DE1921915C - Device for automatically controlling the movement of a hoist - Google Patents

Description

geordnete erste Betätigungselement mittels einer trennbaren Kupplung mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrichtung des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels emer Einstellvorrichtung s^bsttätig in eine definierte Endlage, in welcher der zugeordnete Endlagenschalter gerade betätigt wird, zurückführbar ist, wobei die Einstellvorrichtung aus einem für ate beiden einer Ecwegungsebene des Hebezeugs zugeordneten ersten Betätigungselemente gemeinsamen, wahlweise mit jeweils einem von diesen kuppelbaren Stellmotor besteht (F i g. 1).ordered first actuating element by means of a separable coupling with which is synchronized with the Hoist moving drive device of the copier connected and in the uncoupled state by means of an adjusting device s ^ bstactively in a defined End position in which the assigned end position switch is currently being actuated can be returned, wherein the setting device consists of one for ate both associated with a plane of movement of the hoist common first actuating elements, optionally with one servomotor that can be coupled from each of these exists (Fig. 1).

Zweckmäßigerweise wird hierbei auch eine Vorrichtung vorgesehen, die den Stellmotor selbsttätig bei Erreichen der Endlage des Betätigungselements abschaltet und gegebenenfalls abkuppelt Diese Vorrichtung kann vorzugsweise aus je einem mi* einem ersten · Betätigungselement gekoppelten zweiten Betätigungselement und einem diesem zugeordneten zweiten EndlagenschaUer bestehen. aoAppropriately, a device is also provided here which automatically activates the servomotor Reaching the end position of the actuating element switches off and, if necessary, uncouples this device can preferably consist of a second actuating element coupled with a first actuating element and a second limit switch assigned to it exist. ao

Alternativ hierzu wird die vorstehend genannte Aufgabe auch dadurch gelöst, daß jedes einem ersten Endlagenschalter zugeordnete erste Betätigungselement mittels einer trennbaren Kupplung mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebs- =5 einrichtung des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine definierte Endlage, in welche^ der zugeordnete Endlagenschalter gerade betätigt wird, zurückführbar ist wobei die Einstellvorrichtung aus 3» einem zwischen einem ortsfesten Bezugspunkt und dem bewegbaren Betätigungselement angeordneten Federmotor besteht der in seiner entspannten Stellung das erste Betätigungselement in dessen EndlageAs an alternative to this, the above-mentioned object is also achieved in that each has a first Limit switch associated first actuating element by means of a separable coupling with which synchronously with the hoist moving drive device = 5 connected to the copier and in the uncoupled State by means of an adjusting device automatically in a defined end position, in which ^ the assigned limit switch is currently being actuated, is retractable, whereby the setting device from 3 » one arranged between a fixed reference point and the movable actuating element The spring motor consists of the first actuating element in its relaxed position in its end position

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Um bei einer derartigen Einstellvorrichtung jedoch ein Überdrehen und damit Zerstören des Federmotors zu vermeiden, ist zweckmäßigerweise mit jedem ersten Betätigungselement ein drittes Betätigungselement gekoppelt, dem eine die Kupplung zwisehen der Antriebseinrichtung und dem ersten Betätigungselement bei dessen Drehung um mehr als einen vorbestimmten Winkel trennender dritter Endlagenschalter zugeordnet ist.In order to avoid over-turning and thus destruction of the spring motor with such an adjusting device to be avoided is expediently a third actuating element with each first actuating element coupled, one of which is the clutch between the drive device and the first actuating element when it is rotated by more than a predetermined angle, the third limit switch separates assigned.

Bei den genannten erfindungsgemäßen Steuervorrichtungen bestehen die Betätigungselemente vorzugsweise aus drehbar gelagerten Nockenscheiben.In the case of the control devices according to the invention mentioned, the actuating elements are preferably made made of rotatably mounted cam disks.

Ferner ist es besonders vorteilhaft, wenn den zweiten Endlagenschaltern optische Anzeigegeräte zugeordnet sind, die das Erreichen der programmierten se Stellungen anzeigen.Furthermore, it is particularly advantageous if optical display devices are assigned to the second limit switches that indicate that the programmed positions have been reached.

Von derartigen Steuervorrichtungen wird je eine zum Schwenken, Heben und Längs-Verfahren des Hebezeugs bzw. der Last benötigt. In der Steueranlage kann ferner im Bedarfsfall auch eine automatisehe Schaltvorrichtung zum Heben und Senken der Einrichtungen, an welcher die Last befestigt wird, vorgesehen sein, sowie eine Einrichtung zum öffnen und Schließen des Greifers in den jeweiligen Stellungen des Bewegungsablaufs. Eine Sperreinrichtung kann dabei die Greiferöffnungseinrichtung so lange ausschalten, bis der Greifer über seiner Entladestelle angekommen istSuch control devices are each one for pivoting, lifting and longitudinal movement of the Hoist or load is required. If necessary, an automatic marriage can also be installed in the control system Switching device for raising and lowering the equipment to which the load is attached, be provided, as well as a device for opening and closing the gripper in the respective positions the sequence of movements. A locking device can hold the gripper opening device for so long switch off until the gripper has reached its unloading point

Gegenüber den vorbekannten selbsttätigen Steuervorrichtungen haben' die erfindungsgemäßen den Vorteil, daß sie besonders einfach aufgebaut sind und leicht und fehlerfrei auch von Bedienungspersonal ohne spezielle fachliche Qualifikation bedient werden können. Ferner können Korrekturen der Endlagen unabhängig voneinander und besonders einfach dadurch vorgenommen werden, daß die selbsttätige Steuervorrichtung in einer von der Steuervorrichtung angefahrenen Endlage abgeschaltet und abgekuppelt und die neue Endlage von Hand angefahren wird, wobei sich die Steuervorrichtung selbsttätig auf diese neue Endlage einstelltCompared to the previously known automatic control devices have the advantage of the invention that they are particularly simple and easy and error-free even by operating personnel can be operated without special professional qualifications. Corrections to the end positions can also be made can be made independently and particularly easily in that the automatic Control device switched off and uncoupled in an end position approached by the control device and the new end position is approached by hand, the control device automatically responding to this sets a new end position

Zwei bevorzugte Ausfuhrungsbeispiele erfindungsgemäßer Steuervorrichtungen sowie Abänderung hiervon, sind in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. Es zeigtTwo preferred exemplary embodiments according to the invention Control devices and modifications thereof are shown in the drawing and described in more detail below. It shows

Fig. 1 eine Steuervorrichtung für eine Bewegungsebene, beispielsweise das Schwenken,1 shows a control device for a plane of movement, for example panning,

Fig.2 einen geänderten Teil einer Steuervorrichtung nach Fig. 1,2 shows a modified part of a control device according to Fig. 1,

Fig. 3 einen Teil einer zweiten Steuervorrichtung mit Federmotor und3 shows part of a second control device with a spring motor and

Fig.4 eine gegenüber Fig.3 abgeänderte Steuervorrichtung. FIG. 4 shows a control device modified from FIG. 3.

Obwohl die Zeichnungen die Steuervorrichtung des Hebezeugs nur teilweise zeigen, muß auch eine nicht dargestellte manuelle Steuereinrichtung für die verschiedenen Bewegungen vorhanden sein; diese kann herkömmlicher Art sein, z. B. Elektromotoren in Ward Leonard-Schaltung, wobei bei Einsatz der manuellen Steuerung die automatische Steuerung wirkungslos wird.Although the drawings only partially show the control device of the hoist, one must also manual control device (not shown) for the various movements may be present; this can be conventional, e.g. B. Electric motors in Ward Leonard circuit, with manual use Control the automatic control becomes ineffective.

Die manuelle Steuerung wird dann verwendet, wenn die selbsttätige Steuervorrichtung durch Einstellen der Endlagen des Hebezeugs neu programmiert werden soll.Manual control is used when adjusting the automatic control device the end positions of the hoist should be reprogrammed.

Die in Fig. 1 dargestellte Steuervorrichtung weist als Antriebsvorrichtung des Kopierwerks eine Welle 1 auf, die vom Motor, der z. B. die Schwenkbewegung des Auslegers durchführt, angetrieben wird. Über Zahnräder 1 α und 1 b sind zwei kurze Wellen 2,3 mit der Antriebsvorrichtung 1 verbunden, wobei das Übersetzungsverhältnis so gewählt ist, daß der maximale Schwenkwinkel des Hebezeugs, z.B. 180°, die kurzen Wellen 2 und 3 um weniger als eine halbe Umdrehung dreht Die Wellen 2, 3 sind über elektromagnetische Kupplungen 8 und 9 mit Steuerwellen 10 und 11 verbunden. Auf den Steuerwellen 10,11 sitzen als Betätigungselemente für Endlagenschalter dienende Nockenscheiben 4,6,5,7. Die Steuerwellen 10 und 11 drehen sich bei eingeschalteten Kupplungen 8 und 9 mit der Welle 1, wenn eine Schwenkbewegung durchgeführt wird*The control device shown in Fig. 1 has a shaft 1 as the drive device of the copier, which is driven by the motor, the z. B. performs the pivoting movement of the boom, is driven. Two short shafts 2, 3 are connected to the drive device 1 via gears 1 α and 1 b , the transmission ratio being selected so that the maximum pivot angle of the hoist, for example 180 °, the short shafts 2 and 3 by less than half a turn rotates The shafts 2, 3 are connected to control shafts 10 and 11 via electromagnetic clutches 8 and 9. Cam disks 4, 6, 5, 7, which serve as actuating elements for limit switches, sit on the control shafts 10, 11. When the clutches 8 and 9 are switched on, the control shafts 10 and 11 rotate with the shaft 1 when a pivoting movement is carried out *

Den Nockenscheiben 4 und 6 sind Endlagenschalter 12,13 zugeordnet.Limit switches 12, 13 are assigned to the cam disks 4 and 6.

Wenn beispielsweise die Steuerwellen 10,11 gegen den Uhrzeigersinn um einen Winkel 14 gedreht werden, wird der Schalthebel des einen Endlagenschalters 12, beim Auflaufen auf eine Steuerfläche 4 α abgesenkt, wodurch die Schaltkontakte des Endlagenschalters 12 geöffnet werden. Hierdurch wird der Schwenk-Motor gestoppt. Wenn die Steuerwellen 10, 11 im Uhrzeigersinn um einen Winkel 15 gedreht werden, werden die Schaltkontakte des anderen Endlagenschalters 13 bei Erreichen der Steuerfläche 6 α geöffnet, und damit der zugeordnete Schwenkmotor abgeschaltet. For example, if the control shafts 10, 11 are rotated counterclockwise by an angle 14, the switching lever of one limit switch 12 is lowered when running onto a control surface 4 α , whereby the switching contacts of the limit switch 12 are opened. This stops the swivel motor. If the control shafts 10, 11 are rotated clockwise through an angle 15, the switching contacts of the other limit switch 13 are opened when the control surface 6 α is reached , and the associated swivel motor is thus switched off.

Auf diese Weise wird der Schwenkwinkel des Hebezeugs auf einen durch die Stellung der Nockenscheiben 4,6 zueinander bzw. gegenüber den Wellen 2,3 bestimmten Winkel begrenzt, der der Summe der Winkel 14, IS proportional ist.In this way, the pivoting angle of the hoist is adjusted to one by the position of the cam discs 4.6 to each other or to the shafts 2.3 limited certain angle, which is the sum of the angles 14, IS is proportional.

Wenn der Schwenkwinkel verändert werden soll, wird durch Umschalten auf Handsteuerung die selbsttätige Steuervorrichtung ausgeschaltet' und die neue Endlage, beispielsweise eine heue Ladestellung von Hand angesteuert. Wenn die neue Endlage erreicht ist, wird die entsprechende beispielsweise der Ladestellung zugeordnete Steuerwelle, z.B. die Steuerwelle 10 durch Abschalten der Kupplung 8 vom Antrieb gelöst und mittels einer weiteren, an der Steuerwelle 10 angreifenden Kupplung 18 an die Einstellvorrichtung angekuppelt. Darauf wird ein nicht dargestellter Stellmotor eingeschaltet, der über eine Antriebswelle 19, ein Getriebe 20, eine Verstellwelle 21 und die Kupplung 18 die Steuerwelle 10 verdreht.If the swivel angle is to be changed, switching to manual control becomes automatic Control device switched off 'and the new end position, for example a new loading position of Manually controlled. When the new end position is reached, becomes the corresponding example of the loading position Associated control shaft, e.g. control shaft 10 released from the drive by disconnecting clutch 8 and by means of a further coupling 18 engaging on the control shaft 10 to the setting device coupled. Then a servomotor, not shown, is switched on, which via a drive shaft 19, a gear 20, an adjusting shaft 21 and the clutch 18 rotates the control shaft 10.

Der auf der Steuerwelle 10 neben der Nockenscheibe 4 sitzenden zweiten Nockenscheibe 5 ist ein zweiter, in den Stromkreis des Stellmotors geschalteter Endlagenschalters 16 zugeordnet, dessen Betätigungsarm auf dieser zweiten Nockenscheibe 5 aufliegt und durch eine in der Nockenscheibe 5 angeordnete so Raste 5a betätigt wird. Bei Erreichen der Raste wird somit der Stellmotor abgeschaltet. Gleichzeitig kann die zweckmäßigerweise als elektromagnetische Kupplung ausgebildete Kupplung 18 abgeschaltet und die Steuerwelle 10 mittels der Kupplung 8 wieder an den as Antrieb des Kopierwerks angekuppelt werden. Ein Kontakt des Endlagenschalters 16 kann in einem Stromkreis einer Kontrollampe liegen, die anzeigt, daß die Neueinstellung abgeschlossen ist.The second cam disk 5 seated on the control shaft 10 next to the cam disk 4 is a associated with the second limit switch 16 connected to the circuit of the servomotor, its actuating arm rests on this second cam disk 5 and by a so arranged in the cam disk 5 Notch 5a is actuated. When the notch is reached, the servomotor is switched off. At the same time can the clutch 18, which is expediently designed as an electromagnetic clutch, is switched off and the Control shaft 10 by means of the coupling 8 back to the as Drive of the copier can be coupled. A contact of the limit switch 16 can be in one Circuit of a control lamp, which indicates that the readjustment is complete.

Die beiden Nockenscheiben 4 und 5 mit ihrer Steuerfläche 4 α bzw. Raste 5 a sowie die beiden Endlagenschalter 12, 16 sind winkelmäßig derart angeordnet, daß beide Endlagenschalter gleichzeitig durch die ihnen zugeordneten Steuer- bzw. Rastflächen 4 a, 5 a betätigt werden. Somit befindet sich am Ende des beschriebenen Nachstellvorgangs die Steuervorrichtung in ihrer, der neuen Bewegungsendlage des Hebezeugs entsprechenden Endlage.The two cam disks 4 and 5 with their control surface 4 α or notch 5 a and the two limit switches 12, 16 are angularly arranged in such a way that both limit switches simultaneously through their associated control or locking surfaces 4 a, 5 a be operated. The control device is thus at the end of the adjustment process described in their end position corresponding to the new end position of movement of the hoist.

Am anderen in Fig. 1 linken und beispielsweise der Entladestellung zugeordneten Teil der Steuervorrichtung sind entsprechende Vorrichtungen zum selbsttätigen Einstellen der Bewegungsendlage vorgesehen. Die Nockenscheibe 7 mit der Raste 7a entspricht dabei der Nockenscheibe 5 mit der Raste Sa, die Kupplung 22 der Kupplung 18 und der zweite Endlagenschalter 17 dem zweiten Endlagenschalter 16. Der Stellmotor mit Verstellwelle 19 und Getriebe 20 ist beiden Teilen der Steuervorrichtung gemeinsam. Durch die Wahl einer geeigneten übersetzung zwischen Antriebseinheit 1 und den Steuerwellen 10, 11 wird gewährleistet, daß der maximale Drehbereich der Steuerwellen 10, 11 mit den darauf sitzenden Nockenscheiben 4,6,5,7 weniger ak eine halbe WeI-lcnumdrehung beträgt und somit eine Kollision der Steuervorgänge bzw. eine Unbestimmtheit des Schwenkwinkels ausgeschlossen istOn the other part of the control device on the left in FIG. 1 and assigned, for example, to the unloading position Appropriate devices are provided for automatic setting of the end position of movement. The cam disk 7 with the notch 7a corresponds to the cam disk 5 with the notch Sa, the coupling 22 of the coupling 18 and the second limit switch 17 to the second limit switch 16. The servomotor with adjusting shaft 19 and gear 20 is common to both parts of the control device. By choosing a suitable gear ratio between drive unit 1 and control shafts 10, 11 ensures that the maximum range of rotation of the control shafts 10, 11 with the seated on them Cam disks 4,6,5,7 less than half a white turn and thus a collision of the control processes or an indeterminacy of the Swivel angle is excluded

In der Praxis ist es häufig gewünscht, die Geschwindigkeit der Schwenkbewegung in deren Ilndbereich zu reduzieren, um eine Pendelbewegung der IaM möglichst zu vermeiden. Dies kann dutch einen zusätzlich auf jeder der Steucrwellen 10 und 11 angeordneten Steuernacken 4', 6' erreicht werden, mittels dessen eine Drosselung der Geschwindigkeit geschaltet wird. Eine solche Anordnung ist in F i g. 2 für den die Schwenkbewegung in der einen Richtung begrenzenden Teil der Steuervorrichtung dargestellt, wobei die zusätzliche Nockenscheibe 4' eine Steuerfläche Ad aufweist, welche, winkelmäßig gegenüber der Steuerfläche 4 α der Nockenscheibe 4 versetzt angeordnet ist. Die gleiche Wirkung kenn auch durch Anordnung eines weiteren Endlagenschalters für jede Nockenscheibe 4 und 6 erreicht werden, wobei deren Betätigungshebel denen der Endlagenschalter 12 und 13 vorlaufen, so daß der Motor vor dem Anhalten gedrosselt wird. An größeren Kranen od. dgl. können zwei oder mehr hintereinander wirksame Drosselstationen durchlaufen werden, bevor die Bewegung beendet wird.In practice, it is often desired to reduce the speed of the pivoting movement in its lower area in order to avoid a pendulum movement of the IaM as far as possible. This can be achieved by means of a control neck 4 ', 6' which is additionally arranged on each of the control shafts 10 and 11, by means of which a throttling of the speed is switched. Such an arrangement is shown in FIG. 2 for the part of the control device which delimits the pivoting movement in one direction, the additional cam disk 4 ′ having a control surface Ad which is arranged offset angularly with respect to the control surface 4 α of the cam disk 4. The same effect can also be achieved by arranging a further limit switch for each cam disk 4 and 6, the actuating lever of which precedes those of the limit switches 12 and 13 so that the motor is throttled before stopping. On larger cranes or the like, two or more throttle stations effective one behind the other can be passed through before the movement is ended.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in F i g. 3 gezeigt, wobei der Einfachheit halber nur die eine Hälfte der Steuervorrichtung dargestellt ist, welche als äquivalent zur linken Hälfte der in der F i g. 1 dargestellten Vorrichtung zu betrachten ist.Another embodiment of the invention is shown in FIG. 3 shown, for the sake of simplicity only one half of the control device is shown which is equivalent to the left half of that in FIG F i g. 1 shown device is to be considered.

Die Steuerwelle 11 trägt dabei eine Scheibe 71 mit einem Anschlagstift 72, welcher axial aus dieser Scheibe hervorsteht. An einem Ständer 73 ist ein zweiter Anschlagstift 74, der als ortsfester Bezugspunkt dient, parallel zum Anschlagstift 72 angeordnet, jedoch ist er näher an der Steuerwelle 11 angeordnet, so daß der Anschlagstift 72 an ihm vorbeilaufen kann. Eine Spiralfeder 75, die als Federmotor dient, liegt mit ihren Enden 75 a und 75 b an den Anschlagstiften 72 und 74 an und drückt diese in Richtung aufeinander zu. In entspannter Stellung der Feder befindet sich der Betätigungshebel für den Endlagenschalter 13 auf der Steuerfläche 6a der Nockenscheibe 6 bzw. die Nockenscheibe 6 in ihrer Endlage.The control shaft 11 carries a disk 71 with a stop pin 72 which protrudes axially from this disk. On a stand 73, a second stop pin 74, which serves as a stationary reference point, is arranged parallel to the stop pin 72, but it is arranged closer to the control shaft 11 so that the stop pin 72 can run past it. A spiral spring 75, which serves as a spring motor, rests with its ends 75 a and 75 b on the stop pins 72 and 74 and presses them towards each other. In the relaxed position of the spring, the actuating lever for the limit switch 13 is on the control surface 6a of the cam disk 6 or the cam disk 6 is in its end position.

Die Steuerwelle 11 wird normalerweise mit der Welle 1 gedreht, so lange die Kupplung 9 geschlossen ist. Wird zwecks Neueinstellung des Schaltpunktes für eine neue Endlage die Magnetkupplung 9 geöffnet, so wird die Steuerwelle 11 mit der Nockenscheibe 6 durch den Federantrieb selbsttätig in ihre Endlage geführt. Die Feder hat dabei die Funktion einer Energiequelle und ist äquivalent zum vorstehend beschriebenen Einstellantrieb mit Stellmotor nach F i g. 1.The control shaft 11 is normally rotated with the shaft 1 as long as the clutch 9 is closed is. If the magnetic coupling 9 is opened for the purpose of readjusting the switching point for a new end position, so the control shaft 11 with the cam 6 is automatically guided into its end position by the spring drive. The spring has the function of an energy source and is equivalent to that described above Adjustment drive with servomotor according to FIG. 1.

Fig.4 zeigt ein Ausfuhrungsbeispiel, das gegenüber dem nach F i g. 3 abgeändert, und zwar mit einer zusätzlichen Nockenscheibe 76 auf der Steuerwelle 11 und mit einem der Nockenscheibe 76 zugeordneten Schaller 77, ausgestattet ist, wodurch ein Überdrehen der Feder 75 vermieden werden kann. Während die Anordnung des Federantriebs in F i g. 3 nur eine nicht ganz vollständige Umdrehung der Steuerwelle 11 erlaubt, ist bei der Vorrichtung nach Fig.4 auch eine an sich ungewöhnliche Bewegung des Hebezeugs wie das fortgesetzte Schwenken des Hebezeugs über eine Anzahl von vollen Kreisen möglich. Die Steuerscheibe 76, welche unter normalen Umständen nicht wirksam ist, wild in solchen 1 allen den Schalter 77 nach einem YOJ bestimmten Schwenk winkel betätigen und dadurch die Kupplung 9 öl inen. Die Steuerwelle 11 wild daT-aui duich die I'cdei 75 sogleich in ihie Bcwcgungscndlagc zuiückgclülut.4 shows an exemplary embodiment, compared to according to FIG. 3 modified, with an additional cam disk 76 on the control shaft 11 and is equipped with a Schaller 77 assigned to the cam disk 76, as a result of which over-rotation the spring 75 can be avoided. While the arrangement of the spring drive in FIG. 3 only one not allows completely complete rotation of the control shaft 11, is also a in the device according to Figure 4 in itself unusual movement of the hoist such as the continued pivoting of the hoist over a Number of full circles possible. The control disk 76, which is not effective under normal circumstances is, wild in such 1 all the switch 77 after one Actuate YOJ specific swivel angle and thereby oil clutch 9. The control shaft 11 wild daT-aui you will immediately find the 75 in their position of occupation back.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (4)

5. Steuen/prrichtung nach einem der An-Sprüche! bis4,^aduxchgekennzeichnet, daß die Patentansprüche: BetätigimgseiemeSite (4,6,5,7,76) drehbar gelagerte Nockenscheiben sind.5. Control / direction according to one of the claims! bis4, ^ aduxch characterized in that the claims: Actuating seiemeSite (4,6,5,7,76) are rotatably mounted cam disks. 1. Vorrichtung zum selbsttätigen Steuern der 5 6. Steuervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch Bewegung eines Hebezeugs, wie eines Krans oder gekennzeichnet, daß den zweiten Endlagenschal-Saggers und insbesondere eines Kranauslegers, tern (16,17) optische Anzeigegeräte zugeordnet zwischen zwei, eine Lade- und eine Entladestel- sind, welche das Erreichen der programmierten lung darstellenden Endlagen, mit einem synchron Stellungen anzeigen.1. Device for automatically controlling the 5 6. Control device according to claim 3, characterized Movement of a hoist, such as a crane or marked that the second end-of-travel scarf saggers and in particular a crane boom, tern (16, 17) assigned to optical display devices between two, a loading and an unloading point, which are the reaching of the programmed end positions, with a synchronous display of positions. mit dem Hebezeug bewegten Kopierwerk, das für io
jede Bewegung des Hebezeugs Endlagenschalterwith the hoist moving copier, which is for io
any movement of the hoist limit switch und diesen zugeordnete Betätigungselemente so- and actuating elements assigned to them wie Einstellvorrichtungen zum Einstellen der den
Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist,such as adjusting devices for adjusting the den
Has switching points assigned to end positions, dadurch gekennzeichnet, daß jedes 15 Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung einem ersten Endlagenschalter (12, 13) zugeord- zum selbsttätigen Steuern der Bewegung eines Hebenete erste Betätigungselement (4,6) mittels einer zeugs, wie eines Krans oder Baggers und insbesondere trennbaren Kupplung (8,9) mit der sich synchron eines Kranauslegers zwischen zwei, eine Lade- und mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrich- eine Entladestellung darstellenden Endlagen, mit rung (1) des Kopierwerks verbunden und im abge- ao einem synchron mit dem Hebezeug bewegten Kopierkuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrich- werk, das fui jede Bewegung des Hebezeugs Endlatung selbsttätig in eine definierte Endlage, in wel- genschaker und diesen zugeordnete Betätigungselecher der zugeordnete Endlagenschalter (12, 13) mente sowie Einstellvorrichtungen zum Einstellen der gerade betätigt wird, zurückführbar ist, wobei die den Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist
Einstellvorrichtung aus einem für die beiden einer as Die manuelle Betätigung von Hebezeugen, insbe-Bewegungsebene des Hebezeugs zugeordneten er- sondere Schwenk- und Wippkränen oder Schwenksten Betätigungselemente (4,6) gemeinsamen, und Greiferbaggern mit einem Mechanismus für das wahlweise mit jeweils einem von diesen kuppelba- Schwenken des Auslegers des Hebezeugs in einer verren Stellmotor besteht (F i g. 1). tikalen und in einer horizontalen Bewegungsebene er-characterized in that each 15 The invention relates to a device assigned to a first limit switch (12, 13) for automatically controlling the movement of a lifted first actuating element (4,6) by means of a device such as a crane or excavator and in particular a separable coupling (8,9) with the synchronous end positions of a crane boom between two, a loading and a lifting device moving drive device representing an unloading position, connected to tion (1) of the copier and in ab- ao a copier coupled state moved synchronously with the hoist by means of an adjusting device which, for every movement of the hoist Endlatung, can be automatically returned to a defined end position, in which the associated end position switch and the associated actuating device (12, 13) and adjusting devices for adjusting which is currently being actuated can be returned, whereby the has switching points assigned to the end positions
Adjustment device consisting of a special swiveling and luffing cranes or swiveling actuating elements (4, 6) assigned to the manual actuation of hoists, especially the plane of movement of the hoist, and grab excavators with a mechanism for either one of these kuppelba- pivoting of the boom of the hoist consists in a verren servomotor (Fig. 1). vertical and in a horizontal plane of movement 2. Vorrichtung zum selbsttätigen Steuern der 30 fordert ein hohes Maß an Geschicklichkeit und Erfah-Bewegung eines Hebezeugs, wie eines Krans oder rung, um die verschiedenen Bewegungen zu koordi-Baggers und insbesondere eines Kranauslegers nieren und damit leistungsmäßig eine volle Nutzung zwischen zwei, eine Lade- und eine Entladestel- des jeweiligen Hebezeugs zu gewährleisten. In Anbelung darstellenden Endlagen, mit einem synchron tracht dessen ist es vorteilhaft, wenigstens einige diemit dem Hebezeug bewegten Kopierwerk, das für 35 ser Bewegungen selbsttätig zu steuern, wobei sich jejede Bewegung des Hebezeugs Endlagenschalter doch Schwierigkeiten hinsichtlich der bei bisher be- und diesen zugeordnete Betätigungselemente so- kannten automatischen Steuervorrichtungen verhältwie Einstellvorrichtungen zum Einstellen der den nismäßig komplizierten Programmierung ergeben.
Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist, Zum selbsttätigen Steuern von Kränen ist eine dadurch gekennzeichnet, daß jedes einem ersten 40 Vorrichtung bekannt, bei der zunächst ein Testlauf Endlagenschalter (13) zugeordnete erste Betäti- von Hand gesteuert wird. Dabei werden die einzelnen gungselement (6) mittels einer trennbaren Kupp- Bewegungs- bzw. Geschwindigkeitskomponenten ablung (9) mit der sich synchron mit dem Hebezeug getastet und auf Magnetbändern gespeichert. Zur bewegenden Antriebseinrichtung (1) des Kopier- selbsttätigen Steuerung werden die gespeicherten Dawerks verbunden und im abgekuppelten Zustand 45 ten vom Magnetband wieder abgenommen und als mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine Sollwerte in Regelkreise für die einzelnen Antriebsdefinierte Endlage, in welcher der zugeordnete motoren eingegeben. Diese Vorrichtung ist sehr auf-Endlagenschalter (13) gerade betätigt wird, zu- wendig, außerdem hat sie auch den Nachteil, daß zur rückführbar ist, wobei die Einstellvorrichtung aus Korrektur einer Endlagenstellung des Hebezeugs ein einem zwischen einem ortsfesten Bezugspunkt 50 vollständig neuer Testlauf erforderlich ist.2. Device for automatic control of the 30 requires a high degree of skill and experience movement of a hoist, such as a crane or tion, to kidney the various movements to koordi excavators and in particular a crane boom and thus in terms of performance a full use between two, one Ensure loading and unloading points for the respective hoist. In end positions that represent felling, with a synchronous endeavor of this, it is advantageous to automatically control at least some of the copier that is moved with the hoist for 35 these movements, with each movement of the hoist creating limit switches with difficulties in terms of the actuating elements previously assigned and assigned to them so-called automatic control devices behaves like setting devices for setting the nism-moderately complicated programming.
For the automatic control of cranes, one is characterized in that each is known to a first device in which a first actuation associated with a test run of the limit switch (13) is controlled by hand. The individual movement elements (6) are scanned by means of a separable coupling movement or speed components ablung (9) with which they are synchronized with the hoist and stored on magnetic tapes. The stored Dawerks are connected to the moving drive device (1) of the automatic copier control and, in the uncoupled state 45th, are removed from the magnetic tape and automatically converted into setpoints in control loops for the individual drive-defined end positions in which the assigned motors are entered. This device is very open-end position switch (13) is being operated, and it also has the disadvantage that it can be traced back to, the setting device requiring a completely new test run between a fixed reference point 50 from correcting an end position of the hoist is. (74) und dem bewegbaren Betätigungselement (6) Bei einer anderen bekannten Steuervorrichtung(74) and the movable actuating element (6) in another known control device angeordneten Federmotor (75) besteht, der in sei- wird die jeweilige Position des Hebezeugs von einerarranged spring motor (75), which is in the respective position of the hoist of a ner entspannten Stellung das erste Betätigungsele- Anzahl von Anzeigeelementen angezeigt. Die Bedie-In a relaxed position, the first actuating element number of display elements is displayed. The operating ment (6) in dessen Endlage hält (F i g. 3). nungsperson muß danach die gewünschten Schalt-ment (6) holds in its end position (Fig. 3). operator must then select the desired switching 3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch 55 punkte des Kopierwerks an gesonderten Einstellelegekennzeichnet, daß mit jedem ersten Betäti- menten einstellen. Eine derartige Steuervorrichtung gungselement (4,6) ein zweites Betätigungsele- erfordert eine erfahrene Bedienungsperson. Dennoch ment (5,7) gekoppelt ist, dem ein den Stellmotor kann es leicht zu fehlerhaften Einstellungen kommen, bei Erreichen der Endlage abschaltender zweiter Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Endlagenschalter (16,17) zugeordnet ist. 60 einfach zu programmierende Steuervorrichtung der3. Control device according to claim 1, characterized in that 55 points of the copier are marked on separate setting elements, set that with every first actuation. Such a control device transmission element (4, 6) a second actuation element requires an experienced operator. Yet ment (5,7) is coupled, to which the servomotor can easily lead to incorrect settings, when reaching the end position disconnecting second The invention is based on the object of a Limit switch (16,17) is assigned. 60 easy-to-program control device of the 4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch eingangs genannten Art zu schaffen, bei der lediglich gekennzeichnet, daß mit jedem ersten Betäti- einmal von Hand die beiden, eine Lade- und eine Entgungselement (6) ein drittes Betätigungselement ladestellung darstellenden Endlagen angefahren wer-(76) gekoppelt ist, dem ein die Kupplung (9) zwi- den müssen und das Kopierwerk dabei selbsttätig auf sehen Antriebseinrichtung (1) und dem Betäti- «5 die den Endlagen zugeordneten Schaltpunkte eingegungselement (6) bei dessen Drehung um mehr als stellt wird.4. Control device according to claim 2, characterized in that the type mentioned at the outset is created in which only characterized that with each first actuation once by hand the two, a loading and a discharge element (6) a third actuating element is approached to represent the loading position (76) is coupled, which one must have the coupling (9) between and the copier works automatically see the drive device (1) and the actuating element, the switching points assigned to the end positions (6) when rotated by more than is set. einen vorbestimmten Winkel trennender dritter Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch ge-a third separating a predetermined angle This object is achieved according to the invention Endlagenschalter (77) zugeordnet ist (Fig. 4). löst, daß jedes einem ersten Endlagenschalter zu-Limit switch (77) is assigned (Fig. 4). solves that each of a first limit switch