DE102018212382A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Fahrzeugsteuerung - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, welche enthalten:
ein Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul, das einen Abstand von einem folgenden Fahrzeug und eine relative Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs berechnet, wenn das folgende Fahrzeug auf der hinteren Seite des Host-Fahrzeugs erfasst wird, auf der Grundlage von Erfassungsinformationen, die von einem Erfassungsmodul, das ein Objekt um das Host-Fahrzeug herum erfasst, empfangen wurden, ein Kollisions-Vorhersagemodul, das eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug auf der Grundlage des Abstands von dem folgenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs bestimmt, und eine Steuervorrichtung, die eine Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs beschleunigt oder verlangsamt oder ein Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs einstellt, wenn die potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug vorhergesagt wird. Bei der Vorrichtung und dem Verfahren nach der vorliegenden Offenbarung können, wenn eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird, Verletzungen eines Fahrers und von Passagieren verhindert oder gemildert werden.

Description

  • QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität und den Nutzen der koreanischen Patentanmeldungen Nr. 10-2017-0094395 , die am 25. Juli 2017 eingereicht wurde, und Nr. 10-2017-0094393, die am 25. Juli 2017 beim koreanischen Amt für geistiges Eigentum eingereicht wurde, und deren Offenbarungen werden hier in ihrer Gesamtheit einbezogen.
  • HINTERGRUND
  • GEBIET DER OFFENBARUNG
  • Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs und insbesondere auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Fahrzeugsteuerung, um ein folgendes Fahrzeug zu erfassen und dann eine Kollision mit dem folgenden Fahrzeug zu vermeiden oder zu mildern, oder dem folgenden Fahrzeug, das eine Spuränderung auf eine Überholspur beginnt, die Überholspur einzuräumen.
  • BESCHREIBUNG DES HINTERGRUNDS
  • Da die Verwendung von Fahrzeugen in der modernen Gesellschaft schnell zunimmt, hat die Anzahl von Toten und Verletzten, die durch Fahrzeugunfälle bewirkt werden, jedes Jahr zig Millionen Menschen erreicht. Demgemäß wurden, um die durch Verkehrsunfälle bewirkten Verletzungen und ökonomischen Verluste zu verringern, zahlreiche Automobiltechnologien entwickelt, wie ein fortschrittliches Fahrerunterstützungssystem (ADAS), das Unfälle mit neuartigen Sensoren und intelligenter Bildverarbeitung verhindert, oder dergleichen.
  • Ein derartiges ADAS enthält ein Vorwärtskollisionswarn (FCW)-System, ein automatisches Fahrsteuer (ACC)-System, ein Spurwechsel-Unterstützungssystem, ein Spurabweichungs-Warnsystem, ein Totpunkt-Erfassungssystem und ein Einpark-Unterstützungssystem, oder dergleichen.
  • Unter diesen Systemen wird das automatische Fahrsteuersystem als ein intelligentes Fahrsteuersystem bezeichnet, und es ermöglicht einem Host-Fahrzeug, ein in der gleichen Richtung vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug automatisch zu erfassen, während die gegenwärtig befahrene Fahrspur durch eine Einstellung des Fahrers beibehalten wird, und automatisch mit einer Zielgeschwindigkeit zu fahren, während ein Sicherheitsabstand gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug aufrechterhalten wird, indem eine automatische Beschleunigung oder Verlangsamung entsprechend der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs durchgeführt wird.
  • Es geschehen häufig Kollisionen, die durch ein folgendes Fahrzeug bewirkt werden, während ein Fahrzeug fährt, und es gibt häufig Fälle, in denen Fahrer eine Kollision mit dem folgenden Fahrzeug nicht verhindern, da sie nach vorn blicken und das folgende Fahrzeug nicht beachten. In einem Fall, in welchem das Totpunkt-Erfassungssystem verwendet wird, ist es möglich, das folgende Fahrzeug zu erfassen und die Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorherzusagen. Daher ist es erforderlich, eine Vorrichtung, ein System oder ein Verfahren vorzusehen, die eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision mit dem folgenden Fahrzeug erfassen sowie, wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird, eine Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vermeiden oder, wenn die Kollision unvermeidbar ist, den durch diese erzeugten Stoß minimieren. Zusätzlich ist es erforderlich, die Fahrt des Fahrzeugs so zu steuern, dass das Fahrzeug einem folgenden Fahrzeug, das einen Spurwechsel auf eine Überholspur vornimmt, während das Fahrzeug auf der ersten Spur fährt, die Überholspur auf der Autobahn einräumt.
  • KURZFASSUNG
  • Demgemäß sieht die vorliegende Offenbarung auch eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs mit einer Rückseiten-Stoßmilderungsfunktion zum Vermeiden einer potentiellen Kollision mit einem folgenden Fahrzeug oder Mildern des bei der Kollision erzeugten Stoßes vor, wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird.
  • Zusätzlich sieht die vorliegende Offenbarung eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs mit einer Spurwechselfunktion des Einräumens einer Überholspur für ein folgendes Fahrzeug, das einen Spurwechsel auf die Überholspur beginnt, während das Fahrzeug auf der Überholspur fährt, vor.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Fahrzeug-Steuervorrichtung vorgesehen, welche enthält: ein Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul, das konfiguriert ist zum Berechnen eines Abstands von einem folgenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit, wenn das folgende Fahrzeug, das sich hinter einem Host-Fahrzeug befindet, erfasst wird, auf der Grundlage von Erfassungsinformationen, die von einem Erfassungsmodul empfangen wurden, das Objekte um das Host-Fahrzeug herum erfasst, ein Kollisionsvorhersagemodul, das konfiguriert ist zum Vorhersagen oder Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug, unter Verwendung des Abstands und der relativen Geschwindigkeit von dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul, und eine Steuervorrichtung, die konfiguriert ist zum Beschleunigen oder Verlangsamen einer Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, oder zum Einstellen eines Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs, wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird.
  • Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug-Steuerverfahren vorgesehen, welches enthält: Erfassen von Objekten um ein Hostfahrzeug herum, Berechnen eines Abstands von einem folgenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit, wenn das folgende Fahrzeug, das sich auf der Rückseite des Host-Fahrzeugs befindet, erfasst wird, Vorhersagen oder Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug unter Verwendung des Abstands und der relativen Geschwindigkeit von dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul, und Beschleunigen oder Verlangsamen einer Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, oder Einstellen eines Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs, wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird.
  • Gemäß einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Fahrzeugsteuerung nach der vorliegenden Offenbarung kann eine Kollision mit einem folgenden Fahrzeug vermieden werden oder der bei der Kollision erzeugte Stoß kann gemildert werden durch Beschleunigen oder Verlangsamen einer Geschwindigkeit eines Hostfahrzeugs, oder durch Einstellen eines Bremsdrucks des Host-Fahrzeugs, wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird, und hierdurch eine Verletzung des Fahrers oder von Beifahrern verhindert oder gemildert werden kann.
  • Zusätzlich kann gemäß einer Vorrichtung und einem Verfahren zur Fahrzeugsteuerung nach der vorliegenden Offenbarung die Bequemlichkeit für ein folgendes Fahrzeug erhalten werden und ein Verkehrsstau kann verhindert werden, indem dem folgenden Fahrzeug, das einen Spurwechsel auf eine Überholspur beginnt, die Überholspur überlassen wird.
  • Figurenliste
  • Die begleitenden Zeichnungen, die vorgesehen sind, ein weiteres Verständnis der Offenbarung zu vermitteln und in der Offenbarung enthalten sind und einen Teil von dieser bilden, illustrieren Aspekte der Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung des Prinzips der Offenbarung.
  • In den Zeichnungen:
    • 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einigen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert;
    • 2 ist eine Ansicht, die einen Zustand illustriert, in welchem das mit der Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung ausgestattete Host-Fahrzeug auf eine gewünschte Geschwindigkeit beschleunigt wird;
    • 3 ist eine Ansicht, die einen Zustand illustriert, in welchem das mit der Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung ausgestattete Host-Fahrzeug auf eine gewünschte Geschwindigkeit verlangsamt wird;
    • 4 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess des Einstellens einer Fahrgeschwindigkeit und eines Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs in der Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung illustriert;
    • 5 ist eine Ansicht, die einen Zustand, in welchem die Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung eine Mittellinie erfasst, illustriert;
    • 6 und 7 sind Ansichten, die einen Zustand, in welchem die Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung Fahrzeuge auf einer benachbarten Fahrspur erfasst, um zu bestimmen, ob ein Spurwechsel verfügbar ist oder nicht, illustrieren;
    • 8 und 9 sind Ansichten, die einen Zustand, in welchem die Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung einen Abstand von folgenden Fahrzeugen berechnet, illustrieren; und
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess des Durchführens eines Spurwechsels von einer Überholspur zu einer Fahrspur durch die Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung durch die Erfassung des folgenden Fahrzeugs illustriert.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nachfolgend werden die vorliegenden bevorzugten Ausführungsbeispiele der Offenbarung im Einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Bei der Bezeichnung von Elementen der Zeichnungen durch Bezugszahlen werden die gleichen Elemente durch die gleichen Bezugszahlen bezeichnet, obgleich die Elemente in verschiedenen Zeichnungen illustriert sind. In der folgenden Beschreibung der Offenbarung kann eine detaillierte Beschreibung von darin enthaltenen bekannten Funktionen und Konfigurationen weggelassen werden, wenn hierdurch die Klarheit des Gegenstands der Offenbarung beeinträchtigt werden kann.
  • Begriffe wie erste, zweite, A, B, (a) oder (b) können hier verwendet werden, um Elemente der Offenbarung zu beschreiben. Jeder der Ausdrücke wird nicht verwendet, um das Wesen, die Reihenfolge, die Sequenz oder die Anzahl von Elementen zu definieren, sondern wird lediglich verwendet, um das entsprechende Element von einem anderen Element zu unterscheiden. Wenn erwähnt ist, dass ein Element mit einem anderen Element „verbunden“ oder „gekoppelt“ ist, ist dies so zu interpretieren, dass ein anderes Element zwischen den Elementen „angeordnet“ sein kann oder die Elemente über ein anderes Element miteinander „verbunden“ oder „gekoppelt“ sein können sowie dass ein Element direkt mit einem anderen Element verbunden oder gekoppelt ist.
    • 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einigen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung illustriert.
    • 2 ist eine Ansicht, die einen Zustand illustriert, in welchem das mit der Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung ausgestattete Host-Fahrzeug auf eine gewünschte Geschwindigkeit beschleunigt wird.
    • 3 ist eine Ansicht, die einen Zustand illustriert, in welchem das mit der Fahrzeug-Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenbarung ausgestattete Host-Fahrzeug auf eine gewünschte Geschwindigkeit verlangsamt wird.
  • Ein Fahrzeug-Steuersystem 1 ist konfiguriert zum Einstellen einer Fahrgeschwindigkeit oder eines Bremszustands eines Host-Fahrzeugs 100, wenn eine potentielle Kollision eines folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug vorhergesagt wird.
  • Das Fahrzeug-Steuersystem 1 enthält ein Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10, enthaltend ein Frontgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 11, das konfiguriert ist zum Berechnen eines Abstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Hostfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug 105, und ein Rückgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 13, das konfiguriert ist zum Berechnen eines Abstands zu einem folgenden Fahrzeug 110 und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Host-Fahrzeug und dem folgenden Fahrzeug, ein Ortsbestimmungsmodul 30, das konfiguriert ist zum Bestimmen eines Orts des Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von durch ein GPS-Modul 80 erfassten Ergebnissen, ein Kollisionsvorhersagemodul 20 enthaltend ein Vorwärtskollisions-Vorhersagemodul 21, das konfiguriert ist zum Berechnen einer Kollisionsschätzzeit bis zur Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug, und ein Rückwärtskollisions-Vorhersagemodul 23, das konfiguriert ist zum Berechnen einer Kollisionsschätzzeit bis zur Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110, ein Spurbestimmungsmodul 40, das konfiguriert ist zum Bestimmen, ob das Host-Fahrzeug auf einer Überholspur fährt, ein Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50, das konfiguriert ist zum Bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs auf eine Fahrtspur verfügbar ist, und eine Steuervorrichtung 60, die, wenn eine potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug vorhergesagt wird, konfiguriert ist zum Steuern einer Fahrgeschwindigkeit oder eines Bremszustands des Host-Fahrzeugs, zum Bestimmen, ob der Spurwechsel erforderlich ist oder nicht, und zum Steuern des Spurwechsels, wenn der Spurwechsel verfügbar ist.
  • Ein an dem Fahrzeug befestigtes Erfassungsmodul 70 kann einen rechten Sensor 71, der ein Objekt auf der rechten Seite des Fahrzeugs erfasst, einen linken Sensor 72, der ein Objekt auf der linken Seite des Fahrzeugs erfasst, einen vorderen Sensor 73, der ein Objekt auf der Vorderseite des Fahrzeugs erfasst, und einen hinteren Sensor 74, der ein Objekt auf der hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst, enthalten. Der rechte Sensor 71 und der hintere Sensor 74 können als eine einzige Einheit, ein Rechts-Hinten-Sensor gebildet sein, und der linke Sensor 72 und der hintere Sensor 64 können als eine einzige Einheit, ein Links-Hinten-Sensor gebildet sein. In diesem Fall ist der Rechts-Hinten-Sensor so konfiguriert, dass er Objekte auf der rechten und der hinteren Seite des Host-Fahrzeugs erfasst, und der Links-Hinten-Sensor ist so konfiguriert, dass er Objekte auf der linken und der hinteren Seite des Host-Fahrzeugs erfasst.
  • Nachfolgend wird zur Vereinfachung der Beschreibung ein Fall als ein Beispiel beschrieben, in welchem der rechte, linke, vordere und hintere Sensor 71 bis 74 getrennt in dem Fahrzeug-Steuersystem angeordnet sind. Jeder von dem rechten, linken, vorderen und hinteren Sensor 71 bis 74 kann einen oder mehrere Sensoren enthalten. Der vordere Sensor 73 und der hintere Sensor 74 können an dem Kühlergrill, dem Kofferraum, dem Stoßdämpfer, usw. eines Fahrzeugs befestigt sein, und mehrere vordere und/oder hintere Sensoren können in einem vorbestimmten Abstand in horizontaler Richtung des Kühlergrills, des Kofferraums und/oder des Stoßdämpfers befestigt sein.
  • Jeder von dem rechten, linken, vorderen und hinteren Sensor 71 bis 74 kann zumindest einen von verschiedenen Typen von Sensoren enthalten, beispielsweise einen Radar, einen Lasersensor, einen Ultraschallsensor und eine Kamera.
  • In einem Fall, in welchem der rechte, linke, vordere und/oder hintere Sensor 71 bis 74 den Lasersensor oder den Ultraschallsensor enthalten, ist es möglich, externe Objekte auf der Grundlage eines zurückkehrenden Laserstrahls oder von an den externen Objekten reflektierten Ultraschallwellen, nachdem ein Laserstrahl oder eine Ultraschallwelle emittiert wurde, zu erfassen und Informationen über den Abstand zu den externen Objekten zu erhalten.
  • Beispielsweise enthält in einem Fall, in welchem der Lasersensor verwendet wird, der Lasersensor einen lichtemittierenden Bereich, der einen Laserstrahl emittiert, und einen lichtempfangenden Bereich, der einen von anderen Fahrzeugen oder einem Objekt reflektierten Laserstrahl empfängt, und kann hierdurch einen sich bewegenden Abstand eines Laserstrahls berechnen auf der Grundlage einer Zeitdifferenz zwischen der Zeit, zu der der Laserstrahl von dem lichtemittierenden Bereich emittiert wird, und der Zeit, zu der der Laserstrahl durch den lichtempfangenden Bereich empfangen wird, nachdem der emittierte Laserstrahl von einem vorausfahrenden Fahrzeug reflektiert wurde.
  • Demgemäß ist es auf der Grundlage eines Laserstrahls oder einer Ultraschallwelle, die von Fahrzeugen oder Objekten auf der vorderen und der hinteren Seite des Hostfahrzeugs 100 zurückkehren, möglich, fahrende Fahrzeuge oder Objekte auf der vorderen und der hinteren Seite des Hostfahrzeugs 100 und fahrende Fahrzeuge oder Objekte auf einer linken oder rechten Fahrspur von dem Hostfahrzeug zu erfassen. Auf der Grundlage derartiger erfasster Informationen kann ein Abstand zwischen dem Hostfahrzeug 100 und jedem der erfassten fahrenden Fahrzeuge oder Objekte berechnet werden.
  • In einem Fall, in welchem der vordere und der hintere Sensor 73 eine Kamera enthalten, kann ein Abstand zu einem Objekt auf der Grundlage eines von der Kamera aufgenommenen Bilds durch Anwendung von Bildtechniken geschätzt werden.
  • Ein Geschwindigkeitssensor 75 ist ein Sensor, der eine Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 erfasst und einen Read-Schalter, einen Hall-Sensor, einen magnetischen Sensor, usw. verwendet. Mit dem Geschwindigkeitssensor 75 kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst werden auf der Grundlage eines durch die Drehung eines Rads erzeugten Impulssignals, und Informationen darüber, ob das Fahrzeug in einem Leerlaufzustand oder in einem Fahrzustand ist, können erhalten werden. Die von dem Geschwindigkeitssensor 75 erfasste Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 kann zu einem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10, einem Kollisionsvorhersagemodul 20, einer Steuervorrichtung 60 oder dergleichen übermittelt werden.
  • Das Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 kann eine Geschwindigkeit eines folgenden Fahrzeugs auf der Grundlage der von dem rechten, linken und hinteren Sensor 71, 72 und 74 erfassten Informationen und der von dem Geschwindigkeitssensor 75 empfangenen Geschwindigkeitsinformationen des Host-Fahrzeugs berechnen.
  • Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug 105 durch den vorderen Sensor 73 erfasst wird, berechnet ein Frontgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 11 des Fahrzeuginformations-Erwerbsmoduls 10 einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 105. Danach kann das Frontgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 11 einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug in einem vorbestimmten Zeitintervall berechnen, und kann hierdurch zeitliche Veränderungen des Abstands zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug berechnen, und eine relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 105 in Bezug auf das Host-Fahrzeug 100 berechnen.
  • Wenn das Hostfahrzeug 100 die Fahrt beginnt, kann das Frontgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 11 kontinuierlich einen Abstand zu einem von dem vorderen Sensor 73 erfassten Objekt und eine relative Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs 105 ungeachtet des Fahrens und Anhaltens des Host-Fahrzeugs 100 berechnen.
  • Wenn ein folgendes Fahrzeug 110 durch den hinteren Sensor 74 erfasst wird, wie in 8 illustriert ist, berechnet ein Rückgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 13 des Fahrzeuginformations-Erwerbsmoduls 10 einen Abstand d zwischen dem Hostfahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug 110. Danach kann das Rückgeschwindigkeits-Erwerbsmodul 13 einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug in einem vorbestimmten Zeitintervall berechnen und hierdurch zeitliche Veränderungen des Abstands zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug berechnen und eine relative Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 in Bezug auf das Host-Fahrzeug 100 berechnen.
  • Das Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 kann die relative Geschwindigkeit zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 und dem folgenden Fahrzeug 110, den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 und dem Host-Fahrzeug 100 und den Abstand zwischen dem folgenden Fahrzeug 110 und dem Host-Fahrzeug 100 zu der Steuervorrichtung 60 übermitteln.
  • Ein Vorwärtskollisions-Vorhersagemodul 21 des Kollisions-Vorhersagemoduls 20 kann eine Kollisionsschätzzeit bis zur Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug berechnen auf der Grundlage der von dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 berechneten relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 105 und des Abstands zwischen dem Hostfahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 105. Das heißt, das Vorwärtskollisions-Vorhersagemodul 21 kann eine Kollisionsschätzzeit, zu der das vorausfahrende Fahrzeug 105 das Host-Fahrzeug 100 erreicht, auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit und des Abstands berechnen. Das Vorwärtskollisions-Vorhersagemodul 21 kann die Kollisionsschätzzeit zwischen dem Hostfahrzeug 100 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 zu der Steuervorrichtung 60 übermitteln.
  • Ein Rückwärtskollisions-Vorhersagemodul 23 des Kollisionsvorhersagemoduls 20 kann eine Kollisionsschätzzeit bis zur Kollision mit dem folgenden Fahrzeug unter Verwendung der von dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 berechneten relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 und des Abstands zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug 110 berechnen. Das heißt, das Rückwärtskollisions-Vorhersagemodul 23 kann eine Schätzzeit berechnen, zu der das folgende Fahrzeug 110 das Host-Fahrzeug 100 erreicht, auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit und des Abstands, und wenn, wie in 2 illustriert ist, die Schätzzeit geringer als eine oder gleich einer voreingestellten Zeit x ist, kann das Rückwärtskollisions-Vorhersagemodul 23 bestimmen, dass eine potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 vorhergesagt wird. Wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 vorhergesagt wird, kann das Rückwärtskollisions-Vorhersagemodul 23 die bezogene Information zu der Steuervorrichtung 60 ausgeben.
  • Ein an dem Fahrzeug angeordnetes GPS-Modul 80 kann Ortsinformationen des Host-Fahrzeugs 100 auf der Grundlage von durch Kommunikation mit mehreren Satelliten gesammelten Informationen erhalten und die Ortsinformationen des Host-Fahrzeugs 100 zu einem Ortsbestimmungsmodul 30 ausgeben.
  • Das Ortsbestimmungsmodul 30 kann einen tatsächlichen Ort des Hostfahrzeugs 100 bestimmen durch Vergleichen der von dem GPS-Modul 80 gesammelten Ortsinformationen des Hostfahrzeugs 100 mit in einem Speicher des Hostfahrzeugs gespeicherten Karteninformationen. Somit kann das Ortsbestimmungsmodul 30 bestimmen, ob sich das Host-Fahrzeug 100 auf einer geraden Straße, einer gekrümmten Straße, einer Haltelinie wie einem Fußgängerübergang, an einer Kreuzung oder dergleichen befindet. Das Ortsbestimmungsmodul 30 kann Daten über den bestimmten Ort des Host-Fahrzeugs 100 zu der Steuervorrichtung 60 ausgeben.
  • Das Ortsbestimmungsmodul 30 kann bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 100 auf einer Autobahn fährt oder nicht, indem die von dem GPS-Modul 80 gesammelten Ortsinformationen des Host-Fahrzeugs 100 mit den in dem Speicher gespeicherten Karteninformationen verglichen werden. Wenn bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Autobahn fährt, kann das Ortsbestimmungsmodul 30 die bezogenen Informationen zu der Steuervorrichtung 60 ausgeben.
  • Eine elektronische Motorsteuereinheit 91 zum Steuern eines Motos kann eine Motorsteuereinheit, die eine Kraftstoffinjektion gemäß einem Motorzustand und einem Fahrzustand einstellt, und eine Getriebesteuereinheit zum Steuern eines automatischen Getriebes enthalten. Die elektronische Motorsteuereinheit 91 kann eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs gemäß einem Steuersignal von der Steuervorrichtung 60 steuern.
  • Eine elektronische Bremssteuereinheit 93 zum Bremsen kann einen Bremsabstand des Host-Fahrzeugs 100 durch Einstellen eines Bremsdrehmoments eines Hydraulikzylinders, der in einem hydraulischen Bremssystem verwendet wird, und eines Bremsmotors, der in einem elektronischen Bremssystem verwendet wird, steuern. Die elektronische Bremssteuereinheit 93 bewirkt, dass das Hostfahrzeug 100 an einer Position, die die Steuervorrichtung 60 als Ziel vorgegeben hat, durch Einstellen des Bremsdrehmoments des Hydraulikzylinders oder des Bremsmotors gemäß einem Steuersignal der Steuervorrichtung anhält.
  • Wenn auf der Grundlage der Informationen von dem Geschwindigkeitssensor 75, dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10, dem Ortsbestimmungsmodul 30 und dem Kollisions-Vorhersagemodul 20 bestimmt wird, dass eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision eines folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 besteht, kann die Steuervorrichtung 60 die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 auf eine Zielgeschwindigkeit beschleunigen oder verlangsamen, wenn das Fahrzeug fährt, und den Bremszustand des Host-Fahrzeugs 100 steuern, wenn das Fahrzeug anhält.
  • Wenn das Host-Fahrzeug 100 mit der Fahrt beginnt, empfängt die Steuervorrichtung 60 die Informationen über eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision eines folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 von dem Kollisions-Vorhersagemodul 20. Wenn die potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 vorhergesagt wird, bewirkt die Steuervorrichtung 60, dass das Host-Fahrzeug 100 fährt oder anhält, in Abhängigkeit davon, ob ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist, von dem tatsächlichen Ort des Host-Fahrzeugs 100 und/oder davon, ob das Host-Fahrzeug 100 fährt.
  • Die Steuervorrichtung 60 kann die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit davon, ob ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist oder nicht, steuern. Wie in 2 illustriert ist, kann, wenn ein Objekt nicht vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist, die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal so zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 ausgeben, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 auf eine Zielgeschwindigkeit beschleunigt wird. Die Zielgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 kann auf einen höheren Wert als dem eines folgenden Fahrzeugs 110 gesetzt werden. Wenn das Host-Fahrzeug 100 auf einer Autobahn oder einer normalen Straße fährt, kann die Zielgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 auf eine Geschwindigkeitsgrenze der entsprechenden Autobahn oder Straße gesetzt werden.
  • Wie in 3 illustriert ist, kann, wenn ein Fahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Abstands y vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist, die Steuervorrichtung 60 die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 verlangsamen, um eine potentielle Kollision zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 und dem Host-Fahrzeug 100 zu verhindern. Wenn die potentielle Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 100 vorhergesagt wird, kann die Steuervorrichtung 60 ein Befehlssignal zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 derart ausgeben, dass das Host-Fahrzeug 100 mit einem vorbestimmten Sicherheitsabstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug 100 fährt, und somit bewirken, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 verlangsamt wird.
  • Die Steuervorrichtung 60 kann die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 beschleunigen oder verlangsamen oder das Bremsen des Host-Fahrzeugs 100 steuern gemäß einem tatsächlichen Ort des Host-Fahrzeugs 100. Der tatsächliche Ort des Hostfahrzeugs 100 wird von dem Ortsbestimmungsmodul 30 erhalten, und daher kann das Ortsbestimmungsmodul 30 die Steuervorrichtung 60 mit Informationen darüber versorgen, ob das Host-Fahrzeug 100 sich auf einer geraden Straße, einer gekrümmten Straße, einer Haltelinie oder einer Kreuzung befindet.
  • Gemäß den von dem Ortsbestimmungsmodul 30 empfangenen Informationen bestimmt, wenn das Host-Fahrzeug 100 sich an einem Ort befindet, an dem ein Unfall unwahrscheinlich ist, wie einer geraden Straße, einer gekrümmten Straße oder dergleichen, selbst wenn die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 beschleunigt oder verlangsamt oder der Bremszustand von diesem geändert wird, die Steuervorrichtung 60, dass die Fahrgeschwindigkeit oder das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 1 eingestellt werden kann.
  • Andererseits stellt gemäß den von dem Ortsbestimmungsmodul 30 empfangenen Informationen in einem Fall, in welchem das Host-Fahrzeug 100 sich an einem Ort befindet, an dem ein Unfall auftreten kann, wie einer Haltelinie, einer Kreuzung oder dergleichen, wenn die Fahrgeschwindigkeit oder das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 geändert wird, die Steuervorrichtung 60 nicht die Fahrgeschwindigkeit oder das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 ein, selbst wenn eine potentielle Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 vorhergesagt wird.
  • Gemäß Informationen darüber, ob das Host-Fahrzeug 100 fährt oder anhält, die von dem Geschwindigkeitssensor 75 empfangen werden, kann die Steuervorrichtung 60 bestimmen, welche(s) von der Fahrgeschwindigkeit und dem Bremsdrehmoment eingestellt werden kann. Wenn das Host-Fahrzeug 100 fährt und ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug nicht vorhanden ist, kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 so ausgeben, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 beschleunigt wird, und somit eine Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und einem folgenden Fahrzeug 110 vermieden werden kann.
  • Wenn jedoch ein Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist, gibt die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal derart zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 aus, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 verlangsamt wird, und somit kann das Host-Fahrzeug 100 einen Sicherheitsabstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 aufrechterhalten, oder wenn eine Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 stattfindet, kann es eine sekundäre Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 vermeiden oder den Stoß bei der sekundären Kollision minimieren.
  • Wenn das Host-Fahrzeug 100 anhält und ein vorausfahrendes Fahrzeug 105 vor ihm nicht vorhanden ist, gibt die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal derart an die elektronische Bremssteuereinheit 93 aus, dass das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 minimiert wird. Somit kann, wenn ein folgendes Fahrzeug 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 kollidiert, das Host-Fahrzeug 100 sich ohne Widerstand vorwärtsbewegen, und hierdurch kann der Stoß der Kollision auf einen Fahrer und Passagiere des Host-Fahrzeugs 100 minimiert werden.
  • Wenn jedoch ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist, wenn das folgende Fahrzeug 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 kollidiert, kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal so zu der elektronischen Bremssteuereinheit 93 ausgeben, dass sich das Host-Fahrzeug 100 nur über einen Abstand zum Vermeiden einer Kollision mit einem vorausbefindlichen Objekt bewegt, und somit kann das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 eingestellt werden. Demgemäß kann, wenn die Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 stattfindet, der auf einen Fahrer oder Passagiere des Host-Fahrzeugs 100 ausgeübte Stoß gemildert werden, und eine sekundäre Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 kann verhindert werden. Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug 105 sehr nahe an dem Host-Fahrzeug ist, braucht die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 1 nicht einzustellen, um eine sekundäre Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 zu verhindern.
  • Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann, wenn das Host-Fahrzeug 100 anhält und eine potentielle Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 vorhergesagt wird, die Steuervorrichtung 60 eine vorhergesagte Intensität eines Stoßes, der auftritt, wenn die vorhergesagte Kollision stattfindet, und eine vorhergesagte Stoßintensität, die auftritt, wenn das Host-Fahrzeug 100 mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 aufgrund der Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 kollidiert, berechnen. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann das Berechnen der Stoßintensität unter Berücksichtigung von Fahrwegen, Geschwindigkeiten und vorhergesagten Kollisionsanteilen des vorausfahrenden Fahrzeugs 105 und/oder des folgenden Fahrzeugs 110 durchgeführt werden.
  • Wenn das Host-Fahrzeug das gegenwärtige Bremsdrehmoment beibehält, kann, wenn vorhergesagt wird, dass eine Stoßintensität, die sich aus einer sekundären Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt, größer als die eines Stoßes ist, der sich aus einer Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment erhöhen. In dem Fall der Erhöhung des Bremsdrehmoments kann die Steuervorrichtung 60 einen zunehmenden Wert der Stoßintensität, die sich aus einer Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, mit einem abnehmenden Wert der Stoßintensität, die sich aus einer sekundären Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt, vergleichen. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment innerhalb eines Bereichs erhöhen, in welchem vorhergesagt wird, dass ein zunehmender Wert der Stoßintensität, die sich aus einer Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, geringer als ein abnehmender Wert der Stoßintensität, die sich aus einer sekundären Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt, ist.
  • Demgegenüber kann, wenn das Host-Fahrzeug das gegenwärtige Bremsdrehmoment beibehält und wenn vorhergesagt wird, das eine Stoßintensität, die sich aus einer Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, größer als die eines Stoßes ist, der sich durch eine sekundäre Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt, die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment herabsetzen. In dem Fall des Herabsetzens des Bremsdrehmoments kann die Steuervorrichtung 60 einen abnehmenden Wert der Stoßintensität, die sich aus einer Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, mit einem zunehmenden Wert der Stoßintensität, die sich aus einer sekundären Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt, vergleichen. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment innerhalb eines Bereichs verringern, in welchem vorhergesagt wird, dass ein abnehmender Wert der Stoßintensität, die sich aus einer Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, größer als ein zunehmender Wert der Stoßintensität ist, die sich aus einer sekundären Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 ergibt.
  • Diese Ausführungsbeispiele sind Beispiele, und die vorliegende Offenbarung ist nicht hierauf beschränkt. Die Steuervorrichtung 60 kann das Bremsdrehmoment so einstellen, dass eine Stoßintensität durch Schätzen einer Intensität des Gesamtstoßes, der auf das Host-Fahrzeug 100 ausgeübt wird, reduziert wird.
  • Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment bevorzugt auf die Initiierung einer automatischen Notbremsung (AEB) des Host-Fahrzeugs 100 einstellen. In einem Fall, in welchem das Host-Fahrzeug 100 mit einem automatischen Notbremssystem ausgestattet ist, wird, wenn eine potentielle Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 vorhergesagt wird, das Fahrzeug so eingestellt, dass die Notbremsung initiiert wird. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann, wenn bestimmt ist, dass eine auf das Hostfahrzeug 100 ausgeübte Stoßintensität, wenn die Reduzierung des Bremsdrehmoments kleiner als die des auf das Hostfahrzeug 100 ausgeübten Stoßes ist, wenn ein Notbremsen initiiert wird, die Steuervorrichtung 60 das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 bevorzugt auf die Initiierung eines automatischen Bremsens reduzieren kann.
  • Ein Prozess des Steuerns des Fahrzeugsteuersystems 1 enthaltend derartige Konfigurationen, so dass eine Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 110 vermieden wird oder ein sich aus der Kollision ergebender Stoß minimiert wird, wird nachfolgend mit Bezug auf 4 diskutiert.
  • Wenn ein Fahrzeug zu fahren beginnt und ein Fahrzeugsteuersystem 1 betrieben wird, erfassen ein vorderer Sensor 73 und ein hinterer Sensor 74 ein Objekt oder Fahrzeug vor bzw. hinter dem Host-Fahrzeug 100, und ein Geschwindigkeitssensor 75 misst eine Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 und bestimmt, ob das Host-Fahrzeug 100 fährt oder anhält. Zusätzlich sammelt ein GPS-Modul 80 Ortsinformationen des Fahrzeugs und gibt die gesammelten Daten zu einem Ortsbestimmungsmodul 30 aus, und dann bestimmt das Ortsbestimmungsmodul 30 den Ort des Host-Fahrzeugs 100.
  • Wenn ein folgendes Fahrzeug 110 durch den hinteren Sensor 74 erfasst wird (S400), kann ein hinteres Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 einen Abstand zwischen dem folgenden Fahrzeug 110 und dem Host-Fahrzeug 100 und eine relative Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 berechnen. Informationen über den berechneten Abstand und die relative Geschwindigkeit werden zu einem Kollisions-Vorhersagemodul 20 übermittelt, und das Kollisions-Vorhersagemodul 20 berechnet eine geschätzte Zeit, bis eine Kollision des folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 stattfindet, und übermittelt die geschätzten Daten zu einer Steuervorrichtung 60.
  • Wenn eine potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 vorhergesagt wird (S410), identifiziert die Steuervorrichtung 60 den Ort des Host-Fahrzeugs 100 auf der Grundlage von Daten von dem Ortsbestimmungsmodul 30. Wenn das Host-Fahrzeug 100 sich an einer Haltelinie, einer Kreuzung oder dergleichen befindet, auf der Grundlage der Daten von dem Ortsbestimmungsmodul 30, bestimmt, selbst wenn die potentielle Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 vorhergesagt wird, die Steuervorrichtung 60, eine Fahrgeschwindigkeit oder ein Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 einzustellen (S420-JA).
  • Demgegenüber bestimmt, wenn sich das Fahrzeug 100 auf einer geraden Straße, einer gekrümmten Straße oder dergleichen befindet, die Steuervorrichtung 60, dass die Fahrgeschwindigkeit oder das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 einstellbar ist, und bestimmt dann, ob ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug vorhanden ist (S420-NEIN).
  • Wenn eine potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs 110 mit dem Host-Fahrzeug 100 vorhergesagt wird, bestimmt die Steuervorrichtung 60, ob ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug 100 vorhanden ist (S430), gemäß den von dem vorderen Sensor erfassten Ergebnissen.
  • Wenn ein Objekt vor dem Host-Fahrzeug 100 nicht vorhanden ist, bestimmt die Steuervorrichtung 60, ob das Host-Fahrzeug 100 fährt oder anhält (S455). Wenn das Host-Fahrzeug 100 fährt, gibt die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu einer elektronischen Motorsteuereinheit 91 so aus, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 beschleunigt wird, und somit kann eine Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und einem folgenden Fahrzeug 110 vermieden werden (S465).
  • Demgegenüber gibt, wenn das Host-Fahrzeug 100 hält, die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu einer elektronischen Bremssteuereinheit 93 derart aus, dass das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 minimiert wird. Somit bewirkt, wenn eine Kollision mit einem folgenden Fahrzeug 100 stattfindet, die Steuervorrichtung 60, dass das Host-Fahrzeug 100 sich ohne Widerstand vorwärtsbewegt (S475).
  • Wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug 100 vorhanden ist, kann das Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 einen Abstand zwischen einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 und dem Host-Fahrzeug 100 und eine relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 105 berechnen. Informationen über den berechneten Abstand und die relative Geschwindigkeit werden zu dem Kollisions-Vorhersagemodul 20 übermittelt, und dann berechnet das Kollisions-Vorhersagemodul 20 eine geschätzte Zeit, bis eine Kollision des vorausfahrenden Fahrzeugs 105 mit dem Host-Fahrzeug 100 stattfindet, und übermittelt die geschätzten Daten zu der Steuervorrichtung 60 (S440).
  • Dann bestimmt die Steuervorrichtung 60, ob das Host-Fahrzeug 100 fährt oder hält (S450). Wenn das Host-Fahrzeug 100 fährt, gibt die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 so aus, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 verlangsamt wird. Somit kann, wenn eine Kollision zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und einem folgenden Fahrzeug 110 stattfindet, eine sekundäre Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug 105 vermieden werden oder der sich aus der sekundären Kollision ergebende Stoß kann minimiert werden (S460).
  • Demgegenüber gibt, wenn das Host-Fahrzeug 100 hält, die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu der elektronischen Bremssteuereinheit 93 derart aus, dass das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs 100 in dem Ausmaß eingestellt wird, in welchem eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug vermieden werden kann, wenn eine Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 100 stattfindet (S470).
  • Wie vorstehend beschrieben ist, kann, wenn die potentielle Kollision des Host-Fahrzeugs 100 mit dem folgenden Fahrzeug 100 vorhergesagt wird, wenn sich das Host-Fahrzeug 100 auf einer geraden Fahrspur oder einem gekrümmten Weg befindet, das Fahrzeugsteuersystem 1 nach einigen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung eine Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 verhindern oder den Stoß auf einen Fahrer oder Passagiere, der sich aus der Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 ergibt, minimieren, indem die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 beschleunigt oder verlangsamt wird oder dieses gebremst wird, abhängig davon, ob das vorausfahrende Fahrzeug 105 erfasst wird oder nicht, oder das Host-Fahrzeug 100 fährt oder hält. Wenn sich das Host-Fahrzeug 100 auf der Kreuzung oder Haltelinie befindet, wird ein sekundärer Unfall verhindert, da der Bremszustand des Host-Fahrzeugs 1 nicht geändert wird.
  • Die 5 bis 9 sind Ansichten, die einen Zustand illustrieren, in welchem ein mit dem Fahrzeug-Steuersystem nach der vorliegenden Offenbarung ausgestattetes Host-Fahrzeug auf einer Autobahn fährt.
  • Wenn bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug auf einer Überholspur fährt und ein folgendes Fahrzeug erfasst wird, vergleicht das Fahrzeug-Steuersystem 1 eine Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 mit der des folgenden Fahrzeugs 110 und bewirkt, dass das Host-Fahrzeug 100 einen Spurwechsel von der Überholspur auf eine Fahrspur durchführt. Gemäß 1 kann das Spur-Bestimmungsmodul 40 bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur einer Autobahn fährt oder nicht, auf der Grundlage von Informationen, die durch den linken Sensor 72 erfasst wurden. Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann das Spurbestimmungsmodul 40 bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 110 auf einer Autobahn fährt, auf der Grundlage von zumindest einer von der GPS-Ortsinformation des Host-Fahrzeugs 110, der Ortsinformation eines Navigationssystems und einer Nutzungsinformation von einem Hochpass-Endgerät.
  • Eine Führungsschiene oder Wand kann für die Mittellinie auf einer Autobahn angeordnet sein und die Mittellinie kann sich auf der linken Seite des Fahrzeugs befinden. Wie in 5 illustriert ist, kann, wenn ein Objekt kontinuierlich während einer voreingestellten Zeit durch einen linken Sensor 12 erfasst wird, das Spur-Bestimmungsmodul 40 ein Objekt, das auf der linken Seite erfasst wird, als die Führungsschiene oder Wand und nicht als ein Fahrzeug bestimmen, und bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur fährt. Wenn bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug 100 auf der Überholspur fährt, kann das Spur-Bestimmungsmodul 40 das bestimmte Ergebnis zu der Steuervorrichtung 60 ausgeben.
  • Die vorliegende Offenbarung kann in einem Bereich angewendet werden, bei dem sich die Mittellinie auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet, und in diesem Fall kann die Mittellinie durch einen rechten Sensor 71 erfasst werden.
  • Gemäß einigen Ausführungsbeispielen können Erfassungsinformationen Hinderniserfassungsinformationen enthalten, die von mehreren Radarvorrichtungen, die sich auf den hinteren seitlichen Seiten des Fahrzeugs befinden, erfasst wurden. In einem Fall, in welchem die Hinderniserfassungsinformationen Informationen über ein Hindernis, das sich auf der hinteren seitlichen Seite befindet, auf der sich der Fahrersitz des Host-Fahrzeugs 100 befindet, kann, wenn das Hindernis als ein kontinuierlich während einer gesetzten Zeit oder über einen gesetzten Fahrabstand stationäres Objekt bestimmt wird, das Spur-Bestimmungsmodul 40 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur fährt.
  • Das Spuränderungs-Bestimmungsmodul 50 kann bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs von der Überholspur zu der Fahrspur verfügbar ist, auf der Grundlage von Informationen, die von einem vorderen Sensor 73, einem linken Sensor 72, einem rechten Sensor 71 und/oder einem hinteren Sensor 74 erfasst wurden. Das Spuränderungs-Bestimmungsmodul 50 bestimmt, ob der Spurwechsel zu einer von der linken und der rechten Fahrspur verfügbar ist oder nicht, auf der Grundlage von Informationen, die durch die jeweiligen Sensoren erfasst werden, während das Fahrzeug fährt.
  • Insbesondere bestimmt, wenn durch das Spur-Bestimmungsmodul 40 bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug 100 auf der Überholspur fährt, das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50, ob ein Spurwechsel zu der sich rechts befindenden Fahrspur verfügbar ist oder nicht. Wie in den 6 und 7 illustriert ist, kann das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und einem vorausfahrenden und/oder folgenden Fahrzeug 110 auf der Überholspur und einen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und einem vorausfahrenden und/oder folgenden Fahrzeug 110 auf der Fahrspur auf der Grundlage von den von dem vorderen Sensor 73, dem rechten Sensor 71 und dem hinteren Sensor 74 erfassten Informationen berechnen und dann bestimmen, ob ein ausreichender Raum für das Host-Fahrzeug 100 sichergestellt ist, um sich auf die Fahrspur zu bewegen, oder nicht.
  • Wie in 6 illustriert ist, kann, wenn ein ausreichender Raum für einen Spurwechsel auf der Fahrspur sichergestellt ist, das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmen, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 verfügbar ist, und wenn, wie in 7 illustriert ist, ein Fahrzeug innerhalb eines bestimmten Abstands von dem Host-Fahrzeug 100 erfasst wird, kann das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmen, dass der Spurwechsel hiervon nicht verfügbar ist.
  • Das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 kann kontinuierlich bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs verfügbar ist.
  • Das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 kann kontinuierlich bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 zu der Fahrspur verfügbar ist oder nicht, während das Host-Fahrzeug 100 auf der Überholspur fährt, und dann die Bestimmungsergebnisse zu der Steuervorrichtung 60 ausgeben.
  • In dem Fall eines Bereichs mit der Mittellinie auf der rechten Seite des Fahrzeugs befindet sich die Fahrspur auf der linken Seite des Host-Fahrzeugs 100, und daher kann das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs zu der Fahrspur, die sich links hiervon befindet, verfügbar ist, auf der Grundlage von Informationen, die durch einen vorderen Sensor 73, einen linken Sensor 72 und einen hinteren Sensor 74 erfasst wurden.
  • Wenn auf der Grundlage von Informationen von dem Geschwindigkeitssensor 75, dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10, dem Ortsbestimmungsmodul 30, dem Spur-Bestimmungsmodul 40 und dem Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug 100 auf der Fahrspur fährt, kann die Steuervorrichtung 60 bewirken, dass das Host-Fahrzeug 100 gemäß einer voreingestellten Bedingung einen Spurwechsel von der Überholspur zu der Fahrspur durchführt.
  • Wenn auf der Grundlage von Informationen von dem Ortsbestimmungsmodul 30 bestimmt wird, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Autobahn fährt, und auf der Grundlage von Informationen von dem Spur-Bestimmungsmodul 40, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur fährt, vergleicht die Steuervorrichtung 60 die von dem Geschwindigkeitssensor 75 erhaltene Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 mit der von dem Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 erhaltenen eines folgenden Fahrzeugs 110. Bei einem Ergebnis des Vergleichs, bei dem die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 größer als die des Host-Fahrzeugs 100 ist, das heißt, wenn das folgende Fahrzeug 110 sich dem Host-Fahrzeug 100 annähert, kann die Steuervorrichtung 60 bestimmen, dass das folgende Fahrzeug 110 zu überholen versucht. Demgemäß kann die Steuervorrichtung 60 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 von der Überholspur zu der Fahrspur bestimmen.
  • Gemäß einigen Ausführungsbeispielen kann, wenn zumindest einer von einem Fall, in welchem die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 größer als die des Host-Fahrzeugs 100 ist, und einem Fall, in welchem ein Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug 100 und dem folgenden Fahrzeug 110 kleiner als ein oder gleich einem voreingestellten Wert ist, auftritt, die Steuervorrichtung 60 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmen.
  • Wie in 9 illustriert ist, kann, wenn das folgende Fahrzeug 110 das Host-Fahrzeug 100 innerhalb eines vorbestimmten Abstands dth erreicht, die Steuervorrichtung 60 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmen. Zusätzlich kann, selbst wenn das folgende Fahrzeug 110 das Host-Fahrzeug 100 nicht innerhalb des vorbestimmten Abstands erreicht, wenn die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 nicht kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, die Steuervorrichtung 60 bestimmen, dass eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision mit dem folgenden Fahrzeug 110 besteht, und dann einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmen. Wenn beispielsweise eine Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 höher als eine Geschwindigkeitsbeschränkung der Autobahn ist, kann die Steuervorrichtung 60 unmittelbar einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmen.
  • Wenn der Spurwechsel bestimmt wird, kann die Steuervorrichtung 60 auf der Grundlage von Informationen darüber, ob der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 zu der Fahrspur verfügbar ist, die von dem Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 erhalten wurden, bewirken, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 durchgeführt wird. Wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmt wird, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs zu der Fahrspur verfügbar ist, kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu einer elektronischen Lenkrad-Steuereinheit 95 ausgeben und somit bewirken, dass das Lenkrad gesteuert wird.
  • Wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmt wird, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 zu der Fahrspur nicht verfügbar ist, kann die Steuervorrichtung 60 eine vorbestimmte Zeit warten, bis der Spurwechsel verfügbar ist, und dann bewirken, dass der Spurwechsel durchgeführt wird. Zusätzlich kann, wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 der Spurwechsel nicht verfügbar ist, die Steuervorrichtung 60 bestimmen, ob sich ein Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug 100 befindet oder nicht, und wenn ein vorderes Fahrzeug nicht vorhanden ist oder ein Fahrzeug sich in einem vorbestimmten Abstand befindet, bewirken, dass das Host-Fahrzeug 100 beschleunigt wird.
  • Zu dieser Zeit kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu der elektronischen Motorsteuereinheit 91 derart ausgeben, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gesteuert werden kann.
  • Wenn die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 niedriger als eine Geschwindigkeitsbeschränkung der Autobahn ist, kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal ausgeben, das die Geschwindigkeitsbeschränkung der Autobahn als eine Zielgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 setzt, und dann kann die elektronische Motorsteuereinheit 91 den Motor des Fahrzeugs gemäß dieser Zielgeschwindigkeit steuern. Wenn die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 höher als eine Geschwindigkeitsbeschränkung der Autobahn ist, kann die Steuervorrichtung 60 ein Steuersignal zu der elektronischen Maschinensteuereinheit 91 derart ausgeben, dass das Host-Fahrzeug 100 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit über der Geschwindigkeitsbeschränkung der Autobahn während nur einer vorbestimmten Zeitperiode fährt. Die Steuervorrichtung 60 kann ein Steuersignal ausgeben, das eine Zielgeschwindigkeit für die elektronische Motorsteuereinheit 91 derart setzt, dass das Host-Fahrzeug 100 auf mehr als die Geschwindigkeit eines folgenden Fahrzeugs 110 beschleunigt wird.
  • Während das Fahrzeug beschleunigt wird, überwacht die Steuervorrichtung 60 die erfassten Ergebnisse von dem Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50, und wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmt wird, dass ein Spurwechsel zu der Fahrspur verfügbar ist, gibt sie ein Steuersignal für einen Spurwechsel zu der elektronischen Lenkrad-Steuereinheit 95 aus. Demgemäß kann der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 von der Überholspur zu der Fahrspur durchgeführt werden.
  • Zusätzlich kann, wenn der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmt ist, die Steuervorrichtung 60 dem Fahrer mit durch ein Instrumentenpaneel, ein Navigationssystem, eine Audio- oder Sprachausgabeeinheit oder dergleichen mitteilen, dass der Spurwechsel durchzuführen ist.
  • Nachfolgend wird ein Prozess des Steuerns des Spurwechsels des Host-Fahrzeugs 100 von einer Überholspur zu einer Fahrspur in dem Fahrzeug-Steuersystem 1 mit einer derartigen Konfiguration mit Bezug auf 10 beschrieben.
  • Wenn ein Fahrzeug gestartet wird und das Fahrzeug-Steuersystem 1 aktiviert ist, sammelt das GPS-Modul 80 Ortsinformationen des Fahrzeugs und gibt die gesammelten Informationen zu dem Ortsbestimmungsmodul 30 aus. Wenn das Ortsbestimmungsmodul 30 auf der Grundlage von Ortsinformationen und Karteninformationen bestimmt, dass das Host-Fahrzeug 100 auf einer Autobahn fährt (S1000), kann das Spurbestimmungsmodul 40 bestimmen, ob das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur fährt (S1010), indem bestimmt wird, ob eine Führungsschiene oder eine Wand sich links von dem Host-Fahrzeug 100 befindet, gemäß den von einem linken Sensor 72 und einem hinteren Sensor 74 erfassten Ergebnissen.
  • Wenn das Host-Fahrzeug 100 auf einer Überholspur fährt, kann das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 auf der Grundlage von durch den rechten Sensor 71, den vorderen Sensor 73 und den hinteren Sensor 74 erfassten Ergebnissen bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 von der Überholspur zu der Fahrspur verfügbar ist. Das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 kann kontinuierlich bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 zu der Fahrspur verfügbar ist oder nicht, während das Host-Fahrzeug 100 auf der Überholspur fährt.
  • Wenn ein folgendes Fahrzeug 110 gemäß den Informationen von dem linken Sensor 72, dem rechten Sensor 71 und dem hinteren Sensor 74 lokalisiert wird (S1020), kann das Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 einen Abstand zu dem folgenden Fahrzeug 110 mit einem regelmäßigen Zeitintervall messen, eine relative Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 berechnen und eine Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 auf der Grundlage der von dem Geschwindigkeitssensor 75 erfassten Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 und der relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 berechnen.
  • Während das Host-Fahrzeug 110 auf der Überholspur der Autobahn fährt, kann, wenn ein folgendes Fahrzeug 110 auf der Überholspur erfasst wird, die Steuervorrichtung 60 die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 von dem Geschwindigkeitssensor 75 und die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul 10 vergleichen und einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bestimmen.
  • Zu dieser Zeit kann in einem Fall, in welchem die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 höher als die des Host-Fahrzeugs 100 ist (S1030), wenn das folgende Fahrzeug 110 das Host-Fahrzeug 100 innerhalb eines vorbestimmten Abstands dth erreicht (S1040), die Steuervorrichtung 60 einen Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 von der Überholspur zu der Fahrspur bestimmen (S1050). Zusätzlich kann, wenn die Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 höher als ein oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, beispielsweise einer Geschwindigkeitsgrenze der Autobahn, die Steuervorrichtung 60 bewirken, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs durchzuführen ist.
  • Wenn der Spurwechsel bestimmt ist, kann die Steuervorrichtung 60 auf der Grundlage von durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmten Ergebnissen den durchzuführenden Spurwechsel steuern. Wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul 50 bestimmt wird, dass der Spurwechsel verfügbar ist (S1060), kann die Steuervorrichtung 60 dem Fahrer des Host-Fahrzeugs 100 mitteilen, dass der Spurwechsel durchzuführen ist (S1080), und ein auf den Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bezogenes Steuersignal zu der elektronischen Lenkrad-Steuereinheit 95 ausgeben, und dann kann der Spurwechsel durchgeführt werden (S1090).
  • Wenn der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 gemäß den Informationen des Spurwechsel-Bestimmungsmoduls 50 nicht verfügbar ist, kann die Steuervorrichtung 60 während einer vorbestimmten Zeitperiode warten, bis der Spurwechsel verfügbar ist, oder, wenn sich kein Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug 100 befindet oder ein Fahrzeug mehr als einen vorbestimmten Abstand entfernt ist (S1065), den Abstand zu dem folgenden Fahrzeug 110 vergrößern durch Beschleunigen des Host-Fahrzeugs 100 (S1070). Danach kann, wenn der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 verfügbar ist, die Steuervorrichtung 60 ein auf den Spurwechsel des Host-Fahrzeugs 100 bezogenes Steuersignal zu der elektronischen Lenkrad-Steuereinheit 95 ausgeben, so dass der Spurwechsel durchgeführt werden kann.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, bestimmt in einem Fall, in welchem das Host-Fahrzeug 100 auf der Überholspur der Autobahn fährt, wenn eine Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs 110 größer als die des Hostfahrzeugs 100 ist, das Fahrzeug-Steuersystem 1 nach einigen Ausführungsbeispielen der vorliegenden Offenbarung, dass das folgende Fahrzeug 110 zu überholen versucht, und bewirkt die Durchführung des Spurwechsels des Host-Fahrzeugs 100 von der Überholspur zu der Fahrspur. Demgemäß können eine Beeinträchtigung des folgenden Fahrzeugs 110 oder ein Autobahnstau, der sich aus einem unsicheren Fahrverhalten des Fahrers des Host-Fahrzeugs 100 ergibt, verhindert werden.
  • Die standardisierten Spezifikationen oder Standarddokumente, die auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele bezogen sind, wurden weggelassen, um die Beschreibung zu vereinfachen, aber bilden einen Teil der vorliegenden Offenbarung. Demgemäß ist davon auszugehen, dass die Einbeziehung des Inhalts der standardisierten Spezifikationen und eines Teils der Standarddokumente in die detaillierte Beschreibung und die Ansprüche innerhalb des Bereichs der vorliegenden Offenbarung enthalten ist.
  • Die Merkmale, Strukturen, Konfigurationen und Wirkungen, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, sind in zumindest einem Ausführungsbeispiel enthalten, aber sind nicht notwendigerweise auf ein bestimmtes Ausführungsbeispiel beschränkt. Ein Fachmann kann die Merkmale, Strukturen, Konfigurationen und Wirkungen, die in dem bestimmten Ausführungsbeispiel illustriert sind, bei einem anderen oder mehreren zusätzlichen Ausführungsbeispielen anwenden, indem derartige Merkmale, Strukturen, Konfigurationen und Wirkungen kombiniert oder modifiziert werden. Es ist darauf hinzuweisen, dass alle derartigen Kombinationen und Modifikationen innerhalb des Bereichs der vorliegenden Offenbarung enthalten sind. Obgleich die exemplarischen Ausführungsbeispiele zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben wurden, ist für einen Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen und Anwendungen möglich sind, ohne wesentliche Eigenschaften der vorliegenden Offenbarung zu verlassen. Beispielsweise können die spezifischen Komponenten der exemplarischen Ausführungsbeispiele in verschiedener Weise modifiziert werden. Die verschiedenen vorbeschriebenen Ausführungsbeispiele können kombiniert werden, um weitere Ausführungsbeispiele zu ergeben. Diese und andere Änderungen können angesichts der vorstehenden detaillierten Beschreibung bei den Ausführungsbeispielen vorgenommen werden. Im Allgemeinen sollten in den folgenden Ansprüchen die verwendeten Begriffe nicht so ausgelegt werden, dass sie die Ansprüche auf die in der Beschreibung und den Ansprüchen offenbarten spezifischen Ausführungsbeispiele beschränken, sondern sollten so ausgelegt werden, dass sie alle möglichen Ausführungsbeispiele zusammen mit dem vollständigen Bereich von Äquivalenten, zu denen derartige Ansprüche berechtigt sind, enthalten. Demgemäß sind die Ansprüche nicht durch die Offenbarung beschränkt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020170094395 [0001]

Claims (15)

  1. Fahrzeug-Steuervorrichtung (1), welche aufweist: ein Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul (10), das konfiguriert ist zum Berechnen eines Abstands von einem folgenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs, wenn das folgende Fahrzeug auf der Rückseite eines Host-Fahrzeugs auf der Grundlage von Erfassungsinformationen, die von einem Erfassungsmodul (70), das ein Objekt um das Host-Fahrzeug herum erfasst, empfangen wurden, erfasst wird; ein Kollisions-Vorhersagemodul (20), das konfiguriert ist zum Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug auf der Grundlage des Abstands von dem folgenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs; und eine Steuervorrichtung (60), die konfiguriert ist zum Beschleunigen oder Verlangsamen einer Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs, oder zum Einstellen eines Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs, wenn die potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug vorhergesagt wird.
  2. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend: ein Ortsbestimmungsmodul (30), das konfiguriert ist zum Bestimmen eines Orts einer Straße, auf der das Host-Fahrzeug fährt oder hält, auf der Grundlage von von einem GPS-Modul empfangenen Ortsinformationen des Host-Fahrzeugs, wobei, wenn das Host-Fahrzeug sich auf einer Haltelinie oder einer Kreuzung befindet, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Aufrechterhalten einer gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit oder eines gegenwärtigen Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs.
  3. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug durch das Erfassungsmodul (70) erfasst wird, das Fahrzeuginformations-Erwerbsmodul (10) konfiguriert ist zum Berechnen eines Abstands von dem vorausfahrenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, bei der das Kollisions-Vorhersagemodul (20) eine Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug unter Verwendung des Abstands von dem vorausfahrenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhersagt, bei der, wenn die potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug durch das Kollisions-Vorhersagemodul (20) vorhergesagt wird, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Beschleunigen oder Verlangsamen der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs oder zum Einstellen des Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs gemäß dem Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Wahrscheinlichkeit der potentiellen Kollision des vorausfahrenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug.
  4. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Auswählen von einem von dem Beschleunigen oder Verlangsamen der Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs und dem Einstellen des Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs gemäß Informationen darüber, ob das Host-Fahrzeug fährt oder hält, die in einem Geschwindigkeitssensor erfasst werden.
  5. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 4, bei der, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug sich nicht vor dem Host-Fahrzeug befindet, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bewirken, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs beschleunigt wird, wenn das Host-Fahrzeug fährt, und zum Bewirken, das Bremsdrehmoment des Host-Fahrzeugs zu minimieren, wenn das Host-Fahrzeug hält.
  6. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 4, bei der, wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug befindet, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bewirken, dass die Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs verlangsamt wird, wenn das Host-Fahrzeug fährt, und, wenn das Host-Fahrzeug hält, zum Bewirken, wenn das folgende Fahrzeug mit dem Host-Fahrzeug kollidiert, dass das Bremsdrehmoment so eingestellt wird, dass das Host-Fahrzeug in einem Abstand derart anhalten kann, dass das Host-Fahrzeug keine sekundäre Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug bewirken kann.
  7. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 6, bei der, wenn das Host-Fahrzeug hält, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Berechnen einer ersten Stoßintensität, die sich aus einer Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug ergibt, und einer zweiten Stoßintensität, die sich aus einer Kollision des Host-Fahrzeugs mit dem vorausfahrenden Fahrzeug ergibt, und wenn die zweite Stoßintensität größer als die erste Stoßintensität ist, zum Bewirken, dass das Bremsdrehmoment erhöht wird, und wenn die erste Stoßintensität größer als die zweite Stoßintensität ist, zum Bewirken, dass das Bremsdrehmoment verringert wird.
  8. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Einstellen des Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs bevorzugt für eine automatische Notbremsung.
  9. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, welche weiterhin aufweist: ein Spurbestimmungsmodul (40), das konfiguriert ist zum Erfassen auf der Grundlage der Erfassungsinformationen, ob das Host-Fahrzeug auf einer Überholspur einer Autobahn fährt, wobei, wenn das Host-Fahrzeug auf der Überholspur der Autobahn fährt, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bestimmen eines Spurwechsels des Host-Fahrzeugs auf eine Fahrspur, unter Verwendung von zumindest einem/einer von dem Abstand von dem folgenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit.
  10. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 9, bei der das Spurbestimmungsmodul (40) konfiguriert ist zum Bestimmen, ob das Host-Fahrzeug auf einer Autobahn fährt, auf der Grundlage von zumindest einer von einer Ortsinformation des Host-Fahrzeugs, einer Ortsinformation von einem Navigationssystem und einer Nutzungsinformation von einem Hochpass-Endgerät.
  11. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, bei der die Erfassungsinformationen Hinderniserfassungsinformationen enthalten, die durch mehrere Radarvorrichtungen, die sich auf hinteren seitlichen Seiten des Host-Fahrzeugs befinden, erfasst wurden, wobei in einem Fall, in welchem die Hinderniserfassungsinformationen Informationen über ein Hindernis sind, das sich auf einer hinteren seitlichen Seite, auf der sich der Fahrersitz des Host-Fahrzeugs befindet, befindet, und wenn das Hindernis als ein kontinuierlich über eine gesetzte Zeit oder einen gesetzten Fahrabstand stationäres Objekt bestimmt wird, das Spurbestimmungsmodul (40) konfiguriert ist zum Bestimmen, dass das Host-Fahrzeug auf der Überholspur fährt.
  12. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, bei der, wenn zumindest einer von einem Fall, in welchem eine Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs größer als die des Host-Fahrzeugs ist, und einem Fall, in welchem der Abstand von dem folgenden Fahrzeug geringer als ein oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist, auftritt, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bestimmen eines Spurwechsels des Host-Fahrzeugs.
  13. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, welche weiterhin aufweist: ein Spurwechsel-Bestimmungsmodul (50), das konfiguriert ist zum Bestimmen, ob ein Spurwechsel des Host-Fahrzeugs verfügbar ist oder nicht, gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Objekts um das Host-Fahrzeug herum auf der Grundlage der Erfassungsinformationen, wobei die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bewirken, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs durchgeführt wird auf der Grundlage der Verfügbarkeit des von dem Spurwechsel-Bestimmungsmodul (50) bestimmten Spurwechsels.
  14. Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 13, bei der, wenn durch das Spurwechsel-Bestimmungsmodul (50) bestimmt wird, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs nicht verfügbar ist, und sich kein Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug befindet, die Steuervorrichtung (60) konfiguriert ist zum Bewirken, dass die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs während einer voreingestellten Zeitperiode beschleunigt wird, und, wenn der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs verfügbar ist, während das Host-Fahrzeug mit der beschleunigten Geschwindigkeit fährt, zum Bewirken, dass der Spurwechsel des Host-Fahrzeugs durchgeführt wird.
  15. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, welches aufweist: Erfassen eines Objekts um das Host-Fahrzeug herum; Berechnen eines Abstands von einem folgenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit des folgenden Fahrzeugs, wenn das folgende Fahrzeug auf der hinteren Seite des Host-Fahrzeugs erfasst wird; Bestimmen einer Wahrscheinlichkeit einer potentiellen Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Host-Fahrzeug auf der Grundlage des Abstands von dem folgenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit; und Beschleunigen oder Verlangsamen einer Fahrgeschwindigkeit des Host-Fahrzeugs oder Einstellen des Bremsdrehmoments des Host-Fahrzeugs, wenn die potentielle Kollision des folgenden Fahrzeugs mit dem Hostfahrzeug vorhergesagt wird.
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