DE10350531A1

DE10350531A1 - Verfahren zur Steuerung eines Tisches und Tischsystem

Info

Publication number: DE10350531A1
Application number: DE10350531A
Authority: DE
Inventors: Muthuvelan Hino Varadharajulu
Original assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Current assignee: GE Medical Systems Global Technology Co LLC
Priority date: 2002-11-12
Filing date: 2003-10-29
Publication date: 2004-05-27
Also published as: JP4002165B2; JP2004159815A; US20040172145A1; US7000271B2; FR2846866A1; FR2846866B1

Abstract

Zur Schaffung eines Verfahrens, das dazu dient ein ISO-Zentrum unabhängig von der Verschwenkung einer Tischplatte an einer fixen Stelle zu halten und eines Tischsystems, das eine solche Funktion hat, weist eine Vorrichtung auf:
Ein Tischplattenelement (100); Hubmittel (30), um das Tischplattenelement auf und ab zu bewegen; Vor-/Rückbewegungsmittel (20), um das Tischplattenelement in Längsrichtung vor und zurück zu bewegen; Schwenkmittel (40), um das Tischplattenelement aus einem horizontalen Zustand herauszuschwenken; und Steuermittel (50), wobei das Tischplattenelement um ein an einer von dem mechanischen Zentrum der Schwenkbewegung des Tischplattenelementes räumlich entfernten Stelle liegendes ISO-Zentrum dadurch verschwenkt wird, dass Steuermittel die Vertikalverstellung des mechanischen Zentrums und die längs gerichtete Verstellung des Tischplattenelementes entsprechend einem Schwenkwinkel steuern.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Tischsteuerungsverfahren und ein Tischsystem und bezieht sich insbesondere auf ein Verfahren zum Verschwenken eines Tisches aus dem horizontalen Zustand und ein Tischsystem das aus dem horizontalen Zustand herausgeschwenkt werden kann.
Bei einem gebräuchlichen medizinischen bildgebenden Gerät, wie einem bildgebenden Röntgengerät, wird ein Tischsystem zur Lagerung eines darauf liegenden abzubildenden Subjekts verwendet. Zu diesen Tischsystemen gehört ein System, das eine Tischplatte aufweist, die willkürlich aus dem horizontalen Zustand verschwenkt werden kann [vgl. z.B. Patentdokument 1].

[Patentdokument 1]

Beschreibung und Zeichnung der US-Patentschrift Nr. 6,353,949 B1 (Spalten 5 bis 6, Figuren 1 bis 4) Wenn ein jeweils gewünschter Bereich in dem Subjekt im horizontalen Zustand abgebildet wird und dann die Abbildung des gleichen Bereiches in einer unterschiedlichen Schwenklage der Tischplatte erfolgt, muss das Abbildungszentrum, d.h. das ISO-Zentrum an der gleichen Stelle liegen. Wenn aber bei dem vorerwähnten Tischsystem die Schwenklage der Tischplatte verändert wird, wird das ISO-Zentrum bewegt, so dass eine Nachjustierung erforderlich wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren mit dem das ISO-Zentrum unabhängig von der Verschwenkung der Tischplatte in einer fixen Position gehalten wird und ein Tischsystem zu schaffen, das eine solche Funktion hat.

(1) Die vorliegende Erfindung betrifft in einem ihrer Aspekte zur Lösung der vorgenannten Aufgabe ein Tischsteuerverfahren zum Verschwenken einer Tischplatte aus einem horizontalen Zustand, das dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: Verschwenken der Tischplatte um einen Punkt, der an einer von dem mechanischen Zentrum der Schwenkbewegung der Tischplatte räumlich verschiedenen Stelle liegt, indem, entsprechend einem jeweiligen Schwenkwinkel, die mechanische Verstellung des mechanischen Zentrums und die Längsverstellung der Tischplatte gesteuert werden.

(2) Unter einem anderen Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung zur Lösung der vorgenannten Aufgabe ein Tischsystem, das dadurch gekennzeichnet ist, dass es aufweist: ein Tischplattenelement; Hubmittel, um das Tischplattenelement auf und ab zu bewegen; Vor-/Rückbewegungsmittel, um das Tischplattenelement in Längsrichtung vor und zurück zu bewegen; und Steuermittel, um das Tischplattenelement um einen Punkt zu verschwenken, der an einer von dem mecha nischen Schwenkbewegungszentrum des Tischplattenelements räumlich entfernten Stelle liegt, indem die vertikale Verstellung des mechanischen Zentrums und die längs gerichtete Verstellung des Tischplattenelementes entsprechend einem Schwenkwinkel gesteuert werden.

Bei der diesen Aspekten entsprechenden Erfindung kann das ISO-Zentrum unabhängig von der Verschwenkung der Tischplatte an einer ortsfesten Stelle gehalten werden, weil die Tischplatte um einen Punkt verschwenkt wird, der an einer von einem mechanischen Schwenkbewegungszentrum räumlich entfernten Stelle liegt, indem die vertikale Verstellung des mechanischen Zentrums und die längs gerichtete Verstellung der Tischplatte entsprechend einem jeweiligen Schwenkwinkel gesteuert werden.

Wenn der horizontale und der vertikale Abstand zwischen dem vorgenannten mechanischen Zentrum und dem erwähnten einen Punkt in dem horizontalen Zustand der Tischplatte durch Ch bzw. Cv angegeben werden und ein Zielwert des Schwenkwinkels durch ϕ1 wiedergegeben wird, ist der Betrag der vertikalen Verstellung des mechanischen Zentrums vorzugsweise definiert als:

und der Wert der Längsverstellung der Tischplatte ist vorzugsweise definiert als:

derart, dass die Genauigkeit des unveränderten Festhaltens des ISO-Zentrums verbessert werden kann.

Wenn die Abstände zwischen dem erwähnten mechanischen Zentrum und einem Arbeitspunkt und einem Anlenkungspunkt eines Aktuators, der den Arbeits- und den Anlenkungspunkt trägt, die sich zusammen mit dem mechanischen Zentrum auf und ab bewegen, um die Tischplatte durch Verlängerung oder Verkürzung der Länge des Aktuators zu verschwenken, durch C5 bzw. C6 wiedergegeben sind, die Länge des Aktuators im horizontalen Tischplattenzustand durch C7 wiedergegeben ist und ein Winkel an dem mechanischen Zentrum, der zwischen dem Arbeitspunkt und dem Anlenkpunkt im horizontalen Tischplattenzustand aufgespannt ist, durch ϕ2 angegeben wird, ist der Betrag der Änderung der Länge des Aktuators vorzugsweise definiert als: Y4 = {V((C6–(C5·cos (ϕ2 – ϕ1)))2 + (C5·cos (ϕ2 -ϕ1))2)} – C7 [Gleichung 9]derart, dass die Genauigkeit der Verschwenkung der Tischplatte verbessert werden kann.

Die Längsverstellung der Tischplatte ist vorzugsweise innerhalb vorbestimmter Grenzwerte liegend beschränkt, so dass der Verstellmechanismus vereinfacht werden kann.

Demgemäß schafft die vorliegende Erfindung ein Verfah ren, um das ISO-Zentrum unabhängig von der Verschwenkung der Tischplatte an einer fixen Stelle zu halten, sowie ein Tischsystem, das diese Funktion ausführt.

Weitere Aufgaben und Vorteile der vorliegende Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung, die in der beigefügten Zeichnung dargestellt sind.

1 zeigt ein Blockdiagramm einer Vorrichtung entsprechend einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
2 zeigt einen horizontalen Zustand einer Tischplatte,
3 zeigt einen verschwenkten Zustand der Tischplatte
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung werden nun Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im Detail beschrieben. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines Tischsystems. Das Gerät ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Der Geräteaufbau gibt eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung wieder. Die Funktionsweise der Vorrichtung entspricht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Wie in 1 dargestellt, weist die vorliegende Vorrichtung eine Tischplatte 100 auf. Auf der Tischplatte 100 ruht ein Subjekt P in Rückenlage. Die Tischplatte 100 ist durch einen Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20, einen Hubmechanismus 30 und einen Schwenkmechanismus 40 angetrieben, um eine längs gerichtete Vorwärts/Rückwärtsbewegung, eine vertikale Auf-/Aubbewegung und eine Schwenkbewegung bezüglich einer horizontalen Richtung ausführen zu können. Die Vor-/Zurückbewegung, die Auf-/Abbewegung und die Verschwenkung der Tischplatte 100 werden jeweils durch Sensoren 22, 32, 42 erfasst.
Die Tischplatte 100 ist ein Ausführungsbeispiel des Tischplattenelements der vorliegenden Erfindung. Der Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20 ist ein Ausführungsbeispiel der Vor-/Zurückbewegungsmittel der vorliegenden Erfindung. Der Hubmechanismus 30 ist ein Ausführungsbeispiel der Hubmittel der vorliegenden Erfindung. Der Schwenkmechanismus 40 ist eine Ausführungsbeispiel der Schwenkmittel der vorliegenden Erfindung.
Der Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20, der Hubmechanismus 30 und der Schwenkmechanismus 40 werden durch eine Steuereinheit 50 gesteuert. In der Steuereinheit 50 ist z.B. ein Computer eingesetzt. Die Steuereinheit 50 ist eine Ausführungsform der Steuermittel der vorliegenden Erfindung. Die Steuereinheit 50 ist mit einer Displayeinheit 60 und einer Bedieneinheit 70 verbunden. Die Displayeinheit 60 und die Bedieneinheit 70 werden von einem Bediener dazu benutzt, die vorliegende Vorrichtung im Wechselspiel zu bedienen.
2 zeigt einen schematischen Aufbau der vorliegenden Vorrichtung zusammen mit einer Gantry für die Röntgenstrahlbildwiedergabe. Wie dargestellt, trägt eine Gantry 200 an einem bogenförmigen Arm 206 eine Röntgenstrahlen emittierende Einheit 202 und eine Röntgenstrahlaufnahme einheit 204, die einander gegenüber stehen. Der Arm 204 ist an einem Ständer 208 gehaltert.
Die Gantry 200 weist ein ISO-Zentrum O auf, das in einem Raum zwischen der Röntgenstrahlen emittierenden Einheit 202 und der Röntgenstrahlenaufnahmeeinheit 204 liegt. Das ISO-Zentrum O entspricht einem Mittelpunkt des Bogens des Armes 206. Indem der Arm 206 längs des Bogens durch einen in dem Ständer 208 untergebrachten Antriebsmechanismus bewegt wird, werden die Röntgenstrahlen emittierende Einheit 202 und die Röntgenstrahlenaufnahmeeinheit 204 um das ISO-Zentrum 0 herumgedreht, wobei ihre einander gegenüberliegende gegenseitige Zuordnung aufrecht erhalten bleibt. Das ISO-Zentrum O liegt in einer Höhe C4 über dem Fußboden.
Die Tischplatte 100 ist auf einem Trägersockel 110 aufgelagert. In 2 ist ein horizontaler Zustand der Tischplatte 100 veranschaulicht. Der Trägersockel 110 enthält den Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20, den Hubmechanismus 30, den Schwenkmechanismus 40 und die in 1 dargestellten Sensoren 22, 32,42. Die Steuereinheit 50, die Displayeinheit 60 und die Bedieneinheit 70 sind in einer (nicht dargestellten) Konsole untergebracht, die an einer geeigneten Stelle, etwa in einem Bedienungsraum installiert ist.
Der Trägersockel 110 enthält eine Drehachse AX der Tischplatte 100. Die Tischplatte 100 ist in einer horizontalen Ebene um die Drehachse AX drehbar. Die jeweilige Lage des Trägersockels 110 ist durch die Lage der Drehachse AX wiedergegeben. Der Trägersockel 110 liegt in einem horizontalen Abstand C1 von dem ISO-Zentrum O der Gantry 200 entfernt.
Die Höhe der Tischplatte 100 über dem Fußboden ist X1. Die Höhe X1 verändert sich mit der Auf-/Abbewegung der Tischplatte 100. Die Tischplatte 100 befindet sich in einem Zustand in dem sie von einer Bezugsposition S aus um einen Weg X3 zu der Gantry 200 hin vorbewegt worden ist. Im Folgenden werden die auf die Gantry zu gerichtete Bewegung als Vorwärtsbewegung und die von der Gantry weg gerichtete Bewegung als Rückwärtsbewegung bezeichnet.
Der für eine Rückwärtsbewegung von der Bezugsposition S aus zugelassene Weg ist auf C8 beschränkt. Demgemäß beträgt der für eine Rückwärtsbewegung von dem Zustand der Tischplatte 100 aus, in dem sie um einen Weg X4 von der Bezugsposition aus vorbewegt worden ist maximal zulässige Weg, wie dargestellt X3 + C8.
Eine schematische Konfiguration des Schwenkmechanismus 40 in dem Trägersockel 110 ist durch ein Dreieck ABC angedeutet. Der Scheitel A gibt ein mechanisches Zentrum der Schwenkbewegung der Tischplatte 100 wieder. Der Scheitel B gibt einen Arbeits- oder Einwirkungspunkt einer Antriebskraft eines Aktuators des Schwenkmechanismus 40 an. Der Scheitel C stellt einen Anlenkpunkt des Aktuators dar.
Der Aktuator ist der Länge nach ausfahrbar wie etwa ein elektromotorischer Kugelumlaufspindeltrieb und seine Verlängerung und Verkürzung verändern den Abstand zwischen dem Anlenkpunkt C und dem Arbeitspunkt B, wodurch die Tischplatte 100 um A verschwenkt wird. Der Hubmechanismus 30 bewegt Elemente, wie den Schwenkmechanismus 40 und den Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20 zusammen mit der Tischplatte 100 auf und ab.
In dem Schwenkmechanismus 40 ist der Abstand zwischen A und B gleich C5, während jener zwischen A und C gleich C6 ist. Wenn die Tischplatte 100 im horizontelen Zustand verbleibt, ist der Abstand zwischen B und C gleich C7, und der an dem mechanischen Zentrum A zwischen dem Arbeitspunkt B und der Anlenkstelle C aufgespannte Winkel ist ϕ2.
Das mechanische Zentrum A liegt, zu der Gantry 200 hin gerichtet in einem horizontalen Abstand C2 von der Drehachse AX. Der Abstand zwischen dem mechanischen Zentrum A und der Oberfläche der Tischplatte 100 beträgt C3. Demgemäß liegt das mechanische Zentrum A in einem horizontalen Abstand Ch und in einem vertikalen Abstand Cv von dem ISO-Zentrum 0. Ch und Cv werden durch die folgenden Formeln angegeben: Ch = C1 – C2 und [Gleichung 10] Cv = C4 – X1 + C3 [Gleichung 11]
3 veranschaulicht einen Zustand in dem die Tischplatte 100 verschwenkt ist. Der Schwenkwinkel ist ϕ1. Dieser Zustand entspricht einem Fall, in dem die Bildaufnahme, bspw. bei einer Angiographie des Kopfes, mit etwas abgesenktem Kopf des Subjekts erfolgt.
Obwohl die Verschwenkung der Tischplatte 100, vom mechanischen Standpunkt aus gesehen, um das mechanische Zentrum A aus erfolgt, geschieht die Verschwenkung in diesem Falle, vom geometrischen Standpunkt aus gesehen, als eine Schwenkbewegung um das ISO-Zentrum O. Die Verschwenkung der Tischplatte 100 wird nämlich, genau betrachtet, so vorgenommen, dass die Schwenkbewegung die Länge und die Position auf der Tischplatte 100 einer von dem ISO-Zentrum O lotrecht nach unten gerichteten und auf der im horizontalen Zustand befindlichen Tischplatte 100 auftreffenden Vertikalen nicht verändert.
Um diese Schwenkbewegung zu ermöglichen, steuert die Steuereinheit 50 die Schwenkmittel 40 derart, dass die Tischplatte 100 um das mechanische Zentrum A verschwenkt wird; außerdem steuert sie den Hubmechanismus 30 und den Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20 in der Weise, dass die vertikale Stellung des mechanischen. Zentrums A und die Lage der Tischplatte 100 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung entsprechend dem Schwenkwinkel ϕ1 verändert werden.
Die Steuereinheit 50 berechnet mit der unten angegebenen Formel einen Änderungsbetrag Y1 der vertikalen Lage des mechanischen Zentrums A und steuert den Hubmechanismus 30 so, dass das Maß der Veränderung der Vertikallage des mechanischen Zentrums A mit Y1 übereinstimmt:
Die Steuereinheit berechnet außerdem mit der unten angegebenen Formel auch einen Änderungsbetrag Y3 für die Lage der Tischplatte 100 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung und steuert den Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20 so, dass das Maß der Veränderung der Lage der Tischplatte in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung mit Y3 übereinstimmt:
Die Steuereinheit 50 berechnet schließlich mit der unten angegebenen Formel einen Änderungsbetrag Y4 für die Länge des Aktuators, die erforderlich ist, um die Tischplatte 100 bis zu dem Schwenkwinkel ϕ1 zu verschwenken und steuert den Aktuator so, dass das Maß der Veränderung der Länge des Aktuators mit Y4 übereinstimmt: Y4 = {V((C6–(C5·cos (ϕ2 – ϕ1)))2 + (C5·cos (ϕ2 -ϕ1))2)} – C7 [Gleichung 14]
In den Formeln ist das Vorzeichen des Schwenkwinkels ϕ1 als (+) für einen Verschwenkung im Sinne des Anhebens eines der Gantry 200 benachbarten Endes der Tischplatte 100 und als (–) für eine Verschwenkung im Absenksinne definiert. Das Vorzeichen von Y1 ist als (+) für eine Hubbewegungsrichtung der Tischplatte 200 und als (–) für eine Absenkbewegungsrichtung definiert. Das Vorzeichen von Y3 ist als (+) für eine Rückwärtsbewegungsrichtung der Tischplatte 100 und als (–) in einer Vorwärtsbewegungsrichtung definiert. Das Vorzeichen von Y4 ist als (+) für eine Verlängerungsrichtung des Aktuators und (–) für eine Verkürzungsrichtung des Aktuators definiert.
Um Y1, Y3, Y4 mit den oben genannten Formeln zu berechnen, wird der Schwenkwinkel ϕ1 der Tischplatte 100 von einem Benutzer über die Bedieneinheit 70 in die Steuereinheit 50 eingegeben. Darüberhinaus werden von dem Benutzer über die Bedieneinheit 70 der horizontale Abstand Ch und der vertikale Abstand Cv zwischen dem mechanischen Zentrum A und dem ISO-Zentrum O in die Steuereinheit 50 eingegeben. Unmittelbar eingegebene Werte sind jedoch auch die Festwerte C1, C2 , C3 und C4, die schon vorher bekannt sind, während Ch und Cv von der Steuereinheit 50 unter Verwendung der Formeln [10], [11] aus den vorstehenden Fixwerten und dem jeweils erfassten Höhenwert X1 der Tischplatte 100 im horizontalen Zustand berechnet werden.
Durch diese auf Y1, Y3 und Y4 basierende Steuerung kann die Tischplatte 100 um das ISO-Zentrum O verschwenkt werden. Auf diese Weise kann somit verhindert werden, dass sich die Lage des ISO-Zentrums O in dem auf den Tisch 100 aufgelegten Subjekt P gegenüber der Lage im horizontalen Zustand der Tischplatte 100 verändert. Demgemäß kann die Bildaufnahme so durchgeführt werden, dass das Abbildungszentrum unabhängig von der Verschwenkung immer gleich bleibt.
Wenn der bei der Berechnung gewonnene Wert von Y3 größer ist als der für die Rückwärtsbewegung maximal zulässige Wert X3 + C8, wird der Wert von Y3 unabhängig von dem berechneten Wert auf X3 + C8 eingestellt. Dies verhütet, dass eine übermäßig große Kraft, bspw. auf einen Anschlag, bei dem Versuch ausgeübt wird, die Tischplatte 100 über den für die Rückwärtsbewegung maximal zulässigen Wert hinaus zu bewegen. Darüberhinaus kann der Aufbau des Vor-/Rückbewegungsmechanismus 20 vereinfacht werden. Es sind viele unterschiedliche Ausführungsformen der Erfindung denkbar, ohne den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Darauf hinzuweisen ist aber, dass die vorliegende Erfindung, abgesehen von deren Definition in den beigefügten Patentansprüchen, nicht auf die in der Beschreibung dargelegten speziellen Ausführungsformen beschränkt ist.

(Figur 1)

P: Subjekt
100: Tischplatte
20: Vor-/Rückbewegungsmechanismus
30: Hubmechanismus
40: Schwenkmechanismus
22: Sensor
32: Sensor
42: Sensor
50: Steuereinheit
60: Displayeinheit
70: Bedieneinheit

(Figur 2)

100: Tischplatte
110: Trägersockel
AX: Drehachse
O: ISO-Zentrum
200: Gantry
202: Röntgenstrahlen emittierende Einheit
204: Röntgenstrahlen empfangende Einheit
206: Arm
208: Ständer

Claims

Verfahren zur Steuerung der Verschwenkung einer Tischplatte aus einem horizontalen Zustand, das beinhaltet: – Verschwenken der Tischplatte um einen Punkt, der an einer von dem mechanischen Zentrum der Schwenkbewegung der Tischplatte räumlich verschiedenen Stelle liegt, wobei die vertikale Verstellung des mechanischen Zentrums und die längs gerichtete Verstellung der Tischplatte entsprechend einem Schwenkwinkel gesteuert werden.
Tischsteuerungsverfahren nach Anspruch 1, bei dem unter Voraussetzung, dass der horizontale und der vertikale Abstand zwischen dem mechanischen Zentrum und dem vorgenannten einen Punkt im horizontalen Zustand der Tischplatte durch Ch bzw. Cv dargestellt sind und ein Zielwert des Schwenkwinkels durch ϕ1 wiedergegeben ist, der Betrag der vertikalen Verstellung des mechanischen Zentrums definiert ist als:
und der Betrag der längs gerichteten Verstellung der Tischplatte definiert ist als:
Tischsteuerungsverfahren nach Anspruch 2, bei dem unter der Voraussetzung, dass der jeweilige Abstand zwischen dem mechanischen Zentrum und einem Arbeitspunkt sowie einem Anlenkpunkt eines Aktuators, der den Arbeitspunkt und den Anlenkpunkt zusammen mit dem mechanischen Zentrum zum Schwenken der Tischplatte durch eine Vergrößerung oder Verkürzung seiner Länge sich auf und ab bewegen lässt, durch C5 bzw. C6 dargestellt ist, die Länge des Aktuators im horizontalen Zustand der Tischplatte durch C7 wiedergegeben ist und ein an dem mechanischen Zentrum zwischen dem Arbeitsspunkt und dem Anlenkpunkt in dem horizontalen Zustand der Tischplatte aufgespannter Winkel mit ϕ2 angegeben ist, der Betrag der jeweiligen Längenänderung des Aktuators definiert ist als: Y4 = {V((C6–(C5·cos (ϕ2 – ϕ1)))2 + (C5·cos (ϕ2 – ϕ1))2)} – C7
Tischsteuerverfahren nach Anspruch, bei dem die längs gerichtete Verstellung der Tischplatte innerhalb vorbestimmter Grenzwerte beschränkt ist.
Tischsystem das aufweist: – ein Tischplattenelement; – eine Hubvorrichtung zur Auf- und Abbewegung des Tischplattenelements; – eine Vor-/Rückbewegungsvorrichtung zur längsgerichteten Vor- und Zurückbewegung des Tischplattenelements; – eine Schwenkvorrichtung, um das Tischplattenelement aus einem horizontalen Zustand heraus zu verschwenken; und – eine Steuereinrichtung, um das Tischplattenelement um einen Punkt zu verschenken, der an einer von dem mechanischen Zentrum der Schwenkbewegung des Tischplattenelements an einer räumlich verschiedenen Stelle liegt, wobei die vertikale Verstellung des mechanischen Zentrums und die längs gerichtete Verstellung des Tischplattenelements entsprechend einem Schwenkwinkel gesteuert werden.
Tischsystem nach Anspruch 5, bei dem unter der Voraussetzung, dass der horizontale und der vertikale Abstand zwischen dem mechanischen Zentrum und dem vorgenannten einen Punkt im horizontalen Zustand der Tischplatte durch Ch bzw. Cv dargestellt sind und ein Zielwert des Schwenkwinkels durch ϕ1 wiedergegeben ist, der Betrag der vertikalen Verstellung des mechanischen Zentrums definiert ist als:
und der Betrag der längs gerichteten Verstellung der Tischplatte definiert ist als:
Tischsystem nach Anspruch 6, bei dem die Schwenkvorrichtung einen Aktuator mit einem Arbeitsspunkt und einem Anlenkpunkt aufweist, die zusammen mit dem mechanischen Zentrum zum Schwenken der Tischplatte durch Vergrößerung/Verkürzung der Länge des Aktuators auf und ab bewegt werden; und unter der Voraussetzung, dass der jeweilige Abstand zwischen dem mechanischen Zentrum und einem Arbeitspunkt sowie einem Anlenkpunkt des Aktuators, der den Betätigungspunkt und den Anlenkpunkt zusammen mit dem mechanischen Zentrum zum Schwenken der Tischplatte durch eine Vergrößerung oder Verkürzung seiner Länge sich auf und ab bewegen lässt, durch C5 bzw. C6 dargestellt ist, die Länge des Aktuators im horizontalen Zustand der Tischplatte durch C7 wiedergegeben ist und ein an dem mechanischen Zentrum zwischen dem Arbeitspunkt und dem Anlenkpunkt in dem horizontalen Zustand der Tischplatte aufgespannter Winkel mit ϕ2 angegeben ist, der Betrag der jeweiligen Längenänderung des Aktuators definiert ist als:
Tischsystem nach Anspruch 5, bei dem die Steuereinrichtung die längs gerichtete Verstellung des Tischplattenelements innerhalb vorbestimmter Grenzwerte beschränkt.