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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung,
die in einem Fahrzeug eingebaut ist und ein Anzeigemittel umfasst,
um eine Umgebung des Fahrzeugs derart anzuzeigen, dass die Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
eine exakte Fahroperation unterstützen kann.
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Zum
Beispiel offenbart die
JP05-238311A (
1 bis
3, Absätze [0012] bis [0027])
eine Fahrzeugbildanzeigevorrichtung als eine Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung,
die in eine Fahrzeug eingebaut ist und ein Anzeigemittel zum Anzeigen
einer Umgebung des Fahrzeugs. In der Fahrzeugbildanzeigevorrichtung
sind eine erste an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs angebrachte
Kamera, deren Bildschirm von dem Fahrzeug aus nach vorn rechts gerichtet
ist, und eine zweite an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs angebrachte
Kamera, deren Bildschirm von dem Fahrzeug nach vorn links gerichtet
ist, an einem Stoßfänger des Fahrzeugs befestigt.
Ferner sind eine erste Kotflügelkamera, die von dem Fahrzeug
aus nach rechts hinten gerichtet ist, und eine zweite Kotflügelkamera,
die von dem Fahrzeug aus nach links hinten gerichtet ist, an seitlichen
Randabschnitten des Fahrzeugs angebracht.
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Ferner
sind in der obigen Fahrzeugbildanzeigevorrichtung zwei Kathodenstrahlanzeigevorrichtungen
(im Folgenden kurz CRT-Anzeigevorrichtung genannt) in einer Instrumententafel
des Fahrzeugs eingebaut, und Bilder, die von den obigen Kameras aufgenommen
werden, werden auf der CRT-Anzeigevorrichtung auf der rechten Seite
bzw. der CRT-Anzeigevorrichtung auf der linken Seite angezeigt.
Durch die auf der rechten und der linken CRT-Anzeigevorrichtung
angezeigten Bilder kann ein Fahrer zur Sicherheit einen Überblick über
beide Seitenflächen des Fahrzeugs haben.
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Gemäß der
in der
JP05-238311A (
5,
Absätze [0023] und [0024]) offenbarten Technologie wird
eine Hindernis-Erkennungseinheit (Ultraschallradar) zur Erfassung
eines Hindernisses wie etwa einer Wand in der Nähe der
Seitenoberflächen des Fahrzeugs bereitgestellt. Gemäß der
Erkennungseinheit wird das Bild eines rechts vor dem Fahrzeug liegenden
Bereichs auf der CRT-Anzeigevorrichtung angezeigt, wenn der Erfassungsabstand
innerhalb von 5 m und die Fahrzeuggeschwindigkeit 5 km/h ist. Diese
Anordnung ist wirksam, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt.
Jedoch wird das nächstgelegene Hindernis des Fahrzeugs
nicht immer auf der CRT-Anzeige vorrichtung angezeigt, wenn das Fahrzeug
auf einer schmalen Straße fährt oder an einer Straßenecke
abbiegt. Daher fehlt dieser Anordnung die Zweckmäßigkeit,
und sie unterstützt den Fahrer nicht bei allen, vor allem
schwierigen Fahrmanövern.
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Ferner
umfassen die CRT-Anzeigevorrichtungen Vorrichtungen eine linke und
eine rechte Vorrichtung, die den Richtungen entsprechen, in die
die Kameras ausgerichtet sind, um Bilder aufzunehmen. Somit besteht
für einen Fahrer die Schwierigkeit, seine Aufmerksamkeit
gleichzeitig auf zwei Bildschirme zu richten, die in einem Abstand
zueinander angeordnet sind. Ferner, wenn auf beiden Seiten des Fahrzeugs
Hindernisse vorhanden sind, sieht sich der Fahrer, da die Hindernisse
gleichzeitig auf beiden Bildschirmen angezeigt werden, der Schwierigkeit gegenüber,
ein Objekt, das sich näher bei dem Fahrzeug befindet als
die weiteren Objekte, schnell zu erkennen. Wenn es erwünscht
ist, wichtige oder dringliche Informationen visuell zu erkennen,
sind die CRT-Anzeigevorrichtung mit zwei getrennten Bildschirmen
eher unvorteilhaft. Daher unterstützt die obige Anordnung
den Fahrer beim Manövrieren des Fahrzeugs nicht immer.
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Ferner
erfordert die in der
JP05-238311A offenbarte
Technologie zwei CRT-Anzeigevorrichtungen, was die Produktionskosten
und durch die erforderliche Wartung und die unter Umständen
anfallenden Reparaturen die laufenden Kosten erhöht.
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Die
vorliegende Erfindung ist angesichts der oben genannten Probleme
gemacht worden, und es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung,
eine Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung bereitzustellen,
die dazu geeignet ist, einen Fahrer beim Steuern des Fahrzeugs zu
unterstützen.
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Um
die oben genannten Ziele der vorliegenden Erfindung zu erreichen,
ist eine in ein Fahrzeug eingebaute Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
zur Überwachung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs
bereitgestellt, wobei die Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
ein Mittel (im Folgenden „VR-Erfassungsmittel" genannt)
zur Erfassung eines Abstandes in einer Richtung von dem Fahrzeug
aus nach vorn rechts (im Folgenden „VR-Abstand" genannt),
ein Mittel (im Folgenden „VL-Erfassungsmittel" genannt)
zur Erfassung eines Abstandes in einer Richtung von dem Fahrzeug
aus nach vorn links (im Folgenden „VL-Abstand" genannt),
ein Mittel (im Folgenden „HR-Erfassungsmittel" genannt)
zur Erfassung eines Abstandes in einer Richtung von dem Fahrzeug
aus nach hinten rechts (im Folgenden „HR-Abstand" genannt),
ein Mittel (im Folgenden „HL-Erfassungsmittel" genannt)
zur Erfassung eines Abstandes in der Richtung nach hinten links
(im Folgen den „HL-Abstand" genannt), ein Mittel (im Folgenden „VR-Aufnahmemittel"
genannt) zur Aufnahme einer Umgebung rechts vor dem Fahrzeug (im
Folgenden „VR-Umgebung" genannt), ein Mittel (im Folgenden „VL-Aufnahmemittel"
genannt) zur Aufnahme einer Umgebung links vor dem Fahrzeug (im
Folgenden „VL-Umgebung" genannt), ein Mittel (im Folgenden „HR-Aufnahmemittel"
genannt) zur Aufnahme einer Umgebung rechts hinter (im Folgenden „HR-Umgebung"
genannt), ein Mittel (im Folgenden „HL-Aufnahmemittel"
genannt) zur Aufnahme einer Umgebung rechts hinter dem Fahrzeug
(im Folgenden „HL-Umgebung" genannt), ein Anzeigemittel und
ein Anzeigesteuerungsmittel umfasst. Das VR-Erfassungsmittel erfasst
den VR-Abstand von einer rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs zu
dem Objekt und gibt den VR-Abstand als ein entsprechendes Datenelement
(im Folgenden „VR-Abstandsdatenelement" genannt) aus, wenn
sich das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs
befindet. Das VL-Erfassungsmittel erfasst den VL-Abstand von einer
linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und gibt den VL-Abstand als
ein entsprechendes Datenelement (im Folgenden „VL-Abstandsdatenelement"
genannt) aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung der linken,
vorderen Ecke des Fahrzeugs befindet. Das HR-Erfassungsmittel erfasst
den HR-Abstand von einer rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs zu
dem Objekt und gibt den HR-Abstand als ein entsprechendes Datenelement
(im Folgenden „HR-Abstandsdatenelement" genannt) aus, wenn
sich das Objekt in einer Umgebung der rechten, hinteren Ecke des
Fahrzeugs befindet. Das HL-Erfassungsmittel erfasst den HL-Abstand
von einer linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und
gibt den HL-Abstand als ein entsprechendes Datenelement (im Folgenden „HL-Abstandsdatenelement"
genannt) aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung der linken,
hinteren Ecke des Fahrzeugs befindet. Das VR-Aufnahmemittel nimmt
ein Bild der Umgebung der rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs in
einem Aufnahmebereich auf, der größer als ein
Erfassungsbereich von dem VR-Erfassungsmittel ist, um das aufgenommene
Bild als ein Datenelement (im Folgenden „VR-Bilddatenelement"
genannt) auszugeben. Das VL-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der Umgebung
der linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs in einem Aufnahmebereich
auf, der größer als ein Erfassungsbereich von dem
VL-Erfassungsmittel ist, um das aufgenommene Bild als ein Datenelement
(im Folgenden „VL-Bilddatenelement" genannt) auszugeben.
Das HR-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der Umgebung der rechten, hinteren
Ecke des Fahrzeugs in einem Aufnahmebereich auf, der größer
als ein Erfassungsbereich von dem HR-Erfassungsmittel ist, um das
aufgenommene Bild als ein Datenelement (im Folgenden „HR-Bilddatenelement"
genannt) auszugeben. Das HL-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der Umgebung der
linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs in einem Aufnahmebereich auf,
der größer als ein Erfassungsbereich von dem HL-Erfassungs mittel
ist, um das aufgenommene Bild als ein Datenelement (im Folgenden „HL-Bilddatenelement"
genannt) auszugeben. Das Anzeigemittel zeigt ein Bild auf der Grundlage
eines Bilddatenelements an. Das Anzeigesteuerungsmittel gewinnt
die Abstandsdatenelementen und die Bilddatenelementen, um zu bewirken,
dass das Anzeigemittel ein Bild anzeigt, das das Objekt enthält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
Bild der VR-Umgebung (im Folgenden „VR-Bild" genannt),
das das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen Ecke des
Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des VR-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das VR-Abstandsdatenelement von dem VR-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
Bild der VL-Umgebung (im Folgenden „VL-Bild" genannt),
das das Objekt in einer Umgebung der linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs
enthält, auf der Grundlage des VL-Bilddatenelements anzeigt,
um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das VL-Abstandsdatenelement von dem VL-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
Bild der VR-Umgebung (im Folgenden „HR-Bild" genannt),
das das Objekt in einer Umgebung der rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs
enthält, auf der Grundlage des HR-Bilddatenelements anzeigt,
um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HR-Abstandsdatenelement von dem HR-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
Bild der HL-Umgebung (im Folgenden „HL-Bild" genannt),
das das Objekt in einer Umgebung der linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs
enthält, auf der Grundlage des HL-Bilddatenelements anzeigt,
um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HL-Abstandsdatenelement von dem HL-Erfassungsmittel erhält.
Das VR-Erfassungsmittel, das VL-Erfassungsmittel, das HR-Erfassungsmittel
und das HL-Erfassungsmittel umfassen jeweils ein einteiliges Ultraschallradargerät,
das einen Sender und einen Empfänger umfasst. Der Sender
ist so konfiguriert, dass er eine Ultraschallwelle mit Hilfe eines
Ultraschalltransducers aussendet. Der Empfänger ist integral
mit dem Sender ausgebildet, um eine von dem Objekt reflektierte
Ultraschallwelle mit Hilfe des Ultraschalltransducers zu empfangen.
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Um
das obige Ziel der vorliegenden Erfindung zu erreichen, ist ferner
eine in einem Fahrzeug eingebaute Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
zur Überwachung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs
bereitgestellt, wobei die Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
ein VR-Erfassungsmittel, ein VL-Erfassungsmittel, ein HR-Erfassungsmittel,
ein HL-Erfassungsmittel, ein VR-Aufnahmemittel, ein VL-Aufnahmemittel,
ein HR-Aufnahmemittel, ein HL-Aufnahmemit tel, ein Anzeigemittel
und ein Anzeigesteuerungsmittel umfasst. Das VR-Erfassungsmittel
erfasst den VR-Abstand von einer rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs
zu dem Objekt und gibt den VR-Abstand als ein VR-Abstandsdatenelement
aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen Ecke
des Fahrzeugs befindet. Das VL-Erfassungsmittel erfasst den VL-Abstand
von einer linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und
gibt den VL-Abstand als ein VL-Abstandsdatenelement aus, wenn sich
das Objekt in einer Umgebung der linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs
befindet. Das HR-Erfassungsmittel erfasst den HR-Abstand von einer
rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und gibt den
HR-Abstand als ein HR-Abstandsdatenelement aus, wenn sich das Objekt
in einer Umgebung der rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs befindet.
Das HL-Erfassungsmittel erfasst den HL-Abstand von einer linken,
hinteren Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und gibt den HL-Abstand als
ein HL-Abstandsdatenelement aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung
der linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs befindet. Das VR-Aufnahmemittel
nimmt ein Bild der VR-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf, der
größer als ein Erfassungsbereich von dem VR-Erfassungsmittel
ist, um das aufgenommene Bild als ein VR-Bilddatenelement auszugeben.
Das VL-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der der VL-Umgebung in einem
Aufnahmebereich auf, der größer als ein Erfassungsbereich
von dem VL-Erfassungsmittel ist, um das aufgenommene Bild als ein
VL-Bilddatenelement auszugeben. Das HR-Aufnahmemittel nimmt ein
Bild der der HR-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf, der größer
als ein Erfassungsbereich von dem HR-Erfassungsmittel ist, um das
aufgenommene Bild als ein HR-Bilddatenelement auszugeben. Das HL-Aufnahmemittel
nimmt ein Bild der der HL-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf,
der größer als ein Erfassungsbereich von dem HL-Erfassungsmittel
ist, um das aufgenommene Bild als ein HL-Bilddatenelement auszugeben. Das
Anzeigemittel zeigt ein Bild auf der Grundlage eines Bilddatenelements
an. Das Anzeigesteuerungsmittel gewinnt die Abstandsdatenelemente
und die Bilddatenelemente, um zu bewirken, dass das Anzeigemittel
ein Bild anzeigt, das das Objekt enthält. Das Anzeigesteuerungsmittel
bewirkt, dass das Anzeigemittel ein VR-Bild, das das Objekt in einer
Umgebung der rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs enthält, auf
der Grundlage des VR-Bilddatenelements anzeigt, um das Bild zu ersetzen,
das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel das VR-Abstandsdatenelement
von dem VR-Erfassungsmittel erhält. Das Anzeigesteuerungsmittel
bewirkt, dass das Anzeigemittel ein VL-Bild, das das Objekt in einer Umgebung
der linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs enthält, auf der
Grundlage des VL-Bilddatenelements anzeigt, um das Bild zu ersetzen,
das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel das VL-Abstandsdatenelement
von dem VL-Erfassungsmittel erhält. Das Anzeigesteuerungsmittel
bewirkt, dass das Anzeigemittel ein HR-Bild, das das Objekt in einer
Umgebung der rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs enthält,
auf der Grundlage des HR-Bilddatenelements anzeigt, um das Bild
zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HR-Abstandsdatenelement von dem HR-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
HL-Bild, das das Objekt in einer Umgebung der linken, hinteren Ecke des
Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des HL-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HL-Abstandsdatenelement von dem HL-Erfassungsmittel erhält.
Das VR-Erfassungsmittel, das VL-Erfassungsmittel, das HR-Erfassungsmittel
und das HL-Erfassungsmittel umfassen jeweils mehrere Ultraschallradargeräte,
die in Form einer Matrix derart angeordnet sind, dass ein Ultraschalltransducer
von jedem der mehreren Ultraschallradargeräte in eine Erfassungsrichtung
jedes Erfassungsmittels gerichtet sind.
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Um
das Ziel der vorliegenden Erfindung zu erreichen, ist eine in einem
Fahrzeug eingebaute Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
zur Überwachung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs
bereitgestellt, wobei die Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
ein VR-Erfassungsmittel, ein VL-Erfassungsmittel, in HR-Erfassungsmittel,
in HL-Erfassungsmittel, ein VR-Aufnahmemittel, ein VL-Aufnahmemittel,
ein HR-Aufnahmemittel, ein HL-Aufnahmemittel, ein Anzeigemittel
und ein Anzeigesteuerungsmittel umfasst. Das VR-Erfassungsmittel
erfasst den VR-Abstand von einer rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs
zu dem Objekt und gibt den VR-Abstand als ein VR-Abstandsdatenelement
aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen
Ecke des Fahrzeugs befindet. Das VL-Erfassungsmittel erfasst den
VL-Abstand von einer linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs zu dem
Objekt und gibt den VL-Abstand als ein VL-Abstandsdatenelement aus,
wenn sich das Objekt in einer Umgebung der linken, vorderen Ecke
des Fahrzeugs befindet. Das HR-Erfassungsmittel erfasst den HR-Abstand
von einer rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und
gibt den HR-Abstand als ein HR-Abstandsdatenelement aus, wenn sich
das Objekt in einer Umgebung der rechten, hinteren Ecke des Fahrzeugs
befindet. Das HL-Erfassungsmittel erfasst den HL-Abstand von einer
linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs zu dem Objekt und gibt den HL-Abstand
als ein HL-Abstandsdatenelement aus, wenn sich das Objekt in einer
Umgebung der linken, hinteren Ecke des Fahrzeugs befindet. Das VR-Aufnahmemittel
nimmt ein Bild der VR-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf, der größer
als ein Erfassungsbereich von dem VR-Erfassungsmittel ist, um das
aufgenommene Bild als ein VR-Bilddatenelement auszugeben. Das VL-Aufnahmemittel
nimmt ein Bild der der VL-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf,
der größer als ein Erfassungsbereich von dem VL-Erfassungsmittel
ist, um das aufgenommene Bild als ein VL-Bilddatenelement auszugeben.
Das HR-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der der HR-Umgebung in einem
Aufnahmebereich auf, der größer als ein Erfassungsbereich
von dem HR-Erfassungsmittel ist, um das aufgenommene Bild als ein
HR-Bilddatenelement auszugeben. Das HL-Aufnahmemittel nimmt ein
Bild der der HL-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf, der größer
als ein Erfassungsbereich von dem HL-Erfassungsmittel ist, um das
aufgenommene Bild als ein HL-Bilddatenelement auszugeben. Das Anzeigemittel
zeigt ein Bild auf der Grundlage eines Bilddatenelements an. Das
Anzeigesteuerungsmittel gewinnt die Abstandsdatenelemente und die
Bilddatenelemente, um zu bewirken, dass die Anzeigeeinheit ein Bild
anzeigt, das das Objekt enthält. Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt,
dass das Anzeigemittel ein VR-Bild, das das Objekt in einer Umgebung
der rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs enthält, auf der
Grundlage des VR-Bilddatenelements anzeigt, um das Bild zu ersetzen,
das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel das VR-Abstandsdatenelement
von dem VR-Erfassungsmittel erhält. Das Anzeigesteuerungsmittel
bewirkt, dass das Anzeigemittel ein VL-Bild, das das Objekt in einer
Umgebung der linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs enthält,
auf der Grundlage des VL-Bilddatenelements anzeigt, um das Bild
zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das VL-Abstandsdatenelement von dem VL-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
HR-Bild, das das Objekt in einer Umgebung der rechten, hinteren
Ecke des Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des HR-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HR-Abstandsdatenelement von dem HR-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
HL-Bild, das das Objekt in einer Umgebung der linken, hinteren Ecke
des Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des HL-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das HL-Abstandsdatenelement von dem HL-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel wenigstens zwei
Bilder von dem VR-Bild, dem VL-Bild, dem HR-Bild und dem HL-Bild
anzeigt, indem sie jedes der wenigstens zwei Bilder sukzessive Rahmen
für Rahmen anzeigt.
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Um
das Ziel der vorliegenden Erfindung zu erreichen, ist eine in einem
Fahrzeug eingebaute Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung
zur Überwachung eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs
bereitgestellt, wobei die Fahrzeugumgebung-Überwachungseinrichtung
ein VR-Erfassungsmittel, ein VL-Erfassungsmittel, ein HR-Erfassungsmittel,
ein HL-Erfassungsmittel, ein VR-Aufnahmemittel, ein VL-Aufnahmemittel,
ein HR-Aufnahmemittel, ein HL-Aufnahmemittel, ein Anzei gemittel
und ein Anzeigesteuerungsmittel umfasst. Das VR-Erfassungsmittel
erfasst den VR-Abstand von einer rechten, vorderen Ecke des Fahrzeugs
zu dem Objekt und gibt den VR-Abstand als ein VR-Abstandsdatenelement
aus, wenn sich das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen
Ecke des Fahrzeugs befindet. Das VL-Erfassungsmittel erfasst den
VL-Abstand von einer linken, vorderen Ecke des Fahrzeugs zu dem
Objekt und gibt den VL-Abstand als ein VL-Abstandsdatenelement aus,
wenn sich das Objekt in einer Umgebung der linken, vorderen Ecke
des Fahrzeugs befindet. Das VL-Aufnahmemittel nimmt ein Bild der
der VL-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf, der größer
als ein Erfassungsbereich von dem VL-Erfassungsmittel ist, um das
aufgenommene Bild als ein VL-Bilddatenelement auszugeben. Das HR-Aufnahmemittel
nimmt ein Bild der der HR-Umgebung in einem Aufnahmebereich auf,
der größer als ein Erfassungsbereich von dem HR-Erfassungsmittel
ist, um das aufgenommene Bild als ein HR-Bilddatenelement auszugeben.
Das Anzeigemittel zeigt ein Bild auf der Grundlage eines Bilddatenelements
an. Das Anzeigesteuerungsmittel gewinnt die VR- und VL-Abstandsdatenelementen
und die VR- und VL-Bilddatenelementen, um zu bewirken, das das Anzeigemittel
ein Bild anzeigt, das das Objekt enthält.
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Das
Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein VR-Bild,
das das Objekt in einer Umgebung der rechten, vorderen Ecke des
Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des VR-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das VR-Abstandsdatenelement von dem VR-Erfassungsmittel erhält.
Das Anzeigesteuerungsmittel bewirkt, dass das Anzeigemittel ein
VL-Bild, das das Objekt in einer Umgebung der linken, vorderen Ecke
des Fahrzeugs enthält, auf der Grundlage des VL-Bilddatenelements
anzeigt, um das Bild zu ersetzen, das angezeigt ist, wenn das Anzeigesteuerungsmittel
das VL-Abstandsdatenelement von dem VL-Erfassungsmittel erhält.
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Die
obigen und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden
Erfindung sind aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung,
die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht
wurde, deutlicher ersichtlich. In den Zeichnungen sind:
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1 ein
Blockdiagramm, das ein Konstruktionsbeispiel einer Überwachungsvorrichtung
gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung zeigt;
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2 ein
Beispieldiagramm, das ein Beispiel zeigt, in dem die Überwachungsvorrichtung
gemäß einer Ausführungsform in einem
Fahrzeug eingebaut ist;
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3A bis 3F Beispieldiagramme,
die jeweils ein Konstruktionsbeispiel einer Radareinheit gemäß der
vorliegenden Ausführungsform zeigen;
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3A ein
Beispieldiagramm einer Radareinheit vom separaten Typ zur Aussendung
und zum Empfang, wobei die Radareinheit die Überwachungsvorrichtung
bildet;
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3B ein
Beispieldiagramm einer einteiligen Radareinheit zur Aussendung und
zum Empfang, wobei die einteilige Radareinheit die Überwachungsvorrichtung
bildet;
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3C ein
Beispieldiagramm, in dem zwei Ultraschallradargeräte nebeneinander
in einer horizontalen Richtung angeordnet sind;
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3D ein
Beispieldiagramm, in dem zwei Ultraschallradargeräte nebeneinander
in einer horizontalen Richtung angeordnet sind;
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3E ein
Beispieldiagramm, in dem vier Ultraschallradargeräte aneinander
in Form einer Matrix aus zwei Spalten und zwei Reihen angeordnet sind;
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3F ein
Beispieldiagramm, in dem neun Ultraschallradargeräte aneinander
in Form einer Matrix aus drei Spalten und drei Reihen angeordnet sind;
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4A ein
Beispiel, das ein auf einer Anzeige der Überwachungsvorrichtung
angezeigtes VL-Bild zeigt, wobei das Bild durch eine an einer linken,
vorderen Ecke eines Fahrzeugs angebrachten Kamera aufgenommen ist;
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4B ein
Beispiel einer Aufteilung eines Bildschirms der Anzeige in vier
liegende Anzeigebereiche, die über- und nebeneinander angeordnet sind,
um ein VR-Bild, ein VL-Bild, ein HR-Bild und ein HL-Bild anzuzeigen;
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4C bis 4E Beispiele,
die ein VL-Bild, ein VR-Bild, ein HR-Bild und ein HL-Bild in sukzessiven
Rahmen anzeigen;
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5 ein
Flussdiagramm, das den Überwachungsprozess durch die Überwachungsvorrichtung in
der einen Ausführungsform zeigt;
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6 ein
Systemkonstruktionsdiagramm, das ein Beispiel zeigt, das ausgelegt
ist, um dazu geeignet zu sein, mit einem Bremssystem eines Fahrzeugs
zusammenzuwirken; und
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7 ein
Flussdiagramm, das den Überwachungsprozess mit einer Bremssteuerung
durch eine Überwachungsvorrichtung in einer weiteren Ausführungsform
zeigt.
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Eine
Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung gemäß einer
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist nachstehend
mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. Wie es in 1 gezeigt
ist, ist eine Fahrzeugumgebung-Überwachungsvorrichtung 20 (nachfolgend
als „Überwachungsvorrichtung 20" bezeichnet)
in der vorliegenden Ausführungsform aus einer Überwachungs-ECU
(elektronische Steuerungs- bzw. Regelungseinheit) 21, Radareinheiten 23a, 23b, 23c und 23d,
Fotokameras 25a, 25b, 25c und 25d,
einer Tastatur 26, einer Anzeige 27, einem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29a und
dergleichen gebildet. In der vorliegenden Ausführungsform
sind die Überwachungs-ECU 21, die Tastatur 26 und
die Anzeige 27 in einer Instrumententafel (nicht gezeigt) eines
Fahrzeugs 100 integriert.
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Die Überwachungs-ECU 21 ist
aus einem Mikrocomputer vom ASIC(Application Specified Integrated
Circuit)-Typ aufgebaut, der eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit)
(nicht gezeigt) als eine Hauptkomponente, einen RAM (Direktzugriffsspeicher) (nicht
gezeigt), einen ROM (Festwertspeicher), eine E/A (Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle),
eine Kommunikationsschnittstelle und dergleichen enthält.
Die CPU ist so aufgebaut, dass sie durch die E/A-Schnittstelle mit
den Radareinheiten 23a bis 23d, den Fotokameras 25a–25d,
der Tastatur 26, der Anzeige 27, dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29a und
dergleichen und ferner über die Kommunikationsschnittstelle
mit der weiteren ECU verbunden ist.
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Die Überwachungs-ECU 21 ist
dazu geeignet ist, ein unten beschriebenes Überwachungsprogramm,
ein Einstellungsprogramm zum Einstellen eines Bereichs (vorbestimmten
Abstandes) eines Erfassungsgebietes SA von jedem der Radareinheiten 23a bis 23d und
eine Anzeigeeinstellung durch die Anzeige 27 und dergleichen
auszuführen. Es ist zu beachten, dass diese Programme im
Voraus in dem ROM gespeichert werden.
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Jede
der Radareinheiten 23a bis 23d ist mit einem Ultraschallradargerät
SN ausgestattet. Wenn sich ein Hindernis (Objekt) OB in der Umgebung
der Ecke eines Fahrzeugs 100 befindet, erfasst das Ultraschallgerät
SN einen Abstand d von der Ecke zu dem Hindernis OB und gibt den
erfassten Abstand als Abstandsdaten Dta, Dtb, Dtc und Dtd (nachfolgend
als „Dta-Dtd" bezeichnet) aus. In der vorliegenden Ausführungsform,
wie es in 2 gezeigt ist, ist an jeder
der vier Ecken des Fahrzeugs 100 eine entsprechende Radareinheit
angeordnet. Zum Beispiel ist an der rechten, vorderen Ecke 100a die
Radareinheit 23a, an der linken, vorderen Ecke 100b die
Radareinheit 23b, an der rechten, hinteren Ecke 100c die
Radareinheit 23c und an der linken, hinteren Ecke 100d die
Radareinheit 23d angeordnet. Ferner bedeuten in 2 FR
ein rechtes Vorderrad, FL ein linkes Vorderrad, RR ein rechtes Hinterrad
und RL ein linkes Hinterrad.
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Das
Ultraschallradargerät SN, das jede der Radareinheiten 23a bis 23d bildet,
ist zum Beispiel, wie es in 3A gezeigt
ist, aus einem Sender TX zum Aussenden einer Ultraschallwelle durch
Ansteuern eines Ultraschalltransducers (nicht gezeigt), einem Empfänger
RX zum Empfangen einer Reflexionswelle der ausgesendeten Ultraschallwelle
durch Vibration eines weiteren Transducers und einem Berechnungsabschnitt
AL zum Berechnen eines Abstandes d zu dem Hindernis OB auf der Grundlage
einer Zeitdifferenz zwischen einem Sendezeitpunkt der Aussendung
der Ultraschallwelle von dem Sender TX und einem Empfangszeitpukt
des Empfangs der Reflexionswelle durch den Empfänger RX
aufgebaut. Der Berechnungsabschnitt AL gibt dann den berechneten
Abstand d als die Abstandsdaten Dta-Dtd aus.
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Die
vorliegende Ausführungsform verwendet das Ultraschallradargerät
SN von dem oben genannten „separaten Typ" zum Aussenden
bzw. Empfangen, wobei das Ultraschallradargerät SN den
Sender TX zum Aussenden einer Ultraschallwelle durch einen Ultraschalltransducer
und den Empfänger RX zum Empfangen der Ultraschallwelle
(Reflexionswelle) mit Hilfe eines weiteren Ultraschalltransducers enthält.
Die Reflexionswelle wird typischerweise von bzw. an einem Hindernis
OB reflektiert. Dadurch kann die Aussendung der Ultraschallwelle
durch den Sender TX und der Empfang der Reflexionswelle durch den
Empfänger RX gleichzeitig erfolgen. Somit kann das Ultraschallradargerät
SN vom separaten Typ, im Vergleich mit einem Fall, in dem zur Abstandserfassung
ein einteiliges Ultraschallradargerät SN' zum Empfangen
und Senden verwendet wird, wie es in 3B gezeigt
ist, die Erfassung des Abstandes d von dem Hindernis OB und die
Ausgabe der Abstandsdaten Dta–Dtd schneller ausführen.
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Es
ist jedoch zu beachten, dass, wie es in 3B gezeigt
ist, das Ultraschallradargerät SN' von dem einteiligen
Typ zum Aussenden und Empfangen alternativ verwendet werden kann.
Das Ultraschallradargerät SN' umfasst einen Transceiver
(TRX), in dem ein Sender zum Aussenden einer Ultraschallwelle durch
einen Ultraschalltransducer und ein Empfänger zum Empfangen
einer von einem Objekt reflektierten Ultraschallwelle (Reflexionswelle)
durch denselben Ultraschalltransducer integriert. Dadurch, dass
die Aussendung der Ultraschallwelle durch den Sender TX und der
Empfang der Reflexionswelle durch den Empfänger RX von
demselben Ultraschalltransducer ausgeführt werden, kann
im Vergleich zu dem Fall, in dem das Ultraschallradargerät
SN vom getrennten Typ, wie es in 3A gezeigt
ist, zur Erfassung des Abstandes d zu dem Objekt OB verwendet wird,
die Anzahl der Komponenten und die Größe des Ultraschallradargeräts
SN' verringert sein.
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Ferner
kann jede der Radareinheiten 23a bis 23d zwei
Ultraschallradargeräte SN umfassen, die nebeneinander angeordnet
sind, wie es in der 3C oder 3D gezeigt
ist. Das heißt die zwei Ultraschallradargeräte
SN können, wie es in 3C gezeigt
ist, in der horizontalen (Rechts-Zinks-)Richtung bezüglich
der Kontaktoberfläche (Boden) des Fahrzeugs 100 nebeneinander
angeordnet sein. Alternativ, wie es in 3D gezeigt
ist, können zwei Ultraschallradargeräte SN derart
angeordnet sein, dass eines der Ultraschallradargeräte
SN in einer senkrechten Richtung (von oben nach unten) bezüglich der
Kontaktoberfläche (Boden) über dem weiteren der
Ultraschallradargeräte SN angeordnet ist. Dadurch kann
in einem Anordnungsbeispiel der zwei Ultraschallradargeräte
in der horizontalen (Rechts-Links-)Richtung, wie es in 3C gezeigt ist,
eine Position eines Hindernisses OB in der horizontalen Richtung
exakter erfasst werden. Darüber hinaus kann in einem weiteren
Anordnungsbeispiel der zwei Ultraschallradargeräte in der
senkrechten Richtung (von oben nach unten), wie es in 3D gezeigt
ist, die Position des Hindernisses OB in der senkrechten Richtung
exakter erfasst werden.
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Ferner
können mehrere Ultraschallradargeräte SN in Form
einer Matrix angeordnet sein, wie es in 3E oder 3F gezeigt
ist. Das heißt, vier Ultraschallradargeräte SN
können in Form einer Matrix aus zwei Reihen und zwei Spalten
angeordnet sein, wie es in 3E gezeigt
ist, oder neun Ultraschallradargeräte SN können
in Form einer Matrix aus drei Reihen und drei Spalten angeordnet
sein, wie es in 3F gezeigt ist. Dadurch, dass
die Position des Hindernisses OB in einem zweidimensionalen Raum, der
von der horizontalen (Rechts-Links-)Richtung und der senkrechten
(von oben nach unten) Richtung „aufgespannt" wird, oder
in einem dreidimensionalen Raum, der durch Hinzufügen einer
Vorwärts-Rückwärts-Richtung hierzu gebildet
ist, kann die Position des Hindernisses OB genauer erfasst werden.
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Jeder
der Radareinheiten 23a bis 23d, die in der oben
beschriebenen Weise aufgebaut sind, ist an einem entsprechenden
Stoßfänger (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 100 befestigt.
Insbesondere sind die Radareinheiten 23a und 23b an
einem vorderen Stoßfänger und die Radareinheiten 23c und 23d an einem
hinteren Stoßfänger befestigt. Ein Erfassungsgebiet
SA ist zum Beispiel auf einen Winkelbereich ± 30° oder
mehr in einer virtuellen horizontalen (Links-Rechts-)Ebene und als
ein Winkelbereich von ± 15 Grad oder mehr in einer virtuellen
senkrechten (von oben nach unten) Ebene eingestellt.
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Jede
der Fotokameras 25a bis 25d nimmt ein Bild der
Umgebung der Ecke des Fahrzeugs 100 in einem Abbildungsgebiet
CA auf, der größer (breiter) als das Erfassungsgebiet
SA ist, das von den Radareinheiten 23a bis 23d erfasst
werden kann. Ferner umfasst jede der Fotokameras 25a bis 25d eine Halbleiterabbildungsvorrichtung
mit einer Funktion zum Ausgeben der aufgenommenen Abbildungsdaten
Cta, Ctb, Ctc und Ctd (nachfolgend als „Cta bis Ctd" bezeichnet).
In der vorliegenden Ausführungsform, wie es in 2 gezeigt
ist, sind die Fotokameras 25a bis 25d in der horizontalen
Richtung neben den jeweiligen Radareinheiten 23a bis 23d angeordnet,
die entsprechend in den vier Ecken des Fahrzeugs 100 angeordnet
sind. Es ist zu beachten, dass das Abbildungsgebiet CA das Erfassungsgebiet
SA überdeckt und zum Beispiel auf einen Winkelbereich von ± 35
Grad oder mehr in einer virtuellen horizontalen (Rechts-Links-)Ebene
und einen Winkelbereich von ± 20 Grad oder mehr in einer
virtuellen senkrechten (von oben nach unten) Ebene eingestellt ist.
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Das
heißt, die Fotokamera 25a ist an dem vorderen
Stoßfänger (nicht gezeigt) neben dem Ultraschallradargerät 23a derart
angeordnet, dass eine Mitte des Abbildungsgebiets CA (der Aufnahmebereich)
mit einer Mitte des Erfassungsgebiets SA der Radareinheit 23a im
Wesentlichen zusammenfällt. Ebenso ist die Fotokamera 25b an
dem vorderen Stoßfänger (nicht gezeigt) neben
der Radareinheit 23b derart befestigt, dass eine Mitte
des Abbildungsgebiets CA mit einer Mitte des Erfassungsgebiets SA der
Radareinheit 23b zusammenfällt.
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Darüber
hinaus ist die Fotokamera 25c an dem hinteren Stoßfänger
des Fahrzeugs 100, neben der Radareinheit 23c derart
befestigt, dass eine Mitte des Abbildungsgebiets CA (des Aufnahmebereichs) mit
einer Mitte des Erfassungsgebiets SA der Radareinheit 23c im
Wesentlichen zusammenfällt. Ebenso ist die Fotokamera 25d an
dem hinteren Stoßfänger, parallel zu der Radareinheit 23d derart
befestigt, dass eine Mitte des Abbildungsgebiets CA mit einer Mitte
des Erfassungsgebiets SA der Radareinheit 23d im Wesentlichen
zusammenfällt.
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Dadurch
kann die Aufnahmerichtung von jeder der Fotokameras 25a bis 25d in Übereinstimmung
mit der Erfassungsrichtung der entsprechenden der Radareinheiten 23a bis 23d eingestellt
werden und können die Bilddaten Cta bis Ctd, aufgenommen
von den Fotokameras 25a bis 25d, den Richtungen
der Radareinheiten 23a bis 23d zugeordnet sein. Somit
können die passenden bzw. abgestimmten Bilddaten Cta bis
Ctd zu der Überwachungseinheit ECU 21 ausgegeben
werden. Zum Beispiel können die Aufnahmekameras 25a bis 25d ein
Bild in der Aufnahmerichtung aufnehmen. Ferner können die Radareinheiten 23a bis 23d ein
Hindernis in der Erfassungsrichtung erfassen. Das Abbildungsgebiet CA
wird auf eine virtuelle Ebene projiziert, die allgemein senkrecht
zu der Aufnahmerichtung ist. Das Erfassungsgebiet SA wird auf eine
virtuelle Ebene projiziert, die allgemein senkrecht zu der Erfassungsrichtung
ist.
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Die
Tastatur 26 ist eine Eingabevorrichtung, die in der Instrumententafel
des Fahrzeugs 100 angeordnet und über die E/A-Schnittstelle
der Überwachungs-ECU 21 mit der CPU verbunden
ist. Die Tastatur 26, wie unten beschrieben ist, kann der
Fahrer dazu verwenden, um einen Bereich, in dem die Radareinheiten 23a bis 23d ein
Hindernis OB erfassen können, als einen vorbestimmten Abstand
einzugeben. Ferner wird die Tastatur 26 verwendet, um verschiedene
Einstellinformationen in die Überwachungsvorrichtung 20 einzugeben.
Insbesondere ist die Tastatur 26 so aufgebaut, dass eine
vorbestimmte Anzahl von Tast- bzw. Druckschalter parallel angeordnet
ist. Sie kann jedoch auch aus einem berührungssensitiven
Bildschirm aufgebaut sein, der auf einer Oberfläche der
Anzeige 27 angeordnet ist, oder aus einem Mikrofon und
einer Spracherkennungsvorrichtung gebildet sein, die vom Fahrer
gesprochene Texte erkennt und in Eingabeinformation für
die Überwachungsvorrichtung 20 umwandelt.
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Die
Anzeige 27 ist, wie es unten beschrieben ist, eine Anzeigevorrichtung
zur Anzeige eines Bildes auf der Grundlage von Bilddaten, die von
der Überwachungs-ECU 21 bildverarbeitet bzw. signalverarbeitet
sind. Die Anzeige 27 ist zum Beispiel an der Instrumententafel
des Fahrzeugs 100 befestigt. Die Anzeige 27 ist über
die E/A-Schnittstelle in der Überwachungs-ECU 21 mit
der CPU verbunden und zum Beispiel aus einer Flüssigkristallanzeige
oder einer CRT-Anzeige gebildet. Ferner kann die Anzeige 27 einen
Anzeigebildschirm umfassen, auf dem ein berührungssensitiver
Bildschirm angeordnet ist, um als die Eingabevorrichtung zu dienen.
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Ein
VL-Bild Vb, das ein Bild eines Hindernisses OB (z. B. ein Pfosten
POL) in der Umgebung der linken, vorderen Ecke 100b enthält,
wird auf der Grundlage der von der Fotokamera 25b, die
an der linken, vorderen Ecke 100b des Fahrzeugs 100 angeordnet
ist, durch Bildverarbeitung auf zum Beispiel der Anzeige 27 angezeigt,
wie es in 4A gezeigt ist.
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In 4A ist „MK"
eine Markierung (ein Zeichen), das zeigt, dass sich der Pfosten
POL, der auf dem Bildschirm 27a angezeigt ist, in einem
kürzeren Abstand als ein Hindernis OB (hier der Block BLK), aufgenommen
von der weiteren Fotokamera 25d, befindet, und eine Linie
LNb zeigt eine weiße Linie, die zur Markierung eines Parkraumes
auf der Straßenoberfläche aufgebracht ist. Ferner
wird eine Nachricht MSb „Vorn Links", die in der Mitte
oben des Bildschirms 27a angezeigt ist, erzeugt, um einen Fahrer
darüber zu informieren, dass der Inhalt des Bildschirms 27a von
der Fotokamera 25 aufgenommen ist, die in der linken, vorderen
Ecke 100b des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Ferner
wird diese Nachricht MSb, da in der vorliegenden Ausführungsform
die Markierung MK auf dem entsprechenden Bildschirm 27a angezeigt
wird, in deutlicherer Farbe (zum Beispiel rot oder pink) angezeigt
als Nachrichten MSa, MSc und MSd über die weiteren Positionen auf
dem Bildschirm 27a.
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Ferner,
wie es in 4B gezeigt ist, kann der Abbildungsprozess,
der unten beschrieben ist, derart ausgeführt werden, dass
der Bildschirm 27a der Anzeige 27 in vier Anzeigebereich
unterteilt ist, die an einem rechten, oberen, einem linken oberen,
einem rechten unteren und einem linken unteren Teil davon angeordnet
sind. Zum Beispiel ist ein VR-Bild Va der rechten, vorderen Ecke 100a in
dem oberen, rechten Bereich angezeigt, ein VL-Bild Vb der linken,
vorderen Ecke 100b ist in dem oberen, linken Bereich angezeigt,
ein HR-Bild Vc der rechten, hinteren Ecke 100c ist in dem
unteren, rechten Bereich angezeigt, und ein HL-Bild Vd der linken,
hinteren Ecke 100d ist in dem unteren, linken Bereich angezeigt.
Dadurch ist es möglich, mehrere Bilder anzuzeigen, ohne
mehrere Bildschirme 27 zu benötigen.
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Es
ist zu beachten, dass, wie es in 4B gezeigt
ist, eine Linie LNa in dem VR-Bild Va oder dem HR-Bild Vc eine weiße
Linie zeigt, die auf der Straßenoberfläche in
dem Parkraum aufgebracht ist. Ferner wird die Nachricht MSa „Vorn
Rechts", die in dem oberen Teil des VR-Bildes Va angezeigt wird, zur
Benachrichtigung eines Fahrers erzeugt, dass das VR-Bild Va von
der Fotokamera 25a aufgenommen ist, die in der rechten,
vorderen Ecke 100a des Fahrzeugs 100 angeordnet
ist. Die Nachricht „MSc „Hinten Rechts", die in
dem oberen Teil des HR-Bildes Vc angezeigt ist, wird erzeugt, um
einen Fahrer zu benachrichtigen, dass das HR-Bild Vc von der Fotokamera 25c aufgenommen
ist, die in der rechten, hinteren Ecke 100c des Fahrzeugs 100 angeordnet ist.
Das VL-Bild Vb, das in derselben Figur gezeigt ist, ist ähnlich
dem Bild auf dem Bildschirm 27, gezeigt in 4A.
Ferner, wie es in 4B gezeigt ist, zeigt eine Linie
LNb in dem HL-Bild Vd eine weiße Linie, die auf der Straßenoberfläche
in dem Parkraum aufgebracht ist. Der Block BLK entspricht einem
Fahrzeugstopper in dem Parkraum.
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Ferner,
wie es in 4C gezeigt ist, kann die Anzeigeverarbeitung,
der unten beschrieben ist, derart sein, dass das VR-Bild Va, das
VL-Bild Vb, das HR-Bild Vc und das HL-Bild Vd in aufeinanderfolgenden
Rahmen auf dem Bildschirm 27a der Anzeige 27 angezeigt
werden. Zum Beispiel wird, nachdem das VL-Bild Vb der linken, vorderen
Ecke 100b für zwei Sekunden auf der Anzeige 27 angezeigt
ist, das VR-Bild Va der rechten, vorderen Ecke 100a für
zwei Sekunden angezeigt. Und daraufhin wird das HR-Bild Vc der rechten,
hinteren Ecke 100c für zwei Sekunden angezeigt,
und anschließend wird das HL-Bild Vd in der linken, hinteren
Ecke 100d für zwei Sekunden angezeigt, woraufhin
erneut das VL-Bild Vb der linken, vorderen Ecke 100b für
zwei Sekunden angezeigt wird. Auf diese Weise werden die jeweiligen
Bilder sukzessive in einer Endlosschleife auf der Anzeige 27 angezeigt.
Dadurch ist es möglich, ohne mehrere Anzeigen 27 zu
verwenden, mehrere Bilder auf einem grollen Bildschirm anzuzeigen,
im Vergleich zu einem Fall, in dem der Bildschirm in mehrere Anzeigebereiche
unterteilt ist. Es ist zu beachten, dass die Bezugszeichen mit denen
in 4B identisch sind.
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Der
Fahrzeugraddrehzahlsensor 29a ist ein Detektor, der in
der Nähe des Vorderrades FR des Fahrzeugs 100 montiert
ist, eine Drehzahl bzw. Rotationsgeschwindigkeit des Vorderrades
FR erfasst und die erfasste Drehzahl als ein Fahrzeugraddrehzahlsignal
(Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation) zu der Überwachungs-ECU 21 ausgibt.
Die Überwachungs-ECU 21 bestimmt, ob das Vorderrad
FR des Fahrzeugs 100 dreht oder nicht, und zwar auf der Grundlage
des von dem Fahrzeugraddrehzahlsensor empfangenen Fahrzeugraddrehzahlsignals,
um zu bestimmen, ob sich das Fahrzeug 100 bewegt (ob es fährt)
oder nicht.
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Es
ist zu beachten, dass in einer Konstruktion gemäß der
vorliegenden Ausführungsform, wo ausschließlich
eine Drehzahl des Vorderrades erfasst wird, nur die Bewegung des
Fahrzeugs 100 oder nur ein Näherungswert einer
Fahrzeuggeschwindigkeit (einer Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100)
bekannt sein kann. Daher wird zur Berechnung einer exakten Fahrzeuggeschwindigkeit zum
Beispiel eine Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung auf der Grundlage
von zwei Fahrzeugraddrehzahlsignalen ausgeführt. Eines
der Fahrzeugraddrehzahlsignale wird von dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29d ausgegeben,
der in dem Hinterrad RL an einer Position dia gonal zu dem Vorderrad
FR in dem Fahrzeug 100 angeordnet ist. Das weitere der Fahrzeugraddrehzahlsignale
wird von dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29a ausgegeben.
Alternativ kann eine Fahrzeuggeschwindigkeitsberechnung auf der
Grundlage eines Fahrzeugraddrehzahlsignals von dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29b des
Vorderrades FL oder dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29c des
Hinterrades RR ausgeführt werden.
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Das
Verfahren des Überwachungsprozesses durch die Überwachungsvorrichtung 20,
die wie oben erläutert aufgebaut ist, ist nachfolgend mit
Bezug auf ein in 5 gezeigtes Flussdiagramm erläutert.
Es ist zu beachten, dass dieser Überwachungsprozess durch
Auslesen eines in dem ROM der oben genannten Überwachungs-ECU 21 durch
die CPU der Überwachungs-ECU 21 gespeicherten Überwachungsprogramms
ausgeführt wird.
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Wie
es in 5 gezeigt ist, wird in dem Überwachungsprozess
in Schritt S101 zuerst der Prozess zur Bestimmung, ob ein Hindernis
OB erfasst wird oder nicht, ausgeführt. Das heißt,
es wird bestimmt, ob die Überwachungs-ECU 21 eine
der Abstandsdaten Dta bis Dtd gewinnt, die von der entsprechenden der
oben genannten vier Radareinheiten 23a bis 23d ausgegeben
wird.
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Wenn
eine der Abstandsdaten Dta bis Dtd gewonnen wird, so bedeutet dies,
dass das Hindernis OB von einem entsprechenden der Radareinheiten 23a bis 23d erfasst
wird (S101: JA). Somit fährt der Prozess mit Schritt S103
fort. Wenn hingegen keine der Abstandsdaten Dta bis Dtb erfasst
wird, so bedeutet dies, dass das Hindernis OB von keinem der Radareinheiten 23a bis 23d erfasst
wird (S101: NEIN). Somit endet der vorliegende Überwachungsprozess,
ohne dass die Prozesse nach Schritt S103 ausgeführt werden.
Es ist zu beachten, dass hier davon ausgegangen wird, dass die Abstandsdaten
Dta, die von der Radareinheit 23a ausgegeben werden, von
der Überwachungs-ECU 21 wie folgt gewonnen werden.
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In
Schritt S103 wird der Prozess zur Berechnung eines Abstandes und
einer Richtung des Fahrzeugs 100 ausgeführt. Dieser
Prozess berechnet einen Abstand und eine Richtung von dem Fahrzeug 100 zu
dem Hindernis OB auf der Grundlage der Abstandsdaten Dta oder dergleichen,
die von einem oder mehreren von den Radareinheiten 23a bis 23d gewonnen
werden. Zum Beispiel wird, wie es in den 3C bis 3F gezeigt
ist, in einem Fall, in dem jede der Radareinheiten 23a bis 23d mehrere
Ultraschallradargeräte SN umfasst, zusätzlich
zu dem Abstand zu dem Hindernis OB die Richtung des Hindernisses
OB berechnet. Zum Beispiel kann die Richtung des Hindernisses OB
eine horizontale (Rechts-Links-)Richtung oder eine senkrechte (von oben
nach unten) Richtung des Fahrzeugs 100 sein.
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Ferner
ist es hinsichtlich der Richtung möglich, da jede der Radareinheiten 23a bis 23d,
die die Abstandsdaten ausgegeben hat, auf der Grundlage von ID-Daten
(Identifizierungsdaten) von jeder der Radareinheiten 23a bis 23d identifiziert
werden kann, zusätzlich zu den Abstandsdaten Dta bis Dtd
die Ecke bzw. die Richtung zu erfassen, wo bzw. in der sich das
Hindernis OB befindet, von der rechten, vorderen Ecke 100a,
der linken, vorderen Ecke 100b, der rechten, hinteren Ecke 100c und
der linken, hinteren Ecke 100d. Zum Beispiel wird, wenn
die Überwachungs-ECU 21 die Abstandsdaten Dtb
gewinnt, festgestellt, dass sich das Hindernis OB in der Umgebung
der linken, vorderen Ecke 100b des Fahrzeugs 100 (vgl. 2)
befindet, da die Abstandsdaten Dtb von der Radareinheit 23b ausgegeben
werden.
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In
nächsten Schritt S105 wird der Prozess zur Bestimmung,
ob mehrere Hindernisse OB vorhanden sind, ausgeführt. Das
heißt, in einem Fall, in dem mehrere Sätze von
Abstandsinformationen oder dergleichen in Schritt S101 gewonnen
werden (S105: JA), fährt der Prozess mit Schritt S107 fort,
in dem der Prozess zum Auswählen des am nächsten
gelegenen Hindernisses von den mehreren Hindernissen ausgeführt
wird. Im Gegensatz dazu geht der Prozess zu Schritt S109 über,
wobei der nächste Schritt S107 übersprungen wird,
wenn in Schritt S101 einzelne Abstandsdaten Dta (Dtb, Dtc oder Dtd)
gewonnen werden (S105: NEIN).
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In
Schritt S107 wird der Prozess zum Auswählen der zu dem
kürzesten Abstand gehörenden Daten von den mehreren
Abstandsdaten (Dta, etc.) ausgeführt. Hier entsprechen
die zu dem kürzesten Abstand gehörenden Daten
dem nächst gelegenen Hindernis des Fahrzeugs von den mehreren
Hindernissen, die erfasst wurden. Zum Beispiel wird in einem Fall,
in dem mehrere Sätze von Abstandsdaten (Dta, etc.) gleich
groß wie oder kleiner als 3 m sind, ein Bild, das den zu
dem kürzesten Abstand gehörenden Daten entspricht,
dem weiteren Bild in S111 bevorzugt auf der Anzeige 27 angezeigt.
Insbesondere zeigen die zu dem kürzesten Abstand gehörenden Daten
einen Abstand an, der kürzer als die weiteren Abstände
ist. Daher wird der Prozess zum Vergleichen der mehreren Sätze
von Abstandsdaten (Dta, etc.), gewonnen in Schritt S101, miteinander
ausgeführt, um die zu dem kürzesten Abstand gehörenden Daten
auszuwählen.
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In
Schritt S109 wird der Prozess zur Gewinnung von Bilddaten in der
Richtung des Hindernisses OB (im Folgenden als „Objektrichtung"
bezeichnet) ausgeführt. In die sem Prozess werden auf der Grundlage
der Richtung, in der sich das Hindernis OB befindet und die in Schritt
S103 gewonnen werden, die entsprechenden Bilddaten (Cta, etc.) in
der Objektrichtung von der entsprechenden Fotokamera (25a,
etc.) gewonnen. In dem vorherigen Beispiel werden die Bilddaten
des Bildes der Umgebung der linken, vorderen Ecke 100b,
wo sich das Hindernis OB befindet, von der Fotokamera 25b gewonnen. Das
heißt, das VL-Bild Vb wird durch die Fotokamera 25b gewonnen.
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In
Schritt S111 wird der Prozess zum Anzeigen eines Bildes auf der
Anzeige 27 ausgeführt. Das heißt, auf
der Grundlage der in Schritt S109 gewonnenen Bilddaten wird der
Prozess zum Anzeigen eines Bildes, das das Hindernis OB in der Umgebung der
entsprechenden Ecke enthält bzw. zeigt, ausgeführt.
In dem vorherigen Beispiel entspricht das VL-Bild Vb, das das Hindernis
OB in der Umgebung der linken, vorderen Ecke 100b enthält,
dem oben genannten Bild, das angezeigt werden soll. Das Bild Vb
wird auf dem Bildschirm 27a der Anzeige 27 angezeigt,
wie es in 4A gezeigt ist. Es ist zu beachten,
dass in einem Beispiel des Bildschirms 27a der Pfosten
POL dem Hindernis OB entspricht.
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In
Schritt S113 wird der Prozess zum Anzeigen der Markierung MK an
dem Pfosten OB, der auf dem Bild angezeigt wird, ausgeführt.
Gemäß dem Prozess wird in dem Bild des Bildschirms 27a,
angezeigt auf der Anzeige 27 in Schritt S111, der Prozess zum Überlagern
der Markierung MK über das anzuzeigende Hindernis OB ausgeführt.
Dadurch ist es möglich, einem Fahrer deutlich das Vorhandensein des
Hindernisses OB zu zeigen. Ferner wird in der vorliegenden Ausführungsform,
wie es in 4A gezeigt ist, der Prozess
zum Anzeigen der Nachricht MSb „Vorn Links" in der Mitte
oben des Bildschirms 27a ausgeführt. Folglich
ist es möglich, einem Fahrer deutlich die Richtung des
Hindernisses OB zu zeigen, und nicht nur die Tatsache, dass ein
Hindernis vorhanden ist.
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Es
ist zu beachten, dass in Schritt S111, wie es in 4B gezeigt
ist, die Anzeigeverarbeitung derart ausgeführt werden kann,
dass der Bildschirm 27a der Anzeige 27 in vier
Anzeigebereiche – links unten, rechts unten, links oben,
rechts oben – unterteilt ist.
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In
diesem Fall werden in Schritt S109 zusätzlich zu den Bilddaten
in der Objektrichtung des Hindernisses OB die weiteren Bilddatensätze
der Gesamtanzahl „Anzahl von unterteilten Anzeigebereichen – 1"
gewonnen. Hier umfasst jeder der weiteren Bilddatensätze
Bilddaten in der von der Objektrichtung verschiedenen Richtung und kann
das Bild des Hindernisses nicht enthalten. Zum Beispiel werden, wie
es in dem in 4B gezeigten Beispiel der Fall ist,
die Bilddatensätze von 3 (= 4 – 1) Bildern von
den Richtungen gewonnen, in denen das Hindernis nicht existiert.
Insbesondere werden drei Bilder von der rechten, vorderen Ecke 100a,
der rechten, hinteren Ecke 100c und der linken, hinteren
Ecke 100d gewonnen.
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Ferner
wird in Schritt S111 das VR-Bild Va der rechten, vorderen Ecke 100a in
dem rechten, oberen Bereich, das VL-Bild Vb der linken, vorderen Ecke 100b in
dem linken, oberen Bereich, das HR-Bild Vc der rechten hinteren
Ecke 100c in dem unteren, rechten Bereich und das HL-Bild
Vd der der linken, hinteren Ecke 100d in dem linken, unteren
Bereich auf dem Bildschirm 27a angezeigt. Es ist zu beachten,
dass der Block BLK als das Hindernis OB in dem HL-Bild Vd der linken,
hinteren Ecke 100d, angezeigt in dem linken, unteren Bereich,
angezeigt wird. Jedoch wird der Anzeigeprozess zum Anzeigen der
Markierung „MK" in Schritt S113 nicht auf den Block BLK
ausgeübt, da der räumliche Abstand zu dem Pfosten
POL des VL-Bildes Vb, angezeigt in dem linken, oberen Bereich, kürzer
als der räumliche Abstand zu dem Block BLK ist.
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Alternativ
kann in Schritt S111, wie es in den 4C bis 4E gezeigt
ist, auf dem Bildschirm 27a der Anzeige 27 eine
weitere Anzeigeverarbeitung derart ausgeführt werden, dass
das VR-Bild Va, das VL-Bild Vb, das HR-Bild Vc und das HL-Bild Vd in
aufeinanderfolgenden Rahmen (zum Beispiel in der in den 4C, 4D und 4E gezeigten Reihenfolge)
angezeigt werden.
-
In
diesem Fall werden, ähnlich wie in dem obigen Beispiel
der Teilung des Bildschirms, in Schritt S109 zusätzlich
zu den Bilddaten von der Objektrichtung des Hindernisses OB, die
weiteren Bilddatensätze der Anzahl „Anzahl der
großen Rahmen der aufeinanderfolgenden Rahmen – 1"
gewonnen. Hier umfasst jeder der weiteren Bilddatensätze
Bilddaten (d. h. ein Bilddatenelement) einer anderen Richtung als
die Objektrichtung und enthält unter Umständen nicht
das Bild des Hindernisses OB. Zum Beispiel werden in einem in den 4C bis 4E gezeigten Beispiel,
da drei Rahmen sukzessive auf dem Bildschirm 27a angezeigt
werden, die Bilddatensätze von zwei (= 3 – 1)
Bildern von den Richtungen gewonnen, in denen sich das Hindernis
OB nicht befindet. Das heißt, die Bilddatensätze
werden von der rechten, vorderen Ecke 100a und der rechten,
hinteren Ecke 100c gewonnen.
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In
Schritt S111 wird zum Beispiel in dem ersten Rahmen das VL-Bild
Vb der linken, vorderen Ecke 100b nur für zwei
Sekunden auf der Anzeige 27 angezeigt, in dem nächsten
Rahmen (dem zweiten Rahmen) wird das VR-Bild Va der rechten, vorderen Ecke 100a für
nur zwei Sekunden angezeigt, und in dem letzten Rahmen (dem dritten
Rahmen) wird das VL-Bild Vb der linken, vorderen Ecke 100b ein
weiteres Mal für nur zwei Sekunden angezeigt. Auf diese Weise
werden die Bilder auf der Anzeige 27 in einer „Endlosschleife"
aufeinanderfolgend angezeigt. Es ist zu beachten, dass der Block
BLK als das Hindernis OB in dem HL-Bild Vd der linken, hinteren
Ecke 100d, angezeigt in dem dritten Rahmen, angezeigt wird,
doch da der räumliche Abstand zu dem Pfosten POL des VL-Bildes
Vb, angezeigt in dem oberen, linken Bereich, kürzer als
der räumliche Abstand zu dem Block BLK ist, wird der Anzeigeprozess
der Markierung MK in Schritt S113 nicht auf den Block BLK angewendet.
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Wie
es oben erläutert ist, wird gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 in
der vorliegenden Ausführungsform in einem Fall, in dem
die Überwachungs-ECU 21 die Abstandsdaten Dta
von der Radareinheit 23a, die das Hindernis OB erfasst
(S101: JA) erfasst, erhält, das VR-Bild Va, das das Hindernis OB
in der Umgebung der rechten, vorderen Ecke 100a enthält,
auf der Anzeige 27 auf der Grundlage der Bilddaten Cta
von der Fotokamera 25a angezeigt, um das Bild zu ersetzen,
das bisher auf der Anzeige 27 angezeigt worden ist (S111).
Ferner wird in einem Fall, in dem die Überwachungs-ECU 21 die Abstandsdaten
Dtb von der Radareinheit 23b, die das Hindernis OB erfasst
(S101: JA), erhält, das VL-Bild Vb, das das Hindernis OB
in der Umgebung der linken, vorderen Ecke 100b enthält,
auf der Anzeige 27 auf der Grundlage der Bilddaten Ctb
von der Fotokamera 25b angezeigt, um das Bild zu ersetzen, das
bisher auf der Anzeige 27 angezeigt ist (S111).
-
Ebenso
wird in einem Fall, in dem die Überwachungs-ECU 21 die
Abstandsdaten Dtc von der Radareinheit 23c, die das Hindernis
OB erfasst (S101: JA), erhält, das HR-Bild Vc, das das
Hindernis OB in der Umgebung der rechten, hinteren Ecke 100c enthält,
auf der Anzeige 27 auf der Grundlage der Bilddaten Ctc
von der Fotokamera 25c angezeigt, um das Bild zu ersetzen,
das auf der Anzeige 27 bisher angezeigt wird (S111). Ferner
wird in einem Fall, in dem die Überwachungs-ECU 21 die
Abstandsdaten Dtd von der Radareinheit 23d, die das Hindernis OB
erfasst (S101: JA), = erhält, das HL-Bild Vd, das das Hindernis
OB in der Umgebung der linken, hinteren Ecke 100d enthält,
auf der Anzeige 27 auf der Grundlage der Bilddaten Ctd
von der Fotokamera 25d angezeigt, um das Bild zu ersetzen,
das bisher auf der Anzeige 27 angezeigt ist (S111).
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Dadurch
wird in einem Fall, in dem das Hindernis OB in entweder der Umgebung
der rechten, vorderen Ecke 100a, der Umgebung der linken,
vorderen Ecke 100b, der Umgebung der rechten, hinteren
Ecke 100c oder der Umgebung der linken, hinteren Ecke 100d des
Fahrzeugs 100 existiert, das Bild der Umgebung der Ecke
des Fahrzeugs 100, wo sich das Hindernis OB befindet, bevorzugt
gegenüber den weiteren Bildern auf der Anzeige 27 angezeigt.
Daher kann ein Fahrer des Fahrzeugs der Ecke seine Aufmerksamkeit
widmen, wo sich das Hindernis OB befindet, ohne von der weiteren
Ecke oder dergleichen, wo sich das Hindernis OB nicht befindet,
unterbrochen bzw. abgelenkt zu werden. Demzufolge kann die oben
beschriebene Konfiguration einen Fahrer bei einem entsprechenden
Fahrmanöver unterstützen. Ferner kann ein Anstieg
der Kosten begrenzt werden, da es nicht erforderlich ist, mehrere
Anzeigen 27 vorzusehen.
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Gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 in der
vorliegenden Ausführungsform ist die Fotokamera 25a derart
befestigt, dass eine Mitte des Abbildungsgebiets CA im Wesentlichen
einer Mitte des Erfassungsgebiets SA der Radareinheit 23a entspricht. Ebenso
ist die Fotokamera 25b derart befestigt, dass eine Mitte
des Abbildungsgebiets CA im Wesentlichen einer Mitte des Erfassungsgebiets
SA der Radareinheit 23b entspricht. Ferner ist die Fotokamera 25c derart
befestigt, dass eine Mitte des Abbildungsgebiets CA im Wesentlichen
einer Mitte des Erfassungsgebiets SA der Radareinheit 23c entspricht. Weiterhin
ist die Fotokamera 25 derart befestigt, dass eine Mitte
des Abbildungsgebiets CA im Wesentlichen einer Mitte des Erfassungsgebiets
SA der Radareinheit 23d entspricht. Folglich entspricht
die Aufnahmerichtung der Fotokamera 25a der Erfassungsrichtung
der Radareinheit 23a, und die Aufnahmerichtung der Fotokamera 25b entspricht
der Erfassungsrichtung der Radareinheit 23b. Ferner entspricht
die Aufnahmerichtung der Fotokamera 25c der Erfassungsrichtung
der Radareinheit 23c, und die Aufnahmerichtung der Fotokamera 25d entspricht
der Erfassungsrichtung der Radareinheit 23d. Demzufolge
kann das Bild in Übereinstimmung mit der Erfassungsrichtung
aufgenommen werden, und das aufgenommene Bild kann auf der Anzeige 27 angezeigt
werden. Daher ist es möglich, den Fahrer bei einem genauen
Fahrmanöver zu unterstützen. Gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform verwendet jede der Radareinheiten 23a bis 23d das
Ultraschallradargerät SN vom separaten Typ mit dem Sender
TX und dem Empfänger RX. Hier überträgt
der Sender TX Ultraschallwellen von dem Ultraschalltransducer, und
der Empfänger RX empfängt von einem Hindernis
OB reflektierte Ultraschallwellen mit Hilfe eines weiteren Ultraschalltransducers.
Dadurch, dass die Aussendung der Ultraschallwelle durch den Sender
TX und der Empfang der Ultraschallwelle durch den Empfänger
RX gleichzeitig ausgeführt werden können, kann
die Erfassung des Abstandes d zu dem Hindernis OB und die Ausgabe
der Abstandsdaten Dta bis Dtd schnell verarbeitet werden. Somit
wird, im Vergleich zu einem Fall, in dem das einteilige Ultraschallradargerät
SN' zur Abstandserfassung verwendet wird, der Prozess zum Anzeigen
des VR-Bildes Va, das das Hindernis OB enthält, des VL-Bildes
Vb, des HR-Bildes Vc und des HL-Bildes Vd auf der Anzeige 27 schneller
ausgeführt werden. Dadurch ist es möglich, den
Fahrer bei einem genauen und schnellen Fahrmanöver zu unterstützen.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform verwendet jede der Radareinheiten 23a bis 23d das
einteilige Ultraschallradargerät SN' mit einem Sende-/Empfangs-Abschnitt
TRX, der den Sender TX zum Aussenden von Ultraschallwellen von dem
Ultraschalltransducer und den Empfänger RX zum Empfangen von
an einem Objekt OB reflektierten Ultraschallwellen durch denselben
Ultraschalltransducer umfasst. Dadurch kann die Aussendung der Ultraschallwelle durch
den Sender TX und der Empfang der Reflexionswelle durch den Empfänger
RX von demselben Ultraschalltransducer ausgeführt werden.
Demzufolge kann im Vergleich zu einem Fall, in dem das Ultraschallradargerät
SN vom separaten Typ zur Erfassung des Abstandes verwendet wird,
ein Kostenanstieg weiter eingeschränkt werden, da die Anzahl
der Komponenten verringert und das Ultraschallradargerät
SN' verkleinert werden kann.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform verwendet jede der Ultraschalleinrichtungen 23a bis 23d mehrere
der Ultraschallradargeräte, die in Form einer Matrix angeordnet
sind, so dass jeder der Ultraschalltransducer in die entsprechende
Erfassungsrichtung jeder Radareinheit gerichtet ist (vgl. 3C, 3D, 3E und 3F).
Dadurch ist es möglich, ein Hindernis OB in einem zweidimensionalen
Raum oder einem dreidimensionalen Raum zu erfassen, so dass die
Position des Hindernisses OB deutlicher erkannt werden kann. Diese
Konstruktion kann den Fahrer beim genauen Manövrieren eines
Fahrzeugs unterstützen.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform ist die Anzeige 27 in
mehrere Anzeigebereiche unterteilt, und die Überwachungs-ECU 21 bewirkt,
dass die Anzeige 27 wenigstens zwei Bilder von dem VR-Bild
Va, dem VL-Bild Vb, dem HR-Bild Vc und dem HL-Bild Vd und dem HL-Bild
Vd anzeigt (vgl. 4B). Dies ermöglicht
die Anzeige der mehreren Bilder auf der Anzeige 27, ohne
die mehreren Anzeigen 27 bereitzustellen, so dass die Produktkosten
begrenzt sein können.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform zeigt die Überwachungs-ECU 21 sukzessive
wenigstens zwei Bilder von dem VR-Bild Va, dem VL-Bild Vb, dem HR-Bild
Vc und dem HL-Bild Vd in einer Folge von Rahmen auf der Anzeige 27 an
(z. B. in der Reihenfolge der 4C, 4D und 4E).
Dies ermöglicht die Anzeige der mehreren Bilder auf einem
im Vergleich zu einem Fall, in dem der Bildschirm der Anzeige 27 in
mehrere Anzeigebereiche unterteilt ist, größeren
Bildschirm selbst dann, wenn die mehreren Anzeigen 27 nicht
bereitgestellt werden. Dadurch können die Produktkosten
begrenzt sein.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform bewirkt die Überwachungs-ECU 21,
dass die Anzeige 27 das VR-Bild Va anzeigt, wenn der räumliche
Abstand d zu einem Hindernis OB in der rechten, vorderen Ecke 100a gleich
wie oder kleiner als 3 m ist. Die Überwachungs-ECU 21 bewirkt,
dass die Anzeige 27 das VL-Bild Vb anzeigt, wenn der räumliche
Abstand d zu dem Hindernis OB in der linken, vorderen Ecke 100b gleich
wie oder kleiner als 3 m ist. Ferner bewirkt die Überwachungs-ECU 21,
dass die Anzeige 27 das HR-Bild Vc anzeigt, wenn der räumliche
Abstand d zu dem Hindernis OB in der rechten, hinteren Ecke 100c gleich
wie oder kleiner als 3 m ist. Die Überwachungs-ECU 21 bewirkt,
dass die Anzeige 27 das HL-Bild Vd anzeigt, wenn der räumliche
Abstand d zu dem Hindernis OB in der linken, hinteren Ecke 100d gleich
wie oder kleiner als 3 m ist. Folglich kann in einem Fall, in dem
das Hindernis OB innerhalb eines Bereichs von 3 m in der Umgebung
des Fahrzeugs erfasst wird, die Information des Vorhandenseins des Hindernisses
OB auf der Anzeige 27 angezeigt werden. Demzufolge kann
diese Konstruktion einen Fahrer bei einem entsprechenden Fahrmanöver
innerhalb eines Bereichs von 3 m in der Umgebung des Fahrzeugs unterstützen.
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Ferner,
gemäß der Überwachungsvorrichtung 20 der
vorliegenden Ausführungsform bewirkt die Überwachungs-ECU 21,
wenn zwei oder mehrere räumliche Abstände d gleich
wie oder kleiner als 3 m sind, dass die Anzeige 27 das
Bild, das einem kleineren räumlichen Abstand d entspricht,
gegenüber dem weiteren Bild bevorzugt anzeigt. Hier ist
jeder der zwei oder mehreren räumlichen Abstände
d ein Abstand zwischen dem Hindernis OB und einer entsprechenden
Ecke von der VR-Ecke 100a, der VL-Ecke 100b, der
HR-Ecke 100c und der HL-Ecke 100d. Folglich kann
in einem = Fall, in dem zwei oder mehrere Hindernisse OB innerhalb
eines Bereichs von 3 m in der Umgebung des Fahrzeugs 100 erfasst
werden, die Informationen, die ein Vorhandensein des näheren
Hindernisses OB anzeigen, bevorzugt auf der Anzeige 27 angezeigt
werden. Demzufolge kann diese Konstruktion den Fahrer beim Manövrieren
des Fahrzeugs unterstützen.
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Es
ist zu beachten, dass in der Überwachungsvorrichtung 20,
wie oben erläutert, die Radareinheiten 23a bis 23d in
den vier Ecken des Fahrzeugs 100 angeordnet sind (der rechten,
vorderen Ecke 100a, der linken, vorderen Ecke 100b,
der rechten, hinteren Ecke 100c und der linken, hinteren
Ecke 100d). Jedoch kann die Überwachungsvorrichtung 20 auch
so gestaltet sein, dass nur zwei Radareinheiten an den zwei vorderen
Ecken in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 angeordnet
sind. Typischerweise ist die Radareinheit 23a in der rechten,
vorderen Ecke 100a angeordnet, und die Radareinheit 23b ist in
der linken, vorderen Ecke 100b angeordnet. In der obigen
Konstruktion kann in einem Fall, in dem die Überwachungs-ECU 21 die
Abstandsdaten Dta von der Radareinheit 23a, die das Hindernis
OB erfasst (S101: JA), erhält, das VR-Bild Va, das das
Hindernis OB in der Umgebung der rechten, vorderen Ecke 100a enthält,
auf der Grundlage der Bilddaten Cta von der Fotokamera 25a angezeigt
werden, um das Bild zu ersetzen, das bisher auf der Anzeige 27 angezeigt
ist (S111). Ferner, in einem Fall, in dem die Überwachungs-ECU 21 die
Abstandsdaten Dtb von der Radareinheit 23b, die das Hindernis
OB erfasst (S101: JA), erhält, kann das VL-Bild Va, das
das Hindernis OB in der Umgebung der linken, vorderen Ecke 100b enthält,
auf der Grundlage der Bilddaten Ctb von der Fotokamera 25b angezeigt
werden, um das Bild zu ersetzen, das bisher auf der Anzeigevorrichtung 27 angezeigt
ist (S111).
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Dadurch
kann in einem Fall, in dem sich das Hindernis OB entweder in der
Umgebung der rechten, vorderen Ecke 100a oder der Umgebung
der linken, vorderen Ecke 100b des Fahrzeugs 100 befindet,
da das Bild der Umgebung der Ecke des Fahrzeugs, wo sich das Hindernis
OB befindet, gegenüber dem weiteren Bild der weiteren Ecke
vorrangig auf der Anzeige 27 angezeigt wird, ein Fahrer
des Fahrzeugs 100 seine Aufmerksamkeit der Ecke zuwenden,
wo sich das Hindernis OB befindet, ohne durch die weitere Ecke unterbrochen
bzw. abgelenkt zu werden, wo sich das Hindernis OB nicht befindet. Demzufolge
kann diese Konstruktion den Fahrer beim Manövrieren des
Fahrzeugs unterstützen. Ferner, da es nicht erforderlich
ist, mehrere Anzeigen 27 vorzusehen, kann einer Erhöhung
der Produktkosten begrenzt sein.
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Nachfolgend
ist eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
mit Bezug auf die 6 und 7 erläutert.
Die vorliegende Ausführungsform zeigt ein Beispiel, in
dem die oben erwähnte Überwachungsvorrichtung 20 so
angepasst ist, dass sie mit einem Bremssystem in dem Fahrzeug 100 zusammenwirkt.
Daher ist auf eine Erläuterung der Konstruktion der Überwachungsvorrichtung 20 an
dieser Stelle verzichtet.
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Zunächst
ist ein Konstruktionsbeispiel eines Bremssystems, in das die Überwachungsvorrichtung 20 eingebaut
ist, mit Bezug auf 6 erläutert. Wie es
in 6 gezeigt ist, umfasst ein Bremssystem in dem
Fahrzeug 100 Bremsvorrichtungen BSa, BSb in den Vorderrädern
FR, FL und Bremsvorrichtungen BSc, BSd in den Hinterrädern
RR, RL. Ferner umfasst das Bremssystem eine Bremssteuerungsvorrichtung
BRK zur Steuerung eines Hydraulikdrucks, mit dem sie beaufschlagt
werden, eine Brems-ECU 50 (Bremssteuerungsmittel) zum elektrischen
Steuern der Bremssteuervorrichtung BRK und Drucksensoren PSa, PSb,
PSc und PSd zum Erfassen eines Hydraulikdrucks in jeder der Bremsvorrichtungen BSa–BSd.
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Wie
in dem Fall der oben genannten Überwachungs-ECU 21 umfasst
die Brems-ECU 50 einen Mikrocomputer vom ASIC-Typ mit einer
CPU (nicht gezeigt) als einer primären Komponente, einem
RAM (nicht gezeigt), einem ROM (nicht gezeigt), einer E/A-Schnittstelle,
einer Kommunikationsschnittstelle und dergleichen. Die CPU ist über
die E/A-Schnittstelle mit der Bremssteuervorrichtung BRK, den Drucksensoren
PSa–PSd, dem Bremssensor BS, den Fahrzeugraddrehzahlsensoren 29a–29d und dergleichen
verbunden. Ferner ist die CPU über die Kommunikationsschnittstelle
mit der Überwachungs-ECU 21 der Überwachungsvorrichtung 20 und
der Motor-ECU 70 verbunden.
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Der
Bremssensor BS ist dazu geeignet, einen Niederdrückbetrag
eines Bremspedals BP und einen Anziehbetrag einer Feststellbremse
zu erfassen, und die erfasste Bremsbetätigungsinformation wird
zu der Brems-ECU 50 ausgegeben. Daher kann die Brems-ECU 50 die
Bremsbetätigung des Fahrers erfassen.
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Es
ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform
die Überwachungs-ECU 21, die Brems-ECU 50 und
die Motor-ECU 70 über ein Bord-LAN (local area
network = lokales Netzwerk) 90 miteinander verbunden sind,
und jedwede von den Drucksensoren PSa–PSd, dem Bremssensor
BS und den Fahrzeugraddrehzahlsensoren 29a–29d ausgegebene
Sensorinformation wird über das Bord-LAN 90 der Überwachungs-ECU 21,
der Brems-ECU 50 und der Motor-ECU 70 zugeführt.
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Es
ist zu beachten, dass in 6 eine Bezeichnung MOT einen
Verbrennungsmotor, eine Bezeichnung KI eine Kraftstoffeinspritzvorrichtung,
eine Bezeichnung DV ein Drosselventil bzw. eine Drosselklappe, eine
Bezeichnung GS einen Gaspedalsensor, eine Bezeichnung GP ein Gaspedal,
eine Bezeichnung LWS einen Lenkwinkelsensor und eine Bezeichnung
DIFF-GETR ein Differential bezeichnet.
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In
dem oben genannten Bremssystem erfasst der Bremssensor BS, wenn
der Fahrer das Bremspedal BP niederdrückt oder die Feststellbremse
FSB anzieht, einen Niederdrückbetrag des Bremspedals BP
aufgrund der Bremsbetätigung bzw. einen Anziehbetrag der
Feststellbremse FSB. Anschließend wird der Niederdrückbetrag
bzw. der Anziehbetrag als die Bremsbetätigungsinformation
zu der Brems-ECU 50 ausgegeben. In der Brems-ECU 50,
die die Bremsbetätigungsinformation empfangen hat, wird
auf der Grundlage der Bremsbetätigungsinformation eine
geeignete Bremssteuerung an die Bremssteuerungsvorrichtung BRK gegeben.
Dadurch beaufschlagt die Bremssteuerungsvorrichtung BRK die Bremsvorrichtungen
BSa, BSb der Vorderräder FR, FL und die Bremsvorrichtungen
BSc, BSd der Hinterräder RR, RL mit einem geeigneten Druck. Der
zu den Bremsvorrichtungen BSa–BSd gelieferte Öldruck
wird von den jeweiligen Drucksensoren PSa bis PSd erfasst und zu
der Brems-ECU 50 ausgegeben. Dadurch ist es in der Brems-ECU 50 möglich, eine
Regelung der Bremssteuerungsvorrichtung BRK auszuführen.
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Die Überwachungsvorrichtung 20 führt
den Überwachungsprozess mit der in 7 gezeigten Bremssteuerung
des Bremssystems des Fahrzeugs 100 aus. Es ist zu beachten,
dass der Überwachungsprozess mit der Bremssteuerung durch
Auslesen und Ausführen eines Überwachungsprogramms ausgeführt
wird, das in dem ROM der Überwachungs-ECU 21 durch
CPU der Überwachungs-ECU 21 gespeichert wird.
Ferner, da der Überwachungsprozess mit der Bremssteuerung
auch eine Modifikation des mit Bezug auf 5 erläuterten Überwachungsprozesses
ist, sind Komponenten in der Modifikation, die im Wesentlichen mit
jenen in 5 identisch sind, mit identischen
Bezugszeichen bezeichnet, und auf eine Erläuterung ist
an dieser Stelle verzichtet.
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Wie
es in 7 gezeigt ist, wird gemäß dem Überwachungsprozess
mit der Bremssteuerung in den Schritten S101 bis S113 ein Prozess,
der dem in 5 gezeigten Überwachungsprozess ähnlich
ist, ausgeführt. Das heißt, in einem Fall, in
dem die Überwachungs-ECU 21 die Abstandsdaten
Dta (Dtb, Dtc oder Dtd) von der Radareinheit 23a (23b, 23c oder 23d),
die das Hindernis OB erfasst (S101: JA), erhält, wird das
VR-Bild Va (Vb, Vc oder Vd), das das Hindernis OB in der Umgebung
der rechten, vorderen Ecke 100a (100b, 100c oder 100d)
enthält, auf der Anzeige 27 auf der Grundlage
der Bilddaten Cta (Ctb, Ctc oder Ctd) von der Fotokamera 25a (25b, 25c oder 25d)
angezeigt, um das Bild zu ersetzen, das bisher auf der Anzeige 27 angezeigt
ist (S111). Ferner ist in dem angezeigten Bild die Markierung MK dem
Hindernis OB überlagert (S113).
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Anschließend
führt der vorliegende Überwachungsprozess mit
der Bremssteuerung den Prozess zum Gewinnen der Fahrzeugraddrehzahldaten
von dem Fahrzeugraddrehzahlsensor 29a (29b, 29c oder 29d)
in Schritt S201 aus. Danach, in Schritt S203, wird bestimmt, ob
das Fahrzeug 100 verzögert oder nicht.
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Wenn
die Fahrzeugraddrehzahl (Fahrzeuggeschwindigkeit oder Bewegungsgeschwindigkeit) nicht
verringert wird (S203: NEIN), werden im nächsten Schritt
S205 die Abstandsdaten gewonnen. Wenn die Fahrzeugraddrehzahl verringert
wird (S203: JA), endet der Überwachungsprozess mit der Bremssteuerung,
so dass der Fahrer die anschließende Fahroperation ausführen
kann, da angenommen wird, dass der Fahrer ein Hindernis OB erkennt.
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In
Schritt S205 werden die Abstandsdaten Dta (Dtb, Dtc oder Dtd), die
den räumlichen Abstand zu dem Hindernis OB anzeigen, von
der entsprechenden Radareinheit 23a (23b, 23c oder 23d)
gewonnen. Ferner, in Schritt S207, wird bestimmt, ob sich der räumliche
Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis OB
innerhalb eines vorbestimmten Abstandes befindet, und zwar auf der Grundlage
der Abstandsdaten Dta (Dtb, Dtc oder Dtd), die in dem obigen Prozess
gewonnen werden.
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Dieser
vorbestimmte Abstand kann von dem Fahrer mit Hilfe der Tastatur 26 auf
jeden Abstand eingestellt werden. In der vorliegenden Ausführungsform
kann der vorbestimmte Abstand beispielsweise in einem Bereich zwischen
0,5 m und 10 m eingestellt werden. Das heißt, der vorbestimmte
Abstand kann auf einen Abstand eingestellt werden, der den Anforderungen
des Fahrers entspricht. Es ist angenommen, dass der vorbestimmte
Abstand auf zum Beispiel 3 m eingestellt ist, wenn der räumliche
Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis OB
innerhalb von 3 m liegt (der Abstand beträgt 3 m oder weniger)
(S207: JA). Anschließend fährt die Steuerung mit
Schritt S209 fort, um aktiv die Bremssteuerung auszuführen,
ohne auf eine Bremsbetätigung des Fahrers zu warten. Im
Gegensatz dazu, endet der Überwachungsprozess mit der Bremssteuerung,
wenn der räumliche Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und
dem Hindernis OB nicht innerhalb von 3 m liegt, d. h. der Abstand
d 3 m überschreitet (S207: NEIN), so dass der Fahrer das
nachfolgende Fahrmanöver ausführen kann, da der
Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Hindernis OB groß genug
ist.
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In
Schritt S209 wird ein Bremssignal an die Brems-ECU 50 ausgegeben.
Das heißt, da die Bestimmung in Schritt S207 anzeigt, dass
der räumliche Abstand d zwischen dem Fahrzeug 100 und
dem Hindernis OB innerhalb des vorbestimmten Abstandes liegt, wird
ein Bremssignal, das dazu dient, die Bremssteuerung eines Bremsbetrages
zu ermöglichen, durch den eine Kollision mit dem Hindernis
OB vermieden werden kann, zu der Brems-ECU 50 ausgegeben.
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Folglich
führt die Brems-ECU 50, die das Bremssignal empfangen
hat, eine geeignete Bremssteuerung der Bremssteuerungsvorrichtung
BRK aus, wodurch die Bremssteuervorrichtung BRK die Bremsvorrichtungen
BSa, BSb der Vorderräder FR, FL und die Bremsvorrichtungen
BSc, BSd der Hinterräder RR, RL mit einem geeigneten Druck
beaufschlagt. Daher werden die Bremsvorrichtungen BSa–BSd
aktiviert, um die Vorderräder FR, FL und die Hinterräder
RR, RL zu bremsen. Das heißt, das Fahrzeug 100 wird
gebremst.
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Auf
diese Weise umfasst das Fahrzeug 100 in der vorliegenden
Ausführungsform die Brems-ECU 50 (Bremssteuerungsmittel)
und die Fahrzeugraddrehzahlsensoren 29a–29d (Fahrzeuggeschwindigkeiterfassungsmittel).
Die Brems-ECU 50 führt die Bremssteuerung der
Bremssteuerungsvorrichtung BRK (Bremsvorrichtung) des Fahrzeugs 100 beim
Empfangen des Bremssignals (Bremsbefehls) aus. Die Fahrzeugraddrehzahlsensoren 29a–29d erfassen
eine Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100. Die Überwachungs-ECU 21 gibt das
Bremssignal an die Brems-ECU 50 aus, wenn der räumliche
Abstand d zu dem Hindernis OB in entweder der rechten, vorderen
Ecke 100a, der linken, vorderen Ecke 100b, der
rechten, hinteren Ecke 100c oder der linken, hinteren Ecke 100d gleich
groß wie oder kleiner als ein vorbestimmter Abstand eines Bereichs
von 0,5 m bis 10 m wird (S207: JA), und ebenso wenn sich die Bewegungsgeschwindigkeit des
Fahrzeugs 100 nicht geändert hat (konstant geblieben
ist), bis der räumliche Abstand d so groß wie oder
kleiner als der vorbestimmte Abstand wird (S203: JA).
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Wie
oben wird das Bremssignal zu der Brems-ECU 50 ausgegeben,
obwohl eine Bremsbetätigung, wie etwa eine Betätigung
einer Fußbremse, von einem Fahrer nicht ausgeführt
wird. Als Folge davon ist es möglich, ein automatisches
Bremsen durch die Brems-ECU 50 auszuführen, die
das Bremssignal empfangen hat. Demzufolge kann selbst dann, wenn
der Fahrer die Bremsbetätigung nicht ausführt, während
sich der Fahrer der Anzeige auf der Anzeige 27 nicht bewusst
ist, das geeignetere Fahrmanöver unterstützt werden,
da das Fahrzeug 100 automatisch bremst.
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In
der vorliegenden Erfindung ist ein Radargerät ein typischer
Sensor, der Ultraschallwellen zur Erfassung eines Objekts verwendet.
Die Erfindung ist jedoch nicht auf einen Ultraschallsensor begrenzt, der
zum Auffinden eines Objekts im Wasser verwendet wird.
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Obgleich
die vorliegende Erfindung bezüglich der bevorzugten Ausführungsformen
offenbart worden ist, um ein besseres Verständnis von diesen zu
ermöglichen, sollte wahrgenommen werden, dass die Erfindung
auf verschiedene Weisen verwirklicht werden kann, ohne den Umfang
der Erfindung zu verlassen. Deshalb sollte die Erfindung derart
verstanden werden, dass sie alle möglichen Ausführungsformen
und Ausgestaltungen zu den gezeigten Ausführungsformen
beinhaltet, die realisiert werden können, ohne den Umfang
der Erfindung zu verlassen, wie er in den beigefügten Ansprüchen
dargelegt ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - JP 05-238311
A [0002, 0004, 0006]