DE1921915A1 - Control device for automatically controlling the movements of a load lifter - Google Patents

Description

PA TEN TA N WJSL TEPA TEN TA N WJSL TE PATENTANWALT DIPL.-ING. R. MO UER-BORNER / PATENTANWALT DlPL-ING. HANS-H. WEYPATENT Attorney DIPL.-ING. R. MO UER-BORNER / PATENTANWALT DlPL-ING. HANS-H. WEY BER LI N^DAHLEM 33 · PODBIELSKIAILEE. 68/ . 8 M O N C H EN 22 · Wl D E NMAYERSTRASS E 4»BER LI N ^ DAHLEM 33 PODBIELSKIAILEE. 68 /. 8 MO N C H EN 22 · Wl D E NMAYERSTRASS E 4 » TEL. 0311 · 762907 ■ TELEGR. PROPlNDUS · TElEX 018405» ' TEL. 0811 ■ 225585 · TELEGR. PROPINDUS - TELEX 0524244TEL. 0311 · 762907 ■ TELEGR. PROPlNDUS · TElEX 018405 »'TEL. 0811 ■ 225585 · TELEGR. PROPINDUS - TELEX 0524244

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CLARKE, CHAPMAN & CO. LIMITED Gateahead, 8 /Durham (Großbritannien)CLARKE, CHAPMAN & CO. LIMITED Gateahead, 8 / Durham (Great Britain)

Steuervorrichtung zum automatischen Steuern der Bewegungen eines LastenhebersControl device for automatic steering the movements of a load lifter

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum automatischen Steuern der Bewegungen eines Lastenhebers, vorzugsweise eines Kranes oder eines Baggers zwischen, zwei eine Ladestellung und eine Entladestellung darstellenden Endlagen.The invention relates to a control device for automatically controlling the movements of a load lifter, preferably a crane or an excavator between, two a loading position and an unloading position representing end positions.

Die manuelle Betätigung von Lastenträgern, insbesondere Aufzügen oder Baggern mit einem Mechanismus für das Verschwenken derselben in einer vertikalen und in einer horizontalen Ebene erfordert ein hohes Maß an Geschicklichkeit und Erfahrung, um die verschiedenen Bewegungen, z. B. des Baggers, zu koordinieren, daß er leistungsmäßigThe manual operation of load carriers, in particular Elevators or excavators with a mechanism for pivoting the same in a vertical and in one horizontal plane requires a high level of skill and experience to perform the various movements, z. B. the excavator to coordinate that it is performance-wise

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vo 11 ausgenutzt werden kann· In Anbetracht dessen ist es vorteilhaft, wenigstens einige dieser Bewegungen automatisch zu steuern» wobei eich jedoch Schwierigkeiten hinsichtlich der Programmierung solcher automatischer Bewegungen ergeben, da die hierfür erforderliche Erfahrung die durch einen automatischen Bewegungszyklus gewonnenen Vorteile aufheben würde, da eine derartige Programmierung verhältnismäßig kompliziert ist, soweit sie bisher bekannt geworden ist·vo 11 can be exploited · Considering this is it is advantageous to automatically control at least some of these movements »although difficulties arise with regard to the programming of such automatic movements, since the experience required for this would negate the advantages gained by an automatic movement cycle, since such programming is relatively complicated, as far as it has become known so far

Der Erfindung liegt daner die Aufgabe zugrunde, eine einfach zu programmierende Vorrichtung zum automatischen Steuern der Bewegungen eingangs "beschriebener Lastonträger vorzusehen.The invention is based on the object, a easy-to-program device for automatic control of the movements "described at the beginning Provide loadon carriers.

Die Lösung der gestellten Aufgabe sieht eine Registriereinrichtung zum Registrieren der örtlichen Lage der Endlagen vor sowie eine Bins teileinrichtung zum Einstellen der Registriereinrichtung auf diese örtliche Lage und eine durch die Registriereinrichtung beim Erreichen der eingestellten Endlagen betätigte Schalteinrichtung zum Betätigen des Antriebs des Lastenhebers·The solution to the problem posed provides a registration device for registering the local position of the end positions and a bin sub-device for setting the registration device on this local position and one by the registration device when reaching the set end positions actuated switching device for Actuation of the drive of the load lifter

Die Vorrichtung kann im Bedarfsfall auch eine automatische Schaltvorrichtung zun Heben und Senken der Einrichtung einschließen, an welcher die Last befestigt wird, z. B. einen Greifer oder einen Haken« Unabhängig von dieser zusätzlichen Einrichtung ist die Steuervorrichtung so ausgestaltet, daß sie, abhängig vom Hebe- und Senkvorgang der die Last tragenden Einrichtung betätigt wird, so daß über der Lade- oder Entladestellung der GreiferThe device may also include, if necessary, an automatic switching device for raising and lowering the equipment to which the load is attached, z. B. a gripper or a hook. The control device is independent of this additional device designed so that it is actuated depending on the lifting and lowering process of the load-bearing device, so that over the loading or unloading position of the gripper

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od«r der Haken b·!« Schwenken des Laetenträgers in einer vorbestimmten, Sicherheit garantierenden Höh· let. Sofern dl« Heb·- and Senkbewegungen für 41· Last in dl· Progrm I »rung olngosohlosson werden, "ist vortellhaft«rw·!·· dl· Steuervorrichtung; "it einer oder Mehreren Sperrvorriehtttngen ausgestattet» welohe die Bewecungen de· LestentrAeere »bhitncic von der Stellung bsw· Htthe der su tren«portl«renden Liiet blookieren oder freigeben« Eine diese Bewegungen attftltfsende Sinrlehtung kejsn *o«it «ret denn wirk··!· werden» wenn der 8ak«n oder Greifer ein· vorgegebene Hon· ttber de·} Boden •rroiont hat« während »in· «nder· Einrichtung, sofern die Entladest·!].· durch dl· Pr«graeMi«rung eng«st«u«rt wird« «instsllbar ist* so daß di· Querbewegungen des Greifers oder des Haken· erst dann «rfolgen, wenn ein· b«stissit· Entladvhtfh· «rrelcht ist.or the hook b! a predetermined height guaranteeing safety. Provided that the lifting and lowering movements for 41 · loads in dl · Progrm I »rung be olngosohlosson," is advantageous «rw ·! ·· dl · control device;" it one or Equipped with several locking devices »whichever Bewecungen de · LestentrAeere »bhitncic from the position bsw · Htthe der su tren «portl« rende Liiet blook or release «A statement attentive to these movements kejsn * o« it «will be effective» if the 8ak «n or gripper a predetermined honing surface on the floor • rroiont has «while» in · «the · facility, if the discharge point! becomes «« instsllbar * so that the transverse movements of the Gripper or hook only when a b «stissit · Entladvhtfh ·« rrelcht.

Sofern ein «it eine« Greifer ausgestatteter Lastenträger, a· B* ein Bagger, «it der erflndungagemäSon Steuervorrichtung ausgestattet 1st, welche das automatische Heben und Senken des Greifers einschließt, kann in dl· Programmierung auch die Steuerung der Einrichtung atm öffnen und SchlleBen de· Greifer· in d«n Jeweiligen Stellungen de· Bewegungsablaufs einbesogen werden» Vörtailhafterwelse wird dabei «ine Sperreinrichtung vorgesehen, um die Greif«ruffnung««inrlchtung eo lang· auszuschalten, bis der Greifer ttber seiner Entladestelle angekommen ist·If a load carrier equipped with a grapple, a · B * an excavator equipped with the control device of the invention, which enables automatic lifting and lowering the gripper, can also open and atm control of the device in dl · programming Closing the gripper in the respective positions of the Are drawn into the sequence of movements »Vörtailhafterwelse a blocking device is provided in order to switch off the gripping device for a long time until the Gripper has arrived above its unloading point

Bei «in·« bevorzugten Aueführungsbeiepi·! fur di· Steuervorrichtung gemäß der Erfindung 1st ·1η· manuell au betätigende Steuereinrichtung vorgesehen, die nur einen halben Bewegungsablauf der Baggerbewegung steuert, soWith «in ·« preferred execution examples ·! for the control device according to the invention there is provided a manually actuated control device which only has one controls half the movement sequence of the excavator movement, so

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daß ein Schaltschritt» welchen eine Bedienungsperson vornint, den Bugger oder Kran aus einer Ladestellung in eine Entladestellung bringt und die automatische Steuervorrichtung solange neutralisiert wird» bis ein weiterer Schaltechritt die Zurückbewegung aus des Entladestellung in die Ladestellung vornimmt» Auf diese Weise ist sichergestellt« daß» auch wenn das Heben und Senken des Greifers bzw, Hakens automatisch durchgeführt wird» der Lastenheber ständig duroh die Bedienungsperson Überwacht wird und eine eventuell notwendig werdende Veränderung der Bowogungsprogrsmmi erung sofort ermittelt werden kann*that a switching step »which an operator at the front, the bugger or crane from a loading position brings into an unloading position and the automatic Control device is neutralized until a Another switching step makes the return movement from the unloading position to the loading position »on this This ensures "that" even if the lifting and Lowering of the gripper or hook is carried out automatically »the load lifter is constantly monitored by the operator and any changes to the bowing program that may become necessary can be determined immediately *

Sine weitere vorteilhaft· Maßnahme der vorliegenden Erfindung ist die Anordnung einer bekannten Steuervorrich- * tuug» durch welche der Kran oder Bagger in seine Lade- und Entladestellung gebracht wird und auch beim Einschalten der automatischen Steuervorrichtung betriebsbereit bleibt und bei Benutzung die automatische Steuervorrichtung wirkungslos macht·Another advantageous measure of the present invention is the arrangement of a known control device * tuug »through which the crane or excavator in its loading and unloading position is brought and ready for operation even when the automatic control device is switched on remains and makes the automatic control device ineffective when used

Venn die Bewegung des Lastenträgers aus z. B. einer vertikalen und horizontalen besteht» ist es vorteilhaft» beide Bewegungen gleichseitig durchführen zu lassen» so daß die für die Versetzung der Last benötigte Zeit nur solange dauert» wie die Versetzung über die längere Strecke der beiden Bewegungen.Venn the movement of the carrier from z. B. a vertical and horizontal consists "it is advantageous" both To allow movements to be carried out at the same time »so that the time required to move the load is only as long lasts like the displacement over the longer distance of the two movements.

Die Anwendung der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung wird anhand der Zeichnungen im einzelnen beschrieben» wobei als ein Ausführungebeispiel die Steuerung einesThe application of the control device according to the invention is described in detail with reference to the drawings » as an embodiment, the control of a

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Greiferbaggere mit in einer vertikalen und horizontalen Ebene verlaufenden Bewegung be·ehrieben wird. Es zeigent Gripper excavator is operated with movement running in a vertical and horizontal plane. It show t

Fig. 1 eine einstellbare Steuer- oder Regietriervorrichtung für die Schwenkbewegungen des Baggerauelegers, wobei die Stellung der einzelnen Steuerelemente der Jeweiligen Programmierung entspricht;Fig. 1 an adjustable control or Regietriervorrichtung for the swiveling movements of the excavator hoist, being the position of each control corresponds to the respective programming;

Fig· ta eine'andere Programmierung der Steuereinrichtung gemäßPig» 1}FIG. 3 shows another programming of the control device according toPig »1}

Fig* 2a und 2b die echematische Darstellung von zwei unterschiedlichen Programmierungen für die Einrichtung gemäß Fig· 1|Fig * 2a and 2b the echematic representation of two different programming for the facility according to FIG. 1 |

Fig. 3 einen Einstell- oder Steueretromkreiβ für die Einrichtung gemäß Fig« t;Fig. 3 is a setting or control circuit for the Device according to FIG.

Fig» 4 den durch die Einrichtung gemäß Fig. 1 gesteuerten Teil der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung}FIG. 4 is controlled by the device according to FIG Part of the control device according to the invention}

Fig. 5 die schaubildliche Darstellung von zwei möglichen Bewegungen, die der Greifer ausführen kann}5 shows the diagrammatic representation of two possible ones Movements that the gripper can perform}

Fig. 6 bis 8 betreffen die Bewegung des Auslegers in der vertikalen Ebene und zeigen die Programmierung einer Einrichtung, ähnlich der in Fig. 1 dargestellten sowie den Einstell- oder Steuerstromkreis für diese Einrichtung und die durch diese Einrichtung gesteuerten Antriebe für die Durchführung der vertikalen Bewegungen, die durch die Vorrichtung gesteuert werden}6 to 8 relate to the movement of the boom in FIG the vertical plane and show the programming a device similar to that shown in FIG as well as the setting or control circuit for and through this facility controlled drives for carrying out the vertical Movements controlled by the device}

Fig. 9 und 10 betreffen die Hebe- und Senkbewegungen des Greifers und sseigen schematisch die Programmierung mittels Einstellung der Steuernocken in einer Steuervorrichtung gemäß Fig. 1 sowie den Einstell- und SteuerStromkreis für diese Steuervorrichtung)Figures 9 and 10 relate to the lifting and lowering movements of the gripper and schematically shows the programming by setting the control cams in a control device according to Fig. 1 and the setting and control circuit for this control device)

Fig· 11 eine Kombination aller Steuer— und Schal tstromkreise für die automatische Durchführung- aller Bewegungen des Baggers}11 a combination of all control and switching circuits for the automatic implementation of all Movements of the excavator}

Fig· 12: eine Zusammenstellung der typischen Programmierung der Steuereinrichtungen für die verschiedenen Bewegungen | undFig. 12: a summary of the typical programming of the control devices for the various movements | and

Fig. 13 bis 14 Modifikationen der in Fig. 1 und Ta dargestellten Steuervorrichtung·Figs. 13 to 14 are modifications of the control device shown in Figs. 1 and Ta.

Obwohl die Zeichnungen nur den Teil des Baggerantriebs zeigen, welcher mit der automatischen Steuerung seiner Bewegungen in verbindung steht, kann gemäß der Erfindung auch eine manuelle Steuereinrichtung für die verschiedenen Bewegungen vorhanden sein, wobei diese herkömmlicher Art sein kann, z. B* Elektromotoren mit Ward Leonard-Steuerung, die so angeordnet sind, daS die manuelle Steuerung die automatische Steuerung wirkungslos macfrt, wenn ■ immer sie eingesetzt wird« Die manuelle Steuerung: wird angewendet, um die automatische Steuervorrichtung durch Einstellen des Baggers auf seine Endlagen bezüglich der gewünschten Bewegungen zu programmieren· Bei der nachstehenden Beschreibung wird der Einfachheit halber, unter Bezugnahme auf die Fig. I₉ 1a, 2a, 2b, 3 und 4 die Art-—" 'Although the drawings show only that part of the excavator drive which is associated with the automatic control of its movements, according to the invention there can also be a manual control device for the various movements, which can be of conventional type, e.g. B * Electric motors with Ward Leonard controls, which are arranged in such a way that the manual control makes the automatic control ineffective whenever it is used. Manual control: is used to control the automatic control device by setting the excavator to its end positions the desired movements · to program with the following description, for simplicity, with reference to the Fig. I ₉ 1a, 2a, 2b, 3 and 4, the Art-- "'

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besehrieben, in der di· horizontale Schwenkbewegung protra—lert wird·described, in which the horizontal pivoting movement is protra — led

Di· in Fig. 1 g«B«igt· prog r ■—Itrbw Steuervorrichtung besteht *us «in«r Well· 1» di· durch einen Motor unter Zwischenschaltung «in·· nicht dargestelltenGetriebes angetrieben wird, d*r dl» Schwenkbewegungd«s Baggerauslegers durchführt. üb»r Zahnrltdsr 1a und 1b sind xwei halb« V*ll«n 2, 3 «it d*r V«ll· 1 verbtinden, wobei da«Di · in Fig. 1 g «igt · prog r · Itrbw control device consists * us «in« r Well · 1 »di · by a motor below Intermediate connection «is driven in a transmission, not shown, which carries out the» pivoting movement «of the excavator boom. about Zahnrltdsr 1a and 1b are xwei half "V * ll" n 2, 3 "it connect the V" ll * 1, where da "

so («wanlt iet, dtfi dtr aaxiaal·so («wanlt iet, dtfi dtr aaxiaal ·

8ohv«nkwink*l d«a Bacs«r«_t κ. B, 180°, di· halben ¥·11·η 8 «md 3 üü v«nie«r al· «in· HKIf te «invr fpuammn. Vadrehunf dreht· Die IuO-IMm Wellen sind Über •lektro—(pieti«che Kuppluns«n β und 9 alt Noolnnaoheiben tragenden St«u«rw«li«n' 10 und 11 verbunden. Auf der 8teu«rwell· tö befinden »ich Nookensohttlben k und 5 tmd «of der St«u«rv«ll· 11 befinden eioh Mock«n*ch«iben 6 muf 7· Durch di· vorb*schri«b·- n· Anordnung drehen aich di· Steuerwellen 10 und 11 bei •ine«achalt«t«n Kupplunc«n 8 und 9 in «ine» Torb«atiaaten VernKltni· eur ¥·11· 1 sit dleeer, wenn «ine Schwenkdurcheeftlhrt'wird·8ohv «nkwink * ld« a Bacs «r« _t κ. B, 180 °, di · half ¥ · 11 · η 8 «md 3 üü v« nie «r al ·« in · HKIf te «invr fpuammn. Vadrehunf rotates · The IuO-IMm shafts are connected via lektro— (pieti «che couplings β and 9 old Noolnnaoheiben supporting st« u «rw« li «n '10 and 11. I Nookensohttlben k and 5 tmd «of der St« u «rv« ll · 11 are a mock «n * ch« iben 6 must 7 · Through the previous arrangement, the control shafts 10 rotate and 11 when there is a "achalt" t "n couplings 8 and 9 in" ine "gate" atiaaten VernKltni · eur ¥ · 11 · 1 is empty when a swivel is carried out ·

¥·ηη di· Steuerwellen gmgmtL den Uhr*eiger«iiin s*dreht werden, wird ein Schalthebel «in·· Xndlaeenachaltera 12_t welcher der Nockenscheibe * suffeordnet 1st» b*ia Unterlaufen durch «in· St«u«rflach· 4a abgesenkt, wobei die Sohaltkontakt· d·· Sndlas«nschalt«r· 12 getrennt werden. Dieser Vorgang neutralisiert den Schaltkontakt L (Pig. 4), wodurch der die .Schwenkbewegung durchführende Motor gestopt wird. ¥·ηη di· Steuerwellen ie Uhrseiger sinn gedreht werden» werden die Schaltkontakt· «in·· Sndlageneehalters 13$ welcher der Nockenscheibe 6 sugeordnet ist» durch di· Steuer-¥ · ηη di · control shafts gmgmtL the clock * eiger «iiin s *, a gearshift lever« in ·· Xndlaeenachaltera 12 _t which the cam disk * is positioned »b * ia undercut by« in · St «u« rflach · 4a lowered, whereby the sohaltkontakt · d ·· Sndlas «nschalt« r · 12 are separated. This process neutralizes the switching contact L (Pig. 4), which stops the motor performing the pivoting movement. ¥ · ηη di · control shafts are rotated clockwise »the switching contact ·« in ·· Sndlageeehalters 13 $ which is assigned to the cam 6 »by the · control

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f lache 6a geöffnet. Dadurch wird der Schaltkontakt R (Fig. 4) stromlos und damit auch die Schwenkbewegung in der anderen Richtung beendet« Auf diese Weise wird die Schwenkbewegung des Bagger« auf einen durch die beiden Endlagenechalter bestimmten 8ohwenkreieabschnitt begrenzt, der durch die Nockenseheiben 4 und 6 bestimmt wird, die ihrerseits um einen Gesamtwinkel verdreht werden, der sich aus der Summe der Winkel T4 und 15 ergibt.Flat 6a open. As a result, the switching contact R (Fig. 4) de-energized and thus also the pivoting movement in the other direction is ended. In this way the swivel movement of the excavator «on one by the both end position switch certain 8ohwenkreieababschnitt limited, which is determined by the cam disks 4 and 6 which in turn are rotated by a total angle that results from the sum of the angles T4 and 15.

Um den Schwenkbereich des Baggere entsprechend dem vorbeschriebenen Winkel verstellen zu können* was durch entsprechende Einstellung der Nockenscheiben 4 und 6 erfolgt, sind die beiden Nockenscheiben 5 und 7 vorgesehen» von denen die Nockenscheibe 5 auf der Steuerwelle 10 befestigt ist und mit der Nockenscheibe 4 umläuft, während die Nockenscheibe 7 in gleicher Weise und Anordnung auf der Steuerwelle 11 mit der Nockenscheibe 6 umläuft· Die Nokkenscheiben 5 und 7 haben Rasten 5a und 7a, die sich in ihrer winkelmäßigen Anordnung mit den Steuerflächen 4a bzw« 6a decken, mo daß ein Endlagenechalter 16, welcher der Nockenscheibe 5 zugeordnet ist, wie auch ein Endlagenschalter 17» welcher der Nockenscheibe 7 zugeordnet ist, zur gleichen Zelt öffnet wie. der Endlagenechalter bzw. 13.In order to be able to adjust the swivel range of the excavator according to the angle described above * which is done by setting the cam disks 4 and 6 accordingly, the two cam disks 5 and 7 are provided, of which the cam disk 5 is attached to the control shaft 10 and rotates with the cam disk 4 while the cam 7 rotates in the same manner and arrangement on the control shaft 11 with the cam 6 · Nokkenscheiben 5, 7 have notches 5a and 7a, which differ in their angular arrangement to the control surfaces 4a or "6a cover, mo that a Endlagenechalter 16, which is assigned to the cam disk 5, as well as a limit switch 17 which is assigned to the cam disk 7, opens at the same time as. the end position switch or 13.

Sobald eine Veränderung des Schwenkwinkele des Baggers erforderlich ist, können die beiden Endlagen wieder entsprechend eingestellt werden. Wenn daher die gegen den Uhrzeigersinn gerichtete Endlage neu eingestellt werden muß, wird der Bagger in die betreffende Endlage mittels der manuellen Steuervorrichtung bewegt, die, wie vorstehend beschrieben worden ist, den ggf. vorher öffnendenAs soon as it is necessary to change the swivel angle of the excavator, the two end positions can be set again accordingly. Therefore, if the against the Clockwise end position must be set again, the excavator is in the relevant end position by means of the manual control device moves, which, as has been described above, the possibly previously opening

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Endlagensehalter 12 wirkungslos macht. Die SteuerwelleEnd position holder 12 makes ineffective. The steering shaft

10 wird darauf vom Antrieb mittels der elektrischen Kupplung 8 gelöst und die Verstellkupplung 18 geschlossen· Zur gleichen Zeit wird ein in Fig» 3 dargestellter Stellmotor SM₉ welcher der Einfachheit halber in einer Drehrichtung umläuft, eingeschaltet, um eine Verstellwelle 19 und damit die Steuerwelle 10 über ein Getriebe 20, eine Welle 21 und Verstellkupplung 18 zu verdrehen,. Wie im einzelnen aus der nachstehenden Beschreibung hervorgeht, ist der Endlagenschalter 16 innerhalb des Stellmotors tromkrei se s so eingeschaltet, daß, wenn der Schalter betätigt wird, also wenn der Schalthebel auf die Steuerfläche 5& gelangt« der Stellmotor angehalten wird. In diesem Moment, wird die Verstellkupplung 18 geöffnet und die elektromagnetische Kupplung 8 geschlossen. Die Steuerwelle 10 hat damit eine neue Einstellung relativ zur halben Welle 2 eingenommen, in welcher die Steuerfläche ka den Endlagenschalter erst dann unterläuft, wenn die Steuerwelle 10 eine Winkelverdrehung erfahren hat, welche im Zusammenhang mit der Endlage der entgegen dem Uhrzeigersinn erfolgenden Schwenkbewegung steht und dadurch wird der Schaltkontakt L stromlos und die Schwenkbewegung abgebrochen, wenn ihre Endlage durch automatische Steuerung erreicht ist.10 is then released from the drive by means of the electrical coupling 8 and the adjustment coupling 18 is closed · At the same time, a servomotor SM _{9, shown in FIG} to rotate via a gear 20, a shaft 21 and an adjustment coupling 18. As can be seen in detail from the following description, the limit switch 16 is switched on within the servomotor tromkrei se s so that when the switch is actuated, that is, when the lever reaches the control surface 5 &"the servomotor is stopped. At this moment, the adjustment clutch 18 is opened and the electromagnetic clutch 8 is closed. The control shaft 10 has thus assumed a new setting relative to half shaft 2, in which the control surface ka only undershoots the limit switch when the control shaft 10 has undergone an angular rotation which is related to the end position of the counterclockwise pivoting movement and thereby the switching contact L is de-energized and the pivoting movement is interrupted when its end position is reached by automatic control.

Für die Neueinsteilung der Endlage der im Uhrzeigersinn verlaufenden Schwenkbewegung des Saggers wird ähnlich verfahren, wobei die elektromagnetische Kupplung 9 geöffnet und die Verstellkupplung 22 geschlossen wird. Darauf wird der Stellmotor SM eingeschaltet und die SteuerwelleFor realigning the end position of the clockwise running pivoting movement of the sagger is proceeded in a similar manner, with the electromagnetic clutch 9 being disengaged and the adjustment clutch 22 is closed. The servomotor SM is then switched on and the control shaft

11 über die Verstellkupplung 22 und Welle 21 gedreht, bis11 rotated via the adjustment coupling 22 and shaft 21 until

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der Stromkreis durch, den Endlagenschalter 17 unterbrochen wird. Zu diese« Zeitpunkt wird die Verstellkupplung wieder geöffnet und die elektromagnetische Kupplung 9> geschlossen· Die Steuerwelle 11 hat damit eine neue Relativ— einstellung zur halben Welle 3 eingenommen, in welcher die Betätigung des Endlagenschalters 13 dann einsetzt, wenn die Endlage des neu eingestellten Schwenkbereichs erreicht ist. Da die Drehung der halben Wellen 2 und 3 auf weniger als eine halbe Yellenuadrehung begrenzt ist, können die durch die Steuerscheiben eintretenden Steuervorgänge nicht miteinander kollidieren.the circuit through, the limit switch 17 interrupted will. At this point in time, the adjustment clutch opened again and the electromagnetic clutch 9> closed · The control shaft 11 has a new relative- setting for half wave 3 taken, in which the Actuation of the limit switch 13 then begins when the end position of the newly set swivel range has been reached. Because the rotation of half shafts 2 and 3 is less than half a Yellenua turn, the control processes occurring through the control disks do not collide with one another.

Die in Fig. 1 dargestellten Nockenscheiben und Endlagenschal ter sind schematiscb in Fig. 2a entsprechend der Einstellung in Fig· 1 dargestellt, während in Fig· 2b eine andere Einstellung der Schwenkbewegungsendlagen eines unterschiedlich großen Schwenkbereichs dargestellt sind· Die Kontakte der Endlagenschalter 16 und 17 sind in einer Stellung dargestellt, in der ihre Betätigungshebel nicht in den Rasten 5a und 7a eingreifen, wie es der Fall ist, wenn die Endlagen neu eingestellt werden sollen»The cam disks and limit switches shown in FIG. 1 are shown schematically in FIG. 2a corresponding to the setting in FIG. 1, while in FIG other setting of the swivel movement end positions of a swivel range of different sizes are shown The contacts of the limit switches 16 and 17 are in one Position shown in which their operating levers do not engage in notches 5a and 7a, as is the case if the end positions are to be readjusted »

In Fig. 3 ist ein Schaltschema für die Programmierung der Schwenkbewegung gezeigt« Zwei Einstellschalter 52 und 53 sind für die im und entgegen dem Ohr zeiger sinn gerichteten Schwenkbewegungen vorhanden« Die Kontakte der Endlagenschalter T 6 und 17 sind in einer Stellung dargestellt, in der sich ihre Betätigungshebel nicht auf den Steuerflächen 5a und 7a befinden, was nur im Falle einer Neueinstellung der Endlagen eintritt·In Fig. 3 is a circuit diagram for the programming the pivoting movement shown «Two setting switches 52 and 53 are meaningful for those pointing in and against the ear directed pivoting movements available «The contacts of the limit switches T 6 and 17 are in one position shown, in which their operating levers are not on the control surfaces 5a and 7a, which is only in If the end positions are reset

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Vie vorstehend beschrieben worden let_t wird der Bagger durch manuelle Steuerung in eine seiner Endlagen geschwenkt» s· B, linksherum oder in die entgegen des Uhrzeigersinn gerichtete !Endlage·- Die Bedienungsperson sahließt dann den Einstellschalter 52, so daß ein Schaltrelais RI erregt wird und seine drei Sahaltkontakte RIA, RtB und RIC aus der dargestellten Stellung herauebewegt werden, na erstens die elektromagnetische Kupplung. 8 su Offnen und damit die 8teuerwelle 10 von der halben Welle 2 SU ltfsen, sweitens die Versteilkupplung 18 su schliessen und damit die 8teuerwelle 10 alt der Velle 21 «u verbinden und drittens den StellsKitor SM einaiteohalten, welcher die Steuerwelle 10 über die Verstellwelle 1?, das Getriebe 20 und die Velle 21 solange verdreht^ bis der. Einstellschalter geschlossen ist und bis der Betätigungshebel des Sndlagensenaltera 16" in die Raste 5a gelangt und damit den Endlagensohalter \6 öffnet. Das Relais R1 wird darauf spannungsfrei, wodurch die Sahaltkontakt· wieder in die in der Darstellung gezeigten Stellung surUckgehen und der Steliaotor angehalten, die Verstellkupplung 18 und dadurch die Steuerwelle 10 von der Welle 21 gelöst wird und die elektromagnetische Kupplung wird erregt und verbindet die Steuerwelle IO alt der halben ¥elle 2. Der Sndlagenschalter 16 schließt susfctxllch einen Stromkreis für eine Kontrollampe 5*t₉ die der Bedienungsperson anseigt, daß die Heueinstellung abgeschlossen ist und der Einstellschalter 52 freigegeben werden kann·Been Vie described above let _t the excavator is pivoted by manual control in one of its end positions "s · B, counterclockwise, or in the directed counter-clockwise end position · - The operator then sahließt the setting switch 52 so that a switching relay RI is energized, and its three Sahaltkontakte RIA, RtB and RIC are moved out of the position shown, firstly the electromagnetic clutch. Open 8 su and thus ltfsen the control shaft 10 from half shaft 2 SU, secondly close the adjusting clutch 18 su and thus connect the control shaft 10 old to the shaft 21 and thirdly keep the control shaft 10 in motion, which controls the control shaft 10 via the adjusting shaft 1? , the gear 20 and the shaft 21 twisted until the. Setting switch is closed and until the actuating lever of the stop position switch 16 "reaches the notch 5a and thus opens the end position switch 6. The relay R1 is then de-energized, causing the stop contacts to return to the position shown in the illustration and the stop motor to be stopped Adjusting clutch 18 and thereby the control shaft 10 is released from the shaft 21 and the electromagnetic clutch is excited and connects the control shaft IO old of half ¥ elle 2. The limit position switch 16 closes a circuit for a control lamp 5 * t ₉ which the operator displays, that the hay setting is complete and the setting switch 52 can be released

Das Einstellen der Endlage der ia Uhrseigersinn verlaufenden Schwenkbewegung 1st ähnlich, wofür das Schaltrelais R2 alt seinen Schaltkontakten R2A., R2B, R2C vorgesehen ist, wobei eine Kontrollampe 55 den Abschluß des Einstellvorgangs anaeigt.The setting of the end position of the generally clockwise pivoting movement is similar to what the switching relay does R2 old is provided with its switching contacts R2A., R2B, R2C, a control lamp 55 indicates the completion of the setting process.

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Nach dem Einstellen der gewünschten Endlagen regelt der automatische Steuerschalter 56" (Fig. 4) die gewünschten Schwenkbewegungen des Baggers· Ausgehend von einer Zwischenstellung und nach Bewegen des Steuerschalters in die Stellung "links", wird der Schaltkontakt L unter Spannung gesetzt, wodurch der die Schwenkbewegung durchführende Motor in entsprechende Drehrichtung versetzt wird. Dieser Zustand dauert an, bis der Endlagenschal ter 12 durch die Nockenscheibe 4 betätigt und der Motor angehalten wird. Wenn der Steuerschalter in die Stellung "rechte" bewegt wird, wird der Schaltkontakt R erregt und die Schwenkbewegung erfolgt in der entgegengesetzten Richtung, bis sie durch den Endlagenschalter 13 unterbrochen wird·After the desired end positions have been set, the automatic control switch 56 ″ (FIG. 4) regulates the desired pivoting movements of the excavator in an intermediate position and after moving the control switch to the "left" position, the switching contact L energized, whereby the motor performing the pivoting movement is set in the corresponding direction of rotation. This state continues until the end position scarf ter 12 is actuated by the cam disk 4 and the Motor is stopped. When the control switch is moved to the "right" position, the switch contact R energized and the pivoting movement takes place in the opposite direction until it is through the limit switch 13 is interrupted

In der Praxis wird es gewünscht, die Geschwindigkeit der Schwenkbewegung im Endbereich zu reduzieren, um eine Pendelbewegung des Greifers so weit wie möglich zu vermeiden. Dies kann durch einen zusätzlichen Steuernocken auf jeder der Steuerwellen 10 und 11 erreicht werden, wodurch der Antriebsmotor gedrosselt wird, bevor er stopt· Eine solche Anordnung ist in Fig. 1a für die nach links erfolgende Schwenkbewegung begrenzende Nockenscheibe dargestellt, wobei die zusätzliche Nockenscheibe 4¹ eine Steuerfläche 4a· aufweist, welche, bezogen auf den Drehwinkel, in einem Abstand von der Steuerfläche 4a der Nockenscheibe 4 angeordnet ist. Die gleiche Wirkung kann durch Anordnung eines zweiten Endlagenschalters für jede Nockenscheibe 5 und 7 erreicht werden, wobei deren Betätigungshebel denen der anderen Endlagenschalter 16 und 17 vorlaufen, so daß der Motor gedrosselt wird. An größeren Baggern od. dgl. können zwei oder mehr hintereinander wirk-In practice, it is desirable to reduce the speed of the pivoting movement in the end area in order to avoid a pendulum movement of the gripper as much as possible. This can by an additional control cam on each of the control shafts 10 and 11 are achieved, whereby the drive motor is throttled before it stops · Such an arrangement is shown in Fig. 1a for limiting to the left taking place pivotal movement of the cam plate, wherein the additional cam plate 4 ¹ has a control surface 4a which, based on the angle of rotation, is arranged at a distance from the control surface 4a of the cam disk 4. The same effect can be achieved by arranging a second limit switch for each cam disk 5 and 7, the operating lever of which precedes those of the other limit switches 16 and 17, so that the motor is throttled. On larger excavators or the like, two or more can act one after the other.

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same DrosselStationen durchlaufen werden, bevor die Bewegung beendet wird.same throttle stations are traversed before the movement is terminated.

Für die nach, oben und unten erfolgenden Schwenkbewegungen des Auslegers, die bei stehendem Bagger in senkrechter Ebene erfolgen würden, weist die Vorrichtung ebenfalls Einstell- und Steuernockenscheiben auf, welche in vieler Hinsicht denen des vorgeschriebenen Mechanismus für die Schwenkbewegung ähneln. Einer der Unterschiede wird unter Bezugnahme auf die Fig. 5 erläutert werden, in der zwei unterschiedliche Bewegungen dargestellt sind, welche der Greifer möglicherweise ausführt. In beiden Fällen schwenkt der Greifer entgegen dem Uhrzeigersinn, um den Punkt C, doch führt der Ausleger während dieser Bewegung vom Punkt A zum Punkt B zusätsslich eine Aufwärtsbewegung aus, um seine vorbestimmte Endlage zu erreichen, wogegen die Bewegung vom Punkt A¹ zum Punkt B¹ ein Absenken erforderlich macht. Es ist daher notwendig, diese unterschiedlichen Bewegungen zu berücksichtigen. Anders ausgedrückt besteht die gleiche Situation, wenn der Bagger so betrachtet wird, als habe er zwei mögliche seitliche Schwenkrichtungen anstelle der auf- und abwärtsverlaufenden Richtungen.For the up, up and down pivoting movements of the boom, which would take place in a vertical plane with the excavator at a standstill, the device also has setting and control cam disks, which in many respects are similar to those of the prescribed mechanism for the pivoting movement. One of the differences will be explained with reference to FIG. 5, which shows two different movements which the gripper may perform. In both cases the gripper pivots counterclockwise around point C, but during this movement from point A to point B the boom also performs an upward movement in order to reach its predetermined end position, whereas the movement from point A ¹ to point B ¹ makes a lowering necessary. It is therefore necessary to take these different movements into account. In other words, the same situation exists if the excavator is viewed as having two possible lateral pivoting directions instead of the up and down directions.

Die schematische Darstellung der Anordnung von Nockenbahnen und Endlagenschaltern, wie sie der Darstellung in den Fig. 2a und 2b entspricht, ist für die Bewegung in der vertikalen Ebene in Fig. 6 dargestellt. Es wird dabei davon ausgegangen, daß die Bewegung vom Punkt A zum Punkt B erfolgt. Falls diese vom Punkt A¹ zum Punkt B¹ erfolgt, sind die rechten und linken Radiusstellungen gegeneinander auszutauschen. Von den bezeichneten EndIagenschaltern sind die Endlagenschalter 27 und 28 für die Einstellung und entsprechend den Endlagenschaltern 16 undThe schematic representation of the arrangement of cam tracks and limit switches, as it corresponds to the representation in FIGS. 2a and 2b, is shown in FIG. 6 for the movement in the vertical plane. It is assumed that the movement is from point A to point B. If this takes place from point A ¹ to point B ¹ , the right and left radius positions are to be exchanged. Of the designated limit switches, the limit switches 27 and 28 are for the setting and, correspondingly, the limit switches 16 and

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17 in der Fig. 1. Die Endlagenschalter 23 und 25 sind Endlagenschalter für die Hubbewegung, wobei 25 der Schalter für die Bewegung von A nach B und 23 für die Bewegung von B¹ nach AJ- ist. Gleichartige Schalter 2k, 26 sind Endlagenschalter für das Absenken, wobei 2k der die Rückbewegung vom Punkt B zum Punkt A und 26 für die Rückbewegung vom Punkt A¹ zum Punkt B¹ ist*17 in FIG. 1. The limit switches 23 and 25 are limit switches for the lifting movement, with 25 being the switch for moving from A to B and 23 for moving from B ¹ to AJ-. Similar switches 2k, 26 are limit switches for lowering, where 2k is the return movement from point B to point A and 26 is the return movement from point A ¹ to point B ¹ *

Aus der Darstellung gemäß Fig. 7 geht hervor, daß der Steuerstromkreis für die Auf- und Abwärtsbewegung gleich dem SteuerStromkreis gemäß Fig. 3 für die Schwenkbewegung ist. Die Einstellschalter 52 und 53 sind beiden Stromkreisen zugeordnet, so daß die Endlagen der Schwenk- und auch der Hubbewegungen gleichzeitig programmiert werden, wenn die Bedienungsperson den entsprechenden Schalter nach dem Einfahren des Baggers in die gewünschte Endlage betätigt. Die Bezugszahlen 29 und 30 bezeichnen elektromagnetische Kupplungen, gleich den mit 8 und 9 bezeichneten der Schwenkbewegungssteuerung, während die Bezugszahlen 31 und 32 die den Verstellkupplungen 18 und 22 der Schwenksteuerung entsprechenden Kupplungen bezeichnen. Die Schaltrelais R3 und Rk führen die gleiche Funktion aus,wie die Schaltrelais R1 und R2 gemäß Fig. 3« Der gleiche Stellmotor SM kann die Einstellbewegungen durchführen, auch können die gleichen Kontrollampen 5k, 55 den Abschluß des Einsteilens der Schwenk- sowie der Auf- und Abwärtsbewegungen anzeigen. Der Baggermotor-Steuerstromkreis ist in Fig. 8 dargestellt, in der ein Paar von Endlagenschaltern 23 _s 25 und 2k, 26 für Schaltkontakte 67t 68 für das Heben und Senken dargestellt sind, wobei die Stellungen der Schalter, die dem Ausleger zugeordnet sind, dessen Stellung zwischen einer auf einem nach links und einem nach rechts verlaufenden Radius gemäß Fig· 6 entsprechen·From the representation according to FIG. 7 it can be seen that the control circuit for the upward and downward movement is the same as the control circuit according to FIG. 3 for the pivoting movement. The setting switches 52 and 53 are assigned to both circuits, so that the end positions of the pivoting and lifting movements are programmed simultaneously when the operator operates the corresponding switch after the excavator has moved into the desired end position. The reference numerals 29 and 30 denote electromagnetic clutches, like those denoted by 8 and 9 of the swivel motion control, while the reference numerals 31 and 32 denote the clutches corresponding to the adjustment clutches 18 and 22 of the swivel control. The switching relay R3 and Rk perform the same function as the switching relays R1 and R2 of FIG. 3 "The same servo motor SM may perform the adjustment movements, also, the same pilot lamps 5k, 55 of the completion of the setting Eilens the pan as well as the up- and show downward movements. The excavator motor control circuit is shown in Fig. 8, in which a pair of limit switches 23 _s 25 and 2k , 26 for switch contacts 67t 68 for lifting and lowering are shown, the positions of the switches associated with the boom, its position between a radius extending to the left and a radius according to FIG. 6 corresponding to

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Ein weiterer Teil der automatischen Steuerung bewirkt de,· Heben und Senken sowie das Öffnen und Schließen de· Greifers. Dieser Teil der Konstruktion wird der Einfachheit halber im Zusammenhang mit dem vollständigen in Fig· 11 geseigten SteuerStromkreis beschrieben werden» der die Teile der Steuerung einschließt_t die schon in den Pig· 3, k_t 7 und 8 enthalten sind und zu diesen beschrieben wurden· In der kompletten Anordnung können die Einstellstromkreise für die verschiedenen Bewegungen so angeordnet werden, daß sie sämtlich durch die Einstellschalter 52 und 53 betätigt werden können.Another part of the automatic control causes the lifting and lowering as well as the opening and closing of the gripper. This part of the construction will be described for convenience in relation to the full in Fig x 11 geseigten control circuit "which includes the parts of the control _t already included in the Pig x 3, k _t 7 and 8 and described to this · In the complete arrangement, the setting circuits for the various movements can be arranged so that they can all be operated by the setting switches 52 and 53.

Der Bagger kann auch sum Befördern einer Last in beliebiger Richtung von einer Seite but anderen verwendet werden, β· B· von der rechten auf die linke Seite· Um dies su ermöglichen ist ein Entladung·seiten-Vahlschalter 36 mit zusammengefaßten Kontakten 36a bis 36f vorgesehen. Venn der die Linksschwenkung bestimmende Einstellschalter 53 unter Einstellung des Wahlschalters 36 in seine "Entladung links" Stellung gemäß der Darstellung und Absenkung des Greifers in die Entladungshöhe betätigt wird, werden die Schaltrelais R2 (Schwenkeinstellung), Uk (Höhenschwenkeinstellung) und R5 (Greiferentladungshöheneinstellung) erregt und die Schalter für die linke Schwenkendlage, die Auslegerhtthenverschwenkung und die Greiferentladung sind eingestellt.The excavator can also sum conveying a load in any direction from a side other are used but, β · B · a discharge · side Vahlschalter with combined contacts 36a provided from the right to the left side · To this is allow su 36 to 36f . When the setting switch 53, which determines the left pivoting, is actuated by setting the selector switch 36 to its "left unloading" position according to the illustration and lowering the gripper to the unloading height, the switching relays R2 (pivot setting), Uk (height pivot setting) and R5 (gripper discharge height setting) are energized and the switches for the left swing end position, the boom swing and the gripper unloading are set.

Die Einstellung für die seitliche und Höhenschwenkbewegung des Auslegers sind bereits ausführlich beschrieben worden. Die Einstellung der Entladungshöhe erfolgt ebenfalls unter Verwendung von Einstellnocken, ähnlich den in der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung, jedochThe setting for the lateral and vertical pivoting movement of the boom have already been described in detail. The setting of the discharge height takes place also using setting cams, similar to those in the device shown in FIG. 1, however

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wie aus dem Programmierungsschema in Fig· 9 zu erkennen let, aind nur drei Nockenecheiben erforderlich, welche jeweils einem die Entladungshöhe begrenzenden Schalter 33, einem die Sicherheitsgrenzen bestimmenden Schalter 37 und einem Einstellschalter 38 zugeordnet sind, welcher Rückkontakte 38* und 38" aufweist. Die Nockenecheiben für die Schalter 33 und 38 sind gleich dem Paar von Nocken auf einer der Steuerwellen 10 und 11 in Fig. 1. Die Aufgabe des Sicherheiteschalters 37 iet es, eine Bewegung zu unterbinden, bevor der Greifer über eine kleine vorbestimmte Höhe über seine Entladungeebene angehoben ist und xu diesem Zweck ist die Steuerfläche des Nockens, bezogen auf den Drehwinkel, in einem Abstand zur Steuerfläche der Steuerscheibe für den Schalter 33 angeordnet« Ein Schaltbild für den Einetellstromkreis für den Windenbegrenzungsschalter ist in den Fig. 10 und 11 dargestellt, wobei alle drei Einstellstromkreise innerhalb das Gesamtstromkreises für die automatische Steuerung kombiniert sind*as can be seen from the programming scheme in FIG let, aind only three cam disks required which one a switch 33 limiting the discharge height and a switch determining the safety limits 37 and a setting switch 38 are assigned, which Has rear contacts 38 * and 38 ". The cam disks for switches 33 and 38 are similar to the pair of cams on one of control shafts 10 and 11 in Fig. 1. The function of safety switch 37 is to move to prevent before the gripper is raised over a small predetermined height above its unloading level and for this purpose the control surface of the cam, based on the angle of rotation, is arranged at a distance from the control surface of the control disk for the switch 33 « A circuit diagram for the setting circuit for the winch limit switch is shown in FIGS. 10 and 11, with all three setting circuits combined within the overall circuit for automatic control are*

Da die jeweilige Einstellung für die Entladungestellung erreicht wird, während der Einstellschalter 53 eingeschaltet ist, schalten die Endlagenschalter 17, 28 und 38 die Relais R2, Rk und R5 nacheinander ab und beenden damit die Bewegung der Nockenwellen, wenn diese ihre gewünschte Einstellung erreicht haben und da die Kontrollampe 55 in Serie mit diesen Endlagenschaltern geschaltet ist, zeigt ■ie erst an, wenn alle drei Schalter eingestellt sind.Since the respective setting for the unloading position is reached while the setting switch 53 is switched on, the limit switches 17, 28 and 38 switch off the relays R2, Rk and R5 one after the other and thus stop the movement of the camshafts when they have reached their desired setting and since the control lamp 55 is connected in series with these limit switches, it only shows when all three switches are set.

Wenn der Greifer in der im Uhrzeigersinn liegenden Endlage bewegt und soweit abgesenkt ist, daß er mit scldaffen Seilen auf der zu befördernden Last liegt, wird der Ein-When the gripper has moved to the clockwise end position and has been lowered so that it can be sclded Ropes on the load to be transported, the

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ste11sehalter 52 für die rechte Seite betätigt, die Schaltrelais RI und R3 werden erregt und dabei die Endlagenschalter für die rechte Schwenkstellung und die Höhenschwenkung eingestellt. Ein Hubbegrenzungsschalter ist in der Ladestellung des Greifers nicht notwendig, da hierfür eine bekannte durch schlaffe Seile gesteuerte Abschaltung vorhanden ist. Die Endlagenschalter 16 und 27 schalten die Relais nacheinander ab, wenn die Nockensteuerflächen,die Einstellstellungen erreichen und die Kontrollampe 5k leuchtet auf, wenn beide Endlagenschalter eingestellt sind· Der Rückkontaktschalter 38^Wι welcher mit dem Entladungshöhenschalter in Verbindung steht, wird in diesem Fall umgangen, wodurch nur die Endlagenschalter 27 und 16 betätigt werden brauchen, um die Kontrollampe 54 zum Aufleuchten zu bringen.Ste11sehalter 52 actuated for the right side, the switching relays RI and R3 are energized and the limit switches for the right pivot position and the vertical pivot are set. A stroke limit switch is not necessary in the loading position of the gripper, as a known shutdown controlled by slack ropes is available for this purpose. The limit switches 16 and 27 switch the relays one after the other when the cam control surfaces, the adjustment positions reached and the pilot 5k lights up when both limit switches are ^W ι which is · The back contact switch 38 with the discharge height switch connected, is bypassed in this case, whereby only the limit switches 27 and 16 need to be actuated to bring the control lamp 54 to light up.

Die Stromkreise für die Schwenk- und Auf- und Abwärtsbewegung sind im wesentlichen unter Bezugnahme auf die Fig. 4 und 8 bereits beschrieben worden, sie schließen Jedoch auch eine Verzögerungseinrichtung ein, die aus vorlaufenden Endlagenschaltern 4θ und kl für die Schwenkbewegungen nach links bzw. rechts sowie vorlaufende Endlagenschalter 42 und.45 besteht, wenn das Anheben beim Schwenken nach links bzw. das Absenken beim Schwenken nach rechts erfolgt (A nach B und B nach A gemäß Fig. 5) und Endlagenschalter kk_t 43 beim Absenken während des Schwenkens nach links bzw. das Anheben während des Schwenkens nach rechts (A* nach B-I- und B* nach A¹ gemäß Fig. 5) erfolgt. Das nicht dargestellte Steuergetriebe ist derart ausgebildet, daß die nach links erfolgende Schwenkbewegung unter niedrigerThe circuits for the pan and upward and downward movement already described substantially with reference to FIGS. 4 and 8, however also include a delay means from leading end position switches 4θ and kl for the swivel movements to the left or right as well as leading limit switches 42 and 45 exist when the lifting occurs when pivoting to the left or the lowering when pivoting to the right (A to B and B to A according to FIG. 5) and limit switches kk _t 43 when lowering while pivoting to the left or the lifting takes place while pivoting to the right (A * to BI and B * to A ¹ according to FIG. 5). The control gear, not shown, is designed such that the pivoting movement to the left is below lower

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Geschwindigkeit erfolgt, wenn die Schaltrelais M und L erregt sind und unter hoher Geschwindigkeit, wenn die Schaltrelais M und L und FS erregt sind. Wenn der vorlaufende Endlagenschalter 40 demzufolge in einer vorbestimmten Entfernung vor dem Erreichen der Endlage wirksam wird, wird die Schwenkbewegung verlangsamt« In gleicher Weise ist eine, langsame Bewegung nach rechts zu erreichen, wenn die Schaltrelais M und R erregt sind und eine hohe Geschwindigkeit wird beim Schwenken nach rechts erreicht, wenn das Schaltrelais FS ebenfalls erregt wird, z. B. bevor der SchalterSpeed occurs when the switching relays M and L are energized and at high speed when the switching relays M and L and FS are energized. When the leading limit switch 40 is accordingly at a predetermined distance takes effect before the end position is reached, the swivel movement is slowed down «In the same way, a to achieve slow movement to the right when the switching relays M and R are energized and a high speed is reached when swiveling to the right when the switching relay FS is also excited, e.g. B. before the switch

41 öffnet· Die nach oben und unten erfolgenden Bewegungen werden ebenfalls unter langsamer Geschwindigkeit aufgeführt, wenn die Schaltrelais M und IN erregt sind und unter hoher Geschwindigkeit, wenn die Schaltrelais M, IN und FL erregt sind und dementsprechend eine Erregung des Schaltrelais M und OUT die langsame AbwärtsSenkung verursachen, während die zusätzliche Erregung des Schaltrelais FL das Absenken beschleunigt· Die vorlaufenden Endlagenschalter41 opens the up and down movements are also performed under slow speed, when the switching relays M and IN are energized and at high speed when the switching relays M, IN and FL are energized and accordingly an excitation of the switching relays M and OUT cause the slow downward reduction, while the additional excitation of the switching relay FL accelerates the lowering · The leading limit switches

42 bis 45 steuern daher das Schaltrelais FL zwecks Verlangsamung der Auf- und Abwärtsbewegungen« Wie nachstehend beschrieben werden wird, übt das Schaltrelais M ebenfalls im Zusammenhang mit dem Aufwinden des Greifers eine Funktion aus.42 to 45 therefore control the switching relay FL for the purpose of slowing down the upward and downward movements «As will be described below, the switching relay M also exercises in the In connection with the winding up of the gripper.

Die Steuerschaltkontakte für die Schaltrelais für die Schwenk- und Senkbewegungen können nur wirksam werden, wenn die Endlagenschalter 37 und 39 für das Aufwinden des Greifers, welche in Serie geschaltet sind₉ geschlossen werden. Der Endlagenschalter 39 ist so eingerichtet, daß er schließt, wenn der Greifer eine vorbestimmte Höhe über dem Grund bzw« der Baggerbasis erreicht. Bei dieser Gelegenheit ist zu erwähnen, daß die Erfindung ebenfalls für auf Schiffen befindliche Winden und Kräne verwendetThe control switching contacts for the switching relays for the pivoting and lowering movements can only be effective when the limit switches 37 and 39 for winding up the gripper, which are connected in series ₉ , are closed. The limit switch 39 is set up so that it closes when the gripper reaches a predetermined height above the ground or the excavator base. On this occasion it should be mentioned that the invention is also used for winches and cranes located on ships

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werden kann, wobei dia Betriebshöhe für den Endlagenschal tor 39 die Höhe über der Deckebene bezeichnet, in welcher der Greifer eicher über das Sohiffedeck geschwenkt werden kann· Vie bereite erwähnt wurde, ist der Sicherheitsechalter 37 so eingestellt, daß diese Schwenkbewegungen geringfügig über der Entladeebene erfolgen· Eine horisontale Verschwenkung des Greifers kann somit nur dann erfolgen, wenn dieser über die Deckhöhe angesogen ist und somit geringfügig Über der Entladungsebene. Diese Sicherheitsschalter gewährleisten, daß, falls eine Entladung unterhalb der Deckebene im Laderaum erfolgt, der Greifer nicht höher gewunden ist als es notwendig ist» um das Deck su überschwenken, wogegen beim Entladen in einer Höhe oberhalb der Deckebene, as· B* in einen Behälter, der Greifer über die Kante des Behälters angehoben wird, bevor die Querbewegung von einer in die andere Endlage ausgeführt werden kann·can be, the operating height for the end position switch gate 39 denotes the height above the deck level, in Which of the grabs can be swiveled over the sole deck more reliably · As has already been mentioned, is the safety switch 37 is set in such a way that these pivoting movements take place slightly above the unloading plane thus only take place when this is sucked in above the deck level and thus slightly above the discharge level. These safety switches ensure that if unloading takes place below the deck level in the hold, the grab is not wound higher than it is necessary »to swing the deck over against what when unloading at a height above the deck level, as B * into a container, the gripper is lifted over the edge of the container before the transverse movement of an in the other end position can be executed

Der Stromkreis für die den Greifer anhebenden Winde ist auf einen Mehrfacheeilgreifer, z* B* ein 2- oder it-teilgreifer, abgestimmt, wobei zwei Rollen Blöcke für das Aufwinden vorgesehen sind und eine Relativbewegung ■wischen diesen beiden Blöcken zum Öffnen oder Schliessen des Greifers führt, doch kann dieser Stromkreis auch dann angewendet werden, wenn der Greifer durch einen gesonderten Motor mit Hilfe eines einzigen Rollenblocks und entsprechenden Schaltern geschlossen und geöffnet werden kann. Bei bekannten Mehrfaohseilgreifern ist ein Rollenblock der tragende Block und das Seil oder die Seile werden um diesen Block geführt und am Greiferrahmen befestigt« Der andere Block ist der Schließbloak und dasThe circuit for the winch lifting the gripper is based on a multiple rope gripper, e.g. a 2- or it partial gripper, matched, with two roller blocks for the winding are provided and a relative movement ■ between these two blocks leads to the opening or closing of the gripper, but this circuit can also Can be used when the gripper is driven by a separate motor with the help of a single roller block and corresponding switches can be closed and opened. In known multi-strand rope grabs, there is a Roller block the supporting block and the rope or ropes are guided around this block and on the gripper frame attached «The other block is the lock block and that

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Seil oder die Sails, welche um diesen Block geführt werden» ist oder sind am Sohließmechanismus befestigt, der ggf. eine Gruppe von Übersetzungsrollen umfassen kann· Die Anordnung ist so, daß» wenn der Schließblock betätigt wird, während der tragende Block in seiner Position verbleibt» der Greifer geöffnet oder geschlossen wird» während die gemeinsame Inbetriebsetzung beider Blöcke den Greifer hebt oder senkt·The rope or sails that are led around this block are or are attached to the sole closing mechanism, the may optionally comprise a group of translation rollers · The arrangement is such that »when the locking block is actuated while the supporting block is in position remains »the gripper is opened or closed» while both blocks are being put into operation together raises or lowers the gripper

Die Endlagensohalter 3^ und 35 Offnen in der voll offenen bzw. voll geschlossenen Stellung des Greifers und sind in Serie mit dem Greiferöffnungsrelais OG bzw, dem Greiferschließrelais OG geschaltet* Venn das Relais OR erregt wird» wird demzufolge sein Schalter ORI geschlossen und damit auch der Stromkreis für das Relais CG. Das * nicht dargestellte Steuergetriebe ist so ausgestaltet» daß das Relais OG nur eine Bewegung des Sohließblooke in der Hubrichtung ausfuhrt» wodurch der Greifer geschlossen wird» bis der Endlageneohalter 35 Öffnet und der Greifer demzufolge in einem vollgeschlossenen Zustand ist* Soll· te der Schalter 35 infolge ungleichmäßiger Bewegung der beiden Blöcke während des Anhebene des Greifers wieder schließen» unterbricht die nochmalige Erregung des Relais OG augenblicklich den Lauf des Haltemotors bis der Schalter wieder öffnet und somit jeder Tendenz des öffnens des Greifers entgegen wirkt· Das Anheben des Greifers im geschlossenen Zustand wird somit durch den Endlagenachalter 35 tiberwacht.The Endlagensohalter 3 ^ and 35 open in the fully open and fully closed position of the gripper and are in series with the gripper opening relay OG or the Gripper closing relay OG switched * If the relay OR is energized »its switch ORI is closed and with it the circuit for the relay CG. That * The control gear, not shown, is designed in such a way that the relay OG only moves the bottom block executes in the stroke direction »whereby the gripper is closed» until the end position holder 35 opens and the gripper is therefore in a fully closed state * Desired · te the switch 35 again as a result of uneven movement of the two blocks during the lifting of the gripper close »interrupts the renewed excitation of the relay OG immediately the running of the holding motor until the switch opens again and thus any tendency to open the Counteracts the gripper · The lifting of the gripper in the closed state is thus carried out by the end position switch 35 monitored.

Venn das RelaisOR erregt wird, schließt sein Schalter ORI den Stromkreis für das Relais OG. Das Steuergetriebe ist dabei so ausgestaltet» daß das Relais OG den SohließblookWhen the relay OR is energized, its switch ORI closes the circuit for the relay OG. The control gear is designed in such a way that the relay OG has the bottom bloom

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nur in der Abwärtericntung bewegt, um den Greifer zu öffnen, was solange anhält, bis der. Endlagenschalter 3k öffnet, wobei der Greifer voll geöffnet ist. Sollte der Endlagenschalter Jk durch ungleichmäßigen Umlauf der beiden Blöcke schließen, während der offene Greifer abgesenkt wird, dann unterbricht das Relais OG augenblicklich den Lauf des Haltemotors, bis der Schalter wieder öffnet und damit jeder Tendenz für das Schließen des offenen Greifers entgegen wirkt· Die Überwachung durch den Endlagenschalter 3k sichert somit, daß der Greifer in voll geöffneter Stellung auf der Ladung ankommt und einen "vollen Griff** ausführt, -wenn er geschlossen wird.only moved in the downward direction to open the gripper, which continues until the. Limit switch 3k opens, with the gripper fully open. If the limit switch Jk closes due to uneven rotation of the two blocks while the open gripper is being lowered, then the relay OG immediately interrupts the running of the holding motor until the switch opens again and thus counteracts any tendency for the open gripper to close the limit switch 3k thus ensures that the gripper arrives in the fully open position on the load and performs a "full grip" when it is closed.

Es wurde bereits erwähnt, daß die konventionelle manuelle Steuerung des Baggers die automatische Steuerung außer Betrieb setzt. Dies wird durch die Zuordnung von Sperrschaltern zur Handschaltung dadurch erreicht, daß diese Schalter nur dann geschlossen werden, wenn die Bedienungsteile in einer neutralen Stellung sind. In Fig, 11 sind Schalter 61,62 an den Steuerteilen für das Schwenken und die Auf- und Abwärtsbewegungen angeordnet, so daß eine Bewegung irgendeines Teils derselben den gesamten Stromkreis für die automatische Steuerung abschaltet. Der Schalter 63 ist am Windenbetätigungshebel angeordnet und kann nur den Teil des Stromkreises für die automatische Steuerung ausschalten, welcher den Windenmechanismus für den Greifer betätigt.It has already been mentioned that the conventional manual control of the excavator disables the automatic control puts. This is done by assigning lock switches for manual switching achieved in that these switches are only closed when the controls are in a neutral position. In Fig. 11 are switches 61,62 arranged on the control parts for the pivoting and the up and down movements, so that a movement any part of the same the entire circuit for the automatic control switches off. The switch 63 is located on the winch operating lever and can only switch off part of the circuit for the automatic control, which is the winch mechanism for the grapple actuated.

Vorstehend sind die Hauptmerkmale der automatischen Steuervorrichtung erklärt. Zum besseren Verständnis der Erfindung werden nachstehend weitere Einzelheiten eines kompletten Ablaufs eines Arbeitstakts gemäß der Programmierung beschrie-The foregoing are the main features of the automatic control device explained. For a better understanding of the invention, further details of a complete are given below Sequence of a work cycle according to the programming

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ben werden, wobei davon ausgegangen wird, daß der voll ·,·;.--. geöffnete Greifer auf einer Ladung la einem Schiffsrumpf; * ruht, und zwar in der rechten Endlage der Ausleger schwenkbewegung und daher wird dar Schalter 36 auf die Stellung "Entladung links¹¹- gemäß Fdg. 11 eingestellt» Das iaufy;die , Nockenscheiben übertragene Programm für den Arbeiteablauf ist in Fig. 12 gezeigt« ν . . ν ;- :v .-.,;;.with the assumption that the full ·, ·; .--. open grapples on a cargo la a ship's hull; * rests, namely in the right end position of the boom pivoting movement and therefore the switch 36 is set to the position "Unloading left ¹¹ - according to Fig. 11" The iaufy; the program for the work sequence transferred to the cam disks is shown in FIG. ν.. ν; -: v .-., ;;.

Die Beschreibung des Arbeit»ablaufe wird in einer Anzahl nachstehender unterschiedlicher Abschnitte unterteilt:The description of the work process is given in a number divided into the following different sections:

1.) Schließen des Greifers 1.) Closing the gripper

Wenn sich der Greifer unterhalb der Ebene des Decks befindet, ist der Endlagenschalter 39 geöffnet und der Schalter 37 kann ebenfalls entsprechend der ausgewählten Entladehöhe offen sein« Wenn der Steuerschalter 36 nach links gedreht wird, tritt somit keine Wirkung seitens der Stromkreise ein, welche die Schwenkbewegung und Aufwärtsbewegung verursachen· Das Relais M ist ebenfalls stromlos und die erste durch die Bewegung des Steuerschalters verursachte , Reaktion ist das Erregen des Windenrelais U und des Nebenrelais A durch den Kontakt 56d, um die-beiden Rollenblöcke vorzubereiten, in der Aufwindrichtung umzulaufen. Rückkontakte 17' und 28', welche den nach links wirkenden Ein— stellendlagenschaltern 17 und 28 zugeordnet sind, sind in der dargestellten Stellung und das Relais D, welches das Absenken des Greifers verursacht, ist demzufolge« nicht erregt. Ee ist zu bemerken, daß die Rückkontakte 16Λ und»27· des nach rechts wirkenden einstellenden Endlagenschalters in der in der Darstellung entgegengesetzten Stellung sind, Jedoch durch den Schaltkontakt 56e stromlos gemacht'wurden, so daß diese das Relais D nicht beeinflussen· Eine"'ErregungWhen the gripper is below the level of the deck, the limit switch 39 is open and the switch 37 can also be open according to the selected unloading height and cause upward movement · The relay M is also de-energized and the first reaction caused by the movement of the control switch is the energization of the winch relay U and the secondary relay A through contact 56d in order to prepare the two pulley blocks to revolve in the upwind direction. Rear contacts 17 'and 28', which are assigned to the left-acting limit position switches 17 and 28, are in the position shown and relay D, which causes the gripper to lower, is consequently not energized. It should be noted that the back contacts 16Λ and 27 · of the setting limit switch acting to the right are in the opposite position in the illustration, but have been de-energized by the switching contact 56e, so that they do not affect the relay D · A "' excitement

INSPECTEDINSPECTED

D -D -

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des Relais U schaltet den Kontakt UI auf UU in di· dar in *ig. 11 dargestellten Stauung- entgegengesetste Stellung und das Ralaia OR iat über Schalter 56f, 36d und UI erreg-1, Damit wird der Schalter ORI geschlossen, wollt da· Relala OQ erreg-t wird, welchee den Halteblock in «einer Lag-· hält und somit da« Aufwinden unterbindet» waa anderenfalls durch das Relaie U erfolgen würde« Demeufolge bewegt eioh in diesem Zustand nur der Sohließblock,um den Greifer ku schließen«of relay U switches contact UI to UU in di · dar in * ig. 11 and the Ralaia OR iat via switches 56f, 36d and UI excit-1. This closes the switch ORI if the Relala OQ, which holds the holding block in one position, is to be excited thus since "winding up prevents" waa otherwise through the relay U "As a result, in this state only moves the bottom block to close the gripper"

8·) Aufwinden de» geschlossenen greifer· 8 ·) Winding up the »closed gripper ·

Venn der Greifer voll geeohloeeen let, wird der Endlagen-•ohalter 35 gettffnet und «acht dadurch da· Relais CG stromlos* wodurch beide Rollenblttcke unter den Einfluß de· Rela.1· U UMlaufen und den geschlossenen Greifer aufwinden· Während die· Tor sich geht, «ehaltet der Sndlagenechalter 33* welcher in der progru«1erten Entladungsebene durch seine Steuerscheibe betätigt wird, um, hat jedoch keinen Einfluß, da der Kontakt U2 durch die Erregung des Relais U geöffnet 1st· Ebenso sind die Schwenk- oder Auf- und Abwärtsbewegungen unterbunden, solange die Schalter 37 und 39 in der dargestellten Position verbleiben* Sobald der Greifer eine Höhe erreicht hat, welche das Schließen der Sohalter 37 und 39 bewirkt, werden die Schaltkontakt· L, IN über die Kontakte 56b, 56c für die Sohwenkbewegungen unter Strom gesetst und Busätsllch das Relais M durch den Kontakt 56a· Da der Kontakt NI In Serie mit dem Relais U geschaltet ist, wird dieeer umgeschaltet, um dieses Relaie strmmlos «u machen und das Aufwinden wird dadurch unterbrochen« Obgleich der Kontakt UI in die dargestellte Position zurückgeht, bleibt das Relaie CR unter Spannung, jedoch nunmehr durch den Kontakt U2, da der Schalter 33 aus der dargestellten Stellung umgeschaltet let.When the gripper is fully open, the end position holder 35 is opened and the relay CG is de-energized, so that both roller blocks are influenced by the relay. U Run around and unwind the closed gripper · During the gate is open, "is held by the position switch 33 * which is in the programmed discharge level through its Control disc is operated to, but has no effect, since the contact U2 is opened by the excitation of the relay U · The swiveling or upward and downward movements are also prevented as long as the switches 37 and 39 remain in the position shown * As soon as the gripper has reached a height has reached, which causes the closing of the holder 37 and 39, the switching contacts · L, IN are energized via the contacts 56b, 56c for the pivoting movements and Busätsllch the relay M through the contact 56a · Da der Contact NI is connected in series with relay U. they switched over to make this relay de-energized and the winding up is thereby interrupted. Although the contact UI returns to the position shown, it remains the relay CR under voltage, but now through the contact U2, since the switch 33 is out of the position shown switched let.

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3») Schwanken und Heben zum Entladaplatz 3 ») swaying and lifting to the unloading area

Da die Relais FS und FL durch die Kontakte 40, 42 zur gleichen Zeit geschlossen werden» in der die Sehaltkontakte L, IN Spannung erhalten, tritt das Schwenken und Heben unter hoher Geschwindigkeit ein, wie es vorstehend beschrieben wurde, bis die Endlagenschalter 40 bzw· 12 öffnen, um diese Bewegung zu drosseln und das Schwenken nach links zu unterbrechen, was die Schalter 42 bzw· 25 ebenfalls durch Öffnen bezüglich der Hubbewegung bewirken. Das Relais M bleibt jedoch erregt.Since the relays FS and FL are closed by the contacts 40, 42 at the same time that the hold contacts L, IN receive voltage, the pivoting occurs and Lift in at high speed as above has been described until the limit switches 40 and 12 open to throttle that movement and the panning to the left to interrupt what the switches 42 and 25 also effect by opening with respect to the lifting movement. The relay M remains energized, however.

4.) Senken des Greifers in Entladehöhe und Entladen 4.) Lower the gripper to unloading height and unload

Wenn die Schwenk- und Hubendlagen erreicht sind, werden die Endlagenschalter 17 und 28 umgeschaltet und mit diesen auch die Rückechaltor 17* und 28'· Vom Steuerschalterkontakt 56e verursacht, erregen die Schalter 17* und 28' das Absenkrelais D über die Kontakte CR4, A1 (welche sich in der der Darstellung entgegengesetzten Stellung befinden, da das Relais fortgesetzt erregt ist) sowie U3 und damit wird der geschlossene Greifer abgesenkt. Während dieses Absenkvorgangs ist der Kontakt 39, möglicherweise auch offen und wenn der Greifer die Entladungsebene erreicht, schaltet der Schalter 33 in die dargestellte Stellung um. Dadurch werden das Relais CR stromlos und das Relais OR erregt (über die Kontakte 56f, 36"d, U2, 33, T1, A2, Vk und CR2). Beim Öffnen des Kontakts OR*f wird daher das Relais D stromlos, wodurch der Greiferhalteblock festgehalten wird und das Absenken daher während des Öffnens des Greifers zwecks Entladung desselben vor sich geht. Wenn der Greifer voll geöffnet ist, "öffnet der Endlagen-Schalter Jk und macht das Relais OG stromlos, nachdem alle Bewegungen beendet sind. When the pivoting and lifting end positions are reached, the end position switches 17 and 28 are switched and with these also the reverse gates 17 * and 28 'caused by the control switch contact 56e, the switches 17 * and 28' energize the lowering relay D via the contacts CR4, A1 (which are in the opposite position to the illustration, since the relay is still energized) and U3 and thus the closed gripper is lowered. During this lowering process, the contact 39 is possibly also open and when the gripper reaches the discharge level, the switch 33 switches to the position shown. As a result, relay CR is de-energized and relay OR is energized (via contacts 56f, 36 "d, U2, 33, T1, A2, Vk and CR2). When contact OR * f is opened, relay D is de-energized, which causes the Gripper holding block is held and the lowering therefore takes place during the opening of the gripper for the purpose of unloading the same. When the gripper is fully opened, "opens the limit switch Jk and de-energizes the relay OG after all movements are completed.

0 9 G Ia B / 1 1 8 8^: 0 9 G Ia B / 1 1 8 8 ^:

5·) Aufwinden das offenen Greifers 5 ·) Winding up the open gripper

Um den offenen Greifer in die Ladestellung zurückzuführen, ι ist es notwendig, den Steuerschalter 56 nach rechts zu drehen und dadurch über den Kontakt 56d die Relais A und U zu erregen, was zum Aufwinden des Greifers durch Bewegung beider Blöcke führt* Der Kontakt 56e bewagt sich in eine Stellung, welche das Absenken vorbereitet, er ist Jedoch neutralisiert, da die Kontakte 27' und 16* offen sind, die nur dann geschlossen werden, wenn dar Greifer über der Ladung ankommt. Dar Kontakt 56t stallt eine Umgehung über die Kontakte 36e, 36f das Wahlschalterβ J6 zum Relais OR her, doch bleibt dieses Relais noch stromlos. Das Aufwinden dauert an, bis die beiden Schalter und 39 geschlossen werden, wenn das Relais M erregt wird, um das Relais U stromlos zu machen, wie es vorher schon einmal geschehen ist. Im Hinblick auf die Ausgestaltung des Greifersteuerstromkreises ist zu bemerken, daß das Relais OR das Relais OG steuert, welches letzteres, falls dieses während des Aufwindans getätigt wird, den Halteblock zurückhältst und die Drehung des Schließblocks umkehrt, sobald der Schalter 35 dia Tendenz zum Schließen des Greifers ermittelt. Diese Tendenz tritt leicht ein, da das Gewicht des Greifers während des Aufwindans durch den Halteblock getragen wird, so daß dieser dazu tendiert, langsamer umzulaufen als der Schließblock· Dies verursacht möglicherweise ruckartige Bewegungen und Unterbrechung das Aufwinden» immk da das Steuerrelais OR für dia Greiferöffnung durch den Kontakt U4 abgeschaltet ist, während das Aufwinden vor sich geht und nur wirksam wird, wenn das Ende der Aufwindung erreicht ist. Es ist zusätzlich vorteilhaft, sicherzustellen, daß die Umleitung zum Relais OR nicht hergestellt wird, ausgenommen dann, wenn dar Greifer npch über Meine Entla^ungsfff^lung Stifet* £·*-?.§To return the open gripper to the loading position, it is necessary to turn the control switch 56 to the right and thereby energize the relays A and U via the contact 56d, which causes the gripper to wind up by moving both blocks * The contact 56e moves moves into a position that prepares the lowering, but it is neutralized, since the contacts 27 'and 16 * are open, which are only closed when the gripper arrives over the load. The contact 56t establishes a bypass via the contacts 36e, 36f, the selector switch J6 to the relay OR, but this relay remains de-energized. The winding up continues until the two switches 15 and 39 are closed when the relay M is energized to de-energize the relay U, as has happened before. With regard to the design of the gripper control circuit, it should be noted that the relay OR controls the relay OG, which the latter, if this is activated during the updraft, retains the holding block and reverses the rotation of the closing block as soon as the switch 35 shows the tendency to close the Determined by the gripper. This tendency easily occurs because the weight of the gripper is worn during Aufwindans by the holding block so that it tends to circulate more slowly than the closing block · This may cause jerky movements and break the updrafts »immk because the control relay OR for dia gripper opening is switched off by contact U4 while the winding is in progress and only becomes effective when the end of the winding is reached. It is also advantageous to ensure that the rerouting to the OR relay is not established, except when the gripper npch via my discharge filling * £ · * - ?. §

wichtige Maßnahme, denn, falls der Steuerschalter 56 ungewollt umgeschaltet wird, während der Greifer noch angehoben und zu seiner Entladungsstellung geschwenkt wird, kann der gefüllte Greifer während dieser Querbewegung möglicherweise öffnen, was eine erhebliche Gefahr darstellt· Die Stromzuführung zum Relais OR, über die Kontakte 17" und 28", erfolgt am Ende des Aufwind©na, da der Kontakt Vk nur geschlossen ist, wenn das Aufwinden erfolgt« Sie Kontakte 17" und 28" sind jedoch offen, wenn das Schwenken und Heben beginnt. Die Kontakte 17"important measure, because if the control switch 56 is accidentally switched over while the gripper is still being raised and pivoted to its unloading position, the filled gripper can possibly open during this transverse movement, which represents a considerable danger 17 "and 28", takes place at the end of the updraft © na, since the contact Vk is only closed when the winding occurs. However, contacts 17 "and 28" are open when the pivoting and lifting begins. Contacts 17 "

W und 28" werden daher dazu verwendet, um eine Umleitung sram Relais OR durch das Einschalten der Relais RR und T herzustellen· Die Erregung des Relais RR durch das Schlies« sen der Kontakte 17" und 28" schließt die Kontakte RRt und RR2, so daß über RR2 das Relais RR nach dem wiederöffnen der Kontakte 17" und 28" erregt bleibt. Das Ergebnis ist, daß das Schließen von U4 die Leitung über RR2 mum Relais OR unabhängig vom nachfolgenden Zustand der Kontakte 17" und 28" erfolgt. Der Zweck des Zeitrelais T ist es, den Stromkreis des Relais OR von dem des Relais CR durch die Kontakte T1 und T2 zu trennen, (die in der Darstellung in einer Sohaltstellung stehen, W and 28 ″ are therefore used to bypass the sram relay OR by switching on the relays RR and T. The excitation of the relay RR by the closing of the contacts 17 ″ and 28 ″ closes the contacts RRt and RR2, see above that via RR2 the relay RR remains energized after the reopening of the contacts 17 "and 28". The result is that the closing of U4 the line via RR2 takes place independently of the subsequent state of the contacts 17 "and 28". The purpose of the timing relay T is to separate the circuit of the relay OR from that of the relay CR through the contacts T1 and T2 (which are in a so-called position in the illustration,

k die dem erregten Relais T entspricht), da sie andernfalls parallelgeschaltet wären, wenn die Umleitung verwendet wird» Die Relais RR und T werden beim Umschalten des Steuerschalters 56 stromlos. Das Relais RR schaltet die Kontakt· RR1 und RR2 um, sobald es seinen Zustand verändert, doch verzögert das Relais T dewen Vorgang, wenn es stromlos wird, um die Wirksamkeit der Relais CR, OR klar voneinander zu trennen.k which corresponds to the energized relay T), since otherwise they would be connected in parallel if the diversion is used »The relays RR and T are de-energized when the control switch 56 is switched over. The relay RR switches the contacts RR1 and RR2 as soon as it changes its state, but the relay T delays the process when it is de-energized in order to clearly separate the effectiveness of the relays CR, OR from one another.

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6«) Schwanken und Absenken in die Lade»teilung 6 ") swaying and sinking into the drawer division

Das Schließen der Schalter 37 und 39 betätigen die Sohaltkontakte R und OUT für die Schwenk- und Hubbewegungen, wodurch die Hochgeschwi^ndigkeitsrelaia ebenfalls erregt werden. Zur gleichen Zeit, also mit der Erregung dee Relais M und dem nachfolgenden öffnen des Kontakteβ MI wird das Relais U stromlos und daher der Kontakt U4 geschlossen, um die Umleitung zum Relais OR von den Kontakten 36·, 36f über die Leitung 28", 17", T2, A2, Vk und CR2 zu schließen und der Kontakt 0R1 wird während der Schwenk- und Aufwärtsbewegung geschlossen« ORI zusammen mit dem Endlagen«ehalter Jh sichert, daß der Greifer während de se β Stadiums voll geöffnet ist, auch wenn er während des Aufwindens zum Schließen tendierte, weil das Relais OR abgeschaltet let·Closing the switches 37 and 39 actuate the holding contacts R and OUT for the pivoting and lifting movements, whereby the high-speed relays are also energized. At the same time, that is, with the excitation of the relay M and the subsequent opening of the contact MI, the relay U is de-energized and therefore the contact U4 is closed in order to avoid the diversion to the relay OR from the contacts 36 ·, 36f via the line 28 ″, 17 ", T2, A2, Vk and CR2 and the contact OR1 is closed during the pivoting and upward movement." ORI together with the end position holder Jh ensures that the gripper is fully open during this stage, even if it is during of the winding tended to close because the OR relay was switched off

7.) Senken des offenen Greifers 7.) Lower the open gripper

Wenn der Greifer über seiner Ladestellung ankommt, unterbrechen die Endlagenschalter 27 und 16 die Hub- und Schwenkbewegungen und deren Rückkontaktβ 27* und 16' wechseln in die Stellung über, die der in Fig. 11 gezeigten entgegengesetzt ist. Diese Kontakte schließen zusammen mit dem Kontakt RRI den Stromkreis zum Relais D und der Greifer wird auch bei offenem Kontakt ORk abgesenkt. Das Relais OR bleibt erregt und der Greifer wird daher unter der Wirkung des Endlagenschalters 3^ voll geöffnet gehalten. Sobald dor Greifer auf dem Ladegut aufsetzt, erschlaffen die Seile und eine bekannte auf diese Erschlaffung ansprechende Steuervorrichtung unterbricht ein weiteres Ausfahren der Seile, Sämtliche Bewegungen sind bis zu diesem Zeitpunkt durchgerührt «When the gripper arrives above its loading position, the limit switches 27 and 16 interrupt the lifting and pivoting movements and their back contacts 27 * and 16 'change to the position opposite to that shown in FIG. These contacts, together with contact RRI, close the circuit to relay D and the gripper is lowered even when contact ORk is open. The relay OR remains energized and the gripper is therefore held fully open under the action of the limit switch 3 ^. As soon as the gripper touches the load, the ropes slacken and a known control device that responds to this slackening interrupts any further extension of the ropes. All movements have been carried out up to this point in time. "

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Per Bagger ist damit in der gleichen Stellung als am Ausgang des Arbeitstaktes und die Wiederholung kann durch eine Drehung des Steuerschalters 56 erfolgen«The excavator is in the same position as on The output of the work cycle and the repetition can take place by turning the control switch 56 «

Ee ist zu erwähnen, daß die Relais A und M eine weitere Funktion für die Betätigung des Windenmechanismus und des Schwenk- und Hebmechaniemus des Baggers ausüben· Diese Mechanismen haben umsteuerbare Gleichstrommotoren, die durch HaAdschaltung entsprechender Kontakte über eine Anzahl von Geschwindigkeitsstufen betrieben werden.Ee it should be mentioned that the relays A and M have another Exercise the function of operating the winch mechanism and the slewing and lifting mechanism of the excavator These mechanisms have reversible DC motors, which are connected to appropriate contacts via a number of speed levels can be operated.

Um einen zu plötzlichen Geschwindigkeitswechsel zu vermeiden, wenn eine Handbedienung zs einem Durchfahren einer Anzahl von Geschwind!gkeitsetufen führt, ist eine Spannungemeßvorrichtung vorgesehen, welche aach. die Ankerspannung regelt, so daß die letzte Geschwindigkeitsetufenicht wirksam wird, bevor der Motor nicht eine geeignete Geschwindigkeit innerhalb der vorangehenden Geschwindigkeitsstufe erreicht hat· Das Vorhandensein dieser Sicherheitsvorrichtung wird für die automatische Steuerungsvorrichtung dadurch ausgenutzt, daß 4mmmtk Kontakte, welche von den Relais A und U gespeist werden, die Geschwindigkeitsstufen- Leitungen überbrücken. Die damit im Bagger vorhandene Sicherheitsvorrichtung bestimmt daher dasIn order to avoid a sudden change in speed when manual operation results in a number of speed levels being passed through, a voltage measuring device is provided which also. regulates the armature voltage so that the last speed step does not take effect until the motor has reached a suitable speed within the previous speed step bridge the speed step lines. The safety device in the excavator therefore determines this

' Ansteigen der Geschwindigkeit jeder Bewegung, wenn diese Bewegung eingeleitet ist und die Relaiskontakte geschlossen sind. Ein weiterer Vorteil des Relais A betrifft das Vorhandensein seines Kontakts Al in der Leitung zum Absenkrelais D. Verschiedentlich kann es eintreten, daß, wenn der Bagger in Bewegung ist, beide Relais D und U erregt werden. Dies würde zwangsläufig zu Schwierigkeiten führen, falls beide gleichzeitig arbeiten würden, was jedoch nicht der Fall ist, da der Kontakt A1 eine augenblickliche Verzögerung in der Erregung des Absenkrelais D beim'Increase in the speed of every movement when this Movement has been initiated and the relay contacts are closed. Another benefit of Relay A relates to this Presence of its contact Al in the line to the lowering relay D. It can happen at various times that, when the excavator is in motion, both relays D and U are energized. This would inevitably lead to difficulties lead if both would work at the same time, which is not the case, since the contact A1 has an instantaneous delay in the energization of the lowering relay D during

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Sohließen verursacht. Da· Relais U iat daher zuerst wirksam und durch den Kontakt U3 wird sichergestellt, daß das Relais D über einen geeigneten Zeltraun hinweg wirkungslos bleibt.Causing sole pouring. The relay U iat therefore first effective and the contact U3 ensures that the relay D over a suitable tent space remains ineffective.

Ohne den Sohutabereich der Erfindung au verlassen sind selbstverständlich Modifikationen bezüglich der vorbesehr!ebenen Anordnung möglich. Unter Bezugnahme auf die beschriebenen Baggerbewegungen sind diese auch dann anwendbar, wenn der Bagger gelegentlich einen Haken sum Anhängen der Ladung anstelle eines Greifers trägt. Dies kanu auf einfache Weise dadurch durchgeführt werden, daß die automatische Schaltanordnung über einen zusätzlichen Wählschalter mit den Stellungen "Greifer¹* und "Haken¹* aufweist, so daß in der letzterwähnten Stellung die Greifersteuerung des vorbeschriebenen Schaltkreises wirkungslos wird und die beiden Rollenblöcke ständig zusammen umlaufen. Dabei kann das Auf- und Abwinden durch bekannte manuelle SteuerStromkreise durchgeführt werden und nur die Hebe- und Schwenkbewegungen werden programmgesteuert· Die Erfindung 1st ebenfalls anwendbar auf Lastenaufzüge mit anderen Aufnehmern, z. B. einen Magnet, der an- und abgeschaltet werden kann, und «war ähnlich dem Öffnen tiftd Schließen eines Greifers durch die automatische Steuerung, oder Bagger, welche selbständig angetriebene Greifer aufweisen, wobei die Antriebsmittel elöktrömechanische oder e^ektrohydraulische sind, welche eich am Greifer befinden.Without departing from the sole area of the invention, modifications are of course possible with regard to the planar arrangement. With reference to the excavator movements described, these are also applicable when the excavator occasionally carries a hook to attach the load instead of a grab. This can be done in a simple manner in that the automatic switching arrangement has an additional selector switch with the positions "gripper ¹ * and" hook ¹ *, so that in the last-mentioned position the gripper control of the circuit described above is ineffective and the two roller blocks are constantly together circulate. The winding up and down can be carried out by known manual control circuits and only the lifting and swiveling movements are program-controlled. B. a magnet that can be switched on and off, and "was similar to the opening and closing of a gripper by the automatic control, or excavators, which have independently driven grippers, the drive means are electro-mechanical or electro-hydraulic, which are calibrated on Grippers are located.

Die Steuervorrichtung kann auch für Laatenheber verwendet Veraenι welche eine andere Form der Bewegung durchführen, z. Sg Portalkräne, wo keine Auf- und Abbewegung, sondernThe control device can also be used for lathe jacks Veraenι who perform another form of movement, z. So-called gantry cranes, where there is no up and down movement, but rather

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nur zwei sich kreuzende Bewegungen ausgeführt werden· Falls eine Bewegung in einer Längsrichtung auszuführen ist, kann dies manuell durchgeführt werden« An einem Turmkran mit einem in der horizontalen Lage verbleiben- ^ den Ausleger kann die Hebe- und Senksteuerung die Bewegung des Greifers oder des Hakens längs der Auslegerbahn übernehmen· Sin anderes Anwendungsbeispiel sind ^;-Schwimmkräne mit Greiferbaggern, welche nur eine Hebe- * und Senkbewegung, jedoch keine Schwenkbewegung ausführen· Auch hierfür kann eine Programmierung durch eine Modlfi- ■ " kation des in den Zeichnungen dargestellten Schalt Schemas ■■{ erfolgen· ■.only two crossing movements are carried out If a movement is to be carried out in a longitudinal direction, this can be carried out manually. On a tower crane with a jib that remains in the horizontal position, the lifting and lowering control can control the movement of the grab or the hook take over along the boom path · Sin are another application example ^; - Floating cranes with grab excavators, which only perform a lifting * and lowering movement, but no swiveling movement · This can also be programmed by modifying the switching diagram ■■ {shown in the drawings · · ■.

in der vorstehenden Beschreibung wurde der Steuerschalter J 56 mit Links- und Rechtsstellungen erwähnt, der ohnein the above description has been the control switch J 56 mentioned with left and right positions, the one without Schwierigkeiten durch manuelle Hebelverstellung betätigt -werden kann· Solch ein Hebel kann federbelastet in die neutrale Stellung zurückgedrückt werden, mo daß die Bedienungsperson denselben ständig in die Betriebsstellung zu drücken hat. Unsachgemäße Bedienung« z« B. ein Hin- und Herschwenken des Hebels zwischen beiden Endstellungen, kann den Steuerstromkreis beeinflussen und daher sind andere Hand Steuervorrichtungen zu bevorzugen, z. B. Druckknopf schaltung, welche nach einmaliger Kontaktgabe die gewünschte Bewegung, entsprechend einem halben Arbeitsrhythmus, ausführt« Für Sicherheitszwecke kann dabei ein Ünterbre— -chungsschalter vorgesehen sein· Äs ist Jedoch auch, möglich, daß im gewissen Fällen die automatische Abwicklung des Arbeitstaktes, ohne Singriff durch die Bedienungsperson, erwünscht ist und der Steuerstromkreis kann mit einer entsprechenden Vechselschaltung für diese fortlaufende automatische Bewegung ausgestattet werden«Can -Be difficulties actuated by a manual lever adjustment · Such a lever can be spring-loaded pressed back to the neutral position, mo that the operator has to constantly press the same in the operating position. Improper operation, for example swiveling the lever back and forth between the two end positions, can affect the control circuit. B. Push-button circuit which, after a single contact, executes the desired movement, corresponding to half a work rhythm. "For safety purposes, an interruption switch can be provided Single action by the operator is desired and the control circuit can be equipped with a corresponding alternating circuit for this continuous automatic movement «

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In der Beschreibung Bind auch Schaltkontakte für die Hebe- und Senkbewegung sowie für die Schwenkbewegung beschrieben worden, doch können auch andere Betätigungsvorrichtungen für umkehrbare Antriebe vorgesehen werden und der Antrieb braucht auch ni'cht voll elektrisch bzw. Überhaupt nicht elektrisch sein, weshalb die Schaltkontakte L und R Hagnetventile so gut wie Kontakte betätigen können oder durch Steuerventile eines hydraulischen Antriebs versetzt werden können«In the description Bind also switch contacts for the Lifting and lowering movement as well as for the pivoting movement but other actuators for reversible drives can be provided and the drive doesn't need to be fully electric or Not at all electrical, which is why the switching contacts L and R can operate solenoid valves as well as contacts or through control valves of a hydraulic one Drive can be moved «

In der beschriebenen Steuervorrichtung für die Nockensteuerung kann die Kupplungsanordnung durch ein Differentialgetriebe ersetzt werden, wobei der Einstellmotor oder die Einstellmotoren in ständiger Kupplungsverbindung mit den Nockenscheiben stehen· In einer anderen Anordnung kann der Antrieb der Nockenscheiben durch eine Geberanlage oder ähnliche gleichlaufende Übertrager ersetzt werden·In the described control device for the cam control, the clutch arrangement can be replaced by a differential gear, the adjusting motor or the adjustment motors are in constant coupling connection with the cam disks · In a different arrangement the drive of the cam disks can be replaced by an encoder system or a similar synchronous transformer

Venn Nockenscheiben verwendet werden, kann der Einfachheit halber eine in Fig.. 13 gezeigte modifizierte Ausfuhrungsform verwendet werden, welche als äquivalent zur linken Hälfte des in der Fig· 1 dargestellten Mechanismus zu betrachten sind, wobei in der Darstellung für die gleichen Teile die gleichen Bezugszahlen verwendet wurden·When cams are used, simplicity can be For the sake of a modified embodiment shown in Fig. 13 can be used, which is equivalent to the left Half of the mechanism shown in Fig. 1 are to be considered, in the illustration for the same Parts the same reference numbers have been used

Die Steuerwelle 11 trägt dabei eine Scheibe 71 mit einem Anschlagstift 72, welcher sich axial aus dieser Scheibe erstreckt· An einem Ständer 73 ist ein zweiter Anschlagstift 7k parallel zum Anschlagstift 72 angeordnet, Jedoch ist dieser näher an der Steuerwelle 11 angeordnet, so daß der Anschlagstift 72 über diesen hinweglaufen kann« EineThe control shaft 11 carries a disc 71 with a stop pin 72 which extends axially out of this disc. A second stop pin 7k is arranged on a stand 73 parallel to the stop pin 72, but this is arranged closer to the control shaft 11 so that the stop pin 72 can run over this «one

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Spiralfeder 75 liegt mit ihren Enden 75a und 75b an den Anschlagatiften 72 und Jk an und drückt diese zueinander, so daß die Scheibe 71 umläuft, bis die beiden Federenden an beiden Stiften anliegen« In dieser Stellung befindet sich der Betätigungshebel für den Endlagenschalter 13 auf der Steuerfläche 6a der Nockenscheibe 6, Spiral spring 75 rests with its ends 75a and 75b on the stop pins 72 and Jk and presses them towards one another so that the disk 71 revolves until the two spring ends are in contact with both pins. In this position, the operating lever for the limit switch 13 is on the Control surface 6a of the cam 6,

Die Steuerwelle 11 wird daher durch die Welle 1 dann gedreht, wenn der Lastenheber in eine Endlage läuft und die Magnetkupplung 8 ist geöffnet, um das Verdrehen der Steuerwelle 11 durch den Federantrieb zu ermöglichen und die Nockenscheibe 6 neu einzustellen. Die Feder hat dabei die Funktion einer Energiequelle äquivalent zur vorstehend beschriebenen Anordnung des Stellmotors SM und seinem Antrieb, die nunmehr überflüssig sind*The control shaft 11 is therefore through the shaft 1 then rotated when the load lifter runs into an end position and the magnetic coupling 8 is opened to prevent the rotation to enable the control shaft 11 by the spring drive and readjust the cam 6. The spring has the function of an energy source equivalent to Arrangement of the servomotor SM and its drive described above, which are now superfluous *

Fig· 1k zeigt eine ähnliche Modifikation, jedoch mit einer zusätzlichen Nockenscheibe 76 auf der Steuerwelle 11, mit einem zugeordneten Schalter 77t um ein Überdrehen der Feder 75 zu vermeiden. Während die Anordnung des Federantriebs in Fig. 13 eine fast vollständige Umdrehung der Steuerwelle 11 erlaubt, kann die Betriebskontrolle des Lastenhebers eine ungewöhnliche Bewegung wie das fortgesetzte Schwenken des Auslegers durch eine Anzahl von vollen Kreisen möglich sein. Die Steuerscheibe 76, welche unter normalen Umständen nicht wirksam ist, wird in solchen Fällen den Schalter 77 nach einer vorbestimmten Schwenkbewegung betätigen und dadurch die Kupplung 9 öffnen und die Rotation der Steuerwelle 11 beschränken. 1k shows a similar modification, but with an additional cam disk 76 on the control shaft 11, with an associated switch 77t in order to prevent the spring 75 from being over-turned. While the arrangement of the spring drive in Fig. 13 allows almost complete rotation of the control shaft 11, the operational control of the load lifter may allow unusual movement such as continued pivoting of the boom through a number of full circles. The control disk 76, which is not effective under normal circumstances, will in such cases actuate the switch 77 after a predetermined pivoting movement and thereby open the coupling 9 and restrict the rotation of the control shaft 11.

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Claims (1)

PatentansprüchClaims 1L Steuervorrichtung zum automat!sehen Steuern der Bewegungen eines Lastenhebers, vorzugsweise eines Kranes oder eines Baggers zwischen zwei, eine Ladestellung und eine Entladestellung darstellenden Endlagen» gekennzeichnet durch eine Registriereinrichtung (4-7) zum Programmieren der Endlagenposition, eine Einstelleinrichtung (12,13,SF oder 72,74,75) zum Einstellen der Registriereinrichtung auf diese Endlagenposition, eine durch die Registriereinrichtung beim Erreichen der eingestellten Endlagen betätigte Schalteinrichtung (16,17,27,28) zum Betätigen des Lastenhebers·1L control device to the automat! See controlling the movements a load lifter, preferably a crane or an excavator between two, a loading position and end positions representing an unloading position »marked by a registration device (4-7) for programming the end position, a setting device (12, 13, SF or 72, 74, 75) for setting the registration device to this end position, one by the registration device when it is reached the set end positions actuated switching device (16, 17, 27, 28) for actuating the load lifter 2· Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den Einrichtungen für das Aufnehmen der Last Schalteinrichtungen (U,D) für das vertikale Heben und Senken derselben bis in vorbestimmte Endlagen zugeordnet sind.2 · Device according to claim 1, characterized in that that the devices for picking up the load switching devices (U, D) for vertical lifting and Lowering the same are assigned to predetermined end positions. 3« Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen für das Heben und Senken der zu befördernden Last mit Schaltelementen (CR,CG,OR,OG) für deren Inbetriebnahme ausgestattet sind.3 «device according to claim 2, characterized in that that the devices for lifting and lowering the load to be transported with switching elements (CR, CG, OR, OG) are equipped for their commissioning. 4, Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Lastenheber mit einem Greifer ausgestattet ist, dem Schaltelemente (CR₁CUfOR(OG) für das Öffnen und Schließen desselben zugeordnet sind.4, device according to claim 3, characterized in that the load _{lifter is equipped with a gripper to which switching elements (CR 1} CUfOR (OG) for opening and closing the same are assigned. 90 98 45/118 890 98 45/118 8 5« Vorrichtung nach Anspruch k_f dadurch gekennzeichnet, daß ein Ausschalter (RR) vorhanden ist, der die Schaltelemente (OR) für das Öffnen des Greifers abschaltet, ausgenommen dann, wenn sich der Greifer über seiner Entladesteilung befindet«5 «Device according to claim k _f, characterized in that there is an off switch (RR) which switches off the switching elements (OR) for opening the gripper, except when the gripper is above its unloading division. 6« Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 3 bis 5» dadurch gekennzeichnet, daß der Registriereinrichtung eine Einrichtung (33) zum Öffnen des Greifers in einer vorbestimmten Höhe über der Entladestelle zugeordnet ist*6 «Device according to one or more of claims 3 to 5 »characterized in that the registration device has a device (33) for opening the gripper is assigned at a predetermined height above the unloading point * 7· Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die angetriebene Einrichtung zum Aufnehmen der Last gegen nicht angetriebene, z, B. einen Haken, austauschbar ist und daß Schaltelemente (63) vorgesehen sind, die den Antrieb im Falle der Verwendung einer nicht angetriebenen Einrichtung abschaltet.7 · Device according to one or more of claims 3 to 6, characterized in that the driven Device for taking up the load against non-driven, for example a hook, is interchangeable and that Switching elements (63) are provided which switch off the drive in the event that a non-driven device is used. 8« Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Aufnehmen der Last aus einem Mehrfachsei1-Greifer besteht und Schaltelemente (35,CG und 34#OG) vorgesehen sind, welche die Bewegungen der Rollenblöcke ausgleichen, um den Greifer während seines Aufwindens nach dem Aufnehmen der Last geschlossen zu halten und während des Absenken* nach dem Entladen geöffnet zu halten«8 «Device according to one or more of the preceding Claims 1 to 7, characterized in that the device for picking up the load consists of a Mehrfachsei1 gripper and switching elements (35, CG and 34 # OG) are provided which compensate for the movements of the roller blocks around the gripper during its winding up to be kept closed after picking up the load and to be kept open during lowering * after unloading « 9· Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sperrschaltung9 · Device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that a blocking circuit 909845/1188909845/1188 -35--35- (37t39) zum Konstanthalten der Stellung des Lastenhebers bis zum Aufwinden der die Last aufnehmenden Einrichtung auf eine vorbestimmte Höhe über der unteren Endlage zugeordnet sind.(37t39) to keep the position of the load lifter constant until the one lifting the load is lifted Device are assigned to a predetermined height above the lower end position. 10. Vorrichtung nach Anspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß die Sperrschaltung aus zwei Höhen-Endlagenschaltern besteht, welche die Lade- und Endlagebewegungen an den sich gegenüberliegenden Endlagen der Bewegung des Lastenhebers steuern, wobei die beiden Schaltelemente in Serie geschaltet sind, wodurch die höhere Endlage beim Bestimmen der Höhe wirksam ist, in welcher die Bewegung von einer der Endlagen zur anderen beginnen kann·10. The device according to claim 9 »characterized in that that the locking circuit consists of two height limit switches, which the loading and end position movements control the movement of the load lifter at the opposite end positions, whereby the two switching elements are connected in series, whereby the higher End position is effective when determining the height at which the movement from one of the end positions to the other can begin 11» Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß manuell betriebene Schalter (56) vorgesehen sind, um die Wirksamkeit der Antriebsmittel einzuleiten und eine automatische Bewegung den Lastenheber durch den Bereich zwischen einer Lade- und Entladeendstellung durchzuführen, worauf eine weitere einleitende manuelle Betätigung erforderlich ist, um eine weitere automatische Bewegung durchzuführen.11 »Device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that manually operated switches (56) are provided to activate the Initiate drive means and automatically move the load lifter through the area between to carry out a loading and unloading end position, followed by a further introductory manual actuation is required to perform another automatic movement. 12. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die manuell betriebenen Schalter mit Abschalteinrichtungen (61,62) so verbunden sind, daß die automatischen Bewegungseinrichtungen ausgeschaltet werden, wenn die manuelle Steuerung benutzt wird.12. Device according to one or more of claims 1 up to 11, characterized in that the manually operated switches with disconnection devices (61,62) are connected so that the automatic movement devices are turned off when the manual Control is used. 9 098 45/11889 098 45/1188 13· Vorrichtung nach einem oder mehreren der Anspruch· 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtungen (z,B,16,17) durch Steuerelemente (5»7) gesteuert werden, welche durch die Antriebsvorrichtungen für den Lastenheber verstellbar sind, daß die Einstellelemente (12,13 und SM oder 72,7^,75) so eingerichtet sind, daß jede Schalteinrichtung zu dem Steuerelement in eine vorbestimmte Relativstellung eingestellt werden kann, wenn das Steuerelement durch Antrieb des Lastenhebers bei Einstellung des Lastenhebers in eine gewünschte Endlage bewegt wird« wobei das Steuerelement synchron in den Bewegungsablauf einbezogen wird, um die eingestellte Endlage beizubehalten·13. Device according to one or more of the claims 1 to 12, characterized in that the switching devices (z, B, 16, 17) are controlled by control elements (5 »7) are controlled, which are adjustable by the drive devices for the load lifter that the Setting elements (12,13 and SM or 72,7 ^, 75) are set up so that each switching device to the Control element can be set in a predetermined relative position when the control element is through Drive of the load lifter is moved into a desired end position when the load lifter is adjusted «whereby the control element is included synchronously in the movement sequence in order to maintain the set end position Ik. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet! daß für mindestens eine Endlage eine Anzahl von Steuerelementen (kfk*) und/oder eine Anzahl von Einstellelementen (12) vorgesehen sind, welche durch die Bewegung des Lastenhebers verstellbar und mit den Steuerelementen verbunden sind, wobei die betreffenden Elemente so eingerichtet und angeordnet sind, daß sie eine Erhöhung der Geschwindigkeit der durch sie gesteuerten Bewegung verursachen, wobei wenigstens eine ZwIschengeschwindigkeitsstufe zwischen einer Stopp-Stellung und einer vollen Geschwindigkeits-Stellung für die Bewegung des Lastenhebers vorhanden ist. Ik. Device according to claim 13, characterized! that a number of control elements (kfk *) and / or a number of setting elements (12) are provided for at least one end position, which can be adjusted by the movement of the load lifter and are connected to the control elements, the elements in question being set up and arranged in this way, that they cause an increase in the speed of the movement controlled by them, there being at least one intermediate speed stage between a stop position and a full speed position for the movement of the load lifter. 15· Vorrichtung nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuervorrichtung beim Vorhandensein einer Schwenk- sowie Auf- und Abbewegung diese Bewegungen in jeder Richtung kombiniert.15 · Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the automatic Control device in the presence of a pivoting and up and down movement, these movements combined in each direction. 5/11885/1188 16. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15» dadurch gekennzeichnet, daß beim Vorhandensein eines Greifers dieser durch die Steuervorrichtung automatisch steuerbar und mit einer Anordnung (36) ausgestattet ist, welche die Lade- und Entladebewegungen des Greifers in .je einer der Endlagen der Bewegungen des Lastenhebers bewirkt.16. Device according to one or more of the claims 1 to 15 »characterized in that when present a gripper, this automatically controllable by the control device and with an arrangement (36) is equipped, which the loading and unloading movements of the gripper in .je one of the end positions of the Moves the lifter causes. 17· Vorrichtung zum automatischen Steuern der Bewegungen eines mit einem Greifer ausgestatteten Baggers, welcher mit Einrichtungen zum Schwenken, zum Auf- und Abbewegen des Auslegers sowie zum Aufwinden und Senken des Greifers ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen für die automatische Durchführung der Bewegungen des Greifers zwischen einer Lade- und Entladestellung und für das Öffnen und Schließen des Greifers an den erforderlichen Stellen eines Bewegungsablaufs vorgesehen sind, wobei die automatische Steuereinrichtung für jede der die Bewegungen ausführenden Einrichtungen eine Registriereinrichtung (4-7) zum Einstellen der entsprechenden Endlagen in der entsprechenden Bewegungsrichtung aufweist, jede Registriereinrichtung in Übereinstimmung mit den entsprechenden Endlagen durch Einstellelemente (12,13 und SM oder 72,74,75) verstellbar ist, die ihrerseits betätigbar sind, wenn der Bagger die einzustellende Stellung einnimmt und wobei die Antriebseinrichtung durch.EinsteBelemente (16,17,27,28,33,38) gesteuert wird, die ihrerseits durch die Registriereinrichtung nach- deren Einstellung bis in die Endlagen gesteuert werden, und manuell zu bedienende Steuerelemente zum Auslösen des automatischen Bewegungsablaufs von wenigstens einer Endlage aus zugeordnet sind.17 · Device for automatic control of movements an excavator equipped with a gripper, which with devices for pivoting, for up and Moving the boom and for winding up and lowering the gripper is equipped, characterized in that that facilities for the automatic implementation of the movements of the gripper between a loading and Unloading position and for opening and closing the gripper at the required points of a movement sequence are provided, the automatic control device for each of the movements executing Facilities a registration device (4-7) for Adjusting the corresponding end positions in the corresponding direction of movement, each registration device in accordance with the corresponding end positions by adjusting elements (12, 13 and SM or 72,74,75) is adjustable, which in turn can be actuated when the excavator is in the position to be set occupies and wherein the drive device durch.EinsteBelemente (16,17,27,28,33,38) is controlled, which in turn is controlled by the registration device Setting can be controlled up to the end positions, and manually operated controls to trigger the automatic movement sequence are assigned from at least one end position. 909845/1188909845/1188 L· e e r s e i t eL · e r s e i t e