DE102019108083A1 - Verkehrszeichenerkennung für vernetzte Fahrzeuge - Google Patents

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Abstract

Die Offenbarung enthält Ausführungsbeispiele zur Bereitstellung einer Verkehrszeichenerkennung für vernetzte Fahrzeuge. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält ein Verfahren ein Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen ein erster Wert ist. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verfahren ein Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge beurteilt wird, zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells.

Description

  • HINTERGRUND
  • Die Beschreibung bezieht sich auf die Bereitstellung einer Verkehrszeichenerkennung für vernetzte Fahrzeuge.
  • Bilderkennung ist häufig ungenau. Dies ist möglicherweise ein großes Problem, wenn Bilderkennung für Fahrzeuganwendungen verwendet wird. Wenn Bilderkennung beispielsweise zur Bestimmung des Inhalts eines Verkehrszeichens verwendet wird, kann ein Advanced-Driving-Assistance-System (ADAS-System) eines Fahrzeugs eine fatale Steuerungsentscheidung für das Fahrzeug treffen, da das Bilderkennungsergebnis unzutreffend ist.
  • KURZZUSAMMENFASSUNG
  • Hier werden Ausführungsbeispiele eines Verkehrszeichensystems beschrieben, das in einem fahrzeuginternen Computersystem eines vernetzten Fahrzeugs installiert ist. Das Verkehrszeichensystem ist zur Verwendung einer Verkehrsvernetzungs-(V2X-)Drahtlos-Kommunikation, sowie von Wissen über die Genauigkeit von Sensoren über verschiedene Fahrzeugmarken und Modelle hinweg betreibbar, um den Inhalt eines Verkehrszeichens genau zu identifizieren (beispielsweise, um welche Art Verkehrszeichen es sich handelt, welche Regel durch das Verkehrszeichen beschrieben wird, usw.). Das Verkehrszeichensystem erzeugt digitale Daten, die den Inhalt des Verkehrszeichens beschreiben. Das Verkehrszeichensystem stellt die digitalen Daten einem ADAS-System des vernetzten Fahrzeugs bereit, und verbessert auf diese Weise die Leistung des ADAS-Systems, das dann verbesserte Steuerungsentscheidungen für das vernetzte Fahrzeug beruhend auf dem Inhalt des Verkehrszeichens treffen kann. Diese Steuerungsentscheidungen sind gegenüber den Steuerungsentscheidungen verbessert, die durch das ADAS-System ohne den Vorteil der digitalen Daten getroffen werden, die durch das Verkehrszeichensystem bereitgestellt werden, da das Verkehrszeichen durch diese digitalen Daten akkurat beschrieben wird.
  • Das Bestimmen eines Inhalts eines Verkehrszeichens umfasst beispielsweise ein Bestimmen einer Fahrvorschrift, die durch das Verkehrszeichen angegeben wird. Das Verkehrszeichen gibt beispielsweise das Tempolimit an, und das Bestimmen des Inhalts des Verkehrszeichens umfasst ein Bestimmen des durch das Verkehrszeichen beschriebenen Tempolimits. Bei einem anderen Beispiel ist das Verkehrszeichen ein Stoppschild, und das Bestimmen des Inhalts des Verkehrszeichens umfasst ein Bestimmen des durch das Verkehrszeichen beschriebenen Tempolimits, und ob das Verkehrszeichen ein einseitiges Stoppschild, zweiseitiges Stoppschild, dreiseitiges Stoppschild oder vierseitiges Stoppschild ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen umfasst das Verkehrszeichensystem auf einem fahrzeuginternen Computersystem eines vernetzten Fahrzeugs (hier eines „Egofahrzeugs“) installierte Software. Andere vernetzte Fahrzeuge auf der Straße enthalten ihr eigenes Exemplar des Verkehrszeichensystems, das in einem ihrer eigenen Computersysteme im Fahrzeug installiert ist. Die fahrzeuginternen Sensoren des Egofahrzeugs sammeln Bilder der Straßenumgebung. Ein Speicher des Egofahrzeugs speichert zwei Datenstrukturen: (1) eine Bilderkennungsdatenbank für Verkehrszeichen (beispielsweise Objekt-A-priori-Verteilungen oder ein beliebiges anderes Bilderkennungsverfahren) und (2) eine Fahrzeugmodelldatenbank, die die Qualität verschiedener Sensoren in verschiedenen Fahrzeugen beschreibt, und beschreibt, wie die durch ihre Befestigung verursachte Orientierung ihre Sensormessungen beeinflusst. Das Verkehrszeichensystem vergleicht die Bilder der Straßenumgebung mit der Bilderkennungsdatenbank, um das Vorhandensein von Verkehrszeichen zu identifizieren und einen Schätzwert der durch das Verkehrszeichen kommunizierten Informationen (hier „Inhaltsdaten“) zu bestimmen. Nahegelegene Fahrzeuge, einschließlich des Egofahrzeugs, kommunizieren dann miteinander über eine V2X-Kommunikation und teilen sich die folgenden Informationen untereinander: (1) ihren Fahrzeugidentifizierer (Fahrzeug-ID), (2) die Anzahl an Verkehrszeichen, die sie innerhalb eines Zeitintervalls identifiziert haben, und (3) die Inhaltsdaten für jedes der Verkehrszeichen.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen verwendet das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs die Fahrzeug-ID, um den durch andere nahegelegene Fahrzeuge berichteten verschiedenen Inhaltsdaten ein Gewicht zuzuordnen. Für jedes individuelle Verkehrszeichen vergleicht das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs die durch andere Fahrzeuge berichteten Inhaltsdaten mit den lokal für dieselben Verkehrszeichen bestimmten Inhaltsdaten. Beruhend auf diesem Vergleich, sowie der beruhend auf der Fahrzeug-ID angewendeten Gewichtung bestimmt das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs den Inhalt jedes Verkehrszeichens. Das Verkehrszeichensystem bestimmt beispielsweise, dass ein bestimmtes Verkehrszeichen angibt, dass das Tempolimit 60 Meilen pro Stunde (mph) beträgt.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen berichtet das Verkehrszeichensystem dann den Inhalt auf einer elektronischen Anzeige des Fahrzeugs (beispielsweise der Armaturenbrettmessinstrumentenanzeige, einer Head-Up-Anzeigeeinheit, der Kopfeinheit usw.).
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen stellt das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs einem ADAS-System des Egofahrzeugs digitale Daten bereit, die den Inhalt eines oder mehrerer Verkehrszeichen beschreiben, so dass das ADAS-System verbesserte Steuerungsentscheidungen für das Egosystem treffen kann.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen umfasst ein Vorteil des Verkehrszeichensystems beispielsweise das Identifizieren, wann ein Cluster von Fahrzeugen vom selben Hersteller und vom selben Modell vorhanden ist, beruhend auf ihren Fahrzeug-IDs, und dann ein Bereitstellen eines größeren Gewichts für die Inhaltsdaten, die durch Fahrzeuge berichtet werden, die einen anderen Hersteller und ein anderes Modell als das Cluster aufweisen.
  • Das Verkehrszeichensystem arbeitet bei autonomen Fahrzeugen sowie traditionellen nicht autonomen Fahrzeugen.
  • Ein System eines oder mehrerer Computer kann zur Durchführung bestimmter Steuerungen oder Aktionen konfiguriert sein, indem Software, Firmware, Hardware oder eine Kombination daraus in dem System installiert ist, der/die bei Betrieb das System zur Durchführungen der Aktionen veranlasst/veranlassen. Ein oder mehrere Computerprogramme können zur Durchführung bestimmter Steuerungen oder Aktionen konfiguriert sein, indem es/sie Instruktionen enthält/enthalten, die bei Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung die Vorrichtung zur Durchführung der Aktionen veranlassen. Eine allgemeine Ausgestaltung umfasst ein Verfahren mit Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen ein erster Wert ist. Das Verfahren umfasst auch ein Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen mit gleichem Hersteller und Modell bewertet wird. Weitere Ausführungsbeispiele dieser Ausgestaltung umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet und jeweils zur Durchführung der Aktionen der Verfahren konfiguriert sind.
  • Implementierungen können ein oder mehrere der folgenden Merkmale enthalten. Das Verfahren, bei dem der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, bewertet hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen der erste Wert ist. Das Verfahren, bei dem das Verfahren durch ein fahrzeuginternes Computersystem eines Egofahrzeugs ausgeführt wird, das Verfahren bei dem das Egofahrzeug in dem ersten Satz enthalten ist, das Verfahren, bei dem das Egofahrzeug in dem zweiten Satz enthalten ist. Das Verfahren, bei dem das Egofahrzeug eine durch ein entferntes Fahrzeug gesendete V2X-Nachricht empfängt, die Inhaltsdaten enthält, die den Inhalt des Verkehrszeichens beschreiben, wie er durch das entfernte Fahrzeug bestimmt wird. Das Verfahren, das ferner ein Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen der zweite Wert ist, zumindest teilweise beruhend auf den in der V2X-Nachricht enthaltenen Inhaltsdaten enthält. Das Verfahren, bei dem die V2X-Nachricht eine Dedicated-Short-Range-Communication (DSRC) -Nachricht ist, und eine Nutzlast der DSRC-Nachricht dem DSRC-Standard genügt. Das Verfahren, bei dem die DSRC-Nachricht keine der folgenden ist: eine WiFi-Nachricht, eine 3G-Nachricht, eine 4G-Nachricht, eine Long-Term-Evolution (LTE) -Nachricht, eine Millimeterwellenkommunikationsnachrichtung und eine Satellitenkommunikation. Implementierungen der beschriebenen Verfahren können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess, oder Computersoftware auf einem Medium umfassen, auf das ein Computer zugreifen kann.
  • Eine allgemeine Ausgestaltung umfasst ein System mit einem Prozessor, der mit einem nicht-flüchtigen Speicher kommunikativ verbunden ist, der Computercode speichert, der bei Ausführung durch den Prozessor dazu betreibbar ist, den Prozessor zu Folgendem zu veranlassen: Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge bewertet hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen ein erster Wert ist, und Bestimmen, dass der Inhalt für die Verkehrszeichen ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen mit gleichem Hersteller und Modell bewertet wird. Weitere Ausführungsbeispiele dieser Ausgestaltung umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils zur Durchführung der Aktionen der Verfahren konfiguriert sind.
  • Implementierungen können ein oder mehrere der folgenden Merkmale enthalten. Das System, bei dem der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, bewertet hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen der erste Wert ist. Das System, bei dem das System ein fahrzeugeignes Computersystem eines Egofahrzeugs ist. Das System, bei dem das Egofahrzeug in dem ersten Satz enthalten ist. Das System, bei dem das Egofahrzeug in dem zweiten Satz enthalten ist. Das System ferner mit V2X-Funk, der mit dem Prozessor kommunikativ gekoppelt ist, wobei der V2X-Funk zum Empfangen einer durch ein entferntes Fahrzeug gesendeten V2X-Nachricht betreibbar ist, die Inhaltsdaten enthält, die den Inhalt des Verkehrszeichens beschreiben, wie er durch das entfernte Fahrzeug bestimmt wird. Das System, bei dem der nicht-flüchtige Speicher zusätzlichen Computercode speichert, der bei Ausführung durch den Prozessor zur Veranlassung des Prozessors zur Bestimmung, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen der zweite Wert ist, zumindest teilweise beruhend auf den in der V2X-Nachricht enthaltenen Inhaltsdaten betreibbar ist. Implementierungen der beschriebenen Verfahren können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess oder Computersoftware auf einem Medium enthalten, auf das ein Computer zugreifen kann.
  • Eine allgemeine Ausgestaltung umfasst ein Computerprogrammprodukt mit Anweisungen, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren den einen oder die mehreren Prozessoren zur Durchführung von Vorgängen veranlassen, die umfassen: Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge bewertet hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen ein erster Wert ist, und Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge bewertet wird, beruhend zumindest teilweise auf den ersten Fahrzeugen mit gleichem Hersteller und Modell. Weitere Ausführungsbeispiele dieser Ausgestaltung umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet sind, und jeweils zur Durchführung der Aktionen der Verfahren konfiguriert sind.
  • Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale enthalten. Das Computerprogrammprodukt, bei dem der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, bewertet hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen der erste Wert ist. Das Computerprogrammprodukt, bei dem das Computerprogrammprodukt ein Element eines Egofahrzeugs ist, das ein Advanced-Driver-Assistance-System (ADAS-System) enthält, und das ADAS-System des Egofahrzeugs die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens zur Steuerung einer ADAS-Funktion des Egofahrzeugs verwendet. Das Computerprogrammprodukt, bei dem das Computerprogrammprodukt ein Element eines autonomen Fahrzeugs ist, und ein fahrzeuginternes System des autonomen Fahrzeugs die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens zum autonomen Steuern eines Betriebs des autonomen Fahrzeugs verwendet. Implementierungen der beschriebenen Verfahren können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess oder Computersoftware auf einem Medium enthalten, auf das ein Computer zugreifen kann.
  • Figurenliste
  • Die Offenbarung wird in den Figuren der beiliegenden Zeichnungen beispielhaft und nicht einschränkend veranschaulicht, in denen gleiche Bezugszeihen zum Bezeichnen ähnlicher Elemente verwendet werden.
    • 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Betriebsumgebung für ein Verkehrszeichensystem gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
    • 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispielcomputersystems mit dem Verkehrszeichensystem gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
    • 3 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung des Inhalts eines Verkehrszeichens gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
    • 4 zeigt ein Blockschaltbild einer durch das Verkehrszeichensystem bereitgestellten Beispielanalyse gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
    • Die 5 und 6 zeigen Blockschaltbilder eines Beispiels von Basic-Safety-Message (BSM) -Daten gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Es werden Ausführungsbeispiele eines Verkehrszeichensystems beschrieben, das zum Identifizieren des Inhalts eines Verkehrszeichens unter Verwendung von V2X-Kommunikationen betreibbar ist. Beispiele einer V2X-Kommunikation umfassen einen oder mehrere der folgenden Drahtlos-Kommunikationstypen: DSRC, LTE, Millimeterwellenkommunikation, 3G, 4G, 5G LTE-Verkehrsvernetzung (LTE-V2X), LTE-Fahrzeug-zu-Fahrzeug (LTE-V2V), LTE-Einrichtung-zu-Einrichtung (LTE-D2D), LTE-5G, Voice-over-LTE (VoLTE) und jede Weiterentwicklung oder Ableitung eines oder mehrerer der hier aufgelisteten V2X-Kommunikationsprotokolle.
  • Bilderkennung ist häufig ungenau. Dies ist möglicherweise ein großes Problem, wenn Bilderkennung für Fahrzeuganwendungen verwendet wird. Wird Bilderkennung beispielsweise zur Bestimmung des Inhalts eines Straßenschildes verwendet, kann ein ADAS-System eines Fahrzeugs eine fatale Steuerungsentscheidung für das Fahrzeug beruhend auf dem fehlerhaften Bilderkennungsergebnis treffen.
  • Hier sind Ausführungsbeispiele eines Verkehrszeichensystems beschrieben, das in einem fahrzeuginternen Computersystem eines vernetzen Fahrzeugs installiert ist. Das Verkehrszeichensystem ist zum Verwenden einer V2X-Kommunikation betreibbar, sowie von Wissen um die Genauigkeit von Sensoren über verschiedene Fahrzeugmarken und Modelle hinweg, um den Inhalt eines Verkehrszeichens (beispielsweise, um welche Art Verkehrszeichen es sich handelt, welche Regel durch das Verkehrszeichen beschrieben wird, usw.) genau zu identifizieren. Das Verkehrszeichensystem erzeugt digitale Daten, die den Inhalt des Verkehrszeichens beschreiben. Das Verkehrszeichensystem stellt die digitalen Daten einem ADAS-System des vernetzten Fahrzeugs bereit, und verbessert auf diese Weise die Leistung des ADAS-Systems, das dann verbesserte Steuerungsentscheidungen für das vernetzte Fahrzeug beruhend auf dem Inhalt des Verkehrszeichens treffen kann. Diese Steuerungsentscheidungen sind hinsichtlich der Steuerungsentscheidungen verbessert, die durch das ADAS-System ohne den Nutzen der durch das Verkehrszeichensystem bereitgestellten digitalen Daten getroffen werden, da das Verkehrszeichen durch diese digitalen Daten akkurat beschrieben wird.
  • Diese Offenbarung beschreibt die Funktionalität des Verkehrszeichensystems häufig unter Bezugnahme auf Tempolimitzeichen. Das Verkehrszeichensystem arbeitet aber mit allen Arten von Straßenschildern und ist nicht auf Tempolimitzeichen beschränkt.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen arbeitet das Verkehrszeichensystem sowohl mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug- (V2V-)Kommunikation (beispielsweise kommuniziert das Egofahrzeug mit anderen entfernten Fahrzeugen) als auch mit einer Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation (beispielsweise kommuniziert das Egofahrzeug mit V2X-vernetzten Einrichtungen, wie straßenseitigen Einheiten (RSUs) und anderen Infrastruktureinrichtungen, die zum Weitergeben von V2X-Kommunikationen betreibbar sind).
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen umfasst ein Verkehrszeichensystem eine in einem fahrzeuginternen Computer eines vernetzten Fahrzeugs (hier eines „Egofahrzeugs) installierte Software. Ein fahrzeuginterner Computer umfasst beispielsweise eine fahrzeuginterne Einheit, eine elektronische Steuereinheit (ECU), eine Kopfeinheit oder eine andere prozessorbasierte Recheneinrichtung eines Fahrzeugs. Andere vernetzte Fahrzeuge auf einer Straße zur gleichen Zeit wie das Egofahrzeug werden als „entfernte Fahrzeuge“ bezeichnet. Einige oder alle dieser entfernten Fahrzeuge umfassen eine Verkehrszeichenassistenzeinrichtung.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert ein nicht-flüchtiger Speicher des Egofahrzeugs zwei Datenstrukturen: (1) eine Bilderkennungsdatenbank für Verkehrszeichen (beispielsweise Objekt-A-priori-Wahrscheinlichkeiten oder ein beliebiges anderes Bilderkennungsverfahren), und (2) eine Fahrzeugmodelldatenbank, die die Qualität verschiedener Sensoren in verschiedenen Fahrzeugen beschreibt, und wie die durch deren Befestigung verursachte Orientierung deren Sensormessungen beeinflusst. Die fahrzeuginternen Sensoren des Egofahrzeugs erzeugen Sensordaten 191, die unter anderem Bilder der Straßenumgebung beschreiben. Das Verkehrszeichensystem vergleicht die Bilder der Straßenumgebung mit der Bilderkennungsdatenbank, um das Vorhandensein von Verkehrszeichen zu identifizieren, und eine Schätzung der durch das Verkehrszeichen kommunizierten Informationen (hier „Inhaltsdaten“) zu bestimmen. Fahrzeuge in der Nähe, die das Egofahrzeug und die entfernten Fahrzeuge umfassen, kommunizieren dann über eine V2X-Kommunikation miteinander und teilen digitale Daten, die die folgenden Informationen beschreiben: (1) ihre Fahrzeug-ID, (2) die Anzahl von Verkehrszeichen, die sie in einem Zeitintervall identifiziert haben, und (3) die Inhaltsdaten für jedes der Verkehrszeichen. Die digitalen Daten sind in V2X-Nachrichten enthalten, die zwischen dem Egofahrzeug und einem oder mehreren der entfernten Fahrzeuge übertragen werden. Auf diese Weise verwendet das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs V2X-Kommunikationen mit einem oder mehreren entfernten Fahrzeugen, um digitale Daten zu erhalten, die zur Verbesserung der Bilderkennungsergebnisse des fahrzeuginternen Systems des Egofahrzeugs (beispielsweise eines ADAS-Systems des Egofahrzeugs) verwendet werden können.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen wird eine Fahrzeug-ID für jedes entfernte Fahrzeug empfangen, das eine V2X-Nachricht zu dem Egofahrzeug sendet. Das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs verwendet die Fahrzeug-ID, um den verschiedenen Inhaltsdaten, die durch andere Fahrzeuge in der Nähe berichtet werden, ein Gewicht zuzuordnen. Die Fahrzeugmodelldatenbank des Egofahrzeugs enthält beispielsweise eine Tabelle mit einer Liste von Fahrzeug-IDs in einer Spalte und einer Liste von Gewichten in einer benachbarten Spalte, die mit jeder Fahrzeug-ID assoziiert sind. Das Verkehrszeichensystem fragt die Fahrzeugmodelldatenbank unter Verwendung der Fahrzeug-ID ab und empfängt eine Antwort von der Fahrzeugmodelldatenbank, die das Gewicht enthält, das den Inhaltsdaten zuzuordnen ist, die von dem bestimmten entfernten Fahrzeug mit dieser bestimmten Fahrzeug-ID empfangen werden. Nachstehend werden die Fahrzeug-ID und das Gewicht gemäß einigen Ausführungsbeispielen beschrieben.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen stellt die Fahrzeug-ID digitale Daten dar, die eine Angabe der Marke und des Modells des entfernten Fahrzeugs beschreiben, das eine bestimmte V2X-Nachricht gesendet hat. Es wird angemerkt, dass die Fahrzeug-ID eine Angabe der Marke und des Modells eines Fahrzeugs ist und kein eindeutiger Identifizierer, wie eine Fahrzeugidentifikationsnummer (VIN-Nummer), weshalb viele verschiedene Fahrzeuge auf der Straße zu jeder beliebigen Zeit die gleiche Fahrzeug-ID haben können. Dies gilt insbesondere für populäre Fahrzeuge, wie den Toyota Camry, Toyota Corolla, usw., wo ein Cluster derselben Marke und desselben Modells auf der Straße zur selben Zeit und das Fahren nahe beieinander normal wäre.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen stellt das Gewicht digitale Daten dar, die eine Angabe (1) der Qualität der in einer bestimmten Marke und einem bestimmten Modell eines Fahrzeugs (was durch die Fahrzeug-ID angegeben wird) installierten Sensoren, (2) ob die Sensoren einer bestimmten Marke und eines bestimmten Modells eines Fahrzeugs für eine Zeichenerkennung optimaler angebracht sind, und (3) weiterer Attribute beschreiben, die die Zuverlässigkeit einer Bilderkennungsschätzung beeinflussen, die beruhend auf durch diese Sensoren aufgenommenen Bildern erzeugt wird. Bei einigen Ausführungsbeispielen wird das Gewicht für eine bestimmte Fahrzeug-ID durch das Verkehrszeichensystem verringert, wenn das Egofahrzeug eine große Anzahl von Exemplaren von Inhaltsdaten mit derselben Fahrzeug-ID während eines beliebigen gegebenen Zeitabschnitts empfängt. Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert das Verkehrszeichensystem digitale Daten, die einen Schwellenwert beschreiben, der, wenn er erfüllt wird, angibt, dass eine große Anzahl von Exemplaren von Inhaltsdaten mit derselben Fahrzeug-ID während eines gegebenen Zeitabschnitts durch das Egofahrzeug empfangen wurde. Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert das Verkehrszeichensystem digitale Daten einer Dauer, die den Zeitabschnitt definiert.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen vergleicht das Verkehrszeichensystem für jedes individuelle Straßenschild die Inhaltsdaten, die durch ein oder mehrere entfernte Fahrzeuge berichtet werden, mit den Inhaltsdaten, die durch das Egofahrzeug lokal für diese selben Zeichen bestimmt werden. Beruhend auf diesem Vergleich, sowie der beruhend auf der Fahrzeug-ID beaufschlagten Gewichtung, bestimmt das Verkehrszeichensystem des Egofahrzeugs den Inhalt jedes Verkehrszeichens. Das Verkehrszeichensystem bestimmt beispielsweise, dass ein bestimmtes Verkehrszeichen ein Tempolimit von 60 Meilen pro Stunde (mph) angibt; dies wird für jedes Verkehrszeichen wiederholt, dessen Vorhandensein durch das Verkehrszeichensystem erfasst wird. Das Verkehrszeichensystem berichtet dann den Inhalt auf einer elektronischen Anzeige des Egofahrzeugs (beispielsweise einer Anzeige im Armaturenbrett des Egofahrzeugs, einer Frontscheibenanzeige des Egofahrzeugs, einer Kopfeinheit des Egofahrzeugs, oder einer anderen elektronischen Anzeige des Egofahrzeugs). Bei einigen Ausführungsbeispielen stellt das Verkehrszeichensystem die digitale Daten einem fahrzeuginternen System des Egofahrzeugs bereit (beispielsweise einem ADAS-System), die den Inhalt eines oder mehrerer Verkehrszeichen beschreiben, wie er durch das Verkehrszeichensystem bestimmt wird.
  • Gemäß einigen Ausführungsbeispielen umfasst ein neuer Aspekt des Verkehrszeichensystems das Identifizieren, dass es ein Cluster von Fahrzeugen mit derselben Marke und demselben Modell gibt, beruhend auf ihren Fahrzeug-IDs, und dann ein Beaufschlagen eines größeren Gewichts zu den Inhaltsdaten, die durch Fahrzeuge berichtet werden, die eine andere Marke und ein anderes Modell als das Cluster aufweisen. Fahrzeuge mit derselben Marke und demselben Modell weisen im Allgemeinen beispielsweise die gleichen Sensoren und Sensorbefestigungskonfigurationen auf, was bedeutet, dass sie die gleichen Bilderkennungsergebnisse liefern werden (die falsch sein können). Unsere Nachforschungen zeigen, dass in diesen Situationen bessere Bilderkennungsergebnisse durch das Verkehrszeichensystem erhalten werden, indem Inhaltsdaten ein geringeres Gewicht zugewiesen wird, die durch ein Cluster von Fahrzeugen mit derselben Marke und demselben Modell berichtet werden. Der Grund dafür liegt darin, dass das Cluster den Ausgang des Bilderkennungsergebnisses in Richtung des Clusters verzerrt (selbst wenn es sich dabei um den falschen Ausgang handelt), während eine geringere Gewichtung des Clusters dieses Verzerrungspotential verringert. Das heißt, die bloße Tatsache, dass eine bestimmte Marke und ein bestimmtes Modell eines Fahrzeugs populär sind, heißt nicht, dass es gute Bilderkennungsergebnisse liefert. Allerdings würde ein Arbeiten nach dem Mehrheitsprinzip (das heißt, nach dem Bilderkennungsergebnis der Mehrheit der Fahrzeuge) zu Ausgängen führen, die letztendlich auf dieser falschen Annahme beruhen. Das Verkehrszeichensystem beseitigt dieses Potential vorteilhafterweise durch Zuweisen eines geringeren Gewichts zu beobachteten Echtzeitexemplaren von Clustern von Fahrzeugen mit derselben Marke und demselben Modell.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen identifiziert ein beispielhafter neuer Punkt, dass ein oder mehrere entfernte Fahrzeuge dieselbe Marke und dasselbe Modell wie das Egofahrzeug haben, und stellt ein geringeres Gewicht für Bilderkennungsergebnisse dieser entfernten Fahrzeuge bereit, da sie wahrscheinlich dasselbe Erkennungsergebnis wie das Egofahrzeug erzeugen werden, und deshalb ihre Inhaltsdaten nicht zu viel zur Verbesserung der Genauigkeit der Bilderkennungsergebnisse des Egofahrzeugs beitragen (obwohl ihre Bestätigung ein gewisses größeres Vertrauen in das Ergebnis des Egofahrzeugs liefert, und deshalb ist das diesen zugeordnete Gewicht nicht null).
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen besteht ein beispielhafter neuer Punkt in der Fähigkeit zur Anzeige des Bilderkennungsergebnisses auf einer dreidimensionalen Frontscheibenanzeigeeinrichtung (3D-HUD) oder einer erweiterten Realitäts-(AR-)Beobachtungseinrichtung. Ein Beispiel einer geeigneten 3D-HUD und einer AR-Beobachtungseinrichtung ist in der US-Patentanmeldung Nr. 15/603,086 , eingereicht am 23. Mai 2017 mit dem Titel „Providing Traffic Mirror Content to a Driver“ beschrieben, deren Inhalt hier vollständig durch Bezugnahme aufgenommen ist. Ein weiteres Beispiel einer geeigneten 3D-HUD und AR-Beobachtungseinrichtung ist in der US-Patentanmeldung Nr. 15/591,100 , eingereicht am 9. Mai 2017 mit dem Titel „Augmented Reality for Vehicle Lane Guidance“ beschrieben, deren Inhalt hier vollständig durch Bezugnahme aufgenommen ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Verkehrszeichensystem ein Element eines autonomen Fahrzeugs. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Verkehrszeichensystem ein Element eines nicht-autonomen Fahrzeugs.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen sind Fahrzeuge, die das Verkehrszeichensystem enthalten, mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge. Ein mit DSRC ausgestattetes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das (1) DSRC-Funk enthält, (2) eine DSRC-konforme Global Positioning System (GPS) -Einheit enthält, und (3) zum rechtmäßigen Senden und Empfangen von DSRC-Nachrichten in einer Zuständigkeit betreibbar ist, wo sich das mit DSRC ausgestattete Fahrzeug befindet. DSRC-Funk ist Hardware und umfasst einen DSRC-Empfänger und einen DSRC-Sender. DSRC-Funk ist zum drahtlosen Senden und Empfangen von DSRC-Nachrichten betreibbar. Eine DSRC-konforme GPS-Einheit ist zum Bereitstellen von Positionsinformationen für ein Fahrzeug (oder einer anderen mit DSRC ausgestatteten Einrichtung, die die DSRC-konforme GPS-Einheit enthält) betreibbar, die eine Genauigkeit auf Spurebene aufweisen. Die DSRC-konforme GPS-Einheit wird nachstehend näher beschrieben.
  • Eine „mit DSRC ausgestattete“ Einrichtung ist eine prozessorbasierte Einrichtung, die DSRC-Funk, eine DSRC-konforme GPS-Einheit enthält, und zum rechtmäßigen Senden und Empfangen von DSRC-Nachrichten in einer Zuständigkeit betreibbar ist, wo sich die mit DSRC ausgestattete Einrichtung befindet. Verschiedene Endpunkte können mit DSRC ausgestattete Einrichtungen sein, die beispielsweise eine straßenseitige Einheit (RSU), ein Smartphone, einen Tabletcomputer und eine beliebige andere prozessorbasierte Recheneinrichtung umfassen, die DSRC-Funk enthält und zum rechtmäßigen Senden und Empfangen von DSRC-Nachrichten wie vorstehend beschrieben betreibbar ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält eine RSU, die eine mit DSRC ausgestattete Einrichtung ist, keine DSRC-konforme GPS-Einheit, sondern einen nicht-flüchtigen Speicher, der digitale Daten speichert, die Positionsinformationen für die RSU mit einer Genauigkeit auf Spurebene beschreiben, und der DSRC-Funk oder ein anderes System der RSU fügt eine Kopie dieser digitalen Daten in die BSM-Daten ein, die durch den DSRC-Funk der RSU gesendet werden. Diesbezüglich enthält die RSU keine DSRC-konforme GPS-Einheit, arbeitet aber immer noch zum Verteilen von BSM-Daten, die den Anforderungen des DSRC-Standards genügen. Die BSM-Daten werden später unter Bezugnahme auf die 4 und 5 gemäß einigen Ausführungsbeispielen beschrieben.
  • Eine DSRC-Nachricht ist eine Drahtlosnachricht, die speziell konfiguriert ist, um durch sehr mobile Einrichtungen, wie Fahrzeuge, gesendet und empfangen zu werden, und genügt einem oder mehreren der folgenden DSRC-Standards, einschließlich jeder Ableitung oder Abzweigung dieser Standards: EN 12253:2004 Dedicated Short-Range Communication - Physical layer using microwave at 5.8 GHz (review); EN 12795:2002 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC Data link layer: Medium Access and Logical Link Control (review); EN 12834:2002 Dedicated Short-Range Communication - Application layer (review); und EN 13372:2004 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC profiles for RTTT applications (review); EN ISO 14906:2004 Electronic Fee Collection - Application interface.
  • In den Vereinigten Staaten, Europa und Asien werden DSRC-Nachrichten bei 5,9 GHz übertragen. In den Vereinigten Staaten ist DSRC-Nachrichten ein Spektrum von 75 MHz in dem 5,9 GHz-Band zugeordnet. In Europa und Asien ist DSRC-Nachrichten ein Spektrum von 30 MHz in dem 5,9-GHz Band zugeordnet. Eine Drahtlosnachricht ist daher keine DSRC-Nachricht, wenn sie nicht in dem 5,9 GHz-Band arbeitet. Eine Drahtlosnachricht ist auch keine DSRC-Nachricht, wenn sie nicht durch einen DSRC-Sender eines DSRC-Funkgeräts übertragen wird.
  • Dementsprechend ist eine DSRC-Nachricht keine der folgenden Nachrichten: WiFi-Nachricht, 3G-Nachricht, 4G-Nachricht, LTE-Nachricht, Millimeterwellenkommunikationsnachricht, Bluetooth-Nachricht, Satellitenkommunikation und Funknachricht kurzer Reichweite, die durch einen Schlüsselanhänger bei 315 MHz oder 433,92 MHz gesendet oder übertragen wird. In den Vereinigten Staaten enthalten Schlüsselanhänger für Funkschlüsselsysteme beispielsweise einen Kurzstreckenfunksender, der bei 315 MHz arbeitet, und Sendungen oder Übertragungen von diesem Kurzstreckenfunksender sind keine DSRC-Nachrichten, da diese Sendungen oder Übertragungen beispielsweise nicht irgendeinem DSRC-Standard genügen, und nicht durch einen DSRC-Sender eines DSRC-Funkgeräts gesendet werden, und nicht bei 5,9 GHz gesendet werden. Gemäß einem anderen Beispiel enthalten Schlüsselanhänger für Funkschlüsselsysteme in Europa und Asien einen Kurzstreckenfunksender, der bei 433,92 MHz arbeitet, und Sendungen oder Übertragungen von diesem Kurzstreckenfunksender sind aus den gleichen Gründen wie jenen vorstehend für Funkschlüsselsysteme in den Vereinigten Staaten beschriebenen keine DSRC-Nachrichten.
  • Die Drahtlosnachrichten von Schlüsselanhängern, die als Komponente eines Funkschlüsselsystems hergestellt sind, sind aus zusätzlichen Gründen keine DSRC-Nachrichten. Beispielsweise muss die Nutzlast für eine DSRC-Nachricht auch digitale Daten enthalten, die eine große Menge an Fahrzeugdaten verschiedener Datentypen beschreiben. Im Allgemeinen enthält eine DSRC-Nachricht immer zumindest einen eindeutigen Identifizierer des Fahrzeugs, der die DSRC-Nachricht sendet, sowie die GPS-Daten für dieses Fahrzeug. Die Datenmenge erfordert eine größere Bandbreite als die, die für andere Arten von Nicht-DSRC-Drahtlosnachrichten möglich ist. Die Drahtlosnachrichten von Schlüsselanhängern als Komponenten eines Funkschlüsselsystems sind keine DSRC-Nachrichten, da sie keine Nutzlast enthalten, die gemäß dem DSRC-Standard erlaubt ist. Ein Schlüsselanhänger sendet beispielsweise lediglich eine Drahtlosnachricht, die einen digitalen Code enthält, der einem Fahrzeug bekannt ist, das mit dem Schlüsselanhänger gekoppelt ist; es gibt keine ausreichende Bandbreite für andere in die Nutzlast aufzunehmenden Daten, da die für diese Übertragungen zugeordnete Bandbreite sehr gering ist. Zum Vergleich sind DSRC-Nachrichten große Mengen an Bandbreite zugeordnet, und DSRC-Nachrichten müssen eine weitaus reichere Menge an Daten enthalten, die beispielsweise einen eindeutigen Identifizierer und die GPS-Daten für das Fahrzeug enthalten, das die DSRC-Nachricht gesendet hat.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält ein mit DSRC ausgestattetes Fahrzeug keine konventionelle globale Positionierungssystemeinheit („GPS-Einheit“), und enthält stattdessen eine DSRC-konforme GPS-Einheit. Eine herkömmliche GPS-Einheit liefert Positionsinformationen, die eine Position der herkömmlichen GPS-Einheit mit einer Genauigkeit von plus oder minus 10 Metern der tatsächlichen Position der herkömmlichen GPS-Einheit beschreiben. Zum Vergleich liefert eine DSRC-konforme GPS-Einheit GPS-Daten, die eine Position der DSRC-konformen GPS-Einheit mit einer Genauigkeit von plus oder minus 1,5 Metern der tatsächlichen Position der DSRC-konformen GPS-Einheit beschreiben. Dieser Genauigkeitsgrad wird als „Genauigkeit auf Spurebene“ bezeichnet, da beispielsweise eine Spur einer Straße im Allgemeinen um die 3 Meter breit ist, und eine Genauigkeit von plus oder minus 1,5 Metern ausreicht, um zu identifizieren, auf welcher Spur ein Fahrzeug auf einer Straße fährt.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist eine DSRC-konforme GPS-Einheit betreibbar, um ihre zweidimensionale Position innerhalb von 1,5 Metern ihrer tatsächlichen Position zu 68% der Zeit unter freiem Himmel zu identifizieren, zu überwachen und zu verfolgen.
  • 1 zeigt eine Betriebsumgebung 100 für ein Verkehrszeichensystem 199 gemäß einigen Ausführungsbeispielen. Wie gezeigt, enthält die Betriebsumgebung 100 die folgenden Elemente: ein Egofahrzeug 123, ein erstes entferntes Fahrzeug 124A, ein zweites entferntes Fahrzeug 124B ... und ein N-tes entferntes Fahrzeug 124N (das erste entfernte Fahrzeug 124A, das zweite entfernte Fahrzeug 124B ... und das N-te entfernte Fahrzeug 124N werden hier insgesamt oder einzeln als „entferntes Fahrzeug 124“ oder „entfernte Fahrzeuge 124“ bezeichnet) und eine V2X-vernetzte Einrichtung 122. Diese Elemente sind miteinander über ein Netzwerk 105 zum Kommunizieren verbunden. Die Betriebsumgebung 100 enthält auch ein Verkehrszeichen 160. Das für das entfernte Fahrzeug 124N in 1 verwendete „N“, sowie die Auslassungspunkte, die das zweite entfernte Fahrzeug 124B von dem N-ten entfernten Fahrzeug 124N in 1 trennen, geben an, dass die Betriebsumgebung 100 jede beliebige positive ganze Anzahl von entfernten Fahrzeugen 124 enthalten kann.
  • Obwohl in 1 eine V2X-vernetzte Einrichtung 122, ein Verkehrszeichen 160 und ein Netzwerk 105 gezeigt sind, kann die Betriebsumgebung 100 in der Praxis eine oder mehrere V2X-vernetzte Einrichtungen 122, ein oder mehrere Verkehrszeichen 160 und ein oder mehrere Netzwerke 105 enthalten.
  • Das Netzwerk 105 kann vom herkömmlichen Typ, drahtgebunden oder drahtlos sein, und kann eine Vielzahl verschiedener Konfigurationen aufweisen, einschließlich einer Sternkonfiguration, Token-Ring-Konfiguration oder anderen Konfigurationen. Das Netzwerk 105 kann ferner ein lokales Netzwerk (LAN), ein Weitverkehrsnetzwerk (WAN) (beispielsweise das Internet) oder andere vernetzte Datenpfade enthalten, über die eine Vielzahl von Einrichtungen und/oder Instanzen kommunizieren können. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Netzwerk 105 ein Peer-to-Peer-Netzwerk enthalten. Das Netzwerk 105 kann auch mit einem Telekommunikationsnetzwerk verbunden sein oder Teile davon enthalten, um Daten in einer Vielfalt verschiedener Kommunikationsprotokolle zu senden. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Netzwerk 105 Bluetooth®-Kommunikationsnetzwerke oder ein zellenbasiertes Kommunikationsnetzwerk zum Senden und Empfangen von Daten, einschließlich über einen Kurznachrichtendienst (SMS), Multimedianachrichtendienst (MMS), das Hypertext-Transferprotokoll (HTCP), eine direkte Datenverbindung, ein Wireless Application-Protokoll (WAP), E-Mail, DSRC, eine Full-Duplex-Drahtloskommunikation, mmWave, WiFi (Infrastrukturmodus), WiFi (Ad hoc Modus), Kommunikation über sichtbares Licht, TV White Space-Kommunikation und Satellitenkommunikation. Das Netzwerk 105 kann auch ein mobiles Datennetzwerk enthalten, das ein 3G-, 4G-, 5G-, LTE-, LTE-V2V-, LTE-V2I-, LTE-V2X-, LTE-D2D-, LTE-5G-, VoLTE- oder ein beliebiges anderes mobiles Datennetzwerk oder eine Kombination von mobilen Datennetzwerken enthalten kann. Das Netzwerk 105 kann ferner ein oder mehrere IEEE 802.11 Drahtlosnetzwerke enthalten.
  • Die folgenden sind Endpunkte des Netzwerks 105: das Egofahrzeug 123, die entfernten Fahrzeuge 124 und die V2X-vernetzte Einrichtung 122. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthalten das Egofahrzeug 123 und eines oder mehrere der entfernten Fahrzeuge 124 ein Exemplar des Verkehrszeichensystems 199. Diese Verkehrszeichensysteme 199 kooperieren miteinander über das Netzwerk 105, um den Verkehrszeichenerfassungsdienst des Verkehrszeichensystems für das Egofahrzeug 123 und die entfernten Fahrzeuge 124 bereitzustellen, die ein Exemplar des Verkehrszeichensystems 199 enthalten, um so die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass der Inhalt von Verkehrszeichen durch eines oder mehrere des Egofahrzeugs 123 und der entfernten Fahrzeuge 124 falsch identifiziert wird, die ihr eigenes Exemplar des Verkehrszeichensystems 199 enthalten.
  • Das Egofahrzeug 123 ist ein Typ eines vernetzten Fahrzeugs. Das Egofahrzeug 123 ist beispielsweise einer der folgenden Typen von Fahrzeugen, die eine Kommunikationseinheit 145A enthalten: ein Auto, ein Lastwagen, eine Geländelimousine, ein Bus, ein Sattelschlepper, ein Roboterauto, eine Drohne oder eine andere straßenbasierte Transporteinrichtung. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Egofahrzeug 123 ein mit DSRC ausgestattetes Fahrzeug.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Egofahrzeug 123 ein autonomes Fahrzeug oder ein halbautonomes Fahrzeug. Das Egofahrzeug 123 enthält beispielsweise einen Satz von Advanced Driver Assistance-Systemen 180 (einen Satz von ADAS-Systemen 180), die autonome Fähigkeiten für das Egofahrzeug 123 bereitstellen, die ausreichen, um das Egofahrzeug 123 zu einem autonomen Fahrzeug zu machen. Der Satz von ADAS-Systemen 80 enthält ein oder mehrere ADAS-Systeme.
  • Die National Highway Traffic Safety Administration („NHTSA“) hat verschiedene „Stufen“ autonomer Fahrzeuge definiert, beispielsweise Stufe 0, Stufe 1, Stufe 2, Stufe 3, Stufe 4 und Stufe 5. Wenn ein autonomes Fahrzeug eine höhere Stufennummer als ein anderes autonomes Fahrzeug hat (beispielsweise ist die Stufe 3 eine höhere Stufennummer als Stufe 2 oder 1), bietet das autonome Fahrzeug mit einer höheren Stufennummer eine größere Kombination und Menge autonomer Fähigkeiten hinsichtlich des Fahrzeugs mit der niedrigeren Stufennummer. Die verschiedenen Stufen autonomer Fahrzeuge werden nachstehend kurz beschrieben.
  • Stufe 0: Der Satz von ADAS-Systemen 180, die in einem Fahrzeug installiert sind, übernimmt keine Fahrzeugsteuerung. Der Satz von ADAS-Systemen 180 kann für den Fahrer des Fahrzeugs Warnungen ausgeben. Ein Fahrzeug mit Stufe 0 ist kein autonomes oder halbautonomes Fahrzeug.
  • Stufe 1: Der Fahrer muss zum Übernehmen der Fahrsteuerung des autonomen Fahrzeugs zu jeder Zeit bereit sein. Der Satz von ADAS-Systemen 180, die in dem autonomen Fahrzeug installiert sind, kann autonome Fähigkeiten bereitstellen, wie eine oder mehrere der folgenden: eine automatische Distanzregelung (ACC) und einen Parkassistenten mit einem automatisierten Lenk- und Spurhalteassistenten (LKA) Typ II, und eine beliebige Kombination daraus.
  • Stufe 2: Der Fahrer ist verpflichtet, Objekte und Ereignisse in der Stra-ßenumgebung zu erfassen und zu reagieren, falls der Satz von ADAS-Systemen 180, die in dem autonomen Fahrzeug installiert sind, nicht richtig reagiert (beruhend auf der subjektiven Beurteilung durch den Fahrer). Der in dem autonomen Fahrzeug installierte Satz von ADAS-Systemen 180 führt ein Beschleunigen, Bremsen und Lenken aus. Der Satz von in dem autonomen Fahrzeug installierten ADAS-Systemen 180 kann sich sofort bei Übernahme durch den Fahrer deaktivieren.
  • Stufe 3: In bekannten, eingeschränkten Umgebungen (wie Autobahnen) kann der Fahrer seine Aufmerksamkeit sicher weg von Fahraufgaben nehmen, muss aber immer noch darauf gefasst sein, bei Bedarf die Steuerung des autonomen Fahrzeugs zu übernehmen.
  • Stufe 4: Der Satz von in dem autonomen Fahrzeug installierten ADAS-Systemen 180 kann das autonome Fahrzeug bis auf wenige Umgebungen, wie bei einem Unwetter, steuern. Der Fahrer darf das automatisierte System (das den Satz von in dem Fahrzeug installierten ADAS-Systemen 180 umfasst) nur dann einschalten, wenn dieses Tun sicher ist. Wenn das automatisierte System eingeschaltet ist, ist die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht erforderlich, damit das autonome Fahrzeug innerhalb akzeptierter Regeln sicher und dauerhaft arbeitet.
  • Stufe 5: Abgesehen vom Einstellen des Ziels und Starten des Systems ist keine menschliche Intervention erforderlich. Das automatisierte System kann zu jedem Ort fahren, wohin man regelkonform fahren kann, und kann seine eigenen Entscheidungen treffen (die beruhend auf dem Zuständigkeitsbereich variieren können, in dem sich das Fahrzeug befindet).
  • Ein hochautonomes Fahrzeug (HAV) ist ein autonomes Fahrzeug der Stufe 3 oder höher.
  • In einigen Ausführungsbeispielen ist das Egofahrzeug 123 demnach eines der Folgenden: Ein autonomes Fahrzeug der Stufe 1, ein autonomes Fahrzeug der Stufe 2, ein autonomes Fahrzeug der Stufe 3, ein autonomes Fahrzeug der Stufe 4, ein autonomes Fahrzeug der Stufe 5 und ein HAV.
  • Der Satz an ADAS-Systemen 180 enthält eines oder mehrere der folgenden ADAS-Systeme: ein ACC-System, ein adaptives Aufblendsystem, ein adaptives Lichtsteuersystem, ein automatisches Parksystem, ein Fahrzeugnachtsichtsystem, eine Toter-Winkel-Überwachungseinrichtung, ein Kollisionsvermeidungssystem, ein Seitenwindstabilisierungssystem, ein Aufmerksamkeitsassistenzsystem, ein Fahrerüberwachungssystem, ein Notfallfahrerassistenzsystem, ein vorausschauendes Kollisionswarnsystem, ein Kreuzungsassistenzsystem, ein intelligentes Geschwindigkeitsanpassungssystem, ein Spurverlasswarnsystem (das auch als LKA-System bezeichnet wird), ein Fußgängerschutzsystem, ein Verkehrszeichenerkennungssystem, ein Abbiegeassistenzsystem, ein Geisterfahrerwarnsystem, einen Autopiloten, eine Zeichenerkennung und ein Zeichenassistenzsystem. Jedes dieser Beispiel-ADAS-Systeme stellt seine eigenen Fähigkeiten und seine eigene Funktionalität bereit, die hier jeweils als „ADAS-Fähigkeit“ oder „ADAS-Funktionalität“ bezeichnet werden können. Die Fähigkeiten und die Funktionalität, die durch diese Beispiel-ADAS-Systeme bereitgestellt werden, werden hier jeweils auch als „autonome Fähigkeit“ oder „autonome Funktionalität“ bezeichnet.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Egofahrzeug 123 die folgenden Elemente: den Satz der ADAS-Systeme 180, einen Prozessor 125, einen Speicher 127, eine Kommunikationseinheit 145A, eine DSRC-konforme GPS-Einheit 150, eine erste externe Bordkamera 185A und eine zweite externe Bordkamera 185B (die nachstehend insgesamt oder individuell als „externe Bordkamera 185“ bezeichnet werden), einen Sensorsatz 184, eine elektronische Anzeige 140 und ein Verkehrszeichensystem 199. Diese Elemente des Egofahrzeugs 123 sind miteinander über einen Bus 120 zum Kommunizieren verbunden. Obwohl das Egofahrzeug 123 mit zwei externen Bordkameras 185 gezeigt ist, kann das Egofahrzeug 123 in der Praxis eine oder mehrere externe Bordkameras 185 oder optional keine externe Bordkamera 185 enthalten. Die externen Bordkameras 185 sind in 1 nicht als über den Bus 120 kommunikativ verbunden gezeigt, jedoch sind die externen Bordkameras 185 in der Praxis über den Bus 120 zum Kommunizieren verbunden.
  • Der Satz von ADAS-Systemen 180 wurde vorstehend beschrieben, und deshalb wird seine Beschreibung hier nicht wiederholt.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen können der Prozessor 125 und der Speicher 127 Bauteile eines im Fahrzeug installierten Computersystems (wie des nachstehend unter Bezugnahme auf 2 beschriebenen Computersystems 200) sein. Das im Fahrzeug installierte Computersystem kann zum Veranlassen oder zum Steuern des Betriebs des Verkehrszeichensystems 199 des Egofahrzeugs 123 betreibbar sein. Das im Fahrzeug installierte Computersystem kann zum Zugreifen auf die und Ausführen der im Speicher 127 gespeicherten Daten betreibbar sein, um die hier beschriebene Funktionalität für das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 oder seiner Bauteile bereitzustellen (vergleiche beispielsweise 2). Das im Fahrzeug installierte Computersystem kann zum Ausführen des Verkehrszeichensystems 199 betreibbar sein, das das im Fahrzeug installierte Computersystem zur Ausführung eines oder mehrerer Schritte des Verfahrens 300 veranlasst, dass nachstehend unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wird.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen können der Prozessor 125 und der Speicher 127 Bauteile einer Bordeinheit sein. Die Bordeinheit enthält eine elektronische Steuereinheit (hier „ECU“) oder ein im Fahrzeug installiertes Computersystem, das zur Veranlassung oder Steuerung des Betriebs des Verkehrszeichensystems 199 betreibbar sein kann. Die Bordeinheit kann zum Zugreifen auf die und Ausführen der im Speicher 127 gespeicherten Daten zur Bereitstellung der hier für das Verkehrszeichensystem 199 oder seiner Elemente beschriebenen Funktionalität betreibbar sein. Die Bordeinheit kann zur Ausführung des Verkehrszeichensystems 199 betreibbar sein, das die Bordeinheit zur Ausführung eines oder mehrerer Schritte des Verfahrens 300 veranlasst, das nachstehend unter Bezugnahme auf 3 beschrieben wird. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das in 2 gezeigte Computersystem 200 ein Beispiel einer Bordeinheit.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 Hardware und Software, die erforderlich sind, um das Egofahrzeug 123 oder die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 mit einem oder mehreren der folgenden DSRC-Standards, einschließlich jeder Ableitung oder Abzweigung konform zu machen: EN 12253:2004 Dedicated Short-Range Communication - Physical layer using microwave at 5.8 GHz (review); EN 12795:2002 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC Data link layer: Medium Access and Logical Link Control (review); EN 12834:2002 Dedicated Short-Range Communication - Application layer (review); und EN 13372:2004 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC profiles for RTTT applications (review); EN ISO 14906:2004 Electronic Fee Collection - Application interface.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 zum Bereitstellen von GPS-Daten betreibbar, die den Ort des Egofahrzeugs 123 mit der Genauigkeit auf Spurebene beschreiben. Das Egofahrzeug 123 fährt beispielsweise auf einer Spur einer Straße. Genauigkeit auf Spurebene heißt, dass der Ort des Egofahrzeugs 123 durch die GPS-Daten so genau beschrieben wird, dass die Fahrspur des Egofahrzeugs 123 innerhalb der Straße beruhend auf den GPS-Daten für dieses Egofahrzeug 123, wie sie durch die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 bereitgestellt werden, akkurat bestimmt werden kann. Bei einigen Ausführungsbeispielen sind die GPS-Daten ein Element der BSM-Daten, die durch die Kommunikationseinheit 145A als Element einer BSM gesendet werden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 Hardware, die mit einem GPS-Satelliten zum Abrufen von GPS-Daten drahtlos kommuniziert, die den geografischen Ort des Egofahrzeugs 123 mit einer Präzision beschreiben, die mit dem DSRC-Standard konform ist. Der DSRC-Standard erfordert, dass GPS-Daten präzise genug sind, um zu ermessen, ob zwei Fahrzeuge (von denen eines beispielsweise das Egofahrzeug 123 ist) sich auf angrenzenden Fahrspuren befinden. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 zum Identifizieren, Überwachen und Verfolgen ihrer zweidimensionalen Position innerhalb von 1,5 Metern ihrer tatsächlichen Position zu 68% der Zeit unter offenen Himmel betreibbar. Da Fahrspuren typischerweise nicht weniger als 3 Meter breit sind, kann das hier beschriebene Verkehrszeichensystem 199 immer dann, wenn der zweidimensionale Fehler der GPS-Daten kleiner als 1,5 Meter ist, die durch die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 bereitgestellten GPS-Daten analysieren und beruhend auf den Relativpositionen von zwei oder mehreren verschiedenen Fahrzeugen (von denen eines beispielsweise das Egofahrzeug 123 ist), die zur selben Zeit auf der Straße fahren, bestimmen, auf welcher Spur das Egofahrzeug 123 fährt.
  • Verglichen mit der DSRC-konformen GPS-Einheit 150 kann eine herkömmliche GPS-Einheit, die nicht mit dem DSRC-Standard konform ist, den Ort eines Egofahrzeugs 123 mit der Genauigkeit auf Spurebene nicht bestimmen. Beispielsweise ist eine typische Fahrspur ungefähr 3 Meter breit. Eine herkömmliche GPS-Einheit hat aber lediglich eine Genauigkeit von plus oder minus 10 Metern hinsichtlich des aktuellen Orts des Egofahrzeugs 123. Infolgedessen sind derartige herkömmliche GPS-Einheiten nicht ausreichend genau, um eine Fahrspur für ein Egofahrzeug 123 allein beruhend auf GPS-Daten zu identifizieren; stattdessen müssen Systeme, die lediglich herkömmliche GPS-Einheiten aufweisen, Sensoren verwenden, wie Kameras, um eine Fahrspur des Egofahrzeugs 123 zu identifizieren. Das Identifizieren einer Fahrspur eines Fahrzeugs ist von Nutzen, weil es beispielsweise bei einigen Ausführungsbeispielen das Verkehrszeichensystem 199 dazu befähigt, genauer zu identifizieren, ob ein bestimmtes Exemplar von Inhaltsdaten 193B, die von einem entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, dasselbe Verkehrszeichen 160 beschreibt, das durch ein bestimmtes Exemplar von Inhaltsdaten 193A beschrieben wird, wie sie durch das Egofahrzeug 123 bestimmt werden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Egofahrzeug 123 einen Sensorsatz 184 enthalten. Der Sensorsatz 184 enthält einen oder mehrere Sensoren, die zum Messen der physikalischen Umgebung außerhalb des Egofahrzeugs 123 betreibbar sind. Der Sensorsatz 184 kann beispielsweise einen oder mehrere Sensoren enthalten, die eine oder mehrere physikalische Eigenschaften der physikalischen Umgebung aufzeichnen, die dem Egofahrzeug 123 am nächsten liegt. Der Speicher 127 kann Sensordaten 191 speichern, die die eine oder mehreren durch den Sensorsatz 184 aufgezeichneten physikalischen Eigenschaften beschreiben. Die Sensordaten 191 können durch das Verkehrszeichensystem 199 zur Bestimmung des Inhalts eines Verkehrszeichens 160 verwendet werden. Die Sensordaten 191 werden im Speicher 127 gespeichert. Die externen Bordkameras 184 stellen ein Element des Sensorsatzes 184 dar. Obwohl dies in 1 nicht gezeigt ist, sind die externen Bordkameras 185 bei einigen Ausführungsbeispielen mit dem Bus 120 zum Kommunizieren verbunden, so dass ihre Sensordaten 191 im Speicher 127 gespeichert werden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen kann der Sensorsatz 184 des Egofahrzeugs 123 einen oder mehrere der folgenden Fahrzeugsensoren enthalten: einen LIDAR-Sensor, einen Radarsensor, ein Laserhöhenmessgerät, eine Infraroterfassungseinrichtung, eine Bewegungserfassungseinrichtung, einen Thermostat, eine Tonerfassungseinrichtung, einen Kohlenmonoxidsensor, einen Kohlendioxidsensor, einen Sauerstoffsensor, einen Luftmassensensor, einen Motorkühlflüssigkeitstemperatursensor, einen Drosselklappensensor, einen Kurbelwellenpositionssensor, einen Fahrzeugmotorsensor, einen Ventilzeitgeber, einen Luft-Kraftstoff-Verhältnismesser, einen Toter-Winkel-Messer, einen Bordsteintaster, eine Fehlererfassungseinrichtung, einen Halleffektsensor, einen Verteilerabsolutdrucksensor, einen Parksensor, eine Radarpistole, einen Tachometer, einen Reifendrucküberwachungssensor, einen Drehmomentsensor, einen Getriebeflüssigkeitstemperatursensor, einen Turbinengeschwindigkeitssensor (TSS), einen Variable Reluktanz-Sensor, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (VSS), einen Wassersensor, einen Drehzahlsensor und jede andere Art von Fahrzeugsensor.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält der Sensorsatz 184 beliebige Sensoren, die zur Erfassung des Vorhandenseins von Verkehrszeichen (beispielsweise des Verkehrszeichens 160) und Durchführen einer Bilderkennung zum Feststellen ihres Inhalts (beispielsweise, was die auf dem Verkehrszeichen stehenden Worte sagen) betreibbar sind. Der Sensorsatz 184 enthält beispielsweise einen Satz von Kameras (beispielsweise die externen Bordkameras 185) und Entfernungsmesser. Die Entfernungsmesser können beim Korrigieren von Verzerrungen in der Orientierung des Verkehrszeichens 160 helfen, da diese Verzerrung bestimmt werden kann, wenn die Entfernung vom Egofahrzeug 123 zum Verkehrszeichen 160 entlang mehrerer Punkte des Verkehrszeichens bestimmt wird (beispielsweise ist zwei eine annehmbare Anzahl von Punkten, jedoch sind mehr Punkte besser). Beschleunigungsmesser können im Sensorsatz 184 auch als Mittel zur Bestimmung einer Vorwärts- oder Rückwärtsneigung der Kameras sowie des Links-nach-Rechts-Gierens der Kameras enthalten sein, da diese Informationen den Bilderkennungsprozess verbessern, indem Bildfehler oder Bildelementübertreibungen korrigiert werden.
  • Die externen Bordkameras 185 sind Bordkameras des Egofahrzeugs 123. Bei einigen Ausführungsbeispielen sind die externen Bordkameras 185 Hochauflösungskameras. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthalten die externen Bordkameras 185 Servomotoren, die zum Rekonfigurieren des Betrachtungswinkels der externen Bordkameras betreibbar sind. Die externen Bordkameras 185 sind beispielsweise zum Schwenken nach oben, Schwenken nach unten, oder seitwärts Schwenken zum Aufnehmen bestimmter Bilder an bestimmten Stellen betreibbar.
  • Der Prozessor 125 enthält eine Arithmetiklogikeinheit, einen Mikroprozessor, eine Universalsteuereinrichtung oder ein anderes Prozessorarray zur Durchführung von Berechnungen und Bereitstellung elektronischer Anzeigesignale für eine Anzeigeeinrichtung. Der Prozessor 125 verarbeitet Datensignale und kann verschiedene Rechenarchitekturen enthalten, einschließlich einer Prozessor mit großem Befehlsvorrat-(CISC-)Architektur, einer Prozessor mit reduziertem Befehlsvorrat-(RISC-)Architektur oder einer Architektur, die eine Kombination von Befehlsvorräten implementiert. Das Egofahrzeug 123 kann einen oder mehrere Prozessoren 125 enthalten. Andere Prozessoren, Betriebssysteme, Sensoren, Anzeigeeinrichtungen und physikalische Konfigurationen können möglich sein.
  • Der Speicher 127 ist ein nicht-flüchtiger Speicher, der Anweisungen oder Daten speichert, auf die der Prozessor 125 zugreifen kann, und die der Prozessor 125 ausführen kann. Die Anweisungen oder Daten können Code enthalten, um die hier beschriebenen Verfahren durchzuführen. Der Speicher 127 kann ein dynamischer Speicher mit wahlfreiem Zugriff (DRAM)-Einrichtung, ein statischer Speicher mit wahlfreiem Zugriff (SRAM)-Einrichtung, ein Flashspeicher oder eine andere Speichereinrichtung sein. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält der Speicher 127 auch einen nicht-flüchtigen Speicher oder eine ähnliche Permanentspeichereinrichtung und Medien, die ein Festplattenlaufwerk, ein Floppydisklaufwerk, eine CD-ROM-Einrichtung, eine DVD-ROM-Einrichtung, eine DVD-RAM-Einrichtung, eine DVD-RW-Einrichtung, eine Flashspeichereinrichtung oder eine andere Massenspeichereinrichtung zur Speicherung von Informationen auf permanenterer Basis enthalten. Ein Teil des Speichers 127 kann zur Verwendung als Puffer oder virtueller Speicher mit wahlfreiem Zugriff (virtueller RAM) reserviert sein. Das Egofahrzeug 123 kann einen oder mehrere Speicher 127 enthalten.
  • Der Speicher 127 des Fahrzeugs 123 speichert einen oder mehrere der folgenden Typen digitaler Daten: die Sensordaten 191, Anzahl von Zeichen-Daten 192A, Inhaltsdaten 193A, Fahrzeug-ID-Daten 194A, eine Zeichendatenbank 195 und eine Fahrzeugmodelldatenbank 196.
  • Obwohl dies in 1 nicht gezeigt ist, speichert der Speicher 127 bei einigen Ausführungsbeispielen eine oder mehrere V2X-Nachrichten 170, die über das Netzwerk 105 von einem oder mehreren entfernten Fahrzeugen 124 empfangen werden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert der Speicher 127 die in den 5 und 6 gezeigten BSM-Daten 197. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die V2X-Nachricht 170 beispielsweise eine BSM, und die Anzahl von Zeichendaten 192B, die Inhaltsdaten 193B und die Fahrzeug-ID-Daten 194B sind Elemente der BSM-Daten 197, die als Nutzlast für die BSM enthalten sind, die durch das entfernte Fahrzeug 124 gesendet und durch das Egofahrzeug 123 empfangen wird.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert der Speicher 127 DSRC-Daten, die digitale Daten sind, die in einer DSRC-Nachricht empfangen oder als DSRC-Nachricht gesendet werden. Die DSRC-Daten beschreiben beliebige Informationen, die in den BSM-Daten 197 enthalten sind. Eine BSM-Nachricht ist beispielsweise ein bestimmter Typ einer DSRC-Nachricht, die mit einem regelmäßigen Intervall gesendet wird (beispielsweise einmal alle 0,10 Sekunden), jedoch ist der Inhalt oder die Nutzlast einer DSRC-Nachricht (d. h., der DSRC-Daten) der/die gleiche wie der/die einer BSM-Nachricht (d. h., die DSCR-Daten für eine DSRC-Nachricht sind die gleichen wie die BSM-Daten für eine BSM-Nachricht oder sind ähnlich den BMS-Daten für eine BSM-Nachricht).
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert der Speicher 127 beliebige hier beschriebene Daten als digitale Daten. Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert der Speicher 127 beliebige Daten, die für das Verkehrszeichensystem 199 erforderlich sind, um seine Funktionalität bereitzustellen.
  • Die Sensordaten 191 sind digitale Daten, die die Aufzeichnungen und Bilder beschreiben, die durch den Sensorsatz 184 aufgenommen werden. Die Sensordaten 191 enthalten Bilder der Straßenumgebung. Die Sensordaten 191 enthalten beispielsweise Bilder des Verkehrszeichens 160.
  • Die Anzahl von Zeichen-Daten 192A sind digitale Daten, die die Anzahl von Verkehrszeichen beschreiben, die das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 in Bildern identifiziert hat, die durch den Sensorsatz 184 des Egofahrzeugs 123 innerhalb des letzten Zeitabschnitts gesammelt wurden.
  • Die Inhaltsdaten 193A sind digitale Daten, die für jedes in den Anzahl von Zeichen-Daten 192A enthaltene Verkehrszeichen eine Schätzung der Zeichen (beispielsweise Worte, Symbole, Zahlen, usw.) beschreiben, die in dem Inhalt des Verkehrszeichens enthalten sind. Ist das Verkehrszeichen 160 beispielsweise ein „Stoppschild“, beschreiben die Inhaltsdaten 193A die Buchstaben „S“, „T“, „O“ und „P“.
  • Die Fahrzeug-ID-Daten 194A sind digitale Daten, die die Marke und das Modell des Egofahrzeugs 123 beschreiben, das die Sensordaten 191 gesammelt hat, die zur Erzeugung der Anzahl von Zeichen-Daten 192A und der Inhaltsdaten 193A verwendet wurden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 Code und Routinen, die bei Ausführung durch den Prozessor 125 des Egofahrzeugs 123 zum Analysieren der Sensordaten 191 und der Zeichendatenbank 195 zur Erzeugung der Anzahl von Zeichen-Daten 192A und der Inhaltsdaten 193A beruhend auf den Sensordaten 191 und der Zeichendatenbank 195 betreibbar sind.
  • Die Zeichendatenbank 195 ist eine Datenstruktur, die digitale Daten speichert und organisiert, die Objekt-A-priori-Wahrscheinlichkeiten von Verkehrszeichen beschreiben, und andere digitale Daten speichert und organisiert, die für eine Bilderkennung verwendet werden, die durch Vergleichen der in den Sensordaten 191 enthaltenen Bilder mit der Zeichendatenbank 195 durchgeführt wird, um Bilder von Verkehrszeichen zu identifizieren und deren Inhalt zu bestimmen. Auf diese Weise analysiert das Verkehrszeichensystem 199 die Sensordaten 191 und die Zeichendatenbank 195 zum Identifizieren einer Anzahl von in den Bildern der Sensordaten 191 enthaltenen Zeichen (beispielsweise der Anzahl von Zeichen-Daten 192A) und des in diesen Bildern enthaltenen Inhalts der Verkehrszeichen (beispielsweise der Inhaltsdaten 193A).
  • Die Fahrzeugmodelldatenbank 196 stellt digitale Daten dar, die eine Tabelle (oder eine andere Datenstruktur) beschreiben, die eine Liste von Fahrzeug-IDs in einer Spalte und eine Liste von Gewichten in einer benachbarten Spalte enthält, die mit jeder Fahrzeug-ID assoziiert sind. Bei einigen Ausführungsbeispielen wird die Liste der Gewichte durch das Verkehrszeichensystem 199 bei Bilderkennungsergebnissen beruhend auf einem oder mehreren der folgenden Dinge angewendet: Marke und Modell des Fahrzeugs, das die Sensordaten 191 gesammelt hat, die zur Erzeugung der Bilderkennungsergebnisse verwendet wurden, und wie diese Marke und dieses Modell (1) der Qualität der Sensoren entspricht, die bei dieser Marke und diesem Modell verwendet werden, und (2) der Orientierung entspricht, wie die Sensoren befestigt sind, und wie sich diese Orientierung auf Bilder bezieht, die für genaue Bilderkennungsereignisse optimiert sind. Der hier verwendete Ausdruck „Bilderkennungsergebnisse“ bezieht sich auf eines oder mehrere der folgenden Dinge: die Inhaltsdaten 193B, die in einer V2X-Nachricht 170 enthalten sind, die durch das Egofahrzeug 123 empfangen und durch ein entferntes Fahrzeug 124 gesendet wird, und die Inhaltsdaten 193A, wie sie durch das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 oder ein ADAS-System des Egofahrzeugs 123 bestimmt werden. Vorhandene Lösungen enthalten keine Datenstruktur wie die Fahrzeugmodelldatenbank 196.
  • Die Kommunikationseinheit 145 sendet und empfängt Daten zu und von einem Netzwerk 105 oder einem anderen Kommunikationskanal. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann die Kommunikationseinheit 145 eine DSRC-Sende-/Empfangseinrichtung, einen DSRC-Empfänger und andere Hardware oder Software enthalten, die erforderlich ist, um das Egofahrzeug 123 zu einer mit DSRC ausgestatteten Einrichtung zu machen.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 einen Anschluss für eine direkte physikalische Verbindung mit dem Netzwerk 105 oder einem anderen Kommunikationskanal. Die Kommunikationseinheit 145 enthält beispielsweise einen USB-, SD-, CAT-5- oder ähnlichen Anschluss für eine drahtgebundene Kommunikation mit dem Netzwerk 105. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 einen Drahtlos-Sende-/Empfänger zum Austauschen von Daten mit dem Netzwerk 105 oder anderen Kommunikationskanälen unter Verwendung eines oder mehrerer Drahtlos-Kommunikationsverfahren, einschließlich IEEE 802.11, IEEE 802.16, BLUE-TOOTH®, EN ISO 14906:2004 Electronic Fee Collection - Application Interface EN 11253:2004 Dedicated Short-Range Communication - Physical layer using microwave at 5.8 GHz (review); EN 12795:2002 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC Data link layer: Medium Access and Logical Link Control (review); EN 12834:2002 Dedicated Short-Range Communication - Application layer (review); EN 13372:2004 Dedicated Short-Range Communication (DSRC) - DSRC profiles for RTTT applications (review), das in der US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28.08.2014, mit dem Titel „Full-Duplex Coordination System“ beschriebene Kommunikationsverfahren, oder ein anderes geeignetes Drahtlos-Kommunikationsverfahren.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 ein Vollduplex-Koordinationssystem, wie es in der US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28.08.2014 mit dem Titel „Full-Duplex Coordination System“ beschrieben ist, deren Inhalt hier insgesamt durch Bezugnahme aufgenommen ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 einen zellenbasierten Kommunikationssendeempfänger zum Senden und Empfangen von Daten über ein zellenbasiertes Kommunikationsnetzwerk, einschließlich über einen Kurznachrichtendienst (SMS), Multimedianachrichtendienst (MMS), ein Hypertexttransferprotokoll (HTTP), eine direkte Datenverbindung, WAP, E-Mail oder eine andere geeignete Art elektronischer Kommunikation. In einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 einen drahtgebundenen Anschluss und eine Drahtlos-Sende-/Empfangseinrichtung. Die Kommunikationseinheit 145 stellt auch andere herkömmliche Verbindungen zu dem Netzwerk 105 zur Verteilung von Dateien oder Medienobjekten unter Verwendung von Standard-Netzwerkprotokollen bereit, einschließlich TCP/IP, HTTP, HTTPS und SMTP, Millimeterwelle, DSRC, usw..
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die Kommunikationseinheit 145 eine V2X-Funkeinrichtung 146A. Die V2X-Funkeinrichtung 146A ist eine Hardwareeinheit, die einen Sender und einen Empfänger enthält, die zum Senden und Empfangen von Drahtlosnachrichten über ein beliebiges V2X-Protokoll betreibbar ist. Die V2X-Funkeinrichtung 146A enthält beispielsweise beliebige Hardware und Software, die zum Senden und Empfangen eines oder mehrerer der folgenden V2X-Nachrichtentypen erforderlich ist: DSRC, LTE, Millimeterwellenkommunikation, 3G, 4G, 5G, LTE-V2X, LTE-V2V, LTE-D2D, LTE-5G, VoLTE und jede Ableitung oder Abzweigung eines oder mehrerer der hier aufgelisteten V2X-Kommunikationsprotokolle. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die V2X-Funkeinrichtung 146A eine Mehrkanal-V2X-Funkeinrichtung, die eine Vielzahl von Kanälen enthält. Bei einigen Ausführungsbeispielen sind einige der Kanäle zum Senden und Empfangen von V2X-Nachrichten über ein erstes V2X-Protokoll betreibbar, während einige der Kanäle zum Senden und Empfangen von V2X-Nachrichten über ein N-tes V2X-Protokoll betreibbar sind.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die V2X-Funkeinrichtung 146A eine DSRC-Funkeinrichtung. Die V2X-Funkeinrichtung 146A ist beispielsweise zum Senden und Empfangen von Drahtlosnachrichten über DSRC betreibbar. Der V2X-Sender ist zum Senden und Übertragen von DSRC-Nachrichten über das 5,9 GHz-Band betreibbar. Der V2X-Empfänger ist zum Empfangen von DSRC-Nachrichten über das 5,9 GHz-Band betreibbar. Die V2X-Funkeinrichtung enthält sieben Kanäle (beispielsweise DSRC-Kanalnummern 172, 174, 176, 178, 180, 182 und 184), wobei zumindest einer dieser Kanäle zum Senden und Empfangen von BSMs reserviert ist (beispielsweise ist der DRSC-Kanal Nummer 172 für BSMs reserviert). Bei einigen Ausführungsbeispielen ist zumindest einer dieser Kanäle zum Senden und Empfangen von Pedestrian Safety Messages („PSM“ im Singular oder „PSMs“ im Plural) reserviert, wie es in der US-Patentanmeldung Nr. 15/796,296 , eingereicht am 27. Oktober 2017 mit dem Titel „PSM Messagebased Device Discovery for a Vehicular Mesh Network“ beschrieben ist, deren Inhalt insgesamt durch Bezugnahme aufgenommen ist. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist der DSRC-Kanal mit der Nummer 172 zum Senden und Empfangen von PSMs reserviert.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die V2X-Funkeinrichtung 146A einen nicht-flüchtigen Speicher, der digitale Daten speichert, die die Häufigkeit des Übertragens von BSM-Nachrichten steuern. Bei einigen Ausführungsbeispielen speichert der nicht-flüchtige Speicher eine gepufferte Version der GPS-Daten für das Egofahrzeug 123, so dass die GPS-Daten für das Egofahrzeug 123 als Element der BSMs übertragen werden, die regelmäßig durch die V2X-Funkeinrichtung 146A übertragen werden. BSMs können durch die V2X-Funkeinrichtung 146A über verschiedene V2X-Protokolle und nicht nur über DSRC übertragen werden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält die V2X-Funkeinrichtung 146A Hardware oder Software, die dazu erforderlich ist, das Egofahrzeug 123 mit den DSRC-Standards konform zu machen. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 ein Element der V2X-Funkeinrichtung 146A.
  • Die elektronische Anzeigeeinrichtung 140 enthält einen beliebigen Typ einer elektronischen Anzeigeeinrichtung, beispielsweise mit einem oder mehreren der folgenden Dinge: einer Anzeige im Armaturenbrett des Egofahrzeugs 123, eine Frontscheibenanzeigeeinheit des Egofahrzeugs 123, eine AR-Anzeige des Egofahrzeugs 123 und eine Kopfeinheit des Egofahrzeugs 123.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 Software, die bei Ausführung durch den Prozessor 125 den Prozessor 125 zur Ausführung eines oder mehrerer der Schritte des in 3 gezeigten Verfahrens 300 betreibbar ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 Software, die bei Ausführung durch den Prozessor 125 zur Veranlassung des Prozessors 125 zur Ausführung der in 4 gezeigten Analyse 400 betreibbar ist.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Verkehrszeichensystem 199 unter Verwendung von Hardware implementiert, die ein feldprogrammierbares Gatearray („FPGA“) oder eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung („ASIC“) enthält. Bei einigen anderen Ausführungsbeispielen ist das Verkehrszeichensystem 199 unter Verwendung einer Kombination aus Hardware und Software implementiert.
  • Das Verkehrszeichensystem 199 wird nachstehend unter Bezugnahme auf die 2 bis 6 näher beschrieben.
  • Die entfernten Fahrzeuge 124 beinhalten Elemente ähnlich dem Egofahrzeug 123, und daher werden diese Beschreibungsteile hier nicht wiederholt. Das entfernte Fahrzeug 124 enthält beispielsweise eines oder mehrere der folgenden Dinge: ein Verkehrszeichensystem 199, eine Kommunikationseinheit 145B mit einer V2X-Funkeinrichtung 146B und eine V2X-Nachricht. Das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 stellt die gleiche Funktionalität wie das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 bereit, weshalb die Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Die Kommunikationseinheit 145B und die V2X-Funkeinrichtung 146B des entfernten Fahrzeugs 124 stellen die gleiche Funktionalität wie die Kommunikationseinheit 145A und die V2X-Funkeinrichtung 146A des Egofahrzeugs 123 bereit, weshalb diese Beschreibungsteile hier nicht wiederholt werden.
  • Obwohl es in 1 nicht gezeigt ist, enthält das entfernte Fahrzeug 124 bei einigen Ausführungsbeispielen eines oder mehrere der Elemente des Egofahrzeugs 123. Das entfernte Fahrzeug 124 enthält beispielsweise eines oder mehrere der folgenden Dinge: einen Sensorsatz 184, einen Prozessor 125, einen Speicher 127, der durch den Sensorsatz 184 aufgezeichnete Sensordaten 191, die V2X-Nachricht 170 und die in der V2X-Nachricht enthaltenen digitalen Daten, eine Zeichendatenbank 195 und eine Fahrzeugmodelldatenbank 196 speichert, einen Satz von ADAS-Systemen 180, eine DSRC-konforme GPS-Einheit 150 und eine elektronische Anzeige 140.
  • Das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 stellt die gleiche Funktionalität für das entfernte Fahrzeug 124 wie das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 für das Egofahrzeug 123 bereit. Das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 erzeugt beispielsweise die Anzahl von Zeichen-Daten 192B und die Inhaltsdaten 193B auf die gleiche Weise, wie das Verkehrszeichensystem 199 des Egofahrzeugs 123 die Anzahl von Zeichen-Daten 192A und die Inhaltsdaten 193A unter Verwendung der Sensordaten 191, der Zeichendatenbank 195 und der Fahrzeugmodelldatenbank 196 des Egofahrzeugs 123 erzeugt.
  • Das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 bildet eine V2X-Nachricht 170 und veranlasst die Kommunikationseinheit 145B zum Senden der V2X-Nachricht 170 zum Egofahrzeug 123 über das Netzwerk 105. Bei einigen Ausführungsbeispielen überträgt die Kommunikationseinheit 145B die V2X-Nachricht 170. Die V2X-Nachricht 170 enthält die folgenden digitalen Datentypen: Anzahl von Zeichen-Daten 192B, Inhaltsdaten 193B und Fahrzeug-ID-Daten 194B.
  • Die Anzahl von Zeichen-Daten 192B sind digitale Daten, die die Anzahl von Verkehrszeichen beschreiben, die das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 in den Bildern identifiziert hat, die durch den Sensorsatz (nicht gezeigt) des entfernten Fahrzeugs 124 innerhalb des letzten Zeitabschnitts gesammelt wurden.
  • Die Inhaltsdaten 193B sind digitale Daten, die für jedes in den Anzahl von Zeichen-Daten 192B enthaltene Verkehrszeichen eine Schätzung der Zeichen (beispielsweise Worte, Symbole, Zahlen, usw.) beschreiben, die in dem Inhalt des Verkehrszeichens enthalten sind.
  • Die Fahrzeug-ID-Daten 194B sind digitale Daten, die die Marke und das Modell des entfernten Fahrzeugs 124 beschreiben, das die Sensordaten 191 gesammelt hat, die zur Erzeugung der Anzahl von Zeichen-Daten 192A und der Inhaltsdaten 193A verwendet wurden.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 des entfernten Fahrzeugs 124 Code und Routinen, die bei Ausführung durch den Prozessor (nicht gezeigt) des entfernten Fahrzeugs 124 zum Analysieren der Sensordaten (nicht gezeigt) des entfernten Fahrzeugs 124 und der Zeichendatenbank (nicht gezeigt) des entfernten Fahrzeugs 124 zum Erzeugen der Anzahl von Zeichen-Daten 192B und der Inhaltsdaten 193B beruhend auf den Sensordaten und der Zeichendatenbank des entfernten Fahrzeugs 124 betreibbar sind.
  • Die V2X-vernetzte Einrichtung 122 enthält ein Smartphone, einen Tabletcomputer, einen Personalcomputer, eine straßenseitige Einheit oder eine andere prozessorbasierte Recheneinrichtung, die eine Kommunikationseinheit enthält, wie die Kommunikationseinheit 145A. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist die V2X-vernetzte Einrichtung 122 eine mit DSRC ausgestattete Einrichtung. Die V2X-vernetzte Einrichtung 122 ist beispielsweise zum Empfangen von V2X-Nachrichten 170 und Weitergeben dieser Nachrichten zu anderen vernetzten Einrichtungen, dem Egofahrzeug 123 und dem entfernten Fahrzeug 124 betreibbar. Auf diese Weise kann die V2X-vernetzte Einrichtung 122 eine V2X-Nachricht 170 zu einem Egofahrzeug 123 von dem entfernten Fahrzeug 124 weitergeben, das ansonsten außerhalb des Übertragungsbereichs des entfernten Fahrzeugs 124 liegen würde.
  • Das Verkehrszeichen 160 ist ein herkömmliches Verkehrszeichen, das in einer Straßenumgebung enthalten ist. Das Verkehrszeichen 160 ist beispielsweise ein Stoppschild, Tempolimitschild, Vorfahrt-Achten-Schild, Kreuzungsschild, oder ein beliebiger anderer Typ eines herkömmlichen Straßenschildes.
  • Beispielcomputersystem
  • 2 zeigt ein Blockschaltbild, das ein Beispiel eines Computersystems 200 mit dem Verkehrszeichensystem 199 gemäß einigen Ausführungsbeispielen veranschaulicht. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Computersystem 200 ein Spezialcomputersystem enthalten, das zur Durchführung eines oder mehrerer Schritte des nachstehend unter Bezugnahme auf 3 beschriebenen Verfahrens 300 oder der nachstehend unter Bezugnahme auf 4 beschriebenen Analyse 400 programmiert ist. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Computersystem 200 ein im Fahrzeug installierter Computer eines Fahrzeugs wie das Egofahrzeugs 123 oder des entfernten Fahrzeugs 124. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Computersystem 200 eine Bordeinheit des Egofahrzeugs 123 oder des entfernten Fahrzeugs 124. Bei einigen Ausführungsbeispielen ist das Computersystem 200 eine ECU, Kopfeinheit oder andere prozessorbasierte Recheneinrichtung des Egofahrzeugs 123 oder des entfernten Fahrzeugs 124.
  • Das Computersystem 200 umfasst gemäß einigen Beispielen eines oder mehrere der folgenden Elemente: das Verkehrszeichensystem 199, einen Prozessor 225, eine Kommunikationseinheit 245, eine erste externe Bordkamera 285A, eine zweite externe Bordkamera 285B, einen Speicher 227, eine DSRC-konforme GPS-Einheit 250, eine elektronische Anzeigeeinrichtung 240 und einen Satz von ADAS-Systemen 280. Die Komponenten des Computersystems 200 sind durch einen Bus 220 zum Kommunizieren verbunden.
  • In dem veranschaulichten Ausführungsbeispiel ist der Prozessor 125 über eine Signalleitung 238 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Die Kommunikationseinheit 245 ist über eine Signalleitung 226 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Die erste externe Bordkamera 285A ist über eine Signalleitung 241 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Die zweite externe Bordkamera 285B ist über eine Signalleitung 243 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Der Speicher 127 ist über eine Signalleitung 242 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Der Sensorsatz 284 ist durch eine Signalleitung 244 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Die DSRC-konforme GPS-Einheit ist über eine Signalleitung 228 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Die elektronische Anzeigeeinrichtung 240 ist über eine Signalleitung 246 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden. Der Satz von ADAS-Systemen 280 ist über eine Signalleitung 247 mit dem Bus 220 zum Kommunizieren verbunden.
  • Der Prozessor 225 stellt die gleiche Funktionalität wie der Prozessor 125 bereit, der vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Die Kommunikationseinheit 245 stellt die gleiche Funktionalität wie die Kommunikationseinheit 245 bereit, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Die erste externe Bordkamera 285A und die zweite externe Bordkamera 285B stellen die gleiche Funktionalität wie die externe Bordkamera 185 bereit, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Der Speicher 227 stellt die gleiche Funktionalität wie der Speicher 127 bereit, der vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Der Sensorsatz 284 stellt die gleiche Funktionalität wie der Sensorsatz 184 bereit, der vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Die DSRC-konforme GPS-Einheit 250 stellt die gleiche Funktonalität wie die DSRC-konforme GPS-Einheit 150 bereit, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Die elektronische Anzeigeeinrichtung 240 stellt die gleiche Funktionalität wie die elektronische Anzeigeeinrichtung 140 bereit, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird. Der Satz von ADAS-Systemen 280 stellt die gleiche Funktionalität wie der Satz von ADAS-Systemen 180 bereit, der vorstehend unter Bezugnahme auf 1 beschrieben wurde, weshalb diese Beschreibung hier nicht wiederholt wird.
  • Der Speicher 227 kann beliebige der vorstehend unter Bezugnahme auf 1 oder nachstehend unter Bezugnahme auf die 2 bis 6 beschriebene Daten speichern. Der Speicher 227 kann beliebige Daten speichern, die für das Computersystem 200 zur Bereitstellung seiner Funktionalität erforderlich sind.
  • In dem in 2 gezeigten veranschaulichten Ausführungsbeispiel umfasst das Verkehrszeichensystem 199 ein Kommunikationsmodul 202 und ein Bestimmungsmodul 204.
  • Das Kommunikationsmodul 202 kann Software mit Routinen zum Handhaben von Kommunikationen zwischen dem Verkehrszeichensystem 199 und anderen Komponenten der Betriebsumgebung 100 von 1 enthalten.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Kommunikationsmodul 202 ein durch den Prozessor 225 ausführbarer Befehlssatz sein, um die nachstehend beschriebene Funktionalität zum Handhaben von Kommunikationen zwischen dem Verkehrszeichensystem 199 und anderen Komponenten des Computersystems 200 bereitzustellen. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Kommunikationsmodul 202 im Speicher 227 des Computersystems 200 gespeichert sein und kann für den Prozessor 225 zugänglich und ausführbar sein. Das Kommunikationsmodul 202 kann zum Kooperieren und Kommunizieren mit dem Prozessor 225 und anderen Komponenten des Computersystems 200 über eine Signalleitung 222 angepasst sein.
  • Das Kommunikationsmodul 202 sendet und empfängt Daten über die Kommunikationseinheit 245 zu und von einem oder mehreren Elementen der Betriebsumgebung 100. Das Kommunikationsmodul 202 empfängt oder sendet beispielsweise einige oder alle im Speicher 227 gespeicherten digitalen Daten über die Kommunikationseinheit 245. Das Kommunikationsmodul 202 kann beliebige der digitalen Daten oder Nachrichten, die vorstehend unter Bezugnahme auf 1 oder nachstehend unter Bezugnahme auf die 2 bis 6 beschrieben sind, über die Kommunikationseinheit 245 senden oder empfangen.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen empfängt das Kommunikationsmodul 202 Daten von Komponenten des Verkehrszeichensystems 199 und speichert die Daten im Speicher 227 (oder einem Puffer oder Cache des Speichers 227, oder einem eigenständigen Puffer oder Cache, der in 2 nicht gezeigt ist). Beispielsweise empfängt das Kommunikationsmodul 202 die BSM-Daten 197 von der Kommunikationseinheit 245 (die die BSM-Daten 197 empfangen hat, wie sie durch ein Fahrzeug gesendet wurden, das einer kriminellen Handlung unterliegt) und speichert die BSM-Daten 197 im Speicher 227.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Kommunikationsmodul 202 Kommunikationen zwischen Komponenten des Verkehrszeichensystems 199 abwickeln.
  • Das Bestimmungsmodul 204 kann Software mit Routinen zum Ausführen eines oder mehrerer Schritte des nachstehend unter Bezugnahme auf 3 beschriebenen Verfahrens 300 sein. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 Software mit Routinen zum Bereitstellen der nachstehend unter Bezugnahme auf 4 beschriebenen Analyse 400 sein.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 im Speicher 227 des Computersystems 200 gespeichert sein und kann durch den Prozessor 225 zugänglich und ausführbar sein. Das Bestimmungsmodul 402 kann zum Kooperieren und Kommunizieren mit dem Prozessor 225 und anderen Komponenten des Computersystems 200 über eine Signalleitung 224 angepasst sein.
  • Die Funktionalität des Bestimmungsmoduls 204 des Verkehrszeichensystems 199 wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Egofahrzeug 123 und das entfernte Fahrzeug 124 gemäß einigen Ausführungsbeispielen beschrieben. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 Code und Routinen, die bei Ausführung durch den Prozessor 225 betreibbar sind, den Prozessor 225 zur Ausführung eines oder mehrerer der folgenden Schritte zu veranlassen: (1) Veranlassen des Sensorsatzes 284 zum Aufzeichnen von Sensordaten, die ein oder mehrere Bilder eines oder mehrerer Verkehrszeichen enthalten, (2) Vergleichen der Sensordaten mit der Zeichendatenbank zur Bestimmung der Anzahl von Verkehrszeichen in jedem Bild (beispielsweise der Anzahl von Zeichen-Daten), und des Inhalts jedes Zeichens (beispielsweise der Inhaltsdaten), (3) Bilden einer V2X-Nachricht mit den Anzahl von Zeichen-Daten, den Inhaltsdaten und den Fahrzeug-ID-Daten für das Fahrzeug, dessen Verkehrszeichensystem 199 diesen Schritt ausführt (dieses kann das Egofahrzeug 123 oder das entfernte Fahrzeug 124 sein, da Schritte 1 - 3 durch das Egofahrzeug 123 und das entfernte Fahrzeug 124 ausgeführt werden), (4) Übertragen der V2X-Nachricht zu anderen Fahrzeugen (beispielsweise überträgt das entfernte Fahrzeug 124 die V2X-Nachricht, die durch das Egofahrzeug 123 empfangen wird), (5) Empfangen von V2X-Nachrichten von anderen Fahrzeugen, die deren eigene Anzahl von Zeichen-Daten, Inhaltsdaten und Fahrzeug-ID-Daten enthält (beispielsweise empfängt das Egofahrzeug 123 eine Vielzahl von V2X-Nachrichten von einer Vielzahl entfernter Fahrzeuge 124), (6) Bestimmen eines Gewichts für jede V2X-Nachricht, das den in der V2X-Nachricht enthaltenen Inhaltsdaten zuzuweisen ist, beruhend auf den in jeder V2X-Nachricht enthaltenen Fahrzeug-ID-Daten und dem Gewicht für diese Fahrzeug-ID-Daten, wie es durch die Fahrzeugmodelldatenbank beschrieben ist, (6) Zuweisen des Gewichts zu jedem bestimmten Exemplar von Inhaltsdaten beruhend auf den Fahrzeug-ID-Daten für das Fahrzeug, das die V2X-Nachricht übertragen hat, die dieses bestimmte Exemplar von Inhaltsdaten enthält, (7) Bestimmen des Vorhandenseins eines Clusters von Fahrzeugen mit derselben Fahrzeug-ID und Verringern ihres Gewichts (beispielsweise um 90%), wenn ein Cluster identifiziert wird (ein Cluster kann beispielsweise eine Gruppe von Fahrzeugen enthalten, die größer als 50% der Fahrzeuge ist, die eine V2X-Nachricht in einem gegebenen Zeitintervall bereitgestellt haben, hier ist 50% ein Beispiel eines Schwellenwerts, der zur Bestimmung verwendet wird, ob ein Cluster von Fahrzeugen der gleichen Marke und des gleichen Modells während eines Zeitintervalls vorhanden ist), (8) Bestimmen der Gewichte jedes eindeutigen Inhaltsdatenergebnisses für jedes Verkehrszeichen, wobei die Gewichte dann summiert werden, um zu bestimmen, welches eindeutige Inhaltsdatenergebnis den höchsten Gewicht-Score hat (beispielsweise besagen acht Exemplare von Inhaltsdaten, dass ein Zeichen „60 mph“ sagt, während sechs Exemplare von Inhaltsdaten sagen, dass dasselbe Zeichen „80 mph“ sagt; die Gruppe mit 80 mph als Inhaltsdaten kommt im Allgemeinen von Fahrzeugen mit Bildsensoren besserer Qualität, und so ist das Gewicht für diese Gruppe höher, obwohl eine größere Anzahl an Fahrzeugen bestimmt hat, dass das Verkehrszeichen „60 mph“ sagt), und (9) Bestimmen des Inhalts des Verkehrszeichens beruhend darauf, welches eindeutige Inhaltsdatenergebnis den höchsten Gewicht-Score aufweist.
  • Beispielprozesse und Analyse
  • 3 zeigt ein Verfahren 300 gemäß einigen Ausführungsbeispielen, das den Inhalt eines Verkehrszeichens bestimmt. Die Schritte des Verfahrens 300 sind in jeder beliebigen Reihenfolge und nicht unbedingt in der in 3 gezeigten Reihenfolge ausführbar.
  • In Schritt 301 wird ein Sensorsatz zur Veranlassung des Sensorsatzes zum Aufzeichnen von Sensordaten ausgeführt, die ein oder mehrere Bilder eines oder mehrerer Verkehrszeichen enthalten.
  • In Schritt 303 werden die Sensordaten mit der Zeichendatenbank zur Bestimmung der Anzahl von Verkehrszeichen in jedem Bild (beispielsweise der Anzahl von Zeichen-Daten) und des Inhalts jedes Zeichens (beispielsweise der Inhaltsdaten) verglichen.
  • In Schritt 305 wird eine V2X-Nachricht erzeugt und rundgesendet. Die V2X-Nachricht enthält die Anzahl von Zeichen-Daten, die Inhaltsdaten und die Fahrzeug-ID-Daten für das Fahrzeug, dessen Verkehrszeichensystem diesen Schritt ausführt. Beispielsweise führt ein entferntes Fahrzeug die Schritte 301, 303 und 305 aus, und die V2X-Nachricht enthält die Fahrzeug-ID-Daten, die die Marke und das Modell des entfernten Fahrzeugs beschreiben.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen sendet das entfernte Fahrzeug die V2X-Nachricht dann rund. Ein Egofahrzeug empfängt dann die V2X-Nachricht. Das Egofahrzeug führt dann Schritte 307 bis 314 aus. Allerdings ist ersichtlich, dass auch das Egofahrzeug die Schritte 301 bis 305 ausführt, so dass auch das Egofahrzeug seine eigene V2X-Nachricht zum Nutzen entfernter Fahrzeuge erzeugt und rundsendet, die sich innerhalb des V2X-Übertragungsbereichs des Egofahrzeugs befinden.
  • In Schritt 307 werden eine oder mehrere V2X-Nachrichten von anderen Fahrzeugen empfangen. Diese V2X-Nachrichten enthalten ihre eigene Anzahl von Zeichen-Daten, Inhaltsdaten und Fahrzeug-ID-Daten. Beispielsweise empfängt das Egofahrzeug eine Vielzahl von V2X-Nachrichten von einer Vielzahl entfernter Fahrzeuge, und jede V2X-Nachricht enthält sein eigenes Exemplar von Anzahl von Zeichen-Daten, Inhaltsdaten und Fahrzeug-ID-Daten für das entfernte Fahrzeug, das die V2X-Nachricht übertragen hat. Bei einigen Ausführungsbeispielen bestimmt das Verkehrszeichensystem für jede V2X-Nachricht ein Gewicht, das den in der V2X-Nachricht enthaltenen Inhaltsdaten zuzuweisen ist, beruhend auf den in jeder V2X-Nachricht enthaltenen Fahrzeug-ID-Daten und dem Gewicht für diese Fahrzeug-ID-Daten, wie es durch die Fahrzeugmodelldatenbank beschrieben ist.
  • In Schritt 308 wird jedem bestimmten Exemplar von Inhaltsdaten, die in einer V2X-Nachricht empfangen werden, beruhend auf den Fahrzeug-ID-Daten, die in der V2X-Nachricht enthalten sind, die auch dieses bestimmte Exemplar von Inhaltsdaten enthält, ein Gewicht zugewiesen.
  • In Schritt 309 wird eine Bestimmung darüber gemacht, ob ein Cluster eines Clusters von Fahrzeugen mit derselben Fahrzeug-ID vorhanden ist. Ist ein Cluster vorhanden, wird das Gewicht, das den Inhaltsdaten für die Fahrzeuge zugewiesen ist, die in dem Cluster enthalten sind, um einen Wert verringert, der kleiner als 100% ist (beispielsweise um 90%). Ein Cluster kann beispielsweise eine Gruppe von Fahrzeugen enthalten, die größer als 50% der Fahrzeuge ist, die in einem gegebenen Zeitintervall V2X-Nachrichten bereitgestellt haben; hier ist 50% ein Beispiel eines Schwellenwerts, der zur Bestimmung verwendet wird, ob ein Cluster von Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells während eines Zeitintervalls vorhanden ist. Das Verkehrszeichensystem kann digitale Daten enthalten, die den Schwellenwert beschreiben, der zum Identifizieren verwendet wird, ob ein Cluster vorhanden ist. Ist der Schwellenwert erfüllt, bestimmt das Verkehrszeichensystem, dass ein Cluster vorhanden ist, und verringert das Gewicht, das den in dem Cluster enthaltenen Fahrzeugen zugewiesen wird.
  • In Schritt 310 werden die Gewichte jedes eindeutigen Inhaltsdatenergebnisses für jedes Verkehrszeichen bestimmt, und dann werden die Gewichte summiert, um zu bestimmen, welches eindeutige Inhaltsdatenergebnis den höchsten Gewicht-Score aufweist. Ein Beispiel von Schritt 310 ist im Unterschritt 311 gezeigt. Im Unterschritt 311 geben acht Exemplare von Inhaltsdaten an, dass ein Verkehrszeichen „60 mph“ sagt, während sechs Exemplare von Inhaltsdaten sagen, dass dasselbe Verkehrszeichen „80 mph“ sagt. Die Gruppe mit 80 mph als Inhaltsdaten kommt im Allgemeinen von Fahrzeugen mit Bildsensoren besserer Qualität, und so ist das Gewicht für diese Gruppe höher, obwohl eine größere Anzahl von Fahrzeugen bestimmt, dass das Verkehrszeichen „60 mph“ sagt. Demnach wendet das Verkehrszeichensystem kein Mehrheitsprinzip an.
  • In Schritt 312 wird der Inhalt eines Verkehrszeichens darauf beruhend bestimmt, welches eindeutige Inhaltsdatenergebnis in Schritt 310 den höchsten Gewicht-Score hat.
  • In Schritt 314 werden den Inhalt des Verkehrszeichens beschreibende digitale Daten einem ADAS-System oder einer elektronischen Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs bereitgestellt.
  • 4 zeigt ein Blockschaltbild einer durch das Verkehrszeichensystem 199 gemäß einigen Ausführungsbeispielen bereitgestellten Beispielanalyse 400.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verkehrszeichensystem 199 Code und Routinen, die bei Ausführung durch einen Prozessor 225 des Fahrzeugs den Prozessor 225 zur Bereitstellung der vorstehend hinsichtlich des Verkehrszeichensystems 199 beschriebenen Funktionalität veranlassen. 4 zeigt Beispiele von Formeln, die durch den Code und die Routinen des Verkehrszeichensystems 199 zur Bereitstellung dieser Funktionalität gemäß einigen Ausführungsbeispielen implementiert sind.
  • 5 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels der BSM-Daten 197 gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
  • Das regelmäßige Intervall zum Senden von BSMs kann vom Benutzer konfigurierbar sein. Bei einigen Ausführungsbeispielen kann eine Vorgabeeinstellung für dieses Intervall das Senden der BSM alle 0,10 Sekunden oder im Wesentlichen alle 0,10 Sekunden sein.
  • Eine BSM wird über das 5,9 GHz-Band gesendet. Eine DSRC-Reichweite kann im Wesentlichen 1.000 Meter betragen. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält eine DSRC-Reichweite eine Reichweite von im Wesentlichen 100 Metern bis im Wesentlichen 1.000 Meter. Die DSRC-Reichweite beträgt im Allgemeinen 300 bis 500 Meter in Abhängigkeit von Variablen, wie der Topografie und Okklusionen zwischen mit DSRC ausgestatteten Endpunkten. Bei einigen Ausführungsbeispielen sind eines oder mehrere der in 1 gezeigten Fahrzeuge 123, 124 und die in 1 gezeigte V2X-vernetzte Einrichtung 122 mit DSRC ausgestattete Endpunkte.
  • 6 zeigt ein Blockschaltbild eines Beispiels von BSM-Daten 197 gemäß einigen Ausführungsbeispielen.
  • Eine BSM kann zwei Teile enthalten. Diese zwei Teile können verschiedene BSM-Daten 197 wie in 6 gezeigt enthalten.
  • Teil 1 der BSM-Daten 197 kann eines oder mehrere der folgenden Dinge beschreiben: die GPS-Daten des Fahrzeugs, Fahrzeugausrichtung, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugbeschleunigung, Fahrzeuglenkwinkel und Fahrzeuggröße.
  • Teil 2 der BSM-Daten 197 kann einen variablen Satz von Datenelementen enthalten, die aus einer Liste optionaler Elemente gezogen sind. Einige der in Teil 2 der BSM enthaltenen BSM-Daten 197 werden beruhend auf Ereignistriggern ausgewählt, beispielsweise kann das Aktivieren eines Antiblockiersystems („ABS“) BSM-Daten 197 triggern, die für das ABS-System des Fahrzeugs relevant sind.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen werden einige der Elemente von Teil 2 weniger häufig gesendet, um Bandbreite einzusparen.
  • Bei einigen Ausführungsbeispielen enthalten die in einer BSM enthaltenen BSM-Daten 197 aktuelle Momentaufnahmen eines Fahrzeugs.
  • In der vorstehenden Beschreibung sind zum Zwecke der Beschreibung viele bestimmte Details aufgeführt, um ein gründliches Verständnis der Spezifikation bereitzustellen. Der Fachmann erkennt allerdings, dass die Offenbarung ohne diese bestimmten Details ausgeübt werden kann. Manchmal sind Strukturen und Einrichtungen als Blockschaltbild gezeigt, um ein Unklarmachen der Beschreibung zu vermeiden. Beispielsweise können die vorliegenden Ausführungsbeispiele vorstehend primär unter Bezugnahme auf Benutzerschnittstellen und bestimmte Hardware beschrieben sein. Die vorliegenden Ausführungsbeispiele können allerdings jede Art Computersystem, das Daten und Befehle empfangen kann, und jede Dienste bereitstellende periphere Einrichtung anwenden.
  • Eine Bezugnahme in der Spezifikation auf „einige Ausführungsbeispiele“ oder „einige Beispiele“ heißt, dass ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Eigenschaft, die in Verbindung mit den Ausführungsbeispielen oder Beispielen beschrieben ist, in zumindest einem Ausführungsbeispiel der Beschreibung enthalten sein kann. Die Anführungen der Phrase „in einigen Ausführungsbeispielen“ an verschiedenen Stellen in der Spezifikation beziehen sich nicht unbedingt alle auf die gleichen Ausführungsbeispiele.
  • Einige Abschnitte der ausführlichen Beschreibungen, die folgen, sind als Algorithmen und Symboldarstellungen von Operationen bei Datenbits in einem Computerspeicher präsentiert. Diese algorithmischen Beschreibungen und Darstellungen sind die Mittel, die durch den Fachmann auf dem Gebiet der Datenverarbeitung verwendet werden, um den Inhalt seiner Arbeit zu anderen Fachleuten am effektivsten zu transportieren. Ein Algorithmus wird hier und im Allgemeinen als in sich stimmige Sequenz von Schritten verstanden, die zu einem gewünschten Ergebnis führt. Die Schritte sind die, die physikalische Manipulationen physikalischer Größen erfordern. Üblicherweise aber nicht unbedingt nehmen diese Größen die Form elektrischer oder magnetischer Signale an, die gespeichert, übertragen, kombiniert, verglichen und anderweitig manipuliert werden können. Es hat sich als zu Zeiten passend gezeigt, prinzipiell aus Gründen der allgemeinen Verwendung auf diese Signale als Bits, Werte, Elemente, Symbole, Zeichen, Ausdrücke, Nummern oder dergleichen Bezug zu nehmen.
  • Es sollte aber bedacht werden, dass all diese und ähnliche Ausdrücke mit den geeigneten physikalischen Größen zu assoziieren sind, und lediglich passende Kennzeichnungen darstellen, die für diese Größen angewendet werden. Wenn nicht speziell etwas anderes aus der folgenden Beschreibung hervorgeht, sollen Ausdrücke wie „Verarbeiten“ oder „Berechnen“ oder „Kalkulieren“ oder „Bestimmen“ oder „Anzeigen“ auf den Betrieb und Prozesse eines Computersystems oder einer ähnlichen elektronischen Recheneinrichtung bezogen sein, die Daten, die in den Registern und Speichern des Computersystems als physikalische (elektronische) Größen dargestellt sind, in andere Daten manipuliert und transformiert, die auf ähnliche Weise als physikalische Größen in den Speichern oder Registern des Computersystems oder einem anderen derartigen Informationsspeicher, einer Übertragung oder in Anzeigeeinrichtungen auf ähnliche Weise dargestellt werden.
  • Die vorliegenden Ausführungsbeispiele der Spezifikation können sich auch auf eine Vorrichtung zur Durchführung der hier beschriebenen Operationen beziehen. Diese Vorrichtung kann speziell für die erforderlichen Zwecke konstruiert sein, oder sie kann einen Universalcomputer enthalten, der durch ein im Computer gespeichertes Computerprogramm wahlweise aktiviert oder rekonfiguriert wird. Dieses Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, das eine beliebige Platte wie Floppydisks, optische Platten, CD-ROMs und Magnetplatten und Nur-Lese-Speicher (ROMs), Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAMs), EPROMs, EEPROMs, magnetische oder optische Karten, Flashspeicher wie USB-Schlüssel mit nicht-flüchtigem Speicher oder eine beliebige Art von Medien, die zur Speicherung elektronischer Befehle geeignet sind, die jeweils mit einem Computersystembus verbunden sind, enthalten, aber nicht darauf beschränkt sind.
  • Die Spezifikation kann die Form vollständiger Hardware-Ausführungsbeispiele, vollständiger Software-Ausführungsbeispiele oder einiger Ausführungsbeispiele sowohl mit Hardware- als auch Softwareelementen annehmen. Bei einigen bevorzugten Ausführungsbeispielen ist die Spezifikation als Software implementiert, die Firmware, residente Software, Microcode, usw. enthält, aber nicht darauf beschränkt ist.
  • Des Weiteren kann die Beschreibung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das von einem computerverwendbaren oder computerlesbaren Medium aus zugänglich ist, das Programmcode zur Verwendung durch einen oder in Verbindung mit einem Computer oder einem beliebigen Befehlsausführungssystem bereitstellt. Zum Zwecke der Beschreibung kann ein computerverwendbares oder computerlesbares Medium eine beliebige Vorrichtung sein, die das Programm zur Verwendung durch oder in Verbindung mit dem Befehlsausführungssystem, der Vorrichtung oder Einrichtung enthalten, speichern, kommunizieren, weitergeben oder transportieren kann.
  • Ein Datenverarbeitungssystem, das zur Speicherung oder Ausführung von Programmcode geeignet ist, enthält zumindest einen Prozessor, der direkt oder indirekt mit Speicherelementen über einen Systembus verbunden ist. Die Speicherelemente können einen lokalen Speicher, der während einer tatsächlichen Ausführung des Programmcodes angewendet wird, einen Massenspeicher und Cachespeicher enthalten, die eine vorübergehende Speicherung zumindest einiger Programmcodes bereitstellen, um die Anzahl an Zeiten zu verringern, die Code aus einem Massenspeicher während der Ausführung abgerufen werden muss.
  • Eingab-/Ausgabe- oder I/O-Einrichtungen (die Tastaturen, Anzeigeeinrichtungen, Zeigeeinrichtungen, usw. umfassen aber nicht darauf beschränkt sind) können mit dem System entweder direkt oder über intervenierende I/O-Steuereinrichtungen verbunden sein.
  • Netzwerkadapter können auch mit dem System verbunden sein, um zu ermöglichen, dass das Datenverarbeitungssystem mit anderen Datenverarbeitungssystemen oder entfernten Druckeinrichtungen oder Speichereinrichtungen über intervenierende private oder öffentliche Netze verbunden werden kann. Modems, ein Kabelmodem und Ethernet-Karten sind lediglich einige der aktuell erhältlichen Typen von Netzwerkadaptern.
  • Die hier dargestellten Algorithmen und Anzeigen sind schließlich nicht inhärent auf einen bestimmten Computer oder andere Vorrichtung bezogen. Es können verschiedene Universalsysteme mit Programmen gemäß der hier offenbarten Lehre verwendet werden, oder es kann sich als passend erweisen, eine spezialisiertere Vorrichtung zu konstruieren, um die erforderlichen Verfahrensschritte durchzuführen. Die erforderliche Struktur für eine Vielfalt dieser Systeme ergibt sich aus der folgenden Beschreibung. Außerdem ist die Spezifikation nicht hinsichtlich einer bestimmten Programmiersprache beschrieben. Es ist ersichtlich, dass eine Vielfalt von Programmiersprachen zum Implementieren der Lehren der hier offenbarten Spezifikation verwendet werden kann.
  • Die vorstehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Spezifikation wurde zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung präsentiert. Sie soll die Spezifikation nicht auf die offenbarte präzise Form erschöpfen oder einschränken. Im Lichte der vorstehenden Lehre sind viele Modifikationen und Variationen möglich. Der Schutzbereich der Offenbarung soll durch diese ausführliche Beschreibung nicht begrenzt werden, sondern nur durch die Ansprüche dieser Anmeldung. Wie der Fachmann erkennt, kann die Spezifikation auf andere bestimmte Formen ausgeführt werden, ohne von ihrer Idee oder ihren wesentlichen Eigenschaften abzuweichen. Gleichermaßen sind die bestimmten Namen und Einteilungen der Module, Routinen, Merkmale, Attribute, Methoden und andere Aspekte nicht zwingend oder signifikant, und die Einrichtungen, die die Spezifikation oder ihre Merkmale implementieren, können andere Namen, Einteilungen oder Formate aufweisen. Wie der Fachmann ferner erkennt, können die Module, Routinen, Merkmale, Attribute, Methoden und andere Aspekte der Offenbarung als Software, Hardware, Firmware oder beliebige Kombinationen daraus implementiert werden. Wo immer eine Komponente der Spezifikation, deren Beispiel ein Modul ist, als Software implementiert ist, kann die Komponente als eigenständiges Programm, als Teil eines größeren Programms, als Vielzahl separater Programme, als statisch oder dynamisch verbundene Bibliothek, in den Kern ladbares Modul, Einrichtungstreiber oder auf jede andere Weise implementiert werden, die dem Fachmann auf dem Gebiet der Computerprogrammierung jetzt und in Zukunft bekannt sein wird. Die Offenbarung ist außerdem in keinerlei Hinsicht auf ein Ausführungsbeispiel in einer bestimmten Programmiersprache oder für ein bestimmtes Betriebssystem oder eine bestimmte Umgebung beschränkt. Die Offenbarung soll den Schutzbereich der Spezifikation, wie er in den folgenden Patentansprüchen aufgeführt ist, demnach lediglich veranschaulichen, aber nicht einschränken.
  • Die Offenbarung enthält Ausführungsbeispiele zur Bereitstellung einer Verkehrszeichenerkennung für vernetzte Fahrzeuge. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält ein Verfahren ein Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen ein erster Wert ist. Bei einigen Ausführungsbeispielen enthält das Verfahren ein Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge beurteilt wird, zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 15603086 [0031]
    • US 15591100 [0031]
    • US 14471387 [0085, 0086]
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  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • EN 13372:2004 [0036]
    • EN ISO 14906:2004 [0036, 0062]

Claims (20)

  1. Verfahren mit: Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen (160) ein erster Wert ist, und Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge beurteilt wird, zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, beurteilt hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) der erste Wert ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Verfahren durch ein im Fahrzeug installiertes Computersystem eines Egofahrzeugs (123) ausgeführt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Egofahrzeug (123) in dem ersten Satz enthalten ist.
  5. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Egofahrzeug (123) in dem zweiten Satz enthalten ist.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei das Egofahrzeug (123) eine Verkehrsvernetzungs-(V2X-)Nachricht empfängt, die durch ein entferntes Fahrzeug (124A, 124B, 124N) gesendet wird, die Inhaltsdaten (193B) enthält, die den Inhalt des Verkehrszeichens (160) beschreiben, wie er durch das entfernte Fahrzeug (124A, 124B, 124N) bestimmt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, ferner mit Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) der zweite Wert ist, zumindest teilweise beruhend auf den in der V2X-Nachricht enthaltenen Inhaltsdaten (193B).
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei die V2X-Nachricht eine Dedicated Short Range Communication-(DSRC-)Nachricht ist, und eine Nutzlast der DSRC-Nachricht dem DSRC-Standard genügt.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die DSRC-Nachricht keine der folgenden ist: eine WiFi-Nachricht, eine 3G-Nachricht, eine 4G-Nachricht, eine Long Term Evolution-(LTE-)Nachricht, eine Millimeterwellenkommunikationsnachricht und eine Satellitenkommunikation.
  10. System (200) mit: einem Prozessor (125, 225), der mit einem nicht-flüchtigen Speicher (127, 227) zum Kommunizieren verbunden ist, der Computercode speichert, der bei Ausführung durch den Prozessor (125, 225) zur Veranlassung des Prozessors (125, 225) betreibbar ist, zum Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen (160) ein erster Wert ist, und Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) ein durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge beurteilter zweiter Wert ist, zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells.
  11. System (200) nach Anspruch 10, wobei der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, beurteilt hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) der erste Wert ist.
  12. System (200) nach Anspruch 10 oder 11, wobei das System (200) ein im Fahrzeug installiertes Computersystem eines Egofahrzeugs (123) ist.
  13. System (200) nach Anspruch 12, wobei das Egofahrzeug (123) im ersten Satz enthalten ist.
  14. System (200) nach Anspruch 12, wobei das Egofahrzeug (123) im zweiten Satz enthalten ist.
  15. System (200) nach einem der Ansprüche 12 bis 14, ferner mit einer Verkehrsvernetzungs-(V2X-)Funkeinrichtung, die mit dem Prozessor (125, 225) zum Kommunizieren verbunden ist, wobei die V2X-Funkeinrichtung zum Empfangen einer V2X-Nachricht betreibbar ist, die durch ein entferntes Fahrzeug (124A, 124B, 124N) gesendet wird, die Inhaltsdaten (193B) enthält, die den Inhalt des Verkehrszeichens (160) beschreiben, wie er durch das entfernte Fahrzeug (124A, 124B, 124N) bestimmt wird.
  16. System (200) nach Anspruch 15, wobei der nicht-flüchtige Speicher (127, 227) zusätzlichen Computercode speichert, der bei Ausführung durch den Prozessor (125, 225) zur Veranlassung des Prozessors (125, 225) zur Bestimmung, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) der zweite Wert ist, zumindest teilweise beruhend auf den Inhaltsdaten (193B), die in der V2X-Nachricht enthalten sind, betreibbar ist.
  17. Computerprogrammprodukt mit Befehlen, die bei Ausführung durch einen oder mehrere Prozessoren den einen oder die mehreren Prozessoren zur Durchführung von Operationen veranlassen, die umfassen: Bestimmen, dass ein erster Satz erster Fahrzeuge beurteilt hat, dass ein Inhalt für ein Verkehrszeichen (160) ein erster Wert ist, und Bestimmen, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) ein zweiter Wert ist, der durch einen zweiten Satz zweiter Fahrzeuge beurteilt wird, zumindest teilweise beruhend auf den ersten Fahrzeugen derselben Marke und desselben Modells.
  18. Computerprogrammprodukt nach Anspruch 17, wobei der erste Satz zahlenmäßig größer als der zweite Satz ist, so dass eine Mehrheit einer Gruppe, die die ersten Fahrzeuge und die zweiten Fahrzeuge enthält, beurteilt hat, dass der Inhalt für das Verkehrszeichen (160) der erste Wert ist.
  19. Computerprogrammprodukt nach Anspruch 17 oder 18, wobei das Computerprogrammprodukt ein Element eines Egofahrzeugs (123) ist, das ein Advanced Driver Assistance-System (ADAS-System) (180) enthält, und das ADAS-System (180) des Egofahrzeugs (123) digitale Daten empfängt, die die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens (160) beschreiben, die durch das Computerprogrammprodukt erzeugt werden, und die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens (160) zur Steuerung einer ADAS-Funktion des Egofahrzeugs (123) verwendet.
  20. Computerprogrammprodukt nach Anspruch 17 oder 18, wobei das Computerprogrammprodukt ein Element eines autonomen Fahrzeugs ist, und ein Bordsystem des autonomen Fahrzeugs digitale Daten empfängt, die die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens (160) beschreiben, die durch das Computerprogrammprodukt erzeugt werden, und die Bestimmung des Inhalts des Verkehrszeichens (160) zur autonomen Steuerung eines Betriebs des autonomen Fahrzeugs verwendet.
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