DE102019101847A1

DE102019101847A1 - Genauigkeitssystem für vernetzte Fahrzeuge

Info

Publication number: DE102019101847A1
Application number: DE102019101847.1A
Authority: DE
Inventors: Chung-Wei Lin; Shinichi Shiraishi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2019-08-01
Also published as: US20190232972A1; JP6737324B2; US10843703B2; JP2019133643A

Abstract

Die Offenbarung umfasst Ausführungsbeispiele für ein Bezugsfahrzeug, um ein Genauigkeitslevel für dedizierte Nahbereichskommunikationsdaten (DSRC-Daten), die durch ein erstes entferntes Fahrzeug bereitgestellt werden, zu bestimmen. Ein Verfahren umfasst ein Empfangen von DSRC-Daten, die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung umfassen. Das Verfahren umfasst Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind. Das Verfahren umfasst ein Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung beschreiben. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel.

Description

HINTERGRUND
Die Spezifikation betrifft ein Genauigkeitssystem für vernetzte Fahrzeuge. Manche Ausführungsbeispiele, die hierin beschrieben sind, betreffen ein Genauigkeitssystem zum Bestimmen einer Genauigkeit einer Sensormessung, die durch einen oder mehrere Sensoren eines vernetzten Fahrzeugs aufgezeichnet werden.
Fahrzeugsteuerungssysteme werden zunehmend populär. Ein Beispiel eines Fahrzeugsteuerungssystems ist ein fortgeschrittenes Fahrassistenzsystem beziehungsweise „Advanced Driver Assistance System“ („ADAS-System“ bei Einzahl, „ADAS-Systeme“ bei Mehrzahl).
Eine ordnungsgemäße Funktion der ADAS-Systeme hängt von der Verfügbarkeit von sehr genauen Sensordaten ab. Je genauer die Sensordaten sind, desto genauer ist die Funktion des ADAS-Systems relativ zu der Intention des Entwicklungsingenieurs für das Fahrzeug oder das ADAS-System. Je weniger genau die Sensordaten sind, desto weniger genau ist die Funktion des ADAS-Systems relativ zu der Intention des Entwicklungsingenieurs. Dementsprechend gibt es eine Notwendigkeit, ADAS-Systeme mit den genauesten verfügbaren Sensordaten zu versorgen.
KURZFASSUNG
Es sind Ausführungsbeispiele beschrieben, die ein System, Verfahren und ein Computerprogrammprodukt umfassen, zum Bestimmen einer Genauigkeit einer Sensormessung, die durch einen oder mehrere Sensoren eines vernetzten Fahrzeugs aufgezeichnet werden.
In manchen Ausführungsbeispielen kann es zwei Quellen von Sensordaten geben. Die erste Quelle von Sensordaten ist ein lokaler Sensor des Bezugsfahrzeugs. Sensordaten, die über diese erste Quelle bereitgestellt werden, werden nachstehend als „lokale Sensordaten“ bezeichnet. Die zweite Quelle der Sensordaten umfasst Sensoren von anderen Fahrzeugen, die von dem Bezugsfahrzeug entfernt sind. Diese entfernten Fahrzeuge können deren Sensordaten über ein dediziertes Nahbereichskommunikationsverfahren („DSRC“, Dedicated Short Range Communication) oder irgendein anderes drahtloses Kommunikationsverfahren drahtlos an das Bezugsfahrzeug übertragen. Sensordaten, die über diese zweite Quelle bereitgestellt werden, werden nachstehend als „entfernte Sensordaten“ beziehungsweise „Fernsensordaten“ bezeichnet. Die Fernsensordaten können in einer DSRC-Mitteilung enthalten sein und deshalb als DSRC-Daten bezeichnet werden. Siehe zum Beispiel 4A und 4B. In manchen Situationen sind die lokalen Sensordaten genauer als die Fernsensordaten. In anderen Situationen können die Fernsensordaten genauer sein als die lokalen Sensordaten.
In manchen Ausführungsbeispielen können das Bezugsfahrzeug und eines oder mehrere der entfernten Fahrzeuge mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge sein. Ein mit DSRC ausgestattetes Fahrzeug kann ein Fahrzeug umfassen, das eines oder mehrere der folgenden Elemente umfasst: einen DSRC-Sender-Empfänger und irgendeine Software oder Hardware, die notwendig ist, um eine DSRC-Mitteilung zu kodieren und zu übertragen; einen DSRC-Empfänger und irgendeine Software oder Hardware, die notwendig ist, um eine DSRC-Mitteilung zu empfangen und zu dekodieren; und ein DSRC-konformes globales Positionierungssystem (eine „DSRC-konforme GPS-Einheit“).
Eine DSRC-konforme GPS-Einheit kann Fahrzeugpositionsdaten bereitstellen, die den Ort eines Fahrzeugs mit einer Spurlevelgenauigkeit beschreiben. Eine Spurlevelgenauigkeit bedeutet, dass der Ort eines Fahrzeugs so genau beschrieben wird, dass die Fahrspur des Fahrzeugs genau bestimmt werden kann, bei einer Fahrt unter freiem Himmel (zum Beispiel plus oder minus 1,5m von dem tatsächlichen Ort des Fahrzeugs). Ein herkömmliches GPS-System ist nicht dazu in der Lage, den Ort eines Fahrzeugs mit einer Spurlevelgenauigkeit zu bestimmen.
Zum Beispiel ist eine typische Spur einer Straße ungefähr drei Meter breit. Jedoch können herkömmliche GPS-Systeme nur eine Genauigkeit von plus oder minus 10 Metern relativ zu dem tatsächlichen Ort des Fahrzeugs aufweisen.
Eine DSRC-konforme GPS-Einheit kann Hardware umfassen, die mit einem GPS-Satelliten drahtlos kommuniziert, um Fahrzeugpositionsdaten abzurufen, die einen Ort eines Fahrzeugs mit einer Präzision beschreiben, die mit dem DSRC-Standard konform ist. Der DSRC-Standard erfordert, dass die Fahrzeugpositionsdaten präzise genug sind, um herzuleiten, ob sich zwei Fahrzeuge auf der gleichen Spur befinden. Eine DSRC-konforme GPS-Einheit kann betriebsfähig sein, um ihre zweidimensionale Position innerhalb von 1,5 Metern ihrer tatsächlichen Position zu 68% der Zeit unter freiem Himmel zu identifizieren, zu überwachen und zu verfolgen. Da Spuren einer Straße üblicherweise nicht weniger als drei Meter breit sind, kann das hierin beschriebene Genauigkeitssystem, wann immer der zweidimensionale Fehler der Fahrzeugpositionsdaten weniger als 1,5 Meter ist, die Fahrzeugpositionsdaten, die durch die DSRC-konforme GPS-Einheit bereitgestellt werden, analysieren, und bestimmen, auf welcher Spur der Straße das Fahrzeug fährt, basierend auf den relativen Positionen der Fahrzeuge auf der Straße. Auf diese Weise kann die DSRC-konforme GPS-Einheit vorteilhafterweise Fahrzeugpositionsdaten mit einer Spurlevelgenauigkeit bereitstellen, wodurch ermöglicht wird, dass das Genauigkeitssystem das ADAS-System des Bezugsfahrzeugs mit genaueren Fahrzeugpositionsdaten versorgt, wodurch die Funktionalität des ADAS-Systems verbessert wird.
In manchen Ausführungsbeispielen können andere Einrichtungen als Fahrzeuge mit DSRC ausgestattet sein. Diese mit DSRC ausgestatteten Einrichtungen können verwendet werden, um Fernsensordaten an das Bezugsfahrzeug über eine DSRC-Mitteilung weiterzuleiten. Zum Beispiel kann eine straßenseitige Einheit („RSU“, road side unit) oder irgendeine andere Kommunikationseinrichtung mit DSRC ausgestattet sein, wenn es eines oder mehrere der folgenden Elemente umfasst: einen DSRC-Sender-Empfänger und irgendeine Software oder Hardware, die notwendig ist, um eine DSRC-Mitteilung zu kodieren und zu übertragen; und einen DSRC-Empfänger und irgendeine Software oder Hardware, die notwendig ist, um eine DSRC-Mitteilung zu empfangen und zu dekodieren.
Die hierin beschriebenen Ausführungsbeispiele können Fernsensordaten verwenden, die über eine drahtlose Mitteilung, wie etwa eine DSRC-Mitteilung oder eine Basissicherheitsmitteilung („BSM“, basic safety message), drahtlos an das Fahrzeug übertragen werden. Die Fernsensordaten sind in den DSRC-Daten enthalten, die in der DSRC-Mitteilung oder der BSM enthalten sind.
Da manche Informationen sicherheitsrelevant sind und Echtzeitfristen beziehungsweise Echtzeit-Deadlines aufweisen, stellt DSRC zusammen mit seinen BSM-Erfordernissen die notwendige Effizienz und die zugrundeliegenden Netzwerkprotokolle für die Berechnung bereit, da es für Mobilitäts- und Fahrzeuganwendungen entworfen ist. DSRC-fähige Einrichtungen verwenden die Platzhalter-BSSID (ein Wert von immer „1“) in dem Kopffeld der Rahmen, die diese austauschen, und können ein Senden und Empfangen von Datenrahmen starten, sobald diese auf dem Kommunikationskanal ankommen. Dies ist ein beispielhafter Grund, warum DSRC für Fahrzeuganwendungen geeignet sind, wohingegen andere Arten einer drahtlosen Kommunikation für Fahrzeuganwendungen weniger geeignet sind.
Das Bezugsfahrzeug kann einen Satz von ADAS-Systemen umfassen. Der Satz von ADAS-Systemen umfasst eines oder mehrere ADAS-Systeme.
In manchen Ausführungsbeispielen ist das Bezugsfahrzeug, das das Genauigkeitssystem umfasst, ein autonomes Fahrzeug. Die „National Highway Traffic Safety Administration“ („NHTSA“) hat unterschiedliche „Level“ von autonomen Fahrzeugen definiert, zum Beispiel Level 0, Level 1, Level 2, Level 3, Level 4 und Level 5. Wenn ein Fahrzeug eine höhere Levelzahl als ein anderes Fahrzeug aufweist (zum Beispiel Level 3 ist eine Zahl mit einem höheren Level als Levels 2 oder 1), dann bietet das Fahrzeug mit der Zahl eines höheren Levels eine größere Kombination und Menge von autonomen Merkmalen relativ zu dem Fahrzeug mit der Zahl des geringeren Levels. Die unterschiedlichen Level von autonomen Fahrzeugen werden nachstehend kurz beschrieben.
Level 0: Der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist, weist keine Fahrzeugsteuerung auf, sondern geben Warnungen an den Fahrer des Bezugsfahrzeugs aus. Eine Fahrzeugsteuerung nimmt Bezug auf die Merkmale oder Funktionalität, die durch ein ADAS-System des Bezugsfahrzeugs bereitgestellt werden, inklusive zum Beispiel eines „autonomen Merkmals“ oder einer „autonomen Funktionalität“, die durch das ADAS-System bereitgestellt ist.
Level 1: Der Fahrer muss jederzeit dazu bereit sein, die Steuerung des Bezugsfahrzeugs zu übernehmen. Der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist, kann autonome Merkmale bereitstellen, wie etwa eines oder mehrere der Folgenden: ein Abstandsregelautomat („ACC“, adaptive cruise control); und eine Parkassistenz mit automatischem Lenken und einem Spurhalteassistenten („LKA“, lane keeping assistance“) vom Typ II, in irgendeiner Kombination.
Level 2: Der Fahrer ist verpflichtet, Objekte und Ereignisse in der Straßenumgebung zu erfassen und zu reagieren, wenn der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist, nicht auf angemessene Weise reagiert (basierend auf der subjektiven Beurteilung des Fahrers). Der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Fahrzeug installiert ist, führt ein Beschleunigen, Bremsen und Lenken aus. Der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist, kann unmittelbar nach einer Übernahme durch den Fahrer deaktiviert werden.
Level 3: Innerhalb von bekannten, begrenzten Umgebungen (wie etwa Autobahnen), kann der Fahrer seine Aufmerksamkeit von den Fahraufgaben gefahrenlos wegnehmen, aber muss immer noch vorbereitet sein, um die Steuerung des Bezugsfahrzeugs bei Bedarf zu übernehmen.
Level 4: Der Satz von ADAS-Systemen, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist, kann das Bezugsfahrzeug in allen außer einigen wenigen Umgebungen, wie etwa bei schlechtem Wetter, steuern. Der Fahrer darf das automatisierte System nur aktivieren, wenn es sicher ist, dies zu tun (wobei das automatisierte System aus dem Satz von ADAS-Systemen besteht, der in dem Bezugsfahrzeug installiert ist). Wenn das automatisierte System aktiviert wird, ist eine Aufmerksamkeit des Fahrers nicht notwendig, um das Bezugsfahrzeug sicher und einheitlich gemäß akzeptierten Normen zu betreiben.
Level 5: Außer einem Einstellen des Ziels und des Starts des Systems, ist keine menschliche Intervention erforderlich. Das automatisierte System kann zu irgendeinem Ort fahren, an dem es legal fahren kann, und seine eigenen Entscheidungen treffen (welche basierend auf dem jeweiligen Geltungsbereich, in dem das Bezugsfahrzeug sich befindet, variieren können).
In manchen Ausführungsbeispielen ist das Bezugsfahrzeug ein „highly autonomous vehicle“ („HAV“ bei Einzahl, oder „HAVs“ bei Mehrzahl). Ein HAV ist ein Fahrzeug (zum Beispiel das DSRC-fähige Bezugsfahrzeug), das einen Satz von ADAS-Systemen umfasst, der bei Level 3 oder höher arbeiten kann, wie vorstehend beschrieben, oder durch die NHTSA auf Seite 9 von deren Positionspapier mit dem Titel „Federal Automated Vehicles Policy: Accelerating the Next Revolution in Roadway Safety“, welches im September 2016 veröffentlicht wurde, beschrieben ist.
Beispiele eines ADAS-Systems umfassen eines oder mehrere der Folgenden: ein ACC-System; ein adaptives Fernlichtsystem; ein adaptives Lichtsteuerungssystem; ein automatisches Parksystem; ein automotives Nachtsichtsystem; einen Totwinkelmonitor; ein Kollisionsvermeidungssystem; ein Querwindstabilisierungssystem; ein Fahrermüdigkeitserfassungssystem; ein Fahrerüberwachungssystem; ein Notfallfahrerassistenzsystem; ein Vorwärtskollisionswarnsystem; ein Kreuzungsassistenzsystem; ein intelligentes Geschwindigkeitsanpassungssystem; ein Spurabweichungswarnsystem; ein Fußgängerschutzsystem; ein Verkehrszeichenerkennungssystem; einen Abbiegeassistenten; und ein Falschfahrwarnsystem. Jedes dieser Beispiele von ADAS-Systemen stellt deren eigenen Merkmale und Funktionalität bereit, die nachstehend entsprechend als ein „ADAS-Merkmal“ oder eine „ADAS-Funktionalität“ bezeichnet werden. Die Merkmale und Funktionalität, die durch diese beispielhaften ADAS-Systeme bereitgestellt werden, werden ebenso als ein „autonomes Merkmal“ oder eine „autonome Funktionalität“ bezeichnet.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Bezugsfahrzeug ein DSRC-Funkgerät. Das DSRC-Funkgerät umfasst den DSRC-Sender-Empfänger und den DSRC-Empfänger. Das DSRC-Funkgerät empfängt eine DSRC-Mitteilung, die DSRC-Daten enthält. Die DSRC-Daten umfassen unter anderem Sensorinformationen, die durch ein erstes entferntes Fahrzeug gemessen wurden. Die DSRC-Mitteilung wird durch das erste entfernte Fahrzeug übertragen. Das Bezugsfahrzeug umfasst einen bordeigenen bzw. fahrzeugseitigen Fahrzeugcomputer, wie etwa eine elektronische Steuerungseinheit („ECU“, electronic control unit). Der bordeigene Fahrzeugcomputer umfasst das hierin beschriebene Genauigkeitssystem. Das Genauigkeitssystem umfasst einen Code und Routinen, die betriebsfähig sind, wenn diese durch den bordeigenen Fahrzeugcomputer ausgeführt werden, um den bordeigenen Fahrzeugcomputer zu veranlassen, alle verfügbaren Informationen zu analysieren und stellt eine Echtzeit- oder Fast-Echtzeit-Berechnung dahingehend bereit, ob die Sensorinformationen, die in den DSRC-Daten enthalten sind, genau sind. Die Sensorinformationen könnten zum Beispiel nicht genau sein, wenn einer oder mehrere Sensoren des ersten entfernten Fahrzeugs nicht funktionieren, beschädigt sind oder kalibriert, repariert, ersetzt werden müssen oder ein Softwareupdate benötigen. Wenn bestimmt ist, dass die Sensorinformationen ungenau sind, dann veranlasst das Genauigkeitssystem, dass die DSRC-Daten gelöscht werden oder unbeachtet bleiben.
In manchen Ausführungsbeispielen könnten zukünftige Instanzen von DSRC-Daten von diesem bestimmten ersten entfernten Fahrzeug gelöscht werden oder unbeachtet bleiben, ohne die Notwendigkeit, zu bestimmen, ob diese genau sind. Zum Beispiel könnte durch das Genauigkeitssystem bestimmt werden, dass das erste entfernte Fahrzeug nicht vertrauenswürdig ist und alle drahtlosen Mitteilungen, die eine eindeutige Fahrzeugkennung für dieses bestimmte erste entfernte Fahrzeug umfassen, könnten durch das Bezugsfahrzeug gelöscht werden oder unbeachtet bleiben.
In manchen Ausführungsbeispielen umfassen die Informationen, die durch das Genauigkeitssystem berücksichtigt werden, wenn bestimmt wird, ob die Sensorinformationen genau sind, eines oder mehrere der Folgenden: (1) entsprechende Sensorinformationen, die durch den bordeigenen Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs gemessen werden, von dem bekannt ist, dass dieser zuverlässig ist, oder der für zuverlässig gehalten wird; (2) Informationen, die von anderen vernetzten Fahrzeugen (das heißt zweiten entfernten Fahrzeugen) empfangen werden, die die Genauigkeit der Sensorinformationen, die durch das erste entfernte Fahrzeug erzeugt werden, beschreiben; und (3) Sensorinformationen, die durch das erste entfernte Fahrzeug erzeugt werden (zum Beispiel die DSRC-Daten, die in Teil 1 der DSRC-Mitteilung enthalten sind, die durch das erste entfernte Fahrzeug rundgesendet oder übertragen wird). Teil 1 und Teil 2 eines Beispiels einer DSRC-Mitteilung sind in 4B dargestellt.
Das hierin beschriebene Genauigkeitssystem überwindet zahlreiche Nachteile von vorhandenen Lösungen. Diese Nachteile werden nun beschrieben.
Erstens nehmen vorhandene Lösungen immer an, dass die Sensorinformationen, die von fremden vernetzten Fahrzeugen (wie etwa dem ersten entfernten Fahrzeug) empfangen werden, zuverlässig sind. Diese vorhandenen Lösungen empfangen Sensorinformationen von fremden Quellen und gehen automatisch dazu über, Operationsentscheidungen basierend auf diesen Sensorinformationen vorzunehmen. Aus der Erfahrung wissen wir jedoch, dass diese Sensorinformationen nicht immer zuverlässig sind, da es immer irgendwelche Fahrzeuge geben wird, deren Sensoren eine Wartung, Kalibrierung oder Softwareaktualisierung erfordern, so dass die Sensorinformationen, die durch diese Fahrzeuge erzeugt werden, ungenau oder inkonsistent sind. Das hierin beschriebene Genauigkeitssystem löst dieses Problem durch Identifizieren von unzuverlässigen Fahrzeugen und Ausschließen von Sensorinformationen, die von diesen unzuverlässigen Fahrzeugen empfangen werden. Wenn eine drahtlose Mitteilung mit Sensorinformationen durch das Bezugsfahrzeug, das das Genauigkeitssystem umfasst, empfangen wird, arbeitet das Genauigkeitssystem in Echtzeit (oder Fast-Echtzeit), um relevante verfügbare Daten zu analysieren, um eine Genauigkeit der Sensorinformationen, die von dem fremden Fahrzeug empfangen werden, zu bestimmen, und optional ein „Vertrauenslevel“ für das fremde Fahrzeug selbst zu bestimmen. Diese Analyse wird vorgenommen, bevor die Sensorinformationen durch die ADAS-Systeme des Bezugsfahrzeugs verwendet werden, um Operationsentscheidungen für das Bezugsfahrzeug zu treffen. Als ein Ergebnis verbessert das Genauigkeitssystem vorteilhaft die Qualität der Operationsentscheidungen von vernetzten Fahrzeugen durch Ausschließen von Sensorinformationen, die von einer unzuverlässigen Quelle empfangen werden. Zum Vergleich würden vorhandene Lösungen die Sensorinformationen, die von einer unzuverlässigen Quelle empfangen werden, nicht ausschließen, und daher ist es wahrscheinlich, dass diese schlechte Fahrzeugoperationsentscheidungen treffen, relativ zu denen, die durch Fahrzeuge getroffen werden, die das hierin beschriebene Genauigkeitssystem umfassen. Die verbesserte Entscheidungsfindung, die durch die Genauigkeit ermöglicht wird, wird eine Fahrzeugsicherheit erhöhen und könnte Leben retten.
Zweitens erfasst in manchen Ausführungsbeispielen das hierin beschriebene Genauigkeitssystem einen beschädigten oder ungenauen Sensor für ein fremdes Fahrzeug und assistiert dem fremden Fahrzeug dabei, sich um eine Reparatur zu bemühen. Zum Beispiel erfasst das Genauigkeitssystem Fahrzeuge, dessen Sensorinformationen ungenau oder inkonsistent sind, auf die vorstehend beschriebene Weise. Diese Fahrzeuge werden als „unzuverlässige Fahrzeuge“ beschrieben. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Genauigkeitssystem eine Funktionalität, die das Bezugsfahrzeug veranlasst, eine drahtlose Mitteilung zu unzuverlässigen Fahrzeugen zu senden, die diesen mitteilt, dass deren Sensoren eine Wartung, Kalibrierung oder Softwareaktualisierungen zu erfordern scheinen. Das unzuverlässige Fahrzeug kann dann Schritte vornehmen, um seinen Fahrer zu informieren, dass eine Wartung notwendig ist.
Alternativ kann das Genauigkeitssystem ebenso die drahtlose Mitteilung, die das unzuverlässige Fahrzeug identifiziert, an einen Server eines Herstellers des unzuverlässigen Fahrzeugs senden, sowie die Daten, die durch das Genauigkeitssystem verwendet werden, um das Fahrzeug als unzuverlässig zu designieren, senden. Der Server kann die betreffenden Daten analysieren, um zu verifizieren, ob das Fahrzeug „unzuverlässig“ ist. Wenn die Bestimmung, dass das Fahrzeug „unzuverlässig“, durch den Server verifiziert wird, kann der Hersteller eine Aktion vornehmen, durch entweder Senden einer Mitteilung an den Fahrer (zum Beispiel über Email, SMS, oder andere geeignete Mittel) oder Veranlassen, dass das Fahrzeug selbst eine Mitteilung für den Fahrer anzeigt, die den Fahrer auffordert, das Fahrzeug zur Wartung zu bringen. Wenn die Bestimmung, dass das Fahrzeug „unzuverlässig“ ist, nicht durch den Server verifiziert wird, dann kann der Server eine Aktion vornehmen, durch Sammeln von Daten, die beim Erzeugen einer Softwareaktualisierung für das Genauigkeitssystem hilft, die dessen Operation und Funktionalität verbessert.
Drittens kann das Genauigkeitssystem die Sicherheit von anderen Fahrzeugen durch Erfassen von bösartigen Angriffen, die verursachen können, dass die anderen Fahrzeuge ungenaue Sensormessungen aufzeichnen, verbessern. Zum Beispiel könnte ein unzuverlässiges Fahrzeug ungenaue oder inkonsistente Sensorinformationen erzeugen, dadurch, dass es durch ein bösartiges Individuum oder ein Computerprogramm gehackt wurde. Wie vorstehend beschrieben kann das Genauigkeitssystem (1) Fahrzeuge erfassen, deren Sensorinformationen ungenau oder inkonsistent sind und (2) eine drahtlose Mitteilung an das unzuverlässige Fahrzeug senden, um dieses über das Problem zu informieren. Diese Fahrzeuge könnten eventuell zu einem Händler oder einem Mechaniker zur Wartung gebracht werden, wo das Hackerproblem untersucht wird.
Alternativ kann das Genauigkeitssystem die drahtlose Mitteilung, die das unzuverlässige Fahrzeug identifiziert, an einen Server eines Herstellers des unzuverlässigen Fahrzeugs senden, sowie die Daten, die durch das Genauigkeitssystem verwendet werden, um das Fahrzeug als unzuverlässig zu designieren. Der Server kann dann die zugrundeliegenden Daten analysieren. Der Server kann ebenso andere Diagnosedaten von dem fremden Fahrzeug selbst abrufen. Auf diese Weise kann der Server versuchen, zu verifizieren, ob das fremde Fahrzeug gehackt wurde. Wenn das fremde Fahrzeug gehackt wurde, kann der Server eine sofortige Aktion vornehmen, wie etwa ein Übertragen von drahtlosen Mitteilungen an das fremde Fahrzeug, die die ADAS-Systeme des fremden Fahrzeugs veranlasst, sicher auf einen Standstreifen (oder irgendeinen Ort, der sicher und legal ist) zu fahren, und den Betrieb einzustellen. Der Server kann zusätzliche Aktionen übernehmen, um den Fahrer über das Problem zu informieren und andere Aktionen vornehmen, um den Fahrer zu unterstützen. In manchen Ausführungsbeispielen ist der Server ein Cloudserver.
Ein System von einem oder mehreren Computern kann konfiguriert sein, um bestimmte Operationen oder Aktionen mittels Software, Firmware, Hardware oder einer Kombination von diesen, die auf dem System installiert sind, durchzuführen, die in einer Operation das System veranlassen, die Aktionen durchzuführen. Eines oder mehrere Computerprogramme können konfiguriert sein, um bestimmte Operationen oder Aktionen durchzuführen, mittels Anweisungen, die, wenn diese durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt werden, die Vorrichtung veranlassen, die Aktionen durchzuführen.
Ein allgemeiner Aspekt umfasst ein Verfahren für ein Bezugsfahrzeug mit einem ADAS-System, wobei das Verfahren umfasst: Empfangen von DSRC-Daten, die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung umfassen, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten, die durch einen oder mehrere Sensoren des Bezugsfahrzeugs gemessen werden, inkonsistent sind; Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben, die durch den Satz von entfernten Fahrzeugen bestimmt ist; Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, das durch das Bezugsfahrzeug bestimmt ist; und Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden und eine Performance bzw. Leistungsfähigkeit des ADAS-Systems verbessert wird. Andere Ausführungsbeispiele dieses Aspekts umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung, und Computerprogramme, die auf einem oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils dazu konfiguriert sind, die Aktionen der Verfahren durchzuführen. In manchen Ausführungsbeispielen geben die Bezugsgenauigkeitsdaten an, ob bestimmte Sensormessungen (zum Beispiel Ort, Geschwindigkeit, Richtung, usw.), die in den DSRC-Daten enthalten sind, genau sind.
Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale umfassen. Das Verfahren, bei dem die DSRC-Daten über eine rungesendete Mitteilung empfangen werden. Das Verfahren, bei der die DSRC-Daten in einer Mitteilung enthalten sind, die über Kanal 172 eines DSRC-Spektrums empfangen wird. Das Verfahren, bei dem die DSRC-Daten eines oder mehrere der Folgenden beschreiben: einen Ort des entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit. Das Verfahren, bei dem ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen umfasst sind, umfasst. Das Verfahren, bei dem eine oder mehrere der DSRC-Daten und der Ferngenauigkeitsdaten in einer drahtlosen Mitteilung empfangen werden, die durch eine RSU bereitgestellt wird. Das Verfahren umfasst weiterhin ein Vergleichen der Bezugsgenauigkeitsdaten mit einem Schwellenwert, um zu bestimmen, ob der Schwellenwert erfüllt ist, wobei ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, ein Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System umfasst, wenn der Schwellenwert erfüllt ist, und ein Nichteingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System umfasst, wenn der Schwellenwert nicht erfüllt ist. Das Verfahren, bei dem das Bezugsfahrzeug ein stark autonomes Fahrzeug ist. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess, oder eine Computersoftware auf einem computerzugreifbaren Medium umfassen.
Ein allgemeiner Aspekt umfasst ein System mit einem Bezugsfahrzeug, wobei das Bezugsfahrzeug aufweist: ein ADAS-System; und ein bordeigenes Fahrzeugcomputersystem, das mit dem ADAS-System kommunikativ gekoppelt ist, wobei das bordeigene Fahrzeugcomputersystem einen nichtflüchtigen Speicher umfasst, der einen Computercode speichert, der, wenn dieser durch das bordeigene Fahrzeugcomputersystem ausgeführt wird, das bordeigene Fahrzeugcomputersystem veranlasst: DSRC-Daten zu empfangen, die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung umfassen, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; zu bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind; Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen anzufordern, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben; Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug zu bestimmen, basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben; und zu bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden. Andere Ausführungsbeispiele dieses Aspekts umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung, und Computerprogramme, die auf einer oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils dazu konfiguriert sind, die Aktionen des Verfahrens durchzuführen.
Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale umfassen. Das System, bei dem die DSRC-Daten in einer DSRC-Mitteilung enthalten sind und die Bezugsgenauigkeitsdaten die Genauigkeit eines Teils 1 der DSRC-Daten beschreiben. Das System, bei dem die DSRC-Daten eines oder mehrere der Folgenden beschreiben: einen Ort des entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit. Das System, bei dem ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten enthält, von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen enthalten sind. Das System, bei dem eine oder mehrere der DSRC-Daten und der Ferngenauigkeitsdaten in einer drahtlosen Mitteilung empfangen werden, die durch eine RSU bereitgestellt wird. Das System, bei dem die lokalen Sensordaten eines oder mehrere der Folgenden beschreiben, wie durch einen Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs gemessen, der mit dem bordeigenen Fahrzeugcomputersystem kommunikativ gekoppelt ist: einen Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit. Das System, bei dem der nichtflüchtige Speicher zusätzlichen Computercode speichert, der, wenn dieser durch das bordeigene Fahrzeugcomputersystem ausgeführt wird, das bordeigene Fahrzeugcomputersystem veranlasst, die Bezugsgenauigkeitsdaten mit einem Schwellenwert zu vergleichen, um zu bestimmen, ob der Schwellenwert erfüllt ist, wobei ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, ein Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert erfüllt ist, und Nichteingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert nicht erfüllt ist, umfasst. Das System, bei dem das Bezugsfahrzeug ein autonomes Fahrzeug ist. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess, oder Computersoftware auf einem computerzugreifbaren Medium umfassen.
Ein allgemeiner Aspekt umfasst ein Computerprogrammprodukt mit einem nichtflüchtigen Speicher eines bordeigenen Fahrzeugcomputersystems eines Bezugsfahrzeugs, der computerausführbaren Code speichert, der, wenn dieser durch einen Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor veranlasst: DSRC-Daten zu empfangen, die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung umfassen, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind; Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen anzufordern, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben; Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug zu bestimmen, basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben; und Bestimmen, ob die DSRC-Daten in ein ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden. Andere Ausführungsbeispiele dieses Aspekts umfassen entsprechende Computersysteme, eine Vorrichtung und Computerprogramme, die auf einem oder mehreren Computerspeichereinrichtungen aufgezeichnet sind, die jeweils dazu konfiguriert sind, die Aktionen der Verfahren durchzuführen.
Implementierungen können eines oder mehrere der folgenden Merkmale umfassen. Das Computerprogrammprodukt, bei dem die DSRC-Daten in einer DSRC-Mitteilung enthalten sind und die Bezugsgenauigkeitsdaten die Genauigkeit eines Teils 1 der DSRC-Daten beschreiben. Das Computerprogrammprodukt, bei dem ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen enthalten sind, umfasst. Das Computerprogrammprodukt, bei dem eines oder mehrere des Bezugsfahrzeugs und des ersten entfernten Fahrzeugs ein autonomes Fahrzeug ist. Implementierungen der beschriebenen Techniken können Hardware, ein Verfahren oder einen Prozess, oder Computersoftware auf einem computerzugreifbaren Medium umfassen.
Figurenliste
Die Offenbarung ist als Beispiel und nicht als Beschränkung in den Figuren der anhängigen Zeichnungen dargestellt, in denen gleiche Bezugszeichen verwendet werden, um auf ähnliche Elemente Bezug zu nehmen.

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Operationsumgebung für ein Genauigkeitssystem gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Computersystems mit einem Genauigkeitssystem gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Verfahrens zum Bestimmen, ob die DSRC-Daten, die durch ein erstes entferntes Fahrzeug bereitgestellt sind, einem ADAS-System des Bezugsfahrzeugs gemäß manchen Ausführungsbeispielen bereitgestellt werden.
4A ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von DSRC-Daten gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
4B ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel von DSRC-Daten gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
5 bis 7 sind Blockdiagramme, die ein Beispiel eines Verwendungsfalls des Genauigkeitssystems gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellen.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Fahrzeug eines Fahrers kann nachstehend als ein „Bezugsfahrzeug“ bezeichnet werden. Es sei angenommen, dass das Bezugsfahrzeug ein ADAS-System umfasst. Das Bezugsfahrzeug umfasst ebenso einen Sensorsatz, der lokale Sensordaten aufnimmt, die die Sensormessungen beschreiben, die durch den Sensorsatz aufgezeichnet werden. Das Bezugsfahrzeug kann ebenso entfernte Sensordaten beziehungsweise Fernsensordaten, die durch die Sensoren von entfernten Fahrzeugen aufgezeichnet werden, empfangen. In manchen Ausführungsbeispielen sind die Fernsensordaten in DSRC-Daten enthalten, die über eine DSRC-Mitteilung übertragen werden. Sowohl die lokalen Sensordaten als auch die Fernsensordaten können Daten umfassen, die eine Straßenumgebung beschreiben, die sowohl das Bezugsfahrzeug als auch eines oder mehrere entfernte Fahrzeuge umfasst. Zum Beispiel beschreiben die lokalen Sensordaten und die Fernsensordaten einen Ort, eine Geschwindigkeit und eine Richtung eines bestimmten entfernten Fahrzeugs zu einem bestimmten Zeitpunkt. Siehe zum Beispiel Teil 1 der DSRC-Daten, die in 4B dargestellt sind.
Da die Funktionalität, die durch das ADAS-System bereitgestellt ist, von der Genauigkeit der Sensordaten abhängt, die durch das ADAS-System verwendet werden, während deren Funktionalität bereitgestellt wird, wäre es vorteilhaft, wenn das ADAS-System immer mit den genauesten Sensordaten, die unter jeglichen Umständen verfügbar sind, bereitgestellt würde, egal ob es die lokalen Sensordaten oder die Ferndaten sind. Zum Beispiel umfasst das Bezugsfahrzeug einen Satz von ADAS-Systemen, die das Bezugsfahrzeug zu einem HV machen und der Satz von ADAS-Systemen erfordert genaue Fernsensordaten, um eine Kollision mit einem bestimmten entfernten Fahrzeug zu vermeiden. Das Bezugsfahrzeug kann ein Genauigkeitssystem umfassen, das dieses Problem löst, durch Bestimmen einer Genauigkeit der Fernsensordaten, die von dem bestimmten entfernten Fahrzeug empfangen werden (die Fernsensordaten können in DSRC-Daten enthalten sein) und bestimmen, ob diese Fernsensordaten in den Satz der ADAS-Systeme einzugeben sind, basierend darauf, ob diese genau sind.
Die Fernsensordaten können von einer oder mehreren entfernten Quellen stammen. Beispiele von entfernten Quellen umfassen ein entferntes Fahrzeug und eine straßenseitige Einheit („RSU“). Die RSU kann Fernsensordaten an das Bezugsfahrzeug weiterleiten, zum Beispiel, wenn das entfernte Fahrzeug außerhalb eines DSRC-Bereichs des Bezugsfahrzeugs ist. Optional könnte die RSU einen Satz von Sensoren umfassen, der seine eigenen Fernsensordaten aufzeichnet, die dann über DSRC oder irgendein anderes drahtloses Kommunikationsprotokoll an das Bezugsfahrzeug weitergeleitet werden.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Genauigkeitssystem eine Mitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs bereitstellen, um diesen darüber zu informieren, welche der lokalen Sensordaten und der Fernsensordaten für eine gegebene Zeit oder einen Zeitrahmen genauer sind. Die Mitteilung, die dem Fahrer des Fahrzeugs bereitgestellt wird, kann eine visuelle Mitteilung wie etwa eine graphische Benutzerschnittstelle („GUI“, „graphical user interface“), eine Audio-Mitteilung, wie etwa einen Ton, der durch einen oder mehrere Lautsprecher erzeugt wird, oder eine Kombination einer visuellen Mitteilung und einer Audio-Mitteilung, die gleichzeitig oder zeitgleich bereitgestellt wird, umfassen.
Die visuelle Mitteilung kann durch eine Head-Up-Anzeigeeinheit oder ein elektronisches Paneel bereitgestellt werden. Die Head-Up-Anzeigeeinheit umfasst eine dreidimensionale Head-Up-Anzeigeeinheit, wie die, die in US-Patentanmeldung Nummer 15/080,433 , eingereicht am 24. März 2016 mit dem Titel „Wireless Data Sharing Between a Mobile Client Device and a Three-Dimensional Heads-Up Display Unit“ beschrieben ist, deren Gesamtheit hierin durch Bezugnahme miteingeschlossen ist. Das elektronische Paneel kann ein Element einer Haupteinheit beziehungsweise Kopfeinheit oder eines Infotainmentsystem sein, die in dem Fahrzeug installiert ist.
Die Audiomitteilung kann durch einen oder mehrere Lautsprecher bereitgestellt werden, die durch die Haupteinheit, das Infotainmentsystem oder das Navigationssystem des Fahrzeugs betrieben werden.
Beispiele von drahtlosen Mitteilungen, die Fernsensordaten enthalten
Fahrzeuge sind zunehmend mit DSRC ausgestattet. Ein Fahrzeug, das mit DSRC ausgestattet ist, kann als „mit DSRC ausgestattet“ oder „DSRC-fähig“ bezeichnet werden. Ein mit DSRC ausgestattetes Fahrzeug kann eine DSRC-Antenne und irgendeine Hardware oder Software umfassen, die notwendig ist, um DSRC-Mitteilungen zu senden und zu empfangen, DRSC-Mitteilungen zu erzeugen und DSRC-Mitteilungen zu lesen. Zum Beispiel kann ein mit DRSC ausgestattetes Fahrzeug irgendeine Hardware oder Software umfassen, die notwendig ist, um ein DRSC-Mitteilung zu empfangen, Daten abzurufen, die in der DSRC-Mitteilung enthalten sind, und die Daten, die in der DRSC-Mitteilung enthalten sind, zu lesen. Die DSRC-Antenne umfasst einen DSRC-Sender-Empfänger und einen DSRC-Empfänger, die betriebsfähig sind, um DSRC-Mitteilungen in dem Geltungsbereich, in dem sich das Fahrzeug (zum Beispiel das Bezugsfahrzeug) befindet, legal zu senden und zu empfangen, über ein 75 Megaherz (MHz) Spektrum in dem 5.9 Gigaherz (GHz) Band.
In manchen Ausführungsbeispielen ist die primäre Zuweisung für DSRC-Kommunikationen 5,850 bis 5,925 GHz, was die folgenden Kanäle umfasst: Kanal 172, der zum Senden und Empfangen von BSM und einen kleinen Satz von Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sicherheitsanwendungen verwendet wird; Kanal 174, der für Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Mitteilungen und zur Vermeidung von Querkanalinterferenzen mit Kanal 172 verwendet wird; Kanal 176, der für Fußgängersicherheitsmitteilungen und Sicherheitsreferenzverwaltung verwendet wird; Kanal 178, der für Dienstankündigungen bezüglich drahtlosem Zugang in Fahrzeugumgebungen (WAVE, „Wireless Access in Vehicular Environments“) verwendet wird (das heißt um Fahrzeugen mitzuteilen, dass ein WAVE-Dienst für einen bestimmten geographischen Bereich verfügbar ist); Kanal 180, der für Nicht-BSM bezogene Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sicherheitsmitteilungen und Mobilität verwendet wird; Kanal 182, der für Infrastruktur-zu-Fahrzeug-Sicherheits- und Mobilitätsmitteilungen verwendet wird; und Kanal 184, der für öffentliche Sicherheitsmitteilungen designiert ist. Die für diese Kanäle bereitgestellten Beschreibungen sind illustrativ und nicht exklusiv.
In manchen Ausführungsbeispielen werden die DSRC-Mitteilungen verwendet, um Fernsensordaten von einem entfernten Fahrzeug zu einem Bezugsfahrzeug zu übertragen. Es gibt viele Arten von DSRC-Mitteilungen. Eine Art der DSRC-Mitteilung ist als BSM bekannt. Mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge führen eine Rundsendung einer BSM in einem regelmäßigen Intervall durch. In manchen Ausführungsbeispielen ist das Intervall durch einen Benutzer anpassbar.
Eine BSM umfasst DSRC-Daten. Die DSRC-Daten beschreiben Merkmale des Fahrzeugs, das ursprünglich die BSM übertragen hat. Fahrzeuge, die mit DSRC ausgestattet sind, führen eine Rundsendung von BSMs bei einer einstellbaren Rate durch. In manchen Ausführungsbeispielen kann die Rate einmal alle 0,1 Sekunden sein. Die BSM umfassen DSRC-Daten, die unter anderem eines oder mehrere der Folgenden beschreiben: (1) einen Zeitstempel, der eine bestimmte Zeit beschreibt; (2) die Fahrzeugpositionsdaten (manchmal als „globale Positionierungssystemdaten“ oder „GPS-Daten“ bezeichnet), die einen Ort des Fahrzeugs beschreiben, das die BSM überträgt, zu der Zeit, die durch den Zeitstempel beschrieben ist; (3) die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, das die BSM überträgt, zu der Zeit, die durch den Zeitstempel beschrieben ist; und (4) die Richtung des Fahrzeugs, das die BSM übertragen hat, zu der Zeit, die durch den Zeitstempel beschrieben ist. 4A und 4B, die nachstehend beschrieben sind, stellen Beispiele von DSRC-Daten gemäß manchen Ausführungsbeispielen dar. Teil 1 der DSRC-Daten umfasst die Fernsensordaten gemäß manchen Ausführungsbeispielen. Siehe zum Beispiel 4B.
In manchen Ausführungsbeispielen können mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge andere mit DSRC ausgestattete Fahrzeuge/Einrichtungen entlang der Straße bezüglich Informationen, die deren momentanen und zukünftigen Zustände beschreiben, inklusive deren Wegverlauf, zukünftigen Weg und Fernsensordaten, die diese empfangen oder erzeugt haben könnten, sondieren. Diese Informationen werden als „DSRC-Sondierungsdaten“ beziehungsweise „DSRC-probe data“ beschrieben. Die DSRC-Sondierungsdaten können irgendwelche Daten umfassen, die über eine DSRC-Sondierung oder als Antwort auf eine DSRC-Sondierung empfangen werden.
Eine DSRC-Mitteilung umfasst DSRC-basierte Daten. Die DSRC-basierten Daten können DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten umfassen. In manchen Ausführungsbeispielen können die DSRC-basierten Daten, die in einer DSRC-Mitteilung enthalten sind, DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten enthalten, die von einer Vielzahl von mit DSRC ausgestatteten Fahrzeugen (oder anderen mit DSRC ausgestatteten Einrichtungen) empfangen werden. Diese DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten können eine Kennung ihrer Quelle und den Ort der Quelle oder irgendwelche Verkehrsereignisse, die durch die DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten beschrieben sind, umfassen. In manchen Ausführungsbeispielen umfassen die DSRC-Sondierungsdaten Fernsensordaten, wie etwa die, die in Teil 1 der DSRC-Daten enthalten sind.
In manchen Ausführungsbeispielen werden die DSRC-fähigen Fahrzeuge eine DSRC-konforme GPS-Einheit umfassen. Die DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten können spezifizieren, auf welcher Spur ein Fahrzeug fährt, sowie dessen Fahrtgeschwindigkeit und Wegverlauf. Die DSRC-Daten oder DSRC-Sondierungsdaten können weiterhin eines oder mehrere der Folgenden spezifizieren: eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu einer oder mehreren unterschiedlichen Zeiten oder an einem oder mehreren unterschiedlichen Orten; eine Richtung des Fahrzeugs zu einer oder mehreren unterschiedlichen Zeiten oder an einem oder mehreren unterschiedlichen Orten; und eine Beschleunigung des Fahrzeugs zu einer oder mehreren unterschiedlichen Zeiten oder an einem oder mehreren unterschiedlichen Orten.
Eine andere Art einer drahtlosen Mitteilung ist eine Full-Duplex-Drahtlosmitteilung, die in der US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28. August 2014 mit dem Titel „Full-Duplex Coordination System“ beschrieben ist, deren Gesamtheit hierin durch Bezugnahme miteingeschlossen ist.
Beispiele einer Spurlevelgenauigkeit
Fahrzeuge werden zunehmend derart hergestellt, dass sie ein GPS-basiertes Navigationssystem umfassen. Ein GPS-basiertes Navigationssystem kann Navigationsrouten an einen Fahrer bereitstellen, die auf Fahrzeugpositionsdaten und einem Wissen über Warteschlangenlängen („queue lenghts“) entlang Fahrbahnen basieren.
Eine Spurlevelgenauigkeit kann bedeuten, dass der Ort eines Fahrzeugs so genau beschrieben ist, dass die Fahrspur des Fahrzeugs genau bestimmt werden kann. In dem Kontext des Genauigkeitssystems ermöglicht eine Spurlevelgenauigkeit dem Genauigkeitssystem die Bereichs-ID für das Bezugsfahrzeug genauer zu bestimmen, und somit genauer zu bestimmen, ob die lokalen Sensordaten oder die Fernsensordaten zu einer gegebenen Zeit oder einem Zeitrahmen genauer sind. Ein herkömmliches GPS-System ist nicht dazu in der Lage, den Ort eines Fahrzeugs mit einer Spurlevelgenauigkeit zu bestimmen. Eine typische Spur einer Straße ist ungefähr 3 Meter breit. Jedoch könnte ein herkömmliches GPS-System nur eine Genauigkeit von plus oder minus 10 Metern relativ zu dem tatsächlichen Ort des Fahrzeugs aufweisen.
Eine DSRC-konforme GPS-Einheit kann Fahrzeugspositionsdaten bereitstellen, die den Ort des Fahrzeugs mit einer Spurlevelgenauigkeit beschreiben. Eine DSRC-konforme GPS-Einheit kann Hardware umfassen, die drahtlos mit einem GPS-Satelliten kommuniziert, um Fahrzeugpositionsdaten, die einen Ort eines Fahrzeugs mit einer Genauigkeit, die mit dem DSRC-Standard konform ist, beschreiben, abzurufen. Der DSRC-Standard erfordert, dass Fahrzeugpositionsdaten präzise genug sind, um herzuleiten, ob zwei Fahrzeuge auf der gleichen Spur sind. Die Spur kann eine Spur einer Straße beziehungsweise Fahrbahn sein. Die DSRC-konforme GPS-Einheit kann betriebsfähig sein, um ihre zweidimensionale Position innerhalb von 1,5 Metern von ihrer tatsächlichen Position zu 68% der Zeit unter freiem Himmel zu identifizieren, zu überwachen und zu verfolgen. Da Spuren einer Straße typischerweise nicht weniger als 3 Meter breit sind, kann das hierin beschriebene Genauigkeitssystem, wann immer der zweidimensionale Fehler der Fahrzeugpositionsdaten weniger als 1,5 Meter ist, die Fahrzeugpositionsdaten, die durch die DSRC-konforme GPS-Einheit bereitgestellt sind, analysieren und bestimmen, auf welcher Spur das Fahrzeug fährt, basierend auf den relativen Positionen der Fahrzeuge auf der Straße.
Das hierin beschriebene Genauigkeitssystem kann eine Bereichs-ID für das entfernte Fahrzeug basierend auf den Fahrzeugpositionsdaten, die durch eine DSRC-konforme GPS-Einheit bereitgestellt werden, bestimmen.
ADAS-System
Das hierin beschriebene Bezugsfahrzeug umfasst einen Satz von ADAS-Systemen. Der Satz von ADAS-Systemen umfasst eines oder mehrere ADAS-Systeme. Beispiele eines ADAS-Systems können eines oder mehrere der folgenden Elemente eines Bezugsfahrzeugs aufweisen: ein ACC-System; ein adaptives Fernlichtsystem; ein adaptives Lichtsteuerungssystem; ein automatisches Parksystem; ein automotives Nachtsichtsystem; einen Totwinkelmonitor; ein Kollisionsvermeidungssystem; ein Querwindstabilisationssystem; ein Fahrermüdigkeitserfassungssystem; ein Fahrerüberwachungssystem; ein Notfallfahrerassistenzsystem; ein Vorwärtskollisionswarnsystem; ein Kreuzungsassistenzsystem; ein intelligentes Geschwindigkeitsanpassungssystem; ein Spurabweichungswarnsystem; ein Fußgängerschutzsystem; ein Verkehrszeichenerkennungssystem; einen Abbiegeassistenten; und ein Falschfahrwarnsystem.
Das ADAS-System kann ebenso Software oder Hardware umfassen, die in dem Bezugsfahrzeug enthalten ist, die das Bezugsfahrzeug zu einem autonomen Fahrzeug oder zu einem semiautonomen Fahrzeug macht.
Digitale Daten
Verschiedene Arten von Daten werden hierin beschrieben, inklusive zum Beispiel Sensordaten, wie etwa die lokalen Sensordaten und die Fernsensordaten, die DSRC-Daten, Ferngenauigkeitsdaten, Bezugsgenauigkeitsdaten und Schwellenwertdaten. Diese Arten von digitalen Daten sowie irgendeine andere Art von hierin beschriebenen Daten beziehen sich auf digitale Daten, die auf einem nichtflüchtigen Speicher digital speicherbar sind.
Beispiel einer Übersicht
Bezugnehmend auf 1 ist eine Operationsumgebung 100 für ein Genauigkeitssystem 199 beschrieben. Die Operationsumgebung 100 kann eines oder mehrere der folgenden Elemente umfassen: ein Bezugsfahrzeug 123; ein erstes entferntes Fahrzeug 124; einen Satz von entfernten Fahrzeugen 126, der eines oder mehrere zweite entfernte Fahrzeuge umfasst; und eine straßenseitige Einheit 104 („RSU 104“). Diese Elemente der Operationsumgebung 100 können mit einem Netzwerk 105 kommunikativ gekoppelt sein. Obwohl es in 1 nicht dargestellt ist, umfasst die Operationsumgebung 100 in manchen Ausführungsbeispielen einen Server, der durch einen Hersteller von einem oder mehreren des Bezugsfahrzeugs 123, des ersten entfernten Fahrzeugs 124 und des zweiten Fahrzeugs, das in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten ist, betrieben wird.
Das Netzwerk 105 kann von einer herkömmlichen Art sein, drahtgebunden oder drahtlos, und kann zahlreiche unterschiedliche Konfigurationen aufweisen, inklusive einer Sternkonfiguration, einer Token-Ring-Konfiguration oder anderen Konfigurationen. Des Weiteren kann das Netzwerk 105 ein Nahbereichsnetzwerk (LAN), ein Weitbereichsnetzwerk (WAN) (zum Beispiel das Internet) oder andere zwischenverbundene Datenpfade umfassen, über die mehrere Einrichtungen und/ oder Identitäten kommunizieren können. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Netzwerk 105 ein Peer-zu-Peer-Netzwerk umfassen. Das Netzwerk 105 kann ebenso mit Abschnitten eines Telekommunikationsnetzwerks zum Senden von Daten in einer Vielzahl von unterschiedlichen Kommunikationsprotokollen gekoppelt sein oder dieses umfassen. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Netzwerk 105 ein Bluetooth®-Kommunikationsnetzwerk oder ein zellulares Kommunikationsnetzwerk zum Senden und Empfangen von Daten inklusive eines Kurzmitteilungsdienstes (SMS), eines Multimediamitteilungsdienstes (MMS), Hypertext-Transfer-Protokoll (HTTP), einer direkten Datenverbindung, einem drahtlosen Anwendungsprotokoll (WAP), Email, DSRC, einer Full-Duplex-Drahtloskommunikation usw. Das Netzwerk 105 kann ebenso ein mobiles Datennetzwerk umfassen, das 3G, 4G, LTE, VoLTE oder irgendein anderes mobiles beziehungsweise zellulares Datennetzwerk oder eine Kombination von mobilen Datennetzwerken umfassen kann. Weiterhin kann das Netzwerk 105 eines oder mehrere IEEE 802.11 Drahtlosnetzwerke umfassen.
In manchen Ausführungsbeispielen sind eines oder mehrere des Bezugsfahrzeugs 123, des ersten entfernten Fahrzeugs 124, des ersten oder der mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind, und der RSU 104 mit DSRC ausgestattet. Das Netzwerk 105 kann einen oder mehrere Kommunikationskanäle umfassen, die unter dem Bezugsfahrzeug 123 und einer oder mehreren anderen drahtlosen Kommunikationseinrichtungen (zum Beispiel einem oder mehreren ersten entfernten Fahrzeugen 124, einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, einer oder mehreren RSUs 104, einem oder mehreren Servern 103, usw.) geteilt sind. Der Kommunikationskanal kann DSRC, eine Full-Duplex-Drahtloskommunikation oder irgendein anderes drahtloses Kommunikationsprotokoll umfassen. Zum Beispiel kann das Netzwerk 105 verwendet werden, um eine DSRC-Mitteilung, eine DSRC-Sondierung oder BSM inklusive DSRC-Daten 195 an das Bezugsfahrzeug 123 zu übertragen.
Das Bezugsfahrzeug 123, das erste entfernte Fahrzeug 124 und das eine oder die mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind, können die gleichen oder ähnlichen Elemente umfassen. Zwei oder mehr des Bezugsfahrzeugs 123, des ersten entfernten Fahrzeugs 124 und der zweiten entfernten Fahrzeuge 126 können eine Verbindung oder eine Verknüpfung teilen. Zum Beispiel können sich das Bezugsfahrzeug 123 und das erste entfernte Fahrzeug 124 einen gemeinsamen Hersteller (zum Beispiel Toyota) teilen und die hierin beschriebene Funktionalität könnte nur für Fahrzeuge, die den gleichen Hersteller aufweisen, bereitgestellt sein.
Das Bezugsfahrzeug 123 kann ein Auto, ein Lastwagen, ein Sports-Utility-Vehicle, ein Bus, ein Sattelzug, eine Drohne oder irgendein anderes fahrbahnbasiertes Beförderungsmittel umfassen. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Fahrzeug 123 ein autonomes Fahrzeug oder ein semiautonomes Fahrzeug sein. Zum Beispiel kann das Bezugsfahrzeug 123 ein ADAS-System umfassen. In manchen Ausführungsbeispielen ist das Bezugsfahrzeug 123 ein HAV.
Das Bezugsfahrzeug 123 kann eines oder mehrere der folgenden Elemente umfassen: einen Sensorsatz 182; einen Prozessor 125; einen Speicher 127; eine Kommunikationseinheit 145; eine DSRC-konforme GPS-Einheit 170; ein ADAS-System 180; und ein Genauigkeitssystem 199. In manchen Ausführungsbeispielen ist das ADAS-System 180 ein Element eines ADAS-Systemsatzes, der eine Vielzahl von ADAS-Systemen 180 umfasst. Diese Elemente des Bezugsfahrzeugs 123 können miteinander über einen Bus 120 kommunikativ gekoppelt sein.
In manchen Ausführungsbeispielen können der Prozessor 125 und der Speicher 127 Elemente eines bordeigenen Fahrzeugcomputersystems (nicht dargestellt) sein. Das bordeigene Fahrzeugcomputersystem kann betriebsfähig sein, um die Operation des Genauigkeitssystems 199 zu veranlassen oder zu steuern. Das bordeigene Fahrzeugcomputersystem kann betriebsfähig sein, um auf die Daten, die auf dem Speicher 127 gespeichert sind, zuzugreifen und diese auszuführen, um die hierin beschriebene Funktionalität für das Genauigkeitssystem 199 oder dessen Elemente bereitzustellen. Zum Beispiel umfasst das Bezugsfahrzeug 123 eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) oder irgendeine andere bordeigene Einheit, die für eine Fahrzeuganwendung spezialisiert ist, und diese prozessorbasierte Berechnungseinrichtung ist das bordeigene Fahrzeugcomputersystem.
Der Sensorsatz 182 kann einen oder mehrere Sensoren umfassen, die betriebsfähig sind, um die physikalische Umgebung außerhalb des Bezugsfahrzeugs 123 zu messen. Zum Beispiel kann der Sensorsatz 182 eine oder mehrere physikalische Charakteristika der physikalischen Umgebung, die in der Nähe des Bezugsfahrzeugs 123 ist, aufzeichnen.
In manchen Ausführungsbeispielen kann der Sensorsatz 182 einen oder mehrere der folgenden Fahrzeugsensoren umfassen: eine Kamera; einen LIDAR-Sensor, einen Laserhöhenmesser; einen Navigationssensor (zum Beispiel einen Sensor eines globalen Positionierungssystems der DSRC-konformen GPS-Einheit 170); einen Infrarotdetektor; einen Bewegungsdetektor; ein Thermostat; einen Tondetektor; einen Kohlenmonoxidsensor; einen Kohlendioxidsensor; einen Sauerstoffsensor; einen Luftmassensensor; einen Maschinenkühlmitteltemperatursensor; einen Drosselklappenpositionssensor; einen Kurbelwellenpositionssensor; einen Automobilmaschinensensor; einen Ventilzeitgeber; ein Luftkraftstoffverhältnismessgerät; ein Totwinkelmessgerät; einen Randsteinfühler; einen Defektdetektor; einen Hall-Effekt-Sensor; einen Krümmerabsolutdrucksensor; einen Parksensor; eine Radarpistole; einen Geschwindigkeitsmesser; einen Geschwindigkeitssensor bzw. Drehzahlsensor; einen Reifendrucküberwachungssensor; einen Drehmomentsensor; einen Getriebeflüssigkeitstemperatursensor; einen Turbinendrehzahlsensor (TSS); einen variablen Reluktanzsensor beziehungsweise Sensor einer variablen Reluktanz beziehungsweise ein Induktionsgeber; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (VSS); einen Wassersensor; einen Raddrehzahlsensor; und irgendeine andere Art eines automotiven Sensors.
Der Sensorsatz 182 kann betriebsfähig sein, um lokale Sensordaten 191 aufzuzeichnen, die eines oder mehrere der Folgenden beschreiben: einen oder mehrere Orte des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer oder mehreren unterschiedlichen Zeiten; die Geschwindigkeiten des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der einen oder den mehreren unterschiedlichen Zeiten; die Richtungen des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der einen oder den mehreren unterschiedlichen Zeiten; und Zeitstempel, die die eine oder mehreren unterschiedlichen Zeiten beschreiben. Die lokalen Sensordaten 191 werden in dem Speicher 127 gespeichert.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst der Sensorsatz 182 einen oder mehrere Sensoren, die betriebsfähig sind, um digitale Daten aufzuzeichnen, die irgendwelche von Informationen, die in den DSRC-Daten 195 umfasst sind, beschreiben. Siehe zum Beispiel 4A und 4B.
Der Prozessor 125 umfasst eine arithmetische Logikeinheit, einen Mikroprozessor, einen Allzweckcontroller oder manch anderes Prozessorfeld, um Berechnungen durchzuführen und elektronische Anzeigesignale an eine Anzeigeeinrichtung bereitzustellen. Der Prozessor 125 verarbeitet Datensignale und kann verschiedene Berechnungsarchitekturen umfassen, inklusive einer „complex instruction set computer (CISC)“-Architektur, einer „reduced instruction set computer (RISC)“-Architektur oder eine Architektur, die eine Kombination von Anweisungssätzen implementiert. Obwohl 1 einen einzelnen Prozessor 125 umfasst, können mehrere Prozessoren umfasst sein. Andere Prozessoren, Betriebssysteme, Sensoren, Anzeigen und physikalische Konfigurationen können ebenso möglich sein.
Der Speicher 127 speichert Anweisungen oder Daten, die durch den Prozessor 125 ausgeführt werden können. Die Anweisungen oder Daten können einen Code zum Durchführen der hierin beschriebenen Techniken umfassen. Der Speicher 127 kann eine Einrichtung eines dynamischen Direktzugriffspeichers (DRAM), eine Einrichtung eines statischen Direktzugriffspeichers (SRAM), ein Flashspeicher oder manch andere Speichereinrichtung sein. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst der Speicher 127 ebenso einen nichtflüchtigen Speicher oder eine ähnliche permanente Speichereinrichtung und Medien inklusive eines Festplattenlaufwerks, eines Diskettenlaufwerks, einer CD-ROM-Einrichtung, einer DVD-ROM-Einrichtung, einer DVD-RAM-Einrichtung, einer DVD-RW-Einrichtung, einer Flash-Speichereinrichtung, oder manch anderer Massenspeichereinrichtung zum Speichern von Informationen auf einer permanenten Basis.
Wie in 1 dargestellt ist, speichert der Speicher 127 in manchen Ausführungsbeispielen eines oder mehrere der folgenden Elemente: die lokalen Sensordaten 191; die DSRC-Daten 195; den Genauigkeitsdatensatz 194; und die Bezugsgenauigkeitsdaten 190. In manchen Ausführungsbeispielen sind die DSRC-Daten 195 ein Element des Genauigkeitsdatensatzes 194.
Die lokalen Sensordaten 191 werden nachstehend mit Bezug auf den Sensorsatz 182 beschrieben und deshalb wird diese Beschreibung hier nicht wiederholt. Die lokalen Sensordaten 191 sind digitale Daten, die unter anderem Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, wie etwa deren Aufenthaltsort, Geschwindigkeit und Richtung zu einer oder mehreren Zeiten. Auf diese Weise beschreiben die lokalen Sensordaten 191 Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 194, wie diese durch die lokalen Sensoren des Bezugsfahrzeugs 123 aufgezeichnet werden.
Die DSRC-Daten 195 sind digitale Daten, die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, wie diese durch die bordeigenen Sensoren des ersten entfernten Fahrzeugs 124 aufgezeichnet werden. Zum Beispiel umfasst das erste entfernte Fahrzeug 124 seinen eigenen Sensorsatz 182 und diese Sensoren zeichnen DSRC-Daten 195 auf, die unter anderem Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, wie etwa seinen Aufenthaltsort, Geschwindigkeit und Richtung zu einer oder mehreren Zeiten. Die DSRC-Daten 195 werden nachstehend mit Bezug auf 4A und 4B detaillierter beschrieben. Das erste entfernte Fahrzeug 124 ist ein DSRC-fähiges Fahrzeug und führt eine Rundsendung von BSMs zu einem regelmäßigen Intervall aus. Die BSMs umfassen die DSRC-Daten 195. Die Kommunikationseinheit 145 des Bezugsfahrzeugs 123 empfängt die BSMs und auf diese Weise empfängt das Bezugsfahrzeug 123 die DSRC-Daten 195.
In manchen Ausführungsbeispielen sind die DSRC-Daten 195 in irgendeiner anderen Art einer DSRC-Mitteilung enthalten, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 an das Bezugsfahrzeug 123 übertragen wird.
Der Genauigkeitsdatensatz 194 ist eine Datenstruktur, der eine oder mehrere Instanzen der Ferngenauigkeitsdaten 193 speichert. Die Ferngenauigkeitsdaten 193 sind digitale Daten, die beschreiben, ob die DSRC-Daten 195, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 bereitgestellt werden, genau sind. Zum Beispiel umfassen die zweiten entfernten Fahrzeuge, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind, jeweils ein Genauigkeitssystem 199. Die Genauigkeitssysteme 199 von diesen zweiten entfernten Fahrzeugen führen jeweils einen oder mehrere der folgenden Schritte aus: (1) Bestimmen, basierend auf deren eigenen lokalen Sensordaten 191, wie diese durch die bordeigenen Sensoren von diesen zweiten entfernten Fahrzeugen aufgezeichnet werden, ob die DSRC-Daten 195, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 bereitgestellt werden, genau sind (zum Beispiel, ob die Ortsinformationen, die in den DSRC-Daten 195 enthalten sind, bezüglich des Orts des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer bestimmten Zeit genau sind, ob die Geschwindigkeitsinformationen, die in den DSRC-Daten 195 enthalten sind, bezüglich der Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit genau sind; ob die Richtungsinformationen, die in den DSRC-Daten 195 enthalten sind, bezüglich der Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit genau sind, und so weiter); (2) Erzeugen von Ferngenauigkeitsdaten 193, die deren Bestimmung dahingehend, ob das erste entfernte Fahrzeug 124 genaue DSRC-Daten 195 über sich selbst bereitstellt, beschreiben; (3) Empfangen einer Anforderung für Ferngenauigkeitsdaten 193 von dem Bezugsfahrzeug 123; und (4) Bereitstellen der Ferngenauigkeitsdaten 193 an das Bezugsfahrzeug 123. Auf diese Weise empfängt das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs 123 eine Vielzahl von Instanzen von Ferngenauigkeitsdaten 193 von dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 und erstellt den Genauigkeitsdatensatz 194 basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten 193, die von dem einen oder den mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen empfangen werden.
In manchen Ausführungsbeispielen können die Ferngenauigkeitsdaten 193, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, von einem zweiten entfernten Fahrzeug zu einem anderen zweiten entfernten Fahrzeug variieren. Zum Beispiel könnte ein zweites entferntes Fahrzeug bestimmen, dass das erste entfernte Fahrzeug 124 genaue oder vertrauenswürdige DSRC-Daten 195 bereitstellt, wohingegen ein anderes zweites entferntes Fahrzeug bestimmen könnte, dass das erste entfernte Fahrzeug 124 keine genauen oder vertrauenswürdigen DSRC-Daten 195 bereitstellt. Auf diese Weise ist der Genauigkeitsdatensatz 194 bezüglich seiner Beschreibung der Genauigkeit der DSRC-Daten 195, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 bereitgestellt werden, und ob das erste entfernte Fahrzeug 124 vertrauenswürdig ist, nicht homogen. Wie hierin verwendet bezieht sich der Ausdruck „vertrauenswürdig“ darauf, ob die bordeigenen Sensoren des ersten entfernten Fahrzeugs 124 genaue DSRC-Daten 195 bereitstellen. Wenn die DSRC-Daten 195 genau sind, dann ist das erste entfernte Fahrzeug 124 vertrauenswürdig. Wenn die DSRC-Daten 195 nicht genau sind, dann ist das erste entfernte Fahrzeug 124 nicht vertrauenswürdig.
Die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 sind digitale Daten, die beschreiben, ob das erste entfernte Fahrzeug 124 genaue DSRC-Daten 195 bereitgestellt hat, wie es durch das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs bestimmt ist. In manchen Ausführungsbeispielen empfängt das Genauigkeitssystem 199 eines oder mehrere der Folgenden als Eingaben: die lokalen Sensordaten 191, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben; DSRC-Daten 195, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben; und einen Genauigkeitsdatensatz 194 mit einer oder mehreren Instanzen von Ferngenauigkeitsdaten 193, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Genauigkeitssystem 199 einen Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 des Bezugsfahrzeugs 123 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor 125 zu veranlassen, diese Eingaben zu empfangen, die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 basierend auf diesen Eingaben zu bestimmen, und dann zu bestimmen, ob die DSRC-Daten 195 als eine Eingabe an das ADAS-System 180 bereitzustellen sind, basierend auf den Bezugsgenauigkeitsdaten 190.
In manchen Ausführungsbeispielen, wenn die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 beschreiben, dass die DSRC-Daten 195, die von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, ungenau sind, dann werden die DSRC-Daten 195 dem ADAS-System 180 nicht als eine Eingabe bereitgestellt. Optional werden alle zukünftigen Instanzen von DSRC-Daten 195, die von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, verworfen oder anderweitig dem ADAS-System nicht bereitgestellt, ohne eine weitere Analyse dahingehend, ob diese zukünftigen Instanzen von DSRC-Daten 195 genau sind, da zum Beispiel das erste entfernte Fahrzeug 124 nicht vertrauenswürdig ist. Optional könnten Schritte vorgenommen werden, um zu verursachen, dass das erste entfernte Fahrzeug 124 dafür sorgt, dass die lokalen Sensoren gewartet, ausgetauscht oder aktualisiert werden, so dass deren DSRC-Daten 195 in der Zukunft genau sind. Wenn die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 beschreiben, dass die DSRC-Daten 195, die von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, genau sind, dann werden die DSRC-Daten 195 dem ADAS-System 180 als Eingabe bereitgestellt.
In manchen Ausführungsbeispielen beschreiben die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 ein Genauigkeitslevel für die DSRC-Daten 195, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 bereitgestellt werden, und ob das erste entfernte Fahrzeug 124 vertrauenswürdig ist. Es kann gefordert werden, dass das Genauigkeitslevel einen vorbestimmte Schwellenwert erfüllt, damit die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 angeben, dass das erste entfernte Fahrzeug 124 vertrauenswürdig ist. Der Speicher 127 speichert Schwellenwertdaten, die den vorbestimmten Schwellenwert beschreiben. Schwellenwertdaten sind in 1 nicht dargestellt. In manchen Ausführungsbeispielen beschreiben die Ferngenauigkeitsdaten 193, die in dem Genauigkeitsdatensatz 194 enthalten sind, eines oder mehrere Genauigkeitslevel für die DSRC-Daten 195, die durch das erste entfernte Fahrzeug 124 bereitgestellt sind, und dieser eine oder mehrere Genauigkeitslevel werden durch das Genauigkeitssystem 199 des einen oder der mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind, bestimmt. Siehe zum Beispiel 5 bis 7, in denen die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 (in 7 als „P_5,0 “ bezeichnet) basierend teilweise auf einer Vielzahl von Instanzen von Ferngenauigkeitsdaten 193 (P_5,1 , P_5,2 , P_5,3 , P_5,4 ) bestimmt werden. Der Block, der in 5 bis 7 als X₀ bezeichnet ist, ist ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel des Bezugsfahrzeugs 123, der Block, der mit X₅ bezeichnet ist, ist ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel des ersten entfernten Fahrzeugs 124 und die Blöcke, die mit X₁ , X₂ , X₃ und X₄ bezeichnet sind, sind Beispiele von zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind. Das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs 123 vergleicht die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 mit den Schwellenwertdaten, um zu bestimmen, ob der vorbestimmte Schwellenwert erfüllt ist, und bestimmt auf diese Weise, ob die DSRC-Daten 195 für das erste entfernte Fahrzeug 94 als eine Eingabe für das ADAS-System 180 bereitgestellt werden.
In manchen Ausführungsbeispielen beschreiben die Bezugsgenauigkeitsdaten 190, ob bestimmte Sensormessungen (zum Beispiel Ort, Geschwindigkeit, Richtung, usw.), die in den DSRC-Daten 195 enthalten sind, genau sind.
Bezugnehmend zurück auf 1 überträgt und empfängt die Kommunikationseinheit 95 Daten an und von einem Netzwerk 105 oder einem anderen Kommunikationskanal. In manchen Ausführungsbeispielen kann die Kommunikationseinheit 195 einen DSRC-Sender-Empfänger, einen DSRC-Empfänger oder eine andere Hardware oder Software umfassen, die notwendig ist, um das Bezugsfahrzeug 123 zu einer DSRC-fähigen Einrichtung zu machen.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Kommunikationseinheit 145 einen Anschluss für eine direkte physische Verbindung zu dem Netzwerk 105 oder zu einem anderen Kommunikationskanal. Zum Beispiel umfasst die Kommunikationseinheit 145 einen USB-, SD-, CAT-5-, oder einen anderen ähnlichen Anschluss für eine drahtgebundene Kommunikation mit dem Netzwerk 105. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Kommunikationseinheit 145 einen drahtlosen Sender-Empfänger zum Austauschen von Daten mit dem Netzwerk 105 oder einem anderen Kommunikationskanal unter Verwendung von einem oder mehreren drahtlosen Kommunikationsverfahren, inklusive: IEEE802.11; IEEE802.16, Bluetooth®; EN ISO14906:2004 elektronische Gebührensammlung, Anwendungsschnittstelle, EN 11253:2004 dedizierte Nahbereichskommunikation - physikalische Schicht unter Verwendung von Mikrowellen bei 5,8 GHz (review); EN 12795:2002 dedizierte Nahbereichskommunikation (DSRC) - DSRC-Daten-Verbindungsschicht: Medienzugriffs- und Logikverbindungssteuerung (review); EN 12834:2002 dedizierte Nahbereichskommunikation -Anwendungsschicht (review); EN 13372:2004 dedizierte Nahbereichskommunikation (DSRC) - DSRC-Profile für RTTT-Anwendungen (review); das Kommunikationsverfahren, das in der US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28. August 2014 mit dem Titel „Full-Duplex Coordination System“ beschrieben ist, oder einem geeigneten drahtlosen Kommunikationsverfahren.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Kommunikationseinheit 145 ein Full-Duplex-Koordinationsverfahren, das in der US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28. August 2014 mit dem Titel „Full-Duplex-Coordination System“ beschrieben ist.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Kommunikationseinheit 145 einen zellularen Kommunikations-Sender-Empfänger zum Senden und Empfangen von Daten über ein zellulares Kommunikationsnetzwerk inklusive eines Kurzmitteilungsdienstes (SMS), eines Multimediamitteilungsdienstes (MMS), Hypertexttransferprotokoll (HTTP), einer direkten Datenverbindung, WAP, E-Mail oder einer anderen geeigneten Art von elektronischer Kommunikation. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst die Kommunikationseinheit 145 einen drahtgebundenen Anschluss und einen drahtlosen Sender-Empfänger. Die Kommunikationseinheit 145 stellt ebenso andere konventionelle Verbindungen zu dem Netzwerk 105 zum Verteilen von Daten oder Mediendateien unter Verwendung von Standardnetzwerkprotokollen inklusive TCP/IP, HTTP, HTTPS und SMTP, Millimeterwellen, DSRC, usw. bereit.
Obwohl es in 1 nicht dargestellt ist, umfassen in manchen Ausführungsbeispielen das erste entfernte Fahrzeug 124, die zweiten entfernten Fahrzeuge und die RSU eine Kommunikationseinheit 145. In manchen Ausführungsbeispielen kann die Kommunikationseinheit 145 einen Code oder Routinen umfassen, die eine drahtlose Mitteilung erstellen und an das Netzwerk 105 übertragen, die DRSC-Daten 195 umfasst. Zum Beispiel umfasst das erste entfernte Fahrzeug 124, umfasst eines oder umfassen mehrere zweite entfernte Fahrzeuge oder umfasst die RSU 104 eine Kommunikationseinheit 145, die veranlasst, dass eine drahtlose Mitteilung inklusive der DSRC-Daten 195 an das Bezugsfahrzeug 123 übertragen wird. Die drahtlose Mitteilung kann eine DSRC-Mitteilung, eine DSRC-Sondierung, eine BSM oder eine Full-Duplex-Drahtlosmitteilung oder irgendeine andere Art einer drahtlosen Mitteilung, die über irgendein anderes drahtloses Kommunikationsverfahren oder Protokoll übertragen wird, umfassen. Die Kommunikationseinheit 145 des Bezugsfahrzeugs 123 kann die drahtlose Mitteilung inklusive der DSRC-Daten 195 empfangen.
In manchen Ausführungsbeispielen kann die Kommunikationseinheit 145 des Bezugsfahrzeugs 123 die DSRC-Daten 195 dem Genauigkeitssystem 199 bereitstellen oder die DSRC-Daten 195 auf dem Speicher 127 speichern.
Die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 kann Hardware umfassen, die mit einem GPS-Satelliten drahtlos kommuniziert, um Fahrzeugpositionsdaten abzurufen, die einen Ort des Bezugsfahrzeugs 123 beschreiben. In manchen Ausführungsbeispielen ist eine DSRC-konforme GPS-Einheit 170 betriebsfähig, um Fahrzeugpositionsdaten bereitzustellen, die den Ort des Bezugsfahrzeugs 123 mit einem Grad einer Genauigkeit einer Spurebene beziehungsweise eines Spurlevels beschreiben. Diese Fahrzeugpositionsdaten sind in Teil 1 der DSRC-Daten 195 enthalten. Der DSRC-Standard erfordert, dass Fahrzeugpositionsdaten präzise genug sind, um herzuleiten, ob zwei Fahrzeuge (wie etwa das Bezugsfahrzeug 123 und ein anderes Fahrzeug auf der gleichen Straße wie das Bezugsfahrzeug 123) auf der gleichen Spur sind. Die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 kann betriebsfähig sein, um ihre zweidimensionale Position innerhalb von 1,5 Metern in ihrer aktuellen Position zu 68% der Zeit unter freiem Himmel zu identifizieren, zu überwachen und zu verfolgen. Da Spuren einer Straße üblicherweise nicht weniger als 3 Meter breit sind, kann das Genauigkeitssystem 199, wann immer der zweidimensionale Fehler der Fahrzeugpositionsdaten weniger als 1,5 Meter beträgt, die Fahrzeugpositionsdaten, die durch die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 bereitgestellt werden, analysieren und bestimmen, auf welcher Spur der Straße das Bezugsfahrzeug 123 fährt, basierend auf den relativen Positionen der Fahrzeuge auf der Straße.
Zum Vergleich ist eine GPS-Einheit, die nicht mit dem DSRC-Standard konform ist, weit weniger genau als die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 und nicht dazu in der Lage, eine Spurlevelgenauigkeit zuverlässig bereitzustellen, wie die DSRC-konforme GPS-Einheit 170. Zum Beispiel kann eine nicht-DSRC-konforme GPS-Einheit eine Genauigkeit in der Größenordnung von 10 Metern aufweisen, was nicht ausreichend präzise ist, um den Präzisionsgrad eines Spurlevels bereitzustellen, das durch die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 bereitgestellt wird. Da eine Spur zum Beispiel so eng wie 3 Meter breit sein kann, kann der DSRC-Standard erfordern, dass eine DSRC-konforme GPS-Einheit 170 eine Genauigkeit in der Größenordnung von 1,5 Metern aufweist, was signifikant präziser ist, als eine nicht-DSRC-konforme GPS-Einheit, wie vorstehend beschrieben.
Das ADAS-System 180 ist ein fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem, wie die, die vorstehend beschrieben sind.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das ADAS-System 180 irgendeine Hardware oder Software, die eine oder mehrere Operationen des Bezugsfahrzeugs 123 steuert, so dass das Bezugsfahrzeug 123 „autonom“ oder „semiautonom“ ist. Zum Beispiel umfasst das Bezugsfahrzeug 123 einen Satz von ADAS-Systemen 180, die das Bezugsfahrzeug 123 zu einem der Folgenden machen: ein autonomes Fahrzeug gemäß Level 1; ein autonomes Fahrzeug gemäß Level 2; ein autonomes Fahrzeug gemäß Level 3; ein autonomes Fahrzeug gemäß Level 4; ein autonomes Fahrzeug gemäß Level 5; und ein HAV.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Genauigkeitssystem 199 Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor 125 zu veranlassen, einen oder mehrere der Schritte, die nachstehend mit Bezug auf 3 beschrieben sind, auszuführen. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Genauigkeitssystem 199 einen Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor 125 zu veranlassen, einen oder mehrere Schritte, wie die, die nachstehend mit Bezug auf 5 bis 7 beschrieben sind, auszuführen.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das Genauigkeitssystem 191 Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor 125 zu veranlassen, einen oder mehrere der folgenden Schritte auszuführen: (1) Empfangen der DSRC-Daten 195, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben; (2) Veranlassen der lokalen Sensoren, die in dem Sensorsatz 182 enthalten sind, die lokalen Sensordaten 191 zu erzeugen; (3) Bestimmen, dass die lokalen Sensordaten 191 und die DSRC-Daten 195 das erste entfernte Fahrzeug 124 unterschiedlich beschreiben [zum Beispiel dass der Ort des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben wird, die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben wird, die Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben wird, usw.]; (4) Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten 193 von den zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind; (5) Empfangen der Ferngenauigkeitsdaten 193 von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen; (6) Erstellen des Genauigkeitsdatensatzes 194 basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten 193, die von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen empfangen werden; (7) Bestimmen der Bezugsgenauigkeitsdaten 190 basierend auf einem oder mehreren der DSRC-Daten 195, der lokalen Sensordaten 191 und der Ferngenauigkeitsdaten 193, die von dem einen oder den mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen empfangen werden; und (8) Bestimmen, ob die DSRC-Daten 195, die von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, dem ADAS-System 180 bereitgestellt werden, basierend auf den Bezugsgenauigkeitsdaten 190.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Genauigkeitssystem 199 unter Verwendung von Hardware inklusive eines feldprogrammierbaren Gate-Arrays („FPGA“) oder einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung („ASIC“) implementiert werden. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Genauigkeitssystem 199 unter Verwendung einer Kombination von Hardware oder Software implementiert werden. Das Genauigkeitssystem 199 kann in einer Kombination der Einrichtungen (zum Beispiel Server oder andere Einrichtungen) oder in einer der Einrichtungen gespeichert werden.
Das Genauigkeitssystem 199 wird nachstehend mit Bezug auf 2, 3 und 5 bis 7 detaillierter beschrieben.
Obwohl es in 1 nicht dargestellt ist, kann das Bezugsfahrzeug 123 in manchen Ausführungsbeispielen ein Full-Duplex-Koordinationssystem umfassen, wie es in US-Patentanmeldung 14/471,387 , eingereicht am 28. August 2014 mit dem Titel „Full-Duplex-Coordination System“ beschrieben ist. In manchen Ausführungsbeispielen empfängt das Full-Duplex-Koordinationssystem des Bezugsfahrzeugs 123 eine Full-Duplex-Drahtlosmitteilung, die die DSRC-Daten 195 enthält.
Das erste entfernte Fahrzeug 124 enthält Elemente, die ähnlich zu dem Bezugsfahrzeug 123 sind, und deshalb wird deren Beschreibung hier nicht wiederholt. Das erste entfernte Fahrzeug 124 umfasst unter anderem einen nichtflüchtigen Speicher, der die DSRC-Daten 195 speichert, und ein Genauigkeitssystem 199. Das Genauigkeitssystem 199 des ersten entfernten Fahrzeugs 124 umfasst eine Kommunikationseinheit (ähnlich zu der Kommunikationseinheit 145), die die DSRC-Daten 195 dem Bezugsfahrzeug 123 (und anderen vernetzten Fahrzeugen, wie etwa den zweiten entfernten Fahrzeugen des Satzes von entfernten Fahrzeugen 123) über das Netzwerk 105 bereitstellt. Das erste entfernte Fahrzeug 124 umfasst einen Sensorsatz (ähnlich zu dem Sensorsatz 182), der Sensordaten misst, die Informationen beschreiben, die notwendig sind, um die DSRC-Daten 195 zu erstellen. Zum Beispiel misst der Sensorsatz des ersten entfernten Fahrzeugs 124 Sensordaten, die den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer gegebenen Zeit, die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit und die Richtung des entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit beschreiben. Diese Sensordaten werden dann in einer DSRC-Mitteilung (zum Beispiel einer BSM) als DSRC-Daten 195 durch die Kommunikationseinheit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 oder des Genauigkeitssystems 199 des ersten entfernten Fahrzeugs 124 gespeichert. Die DSRC-Mitteilung wird dem Netzwerk 105 durch die Kommunikationseinheit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 bereitgestellt. Auf diese Weise stellt das erste entfernte Fahrzeug 124 DSRC-Daten 195 an das Bezugsfahrzeug 123 bereit, die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst das erste entfernte Fahrzeug 124 ein Computersystem 200, wie das, das in 2 dargestellt ist.
Der Satz von entfernten Fahrzeugen 126 umfasst eines oder mehrere zweite entfernte Fahrzeuge. Beispiele der zweiten entfernten Fahrzeuge sind in 5 bis 7 dargestellt. Das eine oder die mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge des Satzes von entfernten Fahrzeugen 126 umfassen Elemente, die ähnlich zu dem Bezugsfahrzeug 123 sind, und deshalb wird deren Beschreibung hier nicht wiederholt. In manchen Ausführungsbeispielen umfassen die zweiten entfernten Fahrzeuge jeweils ein Computersystem 200, wie das, das in 2 dargestellt ist.
Der Satz von entfernten Fahrzeugen 126 umfasst unter anderem eines oder mehrere zweite entfernte Fahrzeuge. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst jedes der zweiten entfernten Fahrzeuge einen nichtflüchtigen Speicher, der ein Genauigkeitssystem 199 und Ferngenauigkeitsdaten 193 speichert. Der Satz von entfernten Fahrzeugen 126 wird mit Bezug auf das eine oder die mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind, beschrieben. Der Einfachheit halber wird manchmal Bezug auf ein einzelnes zweites entferntes Fahrzeug genommen. Es ist jedoch zu verstehen, dass jedes der zweiten entfernten Fahrzeuge ähnliche Elemente umfasst, so dass ein Beschreiben eines einzelnen zweiten entfernten Fahrzeugs dabei hilft, die Funktionalität des Satzes von entfernten Fahrzeugen 126 als Ganzes zu erklären.
In manchen Ausführungsbeispielen umfasst ein zweites entferntes Fahrzeug einen nichtflüchtigen Speicher, der die Ferngenauigkeitsdaten 193 (sowie Sensordaten und andere digitale Daten, die verwendet werden, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu erzeugen) und das Genauigkeitssystem 199 speichert. Das zweite entfernte Fahrzeug umfasst eine Kommunikationseinheit (ähnlich zu der Kommunikationseinheit 145), das die Ferngenauigkeitsdaten 193 dem Bezugsfahrzeug 123 über das Netzwerk 105 bereitstellt. Das zweite entfernte Fahrzeug umfasst einen Sensorsatz (ähnlich dem Sensorsatz 182), der Sensordaten misst, die die Informationen beschreiben, die für das Genauigkeitssystem 199 des zweiten entfernten Fahrzeugs notwendig sind, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu bestimmen. Zum Beispiel misst der Sensorsatz des zweiten entfernten Fahrzeugs Sensordaten, die den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer gegebenen Zeit, die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit und die Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit beschreiben. Diese Sensordaten werden dann durch das Genauigkeitssystem 199 eines zweiten entfernten Fahrzeugs verwendet, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu bestimmen. In manchen Ausführungsbeispielen werden die Ferngenauigkeitsdaten 193 durch das Bestimmungsmodul 204 auf eine ähnliche Weise bestimmt, wie die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 durch das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs 123 bestimmt werden. Die Bestimmung der Ferngenauigkeitsdaten 193 wird nachstehend detaillierter beschrieben. In manchen Ausführungsbeispielen werden die Ferngenauigkeitsdaten 193 in einer drahtlosen Mitteilung gespeichert, die durch die Kommunikationseinheit des zweiten entfernten Fahrzeugs an das Bezugsfahrzeug 123 über das Netzwerk 105 übertragen wird. Auf diese Weise stellt das eine oder die mehreren zweiten entfernten Fahrzeuge deren Ferngenauigkeitsdaten 193 dem Bezugsfahrzeug 123 bereit. Das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs 123 erstellt den Genauigkeitsdatensatz 194 basierend auf den einen oder den mehreren Instanzen von Ferngenauigkeitsdaten 193, die durch eines oder mehrere der zweiten entfernten Fahrzeuge des Satzes von entfernten Fahrzeugen 126 bereitgestellt werden.
Die RSU 104 umfasst einen nichtflüchtigen Speicher, der Ferngenauigkeitsdaten 193, DSRC-Daten 195 und ein Genauigkeitssystem 199 speichert. Die RSU 104 umfasst ebenso eine Kommunikationseinheit (ähnlich der Kommunikationseinheit 145). Die RSU 104 kann ebenso einen Sensorsatz (ähnlich zu dem Sensorsatz 182) umfassen, der die DSRC-Daten 195 misst und irgendwelche Daten, die notwendig sind, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu erzeugen. Als Alternative zum Aufzeichnen der DSRC-Daten 195 direkt unter Verwendung eines eigenen Sensorsatzes, kann die RSU 104 DSRC-Daten 195 von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 an das Bezugsfahrzeug 123 weiterleiten. Wenn zum Beispiel das Bezugsfahrzeug 123 sich außerhalb eines Kommunikationsbereichs des ersten entfernten Fahrzeugs 124 befindet, dann kann die RSU 104 eine drahtlose Mitteilung inklusive der DSRC-Daten 195 an das Bezugsfahrzeug 123 weiterleiten. Ähnlich kann die RSU 104 die Ferngenauigkeitsdaten 193 von einem zweiten entfernten Fahrzeug an das Bezugsfahrzeug 123 weiterleiten.
Bezugnehmend nun auf 2 ist ein Blockdiagramm dargestellt, das ein Beispiel eines Computersystems 200 mit einem Genauigkeitssystem 199 gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Computersystem 200 ein Spezialzweckcomputersystem umfassen, das dazu programmiert ist, einen oder mehrere Schritte eines Verfahrens 300 durchzuführen, das nachstehend mit Bezug auf 3 beschrieben ist, oder den Prozess, der nachstehend mit Bezug auf 5 bis 7 beschrieben ist.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Computersystem 200 ein Element von einer oder mehreren der folgenden Einrichtungen sein: des Bezugsfahrzeugs 123; des ersten entfernten Fahrzeugs 124; von einem oder mehreren der zweiten entfernten Fahrzeuge, und der RSU 104.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Computersystem 200 ein bordeigener Fahrzeugcomputer einer Einrichtung, wie etwa von einer oder mehreren der Folgenden sein: des Bezugsfahrzeugs 123; des ersten entfernten Fahrzeugs 124; von einem oder mehreren der zweiten entfernten Fahrzeuge; und der RSU 104.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Computersystem 200 eine Maschinensteuerungseinheit, eine Haupteinheit oder irgendeine andere prozessorbasierte Berechnungseinrichtung eines Fahrzeugs, wie etwa eines oder mehrere der Folgenden sein: des Bezugsfahrzeugs 123; des ersten entfernten Fahrzeugs 124; und von einem oder mehreren der zweiten entfernten Fahrzeuge.
Das Computersystem 200 kann gemäß manchen Beispielen eines oder mehrere der folgenden Elemente umfassen: das Genauigkeitssystem 199; den Prozessor 125; die Kommunikationseinheit 145; den Sensorsatz 182; die DSRC-konforme GPS-Einheit 170; das ADAS-System 180; den Speicher 127; und einen Speicher 241. Die Komponenten des Computersystems 200 sind über einen Bus 220 kommunikativ gekoppelt.
In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Prozessor 125 mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 238 kommunikativ gekoppelt. Die Kommunikationseinheit 145 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 246 kommunikativ gekoppelt. Der Sensorsatz 182 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 248 kommunikativ gekoppelt. Eine DSRC-konforme GPS-Einheit 170 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 249 kommunikativ gekoppelt. Das ADAS-System 180 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 239 kommunikativ gekoppelt. Der Speicher 241 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 242 kommunikativ gekoppelt. Der Speicher 127 ist mit dem Bus 220 über eine Signalleitung 244 kommunikativ gekoppelt.
Die folgenden Elemente des Computersystems 200 wurden vorstehend mit Bezug auf 1 beschrieben, so dass deren Beschreibung hier nicht wiederholt wird: das Genauigkeitssystem 199; der Prozessor 125; die Kommunikationseinheit 145; der Sensorsatz 182; die DSRC-konforme GPS-Einheit 170; das ADAS-System 180; und der Speicher 127.
Der Speicher 127 kann irgendwelche der digitalen Daten, die hierin beschrieben sind, speichern.
Der Speicher 241 ist ein nichtflüchtiges Speichermedium, das Daten zum Bereitstellen der hierin beschriebenen Funktionalität speichert. Der Speicher 241 kann eine Einrichtung eines dynamischen Direktzugriffspeichers (DRAM), eine Einrichtung eines statischen Direktzugriffspeichers (SRAM), ein Flashspeicher, oder manch andere Speichereinrichtung sein. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst der Speicher 241 ebenso einen nichtflüchtigen Speicher oder eine ähnliche permanente Speichereinrichtung und Medien inklusive eines Festplattenlaufwerks, eines Diskettenlaufwerks, einer CD-ROM-Einrichtung, einer DVD-ROM-Einrichtung, einer DVD-RAM-Einrichtung, einer DVD-RW-Einrichtung, einer Flashspeichereinrichtung, oder manch anderer Massenspeichereinrichtung zum Speichern von Informationen auf einer permanenteren Basis.
In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Genauigkeitssystem 199 ein Kommunikationsmodul 202 und ein Bestimmungsmodul 204. Diese Komponenten des Genauigkeitssystems 199 sind miteinander über einen Bus 220 kommunikativ gekoppelt. In manchen Ausführungsbeispielen können Komponenten des Genauigkeitssystems 199 in einem einzelnen Server oder einer Einrichtung gespeichert sein. In manchen Ausführungsbeispielen können Komponenten des Genauigkeitssystems 199 über mehrere Server oder Einrichtungen verteilt und gespeichert sein. Zum Beispiel können manche Komponenten des Genauigkeitssystems 199 über einen oder mehrere Server, RSUs und das Bezugsfahrzeug 123 verteilt sein.
Das Kommunikationsmodul 202 kann Software sein, inklusive Routinen zum Handhaben von Kommunikationen zwischen dem Genauigkeitssystem 199 und anderen Komponenten des Computersystems 200. In manchen Ausführungsbeispielen kann das Kommunikationsmodul 202 ein Satz von Anweisungen sein, der durch den Prozessor 125 ausführbar ist, um die nachstehend beschriebene Funktionalität zum Handhaben von Kommunikationen zwischen dem Genauigkeitssystem 199 und anderen Komponenten des Computersystems 200 bereitzustellen.
Das Kommunikationsmodul 202 sendet und empfängt Daten über die Kommunikationseinheit 145 an die und von einem oder mehreren Elementen der Operationsumgebung 100. Zum Beispiel empfängt oder überträgt das Kommunikationsmodul 202 über die Kommunikationseinheit 145 eines oder mehrere der folgenden Elemente: die DSRC-Daten 195; die Ferngenauigkeitsdaten 193; und irgendwelche der drahtlosen Mitteilungen, die hierin beschrieben sind, inklusive Anforderungen für Ferngenauigkeitsdaten 193.
In manchen Ausführungsbeispielen empfängt das Kommunikationsmodul 202 Daten von Komponenten des Genauigkeitssystems 199 und speichert die Daten in einem oder mehreren des Speichers 241 und des Speichers 127. Zum Beispiel empfängt das Kommunikationsmodul 202 irgendwelche digitalen Daten, die vorstehend beschrieben sind (zum Beispiel über das Netzwerk 105, eine DSRC-Mitteilung, eine BSM, eine DSRC-Sondierung, eine Full-Duplex-Drahtlosmitteilung, usw.) und speichert diese Daten in dem Speicher 127 (oder vorübergehend in dem Speicher 241, der als ein Puffer dienen kann).
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 veranlassen, mit den anderen Elementen des Computersystems 200 zu kommunizieren.
Zum Beispiel kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 verwenden, um mit dem Sensorsatz 182 zu kommunizieren und kann den Sensorsatz 182 veranlassen, die lokalen Sensordaten 191 aufzuzeichnen. In einem anderen Beispiel kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 verwenden, um mit der DSRC-konformen GPS-Einheit 170 zu kommunizieren, und die DSRC-konforme GPS-Einheit 170 zu veranlassen, Fahrzeugpositionsdaten abzurufen. In einem anderen Beispiel kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 verwenden, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 für ein bestimmtes erstes entferntes Fahrzeug 124 von dem Speicher 127 abzurufen und den Genauigkeitsdatensatz 194 basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten 193, die dieses bestimmte erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, zu erstellen. In einem weiteren Beispiel kann die Kommunikationseinheit 145 DSRC-Daten 195 von dem Netzwerk 105 empfangen und kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 veranlassen, die DSRC-Daten 195 in dem Speicher 127 zu speichern. Diese Beispiele sind als Darstellung und nicht als Beschränkung gedacht.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Kommunikationsmodul 202 in dem Speicher 127 des Computersystems 200 gespeichert werden und kann durch den Prozessor 125 zugreifbar und ausführbar sein. Das Kommunikationsmodul 202 kann zur Kooperation und Kommunikation mit dem Prozessor 125 und anderen Komponenten des Computersystems 200 über eine Signalleitung 222 angepasst sein.
Das Bestimmungsmodul 204 kann Software sein, inklusive Routinen, die betriebsfähig sind, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, um den Prozessor 125 zu veranlassen, einen oder mehrere Schritte auszuführen, mit: (1) Empfangen der DSRC-Daten 195, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben; (2) Veranlassen der lokalen Sensoren, die in dem Sensorsatz 182 enthalten sind, die lokalen Sensordaten 191 zu erzeugen; (3) Bestimmen, dass die lokalen Sensordaten 191 und die DSRC-Daten 195 das erste entfernte Fahrzeug unterschiedlich beschreiben [zum Beispiel ist der Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben, ist die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben, ist die Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit unterschiedlich beschrieben, usw.]; (4) Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten 193 von den zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind; (5) Empfangen der Ferngenauigkeitsdaten 193 von einem oder mehreren der zweiten entfernten Fahrzeuge; (6) Erstellen des Genauigkeitsdatensatzes 194 basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten 193, die von dem einen oder den mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen empfangen werden; (7) Bestimmen der Bezugsgenauigkeitsdaten 190 basierend auf einem oder mehreren der DSRC-Daten 195, der lokalen Sensordaten 191 und der Ferngenauigkeitsdaten 193, die von einem oder mehreren der zweiten entfernten Fahrzeuge empfangen werden; und (8) Bestimmen, ob die DSRC-Daten 195, die von dem ersten entfernten Fahrzeug 124 empfangen werden, dem ADAS-System 180 bereitgestellt werden, basierend auf den Bezugsgenauigkeitsdaten 190.
Das Bestimmungsmodul 204 kann Software sein, inklusive Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, den Prozessor 125 veranlassen, einen oder mehrere der Sensoren, die in dem Sensorsatz 182 enthalten sind, zu verwenden, um die lokalen Sensordaten 191 zu erzeugen. Zum Beispiel kann das Bestimmungsmodul 204 einen Code und Routinen umfassen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, den Prozessor 125 veranlassen, einen oder mehrere der Sensoren, die in dem Sensorsatz 182 enthalten sind, zu betreiben, um Messungen der physikalischen Umgebung in der Nähe des Computersystems 200 (zum Beispiel eine Straßenumgebung, die das Bezugsfahrzeug 123 und das erste entfernte Fahrzeug 124 umfasst) aufzuzeichnen.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 lokale Sensordaten 191 erzeugen, die die Messungen des Sensorsatzes 182 beschreiben. Das Bestimmungsmodul 204 kann veranlassen, dass die lokalen Sensordaten 191 in dem Speicher 127 gespeichert werden.
In manchen Ausführungsbeispielen kann die Kommunikationseinheit 145 DSRC-Daten 195 von dem Netzwerk 105 empfangen und kann das Bestimmungsmodul 204 das Kommunikationsmodul 202 veranlassen, die DSRC-Daten 195 in dem Speicher zu speichern.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 Software sein, inklusive Routinen, die, wenn dies durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor 125 zu veranlassen, einen oder mehrere der folgenden Schritte auszuführen: (1) Ausführen von einem oder mehreren Sensoren des Sensorsatzes 182, um die lokalen Sensordaten 191 zu erzeugen; (2) Speichern der lokalen Sensordaten 191 in dem Speicher 127; (3) Abfragen der Kommunikationseinheit 145, um DSRC-Daten 195 zu empfangen, die durch einen oder mehrere Sensoren von einem oder mehreren des ersten entfernten Fahrzeugs 124 oder einer oder mehreren RSU(s) 104 erzeugt werden; und (4) Speichern der DSRC-Daten 195 in dem Speicher 127.
In manchen Ausführungsbeispielen ist das Computersystem 200 ein Element eines ersten entfernten Fahrzeugs 124. Der Speicher 127 des Computersystems 200 speichert die DSRC-Daten 195, die das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben, und das Genauigkeitssystem 199. Die Kommunikationseinheit 145 des Computersystems 200 stellt die DSRC-Daten 195 dem Bezugsfahrzeug 123 (oder anderen vernetzten Fahrzeugen, wie etwa den zweiten entfernten Fahrzeugen des Satz von entfernten Fahrzeugenes 126) über das Netzwerk 105 bereit. Das Bestimmungsmodul 204 des Computersystems 200 umfasst Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um die Operation des Sensorsatzes 182 zu steuern, um den Sensorsatz 182 zu veranlassen, Sensordaten zu messen, die die Informationen beschreiben, die notwendig sind, um die DSRC-Daten 195 zu erstellen bzw. mit Daten zu füllen. Zum Beispiel misst der Sensorsatz 182 des Computersystems 200 Sensordaten, die den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer gegebenen Zeit, die Geschwindigkeitsdaten des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit und die Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit beschreiben. Diese Sensordaten werden dann in einer DSRC-Mitteilung (zum Beispiel eine BSM) als DSRC-Daten 195 durch das Kommunikationsmodul 202 oder die Kommunikationseinheit 145 gespeichert. Das Kommunikationsmodul 202 umfasst Code und Routine, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um den Prozessor zu veranlassen, die Operation der Kommunikationseinheit 145 zu steuern, um die Kommunikationseinheit 145 zu veranlassen, die DSRC-Mitteilung dem Netzwerk 105 bereitzustellen. Auf diese Weise stellt das erste entfernte Fahrzeug 124 DSRC-Daten 195 dem Bezugsfahrzeug 123 bereit, die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug 124 beschreiben.
In manchen Ausführungsbeispielen ist das Computersystem 200 ein Element eines zweiten entfernten Fahrzeugs. Der Speicher 127 des Computersystems 200 speichert die Ferngenauigkeitsdaten 193 (sowie Sensordaten und andere digitale Daten, die verwendet werden, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu erzeugen) und das Genauigkeitssystem 199. Das Computersystem des zweiten entfernten Fahrzeugs umfasst ebenso die Kommunikationseinheit 145. Das Kommunikationsmodul 202 umfasst Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um die Kommunikationseinheit 145 zu veranlassen, die Ferngenauigkeitsdaten 193 dem Bezugsfahrzeug 123 über das Netzwerk 105 bereitzustellen. Zum Beispiel empfängt die Kommunikationseinheit 145 eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten 193 von dem Netzwerk 105 (zum Beispiel weil solch eine Anforderung durch das Bezugsfahrzeug 123 übertragen wurde) und das Kommunikationsmodul 202 stellt diese Anforderung dem Bestimmungsmodul 202 bereit. Das Computersystem 200 des zweiten entfernten Fahrzeugs umfasst einen Sensorsatz 182. Das Bestimmungsmodul 204 umfasst Code und Routinen, die, wenn diese durch den Prozessor 125 ausgeführt werden, betriebsfähig sind, um die Operation des Sensorsatzes 182 zu steuern, um den Sensorsatz 182 zu veranlassen, Sensordaten zu messen, die die Informationen beschreiben, die für das Bestimmungsmodul 204 notwendig sind, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu bestimmen. Zum Beispiel misst der Sensorsatz 182 des Computersystems 200 Sensordaten, die den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu einer gegebenen Zeit, die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit und die Richtung des ersten entfernten Fahrzeugs 124 zu der gegebenen Zeit beschreiben. Diese Sensordaten werden dann durch das Bestimmungsmodul 204 verwendet, um die Ferngenauigkeitsdaten 193 zu bestimmen. In manchen Ausführungsbeispielen werden die Ferngenauigkeitsdaten 193 durch das Genauigkeitssystem 199 des zweiten entfernten Fahrzeugs auf eine ähnliche Weise bestimmt, wie die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 durch das Bezugsfahrzeug 123 bestimmt werden. Die Bestimmung der Ferngenauigkeitsdaten 193 ist nachstehend detaillierter beschrieben. In manchen Ausführungsbeispielen werden die Ferngenauigkeitsdaten 193 in einer drahtlosen Mitteilung durch das Kommunikationsmodul 202 des Computersystems 200 gespeichert. Das Kommunikationsmodul 202 veranlasst dann die Kommunikationseinheit 145 des Computersystems 200, die drahtlose Mitteilung dem Bezugsfahrzeug 123 über das Netzwerk 105 bereitzustellen. Das Bezugsfahrzeug 123 umfasst ebenso ein Ausführungsbeispiel des Computersystems 200 und das Bestimmungsmodul des Bezugsfahrzeugs 123 umfasst Software, die den Genauigkeitsdatensatz 194 basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten 193, die durch eines oder mehrere der zweiten entfernten Fahrzeuge bereitgestellt werden, erstellt.
In manchen Ausführungsbeispielen kann das Bestimmungsmodul 204 in dem Speicher 127 des Computersystems 200 gespeichert werden und kann durch den Prozessor 125 zugreifbar und ausführbar sein. Das Bestimmungsmodul 204 kann zur Kooperation und Kommunikation mit dem Prozessor 125 und anderen Komponenten des Computersystems 200 über die Signalleitung 224 angepasst sein.
Bezugnehmend nun auf 3 ist ein Ablaufdiagramm eines Beispiels eines Verfahrens 300 zum Bestimmen, ob die DSRC-Daten, die durch ein erstes entferntes Fahrzeug bereitgestellt werden, einem ADAS-System eines Bezugsfahrzeugs bereitgestellt wird, dargestellt, gemäß manchen Ausführungsbeispielen. Einer oder mehrere der Schritte, die hierin für das Verfahren 300 beschrieben sind, kann bzw. können durch eines oder mehrere Genauigkeitssysteme ausgeführt werden.
In Schritt 301 werden DSRC-Daten von einem ersten entfernten Fahrzeug empfangen. Die DSRC-Daten beschreiben Informationen über das erste entfernte Fahrzeug.
In Schritt 303 werden lokale Sensordaten erzeugt. Die lokalen Sensordaten beschreiben Informationen über das erste entfernte Fahrzeug.
In Schritt 305 wird eine scheinbare bzw. erkennbare Genauigkeit der Informationen, die in den DSRC-Daten enthalten ist, basierend auf den lokalen Sensordaten bestimmt. Zum Beispiel werden die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug, die in den DRSC-Daten enthalten sind, mit den Informationen über das erste entfernte Fahrzeug, die in den lokalen Sensordaten enthalten sind, verglichen, um die scheinbare bzw. erkennbare Genauigkeit der Informationen, die in den DSRC-Daten enthalten sind, zu bestimmen. In manchen Ausführungsbeispielen kann angenommen werden, dass die lokalen Sensordaten genau sind, weil die Zustände der bordeigenen Sensoren des Bezugsfahrzeugs bekannt sind und angenommen wird, dass diese gut sind. In manchen Ausführungsbeispielen wird angenommen, dass die lokalen Sensordaten nicht genau sind, und Schritt 305 identifiziert eine Varianz zwischen den DSRC-Daten und den lokalen Sensordaten. Eine Varianz tritt auf, wenn die DSRC-Daten mit den lokalen Sensordaten inkonsistent sind.
In Schritt 307 werden Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen angefordert. Der Satz von entfernten Fahrzeugen umfasst eines oder mehrere zweite entfernte Fahrzeuge. Ein zweites entferntes Fahrzeug bestimmt Ferngenauigkeitsdaten, die ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, das heißt, ob die DSRC-Daten, die durch das erste entfernte Fahrzeug bereitgestellt sind, genaue Informationen über das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Jedes zweite entfernte Fahrzeug, das in dem Satz von entfernten Fahrzeugen enthalten ist, stellt deren eigene Instanz von Ferngenauigkeitsdaten, die das Genauigkeitslevel des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben, bereit. Auf diese Weise empfängt das Bezugsfahrzeug eine Vielzahl von Instanzen von Ferngenauigkeitsdaten.
In Schritt 308 wird ein Genauigkeitsdatensatz basierend auf der Vielzahl von Instanzen der Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, erstellt. Der Satz von entfernten Fahrzeugen umfasst eines oder mehrere zweite entfernte Fahrzeuge, die von dem ersten entfernten Fahrzeug verschieden sind. In manchen Ausführungsbeispielen umfasst jedes zweite entfernte Fahrzeug sein eigenes Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug. Aus diesem Grund können unterschiedliche zweite Fahrzeuge ein unterschiedliches Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug relativ zu dem Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeugs, das durch andere zweite Fahrzeuge bestimmt wird, bestimmen. Zum Beispiel bestimmt ein zweites Fahrzeug X₁ ein erstes Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug und bestimmt ein zweites entferntes Fahrzeug X₂ ein zweites Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug und ist das erste Genauigkeitslevel nicht gleich dem zweiten Genauigkeitslevel.
In Schritt 309 werden die Bezugsgenauigkeitsdaten basierend auf einem oder mehreren der Folgenden bestimmt: (1) den lokalen Sensordaten; (2) Teil 1 der DSRC-Daten, die von dem ersten entfernten Fahrzeug empfangen werden; und (3) dem Genauigkeitsdatensatz. Die Bezugsgenauigkeitsdaten beschreiben das Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug, wie es durch ein Bezugsfahrzeug bestimmt ist, das das Verfahren 300 gemäß manchen Ausführungsbeispielen ausführt.
In Schritt 311 wird die Operation des Bezugsfahrzeugs teilweise basierend auf den Bezugsgenauigkeitsdaten gesteuert. Zum Beispiel steuert ein ADAS-System des Bezugsfahrzeugs die Operation des Bezugsfahrzeugs. Eine Bestimmung wird dahingehend vorgenommen, ob die DSRC-Daten dem ADAS-System bereitgestellt werden, basierend zumindest teilweise auf den Bezugsgenauigkeitsdaten. Auf diese Weise wird die Operation des Bezugsfahrzeugs zum Teil basierend auf den Bezugsgenauigkeitsdaten gesteuert.
In manchen Ausführungsbeispielen werden Schritte 303 bis 311 in Echtzeit oder im Wesentlichen in Echtzeit relativ zu dem Empfangen der DSRC-Daten in Schritt 301 ausgeführt. Dies ist vorteilhaft, weil es zum Beispiel die Performance des ADAS-Systems des Bezugsfahrzeugs verbessert, durch Sicherstellen, dass das ADAS-System nur genaue Informationen berücksichtigt, wenn die Operation des Bezugsfahrzeugs gesteuert wird. Dies ist insbesondere wichtig, wenn das Bezugsfahrzeug ein automatisiertes oder semiautomatisiertes Fahrzeug ist, so dass die Operation des ADAS-Systems Leben kosten könnte.
Bezugnehmend nun auf 4A ist ein Blockdiagramm dargestellt, das ein Beispiel der DSRC-Daten 195 gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
Eine DSRC-Mitteilung kann über das 5.9 GHz DSRC-Band rundgesendet oder übertragen werden. BSMs werden per Broadcast übertragen, wohingegen andere DSRC-Mitteilungen per Unicast übertragen werden. Ein DSRC-Bereich kann im Wesentlichen 1000 Meter sein. In manchen Ausführungsbeispielen kann der DSRC-Bereich einen Bereich von im Wesentlichen 100 Metern bis im Wesentlichen 1000 Metern umfassen. Der Bereich ist basierend auf dem Vorhandensein von Hindernissen, wie etwa anderen Fahrzeugen, Bäumen, Hügeln und Gebäuden variabel. Zum Beispiel ist der Bereich von DSRC in einer ländlichen Umgebung mit flachem Land größer als in einer Stadt, aufgrund des Vorhandenseins von Gebäuden und mehr Autos in der Stadt.
In manchen Ausführungsbeispielen ist die DSRC-Mitteilung eine BSM. Das regelmäßige Intervall zum Übertragen von BSMs kann durch den Benutzer konfigurierbar sein. In manchen Ausführungsbeispielen kann eine Standardeinstellung für dieses Intervall ein Übertragen der BSM alle 0,1 Sekunden oder im Wesentlichen alle 0,1 Sekunden sein.
Bezugnehmend nun auf 4B ist ein Blockdiagramm dargestellt, das ein Beispiel von DSRC-Daten 195 gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
Eine DSRC-Mitteilung umfasst zwei Teile. Diese zwei Teile können unterschiedliche DSRC-Daten 195 umfassen, wie in 4B gezeigt ist.
Teil 1 der DSRC-Daten 195 kann eines oder mehrere der Folgenden beschreiben: eine Fahrzeugposition; Fahrzeugrichtung; Fahrzeuggeschwindigkeit; Fahrzeugbeschleunigung; Fahrzeuglenkradwinkel; und Fahrzeuggröße.
Teil 2 der DSRC-Daten 195 können einen variablen Satz von Datenelementen umfassen, die von einer Liste von optionalen Elementen ausgewählt werden. Manche der DSRC-Daten 195, die in Teil 2 der BSM enthalten sind, werden basierend auf Ereignisauslösern ausgewählt, zum Beispiel kann eine Aktivierung eines Antiblockiersystems („ABS“) DSRC-Daten 195 auslösen, die für das ABS-System des Fahrzeugs relevant sind.
In manchen Ausführungsbeispielen werden manche der Elemente von Teil 2 weniger häufig übertragen, um eine Bandbreite einzusparen.
In manchen Ausführungsbeispielen umfassen die DSRC-Daten 195, die in einer DSRC-Mitteilung (zum Beispiel einer BSM) enthalten sind, momentane Schnappschüsse bzw. Momentaufnahmen eines Fahrzeugs, das entlang einem Fahrbahnsystem bzw. Straßensystem fährt.
In manchen Ausführungsbeispielen beschreiben die Bezugsgenauigkeitsdaten 190, ob bestimmte Sensormessungen (zum Beispiel Ort, Geschwindigkeit, Richtung usw.), die in den DSRC-Daten 195 enthalten sind, genau sind.
5 bis 7 sind Blockdiagramme, die ein Beispiel eines Verwendungsfalls des Genauigkeitssystems gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellen. Der Block, der in 5 bis 7 mit X₀ bezeichnet ist, ist ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels des Bezugsfahrzeugs 123, der Block, der mit X₅ bezeichnet ist, ist ein Beispiel eines Ausführungsbeispiels des ersten entfernten Fahrzeugs 124 und die Blöcke, die mit X₁ , X₂ , X₃ und X₄ bezeichnet sind, sind Beispiele von zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen 126 enthalten sind. Das Genauigkeitssystem 199 des Bezugsfahrzeugs 123 vergleicht die Bezugsgenauigkeitsdaten 190 mit den Schwellenwertdaten, um zu bestimmen, ob der vorbestimmte Schwellenwert erfüllt ist, und bestimmt auf diese Weise, ob die DSRC-Daten 195 für das erste entfernte Fahrzeug 124 dem ADAS-System 180 als eine Eingabe bereitgestellt werden.
Jedes von X₀ , X₁ , X₂ , X₃ , X₄ und X₅ kann als ein Knoten betrachtet werden. Ein Knoten ist üblicherweise ein Fahrzeug, aber kann ebenso eine Einrichtung in der Infrastruktur, wie etwa eine RSU sein. Knoten können miteinander über DSRC oder manch anderes drahtloses Kommunikationsverfahren kommunizieren.
Bezugnehmend nun auf 5 ist ein Blockdiagramm dargestellt, das ein Beispiel eines Verwendungsfalls des Genauigkeitssystems gemäß manchen Ausführungsbeispielen darstellt.
Bei Block 501 empfängt das Bezugsfahrzeug (X₀ ) DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug (X₅ ). Die DSRC-Daten beschreiben Informationen über das erste entfernte Fahrzeug. Ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug ist durch das Bezugsfahrzeug nicht bekannt, weil das Bezugsfahrzeug zum Beispiel nie DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug zuvor empfangen hat. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs veranlasst den Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs dazu, lokale Sensordaten zu erzeugen, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs vergleicht die DSRC-Daten mit den lokalen Sensordaten und identifiziert eine Varianz zwischen den DSRC-Daten und den lokalen Sensordaten. Wenn mehrere Instanzen der DSRC-Daten empfangen werden (zum Beispiel weil BSMs alle 0,1 Sekunden rundgesendet werden), dann können die mehreren Instanzen von DSRC-Daten untereinander inkonsistent sein, was ebenso eine Varianz angeben würde.
Bei Block 502 fordert das Bezugsfahrzeug Ferngenauigkeitsdaten von einer Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen (X₁ , X₂ , X₃ und X₄ ), die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, an.
Bei Block 503 empfängt das Bezugsfahrzeug drahtlose Mitteilungen von der Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen, die deren Ferngenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug umfassen. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs bestimmt die Bezugsgenauigkeitsdaten teilweise basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten.
Beispielshafte Funktionen, die in dem Genauigkeitssystem zum Bestimmen der Bezugsgenauigkeitsdaten enthalten sind, werden nun gemäß manchen Ausführungsbeispielen beschrieben. Manche Definitionen für diese Funktionen umfassen die Folgenden:

X_i: Knoten i. Ein Knoten ist üblicherweise ein Fahrzeug, aber kann ebenso eine Einrichtung in der Infrastruktur, wie etwa eine RSU, sein.
Ri: Anforderungsmarker für Knoten i.
Si: Sende-Marker für Knoten i.
P_i, _j: Genauigkeitslevel für Knoten i von Knoten j. Dieses Genauigkeitslevel kann für spezifische Informationen sein oder kann allgemein auf alle Informationen, die in den DRSC-Daten eines bestimmten Knotens i enthalten sind, angewendet werden.
T: Zeit bis zur Auszeit bzw. Timeout.

In manchen Ausführungsbeispielen weist jeder Knoten X₀ zwei Basisfunktionen auf: (1) die Anforderungsfunktion; und (2) die Bereitstellungsfunktion. Die Anforderungsfunktion führt eine Rundsendung einer Mitteilung für das Genauigkeitslevel von X_i durch (das heißt, fragt nach Ferngenauigkeitsdaten von anderen entfernten Knoten, wie etwa den zweiten entfernten Fahrzeugen). Die Bereitstellungsfunktion stellt die Bezugsgenauigkeitsdaten für Xi bereit. Wenn die Bezugsgenauigkeitsdaten berechnet wurden, werden diese durch X₀ direkt rundgesendet; ansonsten ruft X₀ zuerst die Anforderungsfunktion auf und führt dann die Rundsendung durch.

Die Anforderungsfunktion wird nun beschrieben.

Anforderung (X_i, T)
1	wenn (R_i ==0)
2		R_i = 1
3		Rundsendung einer Anforderungsmitteilung für das Genauigkeitslevel von X_i
4		während (immer noch vor dem Timeout T)
5			Empfangen von P_i,jk von X_jk
6		Berechnen und Aktualisieren von P_i,0
7		Aktualisieren von jedem P_jk,0
8		R_i = 0

Zeilen 6 und 7 der Anforderungsfunktion werden nun gemäß manchen Ausführungsbeispielen detaillierter beschrieben. Bezüglich Zeile 6 sei angenommen, dass X₀ N Antworten von X_j1 , X_j2 , ..., X_jN empfängt, wobei jedes P_jk,0 positiv ist (es zählt nicht, wenn P_jk,0 nicht positiv ist), P_i,0 = (P_i,j1 × P_j1,0 + P_i,j2 × P_j2,0 +...+ P_i,jN × P_jN,0) / (P_j1,0 + P_j2,0 +...+ P_jN,0). Bezüglich Zeile 7 gilt, wenn P_i,0 × P_i,jk < 0, dann P_jk;0 = max(-1, P_jk,0 - |P_i,0 - P_i,jk|).

Die Bereitstellungsfunktion wird nun beschrieben.

Bereitstellung (X_i, T)
1	wenn (P_i,0 berechnet wurde)
2		Rundsendung von P_i,0
3	ansonsten wenn (T - Δ > 0 und S_i = 0)
4		S_i = 1
5		Anforderung (X_i, T- Δ)
6		S_i = 0
7		Rundsendung von P_i,0

Es sei angemerkt, dass jeder Knoten X₀ , der ein Genauigkeitssystem umfasst, gemäß manchen Ausführungsbeispielen die Anforderungs- und Bereitstellungsfunktion ausführen kann, da diese Funktionen in der Software für das Genauigkeitssystem gemäß manchen Ausführungsbeispielen enthalten sind. Der Index 0 von P_i,0 bedeutet hier „der Knoten selbst“, nicht der Knoten X₀ , der die Anforderungsfunktion von Beginn an ausführt. Der Gesamtprozess ist ein rekursives Verfahren, bei dem ein Knoten, der die Bereitstellungsfunktion ausführt, nicht die Vertrauensinformationen von X_i haben könnte. In diesem Fall (nach Zeile 3 in der Bereitstellungsfunktion), ruft dieser ebenso die Bereitstellungsfunktion auf, um nach den Ferngenauigkeitsdaten von den anderen Knoten zu fragen.
In manchen Ausführungsbeispielen, wenn das Genauigkeitslevel P_i,0 hoch ist (relativ zu dem vorbestimmten Schwellenwert), dann bestimmt das Genauigkeitssystem für X₀ , dass die lokalen Sensordaten falsch sind und dass es einen potentiellen Sensorfehler für X₀ gibt. Wenn das Genauigkeitslevel P_i,0 niedrig ist, dann bestimmt das Genauigkeitssystem für X₀ , dass die DSRC-Daten falsch sind, und es einen potentiellen Sicherheitsangriff gibt.
In manchen Ausführungsbeispielen kann die vorstehend beschriebene Analyse in Echtzeit oder fast Echtzeit vorgenommen werden. Der Overhead entsteht durch die Kommunikation zwischen Knoten. Der kleinst mögliche Overhead und das Szenario am nächsten zu Echtzeit tritt auf, wenn die Kommunikation zwischen zwei Knoten erfolgt: einer fordert das Genauigkeitslevel an und einer stellt das Genauigkeitslevel bereit. Mit anderen Worten, wenn es nur ein zweites entferntes Fahrzeug gibt und keine Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen, dann tritt die Funktionalität des Genauigkeitssystems des Bezugsfahrzeugs näher in Echtzeit auf. Kompliziertere Situationen hängen von der Variable „T“, der Zeit bis zum Timeout ab, welche definiert, wie lange der Knoten auf eine Antwort von anderen Knoten warten wird. Es gibt einen Trade-off in dieser Situation: eine größere Variable „T“ sammelt mehr Feedback und eine kleinere Variable „T“ stellt eine frühere Bestimmung der Bezugsgenauigkeitsdaten durch das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs bereit.
6 und 7 beschreiben ein spezifisches Beispiel des Genauigkeitssystems, in dem das ADAS-System des Bezugsfahrzeugs ein kooperatives adaptives Geschwindigkeitsregelungssystem (CACC, „Cooperative Adaptive Cruise Controller“) ist. 6 beschreibt ein erstes Szenario und 7 beschreibt ein zweites Beispiel. Die Beispiele von 6 und 7 sind als illustrativ gedacht und nicht als beschränkend, da 5 ein allgemeines Beispiel beschreibt.
In 6 und 7 gibt es zwei Fahrzeuge (in einem verallgemeinerten Szenario kann es eine Gruppe von Fahrzeugen sein), bei dem ein erstes entferntes Fahrzeug (als X₅ bezeichnet) führend ist, und ein Bezugsfahrzeug (als X₀ bezeichnet) nachfolgt. Das Bezugsfahrzeug berücksichtigt die Beschleunigung, Geschwindigkeit und den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs, um seine eigene Solllücke bzw. Sollabstand zu dem ersten entfernten Fahrzeug, eine Sollgeschwindigkeit und eine Sollbeschleunigung zu bestimmen. Die Beschleunigung, Geschwindigkeit und der Ort des ersten entfernten Fahrzeugs werden durch das erste entfernte Fahrzeug gesendet und durch das Bezugsfahrzeug, das dem ersten entfernten Fahrzeug nachfährt, empfangen. Diese Informationen sind in den DSRC-Daten enthalten, die durch das erste entfernte Fahrzeug dem Bezugsfahrzeug über eine DSRC-Mitteilung, wie etwa eine BSM, bereitgestellt werden. Das Bezugsfahrzeug erfasst ebenso selbst die Beschleunigung, Geschwindigkeit, und den Ort des ersten entfernten Fahrzeugs (zum Beispiel erzeugt lokale Sensordaten, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben). Unter der Annahme, dass die DSRC-Daten die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs als 60 Meilen pro Stunde beschreiben und die lokalen Sensordaten die Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs als 90 Meilen pro Stunde beschreiben, kann das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs bestimmen, ob die Geschwindigkeitsinformationen, die in den DSRC-Daten enthalten sind, an das CACC-System bereitzustellen sind. 6 und 7 werden nun beschrieben, wobei die Informationen, die in diesem Absatz enthalten sind, als Kontext für 6 und 7 bereitgestellt werden.
Bezugnehmend nun auf 6 empfängt das Bezugsfahrzeug #(X₀ ) bei Block 601 DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug (X₅ ). Die DSRC-Daten beschreiben Informationen über das erste entfernte Fahrzeug, wie etwa die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs. In diesem Beispiel geben die DSRC-Daten an, dass die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 60 Meilen pro Stunde ist. Ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug ist dem Bezugsfahrzeug nicht bekannt, weil das Bezugsfahrzeug zum Beispiel vorher nie DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug empfangen hat. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs veranlasst den Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs, die lokalen Sensordaten zu erzeugen, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. In diesem Fall geben die lokalen Sensordaten an, dass die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 90 Meilen pro Stunde ist. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs vergleicht die DSRC-Daten mit den lokalen Sensordaten und identifiziert eine Varianz zwischen den DSRC-Daten und den lokalen Sensordaten.
Bei Block 602 fordert das Bezugsfahrzeug Ferngenauigkeitsdaten von einer Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen (X₁ , X₂ , X₃ und X₄ ) an, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Diese Anforderung kann rundgesendet werden. Zum Beispiel führt das Bezugsfahrzeug eine Rundsendung einer Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten durch.
In Block 603 empfängt das Bezugsfahrzeug drahtlose Mitteilungen von der Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen, die deren Ferngenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug enthalten. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs bestimmt die Genauigkeitsdaten basierend teilweise auf den Ferngenauigkeitsdaten. Die Ferngenauigkeitsdaten, die empfangen werden, sind hier P_5,1 , P_5,2 , P_5,3 und P_5,4 . P_5,1 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₁ empfangen. P_5,2 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₂ empfangen. P_5,3 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₃ empfangen. P_5,4 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₄ empfangen.
In Block 604 bestimmt das Bezugsfahrzeug Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge, wobei: Vertrauenslevel P_1,0 dem Genauigkeitslevel für X₁ entspricht; Vertrauenslevel P_2,0 dem Genauigkeitslevel für X₂ entspricht; Vertrauenslevel P_3,0 dem Genauigkeitslevel für X₃ entspricht; und Vertrauenslevel P_4,0 dem Genauigkeitslevel für X₄ entspricht.
In Block 605 werden die Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug wie folgt bestimmt: N = 4, j1 = 1, j2 = 2, j3 = 3, j4 = 4, und P_5,0 = (1 × 1 + 1 × 0,9 + (-1) × 0,4 + 0,9 × 1) / (1 + 0,9 + 0,4 + 1) = 0,727. Die bei Block 605 angewendete Regel wird vorstehend mit Bezug auf Zeile 6 der Anforderungsfunktion gemäß manchen Ausführungsbeispielen beschrieben.
In Block 606 wird das Genauigkeitslevel für X₃ auf P_3,0 = - 1 aktualisiert. Die in Block 606 angewendete Regel ist vorstehend mit Bezug auf Zeile 7 der Anforderungsfunktion gemäß manchen Ausführungsbeispielen beschrieben.
In diesem ersten Szenario kann das Bezugsfahrzeug #(X₀ ) entscheiden, dass die Geschwindigkeitsinformationen von dem ersten entfernten Fahrzeug (X₅ ) ein hohes Genauigkeitslevel aufweisen, so dass es wahrscheinlich ist, dass ein Sensor des Bezugsfahrzeugs beschädigt oder ungenau ist. Ohne das vorgeschlagene Konzept, wenn das Bezugsfahrzeug seinen eigenen lokalen Sensordaten vertraut, gibt es ein Risiko des Auftretens eines Unfalls. Das hierin beschriebene Genauigkeitssystem eliminiert dieses Risiko.
Bezugnehmend nun auf 7 empfängt das Bezugsfahrzeug #(X₀ ) in Block 701 DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug (X₅ ). Die DSRC-Daten beschreiben Informationen über das erste entfernte Fahrzeug, wie etwa die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs. In diesem Beispiel geben die DSRC-Daten an, dass die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs 60 Meilen pro Stunde ist. Ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug ist dem Bezugsfahrzeug nicht bekannt, weil das Bezugsfahrzeug zum Beispiel vorher noch nie DSRC-Daten von dem ersten entfernten Fahrzeug empfangen hat. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs veranlasst den Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs dazu, lokale Sensordaten zu erzeugen, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. In diesem Beispiel geben die lokalen Sensordaten an, dass die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeug 90 Meilen pro Stunde ist. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs vergleicht die DSRC-Daten mit den lokalen Sensordaten und identifiziert eine Varianz zwischen den DSRC-Daten und den lokalen Sensordaten.
In Block 702 fordert das Bezugsfahrzeug Ferngenauigkeitsdaten von einer Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen (X₁ , X₂ , X₃ und X₄ ) an, die das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Diese Anforderung kann rundgesendet werden. Zum Beispiel führt das Bezugsfahrzeug eine Rundsendung einer Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten durch.
In Block 703 empfängt das Bezugsfahrzeug drahtlose Mitteilungen von der Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen, die deren Ferngenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug umfassen. Das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs bestimmt die Bezugsgenauigkeitsdaten basierend teilweise auf den Ferngenauigkeitsdaten. Die empfangenen Ferngenauigkeitsdaten sind P_5,1 , P_5,2 , P_5,3 und P_5,4 . P_5,1 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₁ empfangen. P_5,2 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₂ empfangen. P_5,3 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₃ empfangen. P_5,4 wird von einem zweiten entfernten Fahrzeug X₄ empfangen.
In Block 704 bestimmt das Bezugsfahrzeug Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge, wobei: Vertrauenslevel P_i,0 dem Genauigkeitslevel für X₁ entspricht; Vertrauenslevel P_2.0 dem Genauigkeitslevel für X₂ entspricht; Vertrauenslevel P_3,0 dem Genauigkeitslevel für X₃ entspricht; und Vertrauenslevel P_4,0 dem Genauigkeitslevel für X₄ entspricht.
In Block 705 werden die Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug wie folgt bestimmt: N = 4, j1 = 1, j2 = 2, j3 = 3, j4 = 4, und P_5,0 = ((- 1) × 1 + (-1) × 0,9 + (- 0,9) × 0,4 + (-1) × 1) / (1 + 0,5 + 0,5 + 1) = -0,970. Die in Block 705 angewendete Regel ist vorstehend mit Bezug auf Zeile 6 der Anforderungsfunktion gemäß manchen Ausführungsbeispielen beschrieben.
In diesem Szenario kann das Bezugsfahrzeug #(X₀ ) bestimmen, dass die Geschwindigkeitsinformationen von dem ersten entfernten Fahrzeug (X₅ ) ein niedriges Genauigkeitslevel aufweisen (weil zum Beispiel der vorbestimmte Schwellenwert größer als -0,970 ist, was den Schwellenwert, der 0 sein kann, nicht erfüllt), so dass es wahrscheinlich ist, dass ein Sensor des ersten entfernten Fahrzeugs beschädigt oder ungenau ist. Ohne die durch das Genauigkeitssystem bereitgestellte Funktionalität, wenn das Bezugsfahrzeug den Geschwindigkeitsinformationen, die in den DSRC-Daten enthalten sind, vertraut, gibt es ein Risiko des Auftretens eines Unfalls, weil die Lücke bzw. der Abstand zwischen dem ersten entfernten Fahrzeug (das heißt dem führenden Fahrzeug) und dem Bezugsfahrzeug (das heißt dem Fahrzeug, das dem ersten entfernten Fahrzeug in diesem Beispiel folgt) größer sein würde, weil die DSRC-Daten die Geschwindigkeit des ersten entfernten Fahrzeugs als 60 Meilen pro Stunde beschreiben, wenn es wahrscheinlicher ist, dass diese näher zu 90 Meilen pro Stunde ist, wie durch die lokalen Sensordaten beschrieben ist. Das hierin beschriebene Genauigkeitssystem eliminiert dieses Risiko.
In manchen Ausführungsbeispielen ist der vorbestimmte Schwellenwert 0, so dass irgendein Genauigkeitslevel, das unter 0 ist, durch das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs als nicht ausreichend genau bestimmt wird. In manchen Ausführungsbeispielen ist ein Genauigkeitslevel von „1“ das bestmögliche Genauigkeitslevel, was bedeutet, dass dieses sehr genau ist.
Bezugnehmend auf Block 604 von 6 und Block 704 von 7 gibt es zahlreiche Implementierungen zum Initialisieren der Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge, so dass Blöcke 604 und 704 durchgeführt werden können. Drei beispielhafte Implementierungen werden nun beschrieben.
Als ein erstes Beispiel von Implementierungen zum Initialisieren der Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge können Sensoren während einer Wartung oder Inspektion kalibriert werden. Nach einer Kalibrierung kann das Genauigkeitslevel für ein bestimmtes zweites entferntes Fahrzeug auf 1 eingestellt werden und in einem Cloudserver, der das Genauigkeitslevel dem Bezugsfahrzeug über das Netzwerk 105 bereitstellt, registriert werden. In diesem Fall wird „1“ als ein hohes Vertrauenslevel oder das bestmögliche Vertrauenslevel angenommen. Es sei angemerkt, dass der Cloudserver oder seine entsprechenden Einrichtungen ebenso Knoten in der Operationsumgebung 100 sein können. Wenn es keine weitere Aktualisierung gibt, wird dann das Genauigkeitssystem des Bezugsfahrzeugs das Genauigkeitslevel für das bestimmte zweite entfernte Fahrzeug automatisch verringern, wenn sich die Zeit von dem Datum des Wartungs- oder Inspektionsereignisses erhöht. Auf diese Weise können Genauigkeitslevel für eine Vielzahl von zweiten entfernten Fahrzeugen automatisch bekannt sein und aktualisiert werden. Ein Beispiel einer Routine, die auf das Genauigkeitssystem angewendet wird, um das Genauigkeitslevel automatisch zu verringern, ist max(1 - 2t, 0), wobei t die Anzahl von Jahren von der letzten Wartung oder Inspektion zu der momentanen Zeit ist. Diese Routine kann einmal im Jahr zu einem bestimmten Datum ausgeführt werden (zum Beispiel am 1. Januar von jedem Jahr).
Als ein zweites Beispiel einer Implementierung zum Initialisieren der Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge gibt es eine Infrastruktur eines öffentlichen Schlüssels, die Knoten, wie etwa das Bezugsfahrzeug, verwenden können. Wenn der initiale Sicherheitsschlüsselaustausch mit einer Zertifikatsbehörde beendet ist, dann kann das Genauigkeitslevel eines Knotens bei der Zertifikatsbehörde oder den anderen Knoten, die in dem Sicherheitsschlüsselaustausch involviert sind, auf „1“ eingestellt werden. Wenn es keinen Sicherheitsschlüsselaustausch gibt, kann das Vertrauenslevel eines Knotens auf 0 eingestellt werden (oder irgendeinen anderen Wert, der nicht ausreichend genau ist, basierend auf dem vorbestimmten Schwellenwert).
Als ein drittes Beispiel einer Implementierung zum Initialisieren der Genauigkeitslevel für die zweiten entfernten Fahrzeuge werden das erste Beispiel und das zweite Beispiel, die in den zwei vorhergehenden Absätzen beschrieben sind, kombiniert. Mögliche Operationen umfassen eines oder mehrere eines Durchschnitts, eines Minimalwerts und eines Maximalwerts der zwei beispielhaften Implementierungen, wie vorstehend beschrieben.
In der vorstehenden Beschreibung wurden zum Zweck der Erklärung zahlreiche spezifische Details dargelegt, um ein volles Verständnis der Spezifikation bereitzustellen. Es wird jedoch durch den Fachmann anerkannt, dass die Offenbarung ohne diese spezifischen Details praktiziert werden kann. In manchen Fällen sind Strukturen und Einrichtungen in Blockdiagrammform gezeigt, um eine Unklarheit der Beschreibung zu vermeiden. Zum Beispiel können die vorliegenden Ausführungsbeispiele, die vorstehend beschrieben sind, hauptsächlich mit Bezug auf Benutzerschnittstellen und bestimmte Hardware beschrieben werden. Jedoch können die vorliegenden Ausführungsbeispiele auf irgendeine Art eines Computersystems, das Daten und Anweisungen empfangen kann, und irgendeine periphere Einrichtung, die Dienste bereitstellt, angewendet werden.
Eine Bezugnahme in der Spezifikation auf „manche Ausführungsbeispiele“ oder „manche Fälle“ bedeutet, dass ein bestimmtes Merkmal, Struktur oder Charakteristik, die in Verbindung mit Ausführungsbeispielen oder Fällen beschrieben ist, in zumindest einem Ausführungsbeispiel der Erfindung enthalten sein kann. Das Erscheinen des Ausdrucks „in manchen Ausführungsbeispielen“ an verschiedenen Stellen in der Spezifikation betrifft nicht notweniger Weise die gleichen Ausführungsbeispiele.
Manche Abschnitte der detaillierten Beschreibungen, die folgen, sind hinsichtlich des Algorithmus und symbolischen Darstellungen von Operationen bezüglich Datenbits innerhalb eines Computerspeichers präsentiert. Diese algorithmischen Beschreibungen und Darstellungen sind die Mittel, die durch den Fachmann in dem Bereich der Datenverarbeitung verwendet werden, um die Substanz ihrer Arbeit den anderen Fachmännern darzulegen. Ein Algorithmus wird hier und im Allgemeinen als eine in sich stimmige Abfolge von Schritten betrachtet, die zu einem gewünschten Ergebnis führt. Die Schritte sind die, die eine physikalische Manipulation von physikalischen Größen erfordert. Üblicherweise, obwohl es nicht notwendig ist, nehmen diese Größen die Form von elektrischen oder magnetischen Signalen an, die dazu in der Lage sind, gespeichert, übertragen, kombiniert, verglichen und anderweitig manipuliert zu werden. Es hat sich zeitweise als komfortabel erwiesen, prinzipiell aus Gründen der üblichen Verwendung, auf diese Signale als Bits, Werte, Elemente, Symbole, Zeichen, Ausdrücke, Zahlen oder Ähnliches zu verweisen.
Es sollte jedoch berücksichtigt werden, dass all diese und ähnliche Ausdrücke mit geeigneten physikalischen Größen zu verknüpfen sind und lediglich angenehme Bezeichnungen sind, die auf diese Größen angewendet werden. Solange es nicht anderweitig dargelegt ist, wie von der folgenden Diskussion offensichtlich ist, wird anerkannt, dass in der gesamten Beschreibung Diskussionen unter Verwendung der Ausdrücke, die „Verarbeiten“ oder „Rechnen“ oder „Berechnen“ oder „Bestimmen“ oder „Anzeigen“ oder Ähnliches umfassen, auf die Aktion und Prozesse eines Computersystems oder einer ähnlichen elektronischen Rechnereinrichtung Bezug nehmen, die Daten manipuliert und transformiert, die als physikalische (elektronische) Größen innerhalb des Computersystemregisters und -speichers dargestellt sind, in andere Daten, die auf ähnliche Weise als physikalische Größen innerhalb des Computersystemspeichers oder -registers dargestellt sind, oder andere solche Informationsspeicher, Übertragung oder Anzeigeeinrichtungen.
Die vorliegenden Ausführungsbeispiele der Spezifikation können sich ebenso auf eine Vorrichtung zum Durchführen der Operationen hierin beziehen. Diese Vorrichtung kann für den erforderlichen Zweck speziell konstruiert sein oder kann ein Allzweckcomputer sein, der selektiv aktiviert und durch ein Computerprogramm, das in dem Computer gespeichert ist, rekonfiguriert wird. Solch ein Computerprogramm kann in einem computerlesbaren Speichermedium aufgezeichnet werden, das umfasst, aber nicht beschränkt ist auf, irgendeine Art einer Platte, inklusive Disketten, optischen Disketten, CD-ROMs und magnetischen Platten, Festwertspeichern (ROMs), Direktzugriffspeichern (RAMs), EPROMs, EEPROMs, magnetische oder optische Karten, Flashspeicher inklusive USB-Sticks mit einem nichtflüchtigen Speicher, oder irgendeine andere Art von Medien, die zum Speichern von elektronischen Anweisungen geeignet sind, die jeweils mit einem Computersystembus gekoppelt sind.
Die Spezifikation kann die Form von manchen ganzheitlichen Hardwareausführungsbeispielen, manchen ganzheitlichen Softwareausführungsbeispielen oder manchen Ausführungsbeispielen, die sowohl Hardware als auch Softwareelemente umfassen, annehmen. In solchen bevorzugten Ausführungsbeispielen wird die Spezifikation in Software implementiert, die zum Beispiel umfasst aber nicht beschränkt ist auf, Firmware, Betriebssoftware (resident software), Microcode usw.
Des Weiteren kann die Beschreibung die Form eines Computerprogrammprodukts annehmen, das von einem computerverwendbaren oder computerlesbaren Medium zugreifbar ist, das einen Programmcode bereitstellt zur Verwendung durch oder in Verbindung mit einem Computer oder irgendeinem Anweisungsausführungssystem. Zum Zweck dieser Beschreibung kann ein computerverwendbares oder computerlesbares Medium irgendeine Vorrichtung sein, die das Programm speichern, kommunizieren, propagieren oder transportieren kann, zur Verwendung durch oder in Verbindung mit dem Anweisungsausführungssystem, der Vorrichtung oder Einrichtung.
Ein Datenverarbeitungssystem, das zum Speichern oder Ausführen von Programmcode geeignet ist, wird zumindest einem Prozessor, der direkt oder indirekt mit Speicherelementen durch einen Systembus verbunden ist, umfassen. Die Speicherelemente können einen lokalen Speicher umfassen, der während einer tatsächlichen Ausführung des Programmcodes eingesetzt wird, einen Massenspeicher und Cache-Speicher, die eine vorübergehende Speicherung von zumindest gewissen Programmcodes bereitstellen, um die Anzahl zu reduzieren, wie oft der Code von dem Massenspeicher während der Ausführung abgerufen werden muss.
Eingabe-/Ausgabeeinrichtungen oder I/O-Einrichtungen (inklusive aber nicht beschränkend auf Tastaturen, Anzeigen, Zeigereinrichtungen usw.) können mit dem System entweder direkt oder unter Verwendung von I/O-Steuerungen gekoppelt sein.
Netzwerkadapter können ebenso mit dem System gekoppelt sein, um dem Datenverarbeitungssystem zu ermöglichen, mit anderen Datenverarbeitungssystemen oder entfernten Druckern oder Speichereinrichtungen durch dazwischenliegende private oder öffentliche Netzwerke gekoppelt zu werden. Modems, ein Kabelmodem und Ethernet-Karten sind nur ein paar der momentan verfügbaren Arten von Netzwerkadaptern.
Schließlich sind die hierin präsentierten Algorithmen und Anzeigen nicht inhärent auf irgendeinen bestimmten Computer oder irgendeine Vorrichtung bezogen. Verschiedene Mehrzwecksysteme können mit Programmen gemäß den hierin beschriebenen Lehren verwendet werden, oder es kann sich als vorteilhaft erweisen, spezialisierte Vorrichtungen zum Durchführen der erforderlichen Verfahrensschritte zu konstruieren. Die erforderliche Struktur für eine Vielzahl dieser Systeme wird von der nachstehenden bzw. vorstehenden Beschreibung in Erscheinung treten. Zusätzlich ist die Spezifikation nicht mit Bezug auf irgendeine bestimmte Programmiersprache beschrieben. Es ist anzuerkennen, dass eine Vielzahl von Programmiersprachen verwendet werden kann, um die Lehren der hierin beschriebenen Spezifikation zu implementieren.
Die vorgehende Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Spezifikation wurde zum Zweck der Darstellung und Beschreibung präsentiert. Diese ist nicht dazu gedacht, erschöpfend zu sein oder die Spezifikation auf die präzise offenbarte Form zu beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind im Lichte der vorstehenden Lehre möglich. Es ist gedacht, dass der Umfang der Offenbarung nicht durch die detaillierte Beschreibung beschränkt ist, sondern durch die Ansprüche dieser Anmeldung. Wie durch den Fachmann verstanden wird, kann die Spezifikation auf andere spezifische Formen verkörpert werden, ohne sich vom Geist oder essentiellen Charakteristika von dieser zu entfernen. Auf ähnliche Weise sind die bestimmte Namensgebung und Aufteilung der Module, Routinen, Merkmale, Attribute, Methoden und andere Aspekte nicht zwingend oder signifikant, und die Mechanismen, die die Spezifikation oder deren Merkmale implementieren, können unterschiedliche Namen, Aufteilungen oder Formate aufweisen. Des Weiteren, wie für den Fachmann offensichtlich ist, können die Module, Routinen, Merkmale, Attribute, Methoden und andere Aspekte der Offenbarung als Software, Hardware, Firmware oder irgendeine Kombination von diesen dreien implementiert werden. Ebenso, wo auch immer eine Komponente, wie zum Beispiel ein Modul der Spezifikation als Software implementiert ist, kann die Komponente als ein eigenständiges Programm, als ein Teil eines größeren Programms, als eine Vielzahl von separaten Programmen, als eine statische oder dynamisch verlinkte Bibliothek, als ein Kernel-ladbares Modul, als ein Einrichtungstreiber, oder auf irgendeine andere bekannte Weise, die dem Fachmann für Computerprogrammierung jetzt oder in der Zukunft bekannt ist, verkörpert werden. Zusätzlich ist die Offenbarung in keiner Weise auf ein Ausführungsbeispiel in irgendeiner spezifischen Programmiersprache beschränkt, oder auf irgendein spezifisches Betriebssystem oder eine spezifische Umgebung. Dementsprechend ist die Offenbarung dazu gedacht, den Umfang der Spezifikation darzustellen und nicht zu beschränken, welcher in den folgenden Ansprüchen dargelegt ist.
Die Offenbarung umfasst Ausführungsbeispiele für ein Bezugsfahrzeug, um ein Genauigkeitslevel für dedizierte Nahbereichskommunikationsdaten (DSRC-Daten), die durch ein erstes entferntes Fahrzeug bereitgestellt werden, zu bestimmen. Ein Verfahren umfasst ein Empfangen von DSRC-Daten, die Informationen über das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung umfassen. Das Verfahren umfasst Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind. Das Verfahren umfasst ein Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung beschreiben. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben. Das Verfahren umfasst ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 15080433 [0044]
US 14471387 [0053, 0085, 0086, 0098]

Claims

Verfahren für ein Bezugsfahrzeug mit einem fortgeschrittenen Fahrerassistenzsystem (ADAS-System), wobei das Verfahren aufweist: Empfangen von dedizierten Nahbereichskommunikationsdaten (DSRC-Daten), die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung beschreiben, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten, die durch das Bezugsfahrzeug gemessen werden, inkonsistent sind; Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben, die durch den Satz von entfernten Fahrzeugen bestimmt ist; Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben, das durch das Bezugsfahrzeug bestimmt ist; und Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System eingegeben werden, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden und eine Leistungsfähigkeit des ADAS-System verbessert wird.
Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei die DSRC-Daten über eine Rundsendungsmitteilung empfangen werden.
Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die DSRC-Daten in einer Mitteilung enthalten sind, die über Kanal 172 eines DSRC-Spektrums empfangen wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die DSRC-Daten eines oder mehrere der folgenden beschreiben: einen Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen enthalten sind, umfasst.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine oder mehrere der DSRC-Daten und der Ferngenauigkeitsdaten in einer drahtlosen Mitteilung empfangen werden, die durch eine straßenseitige Einheit (RSU) bereitgestellt wird.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, weiterhin mit einem Vergleichen des Genauigkeitslevels mit einem Schwellenwert, um zu bestimmen, ob der Schwellenwert erfüllt ist, wobei ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System eingegeben werden, ein Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert erfüllt ist, und nicht Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert nicht erfüllt ist, umfasst.
Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Bezugsfahrzeug ein stark autonomes Fahrzeug ist.
System mit einem Bezugsfahrzeug, wobei das Bezugsfahrzeug aufweist: ein ADAS-System; und ein bordeigenes Fahrzeugcomputersystem, das mit dem ADAS-System kommunikativ gekoppelt ist, wobei das bordeigene Fahrzeugcomputersystem einen nichtflüchtigen Speicher umfasst, der Computercode speichert, der, wenn dieser durch das bordeigene Fahrzeugcomputersystem ausgeführt wird, das bordeigene Fahrzeugcomputersystem veranlasst zum: Empfangen von dedizierten Nahbereichskommunikationsdaten (DSRC-Daten), die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung beschreiben, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind; Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben; Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben; und Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System einzugeben sind, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden.
System gemäß Anspruch 9, wobei die DSRC-Daten in einer DSRC-Mitteilung enthalten sind und die Bezugsgenauigkeitsdaten die Genauigkeit eines Teils 1 der DSRC-Daten beschreiben.
System gemäß Anspruch 9 oder 10, wobei die DSRC-Daten eines oder mehrere der folgenden beschreiben: einen Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit.
System gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen enthalten sind, umfasst.
System gemäß einem der Ansprüche 9 bis 12 wobei eines oder mehrere der DSRC-Daten und der Ferngenauigkeitsdaten in einer drahtlosen Mitteilung empfangen werden, die durch eine straßenseitige Einheit (RSU) bereitgestellt wird.
System gemäß einem der Ansprüche 9 bis 13 wobei die lokalen Sensordaten eines oder mehrere der folgenden beschreiben, das bzw. die durch einen Sensorsatz des Bezugsfahrzeugs gemessen wird bzw. werden, der mit dem bordeigenen Fahrzeugcomputersystem kommunikativ gekoppelt ist: einen Ort des ersten entfernten Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit; eine Geschwindigkeit des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit; und eine Richtung des entfernten Fahrzeugs zu der bestimmten Zeit.
System einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei der nichtflüchtige Speicher zusätzlichen Computercode speichert, der, wenn dieser durch das bordeigene Fahrzeugcomputersystem ausgeführt wird, das bordeigene Fahrzeugcomputersystem veranlasst, das Genauigkeitslevel mit einem Schwellenwert zu vergleichen, um zu bestimmen, ob der Schwellenwert erfüllt ist, wobei ein Bestimmen, ob die DSRC-Daten in das ADAS-System eingegeben werden, ein Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert erfüllt ist, und nicht Eingeben der DSRC-Daten in das ADAS-System, wenn der Schwellenwert nicht erfüllt ist, umfasst.
System gemäß einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei das Bezugsfahrzeug ein autonomes Fahrzeug ist.
Computerprogrammprodukt mit einem nichtflüchtigen Speicher eines bordeigenen Fahrzeugcomputersystems eines Bezugsfahrzeugs, der computerausführbaren Code speichert, der, wenn dieser durch einen Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor veranlasst zum: Empfangen von dedizierten Nahbereichskommunikationsdaten (DSRC-Daten), die Informationen über ein erstes entferntes Fahrzeug beschreiben, wobei die DSRC-Daten eine Sensormessung beschreiben, die durch das erste entfernte Fahrzeug aufgezeichnet wird; Bestimmen, dass die DSRC-Daten mit lokalen Sensordaten inkonsistent sind; Anfordern von Ferngenauigkeitsdaten von einem Satz von entfernten Fahrzeugen, wobei die Ferngenauigkeitsdaten eine Genauigkeit der Sensormessung des ersten entfernten Fahrzeugs beschreiben; Bestimmen von Bezugsgenauigkeitsdaten für das erste entfernte Fahrzeug basierend auf den Ferngenauigkeitsdaten, die von dem Satz von entfernten Fahrzeugen empfangen werden, wobei die Bezugsgenauigkeitsdaten ein Genauigkeitslevel für das erste entfernte Fahrzeug beschreiben; und Bestimmen, ob die DSRC-Daten in ein fortgeschrittenes Fahrerassistenzsystem (ADAS-System) einzugeben ist, basierend auf dem Genauigkeitslevel, das durch die Bezugsgenauigkeitsdaten beschrieben ist, so dass ungenaue Informationen nicht in das ADAS-System eingegeben werden.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 17, wobei die DSRC-Daten in einer DSRC-Mitteilung enthalten sind und die Bezugsgenauigkeitsdaten die Genauigkeit eines Teils 1 der DSRC-Daten beschreiben.
Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 17 oder 18, wobei ein Anfordern der Ferngenauigkeitsdaten ein Rundsenden einer Mitteilung umfasst, die eine Anforderung für die Ferngenauigkeitsdaten von einem oder mehreren zweiten entfernten Fahrzeugen, die in dem Satz von entfernten Fahrzeugen umfasst sind, umfasst.
Computerprogrammprodukt gemäß einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei eines oder mehrere des Bezugsfahrzeugs und des ersten entfernten Fahrzeugs ein autonomes Fahrzeug ist bzw. sind.