DE1921915B2 - DEVICE FOR INDEPENDENT CONTROL OF THE MOVEMENT OF A LIFTING EQUIPMENT - Google Patents

Description

Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß jedes einem ersten Endlagenschalter (12, 13) zugeordnete erste Betätigungselement (4,6) mittels einer trennbaren Kupplung (8,9) mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrichtung (1) des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine definierte Endlage, in welcher der zugeordnete Endlagenschalter (12, 13) gerade betätigt wird, zurückführbar ist, wobei die Einstellvorrichtung aus einem für die beiden einer Bewegungsebene des Hebezeugs zugeordneten ersten Betätigungselen.ente _V4,6) gemeinsamen, wahlweise mit jeweils einem von diesen kuppelbaren Stellmotor besteht (Fig. 1).Has switching points assigned to end positions, characterized in that each first actuating element (4, 6) assigned to a first end position switch (12, 13) is connected by means of a separable coupling (8, 9) to the drive device (1) of the copier that moves synchronously with the hoist and in the uncoupled state, by means of an adjusting device, can be automatically returned to a defined end position in which the assigned end position switch (12, 13) is currently being actuated, the setting device being composed of a first actuating element _V 4, assigned to the two of a movement plane of the hoist. 6) common, optionally with one servomotor that can be coupled from each of these (Fig. 1).

2. Vorrichtung zum selbsttätigen Steuern der Bewegung eines Hebezeugs, wie eines Krans oder Baggers und insbesondere eines Kranauslegers zwischen zwei, eine Lade- und eine Entladestellung darstellenden Endlagen, mit einem synchron mit dem Hebezeug bewegten Kopierwerk, das für jede Bewegung des Hebezeugs Endlagenschalt.:r und diesen zugeordnete Betätigungselemente sowie Einstellvorrichtungen zum Einstellen der den Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß jedes einem ersten Endlagenschalter (13) zugeordnete erste Betätigungselement (6) mittels einer trennbaren Kupplung (9) mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrichtung (1) des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine definierte Endlage, in welcher der zugeordnete Endlagenschalter (13) gerade betätigt wird, zurückführbar ist, wobei die Einstellvorrichtung aus einem zwischen einem ortsfesten Bezugspunkt (74) und dem bewegbaren Betätigungselement (6) angeordneten Federmotor (75) besteht, der in seiner entspannten Stellung das erste Betätigungselement (6) in dessen Endlage hält (F i g. 3).2. Device for automatically controlling the movement of a hoist, such as a crane or Excavator and in particular a crane boom between two, a loading and an unloading position end positions representing, with a synchronous with the hoist moving copier, which for every movement of the hoist Endpositionenschalt.:r and associated actuating elements as well as Has adjusting devices for adjusting the switching points assigned to the end positions, characterized in that each first actuating element assigned to a first limit switch (13) (6) by means of a separable coupling (9) which is synchronized with the hoist moving drive device (1) of the copier connected and in the uncoupled state by means of an adjusting device automatically in a defined end position in which the assigned Limit switch (13) is just actuated, is retractable, the adjusting device off one between a fixed reference point (74) and the movable actuating element (6) arranged spring motor (75), which in its relaxed position, the first actuating element (6) holds in its end position (Fig. 3).

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit jedem ersten Betätigungselement (4,6) ein zweites Betätigungselement (5,7) gekoppelt ist, dem ein den Stellmotor bei Erreichen der Endlage abschaltender zweiter Endlagenschalter (16,17) zugeordnet ist.3. Control device according to claim 1, characterized in that with each first actuating element (4,6) a second actuating element (5,7) is coupled to which the servomotor when the end position is reached, the second end position switch (16, 17) that switches off is assigned.

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit jedem ersten Betätigungselement (6) ein drittes Betätigungselement (76) gekoppelt ist, dem ein die Kupplung (9) zwischen Antriebseinrichtung (1) und dem Betätigungselement (6) bei dessen Drehung um mehr als einen vorbestimmten Winkel trennender dritter Endlagenschalter (77) zugeordnet ist (F i g. 4).4. Control device according to claim 2, characterized in that with each first actuating element (6) a third actuating element (76) is coupled with a coupling (9) between Drive device (1) and the actuating element (6) when it is rotated by more than A third limit switch (77) separating a predetermined angle is assigned (FIG. 4).

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungselemente (4,6,5,7,76) drehbar gelagerte Nockenscheiben sind. 5. Control device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the actuating elements (4,6,5,7,76) are rotatably mounted cam disks.

6. Steuervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß den zweiten Endlagenschaltern (16,17) optische Anzeigegeräte zugeordnet sind, welche das Erreichen der programmierten Stellungen anzeigen.6. Control device according to claim 3, characterized in that the second limit switches (16, 17) assigned to optical display devices which indicate that the programmed positions have been reached.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum selbsttätigen Steuern der Bewegung eines Hebezeugs, wie eines Krans oder Baggers und insbesondere eines Kranauslegers zwischen zwei, eine Lade- und eine Entladestellung darstellenden Endlagen, mitThe invention relates to a device for automatically controlling the movement of a hoist, like a crane or excavator and especially a crane boom between two, a loading and end positions representing an unloading position, with

ao einem synchron mit dem Hebezeug bewegten Kopierwerk, das für jede Bewegung des Hebezeugs Endlagenschalter und diesen zugeordnete Betätigungselemente sowie Einstellvorrichtungen zum Einstellen der den Endlagen zugeordneten Schaltpunkte aufweist.ao a copier moving synchronously with the hoist, the limit switch for each movement of the hoist and associated actuating elements as well as setting devices for setting the switching points assigned to the end positions.

Die manuelle Betätigung von Hebezeugen, insbesondere Schwenk- und Wippkränen oder Schwenk- und Greiferbaggern mit einem Mechanismus für das Schwenken des Auslegers des Hebezeugs in einer vertikalen und in einer horizontalen Bewegungsebene erfordert ein hohes Maß an Geschicklichkeit und Erfahrung, um die verschiedenen Bewegungen zu koordinieren und damit leistungsmäßig eine voile Nutzung des jeweiligen Hebezeugs zu ge /ährleisten. In Anbetracht dessen ist es vorteilhaft, wenigstens einige dieser Bewegungen selbsttätig zu steuern, wobei sich jedoch Schwierigkeiten hinsichtlich der bei bisher bekannten automatischen Steuervorrichtungen verhältnismäßig komplizierten Programmierung ergeben.
Zum selbsttätigen Steuern von Kränen ist eine Vorrichtung bekannt, bei der zunächst ein Testlauf von Hand gesteuert wird. Dabei werden die einzelnen Bewegungs- bzw. Geschwindigkeitskomponenten abgetastet und auf Magnetbändern gespeichert. Zur selbsttätigen Steuerung werden die gespeicherten Daten vom Magnetband wieder abgenommen und als Sollwerte in Regelkreise für die einzelnen Antriebsmotoren eingegeben. Diese Vorrichtung ist sehr aufwendig, außerdem hat sie auch den Nachteil, daß zur Korrektur einer Endlagenstellung des Hebezeugs ein vollständig neuer Testlauf erforderlich ist.The manual operation of hoists, in particular slewing and luffing cranes or slewing and grab excavators with a mechanism for pivoting the boom of the hoist in a vertical and in a horizontal plane of movement requires a high degree of skill and experience in order to coordinate the various movements and thus ensuring full use of the respective hoist in terms of performance. In view of this, it is advantageous to automatically control at least some of these movements, but difficulties arise with regard to the relatively complicated programming in the case of the previously known automatic control devices.
For the automatic control of cranes, a device is known in which a test run is first controlled by hand. The individual movement and speed components are scanned and stored on magnetic tapes. For automatic control, the stored data are removed from the magnetic tape and entered as setpoints in control loops for the individual drive motors. This device is very expensive, and it also has the disadvantage that a completely new test run is required to correct an end position of the hoist.

Bei einer anderen bekannten Steuervorrichtung wird die jeweilige Position des Hebezeugs von einer Anzahl von Anzeigeelementen angezeigt. Die Bedienungsperson muß danach die gewünschten Schaltpunkte des Kopierwerks an gesonderten Einstellelementen einstellen. Eine derartige Steuervorrichtung erfordert eine erfahrene Bedienungsperson. Dennoch kann es leicht zu fehlerhaften Einstellungen kommen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfach zu programmierende Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der lediglich einmal von Hand die beiden, eine Lade- und eine Entladestellung darstellenden Endlagen angefahren werden müssen und das Kopierwerk dabei selbsttätig auf die den Endlagen zugeordneten Schaltpunkte eingestellt wird.In another known control device, the respective position of the hoist of a Number of display elements displayed. The operator must then set the desired switching points of the copier on separate setting elements. Such a control device requires an experienced operator. However, incorrect settings can easily occur. The invention is based on the object of providing a control device that is easy to program To create the type mentioned at the beginning, in which only once by hand the two, a loading and an unloading position end positions must be approached and the copier automatically opens the switching points assigned to the end positions are set.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes einem ersten Endlagenschalter zu-This object is achieved according to the invention in that each is assigned to a first limit switch.

geordnete erste Betätigungselement mittels einer trennbaren Kupplung mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrichtung des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine definierte Endlage, in welcher der zugeordnete Endlägenschalter gerade betätigt wird, zurückführbar ist wobei die Einstellvorrichtung aus einem für die beiden einer Bewegungsebene des Hebezeugs zugeordneten ersten Betätigungselemente gemeinsamen, wahl- weise mit jeweils einem von diesen kuppelbarcn Stellmotor besteht (F i g. 1).ordered first actuating element by means of a separable coupling with which is synchronized with the Hoist moving drive device of the copier connected and in the uncoupled state is automatically retractable by means of an adjusting device into a defined end position in which the assigned end position switch is currently being actuated wherein the setting device consists of a common, optional wise consists of one servomotor that can be coupled to each of these (FIG. 1).

7.weckmäßipe .:„« ,„.7. Regularly.: "", ".

richtung vorgesehen, die den Stellmotor selbsttätig bei Erreichen der Endlage des Betätigungselements abschaltet und gegebenenfalls abkuppelt. Diese Vorrichtung kann vorzugsweise aus je einem mit einem ersten Betätigungselement gekoppelten zweiten Betätigungselement und einem diesem zugeordneten zweiten Endlagenschalter bestehen.Direction provided, which automatically switches off the servomotor when the actuator reaches the end position and, if necessary, uncoupled. This device can preferably consist of one with a first Actuating element coupled to the second actuating element and a second limit switch associated therewith exist.

Alternativ hierzu wird die vorstehend genannte Aufgabe auch dadurch gelöst, daß jedes einem eisten Endlagenschalter zugeordnete erste Betätigungselement mittels einer trennbaren Kupplung mit der sich synchron mit dem Hebezeug bewegenden Antriebseinrichtung des Kopierwerks verbunden und im abgekuppelten Zustand mittels einer Einstellvorrichtung selbsttätig in eine definierte Endlage, in welcher der zugeordnete Endlagenschalter gerade betätigt wird, zurückführbar ist, wobei die Einstellvorrichtung aus einem zwischen einem ortsfesten Bezugspunkt und dem bewegbaren Betätigungselement angeordneten Federmotor besteht, der in seiner entspannten Stellung das erste Betätigungselement in dessen Endlage hält.As an alternative to this, the above-mentioned object is also achieved in that each one of them Limit switch associated first actuating element by means of a separable coupling with which synchronously connected with the hoist moving drive device of the copier and in the uncoupled State automatically by means of an adjusting device in a defined end position in which the assigned limit switch is just actuated, is retractable, the adjustment device from one arranged between a fixed reference point and the movable actuating element There is a spring motor which, in its relaxed position, puts the first actuating element in its end position holds.

Lm bei einer derartigen Einstellvorrichtung jedoch ein Überdrehen und damit Zerstören des Federmotors zu vermeiden, ist zweckmäßigerweise mit jedem ersten Betätigungselement ein drittes Betätigungselement gekoppelt, dem eine die Kupplung zwisehen der Antriebseinrichtung und dem ersten Betätigungselement bei dessen Drehung um mehr als einen vorbestimmten Winkel trennender dritter Endlagenschalter zugeordnet ist.In the case of such an adjusting device, however, an over-rotation and thus destruction of the spring motor to be avoided is expediently a third actuating element with each first actuating element coupled, one of which is the clutch between the drive device and the first actuating element when it is rotated by more than a predetermined angle, the third limit switch separates assigned.

Bei den genannten erfindungsgemäßen Steuervorrichtungen bestehen die Betätigungselemente vorzugsweise aus drehbar gelagerten Nockenscheiben.In the aforementioned control devices according to the invention, the actuating elements preferably consist of rotatably mounted cam disks.

Ferner ist es besonders vorteilhaft, wenn den zweiten Endlagenschaltern optische Anzeigegeräte zugeordnet sind, die das Erreichen der programmierten Stellungen anzeigen.Furthermore, it is particularly advantageous if optical display devices are assigned to the second limit switches that indicate that the programmed positions have been reached.

Von derartigen Steuervorrichtungen wird je eine zum Schwenken, Heben und Längs-Verfahren des Hebezeugs bzw. der Last benötigt. In der Steueranlage kann ferner im Bedarfsfall auch eine automatisehe Schaltvorrichtung zum Heben und Senken der Einrichtungen, an welcher die Last befestigt wird, vorgesehen sein, sowie eine Einrichtung zum öffnen und Schließen des Greifers in den jeweiligen Stellungen des Bewegungsablaufs. Eine Sperreinrichtung kann dabei die Greiferöffnungseinrichtung so lange ausschalten, bis der Greifer über seiner Entladestelle angekommen ist.Such control devices are each one for pivoting, lifting and longitudinal movement of the Hoist or load is required. If necessary, an automatic marriage can also be installed in the control system Switching device for raising and lowering the equipment to which the load is attached, be provided, as well as a device for opening and closing the gripper in the respective positions the sequence of movements. A locking device can hold the gripper opening device for so long switch off until the gripper has reached its unloading point.

Gegenüber den vorbekannten selbsttätigen Steuervorrichtungen haben die erfindungsgemäßen den Vorteil, daß sie besonders einfach aufgebaut sind und leicht und fehlerfrei auch von Bedienungspersonal ohne spezielle fachliche Qualifikation bedient werden können. Ferner können Korrekturen der Endlagen unabhängig voneinander und besonders einfach dadurch vorgenommen werden, daß die selbsttätige Steuervorrichtung in einer von der Steuervorrichtung angefahrenen Endlage abgeschaltet und abgekuppelt und die neue Endlage von Hand angefahren wird, wobei sich die Steuervorrichtung selbsttätig auf diese neue Endlage einstellt. Compared to the previously known automatic control devices, the invention has the advantage that they are particularly simple in construction and can be operated easily and without errors even by operating personnel without special technical qualifications . Furthermore, corrections to the end positions can be made independently and particularly easily by switching off and uncoupling the automatic control device in an end position approached by the control device and approaching the new end position by hand, the control device automatically adjusting itself to this new end position.

Zwei bevorzugte Ausführungsbeispiele erfindungsgemäßer Steuervorrichtungen sowie Abänderung hiervon, sind in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. Es zeigtTwo preferred exemplary embodiments of control devices according to the invention and a modification thereof are shown in the drawing and described in more detail below. It shows

r;^. 1 viii*. 3ik.u^i vwillv.[iiuug rill elin. DLwyt;uug3-r; ^. 1 viii *. 3ik.u ^ i vwillv. [Iiuug rill elin. DLwyt; uug3-

ebeue, beispielsweise das Schwenken,ebeue, for example swiveling,

F i g. 2 einen geänderten feil einer Steuervorrichtung nach Fig. 1,F i g. 2 shows a modified part of a control device according to Fig. 1,

F i g. 3 einen Teil einer zweiten Steuervorrichtung mit Federmotor undF i g. 3 a part of a second control device with a spring motor and

F i g. 4 eine gegenüber F i g. 3 abgeänderte Steuer-Errichtung. F i g. 4 one opposite FIG. 3 Modified Tax Establishment.

Obwohl die Zeichnungen die Steuervorrichtung des Hebezeugs nur teilweise zeigen, muß auch eine nicht dargestellte manuelle Steuereinrichtung für die verschiedenen Bewegungen vorhanden sein; diese kann herkömmlicher Art sein, z. B. Elektromotoren in Ward Leonard-Schaltung, wobei bei Einsatz der manuellen Steuerung die automatische Steuerung wirkungslos wird.Although the drawings only partially show the control device of the hoist, one must also manual control device (not shown) for the various movements may be present; these can be conventional, e.g. B. Electric motors in Ward Leonard circuit, with manual use Control the automatic control becomes ineffective.

Die manuelle Steuerung wird dann verwendet, wenn die selbsttätige Steuervorrichtung durch Einstellen der Endlagen des Hebezeugs neu programmiert werden soll.Manual control is used when adjusting the automatic control device the end positions of the hoist should be reprogrammed.

Die in F i g. 1 dargestellte Steuervorrichtung weist als Antriebsvorrichtung des Kopierwerks eine Welle 1 auf, die vom Motor, der z. B. die Schwenkbewegung des Auslegers durchführt, angetrieben wird. Über Zahnräder 1 α und 1 b sind zwei kurze Wellen 2,3 mit der Antriebsvorrichtung 1 verbunden, wobei das Übersetzungsverhältnis so gewählt ist, daß der maximale Schwenkwinkel des Hebezeugs, z.B. 180°, die kurzen Wellen 2 und 3 um weniger als eine halbe Umdrehung dreht. Die Wellen 2, 3 sind über elektromagnetische Kupplungen 8 und 9 mit Steuerwellen 10 und 11 verbunden. Auf den Steuerwellen 10, 11 sitzen als Betätigungselemente für Endlagenschalter dienende Nockenscheiben 4,6,5,7. Die Steuerwellen 10 und 11 drehen sich bei eingeschalteten Kupplungen 8 und 9 mit der Welle 1, wenn eine Schwenkbewegung durchgeführt wird.The in F i g. 1 shown control device has as a drive device of the copier on a shaft 1, which is driven by the motor, the z. B. performs the pivoting movement of the boom, is driven. Two short shafts 2, 3 are connected to the drive device 1 via gears 1 α and 1 b , the transmission ratio being selected so that the maximum pivot angle of the hoist, for example 180 °, the short shafts 2 and 3 by less than half a turn turns. The shafts 2, 3 are connected to control shafts 10 and 11 via electromagnetic clutches 8 and 9. Cam disks 4, 6, 5, 7 serving as actuating elements for limit switches are seated on the control shafts 10, 11. When the clutches 8 and 9 are engaged, the control shafts 10 and 11 rotate with the shaft 1 when a pivoting movement is carried out.

Den Nockenscheiben 4 und 6 sind Endlagenschalter 12,13 zi'2eordnet.Limit switches 12, 13 are assigned to the cam disks 4 and 6.

Wenn beispielsweise die Steuerwellen 10,11 gegen den Uhrzeigersinn um einen Winkel 14 gedreht werden, wird der Schalthebel des einen Endlagenschalters 12, beim Auflaufen auf eine Steuerfläche Aa abgesenkt, wodurch die Schaltkontakte des Endlagenschalters 12 geöffnet werden. Hierdurch wird der Schwenk-Motor gestoppt. Wenn die Steuerwellen 10, 11 im Uhrzeigersinn um einen Winkel 15 gedreht werden, werden die Schaltkontakte des anderen Endlagensr.halters 13 bei Erreichen der Steuerfläche 6 α geöffnet, und damit der zugeordnete Schwenkmotor abgeschaltet. For example, if the control shafts 10, 11 are rotated counterclockwise by an angle 14, the switching lever of one limit switch 12 is lowered when it hits a control surface Aa , whereby the switching contacts of the limit switch 12 are opened. This stops the swivel motor. If the control shafts 10, 11 are rotated clockwise by an angle 15, the switching contacts of the other end position holder 13 are opened when the control surface 6 α is reached , and the associated swivel motor is thus switched off.

Auf diese Weise wird der Schwenkwinkel des Hebezeugs puf einen durch die Stellung der Nockenscheibeit 4,6 zueinander bzw. gegenüber den Wellen 2,3 bestimmten Winkel begrenzt, der der Summe der Winkel 14.15 ororjortional ist.In this way, the pivoting angle of the hoist is determined by the position of the cam disk 4.6 to each other or to the shafts 2.3 limited certain angle, which is the sum of the angles 14.15 is ororjortional.

Wenn der Schwenkwinkel verändert werden soll, wird durch Umschalten auf Handsteuerung die selbsttätige Steuervorrichtung ausgeschaltet und die neue Endlage, beispielsweise eine neue Ladestellung von Hand angesteuert. Wenn die neue Endlage erreicht ist, wird die entsprechende beispielsweise der Ladestellung zugeordnete Steuerwelle, z. B. die Steuerwelle 10 durch Abschalten der Kupplung 8 vom Antrieb gelöst und mittels einer weiteren, an der Steucrwelle 10 angreifenden Kupplung 18 an die Einstellvorrichtung angekuppelt. Darauf wird ein nicht dargestellter Stellmotor eingeschaltet, der über eine Antriebswelle 19, ein Getriebe 20, eine Verstellwelle 21 und die Kupplung 18 die Steuerv'flle 10 verdreht.If the swivel angle is to be changed, switching to manual control becomes automatic Control device switched off and the new end position, for example a new loading position of Manually controlled. When the new end position is reached, the corresponding one becomes the loading position, for example associated control shaft, e.g. B. the control shaft 10 released by switching off the clutch 8 from the drive and by means of a further coupling 18 engaging on the control shaft 10 to the setting device coupled. Then a servomotor, not shown, is switched on, which via a drive shaft 19, a gear 20, an adjusting shaft 21 and the clutch 18 rotates the control valves 10.

Der auf der Steuerwelle 10 neben der Nockenscheibe 4 sitzenden zweiten Nockenscheibe 5 ist ein zweiter, in den Stromkreis des Stellmotors geschalteter Endlagenschalters 16 zugeordnet, dessen Betätigungsarm auf dieser zweiten Nockenscheibe 5 aufliegt und durch eine in der Nockenscheibe 5 angeordnete Raste Sa betätigt wird. Bei Erreichen der Raste wird somit der Stellmotor abgeschaltet. Gleichzeitig kann die zweckmäßigerweise als elektromagnetische Kupplung ausgebildete Kupplung 18 abgeschaltet und die Steuerwelle 10 mittels der Kupplung 8 wieder an den Antrieb des Kopierwerks angekuppelt werden. Ein Kontakt des Endlagenschalters 16 kann in einem Stromkreis einer Kontrollampe liegen, die anzeigt, daß die Neueinstellung abgeschlossen ist.The second cam disk 5 seated on the control shaft 10 next to the cam disk 4 is assigned a second limit switch 16, which is connected to the circuit of the servomotor, the actuating arm of which rests on this second cam disk 5 and is actuated by a catch Sa arranged in the cam disk 5. When the notch is reached, the servomotor is switched off. At the same time, the clutch 18, which is expediently designed as an electromagnetic clutch, can be switched off and the control shaft 10 can be coupled again to the drive of the copier by means of the clutch 8. One contact of the limit switch 16 can be in a circuit of a control lamp, which indicates that the readjustment is complete.

Die beiden Nockenscheiben 4 und S mit ihrer Steuerfläche 4 α bzw. Raste 5 a sowie die beiden Endlagenschalter 12, 16 sind winkelmäßig derart angeordnet, daß beide Endlagenschalter gleichzeitig durch die ihnen zugeordneten Steuer- bzw. Rastflächen 4 a, 5 a betätigt werden. Somit befindet sich am Ende des beschriebenen Nachstellvorgangs die Steuervorrichtung in ihrer, der neuen Bewegungsendlage des Hebezeugs entsprechenden Endlage.The two cam disks 4 and S with their control surface 4 α or notch 5 a and the two limit switches 12, 16 are angularly arranged such that both limit switches simultaneously through the their associated control or locking surfaces 4 a, 5 a are operated. Thus is at the end of the described Adjustment process the control device in their, the new end of movement of the hoist corresponding end position.

Am anderen in Fig. 1 linken und beispielsweise der Entladestellung zugeordneten Teil der Steuervorrichtung sind entsprechende Vorrichtungen zum selbsttätigen Einstellen der Bewegungsendlage vorgesehen. Die Nockenscheibe 7 mit der Raste 7a entspricht dabei der Nockenscheibe 5 mit der Raste 5 a, die Kupplung 22 der Kopplung 18 und der zweite Endlagetischalter 17 dem zweiten Endlagenschalter 16. Der Stellmotor mit VersteÜwelle 19 und Getriebe 20 ist beiden Teilen der Steuervorrichtung gemeinsam. Durch die Wahl einer geeigneten Übersetzung zwischen Antriebseinheit 1 und den Steuerwellen 10, 11 wird gewährleistet, daß der maximale Drehbereich der Steuerwellen 10, 11 mit den darauf sitzenden Nockenscheiben 4,6, 5, 7 weniger als eine halbe Wellenumdrehung beträgt und somit eine Kollision der Steuervorgänge bzw. eine Unbestimmtheit des Schwenkwinkels ausgeschlossen istOn the other part of the control device on the left in FIG. 1 and assigned, for example, to the unloading position, corresponding devices are provided for automatically setting the end position of movement. The cam 7 with the detent 7a corresponds to the cam 5 with the detent 5a, the coupling 22 of the coupling 18 and the second limit switch 17 to the second limit switch 16. The servomotor with adjustment shaft 19 and gear 20 is common to both parts of the control device. By choosing a suitable translation between the drive unit 1 and the control shafts 10, 11 it is ensured that the maximum range of rotation of the control shafts 10, 11 with the cam disks 4, 6, 5, 7 sitting on them is less than half a shaft revolution and thus a collision of the Control processes or an indeterminacy of the pivot angle is excluded

In der Praxis ist es häufig gewünscht, die Geschwindigkeit der Schwenkbewegung in deren Endbereich zu reduzieren, um one Pendelbewegung der Last möglichst zu vermeiden. Dies kann durch einen zusätzlich auf jeder der Steuerweüen 10 und 11 angeordneten Steuernocken 4', 6' erreicht werden, mittels dessen eine Drosselung der Geschwindigkeit geschaltet wird. Eine solche Anordnung ist in F i g. 2 für den die Schwenkbewegung in der einen Richtung begrenzenden Teil der Steuervorrichtung dargestellt,In practice it is often desirable to increase the speed to reduce the pivoting movement in its end area to avoid a pendulum movement of the Avoid load as much as possible. This can be arranged by an additional one on each of the control units 10 and 11 Control cams 4 ', 6' can be achieved, by means of which a throttling of the speed is switched will. Such an arrangement is shown in FIG. 2 for limiting the pivoting movement in one direction Part of the control device shown,

wobei die zusätzliche Nockenscheibe 4' eine Steuerfläche 4o^ aufweist, welche, winkelmäßig gegenüber der Steuerfläche 4 α der Nockenscheibe 4 versetzt angeordnet ist. Die gleiche Wirkung kann auch durch Anordnung eines weiteren Endlagenschalters für jedewherein the additional cam disk 4 'has a control surface 4o ^ which is arranged offset angularly with respect to the control surface 4 α of the cam disk 4. The same effect can also be achieved by arranging an additional limit switch for each

ίο Nockenscheibe 4 und 6 erreicht werden, wobei deren Betätigungshebel denen der Endlagenschalter 12 und 13 vorlaufen, so daß der Motor vor dem Anhalten gedrosselt wird. An größeren Kranen od. dgl. können zwei oder mehr hintereinander wirksame Drosselstationen durchlaufen werden, bevor die Bewegung beendet wird.ίο cam disk 4 and 6 can be reached, whereby their Operating levers which the limit switches 12 and 13 advance so that the motor is throttled before stopping will. On larger cranes or the like, two or more throttle stations that act one behind the other can be used must be run through before the movement is ended.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fi g. 3 gezeigt, wobei der Einfachheit halber nur die eine Hälfte der Steuervorrichtung dargestellt ist,Another embodiment of the invention is shown in Fi g. 3 shown, for the sake of simplicity only one half of the control device is shown,

so welche als äquivalent zur linken Hälfte der in der Fi g. 1 dargestellten Vorrichtung zu betrachten ist.so which as equivalent to the left half of the one in the Fi g. 1 shown device is to be considered.

Die Steuerwelle 11 trägt dabei eine Scheibe 71 mit einem Anschlagstift 72, welcher axial aus dieser Scheibe hervorsteht. An einem Ständer 73 ist ein zwei-The control shaft 11 carries a disc 71 with a stop pin 72, which axially from this Disc protrudes. On a stand 73 is a two-

»5 ter Anschlagstift 74, der als ortsfester Bezugspunkt dient, parallel zum Anschlagstift 72 angeordnet, jedoch ist er näher an der Steuerwelle 11 angeordnet, so daß der Anschlagstift 72 an ihm vorbeilaufen kann. Eine Spiralfeder 75, die als Federmotor dient, liegt mit ihren Enden 75 a und 75 b an den Anschlagstiften 72 und 74 an und drückt diese in Richtung aufeinander zu. In entspannter Stellung dei Feder befindet sich der Betätigungshebel für den Endlagenschalter 13 auf der Steuerfläche 6a dei Nockenscheibe 6 bzw. die Nockenscheibe 6 in ihrer Endlage.The 5th stop pin 74, which serves as a fixed reference point, is arranged parallel to the stop pin 72, but it is arranged closer to the control shaft 11 so that the stop pin 72 can run past it. A spiral spring 75, which serves as a spring motor, rests with its ends 75 a and 75 b on the stop pins 72 and 74 and presses them towards each other. In the relaxed position of the spring, the actuating lever for the limit switch 13 is on the control surface 6a of the cam disk 6 or the cam disk 6 is in its end position.

Die Steuerwelle 11 wird normalcweise mit der Welle 1 gedreht, so lange die Kupplung 9 geschlossen ist. Wird zwecks Neueinstellung des Schaltpunktes für eine neue Endlage die Magnetkupplung 9 geöffnet, so wird die Steuerwelle 11 mit der Nockenscheibe 6 durch den Federantrieb selbsttätig in ihre Endlage geführt. Die Feder hat dabei die Funktion einer Energiequelle und ist äquivalent zum vorstehend K schriebenen Einsiellantrieb mit Stellmotor nach F i g. 1.The control shaft 11 is normally rotated with the shaft 1 as long as the clutch 9 is closed is. If the magnetic coupling 9 is opened for the purpose of readjusting the switching point for a new end position, so the control shaft 11 with the cam 6 is automatically guided into its end position by the spring drive. The spring has the function of an energy source and is equivalent to K above Single-rail drive with servomotor according to FIG. 1.

Fig.4 zeigt ein Ausführungsbeispiel, das gegenüber dem nach F i g. 3 abgeändert, and zwar mit einerFig.4 shows an embodiment that is opposite according to FIG. 3 modified, with one

zusätzlichen Nockenscheibe 76 auf der Steuerwelle 11 und mit einem der Nockenscheibe 76 zugeordneten Schalter 77, ausgestattet ist, wodurch ein Überdrehen der Feder 75 vermieden werden kann. Während die Anordnung des Federanttiebs in F i g. 3 nur eine nicht ganz vollständige Umdrehung der Steuerwelle 11 erlaubt, ist bei der Vorrichtung nach Fig.4 auch eine an sich ungewöhnliche Bewegung des Hebezeugs wieadditional cam disk 76 on the control shaft 11 and assigned to one of the cam disk 76 Switch 77, is equipped, whereby over-turning of the spring 75 can be avoided. While the Arrangement of the spring drive in F i g. 3 only allows a not quite complete revolution of the control shaft 11, is in the device of Figure 4 also a unusual movement of the hoist such as

das fortgesetzte Schwenken des Hebezeugs über eine Anzahl von vollen Kreisen möglich. Die Steuerscheibe 76, weiche unter normalen Umständen nicht wirksam ist, wird in solchen Fällen den Schalter 77 nach einem vorbestimmten Schwenkwinkel betätigen und dadurchcontinued pivoting of the hoist through a number of full circles is possible. The control disk 76, which is not effective under normal circumstances, is the switch 77 in such cases after a actuate the predetermined swivel angle and thereby

die Kopplung 9 öffnen. Die Steuerwelle U wird darauf durch die Feder "'S sogleich in ihre Bewegungsendlage zurückgeführt open the coupling 9. The control shaft U is on it immediately returned to its end position by the spring "S

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (1)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Vorrichtung zum selbsttätigen Steuern der S Bewegung eines Hebezeugs, wie eines Krans oder Baggers und insbesondere eines Kranauslegers, zwischen zwei, eine Lade- und eine Entladestellung darstellenden Endlagen, mit einem synchron mit dem Hebezeug bewegten Kopierwerk, das für jede Bewegung des Hebezeugs Endlagenschalter und diesen zugeordnete Betätigungselemente so-1. Device for automatically controlling the S movement of a hoist, such as a crane or Excavator and in particular a crane boom, between two end positions representing a loading and an unloading position, with a synchronous with the hoist moving copier, the limit switch for each movement of the hoist and actuating elements assigned to them