargestellt ist, wird
daher die Phasenbeziehung zwischen den beiden Impulsketten
umgekehrt, wenn das Lenkrad im Uhrzeigersinn (a, b in Fig. 4)
und entgegen dem Uhrzeigersinn (c, d in Fig. 4) gedreht wird.
Wenn insbesondere das Lenkrad im Uhrzeigersinn gedreht wird,
sind die Impulse, die vom Photosensor 22 erzeugt werden, in
ihrer Phase gegenüber den Impulsen verzögert, die vom Photo
sensor 21 erzeugt werden. Da heißt mit anderen Worten, daß
der Eingangssignalpegel am Eingang D vom Photosensor 21 zum
Zeitpunkt des Ansteigens jedes Eingangstaktimpulses hoch
ist. Wenn in diesem Fall ein Taktimpuls vom Photosensor 22
am Eingang CK liegt, wird daher ein Ausgangssignal mit hohem
Pegel am Ausgang Q erzeugt, das denselben Pegel wie das Ein
gangssignal am Eingang D vom Photosensor 21 hat. Solange die
Phasenbeziehung in Fig. 4a, b weiterbesteht, d. h. solange das
Lenkrad im Uhrzeigersinn gedreht wird, wird weiterhin ein
Ausgangssignal mit hohem Pegel am Ausgang Q erzeugt.
Wenn andererseits das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn ge
dreht wird, ist die Phasenbeziehung umgekehrt, so daß die
Phase der Impulse vom Photosensor 22, verglichen mit der der
Impulse vom Photosensor 21, vorläuft. Da daher das Eingangs
signal am Dateneingang D zum Zeitpunkt des Anstiegs jedes
Eingangstaktimpulses weiter auf einem niedrigen Pegel bleibt,
wird weiterhin ein Ausgangssignal mit niedrigem Pegel vom
Ausgang Q erzeugt. Über eine Beurteilung, ob ein Ausgangssi
gnal mit hohem oder mit niedrigem Pegel am Ausgang Q der D-
Flip-Flop-Schaltung 71 erzeugt wird, kann daher die Richtung
(im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn) der Dre
hung des Lenkrades bestimmt werden. Das Ausgangssignal am
Ausgang Q liegt am Auf-Ab-Zähler 72 als Steuersignal zum Um
schalten zwischen dem Auf- und dem Abzählen.
Einer der Photosensoren 21, 22 ist elektrisch mit dem Zählim
pulseingang C NT des Auf-Ab-Zählers 72 verbunden, um sein Aus
gangssignal an diesen Anschluß zu legen. Die von diesem einen
Photosensor 21 oder 22 kommende Impulskette kann direkt am
Anschluß C NT oder nach einer Frequenzmultiplikation (z. B. ei
ner Verdopplung) der Impulskette über eine Multiplizierein
richtung liegen, die aus einer geeigneten logischen Schal
tung aufgebaut ist. Der Auf-Ab-Zähler 72 zählt die Anzahl der
am Anschluß C NT liegenden Impulse in Abhängigkeit vom Aus
gangssignal am Ausgang Q der D-Flip-Flop-Schaltung 71 auf oder
ab und gibt den Zählwert aus. Das Ausgangssignal vom Auf-Ab-
Zähler 72 enthält eine Information über den Lenkwinkel, die
sich ändert, wenn das Lenkrad durch den Fahrer gedreht wird,
sowie gleichfalls über die Richtung der Drehung des Lenkrades.
Wenn angenommen wird, daß der Auf-Ab-Zähler 72 aufzählt, wenn
das Ausgangssignal am Ausgang Q einen hohen Pegel hat, und ab
zählt, wenn dieses Ausgangssignal einen niedrigen Pegel hat,
dann nimmt der Zählwert zu, wenn das Lenkrad im Uhrzeigersinn
gedreht wird, und ab, wenn das Lenkrad entgegen dem Uhrzeiger
sinn gedreht wird. Wenn daher dafür gesorgt ist, daß der Dreh
winkel des Lenkrades oder der Lenkwelle 4 dem Inhalt des
Auf-Ab-Zählers 72 derart entspricht, daß der Auf-Ab-Zähler ei
nen Wert gleich 0 ausgibt, wenn die Lenkwelle 4 sich in der
Bezugsposition (0°) befindet, dann nimmt der Zählwert bei ei
ner Drehung des Lenkrades im Uhrzeigersinn um einen Betrag zu,
der dem Maß an Drehung der Lenkwelle aus der Bezugsposition
(0°) entspricht, und nimmt der Zählwert bei einer weiteren
Drehung des Lenkrades im Uhrzeigersinn weiter um den Betrag
zu, der der weiteren Drehung des Lenkrades entspricht. Wenn
sich andererseits das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn zu
drehen beginnt, dann wird das Eingangssignal an der D-Flip-
Flop-Schaltung 71 in den in Fig. 4c und d dargestellten Zu
stand geändert. Bei einem Eingangssignal an der D-Flip-Flop-
Schaltung 71 mit diesem Zustand kommt das Ausgangssignal am
Ausgang Q der Flip-Flop-Schaltung 71 auf den niedrigen Pegel,
so daß der Auf-Ab-Zähler 72 abzuzählen beginnt, und der Zähl
wert auf 0 zurückkehrt, wenn die Lenkwelle 4 in einem Maß
entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird, das der vorher er
folgten Drehung der Lenkwelle 4 im Uhrzeigersinn aus der Be
zugsposition entspricht.
Der Zähler IC 7 liefert die Information über den Lenkwinkel
und die Drehrichtung, die in dieser Weise auf der Grundlage
der Winkelimpulse erhalten wird, der ECU 6.
Mit der ECU 6 sind weiterhin ein Fahrzeuggeschwindigkeits
sensor 8, der ein Signal liefert, das die Geschwindigkeit des
Fahrzeuges angibt, und ein Giersensor 13 verbunden, der ein
Signal liefert, das das Maß an Gierbewegung des Fahrzeuges
angibt.
Die ECU 6 umfaßt eine Eingangsschaltung 6 a, die die Wellenform
der Eingangssignale von den verschiedenen Sensoren formt, die
Spannungspegel der Ausgangssignale von den Sensoren mit analo
gem Ausgangssignal auf einen bestimmten Pegel verschiebt usw.,
eine Zentraleinheit CPU 6 b, eine Speichereinrichtung 6 c, die
die verschiedenen Betriebsprogramme speichert, die in der
CPU 6 b ausgeführt werden und ein Programm zum Bestimmen nicht
normaler Verhältnisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung
einschließen, wie es später im einzelnen beschrieben wird, und
die die Ergebnisse der Rechenvorgänge usw. speichert, sowie
eine Ausgangsschaltung 6 d. Mit der ECU 6 ist eine Einrichtung
9 verbunden, die durch die CPU 6 b zu steuern ist, die auf das
Ausgangssignal der Lenkwinkeldetektorvorrichtung ansprechend
arbeitet. Die erfindungsgemäße Lenkwinkeldetektorvorrichtung
kann bei beliebigen verschiedenen Steuervorrichtungen eines
Kraftfahrzeuges angewandt werden, die eine Information über
den Lenkwinkel für ihren Steuerbetrieb benötigen. Die Steuer
einrichtung 9 kann beispielsweise ein Betätigungsglied sein,
um den Dämpfungsfaktor der Fahrzeugaufhängung auf den Lenk
winkel ansprechend zu ändern, oder eine Steuereinrichtung
sein, die zur Steuerung der Vierrad-Lenkung benutzt wird.
Die Steuereinrichtung 9 wird mit einem Steuersignal von der
CPU 6 b über die Ausgangsschaltung 6 d versorgt.
Mit der ECU 6 ist eine Warneinrichtung 10 verbunden, die
beispielsweise eine Anzeige nicht normaler Verhältnisse über
eine Leuchtdiode oder eine ähnliche Einrichtung als Sicher
heitsfunktion liefert, wenn nicht normale Verhältnisse in der
Lenkwinkeldetektorvorrichtung festgestellt werden. Wenn durch
das obengenannte, nicht normale Verhältnisse feststellende
Programm derartige Verhältnisse festgestellt werden, dann
liegt ein Steuersignal, das das Auftreten von nicht normalen
Verhältnissen angibt, über die Ausgangsschaltung 6 d an der
Warneinrichtung 10. Der Zähler IC ist weiterhin mit der ECU 6
verbunden, um durch diese rückgesetzt zu werden. Das heißt im
einzelnen, daß ein Zählerrücksetzsignal am Rücksetzanschluß
R des Auf-Ab-Zählers 72 über die Ausgangsschaltung 6 d liegt.
Fig. 5 zeigt das Flußdiagramm des nicht normale Verhältnisse
feststellenden Programms für die Lenkwinkeldetektorvorrich
tung, das durch die CPU ausgeführt wird. Dieses Unterprogramm
wird synchron mit der Erzeugung jedes Signalimpulses für den
oberen Totpunkt (ein Impuls, der bei einem bestimmten Kurbel
wellenwinkel jedes Mal dann erzeugt wird, wenn die Kurbel
welle sich um 180° dreht) oder in bestimmten konstanten Zeit
intervallen ausgeführt.
In einem Schritt 501 werden zunächst immer dann, wenn das vor
liegende Programm ausgeführt wird, ein Signal RST 3 von der
Photosensoreinrichtung 3 als Bezugsimpuls und ein Zählwert
CNT vom Auf-Ab-Zähler 72, der den Lenkwinkel angibt, gelesen,
wobei im Schritt 502 ermittelt wird, ob das Signal RST 3 ei
nen hohen Pegel hat oder nicht. Wenn die Antwort auf die Fra
ge im Schritt 502 positiv ist, d. h. wenn das Signal RST 3 ei
nen hohen Pegel hat, dann geht das Programm auf die Schritte
503 und die folgenden Schritte aus folgendem Grund über:
Das Signal RST 3 hat einen hohen Pegel, wenn der Lenkradbetä
tigungswinkel 0° oder 360° beträgt, d. h. wenn der einzelne
Schlitz 12 der Photosensoreinrichtung 3 zugewandt ist, wäh
rend sich die Lenkwelle in der Bezugsposition (0°), die in
Fig. 1 dargestellt ist, befindet, oder wenn der einzelne
Schlitz 12 der Photosensoreinrichtung 3 zugewandt ist, während
die Lenkwelle im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeiger
sinn um 360° gedreht ist. Die Tatsache, daß das Signal RST 3
einen hohen Pegel hat, kann mit anderen Worten bedeuten, daß
das Fahrzeug geradeaus läuft, oder daß das Lenkrad im Uhr
zeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn genau um 360° ge
dreht ist. Wenn die Antwort auf die Frage im Schritt 502 po
sitiv ist, wird daher zunächst im Schritt 503 ermittelt, ob
die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges über einem vorbestimmten
Wert V MIN (beispielsweise 5 km/h) liegt oder nicht. Wenn die
Antwort auf die Frage des Schrittes 503 negativ ist, d. h. wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich dem oder kleiner als der
bestimmte Wert V MIN ist, dann werden der Schritt 514 und die
folgenden Schritte ausgeführt, wie es später beschrieben wird.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 503 positiv ist,
d. h. wenn V < V MIN , dann werden die folgenden Ermittlungen
durchgeführt. In einem Schritt 504 wird festgestellt, ob ein
erfaßter Wert Y des Maßes an Gierbewegung kleiner als ein be
stimmter Wert Y G (3°/s) ist, d. h. ob das Fahrzeug nahezu gera
deaus läuft oder nicht. Das Maß an Gierbewegung wird durch den
Giersensor 13 wahrgenommen, der ein Gyroskop sein kann oder
so ausgebildet sein kann, daß er den Unterschied zwischen den
Drehgeschwindigkeiten des rechten und linken Hinterrades fest
stellt.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 504 negativ ist,
dann geht das Programm auf die Schritte 514 und die folgenden
Schritte über, wohingegen dann, wenn diese Antwort positiv
ist, in einem Schritt 505 ermittelt wird, ob die vorliegende
Schleife fortlaufend wiederholt für ein bestimmtes Zeitinter
vall t 1 (beispielsweise 120 s) ausgeführt worden ist oder
nicht, d. h. die Antwort auf die Frage des Schrittes 504 fort
laufend bestätigend oder positiv für das Zeitintervall t 1
war. Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 505 negativ
ist, dann geht das Programm auf die Schritte 506 und die fol
genden Schritte über.
Das heißt mit anderen Worten, daß dann, wenn das bestimmte
Zeitintervall t 1 seit der Umschaltung des Signals RST 3 auf
den hohen Pegel nicht abgelaufen ist, und die Geschwindig
keit V des Fahrzeuges über dem vorbestimmten Wert V MIN liegt,
die folgenden Schritte ausgeführt werden.
Zunächst wird in einem Schritt 506 ermittelt, ob der Absolut
wert |CNT | des Ausgangssignals des Auf-Ab-Zählers 72 kleiner
als ein bestimmter Wert α (beispielsweise 2°) ist oder nicht.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 506 positiv ist,
d. h. wenn |CNT | < α ist und das Signal RST 3 einen hohen Pe
gel hat, dann befindet sich die Lenkwelle 4 in der Bezugspo
sition (0°), in der der einzelne Schlitz 12 der Photosensor
einrichtung 3 zugewandt ist. In diesem Fall liegt daher das
Zählerrücksetzsignal am Auf-Ab-Zähler 72 im Schritt 507,
woraufhin die Schritte 514 und die folgenden Schritte ausge
führt werden. Der Zähler 72 wird somit gelöscht, wenn die
Lenkwelle sich in der Bezugsposition (0°) befindet, so daß
der Zähler 72 ein Ausgangssignal gleich 0 erzeugt. Der vor
bestimmte Winkel α, der am Schritt 506 anliegt, soll einen
Toleranzwert bei der Durchführung der oben beschriebenen Er
mittlung geben.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 506 negativ ist,
d. h., wenn der Absolutwert |CNT | den bestimmten Wert über
steigt, dann wird in einem Schritt 504 ermittelt, ob der Abso
lutwert |CNT | nicht kleiner als 360° -α und nicht größer als
360° +α ist oder nicht. Wenn die Antwort auf die Frage des
Schrittes 508 positiv ist, d. h., wenn der Absolutwert |CNT |
im Bereich 360° ±α liegt, dann bedeutet dies, daß der
einzelne Schlitz 12 der Photosensoreinrichtung 3 zugewandt ist,
nachdem die Lenkwelle 4 im Uhrzeigersinn oder entgegen dem
Uhrzeigersinn um 360° gedreht ist, so daß das Signal RST 3
auf einen hohen Pegel kommt. Wenn mit anderen Worten die
Lenkwinkeldetektorvorrichtung normal arbeitet und die Lenkwel
le im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn um eine
volle Umdrehung (360°) gedreht wird, erfolgt ein Auf- oder Ab
zählen der eingegebenen Winkelimpulse, um einen Zählwert zu
erzeugen, der 360° angibt. Wenn daher von der Photosensorein
richtung 3 unter der Bedingung |CNT | = 360° ±α ein Impuls erhal
ten wird, wird davon ausgegangen, daß ein normaler Zählvorgang
durchgeführt wurde. In diesem Fall erfolgt daher kein Rück
setzen des Zählers 72 und geht das Programm auf die Schritte
514 und die folgenden Schritte über, wobei der Zählwert CNT
in diesem Fall beibehalten wird.
Wenn andererseits die Antwort auf die Frage des Schrittes 508
negativ ist, d. h., wenn als Signal RST 3 ein Signal mit hohem
Pegel erzeugt wird, obwohl weder |CNT | < α noch |CNT | = 360°
±α, wird in einem Schritt 509 beurteilt, daß der Zählwert
CNT aufgrund von Störungen oder ähnlichem kein normaler Wert
ist und wird dann das Rücksetzsignal im Schritt 510 an den
Auf-Ab-Zähler 72 gelegt, woraufhin das vorliegende Programm
beendet wird. Nicht normale Verhältnisse in der Lenkwinkelde
tektorvorrichtung können somit genau darüber festgestellt wer
den, daß ermittelt wird, ob der Absolutwert von CNT, der den
Lenkwinkel wiedergibt, ein anderer Wert als 0° oder 360° ist,
wenn der Bezugsimpuls erzeugt wird. In dieser Weise können mit
hoher Zuverlässigkeit nicht normale Verhältnisse in der Lenk
winkeldetektorvorrichtung infolge einer fehlerhaften Zählung
von Impulsen aufgrund des Fehlens von Zählimpulsen oder auf
grund einer Überlagerung der Impulse durch Rausch- oder Stör
signale festgestellt werden.
Die Betriebssicherheits-Überwachungsfunktionen beim Auftreten
von nicht normalen Verhältnissen in der Lenkwinkeldetektor
vorrichtung im Schritt 509 können die Ausgabe eines Warnsi
gnals durch die Warneinrichtung 10, beispielsweise das Auf
leuchten der Leuchtdiode LED einschließen, so daß der Fahrer
das Auftreten von nicht normalen Verhältnissen in der Lenk
winkeldetektorvorrichtung bemerken kann. Das Rücksetzen des
Auf-Ab-Zählers 72, das zwangsweise beim Auftreten von nicht
normalen Verhältnissen erfolgt, dient dazu, die Erzeugung ei
nes den Lenkwinkel angebenden Signales zu verhindern, wenn
die Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet, um
dadurch die Funktion des Auf-Ab-Zählers 72 (d. h. die Funktion
der Lieferung einer Information über den Lenkwinkel auf der
Grundlage der anliegenden Winkelimpulse) unwirksam zu machen
und das Ausgangssignal bei 0 zu halten. Diese Betriebssicher
heitsfunktion der Lenkwinkeldetektorvorrichtung macht es
möglich zu verhindern, daß eine daran angeschlossene Steuer
vorrichtung nach Maßgabe eines fehlerhaften Lenkwinkelsignals
arbeitet.
Wenn jedoch die Antwort auf die Frage im Schritt 505 positiv
ist, d. h., wenn ununterbrochen ein Signal mit hohem Pegel für
ein bestimmtes Zeitintervall t 1 oder länger als Signal RST 3
erzeugt wurde, was bedeutet, daß sich das Signal RST 3 nicht
ein einziges Mal in ein Signal mit niedrigem Pegel im vorbe
stimmten Zeitintervall t 1 oder einem längeren Intervall ge
ändert hat, während die Geschwindigkeit V des Fahrzeuges über
einem vorbestimmten Wert V MIN (beispielweise 5 km/h) liegt,
dann geht das Programm auf die Schritte 509 und 510 über,
woraufhin das vorliegende Programm endet. Die bestätigende
Antwort, d. h. die positive Antwort auf die Frage des Schrit
tes 505 bedeutet, daß die Position des Lenkrades aus der Be
zugsposition (neutralen Position) nicht verschoben wurde, oder
daß das Lenkrad eine Position nach einer Umdrehung um 360°
für das Zeitintervall t 1, während das Fahrzeug fährt, einge
nommen hat, vorausgesetzt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrich
tung normal arbeitet. Wenn das Fahrzeug tatsächlich mit ei
ner gegebenen Geschwindigkeit oder einer höheren Geschwindig
keit fährt, kann ein Zustand nicht für ein langes Zeitinter
vall, wie beispielsweise t 1, fortgesetzt werden, in dem die
Position des Lenkrades überhaupt nicht geändert wird. Unter
den obigen Bedingungen kann daher angenommen werden, daß in
der Lenkwinkeldetektorvorrichtung irgendein Fehler aufgetre
ten ist, der die normale Funktion der Vorrichtung beeinträch
tigt, so daß nach Ablauf des vorbestimmten Zeitintervalls t 1
festgestellt wird, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht
normal arbeitet.
Wenn im Schritt 502 die Antwort auf die Frage negativ ist,
d. h., wenn das Signal RST 3 einen niedrigen Pegel hat, dann
wird in einem Schritt 511 ermittelt, ob die vorliegende
Schleife fortlaufend für ein bestimmtes Zeitinter
vall t 2 (beispielsweise 360 s) oder länger, wiederholt wurde,
d. h., ob die Antwort auf die Frage des Schrittes 502 fort
laufend für das Zeitintervall t 2 negativ war, und wird in ei
nem Schritt 512 ermittelt, ob der Absolutwert |CNT | des Zähl
wertes CNT größer als ein bestimmter Wert G MAX ist. Der be
stimmte Wert G MAX ist nach Maßgabe des Anschlagwinkels des
Lenkrades des Fahrzeuges festgelegt. Wenn der Bereich von ei
nem Anschlag zum anderen des Drehwinkels des Lenkrades 2,5 Um
drehungen (900°) beträgt, dann liegt der vorbestimmte Wert G MAX bei
450°.
Wenn beide Antworten auf die Fragen der Schritte 511 und 512
negativ sind, dann geht das Programm auf einen Schritt 514
über, wohingegen dann, wenn eine der Antworten positiv ist,
in einem Schritt 513 festgestellt, daß die Lenkwinkelde
tektorvorrichtung nicht normal arbeitet, woraufhin das vor
liegende Programm beendet wird.
Der Schritt 511 ist in Hinblick auf die Tatsache vorgesehen,
daß dann, wenn das Fahrzeug mit einer gegebenen Geschwindig
keit oder einer höheren Geschwindigkeit normal fährt, das
Rücksetzsignal mit hohem Pegel als Ausgangssignal der Photo
sensoreinrichtung 3 innerhalb des bestimmten Zeitintervalls
t 2 erzeugt werden muß. Wenn das Signal RST 3 auf einem be
stimmten Pegel für das bestimmte Zeitintervall t 2 oder länger
bleibt, wird aus dem oben angegebenen Standpunkt heraus be
urteilt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtng nicht normal
arbeitet.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 512 positiv ist,
dann bedeutet das, daß das Ausgangssignal des Auf-Ab-Zählers
72 einen Wert angibt, der größer als der tatsächlich mögliche
maximale Bereich des Drehwinkels des Lenkrades ist. Auch in
diesem Fall wird daher beurteilt, daß die Lenkwinkeldetektor
vorrichtung den Lenkwinkel aus irgendeinem Grunde, beispiels
weise aufgrund der Einflüsse von Störsignalen auf den Zählwert
CNT nicht normal ermitteln kann, so daß die Lenkwinkeldetek
torvorrichtung nicht normal arbeitet.
Im Schritt 514 wird die Änderung Δ CNT im Zählwert CNT, d. h. der
Unterschied zwischen CNT n - 1 der unmittelbar vorhergehenden
Schleife und CNT n der vorliegenden Schleife berechnet, wobei
in einem Schritt 515 ermittelt wird, ob der Absolutwert |Δ CNT|
von Δ CNT größer als ein erster vorbestimmter Wert Δ G 1⁺ ist,
um die Änderung im Lenkwinkel zu bestimmten (beispielsweise
500°C/s × 1,5, vorzugsweise 700°/s). Der erste bestimmte Wert
Δ G 1⁺ ist auf einen Wert gesetzt, der größer als der maximal
mögliche Wert ist, der dann angenommen werden kann, wenn das
Lenkrad normal betätigt wird. Wenn die Antwort auf die Frage
des Schrittes 515 positiv ist, d. h., wenn |Δ CNT| größer
Δ G 1⁺ ist, was bedeutet, daß das Maß an Änderung des Lenkwin
kels wesentlich größer als der Wert ist, der dann angenommen
wird, wenn das Lenkrad normal betätigt wird, dann wird in ei
nem Schritt 513 festgestellt, daß die Lenkwinkeldetektorvor
richtung nicht normal arbeitet. Die Tatsache, daß |Δ CNT |
größer als Δ G 1⁺ ist, bedeutet, daß der Drehwinkel des Lenkra
des sich augenblicklich von einem Wert, der zu dem Zeitpunkt
angenommen wurde, an dem der Zählwert CNT in der unmittelbar
vorhergehenden Schleife eingelesen wurde, auf einen Wert ge
ändert hat, der sich beträchtlich vom früheren Wert unter
scheidet. Das kann jedoch nicht der Fall sein, wenn das Lenk
rad durch den Fahrer normal betätigt wird, und bedeutet, daß
eine große Wahrscheinlichkeit besteht, daß nicht normale Ver
hältnisse, beispielsweise eine Fehlfunktion des Zählers IC 7,
aufgetreten sind. Es wird daher festgestellt, daß die Lenk
winkeldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet, wenn die
Zählwertänderung den bestimmten Wert Δ G 1⁺ überschreitet.
Durch eine Überwachung der Änderung des Zählwertes CNT vom
Zähler 7 ist es somit möglich, sofort nicht normale Verhält
nisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung als Folge einer
starken Änderung des Signals, das den Lenkwinkel wiedergibt,
festzustellen, wodurch die Zuverlässigkeit der Ermittlung des
Lenkwinkels erhöht ist.
Die Betriebssicherheitsfunktionen, die beim Auftreten nicht
normaler Verhältnisse der Lenkwinkeldetektorvorrichtung ab
laufen, die im Schritt 513 festgestellt wurde, können eine
Sichtanzeige der nicht normalen Verhältnisse usw. einschlie
ßen, wie es ähnlich dann der Fall ist, wenn die nicht norma
len Verhältnisse dann festgestellt werden, wenn der Zählwert
CNT nicht bestimmte Werte angibt, wenn ein Bezugsimpuls er
zeugt wird.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 515 negativ ist,
d. h., wenn |Δ CNT| den Wert Δ G 1⁺ nicht überschreitet, dann
wird beurteilt, daß keine derartigen nicht normalen Verhält
nisse aufgetreten sind, wie es oben beschrieben wurde, und
geht das Programm auf den Schritt 516 und die folgenden
Schritte über. Es wird in einem Schritt 516 ermittelt, ob die
Fahrzeuggeschwindigkeit V über dem bestimmten Wert V MIN
liegt oder nicht, und es wird in einem Schritt 517 ermittelt,
ob der Absolutwert |Δ CNT| der Änderung Δ CNT, der im
Schritt 514 erhalten wurde, kleiner als ein zweiter vorbe
stimmter Wert Δ G 2⁺ von beispielsweise 3°/s ist oder nicht.
Dieser zweite vorbestimmte Wert Δ G 2⁺ ist auf einen Wert fest
gelegt, der kleiner als der kleinste mögliche Wert ist, der
dann angenommen werden kann, wenn das Lenkrad normal während
des bestimmten Zeitintervalls t 1 betätigt wird, während das
Fahrzeug fährt.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 516 negativ ist,
d. h., wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V nicht höher als der
vorbestimmte Wert V MIN ist, oder wenn die Antwort auf die Fra
ge des Schrittes 517 negativ ist, d. h., wenn
|Δ CNT |≧Δ G 2⁺ ist, dann wird das vorliegende Programm sofort
beendet. Wenn andererseits beide Antworten auf die Fragen der
Schritte 516 und 517 positiv sind, d. h., wenn V < V MIN und
|Δ CNT| ≦G 2⁺ ist, dann wird im Schritt 518 ermittelt, ob die
vorliegende Schleife fortlaufend über das vorbestimmte Zeit
intervall t 1 oder länger wiederholt wurde oder nicht. Die
Überwachung der vom Zeitpunkt der Erfüllung der obigen beiden
Bedingungen im Schritt 515 abgelaufenen Zeit erfolgt bei
spielsweise unter Verwendung eines Zeitgebers, der in der
CPU 6 b vorgesehen ist.
Wenn die Antwort auf die Frage des Schrittes 518 negativ ist,
d. h., wenn das vorbestimmte Zeitintervall t 1 seit Beginn der
Überwachung der abgelaufenen Zeit noch nicht abgelaufen ist,
dann wird das vorliegende Programm beendet, wobei davon aus
gegangen wird, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung normal
arbeitet. Wenn die Antwort positiv ist, d. h., wenn der Abso
lutwert der Änderung des Lenkwinkels kleiner als Δ G 2⁺ ununter
brochen über das bestimmte Zeitintervall t 1 oder länger ist,
und unter der Bedingung, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit V
höher als der bestimmte Wert V MIN ist, wird im Schritt 513
festgestellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht nor
mal arbeitet.
Wenn im obengenannten Schritt 515 die Änderung des Lenkwin
kels extrem groß ist, wird sofort bestimmt, daß die Lenkwin
keldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet, da eine derar
tige große Änderung bei der normalen Betätigung des Lenkrades
nicht erhalten werden kann. In den Schritten 516 bis 518 wird
im Gegensatz dazu eine extrem kleine Änderung des Lenkwinkels
zum Feststellen von nicht normalen Verhältnissen der Lenkwin
keldetektorvorrichtung verwandt. Die Tatsache, daß |Δ CNT |<Δ G 2⁺
ist, bedeutet insbesondere, daß der Drehwinkel des Lenkrades
sich zwischen der unmittelbar vorhergehenden Schleife und
der vorliegenden Schleife nicht stark geändert hat. Ein derar
tiger Zustand des Fahrzeuges kann sich für ein kurzes Zeitin
tervall fortsetzen. Wenn beispielsweise das Fahrzeug geradeaus
fährt, wird der Fahrer versuchen, das Lenkrad in der neutra
len Position zu halten, um den Geradeauslauf des Fahrzeuges
beizubehalten, so daß es möglich ist, daß der Absolutwert
|Δ CNT | des Zählwertes CNT auch dann kleiner als Δ G 2⁺ ist,
wenn das Fahrzeug fährt.
Normalerweise ist es jedoch unmöglich, daß sich der Zustand
|Δ CNT| < Δ G 2⁺ über ein langes Zeitintervall fortsetzt. Selbst
wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, wird beispielsweise ab
wechselnd das Lenkrad wiederholt im Uhrzeigersinn und entge
gen dem Uhrzeigersinn gedreht. Wenn insbesondere das Fahrzeug
etwas nach rechts läuft, wird das Lenkrad entgegen dem Uhr
zeigersinn gedreht, um die Richtung des Fahrzeuges wieder
herzustellen, woraufhin derartige Betätigungen wiederholt er
folgen. Während das Fahrzeug normal fährt, muß daher
|Δ CNT |≦Δ G 2⁺, d. h. die Antwort auf die Frage im Schritt 517
negativ werden, bevor das bestimmte Zeitintervall t 1 abgelau
fen ist. Wenn sich der Zustand |Δ CNT |<Δ G 2⁺ über das be
stimmte Zeitintervall t 1 oder länger fortsetzt, dann besteht
daher die große Wahrscheinlichkeit, daß nicht normale Verhält
nisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung, insbesondere in
dem Datenverarbeitungssystem, mit dem Zähler IC 7 aufgetreten sind.
Unter den obigen Bedingungen V < V MIN und |Δ CNT |<Δ G 2⁺ werden
daher nicht normale Verhältnisse in der Lenkwinkeldetektor
vorrichtung in Abhängigkeit vom Ablauf des vorbestimmten Zeit
intervalls t 1 festgestellt und wird bestimmt, daß die Vor
richtung nicht normal arbeitet, wenn unter diesen Bedingungen
das vorbestimmte Zeitintervall t 1 abgelaufen ist.
Die Ermittlung nicht normaler Verhältnisse, die in den Schrit
ten 516 bis 518 erfolgt, ist im Grunde ähnlich dem Arbeits
vorgang, der in den obengenannten Schritten 502 bis 505
durchgeführt wird. Da die Änderung des Zählwertes CNT auf der
Grundlage der Winkelimpulse in den zuerst genannten Schritten
geprüft wird, kann jedoch insbesondere ein nicht normales Ar
beiten des Zählers wirksam festgestellt werden.
Die Schritte 516 bis 518 bewirken, daß nicht normale Ver
hältnisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung, insbesondere
im Zähler, festgestellt werden. Da ermittelt wird, daß die
Lenkwinkeldetektorvorrichtung nicht normal arbeitet, wenn
sich der Zustand, in dem der Absolutwert der Änderung des
Zählwertes kleiner als der vorbestimmte Wert ist, über das
bestimmte Zeitintervall oder länger fortsetzt, ist es möglich,
eine fehlerhafte Ermittlung von nicht normalen Verhältnissen
zu vermeiden, wenn die Lenkwinkeldetektorvorrichtung normal
arbeitet, und gleichzeitig nicht normale Verhältnisse so
schnell wie möglich festzustellen, wodurch die Zuverlässig
keit der Ermittlung des Lenkwinkels erhöht ist.
Obwohl bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel der
Lenkwinkelsensor in Form eines optischen Übertragungsglie
des ausgebildet ist, kann auch ein optisches Reflexionsglied
statt des optischen Übertragungsgliedes verwandt werden. Der
Sensor selbst muß auch kein optischer Sensor sein.
Obwohl das sich bewegende Element des Sensors durch die sich
drehende Scheibe 1 gebildet ist, kann auch ein sich linear
bewegendes Element verwandt werden.
Obwohl weiterhin bei dem oben beschriebenen Ausführungsbei
spiel verschiedene Arten der Feststellung von nicht normalen
Verhältnissen vorgesehen sind, wie es in Fig. 5 dargestellt
ist, kann auch nur eine Art der Feststellung von nicht norma
len Verhältnissen verwandt werden oder können Teile oder alle
Arten der Feststellung der nicht normalen Verhältnisse in
Kombination mit anderen Feststellungen derartiger Verhältnis
se verwandt werden.
Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Sensor, der auf die Drehung eines Lenkrades anspricht
und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel des
Lenkrades entspricht. Ein weiterer Sensor erzeugt einen
Bezugsimpuls bei einem bestimmten Winkel des Lenkrades. Die
Winkelimpulse werden durch einen Zähler gezählt. Die
Lenkwinkeldetektorvorrichtung wird als nicht normal arbeitend
eingestuft, wenn der Zählwert des Zählers nicht innerhalb
eines bestimmten Wertebereiches liegt, wenn der Bezugsimpuls
erzeugt wird. Weiterhin wird das Maß an Änderung des Zählwer
tes vom Zähler ermittelt und wird die Lenkwinkeldetektor
vorrichtung als nicht normal arbeitend eingestuft, wenn das
ermittelte Maß an Änderung des Zählwertes größer als ein vor
bestimmter Wert ist. Die Lenkwinkeldetektorvorrichtung wird
weiterhin als nicht normal arbeitend eingestuft, wenn das er
mittelte Maß an Änderung des Zählwertes fortlaufend über ein
bestimmtes Zeitintervall oder länger kleiner als ein bestimm
ter Wert geblieben ist.
Claims (13)
1. Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Lenkelement,
gekennzeichnet durch
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpul se erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Winkel des Lenkelementes erzeugt,
einen Zähler (7), der die Winkelimpulse von der Winkel impulse erzeugenden Einrichtung (1, 2) zählt und einen Zahlwert als Daten des Lenkwinkels erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die mit der den Bezugsimpuls erzeugenden Einrichtung (3) und dem Zähler (7) verbunden ist und die Lenkwinkel detektorvorrichtung als nicht normal beurteilt, wenn der durch den Zähler (7) erzeugte Zählwert nicht innerhalb eines bestimmten Wertebereiches liegt, wenn der bestimmte Bezugsimpuls erzeugt wird.
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpul se erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Winkel des Lenkelementes erzeugt,
einen Zähler (7), der die Winkelimpulse von der Winkel impulse erzeugenden Einrichtung (1, 2) zählt und einen Zahlwert als Daten des Lenkwinkels erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die mit der den Bezugsimpuls erzeugenden Einrichtung (3) und dem Zähler (7) verbunden ist und die Lenkwinkel detektorvorrichtung als nicht normal beurteilt, wenn der durch den Zähler (7) erzeugte Zählwert nicht innerhalb eines bestimmten Wertebereiches liegt, wenn der bestimmte Bezugsimpuls erzeugt wird.
2. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch
eine ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende Ein
richtung (8), die ein Signal erzeugt, das die Geschwin
digkeit des Fahrzeuges angibt, wenn das Fahrzeug fährt,
und durch eine Sperreinrichtung, die verhindert, daß die
nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6)
wirksam derartige Verhältnisse in der Lenkwinkeldetektor
vorrichtung feststellt, wenn das die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs angebende Signal von der das Fahrzeuggeschwin
digkeitssignal erzeugenden Einrichtung (8) nicht erzeugt
wird, wenn der bestimmte Bezugsimpuls von der den Be
zugsimpuls erzeugenden Einrichtung (3) erzeugt wird.
3. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sperreinrichtung die Feststellung nicht normaler
Verhältnisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung verhin
dert, wenn das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges ange
bende Signal einen Geschwindigkeitswert unter einem vor
bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitswert anzeigt.
4. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 1,
gekennzeichnet durch
eine ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende Ein
richtung (8), die ein Signal erzeugt, das die Geschwin
digkeit des Fahrzeuges angibt, eine Gierdetektoreinrich
tung (13), die das Maß an Gierbewegung wahrnimmt, mit
dem das Fahrzeug fährt, und eine Sperreinrichtung, die
die nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung
(6) daran hindert, derartige Verhältnisse in der Lenk
winkeldetektorvorrichtung festzustellen, wenn das die
Geschwindigkeit des Fahrzeuges angebende Signal einen
Fahrzeuggeschwindigkeitswert anzeigt, der über einem
bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitswert liegt und gleich
zeitig das Maß an Gierbewegung des Fahrzeuges, das durch
die Gierdetektoreinrichtung (13) erfaßt wird, kleiner
als ein bestimmter Wert ist.
5. Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Lenkelement,
gekennzeichnet durch
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf
die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpul
se erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um
den das Lenkelement betätigt worden ist, einen Zähler
(7), der die Winkelimpulse von der die Winkelimpulse er
zeugenden Einrichtung (1, 2) zählt und einen Zählwert als
Daten des Lenkwinkels erzeugt, eine die Lenkwinkelände
rung feststellende Einrichtung, die das Maß an Änderung
des Zählwertes ermittelt, der vom Zähler (7) erzeugt
wird, und eine nicht normale Verhältnisse feststellende
Einrichtung (6), die beurteilt, daß die Lenkwinkeldetek
torvorrichtung nicht normal arbeitet, wenn das Maß an
Änderung des Zählwertes, das durch die die Lenkwinkelän
derung feststellende Einrichtung ermittelt wird, über
einem vorbestimmten Wert liegt.
6. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß der bestimmte Wert des Maßes der Änderung des Zähl
wertes auf einen Wert gesetzt ist, der größer als der
maximal mögliche Wert, der dann angenommen werden kann,
wenn das Lenkelement normal betätigt wird.
7. Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Lenkelement,
gekennzeichnet durch
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
einen Zähler (7), der die Winkelimpulse von der Winkel impulse erzeugenden Einrichtung (1, 2) zählt und einen Zählwert als Daten des Lenkwinkels erzeugt,
eine die Lenkwinkeländerung feststellende Einrichtung, die das Maß an Änderung des Zählwertes ermittelt, der durch den Zähler (7) erzeugt wird,
eine die Lenkwinkeländerung beurteilende Einrichtung, die beurteilt, ob das Maß an Änderung des Zählwertes, das durch die die Lenkwinkeländerung feststellende Einrich tung ermittelt wird, kleiner als ein bestimmter Wert ist oder nicht,
eine Zeitzähleinrichtung, die mit dem Zählen der von dem Zeitpunkt ablaufenden Zeit beginnt, an dem die die Lenk winkeländerung beurteilende Einrichtung zum ersten Mal feststellt, daß das Maß an Änderung des Zählwertes, das durch die die Lenkwinkeländerung feststellende Einrich tung ermittelt wird, kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die auf das Ausgangssignal der Zeitzähleinrichtung anspricht und beurteilt, daß die Lenkwinkeldetektorvor richtung nicht normal arbeitet, wenn das Maß an Änderung des Zählwertes fortlaufend über ein bestimmtes Zeitinter vall oder länger kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
einen Zähler (7), der die Winkelimpulse von der Winkel impulse erzeugenden Einrichtung (1, 2) zählt und einen Zählwert als Daten des Lenkwinkels erzeugt,
eine die Lenkwinkeländerung feststellende Einrichtung, die das Maß an Änderung des Zählwertes ermittelt, der durch den Zähler (7) erzeugt wird,
eine die Lenkwinkeländerung beurteilende Einrichtung, die beurteilt, ob das Maß an Änderung des Zählwertes, das durch die die Lenkwinkeländerung feststellende Einrich tung ermittelt wird, kleiner als ein bestimmter Wert ist oder nicht,
eine Zeitzähleinrichtung, die mit dem Zählen der von dem Zeitpunkt ablaufenden Zeit beginnt, an dem die die Lenk winkeländerung beurteilende Einrichtung zum ersten Mal feststellt, daß das Maß an Änderung des Zählwertes, das durch die die Lenkwinkeländerung feststellende Einrich tung ermittelt wird, kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die auf das Ausgangssignal der Zeitzähleinrichtung anspricht und beurteilt, daß die Lenkwinkeldetektorvor richtung nicht normal arbeitet, wenn das Maß an Änderung des Zählwertes fortlaufend über ein bestimmtes Zeitinter vall oder länger kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
8. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der vorbestimmte Wert des Maßes der Änderung des
Zählwertes auf einen Wert gesetzt ist, der kleiner als
der kleinste mögliche Wert ist, der dann angenommen wer
den kann, wenn das Lenkelement normal für das bestimmte
Zeitintervall betätigt wird, während das Fahrzeug fährt.
9. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8,
gekennzeichnet durch
eine ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal (8) erzeugende
Einrichtung, die ein Signal erzeugt, das die Geschwindig
keit des Fahrzeuges angibt, und eine Sperreinrichtung,
die verhindert, daß die nicht normale Verhältnisse her
stellende Einrichtung (6) derartige Verhältnisse in der
Lenkwinkeldetektoreinrichtung feststellt, wenn das die
Geschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigende Signal, das
durch die ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende
Einrichtung (8) erzeugt wird, einen Fahrzeuggeschwindig
keitswert unter einem vorbestimmten Fahrzeuggeschwindig
keitswert angibt.
10. Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Lenkelement,
gekennzeichnet durch
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Winkel des Lenkelementes erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrich tung nicht normal arbeitet, wenn der bestimmte Bezugsim puls, der durch die einen Bezugsimpuls erzeugende Einrich tung (3) erzeugt wird, im selben Zustand unverändert über ein bestimmtes Zeitintervall geblieben ist.
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Winkel des Lenkelementes erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrichtung (6), die feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvorrich tung nicht normal arbeitet, wenn der bestimmte Bezugsim puls, der durch die einen Bezugsimpuls erzeugende Einrich tung (3) erzeugt wird, im selben Zustand unverändert über ein bestimmtes Zeitintervall geblieben ist.
11. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 10,
gekennzeichnet durch
eine ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende Ein
richtung (8), die ein Signal erzeugt, das die Geschwin
digkeit des Fahrzeuges angibt, wenn dieses fährt, und
eine Sperreinrichtung, die verhindert, daß die nicht nor
male Verhältnisse feststellende Einrichtung (6) derartige
Verhältnisse in der Lenkwinkeldetektorvorrichtung fest
stellt, wenn das die Geschwindigkeit des Fahrzeuges an
gebende Signal von der ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal
erzeugende Einrichtung (8) nicht erzeugt wird, wenn der
bestimmte Bezugsimpuls von der den Bezugsimpuls erzeugen
den Einrichtung (3) erzeugt wird.
12. Lenkwinkeldetektorvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11,
gekennzeichnet durch
eine ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal erzeugende Ein
richtung (8), die ein Signal erzeugt, das die Geschwindig
keit des Fahrzeuges angibt, eine Gierdetektoreinrichtung
(13), die das Maß an Gierbewegung ermittelt, mit dem das
Fahrzeug fährt, und eine Sperreinrichtung, die verhindert,
daß die nicht normale Verhältnisse feststellende Einrich
tung (6) derartige Verhältnisse in der Lenkwinkeldetek
torvorrichtung feststellt, wenn das die Geschwindigkeit
des Fahrzeuges angebende Signal einen Fahrzeuggeschwin
digkeitswert über einem vorbestimmten Fahrzeuggeschwin
digkeitswert angibt und gleichzeitig das Maß an Gierbe
wegung des Fahrzeuges, das durch die Gierdetektoreinrich
tung (13) wahrgenommen wird, kleiner als ein bestimmter
Wert ist.
13. Lenkwinkeldetektorvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem
Lenkelement,
gekennzeichnet durch
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Win kel des Lenkelementes erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrich tung (6), die feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvor richtung nicht normal arbeitet, wenn der bestimmte Be zugsimpuls über ein bestimmtes Zeitintervall nicht er zeugt wurde.
eine Winkelimpulse erzeugende Einrichtung (1, 2), die auf die Drehung des Lenkelementes anspricht und Winkelimpulse erzeugt, deren Anzahl dem Lenkwinkel entspricht, um den das Lenkelement betätigt worden ist,
eine einen Bezugsimpuls erzeugende Einrichtung (3), die einen bestimmten Bezugsimpuls bei einem bestimmten Win kel des Lenkelementes erzeugt, und
eine nicht normale Verhältnisse feststellende Einrich tung (6), die feststellt, daß die Lenkwinkeldetektorvor richtung nicht normal arbeitet, wenn der bestimmte Be zugsimpuls über ein bestimmtes Zeitintervall nicht er zeugt wurde.
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