DE102019202147A1 - A stacker crane, a safety device and a method for operating a safety device - Google Patents

Abstract

Ein Regalbediengerät mit mindestens einem Mast (2), einer an dem Mast (2) verfahrbar angeordneten Hubeinheit (1) und mindestens einer Sicherheitsvorrichtung, wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung (14), eine Steuereinheit (7) und eine Detektionseinheit aufweist, ist dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (7) an der Hubeinheit (1) angeordnet ist. Des Weiteren sind eine Sicherheitsvorrichtung und ein Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung angegeben.A storage and retrieval device with at least one mast (2), a lifting unit (1) movably arranged on the mast (2) and at least one safety device, the safety device having a safety device (14), a control unit (7) and a detection unit is characterized that the control unit (7) is arranged on the lifting unit (1). Furthermore, a safety device and a method for operating a safety device are specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit mindestens einem Mast, einer an dem Mast verfahrbar angeordneten Hubeinheit und mindestens einer Sicherheitsvorrichtung, wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung, eine Steuereinheit und eine Detektionseinheit aufweist.The invention relates to a storage and retrieval unit with at least one mast, a lifting unit arranged movably on the mast and at least one safety device, the safety device having a safety device, a control unit and a detection unit.

Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Sicherheitsvorrichtung für ein Regalbediengerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, umfassend eine Fangvorrichtung, eine Steuereinheit und eine Detektionseinheit.The invention further relates to a safety device for a storage and retrieval unit, in particular according to one of claims 1 to 13, comprising a safety device, a control unit and a detection unit.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung eines Regalbediengerätes, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Regalbediengerät mindestens einen Mast und eine an dem Mast angeordnete Hubeinheit aufweist, wobei die Hubeinheit über einen Hubmotor eines Hubwerks entlang des Masts verfahrbar ist, und wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung, eine Steuereinheit und eine Detektionseinheit aufweist.The invention also relates to a method for operating a safety device of a stacker crane, in particular according to one of claims 1 to 13, the stacker crane having at least one mast and a lifting unit arranged on the mast, the lifting unit being movable along the mast via a lifting motor of a lifting mechanism , and wherein the safety device comprises a safety device, a control unit and a detection unit.

Regalbediengeräte der in Rede stehenden Art sind seit Jahren aus der Praxis bekannt und dienen zur Bedienung der Waren in einem Hochregallager. Die Regalbediengeräte sind dabei im Allgemeinen schienengeführt und vor dem Regal bzw. entlang einer Regalgasse verfahrbar (sog. x-Richtung).Storage and retrieval units of the type in question have been known from practice for years and are used to service the goods in a high-bay warehouse. The storage and retrieval devices are generally rail-guided and can be moved in front of the shelf or along a shelf aisle (so-called x-direction).

Des Weiteren weisen Regalbediengeräte eine Hubeinheit auf, die über einen Seil-, Ketten-, Riemenantrieb in vertikaler Richtung (sog. y-Richtung) verfahrbar ist. Um die Waren in das Regal einzugeben bzw. aus diesen zu entnehmen, ist eine Lastaufnahmeeinheit vorgesehen, die in Gangquerrichtung (sog. z-Richtung) bewegbar ist bzw. Waren in Gangquerrichtung bewegen kann.In addition, storage and retrieval units have a lifting unit that can be moved in the vertical direction (so-called y-direction) via a cable, chain, or belt drive. In order to put the goods in or remove them from the shelf, a load receiving unit is provided which can be moved in the transverse aisle direction (so-called z-direction) or can move goods in the transverse aisle direction.

Um Personenschäden sowie Beschädigungen an dem Regalbediengerät zu verhindern, ist ein Absturz der Hubeinheit unbedingt zu vermeiden. Hierzu sind aus dem Stand der Technik unterschiedlichste Vorrichtungen vorbekannt. Beispielsweise kann eine solche Vorrichtung eine Seilschlinge (sog. Begrenzerseil) und eine Fangvorrichtung aufweisen. Die Seilschlinge verläuft zwischen je einer Umlenkrolle am unteren und am oberen Ende des Masts. Die Fangvorrichtung ist an der Hubeinheit befestigt und besteht üblicherweise aus Backen, die die Führungsschienen der Hubeinheit an dem Mast umgreifen und im Falle der Auslösung festklemmen.In order to prevent personal injury and damage to the storage and retrieval unit, it is essential to avoid the lifting unit from falling. A wide variety of devices for this purpose are previously known from the prior art. For example, such a device can have a rope loop (so-called limiter rope) and a safety device. The rope loop runs between a pulley at the lower and the upper end of the mast. The safety gear is attached to the lifting unit and usually consists of jaws that grip around the guide rails of the lifting unit on the mast and clamp it in the event of a trip.

Bei einer Bewegung der Hubeinheit werden über die Seilschlinge die Umlenkrollen am oberen und am unteren Ende mitgedreht. Überschreitet die Hubeinheit eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit, wird eine der Umlenkrollen über eine Mechanik blockiert, so dass auch der Seillauf gestoppt wird. Bewegt sich die Hubeinheit weiter, zieht das nun unbewegliche Seil die Bremsbacken zusammen bis die Hubeinheit zum Stillstand kommt.When the lifting unit moves, the pulleys at the top and bottom are rotated via the rope loop. If the lifting unit exceeds a specified maximum speed, one of the pulleys is blocked by a mechanism, so that the rope run is also stopped. If the lifting unit moves further, the now immobile rope pulls the brake shoes together until the lifting unit comes to a standstill.

Entsprechende Vorrichtungen haben den Nachteil, dass sie groß bauen, wobei an den Regalbediengeräten lediglich relativ wenig Bauraum zur Verfügung steht. Weiterhin kann das Begrenzerseil durch den dynamischen Betrieb des Regalbediengerätes zu unerwünschten Schwingungen angeregt werden und ist der jährliche Wartungsaufwand erheblich. Ein weiterer wesentlicher Nachteil besteht darin, dass der Geschwindigkeitsbegrenzer erst bei der Auslösegeschwindigkeit auslöst, wobei die Hubeinheit bis zum Erreichen der Auslösegeschwindigkeit mitunter eine weite Wegstrecke zurückgelegt haben kann.Corresponding devices have the disadvantage that they are large in size, with only relatively little space being available on the storage and retrieval units. Furthermore, the governor rope can be excited to undesired vibrations by the dynamic operation of the storage and retrieval unit and the annual maintenance effort is considerable. Another significant disadvantage is that the speed limiter only triggers at the release speed, and the lifting unit can sometimes have covered a long distance before it has reached the release speed.

Des Weiteren beschreibt das Dokument EP 3 044 155 B1 eine Sicherheitsvorrichtung für ein Regalbediengerät. Dabei empfängt eine Steuereinrichtung das Detektionssignal eines Kraftmessbolzens, der an einer Umlenkrolle des Hubseils angeordnet ist. Sobald die Steuereinrichtung anhand des Detektionssignals einen Seilriss feststellt, übermittelt diese ein Auslösesignal an eine Halteeinrichtung, um eine Bewegung des Hubwagens zu stoppen. Eine solche Konstruktion hat den Nachteil, dass die Auslösezeit, d.h. die zwischen dem Auftreten des Seilrisses und dem Auslösen der Haltereinrichtung bestehende Zeitspanne, relativ hoch ist.The document also describes EP 3 044 155 B1 a safety device for a stacker crane. A control device receives the detection signal from a force measuring pin, which is arranged on a pulley of the hoist rope. As soon as the control device detects a cable break on the basis of the detection signal, it transmits a trigger signal to a holding device in order to stop a movement of the lift truck. Such a construction has the disadvantage that the release time, ie the time between the occurrence of the rope break and the release of the holder device, is relatively long.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Regalbediengerät sowie einer Sicherheitsvorrichtung für ein Regalbediengerät derart auszugestalten und weiterzubilden, dass mit konstruktive einfachen Mitteln ein sicherer Betrieb gewährleistet ist. Des Weiteren soll ein Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung eines Regalbediengeräts angegeben werden, das einen sicheren Betrieb des Regalbediengerätes gewährleistet.The present invention is therefore based on the object of designing and developing a storage and retrieval unit and a safety device for a storage and retrieval unit in such a way that safe operation is ensured with simple design means. Furthermore, a method for operating a safety device of a stacker crane is to be specified, which ensures safe operation of the stacker crane.

Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Danach ist das in Rede stehende Regalbediengerät dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit an der Hubeinheit angeordnet ist.According to the invention, the above object is achieved by the features of claim 1. According to this, the storage and retrieval unit in question is characterized in that the control unit is arranged on the lifting unit.

In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass die zugrundeliegende Aufgabe durch eine geschickte Ausgestaltung der Sicherheitsvorrichtung gelöst werden kann. Im Konkreten ist hierzu die Steuereinheit an der Hubeinheit angeordnet. Durch die Realisierung einer dezentralen, mit der Hubeinheit mitfahrenden Steuereinheit können die Signallaufzeiten zwischen der Steuereinheit, der Fangvorrichtung und der Detektionseinheit erheblich minimiert werden. Des Weiteren werden Unterbrechungen der Datenverbindung zwischen diesen Elementen der Sicherheitsvorrichtung vermieden. Durch die erfindungsgemäße Konstruktion kann somit die Auslösezeit der Fangvorrichtung verkürzt werden. Weiterhin wird ein Fehlverhalten der Sicherheitsvorrichtung verhindert und benötigt die Sicherheitsvorrichtung relativ wenig Bauraum.According to the invention, it has been recognized that the underlying task can be achieved by a clever design of the safety device. In concrete terms, the control unit is arranged on the lifting unit for this purpose. By implementing a decentralized control unit that moves with the lifting unit, the signal transit times between the control unit, the safety gear and the detection unit can be minimized considerably. Furthermore will Interruptions in the data connection between these elements of the safety device avoided. The construction according to the invention can thus shorten the tripping time of the safety gear. Furthermore, malfunction of the safety device is prevented and the safety device requires relatively little installation space.

An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass im Rahmen dieser Offenbarung der Begriff „Seil“ im weitesten Sinne zu verstehen ist, beispielsweise auch eine Kette oder einen Riemen umfasst.At this point it is pointed out that in the context of this disclosure the term “rope” is to be understood in the broadest sense, for example also including a chain or a belt.

In vorteilhafter Weise kann die Fangvorrichtung eine Bremseinheit mit einem Bremselement und einem Auslöseelement aufweisen. Das Bremselement könnte beispielsweise als Reibelement ausgebildet sein und zwischen der Hubeinheit und dem Mast bzw. einer Führungsschiene des Masts wirken, um die Bewegung der Hubeinheit zu verzögern bzw. die Hubeinheit zu halten.The safety gear can advantageously have a braking unit with a braking element and a triggering element. The braking element could, for example, be designed as a friction element and act between the lifting unit and the mast or a guide rail of the mast in order to delay the movement of the lifting unit or to hold the lifting unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist es denkbar, dass die Fangvorrichtung mindestens zwei Bremseinheiten aufweist. Durch diese Redundanz ist auch bei einem Ausfall einer der Bremseinheiten gewährleistet, dass die Fangvorrichtung auslösen kann. Weiterhin kann durch eine geschickte Anordnung mehrerer Bremseinheiten ein Verkippen der Hubeinheit im Falle des Auslösens der Fangvorrichtung verhindert werden. Beispielsweise könnte jeweils eine Bremseinheit oberhalb und unterhalb der Hubeinheit angeordnet sein. Sofern das Regalbediengerät zwei Maste aufweist, könnte für jeden Mast jeweils mindestens eine Bremseinheit angeordnet sein. In weiter vorteilhafter Weise können die Bremseinheiten synchronisiert auslösbar sein, sodass ein Verkippen der Hubeinheit verhindert wird.According to a further advantageous embodiment, it is conceivable that the safety gear has at least two brake units. This redundancy ensures that the safety gear can trigger even if one of the braking units fails. Furthermore, a clever arrangement of several brake units can prevent the lifting unit from tilting in the event that the safety gear is triggered. For example, a brake unit could be arranged above and below the lifting unit. If the storage and retrieval unit has two masts, at least one braking unit could be arranged for each mast. In a further advantageous manner, the braking units can be triggered in a synchronized manner, so that tilting of the lifting unit is prevented.

In besonders vorteilhafter Weise könnte das Auslöseelement elektrisch betätigbar sein. Beispielsweise könnte das Auslöseelement durch mindestens einen Elektromagneten realisiert sein. Alternativ oder zusätzlich könnte die Fangvorrichtung einen mechanischen und/oder fluidischen Energiespeicher aufweisen. Hierbei könnte es sich beispielsweise um eine Feder handeln. Die Feder könnte im vorgespannten Zustand angeordnet sein und durch das Auslöseelement freigegeben werden, sodass die Feder die Bremselement gegen den Mast drückt und somit die Hubeinheit sichert.In a particularly advantageous manner, the release element could be electrically actuated. For example, the trigger element could be implemented by at least one electromagnet. Alternatively or additionally, the safety gear could have a mechanical and / or fluidic energy store. This could be a spring, for example. The spring could be arranged in the pretensioned state and released by the release element so that the spring presses the braking element against the mast and thus secures the lifting unit.

Um die Seilspannung des Hubseils zu überwachen, könnte die Detektionseinheit einen Seilspannungssensor aufweisen. Der Seilspannungssensor könnte im Konkreten als Taster ausgebildet sein, der - beispielsweise über eine Feder - gegen das Hubseil gedrückt wird. Sofern kein Gegendruck mehr durch das Hubseil vorhanden ist, d. h. bei einem Seilriss, übermittelt der Taster ein entsprechendes Signal, sodass der Seilriss von der Steuereinheit erkennbar ist. Weiterhin ist es denkbar, dass der Seilspannungssensor als optischer Sensor realisiert ist, so dass das Hubseil optisch überwacht werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Detektionseinheit mindestens einen Lastsensor zur Erfassung einer Zuladung der Hubeinheit aufweisen. Der Lastsensor kann in vorteilhafter Weise als Lastmessbolzen ausgebildet sein. Somit ist es möglich, Überladungen der Hubeinheit zu erkennen. Des Weiteren ist über den Lastsensor ein Riss des Hubseils erkennbar, wenn nämlich die detektierte Last einen definierten Mindestwert unterschreitet.In order to monitor the rope tension of the hoist rope, the detection unit could have a rope tension sensor. The rope tension sensor could specifically be designed as a button that is pressed against the hoist rope - for example via a spring. If there is no longer any counter pressure from the hoist rope, d. H. In the event of a rope break, the button transmits a corresponding signal so that the control unit can detect the rope break. It is also conceivable that the rope tension sensor is implemented as an optical sensor so that the hoist rope can be monitored optically. Alternatively or in addition, the detection unit can have at least one load sensor for detecting a payload of the lifting unit. The load sensor can advantageously be designed as a load measuring pin. This makes it possible to detect overloading of the lifting unit. Furthermore, a tear in the hoist rope can be detected via the load sensor, namely when the detected load falls below a defined minimum value.

In weiter vorteilhafter Weise kann die Detektionseinheit einen Sensor zur Bestimmung eines von der Hubeinheit in vertikaler Richtung zurückgelegten Weges umfassen. Durch die Ermittlung der zeitlichen Änderung des Weges kann auf die Geschwindigkeit der Hubeinheit zurückgerechnet werden. Ebenso ist es möglich durch die zeitliche Veränderung der derart berechneten Geschwindigkeit die Beschleunigung der Hubeinheit zu ermitteln. Im Konkreten kann es sich bei dem Wegmesssensor um ein Lesegerät handeln, das eine optische Markierung erfasst, die beispielsweise an dem mindestens einen Mast angeordnet ist. Bei der optischen Markierung könnte es sich um einen Strichcode, um einen Datamatrix-Code oder um eine beliebige andere Markierung handeln. Alternativ oder zusätzlich kann der Wegmesssensor über einen Laser realisiert sein. Hierzu könnte der Laser auf der Hubeinheit angeordnet sein, d.h. mit der Hubeinheit mitfahren. Dies hat den Vorteil, dass die Übertragung des Messsignals an die Steuereinheit über einen kurzen Weg erfolgt. Der Reflektor könnte an dem Mast, beispielsweise der Mastspitze, und/oder an dem Fahrwerk des Regalbediengeräts angeordnet sein.In a further advantageous manner, the detection unit can comprise a sensor for determining a path covered by the lifting unit in the vertical direction. By determining the change in the path over time, the speed of the lifting unit can be calculated back. It is also possible to determine the acceleration of the lifting unit by changing the speed calculated in this way over time. Specifically, the displacement sensor can be a reading device that detects an optical marking that is arranged, for example, on the at least one mast. The optical marking could be a bar code, a data matrix code or any other marking. Alternatively or additionally, the displacement sensor can be implemented using a laser. For this purpose the laser could be arranged on the lifting unit, i. ride with the lifting unit. This has the advantage that the measurement signal is transmitted to the control unit over a short path. The reflector could be arranged on the mast, for example the top of the mast, and / or on the chassis of the storage and retrieval unit.

Um die Sicherheitsvorrichtung bzw. Bestandteile der Sicherheitsvorrichtung mit Energie zu versorgen, kann eine Schleifleitung vorgesehen sein. Eine solche Konstruktion zeichnet sich durch ihre Zuverlässigkeit aus. Gemäß einer alternativen Ausgestaltung könnte die Energieversorgung durch eine Schleppkette ermöglicht werden, wobei innerhalb der Schleppkette eine entsprechende Stromleitung angeordnet ist. Des Weiteren ist es alternativ oder zusätzlich denkbar, dass an der Hubeinheit, insbesondere an der Steuereinheit, ein Energiespeicher bzw. eine 24 V-Pufferung - beispielsweise eine Pufferbatterie - angeordnet ist. Damit kann stets eine sichere Überwachung der Hubeinheit gewährleistet werden. Weiterhin kann im Falle eines Stromausfalls die Fangvorrichtung verschleißreduziert erst nach dem Abbremsen des Hubwerks durch den Hubmotor bei stehendem Hubwagen bzw. stehender Hubeinheit eingerückt werden.In order to supply the safety device or components of the safety device with energy, a conductor line can be provided. Such a construction is distinguished by its reliability. According to an alternative embodiment, the energy supply could be made possible by a drag chain, a corresponding power line being arranged within the drag chain. Furthermore, it is alternatively or additionally conceivable that an energy store or a 24 V buffer - for example a buffer battery - is arranged on the lifting unit, in particular on the control unit. Safe monitoring of the lifting unit can thus be guaranteed at all times. Furthermore, in the event of a power failure, the safety gear can only be engaged with reduced wear after the lifting mechanism has been braked by the lifting motor with the lifting truck or lifting unit stationary.

In vorteilhafter Weise könnte ein Hubwerk mit einem Hubmotor angeordnet sein, so dass über einen Seil-, Ketten- oder Riemenantrieb die Hubeinheit in vertikaler Richtung entlang des Masts verfahrbar ist. In besonders vorteilhafter Weise können hierbei Datenübertragungsmittel zur Übermittlung von Daten zwischen den Hubwerk und der Sicherheitseinrichtung angeordnet sein. Eine solche Übermittlung der Daten könnte vorzugsweise drahtlos erfolgen, beispielsweise durch eine Datenlichtschranke realisiert sein. A lifting mechanism with a lifting motor could advantageously be arranged so that the lifting unit can be moved in the vertical direction along the mast via a cable, chain or belt drive. In a particularly advantageous manner, data transmission means can be arranged for transmitting data between the lifting mechanism and the safety device. Such a transmission of the data could preferably take place wirelessly, for example by means of a data light barrier.

Die zugrundeliegende Aufgabe wird in Bezug auf die Sicherheitsvorrichtung durch die Merkmale des nebengeordneten Anspruchs 14 realisiert. Damit ist eine Sicherheitsvorrichtung für ein Regalbediengerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 13, beansprucht. Diese umfasst eine Fangvorrichtung, eine Steuereinheit und eine Detektionseinheit, wobei die Steuereinheit an einer Hubeinheit anordenbar ist.The underlying task is implemented with regard to the safety device by the features of the independent claim 14. A safety device for a storage and retrieval unit, in particular according to one of claims 1 to 13, is thus claimed. This comprises a safety device, a control unit and a detection unit, the control unit being able to be arranged on a lifting unit.

In erfindungsgemäßer Weise ist erkannt worden, dass die Auslösezeit erheblich verringert werden kann, indem Steuereinheit als dezentrale, mitfahrende Einheit realisiert ist, da Signallaufzeiten minimiert und Datenunterbrechungen verhindert werden.According to the invention, it has been recognized that the trigger time can be reduced considerably by realizing the control unit as a decentralized, traveling unit, since signal transit times are minimized and data interruptions are prevented.

Es wird darauf hingewiesen, dass die erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung die Merkmale der in Bezug auf das erfindungsgemäße Regalbediengerät beschriebenen Sicherheitsvorrichtung aufweisen kann, so dass eine entsprechende Merkmalskombination ausdrücklich einen Teil der hier beschriebenen Offenbarung darstellt.It is pointed out that the safety device according to the invention can have the features of the safety device described in relation to the storage and retrieval unit according to the invention, so that a corresponding combination of features expressly represents part of the disclosure described here.

Die zugrundeliegende Aufgabe wird in Bezug auf das Verfahren durch die Merkmale des nebengeordnete Anspruchs 15 gelöst. Danach ist ein Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung eines Regalbediengerätes, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, beansprucht, wobei das Regalbediengerät mindestens einen Mast und eine an dem Mast angeordnete Hubeinheit aufweist, wobei die Hubeinheit über einen Hubmotor eines Hubwerks entlang des Masts verfahrbar ist, und wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung, eine Steuereinheit und eine Detektionseinheit aufweist, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

• - Detektion mindestens eines Betriebsparameters des Regalbediengerätes, wobei es sich bei dem mindestens einen Betriebsparameter um die von der Hubeinheit zurückgelegte Wegstrecke und/oder die Geschwindigkeit der Hubeinheit und/oder die Beschleunigung der Hubeinheit und/oder die Zuladung der Hubeinheit und/oder die Seilspannung eines Hubseils und/oder den Betriebszustand eines Gebers des Hubmotors handelt,
• - Übermittlung des mindestens eines Betriebsparameters an die Steuereinheit,
• - Auswertung des mindestens einen Betriebsparameter durch die Steuereinheit,
• - Übermittlung eines Auslösesignals an die Fangvorrichtung, sofern der mindestens eine Betriebsparameter von einem Sollwert abweicht.

The underlying object is achieved with regard to the method by the features of the independent claim 15. According to this, a method for operating a safety device of a stacker crane, in particular according to one of claims 1 to 13, is claimed, the stacker crane having at least one mast and a lifting unit arranged on the mast, the lifting unit being movable along the mast via a lifting motor of a lifting mechanism , and wherein the safety device has a safety device, a control unit and a detection unit, comprising the following method steps:

• - Detection of at least one operating parameter of the storage and retrieval unit, the at least one operating parameter being the distance covered by the lifting unit and / or the speed of the lifting unit and / or the acceleration of the lifting unit and / or the load on the lifting unit and / or the cable tension of a The hoist rope and / or the operating status of an encoder of the hoist motor is concerned,
• - Transmission of the at least one operating parameter to the control unit,
• - Evaluation of the at least one operating parameter by the control unit,
• - Transmission of a trigger signal to the safety gear if the at least one operating parameter deviates from a target value.

In erfindungsgemäßer Weise wird zunächst mindestens ein Betriebsparameter des Regalbediengerätes detektiert. Hierbei kann es sich um die von der Hubeinheit zurückgelegte Wegstrecke und/oder die Geschwindigkeit der Hubeinheit und/oder Beschleunigung der Hubeinheit und/oder Zuladung der Hubeinheit und/oder die Seilspannung eines Hubseils und/oder den Betriebszustand eines Gebers des Hubmotors handelt. Die derart ermittelten Betriebsparameter werden an die Steuereinheit übermittelt, die in erfindungsgemäßer Weise an der Hubeinheit angeordnet ist, sodass die Signallaufzeiten minimiert werden.In the manner according to the invention, at least one operating parameter of the storage and retrieval unit is initially detected. This can be the distance covered by the lifting unit and / or the speed of the lifting unit and / or the acceleration of the lifting unit and / or the load on the lifting unit and / or the rope tension of a lifting rope and / or the operating state of an encoder of the lifting motor. The operating parameters determined in this way are transmitted to the control unit, which is arranged on the lifting unit in a manner according to the invention, so that the signal transit times are minimized.

Die Steuereinheit nimmt eine Auswertung des mindestens einen Betriebsparameters vor, wobei im Falle einer Abweichung eines Betriebsparameters von einem Sollwert ein Auslösesignals an die Fangvorrichtung übermittelt wird, sodass die Hubeinheit abgebremst bzw. gehalten wird.The control unit evaluates the at least one operating parameter, and if an operating parameter deviates from a setpoint value, a trigger signal is transmitted to the safety gear so that the lifting unit is braked or held.

Die Auslösung der Fangvorrichtung kann dabei beispielsweise erfolgen, wenn die zulässige Geschwindigkeit der Hubeinheit überschritten wird. Hierzu kann der Geber des Hubmotors überwacht werden, um daraus die Geschwindigkeit der Hubeinheit zu bestimmen. Des Weiteren ist es möglich, aus der zeitlichen Änderung des von dem Wegmesssensor detektierten Signals die Geschwindigkeit der Hubeinheit zu berechnen (erste Ableitung des Weges nach der Zeit).The safety gear can be triggered, for example, when the permissible speed of the lifting unit is exceeded. For this purpose, the encoder of the lifting motor can be monitored in order to determine the speed of the lifting unit from it. It is also possible to calculate the speed of the lifting unit from the change over time in the signal detected by the distance measuring sensor (first derivation of the distance based on time).

Alternativ oder zusätzlich kann die Fangvorrichtung ausgelöst werden, wenn die Beschleunigung der Hubeinheit einen Maximalwert überschreitet. Auch hierbei kann die Beschleunigung aus einer Überwachung des Gebers des Hubmotors und/oder aus der zeitlichen Veränderung des von dem Wegmesssensor ermittelten Signals bestimmt werden (zweite Ableitung des Weges nach der Zeit).Alternatively or in addition, the safety gear can be triggered when the acceleration of the lifting unit exceeds a maximum value. Here, too, the acceleration can be determined from monitoring the encoder of the lifting motor and / or from the change over time in the signal determined by the displacement sensor (second derivation of the displacement with respect to time).

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung könnte die Fangvorrichtung ausgelöst werden, wenn ein von dem Lastsensor ermittelter Wert einen Mindestwert unterschreitet und gleichzeitig ein Seilspannungssensor einen Seilriss detektiert. Durch die „und“-Verknüpfung dieser Betriebsparameter kann eine Fehlauslösung verhindert werden, die durch die bei einem dynamischen Anheben erzeugten Schwingungen auftreten könnte. Gleichzeitig ist gewährleistet, dass ein Seilriss zuverlässig erkannt wird. Alternativ ist es möglich, dass die Fangvorrichtung auslöst, wenn der Seilspannungssensor einen Seilriss detektiert oder der von dem Lastsensor gemessene Wert einen Mindestwert unterschreitet.According to a further advantageous embodiment, the safety device could be triggered if a value determined by the load sensor falls below a minimum value and a cable tension sensor simultaneously detects a cable break. The "and" link between these operating parameters can prevent false tripping which could occur due to the vibrations generated during dynamic lifting. At the same time, it is ensured that a rope break can be reliably detected becomes. Alternatively, it is possible that the safety gear is triggered when the cable tension sensor detects a cable break or the value measured by the load sensor falls below a minimum value.

Sofern eine über den Geber des Hubmotors ermittelte Geschwindigkeit/Beschleunigung von der über den Wegmesssensor ermittelten Geschwindigkeit/Beschleunigung der Hubeinheit voneinander abweichen, könnte die Ursache hierfür beispielsweise ein Seilriss sein. Es ist jedoch auch möglich, dass ein Übermittlungsfehler zwischen den Geber des Hubmotors und der Steuereinheit vorliegt. Ein solcher Übermittlungsfehler kann beispielsweise auftreten, wenn eine Datenlichtschranke als Datenübertragungsmittel dient und eine Person oder ein Gegenstand den Lichtstrahl der Datenlichtschranke blockiert. In diesem Fall könnte zunächst lediglich der Hubmotor notgebremst werden und im Anschluss die Fangvorrichtung ausgelöst werden. Während der Notbremsung könnte die Überwachung der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung der Hubeinheit fortgesetzt werden, sodass im Falle eines Seilrisses die Fangvorrichtung bereits vor der Beendigung der Notbremsung eingerückt werden kann.If a speed / acceleration determined via the encoder of the lifting motor deviates from the speed / acceleration of the lifting unit determined via the displacement sensor, the cause for this could be, for example, a rope break. However, it is also possible that there is a transmission error between the encoder of the lifting motor and the control unit. Such a transmission error can occur, for example, when a data light barrier is used as a data transmission medium and a person or an object blocks the light beam of the data light barrier. In this case, only the lifting motor could initially be braked in an emergency and then the safety gear could be triggered. During the emergency braking, the monitoring of the speed and / or the acceleration of the lifting unit could be continued, so that in the event of a rope break, the safety gear can be engaged before the emergency braking is ended.

Auch ist es möglich, dass die Fangvorrichtung ausgelöst wird, wenn weder ein manueller noch ein automatischer Betrieb des Regalbediengerätes vorliegt. Ein entsprechender Betriebszustand liegt beispielsweise vor, wenn ein Techniker sich in der Regalgasse befindet bzw. unter der Hubeinheit steht oder arbeitet, so dass dieser abgesichert ist.It is also possible that the safety gear is triggered when there is neither manual nor automatic operation of the storage and retrieval unit. A corresponding operating state is present, for example, when a technician is in the rack aisle or stands or works under the lifting unit so that it is secured.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die dem Anspruch 1 nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen, anhand welcher auch das erfindungsgemäße Verfahren beschrieben wird. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen

• 1 in einer schematischen Darstellung ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts umfassend eine erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung,
• 2 in einer weiteren, stark vereinfachten, schematischen Seitenansicht das Ausführungsbeispiel gemäß 1, und
• 3 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.

There are now various possibilities for designing and developing the teaching of the present invention in an advantageous manner. For this purpose, on the one hand, reference is made to the claims subordinate to claim 1 and, on the other hand, to the following explanation of preferred exemplary embodiments of the invention with reference to the drawing, which also describes the method according to the invention. In connection with the explanation of the preferred exemplary embodiments of the invention with reference to the drawing, generally preferred embodiments and developments of the teaching are also explained. Show in the drawing

• 1 in a schematic representation an embodiment of a storage and retrieval unit according to the invention comprising a safety device according to the invention,
• 2 in a further, greatly simplified, schematic side view, the exemplary embodiment according to FIG 1 , and
• 3 a simplified block diagram of an embodiment of the method according to the invention.

Die 1 und 2 zeigen ein Ausführungsbeispiel eines Regalbediengerät mit einer erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung.The 1 and 2 show an embodiment of a storage and retrieval unit with a safety device according to the invention.

Das Regalbediengerät weist eine Hubeinheit 1 auf, die in vertikaler Richtung an einem Mast 2 verfahrbar angeordnet ist. Hierzu ist ein Hubwerk 3 vorgesehen, das einen Hubmotor 4 und eine von dem Hubmotor 4 angetriebene Seilwinde 5 aufweist. Über die Seilwinde 5 ist die Hubeinheit 1 mittels des Hubseils 6 in vertikaler Richtung verfahrbar. Unterhalb der Hubeinheit 1 ist ein Steuerschrank 24 vorgesehen.The stacker crane has a lifting unit 1 on that in the vertical direction on a mast 2 is arranged to be movable. There is a hoist for this 3 provided that a lift motor 4th and one from the lift motor 4th powered winch 5 having. Over the winch 5 is the lifting unit 1 by means of the hoist rope 6th can be moved in the vertical direction. Below the lifting unit 1 is a control cabinet 24 intended.

Dabei ist des Weiteren zu erkennen, dass an der Hubeinheit 1 die Steuereinheit 7 einer Sicherheitsvorrichtung sowie eine Steuereinrichtung 23 der Hubeinheit 1 angeordnet sind. Die Steuereinheit 7 ist somit dezentral und mit der Hubeinheit 1 mitfahrend ausgebildet. Des Weiteren weist die Hubeinheit 1 eine Hubgabel 8 zur Aufnahme beispielsweise einer Palette auf. Die Steuerung des Lastaufnahmemittels für die Palette bzw. der Hubgabel 8 kann von der Steuereinrichtung 23 übernommen werden. Zeitgleich kann andauernd die Sicherheitsüberwachung der Hubeinheit 1 bzw. des Hubwagens durch die Steuereinheit 7 laufen, wobei die Steuereinheit 7 nicht mit funktionalen Aufgaben belastet wird und damit die komplette Rechenleistung stets vollständig für die Sicherheitsüberwachung zur Verfügung steht.It can also be seen that on the lifting unit 1 the control unit 7th a safety device and a control device 23 the lifting unit 1 are arranged. The control unit 7th is therefore decentralized and with the lifting unit 1 trained to ride. Furthermore, the lifting unit 1 a lifting fork 8th to accommodate a pallet, for example. The control of the load handling device for the pallet or the lifting fork 8th can from the control device 23 be taken over. At the same time, the safety monitoring of the lifting unit 1 or the lift truck through the control unit 7th run with the control unit 7th is not burdened with functional tasks and so the entire computing power is always fully available for security monitoring.

Aus 1 geht weiterhin hervor, dass zwei Fahrwerkmotoren 9, 9' angeordnet sind, um das Regalbediengerät in x-Richtung, d. h. parallel zu einem Regal zu verfahren.Out 1 It also shows that two landing gear motors 9 , 9 ' are arranged to move the storage and retrieval unit in the x direction, ie parallel to a shelf.

In 2 ist in einer schematischen, stark vereinfachten Seitenansicht die Hubeinheit 1 dargestellt. Die Hubeinheit 1 ist über das Hubseil 6 entlang einer Führungsschiene 10 des in 2 nicht dargestellten Masts verfahrbar. An dem Hubseil 6 ist ein Seilspannungssensor 11 angeordnet. Dieser kann einen Taster aufweisen, der über eine Feder gegen das Hubseil 6 gedrückt wird. Bei einem Riss des Hubseils 6 erzeugt dieses keinen Gegendrück mehr, was von dem Taster detektiert wird. Auch eine optische Überwachung der Spannung des Hubseils 6 ist denkbar.In 2 is a schematic, greatly simplified side view of the lifting unit 1 shown. The lifting unit 1 is about the hoist rope 6th along a guide rail 10 of the in 2 mast not shown movable. On the hoist rope 6th is a rope tension sensor 11 arranged. This can have a button that is pressed against the hoist rope via a spring 6th is pressed. If the hoist rope breaks 6th this no longer generates counter-pressure, which is detected by the button. Optical monitoring of the tension of the hoist rope is also possible 6th is conceivable.

Des Weiteren sind ein Lastsensor 12 sowie ein Wegmesssensor 13 vorgesehen. Der Lastsensor 12 kann als Lastmessbolzen ausgebildet sein, der die Zuladung der Hubeinheit 1 bestimmt. Der Wegmesssensor 13 kann durch ein Lesegerät gebildet sein, das eine optische Markierung an dem nicht dargestellten Mast 2 bzw. der Führungsschiene 10 erfasst. In 2 ist des Weiteren die Fangvorrichtung 14 dargestellt, die durch zwei Bremseinheiten 15 realisiert ist. Die Bremseinheiten 15 können jeweils mindestens ein Bremselement, einen Energiespeicher und ein Auslöseelement aufweisen. Des Weiteren sind Datenverbindungen 16 zwischen dem Seilspannungssensor 11, dem Lastsensor 12, dem Wegmesssensor 13, den Bremseinheiten 15 und der Steuereinheit 7 ausgebildet.There is also a load sensor 12 as well as a displacement sensor 13th intended. The load sensor 12 can be designed as a load measuring pin that controls the load on the lifting unit 1 certainly. The displacement sensor 13th can be formed by a reader that has an optical marking on the mast, not shown 2 or the guide rail 10 detected. In 2 is also the safety gear 14th represented by two braking units 15th is realized. The braking units 15th can each have at least one braking element, an energy storage device and a triggering element. Furthermore are data connections 16 between the rope tension sensor 11 , the load sensor 12 , the displacement sensor 13th , the brake units 15th and the control unit 7th educated.

Um eine Kommunikation zwischen dem Hubwerk 3 und der Steuereinheit 7 zu ermöglichen, sind Datenübertragungsmittel 17, 17' vorgesehen, die im Konkreten als Datenlichtschranke realisiert sein können. Des Weiteren sind Signalsplitter 18 angeordnet, so dass ein Datenaustausch zwischen Lastsensor 12 bzw. dem Wegmesssensor 13 und dem Datenübertragungsmittel 17 ermöglicht wird.To a communication between the hoist 3 and the control unit 7th are data transmission means 17th , 17 ' provided that can be implemented specifically as a data light barrier. There are also signal splitters 18th arranged so that a data exchange between load sensor 12 or the displacement sensor 13th and the data transmission means 17th is made possible.

Des Weiteren ist in 2 ein Energiespeicher 25 dargestellt, der eine 24 V-Pufferung ermöglicht. Es kann sich bei dem Energiespeicher 25 beispielsweise um eine Pufferbatterie handeln. Diese dient dazu, sowohl die Steuereinrichtung 23 als auch die Steuereinheit 7 im Falle eines Stromausfalls zu versorgen. Im hier dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Energiespeicher 25 in der Steuereinrichtung 23 angeordnet. Der Energiespeicher 25 kann jedoch auch in, bei oder neben der Steuereinheit 7 ausgebildet sein.Furthermore, in 2 an energy store 25th that enables 24 V buffering. It can be in the energy storage 25th for example a backup battery. This serves both the control device 23 as well as the control unit 7th to supply in the event of a power failure. In the embodiment shown here, the energy store is 25th in the control device 23 arranged. The energy storage 25th however, it can also be in, near or next to the control unit 7th be trained.

3 zeigt ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahren. Dabei werden in einem Verfahrensschritt 19 stetig Messwerte des Seilspannungssensor 11, des Lastsensors 12, des Wegmesssensor 13 sowie des Hubwerks 3 erfasst und diese Betriebsparameter in einem weiteren Verfahrensschritt 20 an die Steuereinheit 7 übermittelt. Die Betriebsparameter werden in von der Steuereinheit 7 in einem weiteren Verfahrensschritt 21 ausgewertet. Sofern die Steuereinheit 7 erkennt, dass mindestens einer der Betriebsparameter von einem Sollwert abweicht, kann in einem weiteren Verfahrensschritt 22 ein Auslösesignal an die Fangvorrichtung 14 bzw. die Bremseinheiten 15 übermittelt werden, sodass die Fangvorrichtung 14 greift. 3 shows a simplified block diagram of an embodiment of the method according to the invention. This is done in one process step 19th continuous measured values of the rope tension sensor 11 , the load sensor 12 , the displacement sensor 13th as well as the hoist 3 recorded and these operating parameters in a further process step 20th to the control unit 7th transmitted. The operating parameters are set in by the control unit 7th in a further process step 21st evaluated. Unless the control unit 7th recognizes that at least one of the operating parameters deviates from a setpoint value, can in a further process step 22nd a trigger signal to the safety gear 14th or the brake units 15th transmitted so that the safety gear 14th engages.

Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtungen sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.With regard to further advantageous embodiments of the devices according to the invention and of the method according to the invention, reference is made to the general part of the description and to the appended claims in order to avoid repetition.

Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Vorrichtungen sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.Finally, it should be expressly pointed out that the above-described exemplary embodiments of the devices according to the invention and of the method according to the invention only serve to explain the teaching claimed, but do not restrict them to the exemplary embodiments.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

HubeinheitLifting unit

22

Mastmast

33

HubwerkHoist

44th

HubmotorLifting motor

55

SeilwindeWinch

66th

HubseilHoist rope

77th

Steuereinheit (Sicherheitsvorrichtung)Control unit (safety device)

88th

HubgabelLifting fork

9, 9`9, 9 '

FahrwerksmotorLanding gear motor

1010

FührungsschieneGuide rail

1111

SeilspannungssensorRope tension sensor

1212

LastsensorLoad sensor

1313

WegmesssensorDisplacement sensor

1414th

FangvorrichtungSafety gear

1515th

BremseinheitBraking unit

1616

DatenverbindungenData connections

17, 17'17, 17 '

DatenübertragungsmittelMeans of data transmission

1818th

SignalsplitterSignal splitter

1919th

VerfahrensschrittProcess step

2020th

VerfahrensschrittProcess step

2121st

VerfahrensschrittProcess step

2222nd

VerfahrensschrittProcess step

2323

Steuereinrichtung (Hubeinheit)Control device (lifting unit)

2424

SteuerschrankControl cabinet

2525th

EnergiespeicherEnergy storage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

• EP 3044155 B1 [0009]EP 3044155 B1 [0009]

Claims (15)

Regalbediengerät mit mindestens einem Mast (2), einer an dem Mast (2) verfahrbar angeordneten Hubeinheit (1) und mindestens einer Sicherheitsvorrichtung, wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung (14), eine Steuereinheit (7) und eine Detektionseinheit aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (7) an der Hubeinheit (1) angeordnet ist.Storage and retrieval unit with at least one mast (2), a lifting unit (1) movably arranged on the mast (2) and at least one safety device, the safety device having a safety device (14), a control unit (7) and a detection unit, characterized in that the control unit (7) is arranged on the lifting unit (1). Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fangvorrichtung (14) eine Bremseinheit (15) mit einem Bremselement und einem Auslöseelement aufweist.Storage and retrieval unit according to Claim 1 , characterized in that the safety device (14) has a braking unit (15) with a braking element and a release element. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fangvorrichtung (14) mindestens zwei Bremseinheiten (15) aufweist, die vorzugsweise synchronisiert auslösbar sind.Storage and retrieval unit according to Claim 1 or 2 , characterized in that the safety device (14) has at least two brake units (15) which can preferably be triggered in a synchronized manner. Regalbediengerät nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Auslöseelement elektrisch betätigbar ist, insbesondere einen Elektromagneten aufweist.Storage and retrieval unit according to Claim 2 or 3 , characterized in that the release element can be actuated electrically, in particular has an electromagnet. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fangvorrichtung (14) einen mechanischen oder fluidischen Energiespeicher aufweist.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that the safety device (14) has a mechanical or fluidic energy store. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinheit einen Seilspannungssensor (11) zu Überwachung einer Seilspannung eines Hubseils (6) umfasst.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the detection unit comprises a rope tension sensor (11) for monitoring a rope tension of a hoist rope (6). Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Seilspannungssensor (11) über einen Taster realisiert ist, der gegen das Hubseil (6) drückt oder dass der Seilspannungssensor (11) als optischer Sensor realisiert ist, so dass das Hubseil (8) optisch überwacht werden kann.Storage and retrieval unit according to Claim 6 , characterized in that the rope tension sensor (11) is implemented via a button that presses against the hoist rope (6) or that the rope tension sensor (11) is implemented as an optical sensor so that the hoist rope (8) can be monitored optically. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinheit mindestens einen Lastsensor (12), insbesondere einen Lastmessbolzen, zur Erfassung einer Zuladung der Hubeinheit (1) umfasst.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that the detection unit comprises at least one load sensor (12), in particular a load measuring pin, for detecting a payload of the lifting unit (1). Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinheit mindestens einen Wegmesssensor (13) zur Bestimmung eines von der Hubeinheit (1) entlang des Masts (2) zurückgelegten Weges umfasst.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the detection unit comprises at least one distance measuring sensor (13) for determining a distance covered by the lifting unit (1) along the mast (2). Regalbediengerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Wegmesssensor (13) als Lesegerät ausgebildet ist, das eine optische Markierung, insbesondere einen Strichcode oder einen Datamatrix-Code, an dem mindestens einen Mast (2) erfasst.Storage and retrieval unit according to Claim 8 , characterized in that the displacement sensor (13) is designed as a reading device which detects an optical marking, in particular a bar code or a data matrix code, on the at least one mast (2). Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schleifleitung und/oder eine Schleppkette zur Energieversorgung zumindest von Bestandteilen der Sicherheitsvorrichtung, insbesondere der Steuerungseinheit (7) und/oder des Auslöseelements, angeordnet ist.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that a conductor line and / or a drag chain for supplying energy to at least components of the safety device, in particular the control unit (7) and / or the trigger element, is arranged. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hubwerk (3) umfassend einen Hubmotor (4) angeordnet ist, um die Hubeinheit (1) in vertikaler Richtung zu verfahren und dass Datenübertragungsmittel (17, 17') zur, vorzugsweise drahtlosen, Übermittlung von Daten zwischen dem Hubwerk (3) und der Sicherheitseinrichtung angeordnet sind.Storage and retrieval unit according to one of the Claims 1 to 11 , characterized in that a lifting mechanism (3) comprising a lifting motor (4) is arranged in order to move the lifting unit (1) in the vertical direction and that data transmission means (17, 17 ') for the, preferably wireless, transmission of data between the lifting mechanism (3) and the safety device are arranged. Regalbediengerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenübertragungsmittel (17, 17') durch eine Datenlichtschranke realisiert sind.Storage and retrieval unit according to Claim 12 , characterized in that the data transmission means (17, 17 ') are implemented by a data light barrier. Sicherheitsvorrichtung für ein Regalbediengerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, umfassend eine Fangvorrichtung (14), eine Steuereinheit (7) und eine Detektionseinheit, wobei die Steuereinheit (7) an einer Hubeinheit (1) anordenbar ist.Safety device for a storage and retrieval unit, in particular according to one of the Claims 1 to 13th , comprising a safety device (14), a control unit (7) and a detection unit, wherein the control unit (7) can be arranged on a lifting unit (1). Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitsvorrichtung eines Regalbediengerätes, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei das Regalbediengerät mindestens einen Mast (2) und eine an dem Mast (2) angeordnete Hubeinheit (1) aufweist, wobei die Hubeinheit (1) über einen Hubmotor (4) eines Hubwerks (3) entlang des Masts (2) verfahrbar ist, und wobei die Sicherheitsvorrichtung eine Fangvorrichtung (14), eine Steuereinheit (7) und eine Detektionseinheit aufweist, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: - Detektion mindestens eines Betriebsparameters des Regalbediengerätes, wobei es sich bei dem mindestens einen Betriebsparameter um die von der Hubeinheit (1) zurückgelegte Wegstrecke und/oder die Geschwindigkeit der Hubeinheit (1) und/oder die Beschleunigung der Hubeinheit (1) und/oder die Zuladung der Hubeinheit (1) und/oder die Seilspannung eines Hubseils (6) und/oder den Betriebszustand eines Gebers des Hubmotors (4) handelt, - Übermittlung des mindestens eines Betriebsparameters an die Steuereinheit (7), - Auswertung des mindestens einen Betriebsparameter durch die Steuereinheit (7), - Übermittlung eines Auslösesignals an die Fangvorrichtung (14), sofern der mindestens eine Betriebsparameter von einem Sollwert abweicht.Method for operating a safety device of a stacker crane, in particular according to one of the Claims 1 to 13th , the storage and retrieval unit having at least one mast (2) and a lifting unit (1) arranged on the mast (2), the lifting unit (1) being movable along the mast (2) via a lifting motor (4) of a lifting mechanism (3) , and wherein the safety device has a safety device (14), a control unit (7) and a detection unit, comprising the following process steps: - Detection of at least one operating parameter of the storage and retrieval unit, the at least one operating parameter being that of the lifting unit (1) Distance covered and / or the speed of the lifting unit (1) and / or the acceleration of the lifting unit (1) and / or the load on the lifting unit (1) and / or the rope tension of a hoisting rope (6) and / or the operating status of an encoder of the Lifting motor (4), - transmission of the at least one operating parameter to the control unit (7), - evaluation of the at least one operating parameter by the control unit (7), - Transmission of a trigger signal to the safety gear (14) if the at least one operating parameter deviates from a target value.

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