DE112011105533B4 - Objektdetektionsvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Objektdetektionsvorrichtung für sich bewegende Objekte, die beinhaltet: eine Direktwellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen eines vorbestimmten Signals assoziiert sind, das individuell durch jeden einer Mehrzahl von Distanzsensoren in einer, in einem sich bewegenden Objekt angeordneten und aus der Mehrzahl von Distanzsensoren bestehenden Distanzsensorgruppe gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch direktes Empfangen einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals von einem zu detektierendem Objekt unter Verwendung eines Distanzsensors, welches derselbe wie der Distanzsensor ist, der das oben erwähnte vorbestimmte Signal sendet, erfasst wird, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; und eine indirekte Wellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten über eine Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen des vorbestimmten Signals assoziiert ist, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch Indirekt-Empfangen erfasst werden, unter Verwendung eines Distanzsensors in der Distanzsensorgruppe, der ein anderer ist als der Distanzsensor, der das vorbestimmte Signal sendet, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; wobei die Objektdetektionsvorrichtung beinhaltet: eine Schwellenwertbestimmungseinheit zum Bestimmen und Extrahieren einer reflektiertes Welle mit einem Amplitudenwert, der einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, gemäß einer von dem vorbestimmten Signal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz, bis zum Empfang als einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals aus reflektierten Wellen, die durch die Distanzsensoren empfangen sind, eine Distanzsensordatenkartiereinheit zum Kartieren einer Kandidatenposition eines Reflexionspunkts auf dem zu detektierenden Objekt und der Amplitudendaten einer reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition auf eine Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe auf Basis sowohl der Ausbreitungsdistanzdaten als auch der Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeichert sind, und den Ausbreitungsdistanzdaten und Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeichert sind; ...

Description

  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Objektdetektionsvorrichtung, die ein Objekt unter Verwendung von Distanzsensoren detektiert.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Eine durch Patentreferenz 1 offenbarte konventionelle Objektdetektionsvorrichtung detektiert direkt eine reflektierte Welle, die von der Reflexion eines aus jeder einer Mehrzahl von Distanzsensoren, die in einem Fahrzeug angeordnet sind, gesendeten Ultraschallsignals von einem außerhalb des Fahrzeugs lokalisierten Hindernis unter Verwendung des Distanzsensors, der das oben erwähnte Ultraschallsignal sendet, und bestimmt die Existenz des Hindernisses und seine Form.
  • Dokument des Stands der Technik
  • Patentreferenz
    • Patentreferenz 1: Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichungs-Nr. JP H07-260 933 A
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
  • Gemäß einer durch Patentreferenz 1 repräsentierten konventionellen Technologie wird für jeden einer Mehrzahl von Distanzsensoren ein Kreis mit einem Radius gleich der Distanz ab dem Distanzsensor bis zu einem Hindernis und zentriert an der Position des Distanzsensors definiert und wird der Schnittpunkt dieser Kreise als ein Reflexionspunkt auf dem Hindernis bestimmt. Jedoch gibt es bei diesem Verfahren die Notwendigkeit, Detektionsbereiche von zumindest zwei der Mehrzahl von Distanzsensoren dazu zu bringen, miteinander auf solche Weise zu überlappen, dass die zwei Kreise einander schneiden. Es ist daher ein Problem, dass, wenn die Intervalle, bei denen die Distanzsensoren angeordnet sind, zu lang sind, kein Schnittpunkt zwischen irgendwelchen zwei Kreisen gefunden wird und die Position eines Hindernisses nicht bestimmt werden kann. Weiterhin wird in einem Fall, in dem die Anzahl von montierten Distanzsensoren erhöht wird, um die Intervalle zu vermindern, in denen die Distanzsensoren angeordnet sind, die Montagearbeit des Montierens der Distanzsensoren an einem Fahrzeug kompliziert und dies führt zu einem Ansteigen bei den Gesamtkosten der Vorrichtung. Ein weiteres Problem ist, dass, weil ein Hindernis mit einer in Bezug auf einen Distanzsensor geneigten Oberfläche keine reflektierte Welle zurück zu einer Richtung des Distanzsensors sendet, welcher die Sendequelle des Ultraschallsignals ist, der oben erwähnte Distanzsensor die reflektierte Welle nicht direkt detektieren kann.
  • Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um die oben erwähnten Probleme zu lösen und es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objektdetektionsvorrichtung bereitzustellen, welche die Genauigkeit der Detektion eines Hindernisses verbessern kann, ohne irgendeinen Anstieg bei der Anzahl von Distanzsensoren zu veranlassen, und die die Form eines detektierten Hindernisses, welches eine aus einer Mehrzahl von Formen aufweisen kann, detektieren kann.
  • MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Objektdetektionsvorrichtung für sich bewegende Objekte bereitgestellt, welche beinhaltet: eine Direktwellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen eines vorbestimmten Signals assoziiert sind, das individuell durch jeden einer Mehrzahl von Distanzsensoren in einer, in einem sich bewegenden Objekt angeordneten Distanzsensorgruppe gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch direktes Empfangen einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals von einem zu einem detektierenden Objekt unter Verwendung eines Distanzsensors, welches derselbe wie der Distanzsensor ist, der das oben erwähnte vorbestimmte Signal sendet, erfasst wird, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; und eine indirekte Wellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten über eine Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen des vorbestimmten Signals assoziiert ist, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch Indirekt-Empfangen erfasst werden, unter Verwendung eines Distanzsensors in der Distanzsensorgruppe, der ein anderer ist als der Distanzsensor, der das oben erwähnte vorbestimmte Signal sendet, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; wobei die Objektdetektionsvorrichtung beinhaltet: eine Schwellenwertbestimmungseinheit zum Bestimmen und Extrahieren einer reflektiertes Welle mit einem Amplitudenwert, der einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, gemäß einer von dem vorbestimmten Signal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz, bis zum Empfang als einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals aus reflektierten Wellen, die durch die Distanzsensoren empfangen sind; eine Distanzsensordatenkartiereinheit zum Kartieren einer Kandidatenposition eines Reflexionspunkts auf dem zu detektierenden Objekt und der Amplitudendaten der oben erwähnten reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition auf eine Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe auf Basis sowohl der Ausbreitungsdistanzdaten als auch der Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeichert sind, und den Ausbreitungsdistanzdaten und Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeichert sind; eine Detektionsobjekt-Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position und einer Form des zu detektierenden Objektes auf Basis der dreidimensionalen Kartierungsdaten, die eine Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts und der Amplitudendaten der aus dieser Kandidatenposition reflektierten Welle zeigen, wobei die dreidimensionalen Kartierungsdaten durch die Distanzsensordatenkartiereinheit erzeugt werden; eine Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit zum Umwandeln eines Koordinatensystems auf der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe in ein Anzeigenkoordinatensystem in einer überwachten Reichweite, in der das zu detektierende Objekt anhand der Position und der Form, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit feststellt, angezeigt wird; und eine Anzeigeneinheit, die in der Lage ist, eine Anzeige der Position des zu detektierenden Objekts, das in der überwachten Reichweite existiert, gemäß einer Änderung einer Position des sich bewegenden Objekts zu verändern.
  • VORTEILE DER ERFINDUNG
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Vorteil bereitgestellt, in der Lage zu sein, die Detektions-Genauigkeit eines Hindernisses zu verbessern, ohne ein Ansteigen bei der Anzahl von Distanzsensoren zu veranlassen, und die Form eines detektierten Hindernisses zu detektieren, welches eine einer Vielzahl von Formen aufweisen kann.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Basisstruktur einer Objektdetektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Anordnung von Distanzsensorgruppen zeigt;
  • 3 ist ein Blockdiagramm, welches Hauptkomponenten der Objektdetektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
  • 4 ist ein Diagramm, das die Anordnung von Distanzsensoren und ihrer effektiven Detektionsflächen zeigt;
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Objektdetektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt;
  • 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Direktsendung und -Empfang zeigt;
  • 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel indirekten Sendens und Empfangens zeigt;
  • 8 ist ein Diagramm, das die Bestimmung eines Schwellenwerts für Amplitudendaten und die Bestimmung eines Maximal-Amplitudenwerts zeigt;
  • 9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer dreidimensionalen Kartierung (eines zylinderförmigen Objekts) zeigt;
  • 10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der dreidimensionalen Kartierung (eines flachen plattenförmigen Objekts) zeigt;
  • 11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der dreidimensionalen Kartierung (eines geneigten flachen, plattenförmigen Objekts) zeigt;
  • 12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Amplitudenaddierprozesses (eines flachen plattenförmigen Objekts) zeigt;
  • 13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Amplitudenaddierprozesses (eines geneigten, flachen plattenförmigen Objekts) zeigt;
  • 14 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einer Ausbreitungsdistanz und einem Amplitudenkorrekturwert zeigt;
  • 15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Identifikation einer Verteilung einer Kandidatenposition eines Reflexionspunkts zeigt; und
  • 16 ist ein Diagramm, das einen Anzeigetransformationsprozess einer überwachten Reichweite gemäß einem Weg eines Fahrzeugs zeigt.
  • AUSFÜHRUNGFORMEN DER ERFINDUNG
  • Nachfolgend werden, um diese Erfindung detaillierter zu erläutern, die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
  • Ausführungsform 1
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Basisstruktur einer Objektdetektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt, und zeigt einen Fall, in welchem die Objektdetektionsvorrichtung in einem Fahrzeug montiert ist, das ein Beispiel eines sich bewegenden Objekts ist. 2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Anordnung von Distanzsensorgruppen zeigt. Wie in 1 gezeigt, detektiert die Objektdetektionsvorrichtung 1 gemäß Ausführungsform 1 ein in einer das Fahrzeug umgebenden Fläche existierendes Hindernis unter Verwendung der Distanzsensorgruppen Sg1, ..., und Sgn und ist mit einer Verarbeitungseinheit 2, einer Notifikationseinheit 3, einem GPS(Globalpositionierungssystem)-Sensor 4, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5, einem Lenkwinkelsensor 6 und einer Kamera 7 versehen.
  • Jede der Distanzsensorgruppen Sg1, ..., und Sgn besteht aus einer Mehrzahl von Distanzsensoren, die entlang einer vorgegebenen Richtung angeordnet sind (z. B. einer Horizontalrichtung oder einer senkrechten Richtung des Fahrzeugs). Beispielsweise sind eine Mehrzahl von Distanzsensoren an einem Heckstoßstangenbereich des Fahrzeugs 8 entlang der Horizontalrichtung des Fahrzeugs 8 in der in 2 gezeigten Distanzsensorgruppe Sg1 angeordnet und sind eine Mehrzahl von Distanzsensoren in einem Frontstoßstangenbereich des Fahrzeugs 8 entlang der Horizontalrichtung des Fahrzeugs 8 in der in 2 gezeigten Distanzsensorgruppe Sg2 angeordnet. Jeder Distanzsensor emittiert ein vorbestimmtes Signal zu einer Außenseite des Fahrzeugs und empfängt eine durch ein Objekt, wie etwa ein Hindernis 100, reflektierte Reflexionswelle. Ein Ultraschallsignal, Laserlicht, eine Funkwelle oder dergleichen können als das vorbestimmte Signal vorgesehen sein. Nachfolgend wird eine Erläuterung unter der Annahme gegeben, dass jeder Distanzsensor ein Ultraschallsensor ist.
  • Die Verarbeitungseinheit 2 bestimmt die Position und die Form eines in einer das Fahrzeug 8 umgebenden Fläche existierenden Objekts unter Verwendung von durch die Distanzsensorgruppen Sg1, ..., und Sgn erfassten Detektionsinformation. Die Verarbeitungseinheit beinhaltet eine Distanzsensordatenverarbeitungseinheit 21, eine Positionsbestimmungseinheit 22, eine Distanzsensordatenkartiereinheit 23, eine Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 und eine Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 als ihre funktionellen Komponenten. Die Distanzsensordatenverarbeitungseinheit 21 steuert den Zeitpunkt des Sendens und des Empfangs eines durch jeden Distanzsensor in den Distanzsensorgruppen Sg1, ..., und Sgn emittierten Ultraschallsignals, empfängt eine reflektierte Welle des durch ein in einer das Fahrzeug umgebenen Fläche existierenden Objekts reflektierten Ultraschallwelle, detektiert sowohl Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen des Ultraschallsignals assoziiert ist, als auch Amplitudendaten zur Amplitude einer reflektierten Welle, deren Amplitude einen Schwellenwert übersteigt, auf Basis der reflektierten Welle, und speichert die Ausbreitungsdistanzdaten und die Amplitudendaten. Die Positionsbestimmungseinheit 22 bestimmt die Position, zu welcher sich das Fahrzeug 8 (Eigenfahrzeug) bewegt hat, und die Position jedes Distanzsensors der Distanzsensorgruppen Sg1, ..., und Sgn auf Basis von GPS-Information, Radgeschwindigkeitsdaten oder einem Lenkwinkel.
  • Die Distanzsensordatenkartiereinheit 23 kartiert eine Kandidatenposition eines Reflexionspunkts auf dem Objekt, an dem das Ultraschallsignal (Sendesignal) reflektiert wird, und die Amplitudendaten der Reflexionswelle (Empfangssignal), die von dieser Kandidatenposition auf eine Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe reflektiert worden ist, auf Basis der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten der Reflexionswelle, welche durch die Distanzsensordatenverarbeitungseinheit 21 erfasst werden. Die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt die Position und die Form des Objektes auf Basis der dreidimensionalen Kartierungsdaten, die eine Verteilung der Kandidatenposition eines Reflexionspunkts und der Amplitudendaten einer von dieser Kandidatenposition reflektierten Reflexionswelle zeigen. Die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 transformiert ein zweidimensionales Koordinatensystem auf der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe zu einem Anzeigenkoordinatensystem zum Anzeigen des Objektes in einem voreingestellten, beliebigen überwachten Bereich (ein Anzeigenkoordinatensystem auf dem Bildschirm einer Anzeigeneinheit 31) gemäß der Position und der Form des Objektes, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt.
  • Die Notifikationseinheit 3 notifiziert die Detektion eines in einer das Fahrzeug 8 umgebenden Fläche existierenden Objekts, wie etwa ein Hindernis 100, und einen Gefahrengrad, anhand der Distanz zwischen dem oben erwähnten Objekt und dem Fahrzeug 8. Ein die Anzeigeneinheit 31 verwendendes visuelles Verfahren oder ein eine Tonausgabeeinheit 32 verwendendes akustisches Verfahren können als Verfahren des Notifizierens der Detektion eines in einer das Fahrzeug umgebenden Fläche existierenden Objektes und eines Gefahrengrads anhand der Distanz zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug bereitgestellt werden. Die Tonausgabeeinheit 32 kann ein Summer oder dergleichen zum Emittieren einer Warnung sein. Als das visuelle Notifikationsverfahren zeigt die Anzeigeneinheit 31 die Position und die Form des Objektes in einer überwachten Reichweite im Anzeigenkoordinatensystem an, in welches das zweidimensionale Koordinatensystem auf der Detektionsfläche durch die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 umgewandelt ist. Die Anzeigeneinheit 31 kann auch eine Anzeige erzeugen, die einen Gefahrengrad zeigt, wenn ein Objekt sich einer Fläche zu einer vorbestimmten Distanz oder weniger ab dem Fahrzeug 8 angenähert hat. Wenn beispielsweise ein Objekt sich einer Fläche auf eine vorbestimmte Distanz oder weniger ab dem Fahrzeug 8 genähert hat, hebt die Anzeigeneinheit das oben erwähnte Objekt in solcher Weise hervor, dass eine Unterscheidung zwischen dem aktuell angezeigt werdenden Objekt und dem zuvor angezeigten gemacht wird. Bei der Hervorhebung ist es notwendig, gerade den Gefahrengrad zu zeigen, der durch die Annäherung des Objektes verursacht wird. Beispielsweise kann ein Verfahren zum Anzeigen eines Bildes des Objektes oder seines Umrisses in einer anderen Farbe (eine, Gefahr zeigende Farbe, wie etwa Rot, oder eine Lumineszenzfarbe) vorgesehen sein. Alternativ kann der Gefahrengrad unter Verwendung eines nicht gezeigten Telop (Anzeigenelements), Icons oder dergleichen angezeigt werden. Beim Audionotifikationsverfahren notifiziert die Tonausgabeeinheit 32 den Fahrer über eine Stimme, dass sich beispielsweise das Objekt einer Fläche auf eine vorgegebene Distanz oder weniger ab dem Fahrzeug 8 genähert hat, und teilt auch Distanz und so weiter dem Fahrer über Stimme mit. Alternativ kann die Tonausgabeeinheit eine Warnung, wie etwa einen Summton, ausgeben, während Tonlautstärke und Frequenz der Warnung sich graduell anhand der Distanz des Fahrzeugs ändern.
  • Der GPS-Sensor 4 empfängt GPS-Funkwellen aus GPS-Satelliten und bestimmt die Position des Fahrzeugs 8. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren 5 beinhalten einen Radgeschwindigkeitssensor L und einen Radgeschwindigkeitssensor R, die am linken Hinterrad bzw. am rechten Hinterrad des Fahrzeugs 8 angeordnet sind, zum Detektieren der Drehgeschwindigkeiten der Räder (ab jetzt als Radgeschwindigkeiten bezeichnet). Der Lenkwinkelsensor 6 detektiert den Betriebswinkel der Lenkung, die durch den Fahrer des Fahrzeugs 8 bedient wird (ab jetzt als Lenkwinkel bezeichnet). Die Kamera 7 ist eine Bildaufnahmeeinheit zum Aufnehmen eines Bilds einer das Fahrzeug 8 umgebenden Fläche. Beispielsweise können als die Kamera 7 eine in einem Frontbereich des Fahrzeugs 8 angeordnete Kamera oder eine an einer Rückposition des Fahrzeugs angeordnete Kamera vorgesehen sein. Die Kamera 7 kann auch ein Bild einer das Fahrzeug 8 umgebenden Fläche durch Einstellen der Detektionsfläche jeder Distanzsensorgruppe als ein aufzunehmendes Objekt aufnehmen. Die Anzeigeneinheit 31 überlagert das Bild des Objekts, wie etwa eines Hindernisses 100, auf das in einem Video der durch die Kamera 7 aufgenommenen Detektionsfläche gezeigten Objekts anhand der Position und der Form, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das die Hauptkomponenten der Detektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt. Wie in 3 gezeigt, ist die Distanzsensordatenverarbeitungseinheit 21 mit den Distanzsensoren S1 bis S4 verbunden, welche die Distanzsensorgruppe Sgn aufbauen, und steuert den Zeitpunkt von Senden und Empfangen eines Ultraschallsignals durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 und speichert die Ausbreitungsdistanzdaten zur mit dem Senden und Empfangen des Ultraschallsignals assoziierten Ausbreitungsdistanz und Amplitudendaten zur Amplitude einer Reflexionswelle (eines Empfangssignals). Die Distanzsensordaten-Verarbeitungseinheit beinhaltet eine Sendeeinheit 211a, eine Empfangseinheit 211b, einen Vollwellengleichrichter 212, eine Schwellenwertbestimmungseinheit 213, eine Maximum-Bestimmungseinheit 214, eine Direktwellensignalspeichereinheit 215, und eine Indirektwellensignalspeichereinheit 216 als ihre Funktionskomponenten.
  • Die Sendeeinheit 211a ist eine Komponente zum Steuern des Sendens eines Ultraschallsignals durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4. Beispielsweise sendet die Sendeeinheit 211a ein Impulssignal für die Ultraschallwelle an jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 zu einem vorgegebenen Sendezeitpunkt und jeder der Distanzsensoren S1 bis S4 sendet ein Ultraschallsignal gemäß dem oben erwähnten Impulssignal. Die Empfangseinheit 211b steuert den Empfangszeitpunkt des Empfangens einer reflektierten Welle durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 anhand der Sendezeit der Sendeeinheit 211a. Beispielsweise ist die Empfangseinheit 211b mit den Distanzsensoren S1 bis S4 über einen Auswahlschalter verbunden und wenn irgendeiner der Distanzsensoren S1 bis S4 ein Ultraschallsignal sendet, schaltet sie zwischen den Distanzsensoren S1 bis S4 unter Verwendung des oben erwähnten Auswahlschalters um, um den Distanzsensor, der eine reflektierte Welle des Ultraschallsignals empfängt, zu wechseln. Bei dieser Spezifikation wird ein Fall, bei dem derselbe Distanzsensor wie der Distanzsensor, der das Ultraschallsignal sendet, eine reflektierte Welle des oben erwähnten Ultraschallsignals empfängt, als ”Direktsendung und Empfang” bezeichnet. Weiterhin wird ein Fall, in welchem ein anderer Distanzsensor aus den Distanzsensoren der Distanzsensorgruppe als dem Distanzsensor, der das Ultraschallsignal sendet, eine reflektierte Welle des oben erwähnten Ultraschallsignals empfängt, als ”indirektes Senden und Empfangen” bezeichnet. Die Objektdetektionsvorrichtung führt indirektes Senden und Empfangen durch, indem die Empfangseinheit 211b veranlasst wird, zwischen den Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe umzuschalten, um den Distanzsensor, der eine reflektierte Welle des Ultraschallsignals empfängt, zu wechseln. Der Vollwellengleichrichter 212 ist eine Funktionseinheit zum Ausführen von Vollwellengleichrichtung an den Amplitudendaten zur Amplitude jeder durch die Distanzsensoren S1 bis S4 empfangenen reflektierten Welle unter Steuerung der Empfangseinheit 211b auszuführen, das heißt Umwandeln des eingegebenen Signals auf solche Weise, dass das eingegebene Signal einen positiven Wert aufweist, wenn sein Ursprungswert negativ ist.
  • Aus jeder durch die Distanzsensoren S1 bis S4 empfangenen reflektierten Welle bestimmt und extrahiert die Schwellenwertbestimmungseinheit 213 ein reflektiertes Wellensignal mit Amplitudendaten, die einen Schwellenwert übersteigen, der gemäß der von dem Ultraschallwellensignal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz, bis zum Empfang als oben erwähnter reflektierter Welle des Ultraschallwellensignals eingestellt ist. Für das reflektierte Wellensignal, welches die Schwellenwertbestimmungseinheit 213 extrahiert, bestimmt und extrahiert die Maximum-Bestimmungseinheit 214 die vom Ultraschallwellensignal zurückgelegte Ausbreitungsdistanz bis zum Empfang der oben erwähnten reflektierten Welle des Ultraschallwellensignals und einen Maximum-Amplitudenwert innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums.
  • Die Direktwellensignalspeichereinheit 215 speichert Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit dem Senden und Empfangen eines Ultraschallwellensignals assoziiert ist, das individuell durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 in der Distanzsensorgruppe Sgn gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch direktes Empfangen einer reflektierten Welle des von einem Objekt reflektierten Ultraschallwellensignals unter Verwendung desselben Distanzsensors wie der Distanzsensor, der das oben erwähnte Ultraschallwellensignal sendet, erfasst werden, und zum Speichern der Amplitudendaten zur Amplitude der reflektierten Welle. Die indirekte Wellensignalspeichereinheit 216 speichert Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen eines individuell durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 in der Distanzsensorgruppe Sgn gesendeten Ultraschallwellensignal assoziiert ist, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch indirektes Empfangen einer reflektierten Welle des von einem Objekt reflektierten Ultraschallwellensignals unter Verwendung eines anderen Distanzsensors in der Distanzsensorgruppe Sgn als dem Distanzsensor, der das oben erwähnte Ultraschallwellensignal sendet, erfasst werden, und zum Speichern der Amplitudendaten zur Amplitude der reflektierten Welle.
  • Die Distanzsensordatenkartiereinheit 23 kartiert die Kandidatenposition des Reflexionspunkts auf einem Objekt, das ein Ziel der Detektion ist, und die Amplitudendaten zur Amplitude der von dieser Kandidatenposition auf den Detektionsbereich der Distanzsensorgruppe Sgn reflektierten Reflexionswelle auf Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeicherten Daten und der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit 216 gespeicherten Daten. Die Distanzsensordatenkartiereinheit beinhaltet eine erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231, eine zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 und eine Addiet-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 als ihre Funktionskomponenten.
  • Die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 erzeugt dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition eines Reflexionspunkts und die Amplitudendaten zur Amplitude der von dieser Kandidatenposition reflektierten Reflexionswelle auf die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn kartiert werden, auf Basis der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten, die in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeichert sind, durch Annehmen, dass der Reflexionspunkt auf dem Umfang eines Kreises existiert, der an der Position eines Distanzsensors zentriert ist und einen Radius gleich der Distanz ab dem oben erwähnten Distanzsensor zum Objekt aufweist. Die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 erzeugt dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition eines Reflexionspunkts und die Amplitudendaten der von dieser Kandidatenposition reflektierten Reflexionswelle auf die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn kartiert werden, auf Basis der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten, die in der Indirektwellensignalspeichereinheit 216 gespeichert sind, durch Annehmen, dass der Reflexionspunkt auf dem Umfang einer Ellipse existiert, auf welcher die Position des Distanzsensors, der das Ultraschallwellensignal sendet, und die Position eines anderen Distanzsensors, der die Reflexionswelle des oben erwähnten Ultraschallwellensignals empfängt, als zwei fixe Punkte definiert werden. Die Addier-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 kombiniert die durch die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten und die durch die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten.
  • Die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt die Position und die Form des Objekts auf Basis der dreidimensionalen Kartierungsdaten, welche die Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 berechnet, und ist mit einer Identifikationseinheit 241 und einer Positions- und Form-Bestimmungseinheit 242 versehen. Die Identifikationseinheit 241 korrigiert die Amplitudendaten jeder reflektierten Welle in den dreidimensionalen Kartierungsdaten anhand der durch das Ultraschallwellensignal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz, bis es als Reflexionswelle des Ultraschallwellensignals empfangen wird, um die Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunktes aus den oben erwähnten dreidimensionalen Kartierungsdaten zu identifizieren. Die Positions- und Form-Bestimmungseinheit 242 bestimmt eine Position und eine Form des oben erwähnten Objekts in Bezug auf einen Grad an Konzentration der Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte in der durch die Identifikationseinheit 241 identifizierten Verteilung, das Verhältnis zwischen einer Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunktes, die auf der Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeicherten Daten ermittelt wird, und einer Verteilung an der Kandidatenposition des Reflexionspunktes, die auf Basis der in der Indirektwellensignalspeichereinheit 216 gespeicherten Daten ermittelt wird, oder/und einer Änderung bei den Distanzdaten ab jedem der Distanzsensoren zum Objekt.
  • 4 ist ein Diagramm, das die Anordnung von Distanzsensoren und ihre effektiven Detektionsflächen zeigt. Eine konventionelle Objektdetektionsvorrichtung detektiert Distanzdaten zur Distanz zu einem Objekt auf Basis eines Signals, das die Objektdetektionsvorrichtung über sogenanntes direktes Senden und Empfangen eines Empfangens eines reflektierten Wellensignals eines Ultraschallsignals unter Verwendung desselben Distanzsensors wie demjenigen, der das Ultraschallsignal sendet, erfasst. Bei dieser konventionellen Objektdetektionsvorrichtung ist es nötig, die Intervalle, mit denen die Distanzsensoren S1 bis S3 angeordnet sind, einzuengen und die Anzahl von Sensoren steigt unvermeidlich, wie in 4(a) gezeigt, um eine vorbestimmte Detektionsauflösung bereitzustellen. Weiterhin weist eine Fläche A1a, in der die Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 bis S3 miteinander überlappen, eine Fläche auf, in der die Detektionsfläche des Distanzsensors S3 nicht mit den anderen Detektionsflächen überlappt. Die konventionelle Objektdetektionsvorrichtung kann direkte Sendung und Empfangen eines Ultraschallwellensignals auf irgendein Objekt in dieser Fläche unter Verwendung des Distanzsensors S3 nicht direkt ausführen. Ähnlich weist eine Fläche A2a, in der Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 bis S3 miteinander überlappen, eine Fläche auf, in der die Detektionsfläche des Distanzsensors S1 nicht mit den anderen Detektionsflächen überlappt. Die konventionelle Objektdetektionsvorrichtung kann ein direktes Senden und Empfangen eines Ultraschallwellensignals auf irgendein Objekt in dieser Fläche unter Verwendung des Distanzsensors S1 nicht direkt ausführen. Andererseits ist eine Fläche A3a, in der die Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 bis S3 miteinander überlappen, eine Fläche, in welcher die Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 bis S3 miteinander in derselben Weise überlappen, und die konventionelle Objektdetektionsvorrichtung kann direktes Senden und Empfangen eines Ultraschallwellensignals auf irgendein Objekt in dieser Fläche unter Verwendung irgendeines der Distanzsensoren S1 bis S3 ausführen. Daher, wenn ein Objekt durch direktes Senden und Empfangen detektiert wird, definiert die konventionelle Objektdetektionsvorrichtung eine Fläche Aa, welche die Fläche A3a als eine effektive Detektionsfläche beinhaltet.
  • Im Gegensatz dazu führt die Objektdetektionsvorrichtung 1 gemäß Ausführungsform 1 ein sogenanntes indirektes Senden und Empfangen des Empfangens einer reflektierten Welle eines Ultraschallwellensignals unter Verwendung eines anderen Distanzsensors als dem Distanzsensor aus, der das Ultraschallsignal sendet, zusätzlich zum direkten Senden und Empfangen, und detektiert Distanzdaten zur Distanz zu einem Objekt auf Basis von Signalen, welche sowohl durch die indirekte Sendung und Empfang als auch die direkte Sendung und Empfang ermittelt werden. In diesem Fall kann durch Ausführen von direktem Senden und Empfangen und indirekten Senden und Empfangen abwechselnd die Objektdetektionsvorrichtung die Intervalle vergrößern, in denen die Distanzsensoren S1 bis S3 angeordnet sind, wie in 4(b) gezeigt. Als Ergebnis kann im Vergleich zu einem Fall nur der Verwendung direkten Sendens und Empfangens das Ansteigen bei der Anzahl von Sensoren reduziert werden. Weiter kann die Objektdetektionsvorrichtung das direkte Senden und Empfangen eines Objekts in einer Fläche Alb, in der die Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 und S2 miteinander überlappen, unter Verwendung jedes der Distanzsensoren S1 und S2 ausgeführt werden. Zusätzlich kann die Objektdetektionsvorrichtung indirektes Senden und Empfangen zu einem Objekt in der Fläche Alb unter Verwendung der Distanzsensoren S1 und S2 ausführen. Ähnlich kann die Objektdetektionsvorrichtung das direkte Senden und Empfangen an einem Objekt in einer Fläche A2b, in welcher die Detektionsflächen der Distanzsensoren S2 und S3 miteinander überlappen, unter Verwendung jedes der Distanzsensoren S2 und S3 ausführen und kann indirektes Senden und Empfangen an einem Objekt in der Fläche A2b unter Verwendung der Distanzsensoren S2 und S3 ausführen. Im Gegensatz dazu ist eine Fläche A3b eine Fläche, in der die Detektionsfläche des Distanzsensors S2 miteinander nicht mit jeder der Detektionsflächen der Distanzsensoren S1 und S3 überlappt, und kann die Objektdetektionsvorrichtung nur direktes Senden und Empfangen auf ein Objekt in der Fläche A3b unter Verwendung des Distanzsensors S2 ausführen. Weil die Objektdetektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung direktes Senden und Empfangen und indirektes Senden und Empfangen abwechselnd selbst bei dieser Anordnung der Distanzsensoren ausführt, definiert die Objektdetektionsvorrichtung eine die Flächen Alb bis A3b enthaltende Fläche AB als eine effektive Detektionsfläche. Daher kann die Objektdetektionsvorrichtung eine breitere effektive Detektionsfläche im Vergleich zu einem Fall der Verwendung nur von direktem Senden und Empfangen sicherstellen.
  • Als Nächstes wird der Betrieb der Objektdetektionsvorrichtung erläutert. 5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Objektdetektionsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt, und zeigt einen Prozess des Anzeigens eines in einer das Fahrzeug 8 umgebenden Fläche detektierten Hindernisses 100. Zuerst sendet die Sendeeinheit 211a ein Impulssignal für eine Ultraschallwelle an jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 zu einer vorbestimmten Sendezeit, um jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 zu veranlassen, ein Ultraschallsignal gemäß dem oben erwähnten Impulssignal zu senden (Schritt ST1).
  • Wenn kein Umschalten zwischen den Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn zum Wechseln des Distanzsensors, der die reflektierte Welle des oben erwähnten, vom Hindernis 100 reflektierten Ultraschallsignals empfängt (NEIN in Schritt ST2), führt die Empfangseinheit 211b ein direktes Senden und Empfangen aus (Schritt ST3-1). 6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von direktem Senden und Empfangen zeigt. Beispielsweise stellt die Empfangseinheit 211b den Standardumschaltprozess des Auswahlschalters auf das Umschalten für direktes Senden und Empfangen ein. Spezifischer, wenn der Distanzsensor, der ein Ultraschallsignal sendet, der Distanzsensors S1 ist, wird der Auswahlschalter dazu gebracht, auf die Verbindung zwischen der Empfangseinheit 211b und dem Distanzsensors S1 einzuschalten, während die Verbindung zwischen der Empfangseinheit 211b und irgendeinem der anderen Distanzsensoren S2, S3, und ... abgeschaltet wird. Als Ergebnis, wenn der Distanzsensor, der eine Reflexionswelle empfängt, nicht gewechselt wird (wenn NEIN in Schritt ST2), wird das durch den Distanzsensors S1 aus den Reflexionswellen des aus dem Distanzsensors S1 gesendeten Ultraschallsignals empfangene Reflexionswellensignal an der Empfangseinheit 211b eingegeben, wie durch einen Pfeil in 6 gezeigt. Dasselbe gilt für jeden der anderen Distanzsensoren S2 und S3. Weiterhin wird in einem Fall, in welchem der Distanzsensor S1 ein Ultraschallsignal zu einer Zeit T1 sendet, dieses Ultraschallsignal durch das Hindernis 100 reflektiert und empfängt der Distanzsensor S1, der dieses Ultraschallsignal sendet, eine Reflexionswelle des Ultraschallsignals zur Zeit T2 direkt, wird die Ausbreitungsdistanz La gemäß der nachfolgenden Gleichung ermittelt. Spezifischer berechnet die Empfangseinheit 211b die Ausbreitungsdistanz aus der Sendezeit des Ultraschallsignals und der Empfangszeit der Reflexionswelle. In der Gleichung ist V die Ausbreitungsgeschwindigkeit in Luft der Ultraschallwelle. Die Distanz ab dem Distanzsensors S3 bis zum Hindernis 100 ist die Hälfte der Ausbreitungsdistanz La. La = (T2 – T1) × EV
  • Andererseits, wenn zwischen Distanzsensoren zum Wechseln des Distanzsensors, der eine Reflexionswelle empfängt, umgeschaltet wird (wenn JA in Schritt ST2), führt die Empfangseinheit indirektes Senden und Empfangen aus (Schritt ST3-2). 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des indirekten Sendens und Empfangens zeigt. Beispielsweise nachdem der Distanzsensor S1 ein Ultraschallsignal sendet, schaltet die Empfangseinheit 211b die Verbindung mit dem Distanzsensors S1 unter Verwendung des Auswahlschalters aus, während die Verbindung mit dem Distanzsensor S2 abgeschaltet wird. Zu dieser Zeit wird in einem Fall, bei dem das Hindernis 100 wie in 7(a) gezeigt ist, eine von der Reflexion des aus dem Distanzsensor S1 gesendeten Ultraschallsignals durch das Hindernis 100 herrührende Reflexionswelle durch den Distanzsensor S2 empfangen und wird dann an der Empfangseinheit 211b eingegeben. In einem Fall, in welchem das Hindernis 100 wie in 7(b) gezeigt ist, schaltet, nachdem der Distanzsensor S1 ein Ultraschallsignal sendet, die Empfangseinheit 211b die Verbindung zum Distanzsensor S1 unter Verwendung eines Auswahlschalters aus, während die Verbindung mit dem Distanzsensor S3 eingeschaltet wird. Zu dieser Zeit wird eine Reflexionswelle des aus dem Distanzsensor S1 gesendeten Ultraschallsignals durch den Distanzsensor S3 empfangen und wird dann an der Empfangseinheit 211b eingegeben. In diesem Fall, wenn der Distanzsensors S1 das Ultraschallsignal zur Zeit T3 sendet, empfangen die anderen Distanzsensoren S2 als der Distanzsensor S1, der dieses Ultraschallsignal sendet, eine reflektierte Welle des Ultraschallsignals zur Zeit T4 indirekt, wird die mit dem Senden und Empfangen des Ultraschallsignals assoziierte Ausbreitungsdistanz, das heißt die vom Ultraschallsignal zurückgelegte Ausbreitungsdistanz Lb nach Senden bis zum Empfangen der reflektierten Welle durch die nachfolgende Gleichung angegeben, wie im Falle von direktem Senden und Empfangen. Lb = (T4 – T3) × EV
  • Der Vollwellengleichrichter 212 empfängt die Amplitudendaten der Reflexionswelle, welche durch direktes Senden und Empfangen erfasst werden (ab jetzt als direkte Welle bezeichnet) und die Amplitudendaten der durch indirektes Senden und Empfangen erfassten Reflexionswelle (ab jetzt als indirekte Welle bezeichnet) aus der Empfangseinheit 211b und führt eine Vollwellengleichrichtung an diesen Daten aus. Spezifischer detektiert die Empfangseinheit 211b ein reflektiertes Wellensignal einer Ultraschallwelle in einem Frequenzbereich von 40 bis 60 kHz aus jedem Empfangssignal und führt der Vollwellengleichrichter 212 eine Vollwellengleichrichtung an dem oben erwähnten reflektierten Wellensignal aus, um dieses Signal in ein Impulssignal umzuwandeln.
  • Als Nächstes vergleicht die Schwellenwertbestimmungseinheit 213 die Amplitudendaten jedes reflektierten Wellensignals, an welchem die Vollwellengleichrichtung ausgeführt wird, mit einem voreingestellten Schwellenwert, um ein reflektiertes Wellensignal mit einem Amplitudenwert zu bestimmen und zu extrahieren, das den oben erwähnten Schwellenwert übersteigt (Schritt ST4). Zu dieser Zeit bestimmt die Schwellenwertbestimmungseinheit 213 den Amplitudenwert unter Verwendung eines Schwellenwerts, der umgekehrt proportional zu einer Ausbreitungsdistanz ist, wie in 8(a) gezeigt (einem Schwellenwert, der mit Ansteigen bei der Ausbreitungsdistanz abnimmt) auf Basis der Ausbreitungsdistanz La der direkten Welle und der Ausbreitungsdistanz Lb der indirekten Welle, welche durch die Empfangseinheit 211b berechnet werden. Dies liegt daran, dass die Tatsache, dass der Amplitudenwert der Ultraschallwelle sich anhand der Ausbreitungsdistanz abschwächt, berücksichtigt wird. Beispielsweise gibt es einen Fall, in dem abhängig von der Form des Hindernisses 100 ein Ultraschallsignal gesendet und, nach Zurücklegen einer längeren Ausbreitungsdistanz als dann, wenn es direkt empfangen wird, indirekt empfangen wird, selbst falls die direkte Distanz zwischen dem Distanzsensor und dem Hindernis 100 kurz ist. Auch in diesem Fall kann die Objektdetektionsvorrichtung eine geeignete Analyse durch Bestimmen der Amplitude mit dem Schwellenwert gemäß der Ausbreitungsdistanz wie oben erwähnt ausführen. Beispielsweise bestimmt die Objektdetektionsvorrichtung vorab eine Beziehung zwischen der Ausbreitungsdistanz und dem Abschwächungsbetrag der Ultraschallwelle durch Experiment oder dergleichen und bestimmt den oben erwähnten Schwellenwert anhand dieser Beziehung.
  • Als Nächstes bestimmt und extrahiert für die reflektierte Welle, welche die Schwellenwertbestimmungseinheit 213 extrahiert hat, die Maximum-Bestimmungseinheit 214 die mit dem Senden und Empfangen des Ultraschallsignals assoziierte Ausbreitungsdistanz und einen maximalen Amplitudenwert innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums (Schritt ST5). In diesem Fall ist der vorgegebene Zeitraum derjenige, während welchem die Objektdetektionsvorrichtung die reflektierte Welle empfängt. Spezifischer entspricht der vorgegebene Zeitraum einem Zeitraum, wie in 8(b) gezeigt, während dem eine vorgegebene maximale Detektionszeitbreite (Δt) verstrichen ist, seit der Zeit, zu der die Reflexionswelle detektiert (empfangen) wurde. Ein durch eine gestrichelte Linie in 8(b) gezeigter Schwellenwert ist derjenige, der in 8(a) gezeigt ist. Weiter ist die maximale Detektionszeitbreite im Wesentlichen gleich der Zeitdauer des Sendens des Ultraschallsignals. Die Maximum-Bestimmungseinheit 214 bestimmt und extrahiert den maximalen Amplitudenwert der reflektierten Welle innerhalb des oben erwähnten Zeitraums (Δt), wie in 8(b) gezeigt.
  • Die Ausbreitungsdistanzdaten und der maximale Amplitudenwert (Amplitudendaten), welche die Maximum-Bestimmungseinheit 214 aus den über das direkte Senden und Empfangen wie oben erwähnt ermittelten Daten extrahiert hat, werden in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeichert. Die Ausbreitungsdistanzdaten und der Maximum-Amplitudenwert, die aus den über das direkte Senden und Empfangen ermittelten Daten extrahiert werden, werden auch in der indirekten Wellensignalspeichereinheit 216 gespeichert. Weil die Verwendung des maximalen Amplitudenwertes innerhalb des Empfangszeitraums der reflektierten Welle ausreichend ist für dreidimensionale Kartierung, die unten erwähnt werden wird, wird nur der Maximum-Amplitudenwert der Reflexionswelle gespeichert. Als Ergebnis kann die Datenmenge, die in den Speichereinheiten 215 und 216 gespeichert werden sollte, reduziert werden.
  • Als Nächstes erzeugt die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts und der Amplitudendaten der reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition auf die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn kartiert werden, auf Basis der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten, welche in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeichert sind (Schritt ST6-1). Zu dieser Zeit bestimmt die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 Kreise, die alle an der Position der entsprechenden der Distanzsensoren S1 bis S3 zentriert sind und alle einen Radius gleich der Distanz ab dem Distanzsensor zum Hindernis 100 aufweisen, wie in 6 gezeigt. Im Falle des direkten Sendens und Empfangens wird die Distanz ab dem Distanzsensor zum Hindernis 100 als Ein Halb der Ausbreitungsdistanz La bestimmt, die mit dem Senden und Empfangen des Ultraschallsignals assoziiert ist.
  • Weil angenommen werden kann, dass der Reflexionspunkt jeder direkten Welle auf das Hindernis 100 am Schnittpunkt von zumindest zweien der Kreise existiert, die alle an der Position des entsprechenden der Distanzsensoren S1 bis S3 zentriert sind, kann die Kandidatenposition des Reflexionspunktes berechnet werden durch Bestimmen des Schnittpunkts von zumindest zwei der Kreise. Die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 stellt ein zweidimensionales Koordinatensystem (eine x-y-Ebene) für die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn ein und bestimmt den Schnittpunkt der zwei Kreise, die alle an der Position des entsprechenden Distanzsensors zentriert sind, das heißt der Kandidatenposition eines Reflexionspunkts ab der Distanz vom Distanzsensor bis zum Hindernis 100, und der Peilung des Hindernisses 100 in Bezug auf den Distanzsensor. Die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit erzeugt dann dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts und die Amplitudendaten (maximaler Amplitudenwert) der reflektierten Welle (direkte Welle) aus dieser Kandidatenposition auf die Detektionsfläche kartiert werden.
  • Andererseits erzeugt die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts und die Amplitudendaten der Reflexionswelle aus dieser Kandidatenposition auf die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn auf Basis der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten kartiert werden, die in der indirekten Wellensignalspeichereinheit 216 gespeichert sind (Schritt ST6-2). Beispielsweise bestimmt die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 eine Ellipse, in welcher die Position des Distanzsensors S1, der das Ultraschallsignal sendet, und die Eckposition des Distanzsensors S2, der die Reflexionswelle des oben erwähnten Ultraschallsignals empfängt, als zwei fixe Punkte definiert sind, wie in 7(a) gezeigt. Im Falle indirekten Sendens und Empfangens ist die mit dem Senden und Empfangen eines Ultraschallsignals assoziierte Ausbreitungsdistanz gleich der Summe der Ausbreitungsdistanz aus dem Distanzsensor, der das Ultraschallsignal sendet, zu einem Reflexionspunkt auf dem Hindernis 100, wobei dieser Reflexionspunkt als ein Punkt auf dem Umfang der oben erwähnten Ellipse und die durch die ab dem oben erwähnten Reflexionspunkt reflektierte Reflexionswelle zurückgelegte Ausbreitungsdistanz bis zum Empfang durch einen anderen Distanzsensor definiert ist. Die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 stellt ein zweidimensionales Koordinatensystem (eine x-y-Ebene) für die Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn ein und bestimmt die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts aus der Distanz ab dem entsprechenden Distanzsensor bis zum Hindernis und der Peilung des Hindernisses in Bezug auf den Distanzsensor, wie die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231. Die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit erzeugt dann dreidimensionale Kartierungsdaten, in welchen die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts und die Amplitudendaten (maximaler Amplitudenwert) der Reflexionswelle (indirekte Welle) aus dieser Kandidatenposition auf die x-y-Ebene der Detektionsfläche kartiert werden. Beispielsweise bestimmt die zweite Reflexionspunktkandidatenposition die Kandidatenposition eines Reflexionspunkts aus den nachfolgenden Gleichungen unter Verwendung der indirekten Wellenausbreitungsdistanz Lb, der Position des Distanzsensors S1, der die Sendeseite des Aussendens des Ultraschallsignals ist, und der Position des Distanzsensors S2, der die Empfangsseite zum Empfangen der Reflexionswelle ist. Xa ist die Distanz ab dem Mittelpunkt eines Liniensegments, welches den Distanzsensor S1, der die Sendeseite des Aussendens des Ultraschallsignals ist, und den Distanzsensor S2, der die Empfangsseite zum Empfangen der Reflexionswelle zum Distanzsensors S1 ist, verbindet, und Xb ist die Distanz ab dem oben erwähnten Mittelpunkt bis zum Distanzsensor S2. Y ist die Vertikaldistanz ab dem oben erwähnten Mittelpunkt zu einem Hindernis 100 (die Länge des kleineren Radius der oben erwähnten Ellipse). Weiterhin ist Za die von dem Ultraschallsignal (Sendewelle) ab dem Distanzsensor S1 bis zum Hindernis 100 zurückgelegte Ausbreitungsdistanz und ist Zb die durch das Ultraschallsignal (Empfangswelle) ab dem Hindernis 100 bis zum Distanzsensor S2 zurückgelegte Ausbreitungsdistanz. Xa2 + Y2 = Za2 Xb2 + Y2 = Zb2 Lb = Za + Zb
  • Die 9 bis 11 sind Diagramme, die alle ein Beispiel der dreidimensionalen Kartierung zeigen. Jede der ersten und zweiten Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheiten 231 und 232 kartiert die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts auf die x-y-Ebene, die in der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe (Distanzsensoren S1 bis S3) eingestellt ist, wie in 9 bis 11 gezeigt, und führt weiter eine dreidimensionale Kartierung durch, in welcher die Amplitudendaten der Reflexionswelle aus dieser Kandidatenposition längs der z-Achse gezeigt wird.
  • Das Beispiel von 9 zeigt einen Fall, in welchem die Kandidatenposition von basierend auf den Stücken von detektierten Informationen, erfasst durch die Distanzsensoren S1 bis S3 bestimmten Reflexionspunkte zirkulär auf der x-y-Ebene konzentriert sind. Spezifischer wird erwartet, dass das Hindernis 100 als zylinderförmiges Objekt festgestellt wird, dessen Form auf der Ebene, in welcher die Distanzsensorgruppe Sgn (Distanzsensoren S1 bis S3) angeordnet ist, ein Kreis ist, aus den in 9 gezeigten dreidimensionalen Kartierungsdaten.
  • Das Beispiel von 10 zeigt einen Fall, bei dem die Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte, die basierend auf den Teilen von Detektionsinformationen bestimmt werden, welche durch die Distanzsensoren S1 bis S3 erfasst sind, in einer Linie (einer Linie parallel zur y-Achse, längs welcher die Distanzsensoren S1 bis S3 ausgerichtet sind) auf der x-y-Ebene ausgerichtet sind. In diesem Fall wird erwartet, dass das Hindernis 100 als flaches, plattenförmiges Objekt, dessen Form auf der Ebene, in welcher die Distanzsensorgruppe Sgn (Distanzsensoren S1 bis S4) angeordnet ist, eine Linie ist.
  • Weiterhin zeigt das Beispiel von 11 einen Fall, in welchem die Kandidatenpositionen der auf Basis der Teile von durch die Distanzsensoren S1 bis S3 ermittelten Detektionsinformationen bestimmten Reflexionspunkte geneigt sind und in einer Linie auf der x-y-Ebene in der Detektionsfläche in Bezug auf die y-Achse, längs der die Distanzsensoren S1 bis S3 angeordnet sind, ausgerichtet sind. In diesem Fall wird erwartet, dass das Hindernis 100 als flaches plattenförmiges Objekt festgestellt wird, dessen Form auf der Ebene, in welcher die Distanzsensorgruppe Sgn (Distanzsensoren S1 bis S3) angeordnet ist, eine Linie ist, und die in Bezug auf die Distanzsensoren S1 bis S3 geneigt ist.
  • Als Nächstes kombiniert die Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 die durch die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten und die durch die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten (Schritt ST7). Das Kombinieren der dreidimensionalen Kartierungsdaten ist ein Prozess des Addierens der Amplitudendaten der direkten Wellen in den dreidimensionalen Kartierungsdaten unter Verwendung der Ergebnisse, welche durch das direkte Senden und Empfangen empfangen werden, und der Amplitudendaten der indirekten Wellen in den dreidimensionalen Kartierungsdaten unter Verwendung der Ergebnisse, die durch indirektes Senden und Empfangen empfangen sind. Auf diese Weise kann die Objektdetektionsvorrichtung Positionen zwischen den Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte interpolieren, und wenn dieselbe Kandidatenposition ermittelt wird, kann sie den Amplitudenwert der Reflexionswelle aus der Kandidatenposition verstärken. Als Ergebnis kann die Objektdetektionsvorrichtung die Zuverlässigkeit der Objektdetektion verbessern.
  • Die 12 und 13 sind Diagramme, die Beispiele des Amplitudenaddierprozesses zeigen. Die Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 addiert die Amplitudendaten der reflektierten Wellen in den dreidimensionalen Kartierungsdaten, welche die erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 231 erzeugt, und die Amplitudendaten der reflektierten Wellen in den dreidimensionalen Kartierungsdaten, welche die zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit 232 erzeugt. Im in 12 gezeigten Beispiel sind dreidimensionale Kartierungsdaten, welche die Kandidatenposition jedes Reflexionspunktes auf einem flachen plattenförmigen Objekt zeigen, das in den Detektionsflächen der Distanzsensoren S existiert (eine flache Pumpe parallel zu einer Richtung, in der die Mehrzahl von Distanzsensoren S angeordnet sind) und die Amplitudendaten einer Reflexionswelle aus dieser Kandidatenposition gezeigt, und addiert die Addieramplitudenberechnungseinheit die Ergebnisse (einen oberen Teil), die durch direktes Senden und Empfangen ermittelt sind, und die Ergebnisse (ein unterer Teil), welche durch indirektes Senden und Empfangen ermittelt sind. Im in 13 gezeigten Beispiel sind dreidimensionale Kartierungsdaten, welche die Kandidatenposition jedes Reflexionspunkts auf einem flachen plattenförmigen Objekt zeigen, das in den Detektionsflächen der Distanzsensoren S existiert (eine flache Platte, geneigt in Bezug auf eine Richtung, in welcher die Mehrzahl von Distanzsensoren S angeordnet sind) und die Amplitudendaten einer Reflexionswelle aus dieser Kandidatenposition gezeigt, und die Addieramplitudenberechnungseinheit addiert die unter Verwendung der Ergebnisse (eines oberen Teils), die durch das direkte Senden und Empfangen ermittelt sind, erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten und jene, die unter Verwendung der durch das indirekte Senden und Empfangen ermittelten Ergebnisse (unterer Teil) erzeugt sind. Wie in den 12 und 13 gezeigt, addiert die Addieramplitudenberechnungseinheit die unter Verwendung der Ergebnisse von empfangen worden seienden reflektierten Wellen, mit denen ein Objekt durch das direkte Senden und Empfangen detektiert wird, erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten und die unter Verwendung der Ergebnisse der empfangen worden seienden reflektierten Wellen, mit welchen dasselbe Objekt durch indirektes Senden und Empfangen detektiert wird, erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten, so dass Positionen zwischen den Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte interpoliert werden. Weiter, hinsichtlich eines Schnittpunkts, wo der durch Analyse einer direkten Welle definierter Zirkel und eine durch Analyse einer indirekten Welle definierte Ellipse einander schneiden, das heißt eine gemeinsam durch beide Analysen ermittelte und einen hohen Zuverlässigkeitsgrad aufweisende Kandidatenposition, werden die Amplitudenwerte von direkten und indirekten reflektierten Wellen aus der Kandidatenposition addiert und daher werden die Amplitudendaten verbessert.
  • Als Nächstes identifiziert die Identifizierungseinheit 241 eine Verteilung der Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte aus den dreidimensionalen Kartierungsdaten, welche die Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 berechnet (Schritt ST8). Zuerst korrigiert die Identifizierungseinheit 241 die Amplitudendaten jeder reflektierten Welle in den dreidimensionalen Kartierungsdaten anhand der vom Ultraschallsignal bis zum Empfang als reflektierter Welle zurückgelegten Ausbreitungsdistanz. Danach identifiziert die Identifizierungseinheit 241 eine Verteilung der Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte aus den oben erwähnten korrigierten dreidimensionalen Kartierungsdaten.
  • 14 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen der Ausbreitungsdistanz und einem Amplitudenkorrekturwert zeigt. Wie in 14 gezeigt, wird ein Korrekturwert, der proportional zur Ausbreitungsdistanz ansteigt, welche mit dem Senden und Empfangen eines Ultraschallsignals assoziiert ist, an der Identifiziereinheit 241 eingestellt. Wenn die dreidimensionalen Kartierungsdaten aus der Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit 233 empfangen werden, wandelt die Identifiziereinheit 241 die Amplitudendaten jeder Reflexionswelle in den dreidimensionalen Kartierungsdaten in einen Korrekturwert entsprechend der mit der reflektierten Welle assoziierten Ausbreitungsdistanz um. Auf diese Weise kann die Objektdetektionsvorrichtung die Abschwächung der von der Ausbreitungsdistanz herrührenden Amplitude korrigieren.
  • Als Nächstes bestimmt die Positions- und Form-Bestimmungseinheit 242 die Position und die Form des Hindernisses 100 auf Basis der Verteilung der Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte, welche die Identifiziereinheit 241 identifiziert (Schritt ST9). Spezifischer bestimmt die Position und Formbestimmungseinheit die Position und die Form des Hindernisses 100 unter Bezugnahme auf zumindest eines von dem Konzentrationsgrad der Kandidatenpositionen von Reflexionspunkten in der identifizierten Verteilung, dem Verhältnis zwischen der Verteilung der Kandidatenpositionen der Reflexionspunkte der Direktwellen und der Verteilung der Kandidatenposition der Reflexionspunkte der indirekten Wellen in der identifizierten Verteilung, und einer Änderung bei den Distanzdaten aus jedem Distanzsensor zum Hindernis 100. Die Position des Hindernisses 100 wird aus der Distanz ab jedem Distanzsensor bis zum Hindernis 100 und der Peilung des Hindernisses 100 in Bezug auf jeden Distanzsensor bestimmt. Die Form des Hindernisses 100 wird aus der Form und der Größe des Hindernisses auf der Ebene bestimmt, in welcher die Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet ist, und ob, oder ob nicht, das Hindernis in Bezug auf eine Richtung geneigt ist, auf der die Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet sind.
  • 15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Identifikation einer Verteilung der Kandidatenposition der Reflexionspunkte zeigt. Die Positions- und Form-Bestimmungseinheit 242 bestimmt die Position und die Form des Hindernisses 100 aus solch einer Verteilung der Positionskandidaten der Reflexionspunkte, wie in 15 gezeigt. In einer in 15(a) gezeigten Verteilung werden eine Verteilung basierend auf der direkten Welle und eine Verteilung basierend auf der indirekten Welle auf solche Weise ermittelt, dass jede von ihnen im Wesentlichen dasselbe Verhältnis zur identifizierten Verteilung aufweist. In diesem Fall wird erwartet, dass das Hindernis 100 einen gekrümmten Teil oder einen flachen Teil breiter als das Intervall irgendwelcher zweier angrenzender Distanzsensoren in seiner Umrissform aufweist. Weil die Positionskandidaten der Reflexionspunkte an einem Teil der Verteilung konzentriert sind, der in 15(a) gezeigt ist, wird festgestellt, dass das Hindernis 100 nicht ein flaches plattenförmiges Objekt ist, sondern ein zylinderförmiges Objekt, dessen Form auf der Ebene, in der die Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet ist, ein Kreis ist (siehe beispielsweise 6).
  • Weiterhin wird in einer in 15(b) gezeigten Verteilung, weil nur eine auf der indirekten Welle basierende Verteilung ermittelt wird, erwartet, dass das Hindernis 100 einen flachen Teil, schmaler als das Intervall zweier angrenzender Distanzsensoren in seiner Umrissform, aufweist. Weil die Positionskandidaten der Reflexionspunkte an einem Teil in der in 15(b) gezeigten Verteilung konzentriert sind, wird festgestellt, dass das Hindernis 100 ein prismaförmiges Objekt ist, dessen Form auf der Ebene, in welcher die Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet ist, eine Rechteck ist (siehe beispielsweise 7). Ein Fall, in welchem das Verhältnis der auf der indirekten Welle basierenden Verteilung zur identifizierten Verteilung größer als dasjenige der auf der direkten Welle basierenden Verteilung zur identifizierten Verteilung ist, in einem solchen Ausmaß, dass die Differenz zwischen ihnen einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, bedeutet auch, dass die Anzahl von Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn, von denen jeder das direkte Senden und Empfangen ausführen kann, klein ist und es wird in diesem Fall erwartet, dass das Hindernis 100 ein prismaförmiges Objekt mit einem schmalen flachen Teil ist.
  • In einer in 15(c) gezeigten Verteilung werden die Ergebnisse der Mehrzahl von Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn, welche direktes Senden und Empfangen und indirektes Senden und Empfangen mit derselben Frequenz ausführen, ermittelt, wie im Fall desjenigen, der in 15(a) gezeigt ist. In diesem Fall wird erwartet, dass das Hindernis 100 einen gekrümmten Teil oder einen flachen Teil breiter als das Intervall zweier angrenzender Distanzsensoren in seiner Umrissform aufweist. Weil die Positionskandidaten der Reflexionspunkte nicht an einem Teil der in 15(c) gezeigten Verteilung konzentriert sind, wird festgestellt, dass das Hindernis 100 nicht ein gekrümmtes Objekt ist, sondern ein flach geformtes Objekt, dessen Form auf der Ebene, in der die Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet ist, eine Linie ist (siehe beispielsweise 12). Wenn eine Änderung bei den Distanzdaten zwischen jedem Distanzsensor in der Distanzsensorgruppe Sgn und dem Hindernis 100 kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, wird solch eine Verteilung wie in 15(c) gezeigt ermittelt, und es wird festgestellt, dass das Hindernis 100 parallel zu einer Richtung ist, längs welcher die Mehrzahl von Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet sind.
  • In einer in 15(c) gezeigten Verteilung werden die Ergebnisse der Mehrzahl von Distanzsensoren in der Distanzsensorgruppe Sgn, welche direktes Senden und Empfangen und indirektes Senden und Empfangen mit derselben Frequenz ausführen, ermittelt, wie im Fall, der in 15(c) gezeigt ist. Weiter sind die Positionskandidaten der Reflexionspunkte nicht an einem Teil konzentriert. Daher wird erwartet, dass das Hindernis 100 einen flachen Teil breiter als das Intervall irgendwelcher zweier angrenzender Distanzsensoren in seiner Umrissform aufweist. Weil die Distanzdaten aus jedem Distanzsensor zum Hindernis 100 graduell in der in 16(d) gezeigten Verteilung in Bezug auf eine Richtung variieren, entlang welcher die Mehrzahl von Distanzsensoren der Distanzsensorgruppe Sgn angeordnet sind, wird festgestellt, dass das Hindernis 100 eine flache plattenförmige Form aufweist, die in Bezug auf die Distanzsensorgruppe Sgn geneigt ist. Hier wird nachfolgend ein konkretes Beispiel der Bestimmung der Form des Hindernisses beschrieben. Die Objektdetektionsvorrichtung bestimmt die Form des Hindernisses aus dem Verhältnis zwischen der Höhe Ti und der Breite Th der Form jeder der Verteilungen der direkten Welle und der reflektierten Welle, die in 15(a), (b), (c) oder (d) gezeigt sind, die nach Ausführen des Sendens und Empfangens unter Verwendung jedes der Sensoren S1, S2 und S3 reihum nur einmal ermittelt sind, wie in 4 gezeigt, und der Detektionshäufigkeit der direkten Wellen und der Detektionshäufigkeit der indirekten Wellen. Ein Zylinder weist eine Beziehung zwischen der Höhe und der Breite auf, welche durch die folgende Gleichung (1) gegeben ist. Th ≈ Ti (1)
  • Weiter weist eine flache Pumpe eine Beziehung zwischen der Höhe und der Breite auf, welche durch die nachfolgende Formel (2) gegeben ist. K × Th ≥ Ti (2) K ≈ 2
  • Daher, wenn ausgeführt wird, ob das Hindernis ein Zylinder oder eine flache Pumpe ist, verwendet die Objektdetektionsvorrichtung K = 1,2 bis 2 als die Konstante K in der oben erwähnten Gleichung (2).
  • Weiter, wenn die Detektionshäufigkeit der direkten Wellen und die Detektionshäufigkeit der indirekten Wellen, welche nach Senden und Empfangen unter Verwendung jedes der Sensoren S1, S2 und S3 reihum nur einmal bestimmt werden, als Dw bzw. Iw ausgedrückt werden, weisen ein Zylinder und eine breite flache Platte eine Beziehung zwischen der Detektionshäufigkeit der direkten Wellen und derjenigen der indirekten Wellen auf, die durch die nachfolgende Gleichung (3) gegeben ist. Dw ≈ Iw (3)
  • Andererseits weist ein Prisma eine Beziehung zwischen der Detektionshäufigkeit der direkten Welle und derjenigen der indirekten Welle auf, die durch die nachfolgende Gleichung (4) gegeben ist. Dw < Iw (4)
  • Ein praktisches Kriterium, durch welches zu bestimmen ist, ob das Hindernis ein Prisma ist oder nicht, wird beispielsweise durch die nachfolgende Gleichung (5) gegeben. 2Dw < Iw (5)
  • Daher verbessert die Verwendung der in den oben erwähnten Gleichungen (2), (3) und (5) gezeigten Beziehungen die Bestimmungszuverlässigkeit der Form des Hindernisses. Ein Liniensegment L, das in 15(d) gezeigt ist, zeigt eine Regressionsgerade an, die durch Quantisieren der Verteilung der reflektierten Wellen für jede Einheitskoordinate der Ebenenkoordinaten bestimmt wird, und die Objektdetektionsvorrichtung bestimmt die Höhe und Breite des Hindernisses in Bezug auf diese Regressionsgerade.
  • Als Nächstes transformiert die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 die Koordinaten des Hindernisses 100 in dem zweidimensionalen Koordinatensystem auf der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe in jene in dem Anzeigenkoordinatensystem (Anzeigenkoordinatensystem auf dem Bildschirm der Anzeigeneinheit 31), in der das Hindernis in einer voreingestellten, beliebigen überwachten Reichweite anzuzeigen ist, anhand der Position und der Form, welche die Positions- und Form-Bestimmungseinheit 242 feststellt (Schritt ST10). Die Anzeigeneinheit 31 zeigt dann die Position und die Form des Hindernisses 100 in der überwachten Reichweite im Anzeigenkoordinatensystem an, in welches das zweidimensionale Koordinatensystem auf der Detektionsfläche durch die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 transformiert wird (Schritt ST11).
  • Weil die Objektdetektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung auch die über das indirekte Senden und Empfangen erfasste Detektionsinformation, zusätzlich zum direkten Senden und Empfangen verwendet, ist die durch die Distanzsensoren erfasste Detektionsinformation nicht knapp, selbst wenn die Intervalle, unter welchen die Distanzsensoren angeordnet sind, vergrößert werden und die Anzahl von Distanzsensoren im Vergleich zu konventionellen Objektdetektionsvorrichtungen reduziert wird. Daher kann die Objektdetektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung die Position und die Form des Hindernisses 100 mit einer kleineren Anzahl von Sensoren feststellen. Weiterhin, weil die Objektdetektionsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung die über indirektes Senden und Empfangen erfasste Detektionsinformation verwendet, kann die Objektdetektionsvorrichtung ein prismaförmiges Hindernis 100 wie oben erwähnt detektieren.
  • Die Objektdetektionsvorrichtung kann die Ergebnisse der Detektion des Hindernisses 100 in einer Anzeigenreichweite gemäß der Fahrt des Fahrzeugs 8 auf der Anzeigeneinheit 31 anzeigen. 16 ist ein Diagramm, das einen Anzeigeprozess des Anzeigens der überwachten Reichweite anhand der Fahrt des Fahrzeugs zeigt. Bezug nehmend auf 16 ist das Fahrzeug 8 mit der Objektdetektionsvorrichtung 1 gemäß Ausführungsform 1 ausgerüstet und ist mit Distanzsensorgruppen Sg1 und Sg2 und einer Kamera 7 versehen. Die Distanzsensorgruppe Sg1 ist an einem Heckteil des Fahrzeugs 8 angeordnet, während die Distanzsensorgruppe Sg2 an einem Frontteil des Fahrzeugs 8 angebracht ist. Die Kamera 7 ist am Heckteil des Fahrzeugs 8 als eine Heckkamera angebracht und weist die Detektionsfläche Ab der Distanzsensorgruppe Sg1 als eine Bildaufnahmefläche auf. Obwohl in der Figur nicht illustriert, sind auch ein GPS-Sensor 4, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 und ein Lenkwinkelsensor 6, die in 1 gezeigt sind, im Fahrzeug 8 montiert.
  • Wenn das Fahrzeug an einer in 16(a) gezeigten Fahrzeugposition ist, bestimmt die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 die Position und die Form des Hindernisses 100, das in der Detektionsfläche Ab der Distanzsensorgruppe Sg1 existiert, wie oben erwähnt, und die Anzeigeneinheit 31 zeigt das Hindernis 100 auf der Detektionsfläche Ab an. Nachfolgend wird als ein Beispiel ein Fall erläutert, in welchem der Fahrer die Lenkung des Fahrzeugs 8 bedient, um das Fahrzeug 8 um einen Winkel Theta gegenüber dem in 16(a) gezeigten Zustand abzuwenden, wie in 16(b) gezeigt. In diesem Fall bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 22 die Position, zu der das Fahrzeug 8 gefahren ist, und die Position jedes Distanzsensors der Distanzsensorgruppe Sg1 und Sg2 auf Basis von GPS-Informationen, welche der GPS-Sensor 4 ermittelt, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 ermittelt, oder einen Lenkwinkel, den der Lenkwinkelsensor 6 ermittelt.
  • Die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 transformiert das Anzeigenkoordinatensystem im überwachten Bereich, in welchem das Hindernis 100 angezeigt wird, anhand der Position und der Form, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt, in ein Anzeigenkoordinatensystem gemäß der Richtung jedes Distanzsensors, die variiert, wenn das Fahrzeug 8 fährt, auf Basis sowohl der Position, zu welcher das Fahrzeug 8 gefahren ist, als auch der Position jedes Distanzsensors, die durch die Positionsbestimmungseinheit 22 bestimmt werden. In diesem Fall, weil das Fahrzeug um den Winkel Theta abgewendet ist, wendet auch die Anzeigenkoordinatentransformationseinheit und zeigt die in 16(a) gezeigte Anzeigekoordinate anhand des Wendewinkels Theta, um welches das Fahrzeug 8 abgewendet hat. Spezifischer zeigt die Anzeigeneinheit das Hindernis auf solche Weise an, dass die Anzeigenreichweite der Detektionsfläche Ab gegenüber dem Heckteil des Fahrzeugs 8 platziert ist. Zu dieser Zeit berechnet die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 die Positionskoordinaten des Hindernisses 100 in der Detektionsfläche Ab, nachdem das Fahrzeug gefahren ist, auf Basis sowohl der Position, zu der das Fahrzeug 8 gefahren ist, als auch der Position jedes Distanzsensors unter Berücksichtigung einer Änderung bei der Richtung jedes Distanzsensors anhand der Fahrt des Fahrzeugs 8. Als Ergebnis wird das Hindernis 100 in der Anzeigenreichweite der Detektionsfläche Ab der Distanzsensorgruppe angezeigt, wobei die Richtung der Anzeigenreichweite durch den Wendewinkel des Fahrzeugs 8 verändert wird, wie in 16(b) gezeigt.
  • Weiter kann die Anzeigeneinheit 31 das Hindernis 100 in der überwachten Reichweite im Anzeigenkoordinatensystem, in welches das zweidimensionalen Koordinatensystem durch die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 transformiert wird, anzeigen, während Videoinformationen (ein Videobild der Fahrzeugheckfläche) um eine Fläche herum angezeigt wird, die das Fahrzeug 8 umgibt, welche die Kamera 7 aufnimmt.
  • Wie oben erwähnt, beinhaltet die Objektdetektionsvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform 1: die Direktwellensignalspeichereinheit 215 zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten über eine Ausbreitungsdistanz, die mit dem Senden und Empfangen eines vorbestimmten Signals assoziiert ist, das individuell durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 in der Distanzsensorgruppe Sgn gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch direktes Empfangen einer reflektierten Welle des vorgegebenen Signals von einem Objekt 100 durch Verwenden des Distanzsensors ermittelt werden, welches derselbe wie der Distanzsensor ist, der das oben erwähnten vorbestimmte Signal sendet, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; die indirekte Wellensignalspeichereinheit 216 zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten über eine Ausbreitungsdistanz, die mit dem Senden und Empfangen eines vorbestimmten Signals assoziiert ist, das individuell durch jeden der Distanzsensoren S1 bis S4 in der Distanzsensorgruppe Sgn gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch indirektes Empfangen einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals vom Objekt 100 unter Verwendung eines Distanzsensors in der Distanzsensorgruppe Sgn, der ein anderer ist als die Distanzsensoren, welche das oben erwähnten vorbestimmte Signal senden, erfasst werden, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; die Distanzsensordatenkartiereinheit 23 zum Kartieren der Kandidatenposition eines Reflexionspunkts und von Amplitudendaten einer reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition auf eine Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn auf Basis sowohl der Ausbreitungsdistanzdaten als auch der Amplitudendaten, die in der Direktwellensignalspeichereinheit 215 gespeichert sind, und der Ausbreitungsdistanzdaten und der Amplitudendaten, die in der indirekten Wellensignalspeichereinheit 216 gespeichert sind; wobei die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 zum Bestimmen der Position und der Form des Objektes auf Basis der dreidimensionalen Kartierungsdaten dient, welche eine Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, und der Amplitudendaten der reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition zeigen, wobei die dreidimensionalen Kartierungsdaten durch die Distanzsensordatenkartiereinheit 23 erzeugt werden; die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 zum Umwandeln eines Koordinatensystems auf der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe Sgn in ein Anzeigenkoordinatensystem in einer überwachten Reichweite, in welcher das Objekt anhand der Position und der Form, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit 24 bestimmt, angezeigt wird; und die Anzeigeneinheit 31 zum Anzeigen des Objektes in der überwachten Reichweite im Anzeigenkoordinatensystem, in welche das Koordinatensystem auf der Detektionsfläche durch die Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit 25 transformiert ist. Weil die Objektdetektionsvorrichtung auf diese Weise aufgebaut ist, kann die Objektdetektionsvorrichtung die Form eines Hindernisses detektieren, welches eine aus einer Mehrzahl von Formen aufweisen kann, ohne einen Anstieg bei der Anzahl von Distanzsensoren zu verursachen.
  • Während die vorliegende Erfindung in ihrer bevorzugten Ausführungsform beschrieben worden ist, versteht es sich, dass im Rahmen des Schutzumfangs der Erfindung, der durch die Ansprüche festgelegt ist, verschiedene Änderungen an einer beliebigen Komponente gemäß der Ausführungsform vorgenommen werden können und eine beliebige Komponente gemäß der Ausführungsform innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung weggelassen werden kann.
  • ERLÄUTERUNG VON BEZUGSZEICHEN
    • 1 Objektdetektionsvorrichtung, 2 Verarbeitungseinheit, 4 GPS-Sensor, 5 Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, 6 Lenkwinkelsensor, 7 Kamera, 8 Fahrzeug, 21 Distanzsensordatenverarbeitungseinheit, 22 Positionsbestimmungseinheit, 23 Distanzsensordatenkartierungseinheit, 24 Detektionsobjektbestimmungseinheit, 25 Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit, 31 Anzeigeneinheit, 32 Tonausgabeeinheit, 100 Hindernis, 211a Sendeeinheit, 211b Empfangseinheit, 212 Vollwellengleichrichter, 213 Schwellenwertbestimmungseinheit, 214 Maximum-Bestimmungseinheit, 216 indirekte Wellensignalspeichereinheit, 231 erste Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit, 232 zweite Reflexionspunktkandidatenpositions-Erzeugungseinheit, 233 Addiert-Amplitudenwertberechnungseinheit, 241 Identifikationseinheit, 242 Positions- und Form-Bestimmungseinheit, Sg1 bis Sgn Distanzsensorgruppe, S und S1 bis S4 Distanzsensor.

Claims (6)

  1. Objektdetektionsvorrichtung für sich bewegende Objekte, die beinhaltet: eine Direktwellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten zu einer Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen eines vorbestimmten Signals assoziiert sind, das individuell durch jeden einer Mehrzahl von Distanzsensoren in einer, in einem sich bewegenden Objekt angeordneten und aus der Mehrzahl von Distanzsensoren bestehenden Distanzsensorgruppe gesendet wird, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch direktes Empfangen einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals von einem zu detektierendem Objekt unter Verwendung eines Distanzsensors, welches derselbe wie der Distanzsensor ist, der das oben erwähnte vorbestimmte Signal sendet, erfasst wird, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; und eine indirekte Wellensignalspeichereinheit zum Speichern von Ausbreitungsdistanzdaten über eine Ausbreitungsdistanz, die mit Senden und Empfangen des vorbestimmten Signals assoziiert ist, wobei die Ausbreitungsdistanzdaten durch Indirekt-Empfangen erfasst werden, unter Verwendung eines Distanzsensors in der Distanzsensorgruppe, der ein anderer ist als der Distanzsensor, der das vorbestimmte Signal sendet, und zum Speichern von Amplitudendaten der reflektierten Welle; wobei die Objektdetektionsvorrichtung beinhaltet: eine Schwellenwertbestimmungseinheit zum Bestimmen und Extrahieren einer reflektiertes Welle mit einem Amplitudenwert, der einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, gemäß einer von dem vorbestimmten Signal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz, bis zum Empfang als einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals aus reflektierten Wellen, die durch die Distanzsensoren empfangen sind, eine Distanzsensordatenkartiereinheit zum Kartieren einer Kandidatenposition eines Reflexionspunkts auf dem zu detektierenden Objekt und der Amplitudendaten einer reflektierten Welle aus dieser Kandidatenposition auf eine Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe auf Basis sowohl der Ausbreitungsdistanzdaten als auch der Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeichert sind, und den Ausbreitungsdistanzdaten und Amplitudendaten der reflektierten Welle, die durch die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert sind, die in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeichert sind; eine Detektionsobjekt-Bestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position und einer Form des zu detektierenden Objektes auf Basis der dreidimensionalen Kartierungsdaten, die eine Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts und der Amplitudendaten der aus dieser Kandidatenposition reflektierten Welle zeigen, wobei die dreidimensionalen Kartierungsdaten durch die Distanzsensordatenkartiereinheit erzeugt werden; eine Anzeigekoordinaten-Umwandlungseinheit zum Umwandeln eines Koordinatensystems auf der Detektionsfläche der Distanzsensorgruppe in ein Anzeigenkoordinatensystem in einer überwachten Reichweite, in der das zu detektierende Objekt anhand der Position und der Form, welche die Detektionsobjektbestimmungseinheit feststellt, angezeigt wird; und eine Anzeigeneinheit, die in der Lage ist, eine Anzeige der Position des zu detektierenden Objekts, das in der überwachten Reichweite existiert, gemäß einer Änderung einer Position des sich bewegenden Objekts zu verändern, und wobei die Detektionsobjekt-Bestimmungseinheit beinhaltet: eine Identifiziereinheit zum Korrigieren der Amplitudendaten der reflektierten Welle in den durch die Distanzsensordatenkartierungseinheit erzeugten dreidimensionalen Kartierungsdaten anhand einer Ausbreitungsdistanz, welche das vorbestimmte Signal bis zum Empfang als einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals zurückgelegt hat, um die Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts aus den dreidimensionalen Kartierungsdaten zu identifizieren; und eine Positions- und Formbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position und einer Form des zu detektierenden Objektes unter Referenz auf – einen Konzentrationsgrad der Kandidatenposition des Reflexionspunkts in der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, der durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, – ein Verhältnis einer Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, der auf Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt ist, zu einer Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, der auf Basis der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt ist, oder/und – eine Änderung bei den Distanzdaten ab dem Distanzsensor bis zum zu detektierenden Objekt, und wobei die Identifiziereinheit die Amplitudendaten der reflektierten Welle auf solche Weise korrigiert, dass die Amplitudendaten proportional zur Ausbreitungsdistanz ansteigen, welche vom vorbestimmten Signal bis zum Empfang als einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals zurückgelegt ist, und wobei die Positions- und Formbestimmungseinheit bestimmt, dass das zu detektierende Objekt eine zylindrische Form aufweist, wenn ein Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, größer ist als ein Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, und die Kandidatenposition des Reflexionspunkts an einem Teil konzentriert ist, die Positions- und Formbestimmungseinheit feststellt, dass das zu detektierende Objekt eine flache Plattenform aufweist, wenn das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, größer ist als das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, und die Änderung in den Distanzdaten vom Distanzsensor zum zu detektierenden Objekt kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist, die Positions- und Formbestimmungseinheit feststellt, dass das zu detektierende Objekt eine prismatische Form aufweist, wenn das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert wird, größer ist als das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der Direktwellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die durch die Identifiziereinheit identifiziert ist, und die Kandidatenposition des Reflexionspunkts an einem Teil konzentriert ist, und die Positions- und Formbestimmungseinheit feststellt, dass das zu detektierende Objekt eine in Bezug auf die Distanzsensorgruppe geneigte Oberfläche aufweist, wenn das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der direkten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des durch die Identifiziereinheit identifizierten Reflexionspunkts größer ist als das Verhältnis der Verteilung der Kandidatenposition des Reflexionspunkts, die auf Basis der in der indirekten Wellensignalspeichereinheit gespeicherten Daten ermittelt wird, zur Verteilung der Kandidatenposition des durch die Identifiziereinheit identifizierten Reflexionspunkts, und die Distanzdaten aus dem Distanzsensor zum zu detektierenden Objekt graduell in der Richtung variieren, längs welcher die Mehrzahl von Distanzsensoren angeordnet sind.
  2. Objektdetektionsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Objektdetektionsvorrichtung weiter beinhaltet eine Maximum-Bestimmungseinheit zum Bestimmen und Extrahieren der vom vorbestimmten Signal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz bis zum Empfang einer reflektierten Welle des vorbestimmten Signals und eines Maximum-Amplitudenwert innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums für die reflektierte Welle, welche die Schwellenwertbestimmungseinheit extrahiert.
  3. Objektdetektionsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Schwellenwert der Schwellenbestimmungseinheit indirekt proportional zu der vom vorbestimmten Signal zurückgelegten Ausbreitungsdistanz bis zum Empfang als reflektierter Welle des vorbestimmten Signals ist.
  4. Objektdetektionsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das sich bewegende Objekt ein Fahrzeug ist und die Objektdetektionsvorrichtung eine Positionsbestimmungseinheit zum Bestimmen einer Position beinhaltet, zu der das Fahrzeug gefahren ist und eine Position jedes der Distanzsensoren, die von der Fahrt des Fahrzeugs herrührt, und wobei die Anzeigekoordinatentransformationseinheit ein Anzeigenkoordinatensystem in einer überwachten Reichweite, in welcher das zu detektierende Objekt angezeigt wird, anhand der Position und der Form, welche die detektierte Objektbestimmungseinheit bestimmt, in ein Anzeigenkoordinatensystem anhand einer Richtung der Distanzsensoren transformiert, welche gemäß der Fahrt des Fahrzeugs variiert, auf Basis der Position, zu der sich das Fahrzeug begeben hat und der Position jedes der Distanzsensoren, welche die Positionsbeziehung bestimmt, und die Anzeigeneinheit das zu detektierende Objekt in der überwachten Reichweite in dem Anzeigenkoordinatensystem anzeigt, welches Anzeigenkoordinatensystem in der überwachten Reichweite durch die Anzeigekoordinatentransformationseinheit umgewandelt wird.
  5. Objektdetektionsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Objektdetektionsvorrichtung eine Bildaufnahmeeinheit zum Erfassen von Umgebungen des Fahrzeugs beinhaltet, und die Anzeigeneinheit das zu detektierende Objekt in der überwachten Reichweite in dem Anzeigenkoordinatensystem anzeigt, in welches das Anzeigenkoordinatensystem in der überwachten Reichweite durch die Anzeigekoordinatenumwandlungseinheit umgewandelt wird, während Videoinformationen zu den Umgebungen des Fahrzeugs, das die Bildaufnahmeeinheit aufnimmt, angezeigt werden.
  6. Objektdetektionsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Objektdetektionsvorrichtung eine Notifiziereinheit zum Notifizieren beinhaltet, dass das zu detektierende Objekt sich einer Fläche auf eine vorbestimmte Distanz oder weniger ab dem Fahrzeug angenähert hat.
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