JP2012177997A - パッシング内容判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】パッシングの意味を自車両から得られる情報で判断することができるパッシング内容判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両周囲の撮影画像を取得する画像取得手段２０と、この画像取得手段２０が取得した撮影画像から他車両の情報を認識する画像認識手段２２と、自車両の情報を取得する自車両情報取得手段２４と、画像認識手段２２の情報に基づいて他車両からのパッシングの有無を判定する判定手段２５を備え、判定手段２５は、画像認識手段２２が他車両からのパッシングを認識したとき、自車両情報取得手段２４が取得した自車両の情報に基づいて他車両からのパッシングの内容を判定する。
【選択図】図１

Description

本発明は車載カメラを用いて車両間で取り交わされるヘッドライトによるパッシング内容判定装置に関するものである。

従来、後続車のドライバが自車両の運転に不満を持っている場合に、後続車からパッシングされることがある。従来のシステムでは、このパッシングの際のトラブルを回避するため、通信機能によってパッシングの内容を案内する等さまざまな案内方法が提案されていた（例えば特許文献１〜特許文献５を参照）。

特開２００２−２７９５９８号公報 特開２００６−２０５７７３号公報 特開２００６−２９３５３１号公報 特開２００５−２１５７５３号公報 特開２００６−１０６９５５号公報

しかしながら特許文献１〜特許文献３では、後続車のパッシングが案内されているが、なぜパッシングしているかを判断することができなかった。また、特許文献４ではパッシングする車両が同じ通信システムを搭載していなければならないという問題があった。また、特許文献５では、右折の際に対向車両がパッシングすると、道を譲る意味に誤解される可能性がある。例えば、対向車両がパッシングする場合、この対向車両の運転者は、自車両のヘッドライトの状態についての問い合わせの意味や、道を譲らない意味をパッシングに持たせる場合がある。特に、初心者ドライバーは相手車両からのパッシングによって相手から何を訴えられているか分からないケースが多く、運転に対する不安が生じていた。さらに、パッシングによる相手側の意思がわからないため、自らの意思をパッシングで相手側に伝えることも困難であった。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、パッシングの意味を自車両から得られる情報で判断することができるパッシング内容判定装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明は、画像認識手段が他車両からのパッシングを認識したとき、自車両情報取得手段が取得した自車両の情報と記録手段にあらかじめ記録しておいた、パッシング内容に対応付けたデータテーブルに基づいて、判定手段が他車両からのパッシングの内容を判定することを特徴とする。

本発明によれば、自車両の運転者は、周囲の車両から行われるパッシングの意味を理解することができ、運転中の不安を解消することができる。

本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置の構成を示すブロック図 同図１の要部である記憶手段に記憶される自車両情報とパッシング内容とを対応付けたデータテーブルを説明する図 本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置の動作を説明するフローチャート図 同図３のステップＳ１１の画像処理の動作を説明するフローチャート図 同図３のステップＳ１２の認識処理の動作を説明するフローチャート図 同図３のステップＳ１４の判定処理の動作を説明するフローチャート図

以下、本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置について図面を参照しながら説明する。

図１は本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、パッシング内容判定装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成される。パッシング内容判定装置１は、自車両前方を撮影する前方撮影手段２と、自車両後方を撮影する後方撮影手段３と、運転者に報知を行う報知手段４と、自車両に設けられて自車両の情報を検知する自車両情報検知手段５と接続する。

パッシング内容判定装置１は、エンジンＯＮで動作を開始し、前方撮影手段２、または後方撮影手段３の撮影画像によりパッシングされたか否かを判定するとともに、パッシングがされた場合に自車両情報検知手段５から取得した自車両の情報に基づいてパッシングの意味を判定し、その結果を報知手段４に出力する。

前方撮影手段２はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどで構成される。前方撮影手段２は、パッシング内容判定装置１に接続される。前方撮影手段２は、車体前方の位置に取り付けられて自車両前方を撮影する。前方撮影手段２の分解能は、前方２０ｍの車両の前照灯とウインカが撮影できる程度でよい。前方撮影手段２は、自車両前方の撮影画像をパッシング内容判定装置１に出力する。

後方撮影手段３はＣＣＤカメラなどで構成される。後方撮影手段３は、パッシング内容判定装置１に接続される。後方撮影手段３は、車体後方の位置に取り付けられて自車両後方を撮影する。後方撮影手段３は、バックガイドのカメラを代用しても後方車両の前照灯とウインカが撮影範囲内にあればよい。後方撮影手段３は、自車両後方の撮影画像をパッシング内容判定装置１に出力する。

報知手段４は少なくとも車内に設けられて自車両の運転者に報知を行う。報知手段４は視覚、聴覚、触覚いずれの知覚に報知を行うものでもよい。例えば、報知手段４は、スピーカ等の音声出力装置、ディスプレイ等の表示装置、アクセルペダルを押し戻す装置、座席を振動させる装置、前照灯スイッチを切り替える装置の少なくとも一つで構成される。報知手段４はパッシング内容判定装置１と接続される。報知手段４は、パッシング内容判定装置１から報知命令を取得すると、音声案内、画面表示など何れかの方法により運転者に警告を発する。また、報知手段４は車外にも設けられて他車両の運転者に報知を行ってもよい。

自車両情報検知手段５は、自車両に設けられて自車両の情報を検知する。自車両情報検知手段５は、シフトギアスイッチ手段６と、前照灯スイッチ手段７と、ナビゲーション手段８と、ウインカースイッチ手段９と、車速検出手段１０とを有する。

シフトギアスイッチ手段６は自車両のシフトギアのポジションを示すスイッチで構成される。シフトギアスイッチ手段６はパッシング内容判定装置１と接続される。シフトギアスイッチ手段６は、現在のシフトギアの位置情報をパッシング内容判定装置１に出力する。

前照灯スイッチ手段７は車両の前照灯のスイッチで構成される。前照灯スイッチ手段７は、パッシング内容判定装置１と接続される。前照灯スイッチ手段７は、現在の前照灯のスイッチの位置情報をパッシング内容判定装置１に出力する。

ナビゲーション手段８はカーナビゲーションの地図データとロケーション機能で構成される。ナビゲーション手段８はパッシング内容判定装置１と接続される。ナビゲーション手段８は自車両の前方の所定範囲内の道路状況を取得し、この道路状況をパッシング内容判定装置１に出力する。

ウインカスイッチ手段９は車両のウインカスイッチの位置を示すスイッチで構成される。ウインカスイッチ手段９は、パッシング内容判定装置１に接続される。ウインカスイッチ手段９は、現在のウインカスイッチの位置情報をパッシング内容判定装置１に出力する。

車速検出手段１０は、車両の速度メータなどで構成される。車速検出手段１０は、パッシング内容判定装置１に接続される。車速検出手段１０は、自車両の速度情報をパッシング内容判定装置１に出力する。

次に、パッシング内容判定装置１の内部構成について詳細に説明する。

パッシング内容判定装置１は、画像取得手段２０と、画像処理手段２１と、画像認識手段２２と、記憶手段２３と、自車両情報取得手段２４と、判定手段２５と、報知出力手段２６とを備える。

画像取得手段２０はコネクタで構成される。画像取得手段２０は、前方撮影手段２と、後方撮影手段３と、画像処理手段２１に接続される。画像取得手段２０は、前方撮影手段２と後方撮影手段３から取得した撮影映像を画像処理手段２１へ出力する。

画像処理手段２１はＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）とメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。画像処理手段２１は、画像取得手段２０と、画像認識手段２２に接続される。画像処理手段２１の不揮発性メモリ素子には画像処理のプログラムとデータが記録される。画像処理手段２１は、エンジンＯＮにより処理を開始する。画像処理手段２１は、画像取得手段２０から取得した自車両前後の撮影画像の各々をフィルタ処理、エッジ処理によってノイズ除去処理する。そして、画像処理手段２１は、この処理画像における平均輝度よりも高輝度の部分をこの処理画像から検出する高輝度検出処理を行う。さらに高輝度検出した画像と、高輝度検出する前の画像と、高輝度検出した後の画像から車両形状を抽出するため、輪郭強調処理を行う。ここで、輪郭強調処理による形状抽出に際しては画像により異なる閾値が設定されている。画像処理手段２１は、ノイズ除去処理された自車両前後の撮影画像とこの高輝度検出処理によって検出された高輝度部分の情報とを画像認識手段２２に出力する。

画像認識手段２２はＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。画像認識手段２２は、画像処理手段２１と、判定手段２５に接続される。画像認識手段２２の不揮発性メモリ素子には画像認識のプログラムとデータが記録される。画像認識手段２２は、
画像処理手段２１から自車両前後の撮影画像とこの撮影画像における高輝度部分の情報の入力により処理を開始する。画像認識手段２２は、自車両前後の撮影画像において、高輝度部分が前照灯と同じ位置に存在するか否か、輪郭強調処理により車両の形状か否かを認識する。ここで、輪郭強調処理による形状認識に際しては昼夜で異なる閾値が設定されている。さらにパッシングのときには前照灯の光によって車両の形状が認識されにくい。そこで、画像認識手段２２は、パッシングの前後のタイミングの撮像画像から認識した輪郭データを用いて車両の形状を認識する。そして、画像認識手段２２は、この認識結果から他車両からのパッシングの有無を認識する。また、画像認識手段２２は、自車両前後の撮影画像において一定時間で点滅している橙色部分を灯火しているウインカを認識し、二値化によって路上の横断歩道標示、車線、自車両の走行車線位置を認識し、全体の平均輝度より昼夜を認識する。画像認識手段２２は、これらの認識結果を判定手段２５に出力する。

記憶手段２３は、不揮発性メモリで構成され、判定手段２５と接続する。記憶手段２３は、自車両情報とパッシング内容とを対応付けたデータテーブルを記憶する。図２は、記憶手段２３に記憶される自車両情報とパッシング内容とを対応付けたデータテーブルを説明する図である。

図２に示すように、パッシング判定用のデータテーブルは、横軸に入力情報、縦軸に判定内容が設定される。このデータテーブルは、入力情報が増えた場合、横方向に拡張される。そして、判定情報の検索範囲が広げられる。また、このデータテーブルは、判定の種類が増えた場合、縦方向に拡張される。そして、判定情報の検索範囲が広げられる。

自車両情報取得手段２４は、コネクタで構成される。自車両情報取得手段２４は、シフトギアスイッチ手段６と、前照灯スイッチ手段７と、ナビゲーション手段８と、ウインカスイッチ手段９と、車速検出手段１０と、判定手段２５に接続される。自車両情報取得手段２４は、シフトギアスイッチ手段６、前照灯スイッチ手段７、ウインカスイッチ手段９のスイッチ情報を判定手段２５へ出力する。また、ナビゲーション手段８で取得した地域情報、及び地図情報を判定手段２５に出力する。また、車速検出手段１０の車速情報を判定手段２５へ出力する。

判定手段２５はＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。判定手段２５は画像認識手段２２と、記憶手段２３と、自車両情報取得手段２４と、報知出力手段２６とに接続する。判定手段２５の不揮発性メモリ素子には判定処理のプログラムとデータが記録される。判定手段２５はエンジンＯＮにより自車両情報取得手段２４からの入力処理を開始し、画像認識手段２２から認識結果が入力されると判定処理を開始する。判定手段２５は、自車両情報取得手段２４から入力された各種自車両の情報と、このパラメータに関する記憶手段２３から読み出したパラメータテーブルとを用いて、優先順位の高いパラメータからパッシングの意味の判定を行う。判定手段２５にて導き出されたパッシングの意味に基づいた報知出力手段２６に出力される。

報知出力手段２６はコネクタで構成される。報知出力手段２６は、報知手段４と、判定手段２５に接続される。報知出力手段２６は、判定手段２５から出力される報知命令を報知手段４へ出力する。

尚、各処理手段のＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリは各々設けてもよいしまとめて１つのＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリで処理してもよい。

次に、本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置の動作について説明する。

図３は本発明の実施形態におけるパッシング内容判定装置の動作を説明するフローチャート図である。

ステップＳ１０に示すように、画像取得手段２０は前方撮影手段２が撮影した自車前方の画像と後方撮影手段３が撮影した自車後方の画像を入力する。自車両情報取得手段２４は、シフトギアスイッチ手段６のシフトギアの位置情報と、前照灯スイッチ手段７のスイッチの位置情報と、ナビゲーション手段８の進行方向前方の道路形状情報と、ウインカースイッチ手段９のウインカーのスイッチ位置情報と、車速検出手段１０の車速情報を取得する。

次に、ステップＳ１１に示すように、画像処理手段２１は、画像取得手段２０から取得した自車両の前方撮像画像、及び、自車両の後方撮影画像の画像処理を行う。

次に、ステップＳ１２に示すように、画像認識手段２２は、画像処理手段２１から入力された自車両の前方撮像画像、及び、自車両の後方撮影画像の認識処理を行う。

次に、ステップＳ１３に示すように、判定手段２５は、画像認識手段２２から入力された画像認識結果に基づいて他車両からのパッシングの有無を判定する。他車両からのパッシングが無いと判定手段２５が判定した場合（ステップＳ１３でＮＯの場合）、ステップＳ１０の処理が繰り返される。他車両からのパッシングが有りと判定手段２５が判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１４に示すように、判定手段２５は、記憶手段２３からデータテーブルを読み出す。そして判定手段２５は、自車両情報取得手段２４から入力された自車両情報と読み出したデータテーブルとを比較し、入力された自車両情報に対応する他車両からのパッシングの内容を判定する。

そして、ステップＳ１５に示すように、判定手段２５は、報知出力手段２６を介してパッシングの内容に応じた報知命令を報知手段４に行う。報知手段４は、判定手段２５からの命令に応じて自車両の運転者に報知を行う。また、報知手段４は、他車両からのパッシングに対して、この他車両の運転者を含む外部に報知を行ってもよい。最後に、ステップＳ１０に戻り処理を繰り返す。

次に、ステップＳ１１の画像処理について詳細に説明する。

図４は、図３のステップＳ１１の画像処理を説明するフローチャート図である。

ステップＳ２０に示すように、画像処理手段２１は、画像取得手段２０から取得した自車両前方の撮影画像のノイズを除去し平均輝度を算出する。

次に、ステップＳ２１に示すように、画像処理手段２１は、ステップＳ２０で処理した処理画像に二値化処理を実施し、横断歩道、走行車線などの白線を強調する。

次に、ステップＳ２２に示すように、画像処理手段２１は、ステップＳ２０でノイズ除去処理した処理画像から所定の閾値以上の輝度領域を抽出する。なお、画像処理手段２１は、この所定の閾値をステップＳ２０で算出した平均輝度から算出し設定する。この抽出された輝度領域は、他車両のパッシングの候補を意味する。

次に、ステップＳ２３に示すように、画像処理手段２１は、ステップＳ２２で処理した処理画像から階調変換した画像を輪郭強調処理し、物体の輪郭を強調する。ステップＳ２３の処理は、画像認識手段２２が他車両を認識するために行われる。

次に、ステップＳ２４に示すように、画像処理手段２１は、橙色系の抽出処理を実施する。ステップＳ２３の処理は、画像認識手段２２がウインカの点灯を検出するために行われる。

次に、ステップＳ１２の認識処理について詳細に説明する。

図５は、図３のステップＳ１２の認識処理を説明するフローチャート図である。

ステップＳ３０に示すように、画像認識手段２２は、ステップＳ２４の処理結果に基づいて橙色系の定期的な点滅発光した他車両が自車両周囲に存在するか認識処理を行う。

ステップＳ３０でＹＥＳの場合、画像認識手段２２は、ウインカ検出状態のフラグを立てる。そして、画像認識手段２２は、ステップＳ２３の処理結果に基づいて輪郭強調された他車両の形状と左右いずれの方向のウインカであるかを認識する。一方、ステップＳ３０でＮＯの場合、画像認識手段２２は、ステップＳ３２の処理を実行する。

ステップＳ３２に示すように、画像認識手段２２は、自車両前方の撮影画像及び自車両後方の撮影画像のうち、ステップＳ２３で輪郭強調された領域の画像とステップＳ２２で抽出された輝度領域の画像とをそれぞれ重畳する。画像認識手段２２は、所定時間、この重畳画像における輝度領域が輪郭強調によって抽出された他車両内に存在し、その後さらに所定時間、高輝度状態でなくなったとき、他車両がパッシングしたことを認識する。ステップＳ３２でＮＯの場合、処理を終了する。一方、ステップＳ３２でＹＥＳの場合、ステップＳ３３に示すように、画像認識手段２２は、パッシングを認識した領域の撮像画像の位置から対向車、後続車、右進入車、左進入車のいずれであるかを認識する。

次に、ステップＳ３４に示すように、画像認識手段２２は、ステップＳ２１の処理結果に基づいて自車両の前方に横断歩道のマークの存在を認識する。

次に、ステップＳ３５に示すように、画像認識手段２２は、ステップＳ２１の処理結果に基づいて自車両の前方より右側の車線を認識する。そして、画像認識手段２２は、この白線のさらに右側にある車線を認識し、両車線間の幅により、右側に車線があるか否かを認識する。画像認識手段２２は、認識した車線の幅が規定値以下の場合、現在走行している車線を右車線と認識する。

次に、ステップＳ１４のテーブル処理について詳細に説明する。

図６は、図３のステップＳ１４のテーブル処理を説明するフローチャート図である。

ステップＳ４０に示すように、判定手段２５は、図２に示されるパッシング判定用のデータテーブルの検索項目の範囲を全体（図２のＣ０〜Ｃ１０）に設定する。

ステップＳ４１に示すように、判定手段２５は、ステップＳ４０で設定された検索項目に関して、入力された各種自車両の情報と合致するか否か判定する。例えば、判定手段２５は、データテーブルに基づいて、検索項目の左側から順に（Ｃ０からＣ１０にかけて）、入力された自車両の情報があるか確認する。判定手段２５は、データテーブルの検索項目の左端から右側に向かって確認を進める。そして、判定手段２５は、徐々に判定範囲を狭めていき、判定条件が全て一致した行の判定内容をパッシングの意味と判定する。条件が当てはまらない場合、判定手段２５は、このデータテーブルでは判別不可能と判断する。なお、パッシングの意味が地域によって異なる判定をされる可能性に鑑み、記憶手段２３への図示しない書き込み手段をさらに設けて、データテーブルをカスタマイズできるよ
うにされてもよい。

ステップＳ４１でＹＥＳの場合、ステップＳ４２に示すように、判定手段２５は、データテーブルの各検索項目についてそれぞれ対応する判定情報と合致する列を検索範囲内で検索して、該当する項目があるか判定する。ステップＳ４２でＹＥＳの場合、判定手段２５は、ステップＳ４３に示すように検索項目の範囲を１項目ずつ狭める。例えば、判定手段２５は、図２のＣ０を検索して「対向車」を検索した場合、Ｃ０の相手車両の項目が「対向車」となっている判定結果の行を次回以降の検索範囲として、検索項目を右側のＣ１に１つ移す。そしてステップＳ４３に示すように、判定手段２５は、図２のＣ１〜Ｃ１０を検索範囲に設定する。そして、判定手段２５は、再度ステップＳ４１を行う。

一方、ステップＳ４１でＮＯの場合、判定手段２５は、ステップＳ４４に示すとおり、検索結果よりが判定情報と一致した項目が一項目になっているか判断する。ステップＳ４４でＹＥＳの場合、ステップＳ４５に示すように、判定手段２５は、この残った一項目の検索結果をパッシングの意味として特定する。例えば「対向車」からのパッシングで自車両の前照灯がハイビームだった場合、判定手段２５は、Ｃ０の項目が「対向車」、Ｃ１の項目が「ハイ」（ハイビーム）である判定結果の行を図２に示されるデータテーブルから抽出する。このとき、判定手段２５は、データテーブルでＣ２以降は「判定不要」になっていること、データテーブルの他の行でＣ０、Ｃ１の項目と判定情報が合致する行がないこと、から、「前照灯のハイビーム」がパッシングの意味であると判定する。

ステップＳ４２でＮＯの場合、およびステップＳ４３でＮＯの場合、ステップＳ４６に示すように、判定手段２５は、パッシングの意味がこのデータテーブルに示されている意味に該当せず、その他の理由であると判定して処理を終了する。

なお、本実施形態では、記憶手段２３が図２に示されるデータテーブルを記憶し、判定手段２５は、自車両情報取得手段２４が取得した自車両の情報とこのデータテーブルとに基づいて他車両からのパッシングの内容を判定したが、自車両情報取得手段２４が取得した自車両の情報のみによってパッシングの内容を判定してもよい。すなわち、判定手段２５は、自車両情報取得手段２４が取得した自車両の情報の種別ごとに都度条件判定を行ってパッシングの内容を判定してもよい。但し、データテーブルを用いる方が、パッシングの意味が変化した場合などにデータ更新がしやすいためメンテナンス性が良く、判定情報の増減にも対応しやすい。

以上のように、本発明によれば、画像認識手段２２が他車両からのパッシングを認識したとき、自車両情報取得手段２４が取得した自車両の情報に基づいて他車両からのパッシングの内容を判定手段２５が判定する。このため、パッシング内容判定装置１は、パッシングの状況を分析し、最も可能性の高い原因を推定して自車両や他車両の運転者に報知手段４を介してパッシングの意味を伝えることができる。これによって、運転者の運転に対する不安を低減するとともに、運転者は迷うことなく安全運転に集中することができる。さらに、交通をスムーズにすることができる。

本発明のパッシング内容判定装置は、他車両からパッシングをされたときにパッシングの意味を特定する際に有用である。

１ パッシング内容判定装置
２ 前方撮影手段
３ 後方撮影手段
４ 報知手段
５ 自車両情報検知手段
２０ 画像取得手段
２１ 画像処理手段
２２ 画像認識手段
２３ 記憶手段
２４ 自車両情報取得手段
２５ 判定手段

Claims (5)

1. 自車両周囲の撮影画像を取得する画像取得手段と、
   この画像取得手段が取得した撮影画像から他車両からのパッシングの有無を認識する画像認識手段と、
   自車両の情報を取得する自車両情報取得手段と、
   前記画像認識手段が前記他車両からのパッシングを認識したとき、前記自車両情報取得手段が取得した自車両の情報に基づいて前記他車両からのパッシングの内容を判定する判定手段を備えたことを特徴とするパッシング内容判定装置。
2. 前照灯のスイッチの位置を取得する前照灯スイッチ手段と、
   進行方向の道路状況を取得する道路状況取得手段と、
   自車のウインカスイッチの位置を取得するウインカスイッチ手段と、
   自車の車速を取得する車速検出手段と
   から構成された自車両情報検知手段をさらに備え、
   この自車両情報検知手段は、検知した自車両の情報を前記自車両情報取得手段に入力することを特徴とする請求項１に記載のパッシング内容判定装置。
3. 前記自車両情報検知手段は、シフトギアの位置を検出するシフトギアスイッチ手段をさらに備え、
   前記判定手段は、自車両前方または後方の前記他車両からのパッシングの内容を判定することを特徴とする請求項２に記載のパッシング内容判定装置。
4. 自車両周囲を撮影して前記画像取得手段に撮影画像を入力する撮影手段をさらに備え、この撮影手段は、少なくとも自車両前方または後方を撮像することを特徴とする請求項３に記載のパッシング内容判定装置。
5. 前記判定手段が前記他車両からのパッシングを判定した場合に外部に報知する報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項４に記載のパッシング内容判定装置。