DE112019001294T5

DE112019001294T5 - Fahrzeuginternes system

Info

Publication number: DE112019001294T5
Application number: DE112019001294.0T
Authority: DE
Inventors: Masaki Saito; Kentaro Otomo; Atsushi Ishibashi; Yu Kawahara; Shinichi Okamoto
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2018-03-12
Filing date: 2019-01-23
Publication date: 2021-02-04
Also published as: US20200372270A1; CN111712866A; JP2019159638A; WO2019176311A1

Abstract

Ein fahrzeuginternes System (1) umfasst eine erste Erfassungseinheit (15C2), die einen Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch Erfassen eines Nahbereichsbildes eines Fahrzeugs (V) erhalten wird; eine zweite Erfassungseinheit (15C3), die eine Verkehrssituation des Fahrzeugs (V) erfasst; eine Schätzeinheit (15C4), die die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der durch die erste Erfassungseinheit (15C2) erfasst wird, und der Verkehrssituation des Fahrzeugs (V), die durch die zweite Erfassungseinheit (15C3) erfasst wird, schätzt; und Operationseinheiten (15C5 und 15C6), die eine Verarbeitung entsprechend der Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs, das durch die Schätzeinheit (15C4) geschätzt wird, durchführen. Infolgedessen ist es möglich, einen Effekt zu erzielen, bei dem es nicht notwendig ist, dass das fahrzeuginterne System (1) eine Kommunikation mit den anderen Fahrzeugen durchführt, um das Signal der anderen Fahrzeuge zu bestätigen.

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein fahrzeuginternes System.
Hintergrund
In der verwandten Technik wurden als Signale für den Kommunikationsaustausch zwischen Fahrern, Vorbeifahren, Hupen und dergleichen verwendet. Die Signale werden jedoch vom Menschen in verschiedenen Bedeutungen verwendet und haben keine klare Definition, so dass die Signale möglicherweise nicht genau an ein Gegenüber übertragen werden. Dementsprechend ist eine Fahrzeugkommunikationsvorrichtung bekannt, das die Kommunikation zwischen den Fahrzeugen nutzt und Informationen, die der Bedienung eines Fahrers entsprechen, an ein Fahrzeug vor einem Host-Fahrzeug überträgt, um eine Absicht des Host-Fahrzeugs zu übermitteln. Beispielsweise wird in Patentliteratur 1 ein Fahrzeugkommunikationsgerät offenbart, das eine Absicht (Nachricht) auf der Seite des Host-Fahrzeugs überträgt, die in einer Operation wie dem Überholen und der Hupe an ein gewünschtes Übertragungsgegenstück umfasst.
Zitierliste
Patent-Literatur
Patentliteratur 1: Offene japanische Patentanmeldung Nr. 2005-215753
Zusammenfassung
Technisches Problem
Die in Patentliteratur 1 beschriebene Fahrzeugkommunikationsvorrichtung kann die Absicht der Seite des Host-Fahrzeugs nicht an eine Gegenseite übertragen, beispielsweise in einem Fall, in dem eine Sende- und Empfangsvorrichtung nicht an beiden Fahrzeugen montiert ist. Wie oben beschrieben, gibt es im Hinblick auf die Übermittlung der Absicht, die einen Fahrzeugbetrieb umfasst, Raum für eine Verbesserung.
Die Erfindung wurde unter Berücksichtigung solcher Umstände gemacht, und ein Ziel ist es, ein fahrzeuginternes System bereitzustellen, das in der Lage ist, die Absicht eines Signals anderer Fahrzeuge abzuschätzen.
Lösung des Problems
Um das Ziel zu erreichen, umfasst ein fahrzeuginternes System gemäß der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit, die einen Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch die Erfassung eines Nahbereichsbildes eines Fahrzeugs gewonnen wird; eine zweite Erfassungseinheit, die eine Verkehrssituation des Fahrzeugs erfasst; eine Schätzeinheit, die die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der durch die erste Erfassungseinheit erfasst wird, und der Verkehrssituation des Fahrzeugs, die durch die zweite Erfassungseinheit erfasst wird, schätzt; und eine Operationseinheit, die eine Verarbeitung entsprechend der Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs, das durch die Schätzeinheit geschätzt wird, durchführt.
Ferner ist es im fahrzeuginternen System möglich, dass die Operationseinheit die Steuerung der Ausgabe von Informationen steuert, die die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs angeben, das von der Schätzeinheit geschätzt wird.
Ferner ist es beim fahrzeuginternen System möglich, dass die Operationseinheit die Fahrsteuerung des Fahrzeugs auf Grundlage der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs steuert, das von der Schätzeinheit geschätzt wird.
Ferner ist es bei dem fahrzeuginternen System möglich, dass das fahrzeuginterne System eine Frontkamera, die ein Bild vor dem Fahrzeug erfasst, und eine Rückkamera, die ein Bild auf einer Rückseite des Fahrzeugs erfasst, umfasst, wobei die erste Erfassungseinheit den Lichtzustand des anderen Fahrzeugs auf Grundlage wenigstens eines der von der Frontkamera erfassten Bilder und des von der Rückkamera erfassten Bildes erfasst.
Ferner ist es im fahrzeuginternen System möglich, dass die Schätzeinheit die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des von der ersten Erfassungseinheit erfassten Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der von der zweiten Erfassungseinheit erfassten Verkehrssituation des Fahrzeugs und eines Lichtzustands eines Scheinwerfers des Fahrzeugs schätzt.
Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
Das erfindungsgemäße fahrzeuginterne System kann aus einem Bild, das durch Aufnahme eines Nahbereichsbildes eines Fahrzeugs gewonnen wird, die Absicht eines Signals anderer Fahrzeuge abschätzen. Dadurch ist es möglich, einen Effekt zu erzielen, bei dem es nicht notwendig ist, dass das fahrzeuginterne System eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen durchführt, um Signale der anderen Fahrzeuge zu bestätigen.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Blockdiagramm, das eine schematische Konfiguration eines fahrzeuginternen Systems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
[2] 2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für Schätzinformationen illustriert, die vom fahrzeuginternen System gemäß der Ausführungsform verwendet werden.
[3] 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Steuerung einer Steuervorrichtung des fahrzeuginternen Systems gemäß der Ausführungsform darstellt.
[4] 4 ist ein Flussdiagramm, das ein weiteres Beispiel für die Steuerung der Steuervorrichtung des fahrzeuginternen Systems gemäß der Ausführungsform darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung gemäß der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben. Darüber hinaus wird die Erfindung durch die Ausführungsform nicht eingeschränkt. Darüber hinaus umfassen die Bestandteile in der folgenden Ausführungsform einen Bestandteil, der von Fachleuten leicht ersetzt werden kann, oder im Wesentlichen den gleichen Bestandteil.
[Ausführungsform]
Ein fahrzeuginternes System 1 dieser in 1 dargestellten Ausführungsform ist ein System, das auf ein Fahrzeug V angewendet wird. Das Fahrzeug V, auf das das fahrzeuginterne System 1 angewendet wird, kann jedes Fahrzeug sein, wie beispielsweise ein Elektrofahrzeug (EV), ein Hybrid-Elektrofahrzeug (HEV), ein Plug-in-Hybrid-Elektrofahrzeug (PHEV), ein Benzinfahrzeug und ein Dieselfahrzeug, das einen Motor oder eine Maschine als Antriebsquelle verwendet. Darüber hinaus kann das Fahrzeug V wie manuelles Fahren durch einen Fahrer, halbautomatisches Fahren und vollautomatisches Fahren gefahren werden. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug V um ein Privatfahrzeug handeln, das von einer Einzelperson geführt wird, um einen Mietwagen, ein Sharing-Car, einen Bus, einen Lastwagen, ein Taxi und ein Shared-Ride-Car.
In der folgenden Beschreibung wird beispielhaft davon ausgegangen, dass das Fahrzeug V ein Fahrzeug ist, bei dem automatisches Fahren (halbautomatisches Fahren, vollautomatisches Fahren) möglich ist. Das fahrzeuginterne System 1 geht davon aus, dass ein Signal anderer Fahrzeuge die Absicht hat, das so genannte automatische Fahren im Fahrzeug V zu realisieren. Das fahrzeuginterne System 1 wird durch die Montage der in 1 dargestellten Bauelemente am Fahrzeug V realisiert. Nachfolgend werden die jeweiligen Konfigurationen des fahrzeuginternen Systems 1 unter Bezugnahme auf 1 detailliert beschrieben. In der folgenden Beschreibung kann das Fahrzeug V in einigen Fällen als „Host-Fahrzeug“ bezeichnet werden.
Darüber hinaus kann bei dem in 1 dargestellten fahrzeuginternen System 1 ein Verbindungsverfahren zwischen den jeweiligen Bestandteilen für die Stromversorgung und die Übertragung und den Empfang von Steuersignalen, verschiedenen Informationen und dergleichen aus einer drahtgebundenen Verbindung durch ein Verdrahtungsmaterial wie einen elektrischen Draht und eine optische Faser (einschließlich beispielsweise der optischen Kommunikation durch die optische Faser und dergleichen), einer drahtlosen Kommunikation und einer drahtlosen Verbindung wie der berührungslosen Stromversorgung bestehen, sofern nicht anders angegeben.
In der folgenden Beschreibung wird ein Beispiel für einen Fall gegeben, in dem das fahrzeuginterne System 1 ein automatisches Fahrsystem ist.
Das fahrzeuginterne System 1 ist ein System, das das automatische Fahren im Fahrzeug V realisiert. Das fahrzeuginterne System 1 wird durch die Montage der in 1 dargestellten Bestandteile am Fahrzeug V realisiert. Im Einzelnen umfasst das fahrzeuginterne System 1 einen Fahr-System-Aktuator 11, eine Erfassungsvorrichtung 12, eine Anzeigevorrichtung 13, eine Navigationsvorrichtung 14 und eine Steuervorrichtung 15. Darüber hinaus können im fahrzeuginternen System 1 die Anzeigevorrichtung 13 und die Navigationsvorrichtung 14 durch eine einzige Anzeigevorrichtung realisiert werden.
Der Fahr-System-Aktuator 11 entspricht verschiedenen Vorrichtungen, um das Fahrzeug V fahren zu lassen. Typischerweise umfasst der Fahr-System-Aktuator 11 einen Fahrantriebsstrang, eine Lenkvorrichtung, eine Bremsvorrichtung und ähnliches. Der Fahrantriebsstrang ist eine Antriebsvorrichtung, die dem Fahrzeug V die Fahrt ermöglicht. Die Lenkvorrichtung ist eine Vorrichtung, die die Lenkung des Fahrzeugs V realisiert. Die Bremsvorrichtung ist eine Vorrichtung, die das Bremsen des Fahrzeugs V durchführt.
Die Erfassungsvorrichtung 12 erkennt verschiedene Informationen. Zum Beispiel erkennt die Erfassungsvorrichtung 12 Informationen über den Fahrzeugzustand, Informationen über die Situation in der Nähe und ähnliches. Die Fahrzeugzustandsinformation ist eine Information, die einen Fahrzustand des Fahrzeugs V anzeigt. Die Information über die Situation in der Nähe ist eine Information, die eine Situation des Fahrzeugs V in der Nähe anzeigt. Die Fahrzeugzustandsinformation kann beispielsweise Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs V, Informationen über die Beschleunigung (Beschleunigung in Richtung Fahrzeugvorderseite und -rückseite, Beschleunigung in Richtung Fahrzeugbreite, Beschleunigung in Fahrzeugrollrichtung und dergleichen), Informationen über den Lenkwinkel, Informationen über den Betrag der Gaspedalbetätigung (Betrag der Gaspedalbetätigung), Informationen über den Betrag der Bremspedalbetätigung (Betrag der Bremspedalbetätigung), Informationen über die Schaltposition, Informationen über den Strom-/Spannungswert der jeweiligen Einheiten, Informationen über den Stromspeicherbetrag einer elektrischen Speichereinheit und dergleichen umfassen. Zum Beispiel kann die Information über die Nahbereichssituation Informationen über ein Nahbereichsbild umfassen, das durch die Erfassung eines Bildes einer nahen Umgebung des Fahrzeugs V oder eines externen Objekts, wie beispielsweise einer Person, anderer Fahrzeuge und eines Hindernisses an der Peripherie des Fahrzeugs V, Informationen über ein externes Objekt, die das Vorhandensein und die Abwesenheit des externen Objekts oder einen relativen Abstand vom externen Objekt anzeigen, erhalten wird, eine relative Geschwindigkeit und die Zeit bis zur Kollision (TTC) und dergleichen, White-Line-Information einer Fahrspur, in der sich das Fahrzeug V bewegt, Verkehrsinformation einer Reisestraße, auf der sich das Fahrzeug V bewegt, aktuelle Positionsinformation (GPS-Information) des Fahrzeugs V und dergleichen.
Als Beispiel umfasst die in 1 dargestellte Erfassungsvorrichtung 12 eine Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a, ein Kommunikationsmodul 12b, einen GPS-Empfänger 12c, eine externe Kamera 12d und ein externes Radar/Sonar 12e, einen Beleuchtungssensor 12f und einen Scheinwerferschalter 12g.
Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a erfasst Informationen über den Fahrzeugzustand, einschließlich Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigungsinformationen, Lenkwinkelinformationen, Informationen über den Betätigungsbetrag des Gaspedals, Informationen über den Betätigungsbetrag des Bremspedals, Informationen über die Schaltposition, Informationen über den Strom-/Spannungswert, Informationen über den Stromspeicherbetrag und ähnliches. Beispielsweise umfasst die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a verschiedene Detektoren und Sensoren, wie einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor, einen Lenkwinkelsensor, einen Beschleunigungssensor, einen Bremssensor, einen Schaltpositionssensor und einen Strom-/Spannungsmesser. Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a kann eine Verarbeitungseinheit wie beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (ECU) umfassen, die die entsprechenden Einheiten im Fahrzeug V steuert. Die Fahrzeugzustandserfassungseinheit 12a kann Blinkerinformationen, die einen Blinkerzustand des Host-Fahrzeugs anzeigen, als Fahrzeugzustandsinformation erfassen.
Das Kommunikationsmodul 12b sendet und empfängt Informationen durch drahtlose Kommunikation mit externen Vorrichtungen des Fahrzeuges V, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen, On-Road-Vorrichtungen, Cloud-Vorrichtungen und elektronischen Vorrichtungen, die von Personen außerhalb des Fahrzeuges V mitgeführt werden. Entsprechend umfasst das Kommunikationsmodul 12b Informationen zur Nahbereichssituation, wie beispielsweise Nahbereichsbilder, externe Objektinformationen und Verkehrsinformationen. Zum Beispiel kommuniziert das Kommunikationsmodul 12b mit externen Vorrichtungen über verschiedene Arten der drahtlosen Kommunikation, wie beispielsweise drahtlose Weitbereichs- und Schmalbereichskommunikation. Beispiele für den drahtlosen Weitbereichstyp umfassen hier ein Radio (AM, FM), einen Fernseher (UHF, 4K, 8K), TEL, GPS, WiMAX (eingetragenes Warenzeichen) und Ähnliches. Darüber hinaus umfassen die Beispiele des drahtlosen Schmalbandtyps ETC/DSRC, VICS (eingetragenes Warenzeichen), drahtloses LAN, Millimeterwellenkommunikation und Ähnliches.
Der GPS-Empfänger 12c erfasst aktuelle Positionsinformationen, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs V als Information über die Lage in der Nähe anzeigen. Der GPS-Empfänger 12c empfängt eine von einem GPS-Satelliten gesendete elektrische Welle, um GPS-Informationen (Breiten-/Längenkoordinaten) des Fahrzeugs V als aktuelle Positionsinformation zu erfassen.
Die externe Kamera 12d nimmt ein Bild der Peripherie des Fahrzeugs V auf, das die Nahbereichsbilder darstellt, oder ein Bild der Fahrbahnoberfläche des Fahrzeugs V, das die Weißlinieninformationen als Nahbereichsbild darstellt. Das Bild umfasst zum Beispiel ein bewegtes Bild, ein Standbild und ähnliches. Die externe Kamera 12d umfasst eine Frontkamera 12da, die ein Bild vor dem Fahrzeug V aufnimmt, und eine Rückkamera 12db, die ein Bild auf der Rückseite des Fahrzeugs V aufnimmt. Zum Beispiel umfassen die Nahbereichsbilder ein Vorwärtsbild, das durch die Aufnahme eines Bildes von anderen Fahrzeugen vorwärts, die auf einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug V fährt, und auf einer Gegenfahrspur fahren, erhalten wird. Zum Beispiel umfassen die Nahbereichsbilder ein Rückbild, das durch die Aufnahme eines Bildes eines anderen Fahrzeugs erhalten wird, das auf einer Fahrspur fährt, auf der das Fahrzeug V fährt. Die externe Kamera 12d kann ein Bild erfassen, das den Lichtzustand eines Blinkers, eines Scheinwerfers und einer Warnblinkleuchte des anderen Fahrzeugs anzeigt.
Das externe Radar/Sonar 12e erkennt externe Objektinformationen als Information über die Situation in der Nähe, indem es Infrarotstrahlen, Millimeterwellen, Ultraschallwellen und ähnliches verwendet. Der Beleuchtungssensor 12f erfasst die Beleuchtung des Fahrzeugs in der Nähe V als Information über die Situation in der Nähe. Der Scheinwerferschalter 12g erfasst einen Betriebszustand eines Scheinwerfers des Fahrzeugs V. Der Scheinwerfer, dessen Betrieb durch den Scheinwerferschalter 12g erkannt wird, ist eine Erfassungsvorrichtung, die eine Vorderseite des Fahrzeuges V beleuchtet. Der Scheinwerfer kann ein Abblend- und ein Fernlicht voneinander abschalten.
Die Anzeigevorrichtung 13 befindet sich im Fahrzeug V und kann von einem Fahrer, einem Insassen o.ä. des Fahrzeuges V visuell beobachtet werden. Beispiele für die Anzeigevorrichtung 13 umfassen Anzeigevorrichtungen wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und eine organische Elektrolumineszenzanzeige (EL). Die Anzeigevorrichtung 13 kann beispielsweise als Kombinationsmessgerät, Head-up-Display, Fernseher und dergleichen des Fahrzeugs V verwendet werden.
Die Navigationsvorrichtung 14 befindet sich im Fahrzeug V und hat die Funktion, das Fahrzeug V durch Anzeige einer Karte zu einem Zielort zu führen. Das Navigationsgerät 14 ermittelt auf Grundlage von Positionsinformationen des Fahrzeugs V eine Route von einer aktuellen Position zu einem Ziel und liefert Informationen zur Führung des Fahrzeugs V zum Ziel. Das Navigationsgerät 14 umfasst Kartendaten und kann Karteninformationen, die einer aktuellen Position des Fahrzeugs V entsprechen, der nachfolgenden Verarbeitungseinheit 15C zur Verfügung stellen.
Die Steuervorrichtung 15 steuert kollektiv die jeweiligen Einheiten des fahrzeuginternen Systems 1. Die Steuervorrichtung 15 kann auch als elektronische Steuereinheit verwendet werden, die gemeinsam die Gesamtheit des Fahrzeugs V steuert. Die Steuervorrichtung 15 führt verschiedene Arten der Operationsverarbeitung zur Realisierung der Fahrt des Fahrzeuges V aus. Die Steuervorrichtung 15 umfasst eine elektronische Schaltung, die hauptsächlich einen bekannten Mikrocomputer umfasst, der eine zentrale Operationsverarbeitungsvorrichtung wie eine Zentraleinheit (CPU), eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein Field Programmable Gate Array (FPGA), einen Festwertspeicher (ROM), einen Direktzugriffsspeicher (RAM) und eine Schnittstelle umfasst. Der Fahr-System-Aktuator 11, die Erfassungsvorrichtung 12, die Anzeigevorrichtung 13 und die Navigationsvorrichtung 14 sind elektrisch mit der Steuervorrichtung 15 verbunden. Der Fahr-System-Aktuator 11, die Erfassungsvorrichtung 12, die Anzeigevorrichtung 13 und die Navigationsvorrichtung 14 können elektrisch mit der Steuervorrichtung 15 über eine Steuereinheit (beispielsweise eine Karosserie-Steuereinheit und dergleichen) verbunden sein, die die entsprechenden Einheiten im Fahrzeug V steuert. Die Steuervorrichtung 15 kann verschiedene Erfassungsvorrichtungen oder verschiedene elektrische Signale wie beispielsweise Antriebssignale für den Antrieb der jeweiligen Einheiten zu und von den jeweiligen Einheiten senden und empfangen.
Konkret umfasst die Steuervorrichtung 15 vom funktionalen Konzept her eine Schnittstelleneinheit 15A, eine Speichereinheit 15B und eine Verarbeitungseinheit 15C. Die Schnittstelleneinheit 15A, die Speichereinheit 15B und die Verarbeitungseinheit 15C können verschiedene Informationen zu und von verschiedenen Vorrichtungen, die elektrisch damit verbunden sind, senden und empfangen.
Bei der Schnittstelleneinheit 15A handelt es sich um eine Schnittstelle, die verschiedene Informationen zu und von den jeweiligen Einheiten des fahrzeuginternen Systems 1, wie beispielsweise dem Fahr-System-Aktuator 11 und der Erfassungsvorrichtung 12, sendet und empfängt. Darüber hinaus kann die Schnittstelleneinheit 15A elektrisch mit der Anzeigevorrichtung 13 und der Navigationsvorrichtung 14 verbunden werden. Die Schnittstelleneinheit 15A hat eine drahtgebundene Informationskommunikationsfunktion mit den entsprechenden Einheiten über einen elektrischen Draht, eine drahtlose Informationskommunikationsfunktion mit den entsprechenden Einheiten über eine drahtlose Kommunikationseinheit und ähnliches.
Die Speichereinheit 15B ist eine Speichereinheit eines automatischen Antriebssystems. Zum Beispiel kann die Speichereinheit 15B ein wiederbeschreibbarer Halbleiterspeicher sein, wie beispielsweise Speichereinheiten, die eine Festplatte, ein Festkörperlaufwerk (SSD) und eine optische Platte umfassen, die eine relativ große Kapazität, ein RAM, einen Flash-Speicher und einen nichtflüchtigen statischen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (NVSRAM) haben. Die Speichereinheit 15B speichert Bedingungen oder Informationen, die für verschiedene Arten der Verarbeitung in der Steuervorrichtung 15, verschiedene Programme und Anwendungen, die von der Steuervorrichtung 15 ausgeführt werden, Steuerdaten und dergleichen erforderlich sind. Zum Beispiel speichert die Speichereinheit 15B Karteninformationen, die eine Karte anzeigen, auf die bei der Angabe einer aktuellen Position des Fahrzeugs V auf Grundlage einer vom GPS-Empfänger 12c erfassten aktuellen Positionsinformation, Schätzinformationen 150, die zur Schätzung der Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs, das später beschrieben werden soll, verwendet werden können, und dergleichen als Datenbank Bezug genommen wird. Zusätzlich kann beispielsweise die Speichereinheit 15B verschiedene Informationen, die von der Erfassungsvorrichtung 12 erfasst wurden, und verschiedene Informationen, die von einer Aufnahmeeinheit 15C1 erfasst wurden, um später beschrieben zu werden, vorübergehend speichern. Die oben beschriebenen verschiedenen Informationen werden bei Bedarf von der Verarbeitungseinheit 15C und dergleichen aus der Speichereinheit 15B ausgelesen.
Die Verarbeitungseinheit 15C ist eine Einheit, die verschiedene in der Speichereinheit 15B gespeicherte Programme auf Grundlage verschiedener Eingangssignale und dergleichen ausführt und gemäß der Operation der Programme ein Ausgangssignal an entsprechende Einheiten ausgibt, um verschiedene Arten der Verarbeitung zur Realisierung verschiedener Funktionen auszuführen.
Genauer gesagt umfasst die Verarbeitungseinheit 15C die Erfassungseinheit 15C1, eine erste Erfassungseinheit 15C2, eine zweite Erfassungseinheit 15C3, eine Schätzeinheit 15C4, eine Fahrsteuereinheit 15C5 und eine Ausgangs-Steuereinheit 15C6 im Hinblick auf ein funktionales Konzept.
Die Aufnahmeeinheit 15C1 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung zur Erfassung verschiedener Informationen auszuführen, die bei verschiedenen Arten der Verarbeitung im fahrzeuginternen System 1 verwendet werden. Die Erfassungseinheit 15C1 erfasst die Fahrzeugzustandsinformation, die Information über die Situation in der Nähe und dergleichen, die von der Erfassungsvorrichtung 12 erfasst werden. Beispielsweise erfasst die Aufnahmeeinheit 15C1 Nahbereichsbilder, die ein Bild vor dem Fahrzeug V und ein Bild auf der Rückseite des Fahrzeugs V umfassen. Die Aufnahmeeinheit 15C1 kann die erfassten verschiedenen Informationen in der Speichereinheit 15B speichern.
Die erste Erfassungseinheit 15C2 erfasst einen Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs auf Grundlage eines Videos (Bild), das durch die Erfassung eines Nahbereichsbildes des Fahrzeugs V gewonnen wird. Zum Beispiel umfasst der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs einen Zustand einer Beleuchtungsvorrichtung, der einem Signal entspricht, das die Kommunikation zwischen den Fahrern austauscht. Das Signal umfasst beispielsweise Vorbeifahren, Blinker und Gefahr. Das Abblendlicht umfasst beispielsweise das sofortige Einschalten eines Scheinwerfers des anderen Fahrzeugs in Aufwärtsrichtung (Fernlicht), das sofortige Umschalten des Scheinwerfers auf die Aufwärtsrichtung während des Einschaltens des Scheinwerfers in Abwärtsrichtung (Abblendlicht) und ähnliches. Zum Beispiel umfasst der Blinker einen Zustand, in dem ein rechter oder linker Fahrtrichtungsanzeiger des anderen Fahrzeugs flackert. Zum Beispiel umfasst die Gefahr einen Zustand, in dem alle vorderen und hinteren Blinker des anderen Fahrzeugs flackern. Darüber hinaus ist die erste Erfassungseinheit 15C2 so konfiguriert, dass sie einen Lichtzustand des anderen Fahrzeugs erkennt, wenn ein Objekt durch das externe Radar/Sonar 12e erfasst wird.
Die zweite Erfassungseinheit 15C3 erfasst Verkehrssituationen des Fahrzeugs V. Die zweite Erfassungseinheit 15C3 erfasst Verkehrssituationen, die einen Ort umfassen, an dem sich das Fahrzeug V bewegt, eine relative Beziehung zwischen dem Fahrzeug V und dem in der Nähe befindlichen anderen Fahrzeug, einen Reisezustand und dergleichen auf Grundlage eines Videos (Bildes), indem sie ein Nahbereichsbild des Fahrzeugs V, aktuelle Positions-Erfassungsinformationen des Fahrzeugs V, Karteninformationen und dergleichen erfasst. In dieser Ausführungsform kann die zweite Erfassungseinheit 15C3 eine Vielzahl von Verkehrssituationen erfassen, die durch die Schätzinformation 150 angezeigt werden, die in der Speichereinheit 15B gespeichert ist. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der ein Rechtsabbieger auf ein anderes Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn wartet, während sich das Host-Fahrzeug einer Kreuzung nähert. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der sich ein geradeaus fahrendes Fahrzeug einer Kreuzung auf einer Gegenspur nähert, während es die Geschwindigkeit senkt, während das Host-Fahrzeug an der Kreuzung auf einen Rechtsabbieger wartet. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der das Host-Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug, das geradeaus fährt, aneinander vorbeifahren. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der ein anderes Fahrzeug das Host-Fahrzeug auf einer Vorwärtsseite unterbricht. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der sich ein anderes Fahrzeug dem Host-Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit auf der gleichen Fahrbahn von hinten nähert. Die Verkehrssituationen umfassen beispielsweise eine Situation, in der andere Fahrzeuge in einer Linie auf einer rückwärtigen Seite auf derselben Spur angehalten werden, während das aufnehmende Fahrzeug angehalten wird.
Die Schätzeinheit 15C4 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung der Schätzungsabsicht von Signalen anderer Fahrzeuge auf Grundlage eines Lichtzustandes der anderen Fahrzeuge und einer Verkehrssituation des Fahrzeugs V auszuführen. Zum Beispiel ist die Schätzeinheit 15C4 so konfiguriert, dass sie die Verarbeitung der Vorhersage von Signalen anderer Fahrzeuge an der Peripherie des Fahrzeugs V unter Verwendung verschiedener Technologien der künstlichen Intelligenz oder bekannter Technologien der tiefen Lerneinheit ausführt. Zum Beispiel schätzt die Schätzeinheit 15C4 die Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs an der Peripherie des Fahrzeugs V auf Grundlage der Schätzinformation 150, die in der Speichereinheit 15B und dergleichen gespeichert ist. Die Schätzinformation ist eine Information, die ein Lernergebnis der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs an der Peripherie des Fahrzeugs V in Übereinstimmung mit dem Lichtzustand des anderen Fahrzeugs und der Verkehrssituation des Fahrzeugs V durch verschiedene Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings widerspiegelt. Mit anderen Worten, die Schätzinformation 150 ist eine Datenbankinformation, die durch verschiedene Verfahren unter Verwendung der Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien des Deep-Learnings erhalten wird, um die Absicht der Signale anderer Fahrzeuge an der Peripherie des Fahrzeugs V auf Grundlage des Lichtzustands der anderen Fahrzeuge und der Verkehrssituation des Fahrzeugs V zu schätzen. Ein Beispiel für die Schätzinformation 150 wird später beschrieben. Zum Beispiel sagt die Schätzeinheit 15C4 die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge wenigstens einer Seite unter einer Vorwärtsseite, einer Rückseite und einer Querseite des Fahrzeugs V voraus. Die Schätzeinheit 15C4 kann die Absicht der Signale der anderen Fahrzeuge aus einer Verkehrssituation des Fahrzeugs V und einem Lichtzustand eines Scheinwerfers und dergleichen abschätzen. Darüber hinaus wird später ein Beispiel beschrieben, in dem die Schätzeinheit 15C4 die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge abschätzt.
Die Fahrsteuereinheit 15C5 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung der Steuerung der Fahrt des Fahrzeugs V auf Grundlage eines Schätzergebnisses der Schätzeinheit 15C4 auszuführen. Die Fahrsteuereinheit 15C5 ist ein Beispiel für eine Operationseinheit. Die Fahrsteuereinheit 15C5 steuert das Fahr-System-Aktuator 11 auf Grundlage der von der Aufnahmeeinheit 15C1 erfassten Informationen (Informationen über den Fahrzeugzustand, Informationen über die Situation in der Nähe des Fahrzeugs und dergleichen), um verschiedene Arten der Verarbeitung in Bezug auf die Fahrt des Fahrzeugs V auszuführen. Die Fahrsteuereinheit 15C5 kann das Fahr-System-Aktuator 11 über eine Steuervorrichtung (beispielsweise eine Motorsteuervorrichtung und ähnliches) steuern. Die Fahrsteuereinheit 15C5 dieser Ausführungsform steuert das Fahrzeug V automatisch an, indem sie verschiedene Arten von Verarbeitungen bezüglich des automatischen Fahrens des Fahrzeugs V ausführt.
Das automatische Fahren des Fahrzeugs V durch die Fahrsteuereinheit 15C5 ist ein Fahren, bei dem ein Verhalten des Fahrzeugs V automatisch in einem Zustand gesteuert wird, in dem einem Fahrvorgang durch einen Fahrer des Fahrzeugs V auf Grundlage von Informationen, die von der Aufnahmeeinheit 15C1 erfasst werden, oder unabhängig vom Fahrvorgang durch den Fahrer Priorität eingeräumt wird. Beispiele für das automatische Fahren umfassen das halbautomatische Fahren, bei dem der Fahrvorgang durch den Fahrer bis zu einem gewissen Grad zwischengeschaltet ist, und das vollautomatische Fahren, bei dem der Fahrvorgang durch den Fahrer nicht zwischengeschaltet ist. Beispiele für das halbautomatische Fahren umfassen das Fahren wie die Fahrzeugstabilitätskontrolle (VSC), die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) und den Spurhalteassistenten (LKA). Beispiele für das vollautomatische Fahren umfassen das Fahren, bei dem das Fahrzeug V automatisch zu einem Zielort fahren darf, das Fahren, bei dem eine Vielzahl der Fahrzeuge V automatisch in einer Linie fahren dürfen, und ähnliches. Zusätzlich führt die Fahrsteuereinheit 15C5 dieser Ausführungsform eine Steuerung aus, bei der eine Bewegung des Fahrzeugs V, die einem Schätzergebnis der Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge an der Peripherie des Fahrzeugs V entspricht, durch die Schätzeinheit 15C4 auf die Fahrt des Fahrzeugs V reflektiert wird. Mit anderen Worten, die Fahrsteuereinheit 15C5 führt eine automatische Steuerung des Fahrzeugs V auf Grundlage eines Schätzergebnisses der Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge an der Peripherie des Fahrzeugs V durch die Schätzeinheit 15C4 durch.
Die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 ist eine Einheit mit einer Funktion, die in der Lage ist, die Verarbeitung von Ausgabeinformationen auszuführen, die von der Schätzeinheit 15C4 geschätzt werden und die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge an der Peripherie des Fahrzeugs V anzeigen. Die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 ist ein Beispiel für eine Operationseinheit. Die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 gibt die Informationen, die die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge anzeigen, über die Schnittstelleneinheit 15A an die Anzeigevorrichtung 13 aus. In dieser Ausführungsform wird ein Fall beschrieben, in dem die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 Informationen, die die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge anzeigen, an die Anzeigevorrichtung 13 ausgibt, aber es gibt keine Beschränkung dafür. Beispielsweise kann die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 Informationen ausgeben, die die Absicht von Signalen anderer Fahrzeuge von einer Sprachausgabevorrichtung anzeigen. So kann beispielsweise die Ausgangs-Steuereinheit 15C6 Informationen, die eine Reaktion auf ein geschätztes Signal anzeigen, sowie Informationen, die das Verständnis der Absicht anzeigen, an die anderen Fahrzeuge ausgeben.
Beispielsweise zeigt die Anzeigevorrichtung 13 Informationen an, die von der Ausgangs-Steuereinheit 15C6 eingegeben werden. Die Anzeigevorrichtung 13 kann die Signalintensität an einen Fahrer, einen Insassen und dergleichen des Fahrzeugs V liefern, indem sie Informationen anzeigt, die die Signalintensität der Signale der anderen Fahrzeuge angeben.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Schätzinformation 150 beschrieben, die in der Speichereinheit 15B gespeichert ist. Wie in 2 dargestellt, handelt es sich bei der Schätzinformation 150 um Informationen, in denen eine Vielzahl von Absicht 151 bis Absicht 156, Verkehrssituationen und Lichtzuständen anderer Fahrzeuge miteinander korreliert sind. Die Schätzinformation 150 umfasst Elemente von Verkehrssituationen, Lichtzuständen anderer Fahrzeuge, Richtungen der anderen Fahrzeuge und Absichtsinformationen, die der Absicht 151 bis 156 entsprechen.
Beispielsweise wird in einer Verkehrssituation der Absicht 151 eine Verkehrssituation als Bedingung festgelegt, in der sich das Host-Fahrzeug einer Kreuzung nähert und ein rechtsabbiegendes Fahrzeug auf einer Gegenfahrbahn auf ein anderes Fahrzeug wartet. In einem Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 151 wird eine Situation, in der das andere Fahrzeug überholt und blinkt, als Bedingung festgelegt. In einem Richtungselement eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 151 wird ein Fall, in dem sich das andere Fahrzeug vor dem Fahrzeug V befindet, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 151 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs als die Absicht 151 geschätzt werden, in der das andere Fahrzeug nach rechts voraus abzubiegen wünscht. Zum Beispiel wird eine Absicht anzeigende Information wie „Wunsch, vor dem Fahrzeug rechts abzubiegen“ auf eine Absichtsinformation der Absicht 151 gesetzt.
Zum Beispiel wird im Punkt Verkehrssituation der Absicht 152 eine Verkehrssituation als Bedingung festgelegt, in der sich ein geradeaus fahrendes Fahrzeug einer Kreuzung auf einer Gegenspur nähert, während es eine Geschwindigkeit senkt, während das Host-Fahrzeug an der Kreuzung auf eine Rechtskurve wartet. In dem Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 152 wird eine Situation, in der das andere Fahrzeug Überholvorgänge durchführt, als Bedingung festgelegt. Im Richtungselement eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 152 wird ein Fall, in dem sich das andere Fahrzeug vor dem Fahrzeug V befindet, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 152 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs als die Absicht 152 geschätzt werden, in der das Fahrzeug V zum Rechtsabbiegen aufgefordert wird. Beispielsweise wird eine Absichtsinformation wie „bitte rechts abbiegen“ auf die Absichtsinformation der Absicht 152 gesetzt.
Zum Beispiel wird im Punkt Verkehrssituation der Absicht 153 eine Verkehrssituation, in der das aufnehmende Fahrzeug und ein entgegenkommendes Fahrzeug, die geradeaus fahren, aneinander vorbeifahren, als Bedingung festgelegt. Im Punkt Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 153 eine Situation, in der das andere Fahrzeug als Bedingung auf die Vorbeifahrt wartet. Im Beleuchtungszustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 153 wird ein Fall, in dem sich das andere Fahrzeug vor dem Fahrzeug V befindet, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 153 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs als Absicht 153 geschätzt werden, wie beispielsweise die Bestätigung einer Leuchte des Fahrzeugs V und die Ermutigung der Aufmerksamkeit zu einer vorderen Fahrseite des Fahrzeugs V. Zum Beispiel wird eine Information, die eine beliebige Absicht unter „bitte achten Sie auf die Vorderseite“, „bitte achten Sie auf ein Fernlicht“ und „bitte achten Sie auf die Beleuchtung einer Leuchte“ anzeigt, auf den Punkt der Absichtsinformation der Absicht 153 gesetzt.
Zum Beispiel wird im Punkt Verkehrssituation der Absicht 154 eine Verkehrssituation, in der ein anderes Fahrzeug das Host-Fahrzeug unterbricht, als Bedingung festgelegt. Im Punkt Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 154 wird eine Situation, in der das andere Fahrzeug eine Gefahr anzeigt, als Bedingung festgelegt. Im Richtungselement eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 154 wird ein Fall, in dem sich das andere Fahrzeug vor dem Fahrzeug V befindet, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 154 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs als die Absicht 154 der Wertschätzung in Bezug auf das Fahrzeug V geschätzt werden. Zum Beispiel wird eine Information, die die Absicht der Wertschätzung anzeigt, wie beispielsweise „Danke“, auf den Punkt der Absichtsinformation der Absicht 154 gesetzt.
Zum Beispiel wird im Punkt Verkehrssituation der Absicht 155 eine Verkehrssituation als Bedingung festgelegt, in der sich ein anderes Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit von einer rückwärtigen Seite auf der gleichen Fahrspur dem Host-Fahrzeug nähert. Im Punkt Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 155 wird eine Situation, in der das andere Fahrzeug Vorbeifahren und Blinker anzeigt, als Bedingung gesetzt. In dem Punkt der Richtung eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 155 wird ein Fall, in dem das andere Fahrzeug auf einer rückwärtigen Seite des Fahrzeugs V steht, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 155 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs als die Absicht 155 von „bitte Vorfahrt gewähren“ geschätzt werden. Beispielsweise wird eine Absicht anzeigende Information wie „bitte Vorfahrt gewähren“ auf die Absichtsinformation der Absicht 155 gesetzt.
Zum Beispiel wird im Punkt Verkehrssituation der Absicht 156 als Bedingung eine Verkehrssituation festgelegt, in der andere Fahrzeuge in einer Linie auf einer Rückseite auf derselben Fahrspur angehalten werden, während das Host-Fahrzeug angehalten wird. Im Punkt Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 156 wird eine Situation, in der das andere Fahrzeug Überholvorgänge durchführt, als Bedingung festgelegt. Im Richtungselement eines anderen Fahrzeugs in der Absicht 156 wird ein Fall, in dem sich das andere Fahrzeug auf einer rückwärtigen Seite des Fahrzeugs V befindet, als Bedingung gesetzt. In einem Fall, in dem die jeweiligen Bedingungen der Absicht 156 erfüllt sind, kann die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs als die Absicht 156 geschätzt werden, in der das Fahrzeug V zur Geradeausfahrt aufgefordert wird. Zum Beispiel wird eine Absicht anzeigende Information wie „ein vorderes Fahrzeug hat sich bewegt, bitte bewegen Sie sich frühzeitig“ auf die Absichtsinformation der Absicht 156 gesetzt.
In dieser Ausführungsform wurde in Bezug auf das fahrzeuginterne System 1 ein Fall beschrieben, in dem die Steuervorrichtung 15 die Schätzinformation 150 zur Schätzung der Absicht 151 bis zur Absicht 156 in der Speichereinheit 15B speichert, aber es gibt keine Beschränkung auf den Fall. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 15 die Schätzinformation 150 aus dem Internet und dergleichen im Fall der Schätzung der Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs erhalten. Darüber hinaus kann die Schätzinformation 150 Informationen hinzufügen, die auf eine neue Absicht hinweisen, die auf Grundlage der Verkehrssituation und des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs gelernt wird.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Steuerung der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm aus 3 beschrieben. Das in 3 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren zur Abschätzung der Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs vor dem Fahrzeug V. Das in 3 dargestellte Verfahren wird realisiert, wenn die Verarbeitungseinheit 15C ein Programm ausführt. Die in 3 dargestellte Prozedur wird von der Verarbeitungseinheit 15C wiederholt ausgeführt. Zum Beispiel wird die in 3 dargestellte Prozedur wiederholt von der Verarbeitungseinheit 15C in einem Steuerungszyklus von einigen ms oder einigen zehn ms (Takteinheit) ausgeführt.
Zunächst nimmt die Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 im fahrzeuginternen System 1 ein Nahbereichsbild des Fahrzeugs V von der Frontkamera 12da auf (Schritt S101). Die Verarbeitungseinheit 15C erkennt auf Grundlage des erfassten Bildes einen Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs (Schritt S102). Beispielsweise erkennt die Verarbeitungseinheit 15C das andere Fahrzeug aus dem Bild durch Mustervergleich und dergleichen und erkennt den Lichtzustand eines Scheinwerfers, eines Blinkers und dergleichen des anderen Fahrzeugs. Die Verarbeitungseinheit 15C speichert ein Erkennungsergebnis, das anzeigt, ob der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B erkannt werden kann oder nicht. Wenn beispielsweise Überhol-, Blinker- und Gefahrensignale des anderen Fahrzeugs aus dem Bild erkannt werden können, speichert die Verarbeitungseinheit 15C ein Erkennungsergebnis, das anzeigt, dass der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B erkannt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als erste Erfassungseinheit 15C2, indem sie die Verarbeitung in Schritt S102 ausführt. Wenn das Erkennungsergebnis in der Speichereinheit 15B gespeichert wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S103.
Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt anhand des Erfassungsergebnisses in der Speichereinheit 15B (Schritt S103), ob der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs erfasst wird oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs nicht erkannt wird (Nein in Schritt S103), beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren. Wenn festgestellt wird, dass der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs erkannt wird (Ja in Schritt S103), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S104.
Die Erfassungseinheit 15C erfasst eine Verkehrssituation des Fahrzeugs V (Schritt S104). Beispielsweise erfasst die Erfassungseinheit 15C Verkehrssituationen, die einen Ort umfassen, an dem sich das Fahrzeug V bewegt, eine relative Beziehung zwischen dem Fahrzeug V und dem nahegelegenen anderen Fahrzeug, einen Reisezustand und dergleichen auf Grundlage eines von der Frontkamera 12da aufgenommenen Videos (Bildes), aktuelle Positionsinformationen des Fahrzeugs V, die vom GPS-Empfänger 12c erfasst werden, Karteninformationen und dergleichen. In dieser Ausführungsform erkennt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verkehrssituation, die eine der Absichten 151 bis 154 der Schätzinformation 150 anzeigt. Die Verarbeitungseinheit 15C speichert Informationen, die die erfasste Verkehrssituation anzeigen, in der Speichereinheit 15B. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die zweite Erfassungseinheit 15C3, indem sie die Verarbeitung in Schritt S104 ausführt. Wenn das Erkennungsergebnis in der Speichereinheit 15B gespeichert wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S105.
Die Verarbeitungseinheit 15C schätzt die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der Verkehrssituation und der Schätzinformation 150 (Schritt S105). Zum Beispiel schätzt die Verarbeitungseinheit 15C die Absicht, die gleich oder ähnlich dem Lichtzustand des anderen Fahrzeugs und der Verkehrssituation ist, von der Absicht 151 bis zur Absicht 156 der Schätzinformation 150. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Schätzeinheit 15C4, indem sie die Verarbeitung in Schritt S105 ausführt. Bei der Schätzung der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung in Schritt S106 fortzusetzen.
Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des geschätzten Ergebnisses (Schritt S106), ob die geschätzte Absicht die Absicht 151 ist oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die ermittelte Absicht die Absicht 151 ist (Ja in Schritt S106), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S107. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Wunsch vorne rechts abzubiegen“ (Schritt S107). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S108 fortzusetzen.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Beispielsweise gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen über die geschätzte Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs an die Anzeigevorrichtung 13 aus. Infolgedessen zeigt die Anzeigevorrichtung 13 die Information an, die die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs angibt, die von der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 geschätzt wird. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Steuerung von Fahrt, Anhalten und dergleichen des Fahrzeugs V aus, die der geschätzten Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs entspricht. Zum Beispiel in einem Fall, in dem die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs der „Wunsch, nach rechts abzubiegen“ ist, führt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verarbeitung zur Durchführung der Steuerung des Anhaltens des Fahrzeugs V aus. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht nicht die Absicht 151 ist (Nein in Schritt S106), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S109 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des geschätzten Ergebnisses in Schritt S105 (Schritt S109), ob die geschätzte Absicht die Absicht 152 ist oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht die Absicht 152 ist (Ja in Schritt S109), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S110 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Bitte rechts abbiegen“ (Schritt S110). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu dem oben beschriebenen Schritt S108.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Zum Beispiel gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen aus, in denen die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „Bitte rechts abbiegen“ an die Anzeigevorrichtung 13 anzeigt. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Durchführung der Steuerung zur Veranlassung des Fahrzeuges V, rechts abzubiegen, aus. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Fahrsteuereinheit 15C5 und Ausgangs-Steuereinheit 15C6, indem sie die Verarbeitung in Schritt S108 ausführt. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht nicht die Absicht 152 ist (Nein in Schritt S109), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S111 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des geschätzten Ergebnisses in Schritt S105 (Schritt S111), ob die geschätzte Absicht die Absicht 153 ist oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht die Absicht 153 ist (Ja in Schritt S111), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S112 fortgesetzt wird.
Die Bestimmungseinheit 15C bestimmt einen Lichtzustand des Host-Fahrzeugs (Schritt S112). Zum Beispiel erfasst die Verarbeitungseinheit 15C einen Betriebszustand des Scheinwerfers des Fahrzeugs V durch den Scheinwerferschalter 12g über die Schnittstelleneinheit 15A. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt, ob es Tag- oder Nachtzeit ist, auf Grundlage des Datums, der Beleuchtungsstärke an der Peripherie des Fahrzeugs V, die durch den Beleuchtungssensor 12f erfasst wird. Außerdem bestimmt die Verarbeitungseinheit 15C auf Grundlage des erfassten Betriebszustandes des Scheinwerfers 12h, ob ein Scheinwerfer 12h nachts mit Fernlicht eingeschaltet ist oder nicht, ob der Scheinwerfer 12h am Tag eingeschaltet ist oder nicht, u.ä. und speichert das Bestimmungsergebnis in der Speichereinheit 15B. Wenn die Bestimmung beendet ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S113.
Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des Bestimmungsergebnisses in Schritt S112 (Schritt S113), ob der Scheinwerfer des Fahrzeugs V bei Nacht mit einem Fernlicht beleuchtet wird oder nicht. Wird festgestellt, dass der Scheinwerfer bei Nacht mit Fernlicht eingeschaltet ist (Ja in Schritt S113), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S114. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf „Bitte achten Sie auf ein Fernlicht“ (Schritt S114). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S108.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Zum Beispiel gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen aus, in denen die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „Bitte achten Sie auf ein Fernlicht“ an die Anzeigevorrichtung 13 anzeigt. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Steuerung der Umschaltung des Scheinwerferschalters 12h des Fahrzeuges V vom Fernlicht auf Abblendlicht aus. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem aufgrund des Bestimmungsergebnisses in Schritt S112 (Nein in Schritt S113) festgestellt wird, dass der Scheinwerfer nachts nicht mit dem Fernlicht eingeschaltet ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S115. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt, ob der Scheinwerfer 12h am Tag leuchtet oder nicht (Schritt S115). In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Scheinwerfer 12h am Tag leuchtet (Ja in Schritt S115), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S116 fortzusetzen. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Bitte achten Sie auf die Beleuchtung einer Leuchte“ (Schritt S116). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S108.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Zum Beispiel gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen, in denen die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „Bitte achten Sie auf die Beleuchtung einer Leuchte“ an die Anzeigevorrichtung 13 aus. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Durchführung der Steuerung des Ausschaltens des Scheinwerfers 12h des Fahrzeugs V aus. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass der Scheinwerfer 12h zur Tageszeit nicht leuchtet (Nein in Schritt S115), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S117. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Bitte achten Sie auf Fahrziel“ (Schritt S117). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S108 fortzusetzen.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Zum Beispiel gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen, in denen die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „Bitte achten Sie auf ein Fahrziel“ an die Anzeigevorrichtung 13 aus. Beispielsweise ermöglicht die Verarbeitungseinheit 15C die Fortsetzung des Betriebs des Fahrzeugs V. Wenn die Verarbeitung durchgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht in Schritt S111 nicht die Absicht 153 (Nein in Schritt S111) ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S118 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des geschätzten Ergebnisses in Schritt S105 (Schritt S118), ob die geschätzte Absicht die Absicht 154 ist oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht nicht die Absicht 154 ist (Nein in Schritt S118), beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 3 dargestellte Verfahren. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht die Absicht 154 ist (Ja in Schritt S118), veranlasst die Schätzeinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S119 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Danke“ (Schritt S119). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S108 fortzufahren.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S108). Zum Beispiel gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen aus, in denen die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs dem Anzeigegerät 13 „Danke“ anzeigt. Beispielsweise ermöglicht die Verarbeitungseinheit 15C die Fortsetzung des Betriebs des Fahrzeugs V. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 3 dargestellten Vorgang.
Als nächstes wird ein Beispiel für die Steuerung der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm aus 4 beschrieben. Das in 4 dargestellte Flussdiagramm veranschaulicht ein Beispiel für ein Verfahren zur Abschätzung der Absicht eines Signals eines anderen Fahrzeugs auf einer Rückseite des Fahrzeugs V. Das in 4 dargestellte Verfahren wird realisiert, wenn die Verarbeitungseinheit 15C ein Programm ausführt. Die in 4 dargestellte Prozedur wird von der Verarbeitungseinheit 15C wiederholt ausgeführt. Zum Beispiel wird die in 4 dargestellte Prozedur wiederholt von der Verarbeitungseinheit 15C in einem Steuerungszyklus von einigen ms oder einigen zehn ms (Takteinheit) ausgeführt.
Zunächst nimmt die Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 im fahrzeuginternen System 1 ein Rückbild des Fahrzeugs V mit der Rückkamera 12db auf (Schritt S201). Die Verarbeitungseinheit 15C analysiert die Erfassung eines Lichtzustands eines anderen Fahrzeugs auf Grundlage des erfassten Bildes (Schritt S202). Beispielsweise erkennt die Verarbeitungseinheit 15C ein anderes Fahrzeug auf einer Rückseite aus dem Bild durch Mustervergleich und dergleichen und erkennt einen Lichtzustand eines Scheinwerfers, eines Fahrtrichtungsanzeigers und dergleichen des anderen Fahrzeugs. Die Verarbeitungseinheit 15C speichert ein Erkennungsergebnis, das anzeigt, ob der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B erkannt werden kann oder nicht. In einem Fall, in dem beispielsweise Signale des Überholens und Blinkens des anderen Fahrzeugs aus dem Bild erkannt werden können, speichert die Verarbeitungseinheit 15C ein Erkennungsergebnis, das anzeigt, dass der Lichtzustand des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B erkannt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als erste Erfassungseinheit 15C2, indem sie die Verarbeitung in Schritt S202 ausführt. Wenn das Erkennungsergebnis in der Speichereinheit 15B gespeichert wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S203.
Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt auf Grundlage des Erfassungsergebnisses in der Speichereinheit 15B (Schritt S203), ob das Vorbeifahren oder der Blinker des anderen Fahrzeugs erkannt wird oder nicht. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass das vorbeifahrende Fahrzeug oder der Blinker des anderen Fahrzeugs nicht erkannt wird (Nein in Schritt S203), beendet die Verarbeitungseinheit 15C das in 4 dargestellte Verfahren. In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass das vorbeifahrende Fahrzeug oder der Blinker des anderen Fahrzeugs erkannt wird (Ja in Schritt S203), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, die Verarbeitung mit Schritt S204 fortzusetzen.
Die Erfassungseinheit 15C erfasst eine Verkehrssituation des Fahrzeugs V (Schritt S204). Beispielsweise erfasst die Verarbeitungseinheit 15C Verkehrssituationen, die einen Ort umfassen, an dem sich das Fahrzeug V bewegt, eine relative Beziehung zwischen dem Fahrzeug V und dem nahegelegenen anderen Fahrzeug, einen Reisezustand und dergleichen auf Grundlage eines von der Rückkamera 12db aufgenommenen Videos (Bildes), Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs V, die vom GPS-Empfänger 12c erfasst werden, Karteninformationen und dergleichen. In dieser Ausführungsform erkennt die Verarbeitungseinheit 15C eine Verkehrssituation, die eine der Absichten 155 und die Absicht 156 der Schätzinformationen 150 anzeigt. Die Verarbeitungseinheit 15C speichert Informationen, die die erfasste Verkehrssituation anzeigen, in der Speichereinheit 15B. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die zweite Erfassungseinheit 15C3, indem sie die Verarbeitung in Schritt S204 ausführt. Wenn das Erkennungsergebnis in der Speichereinheit 15B gespeichert wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S205.
Die Verarbeitungseinheit 15C schätzt die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der Verkehrssituation und der Schätzinformation 150 (Schritt S205). Zum Beispiel schätzt die Verarbeitungseinheit 15C in den Situationen SC5 und SC6 der Schätzinformation 150 die Absicht, die gleich oder ähnlich dem Lichtzustand und einem Reisezustand des anderen Fahrzeugs und der Verkehrssituation ist. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als Schätzeinheit 15C4, indem sie die Verarbeitung in Schritt S205 ausführt. Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs geschätzt wird, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung in Schritt S206.
Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt, ob die geschätzte Absicht die Absicht 155 ist oder nicht (Schritt S206). In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht die Absicht 155 ist (Ja in Schritt S206), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung zu Schritt S207. Die Verarbeitungseinheit 15C setzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 auf „Bitte geben Sie mir den Weg frei“ (Schritt S207). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S208 fortzufahren.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S208). Beispielsweise gibt die Verarbeitungseinheit 15C Informationen über die geschätzte Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs an die Anzeigevorrichtung 13 aus. Infolgedessen zeigt die Anzeigevorrichtung 13 die Information an, die die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs angibt, die von der Verarbeitungseinheit 15C der Steuervorrichtung 15 geschätzt wird. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Steuerung von Fahrt, Anhalten und dergleichen des Fahrzeugs V aus, die der geschätzten Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs entspricht. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C in einem Fall, in dem die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „bitte Vorfahrt gewähren“ lautet, eine Verarbeitung zur Durchführung der Steuerung des Anhaltens des Fahrzeugs V oder eine Verarbeitung zur Durchführung der Steuerung des Spurwechsels des Fahrzeugs V aus. Zum Beispiel kann die Verarbeitungseinheit 15C ein Signal geben, das die Absicht des Signals „Vorfahrt gewähren“ in Bezug auf das andere Fahrzeug anzeigt. Die Verarbeitungseinheit 15C fungiert als die Fahrsteuereinheit 15C5 und die Ausgangs-Steuereinheit 15C6, indem sie die Verarbeitung in Schritt S208 ausführt. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 4 dargestellten Vorgang.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht nicht die Absicht 155 ist (Nein in Schritt S206), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S209 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C bestimmt, ob die in Schritt S205 geschätzte Absicht die Absicht 156 ist oder nicht (Schritt S209). In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht nicht die Absicht 156 ist (Nein in Schritt S209), bricht die Verarbeitungseinheit 15C das in 4 dargestellte Verfahren ab.
In einem Fall, in dem festgestellt wird, dass die geschätzte Absicht die Absicht 156 ist (Ja in Schritt S209), veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C, dass die Verarbeitung mit Schritt S210 fortgesetzt wird. Die Verarbeitungseinheit 15C schätzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs als „ein vorderes Fahrzeug hat sich bewegt, bitte bewegen Sie sich frühzeitig“ auf Grundlage der Absichtsinformation der Schätzinformation 150 (Schritt S210). Wenn die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs in der Speichereinheit 15B gespeichert ist, veranlasst die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung mit Schritt S208 fortzusetzen.
Die Verarbeitungseinheit 15C führt die Verarbeitung entsprechend der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus (Schritt S208). Beispielsweise gibt die Verarbeitungseinheit 15C eine Information, in der die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs „ein vorausfahrendes Fahrzeug hat sich bewegt, bitte bewegen Sie sich frühzeitig“ an die Anzeigevorrichtung 13 aus. Zum Beispiel führt die Verarbeitungseinheit 15C die Verarbeitung der Steuerung der Vorwärtsfahrt des angehaltenen Fahrzeugs V aus. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, beendet die Verarbeitungseinheit 15C den in 4 dargestellten Vorgang.
Bei dem oben beschriebenen fahrzeuginternen System 1 wird die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs und der Verkehrssituation der Fahrzeuge geschätzt, und daher ist es nicht notwendig, eine Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug durchzuführen, um das Signal des anderen Fahrzeugs zu bestätigen. Dementsprechend kann das fahrzeuginterne System 1 die Signalabsicht aus dem Signal des anderen Fahrzeugs abschätzen, ohne eine Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug durchzuführen, und somit wird eine Systemkonfiguration vereinfacht und eine fehlerhafte Erkennung von Signalen kann unterdrückt werden.
Zum Beispiel kann das fahrzeuginterne System 1 in einem Fall, in dem sich das Fahrzeug V in automatischer Fahrt befindet, selbst dann eine automatische Fahrt durchführen, wenn ein anderes Fahrzeug, das sich in manueller Fahrt befindet und von einem Fahrer gesteuert wird, ein Signal abgibt, entsprechend der Absicht des Signals des Fahrers. Entsprechend kann das fahrzeuginterne System 1 ein Signal eines anderen Fahrzeugs, das manuell gefahren wird und sich an der Peripherie des Host-Fahrzeugs bewegt, berücksichtigen, so dass eine Kommunikation mit einem Fahrer des anderen Fahrzeugs möglich ist und die Sicherheit verbessert werden kann. Darüber hinaus zeigt das fahrzeuginterne System 1 die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs an, und somit ist es möglich, einem Insassen des Fahrzeugs V bei der automatischen Fahrt die Absicht der automatischen Fahrt verständlich zu machen.
Das fahrzeuginterne System 1 schätzt die Absicht eines Signals ab, indem es ein anderes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug auf einer rückwärtigen Seite voneinander unterscheidet, und so ist es möglich, eine Verkehrssituation des Host-Fahrzeugs unter Berücksichtigung einer relativen Beziehung zwischen dem Host-Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug genau zu analysieren. Dementsprechend kann das fahrzeuginterne System 1 die Genauigkeit der Schätzung der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs aus einem Bild verbessern, das durch die Erfassung eines Nahbereichsbildes des aufnehmenden Fahrzeugs gewonnen wird.
Das fahrzeuginterne System 1 schätzt die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der Verkehrssituation des Host-Fahrzeugs und des Lichtzustands des Scheinwerfers des Host-Fahrzeugs, und somit ist es auch möglich, ein Signal des anderen Fahrzeugs in Bezug auf den Scheinwerfer des Fahrzeugs V zu schätzen. Gemäß kann das fahrzeugeigene System 1 die Schätzgenauigkeit der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs weiter verbessern.
Darüber hinaus ist das fahrzeuginterne System 1 gemäß der Ausführungsform der Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen innerhalb eines in den beigefügten Ansprüchen beschriebenen Bereichs vorgenommen werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde ein Fall beschrieben, in dem das fahrzeuginterne System 1 im Falle eines automatischen Fahrsystems das Schätzergebnis des Signals des anderen Fahrzeugs anzeigt, aber es gibt keine Beschränkung auf den Fall. Beispielsweise darf das fahrzeuginterne System 1 im Fall des automatischen Fahrsystems keine Informationen ausgeben, die das Schätzungsergebnis des Signals des anderen Fahrzeugs anzeigen.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde ein Fall beschrieben, in dem das fahrzeuginterne System 1 ein automatisches Fahrsystem ohne Fahrer ist, aber es gibt keine Beschränkung für diesen Fall. Beispielsweise kann das fahrzeuginterne System 1 in ein Fahrzeug eingebaut sein, das von einem Fahrer gefahren wird. In diesem Fall wird beim fahrzeuginternen System 1 dem Fahrer die Absicht des Signals angezeigt, wenn ein anderes Fahrzeug ein Signal abgibt. Dementsprechend ist es möglich, dem Fahrer zu ermöglichen, die Absicht des Signals genau zu verstehen, und es ist möglich zu verhindern, dass die Absicht übersehen wird.
Das fahrzeuginterne System 1 kann Geräusche wie die Hupe des anderen Fahrzeugs mit einem Mikrofon und ähnlichem erkennen und ein erkanntes Geräusch als einen der Faktoren für die Lagebeurteilung hinzufügen. Mit anderen Worten, das fahrzeuginterne System 1 kann die Absicht des Signals auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs und eines vom anderen Fahrzeug abgestrahlten Geräuschs abschätzen.
Im fahrzeuginternen System 1 kann wenigstens eine der ersten Erfassungseinheit 15C2 und/oder der zweiten Erfassungseinheit 15C3 den Lichtzustand des anderen Fahrzeugs oder die Verkehrssituation des Fahrzeugs V unter Verwendung der bekannten Technologien der künstlichen Intelligenz oder der Technologien der tiefen Lerneinheit erkennen.
In der oben beschriebenen Steuervorrichtung 15 können die jeweiligen Einheiten individuell konstruiert werden, und die jeweiligen Einheiten können so angeschlossen werden, dass sie verschiedene elektrische Signale senden und empfangen können. Darüber hinaus können Teilfunktionen durch eine andere Steuervorrichtung realisiert werden. Darüber hinaus können das oben beschriebene Programm, die Anwendung, verschiedene Daten und dergleichen in geeigneter Weise aktualisiert oder in einem Server gespeichert werden, der über ein beliebiges Netzwerk mit dem fahrzeuginternen System 1 verbunden ist. So können beispielsweise die Gesamtheit oder Teile des oben beschriebenen Programms, der Anwendung und verschiedene Daten usw. bei Bedarf heruntergeladen werden. Darüber hinaus können beispielsweise im Hinblick auf die Verarbeitungsfunktion der Steuervorrichtung 15 die Gesamtheit oder beliebige Teile davon beispielsweise von einer CPU und dergleichen und einem Programm, das von der CPU und dergleichen analysiert und ausgeführt wird, ausgeführt werden, oder sie können durch eine verdrahtete Logik und dergleichen als Hardware realisiert werden.
Bezugszeichenliste

1: fahrzeuginternes System
12: Erfassungsvorrichtung
12a: Fahrzeugzustandserfassungseinheit
12b: Kommunikationsmodul
12c: GPS-Empfänger
12d: externe Kamera
12da: Frontkamera
12db: Rückfahrkamera
12e: externes Radar/Sonar
12f: Beleuchtungsstärke-Sensor
12g: Scheinwerferschalter
13: Anzeigevorrichtung
15: Steuervorrichtung
150: Schätzinformationen
15A: Schnittstelleneinheit
15B: Speichereinheit
15C: Verarbeitungseinheit
15C1: Erfassungseinheit
15C2: erste Erfassungseinheit
15C3: zweite Erfassungseinheit
15C4: Schätzungseinheit
15C5: Fahrsteuereinheit (Steuereinheit)
15C6: Ausgangs-Steuereinheit (Betriebseinheit)
V: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2005215753 [0003]

Claims

Fahrzeuginternes System, umfassend: eine erste Erfassungseinheit, die einen Lichtzustand eines anderen Fahrzeugs auf Grundlage eines Bildes erfasst, das durch Erfassen eines Nahbereichsbildes eines Fahrzeugs erhalten wird; eine zweite Erfassungseinheit, die eine Verkehrssituation des Fahrzeugs erfasst; eine Schätzeinheit, die die Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs auf Grundlage des Lichtzustands des anderen Fahrzeugs, der durch die erste Erfassungseinheit erfasst wird, und der Verkehrssituation des Fahrzeugs, die durch die zweite Erfassungseinheit erfasst wird, schätzt; und eine Operationseinheit, die eine Verarbeitung entsprechend der Absicht eines Signals des anderen Fahrzeugs durchführt, das von der Schätzeinheit geschätzt wird.
Fahrzeuginternes System gemäß Anspruch 1, wobei die Operationseinheit die Ausgabe von Informationen steuert, die die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs angeben, das von der Schätzeinheit geschätzt wird.
Fahrzeuginternes System gemäß Anspruch 1, wobei die Operationseinheit die Fahrt des Fahrzeugs auf Grundlage der Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs steuert, das von der Schätzeinheit geschätzt wird.
Fahrzeuginternes System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter umfassend: eine Frontkamera, die ein Bild vor dem Fahrzeug einfängt, und eine Rückkamera, die ein Bild auf einer Rückseite des Fahrzeugs einfängt, wobei die erste Erfassungseinheit den Lichtzustand des anderen Fahrzeugs auf Grundlage von wenigstens einem der von der Frontkamera und/oder dem von der Rückkamera aufgenommenen Bild erfasst.
Fahrzeuginternes System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Schätzeinheit die Absicht des Signals des anderen Fahrzeugs schätzt basierend auf dem Beleuchtungszustand des anderen Fahrzeugs, der von der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, der Verkehrssituation des Fahrzeugs, die von der zweiten Erfassungseinheit erfasst wird, und einem Lichtzustand eines Scheinwerfers des Fahrzeugs.