JP6134945B2 - 物体判定装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明が適用された物体判定装置100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す物体判定装置100は、車両に搭載されるものであり、センサユニットRR、センサユニットRRC、センサユニットRLC、センサユニットRL、送信制御部14、時間差算出部15、物体種類判定部16、及びメモリ17を備えている。
以上、本発明の実施形態1を説明したが、本発明は上述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この次の実施形態2について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
また、本発明は上述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態3も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この次の実施形態3について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
また、本発明は上述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この次の実施形態4について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
また、本発明は上述の実施形態1に限定されるものではなく、次の実施形態5も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この次の実施形態5について図面を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
Claims (11)
- 車両に搭載されるとともに、
探査波を送信する複数の送信部(12a、12b、12c、12d)と、
前記送信部からそれぞれ送信される各探査波についての各反射波を受信する複数の受信部(13a、13b、13c、13d)と、
複数の前記送信部から所定の送信時間差をおいて順番に前記探査波を送信させるように制御する送信制御部(14)と、
前記受信部の各々で受信した前記各反射波同士の受信時間差を、前記受信部ごとに算出する時間差算出部(15)と、
前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差から、検出対象の物体の種類を判定する物体種類判定部(16)とを備えることを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1において、
複数の前記受信部は、水平方向に配列されているものであって、
前記物体種類判定部は、前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差の各々が、第1の所定の範囲内におさまっている場合には、垂直方向と水平方向とのうちの垂直方向の方が長い縦長形状の物体と判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1又は2において、
複数の前記受信部は、水平方向に配列されているものであって、
前記物体種類判定部は、前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差の各々が、第1の所定の範囲内におさまっていない場合には、垂直方向と水平方向とのうちの水平方向の方が長い横長形状の物体と判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1において、
複数の前記受信部は、水平方向に配列されているものであって、
前記物体種類判定部は、前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差の平均値が、第2の所定の範囲内におさまっている場合には、垂直方向と水平方向とのうちの水平方向の方が長い横長形状の物体と判定し、前記第2の所定の範囲内におさまっていない場合には、垂直方向と水平方向とのうちの垂直方向の方が長い縦長形状の物体と判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記送信制御部は、前記送信時間差が1ミリ秒となるように制御することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記送信制御部は、前記車両から検出対象の物体までの距離が所定の距離以下になった場合に、前記車両から検出対象の物体までの距離が所定の距離よりも長い場合よりも前記送信時間差が長くなるように制御することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記送信部は、少なくとも3つ以上であって、
前記送信制御部は、前記所定の送信時間差をおいて順番に前記探査波を送信させる前記送信部の組み合わせを切り替えるように制御することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記物体種類判定部は、前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差から、検出対象の物体の種類を仮判定し、複数回のこの仮判定の判定結果を履歴として蓄積し、蓄積した前記仮判定の判定結果に対して多数決判定を行うことで、検出対象の物体の種類を判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記物体種類判定部は、前記時間差算出部で算出した前記受信部ごとの前記受信時間差を履歴として蓄積し、蓄積した前記受信部ごとの前記受信時間差の履歴を、前記受信部ごとに平均した平均値から、検出対象の物体の種類を判定することを特徴とする物体判定装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記送信制御部は、複数の前記送信部から前記所定の送信時間差をおいて順番に前記探査波を送信させるように制御する第1探査モードと、複数の前記送信部から前記所定の送信時間差をおいた前記探査波の送信を行わせずに1つの前記送信部から前記探査波を送信させるように制御する第2探査モードとを切り替えることを特徴とする物体判定装置。 - 請求項10において、
前記送信制御部は、前記第1探査モードで前記探査波を送信させるだけでなく、前記第2探査モードでも前記探査波を送信させ、
前記物体種類判定部は、
前記第1探査モードで前記探査波を送信させた際に前記受信部で受信したその探査波の反射波の数が、前記第1探査モードで前記探査波を送信させた前記送信部の数よりも多かった場合には、
前記第2探査モードで前記探査波を送信させた際に前記受信部でその探査波の反射波を受信した受信結果を用いて、検出対象の物体の種類を判定するための反射波の組を特定し、検出対象の物体の種類を判定することを特徴とする物体判定装置。
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