JP6638554B2 - 物体検知装置及び物体検知方法 - Google Patents

Description

本発明は、周囲に存在する物体を検知する物体検知装置及び物体検知方法に関する。

従来、超音波センサを移動体に搭載して、移動体の周囲に存在する物体を検知するとともに、その検知結果に基づいて移動体の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば制動装置の作動や報知等を行うことが知られている。

特許文献１に記載の超音波センサでは、超音波センサを送受信するマイクロフォンが配置されている構造物の温度、及びマイクロフォン周辺の雰囲気温度を検知し、それら検知した温度に応じて、マイクロフォンが超音波を送信してから、マイクロフォンが受信した超音波の受信信号に基づき物体の検知を開始するまでの検知開始時間を制御することが開示されている。こうした制御により、マイクロフォンの表面に雪や霜が付着しやすい状況では検知開始時間を遅延させることで、誤検知を回避するようにしている。

特許第４９７２１０８号公報

ガレージ内やトンネル内等のように、外部と遮断された空間や熱が籠りやすい空間に移動体が入った場合、移動体及び超音波センサを取り巻く温度が大きく変化することがある。また、こうした温度変化が生じる環境では、実際にはその位置に物体がないにも関わらず、超音波センサによって物体が誤検知されることがあることが分かった。かかる誤検知を許容した場合、移動体の走行安全性を向上させるための各種制御を適切に実施できないことが懸念される。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、移動体の周囲の環境変化の影響による物体の誤検知を抑制することができる物体検知装置及び物体検知方法を提供することを一つの目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

本発明は、探査波を送波し前記探査波の反射波を受波する超音波センサ（２０）を複数備える移動体（３０）に適用される物体検知装置に関する。請求項１に記載の発明は、前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサが受波した反射波である直接波、及び前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサとは異なるセンサが受波した反射波である間接波により前記物体を検知する物体検知部と、前記移動体の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある所定の温度変化状況であることを検出する温度変化検出部と、を備え、前記物体検知部は、前記温度変化検出部で前記所定の温度変化状況であることを検出した場合に、前記間接波によっては前記物体を検知しないか又は前記間接波によっては前記物体を検知しにくくする検知回避制御を実施することを特徴とする。

移動体の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある状況では、超音波センサが、移動体周辺に存在する物体での反射によらない間接波を受波する現象が起きることがある。この点に鑑み、移動体の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある状況では、間接波によっては物体を検知しないか又は間接波によっては物体を検知しにくくする構成とした。こうした構成によれば、温度変化の影響により間接波の信頼性が低下する状況では、間接波による物体の検知が制限されるため、物体の誤検知を抑制することができる。

車両の物体検知システムの概略構成を示す図。 超音波センサの検知領域の模式図。 超音波センサの受波回路に入力される超音波の検出信号を示す図。 物体検知制御の処理手順を示すフローチャート。 通常検知制御の処理手順を示すフローチャート。 検知回避制御の処理手順を示すフローチャート。 第２実施形態の検知回避制御の処理手順を示すフローチャート。 第３実施形態の物体検知制御の処理手順を示すフローチャート。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
本実施形態の物体検知装置は、移動体としての車両に搭載された車載装置であり、物体検知センサとして超音波センサを用いて、車両の周囲に存在する物体（例えば、他の車両や道路構造物等）を検知する。まずは、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１を用いて説明する。

図１において、超音波センサ２０は、超音波を探査波として送波するとともに、物体からの反射波を受波するセンサである。本実施形態では、車両３０の前部及び後部のバンパに、車幅方向に並ぶようにして４つのセンサが所定の間隔を開けてそれぞれ取り付けられている。例えば前方バンパには、超音波センサ２０として、車幅の中心線３１の近傍に、中心線３１に対して対称位置に取り付けられた２つのセンタセンサである第１センサ２１及び第２センサ２２と、車両３０の左コーナ及び右コーナにそれぞれ取り付けられた２つのコーナセンサ２３，２４とが設けられている。

車両３０には、車両周辺を撮影領域とする車載カメラ２５が搭載されている。車載カメラ２５は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラ又はステレオカメラで構成されている。車載カメラ２５は、車両３０の前部及び後部のそれぞれに車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方及び車両後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、各種メモリ等から構成されたマイコンを主体として構成され、超音波センサ２０から取得した物体情報に基づいて車両周辺の物体を検知する。また、超音波センサ２０の物体検知結果に基づいて、車両３０が物体に接触しないように車両３０の運転者に対して警報音による報知を行ったり、あるいは物体との接触回避のための制動制御やステアリング制御等の各種制御を行ったりする。

物体検知について具体的には、ＥＣＵ１０は、超音波センサ２０に制御信号を出力し、所定の送波周期で（例えば、数百ミリ秒間隔で）超音波センサ２０から超音波を送波するよう指令する。また、超音波センサ２０の送波から受波までの時間である反射波時間Ｔｘに基づいて物体までの距離を算出する。

より詳しくは、超音波センサ２０は、自らが送波した探査波の反射波を直接波として受波し、その反射波時間を距離情報として取得する。また、探査波を送波したセンサとは異なるセンサが送波した探査波の反射波を間接波として受信し、その反射波時間を距離情報として取得する。ＥＣＵ１０は、直接波により取得した距離情報、及び間接波により取得した距離情報により、物体の有無及び方位を検知する。なお、間接波により取得した距離情報を用いることにより、センサ間のエリアの物体検知精度を確保することが可能になる。また、直接波により取得した距離情報と、間接波により取得した距離情報とを用いることで、三角測量の原理を利用して車両３０に対する物体の相対的な位置（座標）を算出する。

図２に、第１センサ２１の検知領域Ａ１及び第２センサ２２の検知領域Ａ２の模式図を示す。第１センサ２１の検知領域Ａ１内の位置Ｐに物体が存在している場合、第１センサ２１から送波された探査波は、第１センサ２１自身に直接波として受波される。また、第２センサ２２の検知領域Ａ２内の位置Ｑに物体が存在している場合、第２センサ２２から送波された探査波は、第２センサ２２自身に直接波として受波される。一方、第１センサ２１及び第２センサ２２の中間位置の前方において車両３０の近傍には、直接波では検知できないが間接波によっては物体を検知可能な領域Ａ３が存在する。この領域Ａ３内の位置Ｒに物体が存在している場合には、第２センサ２２から送波された探査波が、隣接する第１センサ２１に間接波として受波されることにより物体の検知が行われる。

図３に、超音波センサ２０の受波回路に入力される超音波の検出信号を示す。超音波センサ２０は、ＥＣＵ１０から送信された制御指令に応じて、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間、所定周波数の超音波を送波する。その際、受波回路には、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に送波信号が入力され、時刻ｔ１からｔ２までの間に残響が入力される。送波した超音波が物体で反射されると、物体との距離に応じた時刻ｔ３でその反射波が超音波センサ２０で受波され、その受波信号が受波回路に入力される。なお、物体との距離が遠いほど受波信号が遅い時間に現れ、反射波時間Ｔｘが長くなる。ＥＣＵ１０は、受波信号の振幅の電圧レベルと閾値Ｖｔｈとを比較し、受波信号の振幅が閾値Ｖｔｈよりも大きい場合に、物体の検知有りと判定する。なお、間接波の場合、図３の送波信号は、隣接するセンサから送波された超音波に基づく信号である。

その他、ＥＣＵ１０には、車両センサ類として、エンジン回転速度センサや車速センサ、車両３０の周囲の温度を検出する外気温センサ３２等の各種センサや、運転者が各種設定を入力するための設定スイッチ３３等が接続されている。なお、外気温センサ３２としては、空調装置の制御で使用される空調制御用の外気温センサ、超音波センサ２０に内蔵された温度センサ等が挙げられる。

ここで、ガレージ内やトンネル内、屋内駐車場等のように、外部と遮断された空間や、エンジンの熱や排気熱が籠りやすい空間に車両３０が進入した場合、車両３０及び超音波センサ２０を取り巻く温度が大きく変化することがある。こうした温度変化が生じる環境では、実際にはその位置に物体がないにも関わらず、超音波センサ２０が間接波を受波する現象が起きることがあり、物体の誤検知が発生することが明らかとなった。具体的には、図２に示す領域Ａ３は、直接波では検知できないが間接波によっては物体の検知が可能な領域である一方、超音波センサ２０の周囲に急激な温度変化が生じた場合に、物体がなくても物体有りと判定される可能性がある領域であることが分かった。こうした事象は、車両３０の周囲で急激な温度変化（例えば、数℃以上の温度上昇）があった場合に、超音波センサ２０から送波された探査波が、送波したセンサに隣接するセンサで直接受波されることが一因であることが推測される。

こうした事象に鑑み、ＥＣＵ１０は、車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある状況（以下、「所定の温度変化状況」という。）である場合に、検知回避制御として、間接波によっては物体を検知しない制御を実施することとしている。特に本実施形態では、車両３０から所定距離までの近距離領域について、間接波によっては物体を検知しない制御を行う。これにより、間接波の信頼性が低下する状況では間接波の使用を制限する。その一方で、近距離領域よりも遠方の領域については、直接波とともに間接波を用いて物体検知を行うことにより、センサ間のエリアの物体検知精度を確保するようにしている。

具体的には、ＥＣＵ１０は、図１に示すように、温度変化検出部１１と、物体検知部１２とを備える。温度変化検出部１１は、外気温センサ３２によって検出した外気温度θのデータを所定のサンプリング間隔で取得し、その取得した外気温度θの時間的変化に基づいて、所定の温度変化状況であることを検出する。本実施形態では、単位時間ΔＴｓ（例えば０．１秒〜数秒）での外気温度θの上昇量Δθが閾値θｔｈ以上（例えば５〜１０℃以上）であるか否かを判定することによって、車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたことを検出する。温度変化検出部１１は、この検出結果を車外温度情報として物体検知部１２に出力する。

物体検知部１２は、温度変化検出部１１から入力した車外温度情報に基づいて、間接波の使用を制限して物体を検知する制御を実施する。具体的には、物体検知部１２は、入力した車外温度情報が、所定の温度変化状況であることを示す情報でない場合には、直接波により取得した距離情報と、間接波により取得した距離情報とを用いて物体を検知する通常検知制御を実施する。一方、入力した車外温度情報が、所定の温度変化状況であることを示す情報である場合には、間接波により取得した距離情報のうち、反射波時間Ｔｘが閾値Ｔａ以内のものについては無効とし、直接波により取得した距離情報、及び間接波により取得した距離情報のうち有効な情報のみを用いて物体を検知する検知回避制御を実施する。閾値Ｔａは、超音波センサ２０のセンサ間の長さに基づき定められており、本実施形態では、領域Ａ３内の反射時間に設定されている。

次に、本実施形態の物体検知制御について、図４〜図６のフローチャートを用いて説明する。図４は、物体検知制御のメインルーチンを表すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期毎に実行される。

図４において、ステップＳ１１では、検知回避制御の設定が有効か否かを判定する。本システムでは、検知回避制御を実行するか否かを操作者が設定スイッチ３３によって切り替え可能になっている。検知回避制御の設定が無効になっていれば、ステップＳ１５へ進み、通常検知制御を実施する。一方、検知回避制御の設定が有効になっていれば、ステップＳ１２へ進み、外気温センサ３２によって検出された外気温度θのデータのサンプリング間隔（例えば数ｍｓｅｃ）が経過したか否かを判定する。サンプリング間隔が経過した場合にはステップＳ１３へ進み、外気温度θのデータを取得する。

続くステップＳ１４では、外気温度θの時間的変化に基づいて、車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか否かを判定する。ここでは、単位時間ΔＴｓでの外気温度θの上昇量Δθが閾値θｔｈ以上であるか否かを判定する。上昇量Δθが閾値θｔｈ未満である場合には、ステップＳ１５へ進み、通常検知制御を実施する。一方、上昇量Δθが閾値θｔｈ以上の場合には、ステップＳ１６へ進み、検知回避制御を実施する。その後、本ルーチンを終了する。

次に、通常検知制御について図５のフローチャートを用いて説明する。図５において、ステップＳ２１では、超音波センサ２０で反射波を受波したか否かを判定する。ここでの反射波は、直接波及び間接波を含む。続くステップＳ２２では、受波した反射波の振幅が閾値Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する。振幅が閾値Ｖｔｈよりも大きいことを条件にステップＳ２３へ進み、物体の検知回数Ｎをインクリメントする。この検知回数Ｎは物標毎に設定されており、ここでは、今回の検知に対応する物標の検知回数Ｎをインクリメントする。

続くステップＳ２４では、検知回数Ｎが判定値以上になったか否かを判定する。検知回数Ｎが判定値未満である場合には、一旦本ルーチンを終了する。一方、検知回数Ｎが判定値以上になるとステップＳ２５へ進み、物体有りの確定判定を行い、物体を検知したことを示す物体検知情報を生成する。ＥＣＵ１０は、物体検知情報に基づいて車両３０の運転支援制御を実施する。

次に、検知回避制御について図６のフローチャートを用いて説明する。図６において、ステップＳ３１では、超音波センサ２０において直接波及び間接波のいずれかの反射波を受波したか否かを判定する。反射波を受波するとステップＳ３２へ進み、受波が直接波であるか間接波であるかを判定する。なお、受波が直接波及び間接波のいずれであるかは、ＥＣＵ１０が、制御指令に基づき探査波を送波したセンサを特定するとともに、反射波を受波したセンサを特定し、それらの一致・不一致により判定する。

受波が直接波である場合にはステップＳ３４以降へ進み、ステップＳ３４〜Ｓ３７において、上記図５のステップＳ２２〜Ｓ２５と同じ処理を実行する。一方、ステップＳ３２で受波が間接波であると判定されると、ステップＳ３３へ進み、今回受波した間接波の反射波時間Ｔｘが閾値Ｔａ以内であるか否かを判定する。反射波時間Ｔｘが閾値Ｔａ以内であればそのまま本ルーチンを終了し、反射波時間Ｔｘが閾値Ｔａよりも長ければステップＳ３４〜Ｓ３７の処理を実行する。これにより、間接波のうち、反射波時間Ｔｘが閾値Ｔａよりも長い距離情報については、これを用いて物体の検知が行われる。

以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。

車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたことを検出した場合に、検知回避制御として、間接波によっては物体を検知しない制御を実施する構成とした。車両３０の周囲で温度変化が生じると、超音波センサ２０が、車両周辺に存在する物体での反射によらない間接波を受波する現象が起きることがある。この点に鑑み、上記構成とすることにより、温度変化の影響により間接波の信頼性が低下する状況では間接波の使用が制限され、よって物体の誤検知を抑制することができる。

車両３０から所定距離までの近距離領域を対象として検知回避制御を実施する構成とした。車両３０の周囲の温度変化に伴い物体がないにも関わらず超音波センサ２０が間接波を受波する現象は、車両３０から近距離領域で起こることが分かった。この点に鑑み、上記構成とすることにより、温度変化の影響による物体の誤検知を抑制しつつ、温度変化に伴う誤検知が起こりにくい領域については、間接波を用いた物体検知を行うことができる。

車載の外気温センサ３２によって検出した外気温度θに基づいて、所定の温度変化状況であることを検出する構成とした。こうした構成によれば、車両３０により近い温度を把握でき、車両３０の周囲温度を高い精度で把握することができる。したがって、車両周囲の温度変化の影響によって生じる誤検知を好適に抑制することができる。

検知回避制御を実施するか否かの制御信号を操作者が入力する信号入力部として設定スイッチ３３が設けられており、検知回避制御を行うか否かを操作者がカスタマイズすることが可能な構成とした。間接波による誤検知が発生しやすいか否かは、車両３０が置かれている環境に依存しやすい。そのため、こうした構成とすることにより、寒冷地走行が多い等、ユーザの使用地域や状況に応じて必要な場合には間接波の使用を制限しつつ、ユーザや走行環境に応じて不必要な場合には、間接波を有効に用いて物体検知を行うことができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に説明する。上記第１実施形態では、検知回避制御として、所定の温度変化状況であることを検出した場合には、間接波によっては物体を検知しない制御を一部の領域について実施する構成とした。これに対し、本実施形態では、検知回避制御として、所定の温度変化状況であることを検出した場合には、間接波によっては物体を検知しにくくする制御を実施する。特に本実施形態では、間接波による物体の検知に用いる閾値を、物体が検知されにくくなる側に変更することにより、間接波によっては物体を検知しにくくする。

図７は、本実施形態の検知回避制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、図７の説明では、上記図５、図６と同じ処理については図５、図６のステップ番号を付してその説明を省略する。図７において、ステップＳ４１、Ｓ４２では、上記図６のステップＳ３１、Ｓ３２と同様の処理を実行する。受波が直接波である場合にはステップＳ４３へ進み、直接波の振幅が第１閾値Ｖｔｈ１以上であるか否かを判定する。直接波の振幅が第１閾値Ｖｔｈ１以上であればステップＳ４５へ進み、ステップＳ４５〜Ｓ４７において、上記図５のステップＳ２３〜Ｓ２５の処理を実行する。

一方、ステップＳ４２で受波が間接波であると判定されると、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、振幅の閾値を第２閾値Ｖｔｈ２とし、間接波の振幅が第２閾値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判定する。この第２閾値Ｖｔｈ２は、第１閾値Ｖｔｈ１よりも物体が検知されにくくなる側の値、すなわち第１閾値Ｖｔｈよりも大きい値に設定されている。間接波の振幅が第２閾値Ｖｔｈ２以上であればステップＳ４５へ進み、検知回数Ｎをインクリメントし、間接波の振幅が第２閾値Ｖｔｈ２未満であればステップＳ４６へ進み、検知回数Ｎをインクリメントせずに判定値との比較を行う。

以上詳述した第２実施形態によれば、間接波による物体の検知に用いる閾値を、物体が検知されにくくなる側に変更する構成とすることにより、間接波によっては物体を検知しにくくすることができる。これにより、温度変化の影響による物体の誤検知を抑制することができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に説明する。上記第１実施形態では、車載の外気温センサ３２によって検出した外気温度θを用いて、所定の温度変化状況であることを検出する構成とした。これに対し、本実施形態では、車載の外気温センサ３２によって検出した外気温度θと、車載カメラ２５により認識した車両周辺環境とを用いて、所定の温度変化状況であることを検出する。

すなわち、車両周辺で温度変化が起こりやすい場所であって、かつ外気温度θが実際に変化している状況であれば、間接波による誤検知が生じるおそれあることがより確からしいと言える。こうした点に鑑み、車載の外気温センサ３２によって検出した外気温度θと、車載カメラ２５により認識した車両周辺環境とから所定の温度変化状況であることが検出された場合に、間接波による物体検知を制限することで、物体の誤検知を抑制しつつ、間接波による物体検知の制限を最小限に留めるようにする。

図８は、本実施形態の物体検知制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ１０により所定周期毎に実行される。なお、図８の説明では、上記図４と同じ処理については図４のステップ番号を付してその説明を省略する。

図８において、ステップＳ５１では、検知回避制御の設定が有効か否かを判定する。検知回避制御の設定が有効であればステップＳ５２へ進み、車載カメラ２５によって撮影された画像に基づいて、車両３０の周囲の温度に所定温度以上の温度変化が生じるおそれがある状況であるか否かを判定する。ここでは、車載カメラ２５によって撮影された画像から、内部空間を有する構造物（例えばガレージやトンネル、屋内駐車場等）内に車両３０が進入する状況であるか否かを判定する。

撮影画像に基づいて、所定温度以上の温度変化が生じるおそれがある状況であると判定されると、ステップＳ５３へ進み、外気温センサ３２で検出した外気温度θのサンプリング間隔を短くする。具体的には、外気温度θのサンプリング間隔を、検知回避制御を実施しない場合の通常時の間隔ｔａから、ｔａよりも短い間隔ｔｂに変更する。その後のステップＳ５４〜Ｓ５８では、上記図４のステップＳ１２〜Ｓ１６の処理を実行する。

以上説明した第３実施形態によれば、車両周辺で温度変化が起こりやすい場所であって、かつ外気温度θが実際に変化している状況で検知回避制御を実施するため、物体の誤検知を抑制しつつ、間接波による物体検知の制限を最小限に留めることができる。これにより、温度変化に起因する誤検知が生じにくい状況では、間接波を積極的に用いて物体検知を行うことができる。

また、撮影画像に基づいて、所定温度以上の温度変化が生じるおそれがある状況であると判定された場合には、外気温度θのサンプリング間隔を短くする構成としたため、車両周囲の温度変化を精度良く検知することができる。これにより、車両周囲の状況が所定の温度変化状況であるか否かの判定確度を高めることができる。

（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。

・上記第１実施形態では、所定の温度変化状況であると検出された場合に、車両３０から所定距離の車両近傍領域についてのみ、間接波によっては物体を検知しない構成としたが、一部の領域だけでなく全領域について、間接波によっては物体を検知しない構成としてもよい。具体的には、図６の検知回避制御において、ステップＳ３２で受波が間接波であると判定された場合には、ステップＳ３３の処理を行わずに本ルーチンを終了する構成とする。また、上記第２実施形態において、車両３０から所定距離の車両近傍領域についてのみ、間接波によっては物体を検知しにくくする構成としてもよい。

・上記実施形態では、車両３０の周囲温度に所定温度以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じる状況であることを、車載の外気温センサ３２の検出値を用いて判定したが、車外の外気温センサの検出値を用いて判定してもよい。具体的には、トンネル内や屋内駐車場内等に設置された外気温センサの検出値を通信により受信し、その受信した外気温情報により判定してもよい。

・車両３０の周囲温度に所定温度以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じる状況であることを、複数の外気温情報に基づいて判定してもよい。こうした構成とすることにより、各温度センサの脆弱性を補完し合い、温度の検出精度を高めることが可能になる。例えば、超音波センサ２０に内蔵された外気温センサと、トンネル内の外気温センサとの差分を求め、その差分が閾値以上である場合に、車両３０の周囲の温度に所定温度以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じる状況であるものと判定してもよい。

・上記第２実施形態では、間接波による物体の検知に用いる閾値を、物体が検知されにくくなる側に変更することにより、間接波によっては物体を検知しにくくする構成としたが、間接波によっては物体を検知しにくくする態様はこれに限定されない。例えば、反射波の振幅が閾値Ｖｔｈ以上であると判定された場合に検知回数Ｎを増加させる値を直接波と間接波とで異なる値とすることにより、間接波によっては物体を検知しにくくする構成としてもよい。具体的には、反射波の振幅が閾値Ｖｔｈ以上であると判定された場合に、直接波の場合には検知回数Ｎをαだけ増加させるのに対し、間接波の場合には検知回数Ｎを、αよりも小さい値だけ増加させる構成とするとよい。

間接波によっては物体を検知しにくくする別の構成として、検知回避制御として、物体有りと確定するための判定値を通常検知制御に比べて大きくする制御を実施する構成としてもよい。これにより、間接波受波の影響を小さくすることが可能となる。また、振幅の閾値Ｖｔｈを可変にする構成に替えて、間接波の振幅を小さくする側に補正することにより、間接波によっては物体を検知しにくくする構成としてもよい。

・車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じる状況であることを、外気温センサを用いず、車両３０の周辺環境を認識する環境認識装置のみによって検出してもよい。具体的には、車載カメラ２５によって撮影された画像を取得し、取得した画像から、車両３０の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じる環境であるか否か、より具体的には、内部空間を有する構造物内に車両３０が進入する状況であるか否かを判定することにより行う。

・上記第３実施形態では、撮影画像に基づき、車両の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じるおそれがある状況であると判定された場合に、外気温度θのサンプリング間隔を短くする構成としたが、サンプリング間隔を変更しない構成としてもよい。

・車両３０の周辺環境を認識する環境認識装置としては車載カメラ２５に限らず、例えば車載のナビゲーション装置から取得した位置情報に基づいて車両３０の周辺環境を認識する構成としてもよい。

・上記実施形態では、超音波センサ２０を車両３０の前部及び後部に備える場合について説明したが、センサの取り付け位置はこれに限らず、例えば、車両３０の前後に代えて又はこれに加えて、車両３０の左右の側面部に備えていてもよい。また、超音波センサ２０の取付け数も特に限定されない。

・上記実施形態では、車両に搭載された物体検知装置を一例に挙げて説明したが、例えば、鉄道車両、船舶、航空機、ロボット等の移動体に搭載することもできる。

・上記の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散して実現したり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素で実現したりしてもよい。

１０…ＥＣＵ（物体検知装置）、１１…温度変化検出部、１２…物体検知部、２０…超音波センサ、２５…車載カメラ（環境認識装置）、３０…車両（移動体）、３２…外気温センサ（温度センサ）、３３…設定スイッチ（信号入力部）。

Claims (7)

1. 探査波を送波し前記探査波の反射波を受波する超音波センサ（２０）を複数備える移動体（３０）に適用される物体検知装置であって、
   前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサが受波した反射波である直接波、及び前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサとは異なるセンサが受波した反射波である間接波により物体を検知する物体検知部と、
   前記移動体の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある所定の温度変化状況であることを検出する温度変化検出部と、を備え、
   前記物体検知部は、前記温度変化検出部で前記所定の温度変化状況であることを検出した場合に、前記間接波によっては前記物体を検知しないか又は前記間接波によっては前記物体を検知しにくくする検知回避制御を実施することを特徴とする物体検知装置。
2. 前記物体検知部は、前記移動体から所定距離までの近距離領域を対象として前記検知回避制御を実施する、請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記移動体の周囲温度を検出する温度センサ（３２）が前記移動体に設けられており、
   前記温度変化検出部は、前記温度センサによって検出した温度に基づいて前記所定の温度変化状況であることを検出する、請求項１又は２に記載の物体検知装置。
4. 前記移動体の周辺環境を認識する環境認識装置（２５）が前記移動体に搭載されており、
   前記温度変化検出部は、前記環境認識装置により認識した周辺環境に基づいて前記所定の温度変化状況であることを検出する、請求項１又は２に記載の物体検知装置。
5. 前記移動体の周囲温度を検出する温度センサ（３２）が前記移動体に設けられており、
   前記温度変化検出部は、前記温度センサによって検出した温度と、前記環境認識装置により認識した周辺環境とに基づいて前記所定の温度変化状況であることを検出する、請求項４に記載の物体検知装置。
6. 前記検知回避制御を実施するか否かの制御信号を操作者が入力する信号入力部（３３）を備え、
   前記物体検知部は、前記信号入力部からの制御信号に基づいて前記検知回避制御を実施する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の物体検知装置。
7. 探査波を送波し前記探査波の反射波を受波する超音波センサ（２０）を複数備える移動体（３０）に適用される物体検知方法であって、
   前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサが受波した反射波である直接波、及び前記超音波センサのうち前記探査波を送波したセンサとは異なるセンサが受波した反射波である間接波により物体を検知し、
   前記検知に際し、前記移動体の周囲温度に所定値以上の温度変化が生じたか又は該温度変化が生じるおそれがある所定の温度変化状況であることを検出した場合に、前記間接波によっては前記物体を検知しないか又は前記間接波によっては前記物体を検知しにくくすることを特徴とする物体検知方法。

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